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Universidad Alejandro de Humboldt Invitado

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UNIVERSIDAD ALEJANDRO DE HUMBOLDT Robtica Y Sistemas Expertos Seccin 803 Marcos De Andrade - Geraldine Daz

Mecanismo Theo Jansen


Resumen. El presente proyecto tiene como finalidad la creacin de un prototipo basado en los fundamentos de Theo Jansen, con materiales econmicos de fcil accesibilidad, para demostrar la adquisicin de los conocimientos adquiridos en la asignatura de dinmica para un sistema en movimiento. Con los clculos correspondientes y la correcta realizacin del mecanismo a partir del plano se demostrar la aplicacin de la cintica de un cuerpo rgido al crear un dispositivo mecnica el cual se mueve por la accin de un motor.

1. Objetivos

1.1.

Objetivo General Crear un prototipo basado en el mecanismo de Theo Jansen, donde se evidencie la cintica de un cuerpo rgido.

1.2. 1. 2. 3.

Objetivos Especficos Adaptar el diseo del mecanismo de Theo Jansen al prototipo que se realizar. Emplear la energa del motor Twin de Traccin diferencial electrnica para realizar el movimiento requerido del prototipo. Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de Robtica..

4.

2. Introduccin El mecanismo Theo Jansen es una manera didctica para entender y demostrar la cintica de un cuerpo rgido, puesto que permite conocer la posicin y ajuste exacto de cada pieza para que se produzca el movimiento con fluidez. Teniendo como referencia el movimiento de una zoomorfico al desplazarse se crea un prototipo que cumple la misma funcin, con un simple motor el cual impulsa al mecanismo por medio de la accin del aire.

3. Fundamentos Tericos

Orgenes del Mecanismo Theo Jansen Los robots caminantes tuvieron su origen en los primeros artilugios caminantes que se desarrollaron hacia 1870 y se basaban en un mecanismo diseado sobre el 1850, por el matemtico ruso Pafnuti Lvvich Chebyshev. Estos dispositivos eran juguetes que intentaban emular de una forma muy primitiva los modos de locomocin observados en la naturaleza. Esta mquina fue un La maquina andante de Chebyshev es una sorprendente simbiosis de la teora de aproximacin de funciones y las matemticas, que imitaba el movimiento de un animal de cuatro patas. El origen de la maquina andante se debe fundamentalmente al perfeccionamiento del mecanismo llamado paralelogramo de Watt, que convierte un movimiento rotatorio en movimiento lineal rectilneo. Chebyshev, con su nueva

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teora de aproximacin de funciones, no solo resuelve el paralelogramo de Watt, sino que sus frmulas generales permiten la resolucin de otros tipos de mecanismos y problemas. La mquina andante de Chebyshev es una sorprendente simbiosis de la teora de aproximacin de funciones y las matemticas, que imitaba el movimiento de un animal de cuatro patas. El origen de la maquina andante se debe fundamentalmente al perfeccionamiento del mecanismo llamado paralelogramo de Watt, que convierte un movimiento rotatorio en movimiento lineal rectilneo. Chebyshev, con su nueva teora de aproximacin de funciones, no solo resuelve el paralelogramo de Watt, sino que sus frmulas generales permiten la resolucin de otros tipos de mecanismos y problemas. Se puede considerar a la maquina andante de Chevyshev, como el ancestro de las esculturas kineticas de Theo Jansen al final todas se basan en la teora de teora de aproximacin de funciones desarrollada por Chevychev.

Mecanismo Theo Jansen Este mecanismo simula el movimiento de la pata de un animal. Theo Jansen, autor del mecanismo naci el 14 de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda, vive y trabaja actualmente en Holanda, durante los ltimos 10 aos ha estado diseando y perfeccionando estas mquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin. Este diseo proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por un solo elemento que podra ser un motor o el viento. Entre los mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha sido utilizado como motor.

5. Desarrollo experimental 4.1. Materiales Por cada pata 2 piezas 4 piezas 2 piezas Por cada dos 2 piezas 1 pieza Distancia Perforacin Perforacin Dimetro Perforacin

7cm 8 cm 10 cm

11 cm

1 cm 3,5 cm 4 mm

Por cada cuatro patas 2 paletas 14,7 cm 2 perforaciones 2 cm Arandelas 1,5 cm 2 tornillos 6,3 cm 4 tuercas 4 mm 16 Tornillos 2cm

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Motor Tamiya Duplex 70097 Twin Motor para Traccion diferencial Uelectronica

6. Conclusiones

Bibliografa

[1]. ARISTIZABAL. Theo Jansen y sus mquinas andantes. [En lnea]. Disponible en <http://www.taringa.net/posts/ciencia-educacion/14849330/Theo-jansen-y-sus-maquinas-andantesesculturas-kineticas.html> consultado Mayo 17 del 2013.

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