Tema 2.

Geometra de masas

2. GEOMETRA DE MASAS
2.1.Introduccin
La geometra de masas es la parte de la Mecnica que estudia la distribucin espacial de la masa en los sistemas materiales. La masa es la magnitud fsica empleada para expresar la cantidad de materia de un sistema material y es una magnitud escalar no negativa. En la geometra de masas, por lo tanto, slo intervienen dos magnitudes fundamentales: masa y longitud. La geometra de masas tiene como objeto la definicin y el clculo de los atributos o caractersticas msicas de un sistema. Nos interesan fundamentalmente el centro de masas del sistema material y los momentos de inercia del sistema. La ley de la gravitacin establece que dos puntos materiales de masas y se atraen con

una fuerza proporcional al producto de sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las separa, y en la direccin de la recta que uno ambos puntos.

(1)

siendo r la distancia entre los puntos y G es la constante de gravitacin universal cuyo valor es 6,6710-11 Nm2kg-2. Si se aplica la expresin para un caso concreto de un punto material dentro del campo gravitatorio terrestre la expresin se simplifica a:
(2)

donde

es la constante de la gravedad que engloba distintos factores asociados al campo

gravitatorio terrestre.

2.2.Concepto de centro de gravedad

Habitualmente, por simplicidad, el peso de un cuerpo se representa como una nica fuerza puntual. Sin embargo, la realidad es que la fuerza gravitacional se encuentra distribuida por todo el volumen del cuerpo afectando a cada una de las partculas infinitesimales que lo forman. Se puede suponer la accin de la gravedad como la suma de la totalidad de fuerzas individuales, , actuando sobre cada partcula infinitesimal, Ai.

Javier Corral

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Figura 1. Peso de un cuerpo y sistema de partculas que lo componen.

En el campo gravitacional todas las fuerzas tienen la misma direccin (vertical) y el mismo sentido (hacia abajo). Se puede plantear la obtencin de la resultante del campo vectorial como suma de las fuerzas Fi sobre cada partcula como:

(3)

La resultante as definida tiene una interpretacin fsica concreta que se denomina peso del cuerpo. Al ser suma de fuerzas paralelas y del mismo sentido el peso del cuerpo ser igualmente vertical y hacia abajo. Si se toma un punto O cualquiera del slido, se pueden calcular los momentos de todas las fuerzas respecto de l:

Figura 2. Momento de una partcula respecto al punto O.

Donde:
(4)

Y puesto que debe ser perpendicular a , y como es vertical, debe ser horizontal. Por otra parte la suma de todos los momentos individuales da lugar al momento total:

(5)

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Tema 2. Geometra de masas Y puesto que todos los momentos individuales son horizontales (aunque no paralelos) el momento total ser tambin un vector horizontal. Adems, al ser la resultante de las fuerzas y el momento resultante dos vectores perpendiculares:
(6)

Figura 3. Sistema fuerza-par equivalente en el punto O.

El esquema de la Figura 3 representa el sistema fuerza-par equivalente a las fuerzas asociadas a cada partcula que compone el slido. La resultante del sistema de fuerzas es y no vara. Al modificar el punto respecto del que

se toman momentos, el valor del momento ir variando y, por tanto, la cuestin ser si es posible encontrar un punto fuerzas distribuidas en el slido tal que , de manera que el efecto de las

pueda sustituirse nicamente por el vector resultante .

Figura 4. Sistema fuerza-par equivalente en el punto P.

Como una fuerza es un vector deslizante, la resultante se puede aplicar sobre cualquier punto de su lnea de accin ya que todos los puntos de esa recta verifican que . Si

giramos el cuerpo sucesivas veces obtendramos el lugar geomtrico de los puntos que verifican que el sistema equivalente es slo una fuerza y cuya interseccin da como resultado un nico punto.

Javier Corral

Tema 2. Geometra de masas

Figura 5. Sistema fuerza-par equivalente en el punto G.

El punto que verifica este planteamiento es el centro de gravedad del slido y se identifica mediante la letra G. Fsicamente el centro de gravedad es el punto en el que se puede considerar concentrada toda la masa del slido, de manera que la accin gravitacional, distribuida en realidad por todo su volumen, se puede sustituir por una nica fuerza aplicada en dicho punto. El efecto de ambos sistemas fuerzas sobre el cuerpo es el mismo pero, evidentemente, uno de ellos es mucho ms sencillo. Simetras: Si el cuerpo tiene un centro de simetra, se es su G. Si el slido tiene un eje de simetra, G estar sobre l. Si el slido tiene un plano de simetra, G estar en l.

Figura 6. Simetra central, de revolucin y respecto a un plano.

2.3.Coordenadas del centro de gravedad

A continuacin se van a obtener las expresiones matemticas que permiten calcular la posicin del centro de gravedad. Para ello ser necesario tener una referencia respecto de la cual calcular dicha posicin (Figura 7).

Javier Corral

Tema 2. Geometra de masas

Figura 7. Coordenadas del centro de gravedad.

Puesto que todas las son paralelas y tienen el mismo sentido el vector unitario de cada una de ellas es el mismo, as se puede escribir que: ( ) ( )

(7)

El momento en un punto cualquiera O: [( ) ] [( ) ]

(8)

Tomando el punto O en el origen del sistema de referencia este desarrollo proporcionar las coordenadas del centro de gravedad respecto de dicho sistema. Por otra parte, )
(9)

se puede sacar del sumatorio ya que no depende del subndice. Si igualamos ambas expresiones del momento: [( ) ] [( ) ] ( )

(10)

Al eliminar se obtiene una expresin independiente de la orientacin del cuerpo y del sistema de fuerzas paralelas, es decir, vlida para cualquier orientacin del cuerpo, que Javier Corral 5

Tema 2. Geometra de masas proporciona un nico punto. La ecuacin (10) es una ecuacin vectorial que se puede expresar escalarmente por componentes:

Z G

( ( ( (

) ) ) ) )

Ai

O
X
si suponemos que la partcula ( ( ( )

Y
tiene una masa ) ( ) y puesto que ( )

(11)

En un slido real, que es un sistema continuo, las masas mi sern infinitamente pequeas y habr que hacer la suma para las infinitas partculas. Para poder considerar la suma de las infinitas masas infinitesimales habr que integrar.

(12)

y las expresiones (11) se convierten en: Donde: Siendo la masa total del slido.
(13)

(14)

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Tema 2. Geometra de masas Cuando se ha considerado el sistema discreto formado por partculas, representaba las coordenadas concretas de ( )

. Al pasar al sistema continuo harn referencia a . )

(15)

la posicin respecto del sistema de referencia del diferencial de masa (

Si adems se tiene en cuenta la densidad

del slido y el volumen del mismo v:

(16)

Puesto que una masa diferencial ocupa un volumen diferencial:

(17)

Si la densidad es constante se pueden reescribir las expresiones (15) como: Siendo V el volumen total del slido. Con estas expresiones es posible calcular el centro de gravedad de un volumen. Si el slido tuviera una dimensin despreciable frente a las otras dos como puede ser una placa delgada de superficie y espesor constante :
(18)

e
Figura 8. Placa de espesor constante.

dA

Javier Corral

Tema 2. Geometra de masas En este caso al considerar un diferencial de rea con el espesor constante, el volumen diferencial ser:
(19)

De manera que las expresiones pasan a ser: As estas expresiones nos permiten calcular el centro de gravedad para superficies. Hemos pasado de slidos con masa a volmenes y de ah a superficies geomtricas. Tambin se podra obtener, de manera anloga la expresin para las coordenadas del centro de gravedad de un elemento con forma de lnea curva, es decir, con dos dimensiones despreciables frente a la tercera:

(20)

(21)

Las expresiones (21) son las que permiten calcular el G de una curva. Conviene destacar que los centros de gravedad de las figuras geomtricas, volmenes, superficies y curvas, que no tienen por qu ser slidos con masa (materia) se suelen denominar tambin centroides. El centro de gravedad no tiene por qu estar sobre una zona material del cuerpo, vase, por ejemplo, el caso de una circunferencia o de una esfera hueca.

2.4.Momento esttico
Las integrales que aparecen en el numerador de las expresiones que permiten obtener el centro de gravedad reciben el nombre de momentos estticos, . En el caso tridimensional, se tratara del momento esttico respecto a un plano, y la coordenada que aparece en la integral

Javier Corral

Tema 2. Geometra de masas es la distancia entre el elemento diferencial y el plano respecto del que se define el momento esttico:

(22)

Sera en este caso el momento esttico respecto de un plano perpendicular a la direccin X, es decir, el YZ. En este caso se ha definido el momento esttico para el caso con masa pero se define exactamente igual para los volmenes (dv), superficies (dA) y lneas (dL).

Figura 9. Momento esttico respecto a un plano.

En el caso plano, el momento esttico se define respecto de un eje, y la coordenada que aparece en la integral es la distancia entre el elemento diferencial y el eje respecto al cual se define el momento esttico:
Y dA

X
Figura 10. Momento esttico respecto a un eje.

Y representa el momento esttico del rea considerada respecto al eje que se mide la distancia:

(23)

Para una figura tridimensional (volumen, superficie o curva no planas) el momento esttico respecto de un eje que pasa por el centro de gravedad es nulo. Igualmente, para una figura plana (superficie o curva), el momento esttico respecto de un eje que pasa por el centro de gravedad es nulo:

Javier Corral

Tema 2. Geometra de masas

Por una parte:

dA

El momento esttico respecto de YG es: ( )

(24)

Y respecto del eje

paralelo al eje

que pasa por

el resultado es exactamente el mismo.

2.5.Momentos de inercia de superficies planas

De manera anloga a lo hecho para el desarrollo del momento esttico, se va a definir ahora una propiedad caracterstica de los sistemas con masa, aunque tambin lo es para las entidades geomtricas, denominado momento de inercia, . De forma general se definie como el producto de una masa y una distancia al cuadrado:
(25)

De esta definicin se desprende que las unidades del momento de inercia sern S.I. y que se trata de una magnitud siempre positiva.

en el

Pero al igual que en el momento esttico se debe concretar con respecto a qu es esa distancia. El momento de inercia siempre ser respecto a algo. Se pueden definir as los siguientes casos:
m

Momento de inercia respecto de un plano

Momento de inercia respecto de un eje

m d

Momento de inercia respecto de un punto

d O

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10

Tema 2. Geometra de masas A continuacin se presentan los momentos de inercia respecto de un sistema de referencia Cartesiano como el de la Figura 11:

Figura 11. Sistema de referencia Cartesiano.

En primer lugar los momentos de inercia respecto de los tres planos cartesianos

(26)

Respecto a los tres ejes coordenados: ( ( ( ) ) )

(27)

De las expresiones (27) se desprende que el momento de inercia respecto de un eje es igual a la suma de los momentos de inercia respecto de los dos planos perpendiculares que intersecan a lo largo de dicho eje. El momento de inercia respecto al origen O del sistema de referencia ser: ( )
(28)

Luego tambin se verifica que el momento de inercia respecto de un punto es igual a la suma de los momentos de inercia respecto de tres planos perpendiculares que intersecan en dicho punto. Si se particulariza lo expuesto al caso plano segn dos ejes perpendicualres cualesquiera:

Javier Corral

11

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Figura 12. Sistema de ejes en el plano.

(29)

Y se vuelve a verificar que el momento de inercia respecto de un punto es igual a la suma de los momentos de inercia respecto de dos ejes perpendiculares que se cortan en dicho punto. Si en lugar de una masa continua se tuviera un sistema formado por varias masas discretas:

e2 mi

e1

Figura 13. Sistema formado por varias masas.

El momento de inercia total ser la suma de los momentos de inercia de cada una de las masas:

(30)

Y cuando se tenga un sistema continuo el concepto es aplicable igualmente sin ms que pasar del discreto al continuo. Para ello basta con sustituir los sumatorios por integrales y las masas puntuales por un diferencial de masa, y la distancia a tener en cuenta ser la que haya

entre dicho diferencial de masa y la referencia respecto de la cual se desee calcular el momento de inercia.

Javier Corral

12

Tema 2. Geometra de masas A continuacin se va a plantear el caso de superficies planas. Sin ms que aplicar consideraciones de densidad y espesor constantes como las presentadas en las ecuaciones (18) y (20) se deriva el clculo del momento de inercia para una superficie plana como la de la Figura 14:

dA

X O
Figura 14. Superficie continua.

Considerando el sistema de referencia de la Figura 14 se pueden definir los momentos de inercia: ( )

(31)

Nota: en este punto se ha presentado el caso que se desarrollar en los sucesivos apartados. Conviene tener en cuenta que en el clculo de los momentos de inercia se ha sustituido el sistema msico por un sistema matemtico de tipo superficie. Por tanto, el momento de inercia que se calcula es un momento de inercia de una superficie plana que es funcin exclusivamente del rea de la superficie y no de la masa ni del material del sistema. En este caso las unidades del momento de inercia son las del producto de superficie por distancia al cuadrado, que en el Sistema Internacional sern: .

Hasta ahora se ha hablado de los momentos de inercia con respecto a los ejes del sistema Cartesiano pero se puede definir con respecto a un eje cualquiera:

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13

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Y dA e

(32)

X
O
Figura 15. Momento de inercia respecto de un eje cualquiera.

Anlogamente se va a definir otra propiedad de los slidos y que nosotros vamos a emplear particularizada para el caso de superficies planas. Se trata del producto de inercia Cz y se define de la siguiente manera:

(33)

El producto de inercia tambin se puede definir tanto para una pareja de ejes cartesianos as como para una pareja de ejes perpendiculares cualesquiera:

e2

Y dA e1

X
O
Figura 16. Producto de inercia respecto de ejes perpendiculares.

Las unidades del producto de inercia para una superficie matemtica en el S.I. son tambin son m4. El producto de inercia, sin embargo, puede ser positivo, negativo o nulo. Siempre que se plantee el clculo del producto de inercia con respecto a una pareja de ejes mutuamente perpendiculares, tales que al menos uno de ellos sea eje de simetra de la figura, el producto de inercia ser nulo: Cz=0.

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14

Tema 2. Geometra de masas

e2

+
+ e1

Figura 17. Producto de inercia respecto de un eje de simetra.

Cuando se trate de calcular el producto de inercia respecto de una pareja de ejes como la de la Figura 17 ser posible encontrar una pareja de diferenciales de rea a ambos lados del eje de simetra de manera que tengan una de sus dos coordenadas iguales y de signos opuestos. Al integrar para obtener el producto de inercia este hecho deriva en que la integral ser nula. En el resto de casos depender de la posicin relativa entre la superficie y la pareja de ejes con respecto a la cual se calcule el producto de inercia:

+ X

Figura 18. Signo del producto de inercia.

2.6.Teorema de Steiner
Tambin conocido como Teorema de ejes paralelos, relaciona el momento de inercia respecto de un eje cualquiera ( ) con el momento de inercia respecto de otro eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de gravedad de la superficie ( ).

Para obtener la expresin vamos a plantear el caso plano de una superficie respecto de un sistema de referencia Cartesiano:

Javier Corral

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Tema 2. Geometra de masas

Y dA
G (Gx, Gy)

X
O
Figura 19. Relacin entre los momentos de inercia de dos ejes paralelos.

Se va a plantear la relacin entre los momentos de inercia respecto del sistema Cartesiano con origen en O y el sistema paralelo que tiene origen en el centro de gravedad, G, de la superficie. Se plantea el desarrollo para uno de los ejes y el resultado es completamente anlogo para el otro. Por definicin
(34)

Si se desarrolla la expresin del momento de inercia respecto de O, teniendo en cuenta la relacin geomtrica entre las distancias:
(35)

Donde el tercer sumando es el momento esttico respecto del centro de gravedad que como se ha demostrado es nulo, luego: Por tanto,

(36)

(37)

Y para una pareja de ejes paralelos cualesquiera:

Javier Corral

16

Tema 2. Geometra de masas

A G
d

eG e

De este resultado se deduce que, de todos los ejes paralelos entre s, aquel respecto del cual el momento de inercia es menor es el que pasa por el centro de gravedad de la superficie. Y para el producto de inercia:
(38)

Donde y son respectivamente los productos de inercia respecto de una pareja de ejes

perpendiculares que pasan por O y por G. La expresin del primero se puede desarrollar como sigue: ( ( )( )( ) )
(39)

Como las dos integrales son los momentos estticos respecto de ejes que pasan por el centro de gravedad

Habr que prestar especial atencin al signo de las coordenadas del centro de gravedad ya que en funcin del sistema de referencia respecto al que estn referidas podrn tomar valores positivos o negativos.

2.7.Ejes principales de inercia. Crculo de Mohr

El momento de inercia de un rea respecto de un eje, o el producto de inercia respecto de una pareja de ejes, depende de la posicin relativa entre los ejes y el rea. Mediante la aplicacin de los Teoremas de Steiner se puede obtener la relacin entre los momentos y producto de

Javier Corral

17

Tema 2. Geometra de masas inercia de ejes paralelos, o lo que es lo mismo, cmo varan el momento y el producto de inercia al trasladarse paralelamente a s mismos los ejes con respecto a los que estn referidos. A continuacin se va a plantear el desarrollo que permite obtener cmo vara el momento o el producto de inercia cuando se giran los ejes con respecto a los que estn calculados.

Figura 20. Variacin de los momentos de inercia por traslacin y giro de ejes.

Para obtener la relacin entre los momentos y/o productos de inercia entre ejes girados se va a suponer inicialmente una pareja de ejes mutuamente perpendiculares, sistema Cartesiano habitual . Respecto de esta pareja de ejes se conocen los valores de , y y el objetivo

ser obtener la expresin de los valores referidos a otra pareja de ejes respecto del sistema Cartesiano.

girados un ngulo

O
Figura 21. Relacin entre ejes girados.

En concreto nos va a interesar encontrar los valores de los momentos de inercia para una orientacin determinada de la segunda pareja de ejes. El objetivo es determinar el valor de la orientacin para la cual el producto de inercia se anula. A la pareja de ejes girados que

verifica que el producto de inercia respecto de ellos es nulo se le denomina ejes principales de inercia ( ), y a los momentos de inercia respecto de ellos se los denomina momentos ). Para una superficie dada, los momentos principales de inercia

principales de inercia (

verifican que uno de ellos es el momento de inercia mximo y el otro mnimo.

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18

Tema 2. Geometra de masas La condicin para que el producto de inercia respecto de una pareja de ejes se anule responde a cuestiones puramente geomtricas. En concreto a la distribucin del rea de dicha superficie respecto de uno de los ejes. De hecho, se cumple que si alguno de los ejes con respecto a los cuales se calcula el producto de inercia es un eje de simetra, dicho eje es un eje principal de inercia y el perpendicular a l tambin lo es. Para calcular los valores respecto de los ejes girados se debe partir de los valores de los ejes originales, ( ). Con ellos se realiza una construccin grfica que recibe el nombre de

Cruclo de Mohr (ver Figura 22) y que nos servir para obtener el valor del ngulo a girar para obtener los ejes principales as como el valor de los momentos de inercia principales mximo y mnimo. La construccin grfica comienza definiendo una pareja de ejes en la que se acota, en la horizontal, el valor de los momentos de incercia y en la vertical el producto de inercia respecto de los ejes de partida. Sobre estos ejes se ubican dos puntos A y B que responden a las siguientes coordenadas: ( ( ) ) est asociado al eje y el al eje
(40)

Se deduce, por tanto, que el punto

. Adems, es

determinante el signo del producto de inercia. Con estos valores conocidos se representan ambos puntos en el sistema de ejes anteriormente indicado:

Figura 22. Construccin grfica Crculo de Mohr.

El punto C ser el centro del Crculo de Mohr y se obtiene como interseccin del eje horizontal con el segmento que une los puntos A y B. En funcin del valor de los momentos y productos de inercia se pueden dar varias situaciones distintas de la Figura 23 que se corresponde con la situacin de y

Javier Corral

19

Tema 2. Geometra de masas

Figura 23. Ubicaciones de los puntos de partida.

Con centro en C y dimetro el segmento se construye el Crculo de Mohr:

Figura 24. Crculo de Mohr.

Las coordenadas del punto C son (

) y los otros dos parmetros geomtricos del dibujo:

(41)

) est relacionada con el giro de los en el

La orientacin del segmento definida por el ngulo ejes originales XY. Un giro de valor

en el crculo de Mohr equivale a un giro de

sistema de ejes XY. Es decir, para obtener el valor de los momentos de inercia respecto de una pareja de ejes XY que forman un ngulo ngulo en el sistema coordenado se deber girar un

en el sistema de ejes del crculo de Mohr y el giro se efecta en el mismo sentido en

ambos diagramas.

Javier Corral

20

Tema 2. Geometra de masas

Figura 25. Correspondencia entre orientaciones.

Las nuevas coordenadas de A son A (

) y las de B son B (

).

Por otra parte, si se gira el dimetro hasta ponerlo horizontal:

Figura 26. Orientacin de los ejes principales.

Se aprecia en la Figura 26 que las nuevas coordenadas de los puntos A y B son precisamente AP y BP. Estas nuevas posiciones, al estar sobre el eje horizontal, cumplen que el producto de inercia es nulo. Por tanto este giro es el que nos da la direccin de los ejes principales de inercia sin olvidar que en el diagrama de ejes XY tendr el mismo sentido pero valor la mitad. As es como se determina grficamente la orientacin de los ejes principales de inercia. El valor numrico del giro se puede obtener como:

(42)

O tambin: y los momentos principales de inercia:

(43)

donde

son respectivamente el momento de inercia mximo y mnimo.

Javier Corral

21

Tema 2. Geometra de masas

2.8.Clculo de centros de gravedad y momentos de inercia de reas simples por integracin

2.8.1. Reglas generales En primer lugar se van a comentar algunas cuestiones generales aplicables al clculo de la mayora de las figuras que se van a estudiar. Para calcular tanto los centros de gravedad como los momentos de inercia por integracin se van a establecer unas reglas en cuanto a las caractersticas geomtricas que se deben considerar para cada figura geomtrica. En primer lugar la notacin:

Figura 27. Nomenclatura.

En la Figura 27, al eje e, e

representa la posicin del centro de gravedad de la superficie con respecto es

es el momento de inercia de la superficie respecto de dicho eje. Adems . Los valores se obtienen segn:

la distancia al eje e del diferencial de rea

(44)

El diferencial de rea es un rea infinitamente pequea, un rea infinitesimal. mediante

El rea total se va a obtener como suma de las reas infinitesimales integracin. El

puede tener cualquier forma pero ser interesante escoger aquel que

simplifique el clculo a la hora de operar. En la mayor parte de los casos el consistir en una tira que equidiste del eje respecto del se encontrar a la misma distancia

que queremos calcular la propiedad, es decir, todo el respecto de dicho eje:

Javier Corral

22

Tema 2. Geometra de masas

Figura 28. Diferencial de rea para superficies planas.

Donde

son respectivamente el ancho del diferencial de rea y su altura que es . Con estas consideraciones la obtencin de

infinitesimal, y se puede escribir tambin como los parmetros geomtricos se traduce en:

(45)

El diferencial de una integral define la variable de integracin y, por tanto, los lmites de integracin. En este caso, los lmites de integracin son y y representan respectivamente

la altura mnima y mxima entre las que hay que barrer con el diferencial de rea para cubrir toda la superficie. Al realizar ese barrido, la variable de integracin, la que vara, es precisamente la distancia . Y en que tener en cuenta si tambin vara.

Figura 29. Barrido de los diferenciales de rea.

Javier Corral

23

Tema 2. Geometra de masas Para el producto de inercia se platea la siguiente figura:

Figura 30. Diferencial de rea general para el producto de inercia.

Y segn la definicin el producto de inercia ser:

(46)

Para simplificar el clculo se plantea una tira diferencial de rea paralela a uno de los ejes, por ejemplo a e1 de manera que dicho diferencial equidiste de uno de los ejes en este caso:

Figura 31. Diferencial de rea general para el producto de inercia.

Para determinar la distancia del

al otro eje basta con considerar la posicin de su centro de . Y se sigue verificando que .

gravedad respecto a e2 que en este caso ser

Vistas estas pautas generales se van a determinar a continuacin las propiedades geomtricas de varias figuras geomtricas simples.

Javier Corral

24

Tema 2. Geometra de masas 2.8.2. Rectngulo

Figura 32. Rectngulo.

Obviamente, puesto que el rectngulo tiene dos ejes de simetra, el centro de gravedad deber estar en la interseccin de ambos, ( ). Aprovechando este resultado se obtendr la

posicin mediante el mtodo general de integracin. Se propone, por tanto, obtener la poscin del centro de gravedad (en adelante ) respecto de un eje que pasa por la base:

h GY
dy

dA

y X

Figura 33. Obtencin del G del rectngulo.

El

se plantea de manera que todo l equidiste del eje respecto del que se desea calcular la es , por tanto:

posicin de , en este caso el eje . El rea del

Javier Corral

25

Tema 2. Geometra de masas

]
(47)

Y para el momento de inercia del rectngulo con respecto a un eje que pasa por su base: para el eje Y, por analoga: ]

(48)

(49)

Y de forma general, el momento de inercia de un rectngulo respecto de un eje que pasa por uno de sus lados ser:

(50)

Para calcular el momento de inercia respecto de los ejes que pasan por el centro de gravedad se aplicar el Teorema de Steiner:

YG

h GY
dy

XG

dA

y X

Figura 34. Propiedades respecto del G del rectngulo.

( ) y en general:

(51)

(52)

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26

Tema 2. Geometra de masas Y por ltimo se va a calcular el producto de inercia del rectngulo. Puesto que se trata de una figura con ejes de simetra, el producto de inercia respecto de la pareja de ejes que pasa por el centro de gravedad sera nulo: . Conocido este resultado y sin ms que aplicar el

Teorema de Steiner para productos de inercia:

(53)

Tambin se podra calcular integrando sin ms que tener en cuenta que

2.8.3. Tringulo

(54)

Consideremos ahora la figura geomtrica compuesta por tres lados y el eje que contiene a la base:

Figura 35. Tringulo.

El

se plantea de manera que todo l equidiste del eje respecto del que se desea calcular la que contiene la base. El rea del es . Pero

posicin de , en este caso el eje la anchura

depende ahora de la altura a la que se considere. Esa variacin est

determinada por la ley de proporcionalidad de los tringulos: ( El rea de un tringulo es pasa por la base se tendr que: )

(55)

as que para obtener la posicin respecto del eje que

Javier Corral

27

Tema 2. Geometra de masas

( )

([ ] [

] ) (

) )

(56)

Independientemente de la orientacin del tringulo, su centro de gravedad estar siempre a respecto de la base:

Figura 36. Tringulo general.

Por lo tanto, para un tringulo rectngulo es posible ubicar las dos coordenadas del centro de gravedad dando la posicin completa del mismo:

Figura 37. Tringulo rectngulo.

Momento de inercia del tringulo con respecto a un eje que pasa por su base: ( [ ] [ ] ) ( ( ) ) ( ( ) )

(57)

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28

Tema 2. Geometra de masas Y el momento de inercia respecto de un eje paralelo a la base que pasa por el centro de gravedad ( ), teniendo en cuenta el Terema de Steiner: ( ) ( ) ( )
(58)

Figura 38. Momento de inercia respecto de

Producto de inercia de un tringulo rectngulo respecto de una pareja de ejes que contienen los dos catetos:

Figura 39. Producto de inercia.

( ( )

( (

) )
(59)

Javier Corral

29

Tema 2. Geometra de masas

] )

Se ha obtenido el producto de inercia para una disposicin de rea concreta respecto de unos ejes concretos pero se debe recordar que el producto de inercia tiene signo y en funcin de la ubicacin del rea con respecto a los ejes que se calcula dicho producto influye en el signo del producto. Puesto que el producto de inercia implica el producto de dos coordenadas, si el rea se encuentra en el primer cuadrante del sistema de ejes respecto de los que se calcula el producto, el signo ser positivo. En el resto de casos basta con tener en consideracin en base al siguiente criterio:

Figura 40. Criterio de signos para el producto de inercia para ejes que contienen a los catetos

Para el caso en el que los ejes son paralelos a los catetos pasando por el

del tringulo:

Figura 41. Ejes en el centro de gravedad del tringulo.

Aplicando el Teorema de Steiner para el producto de inercia se tiene que:

(60)

Javier Corral

30

Tema 2. Geometra de masas

En este caso el signo negativo indica que el rea que queda en los cuadrantes negativos es mayor que el de las zonas que quedan en cuadrantes positivos (primero y tercero) como se ilustra en la siguiente figura:

Figura 42. Distribucin de reas respecto de los ejes.

As que habr que tener en cuenta la orientacin del tringulo con respecto a los ejes:

Figura 43. Criterio de signos en funcin de la orientacin del tringulo.

Si el tringulo no es rectngulo se considerar uno de los ejes el que pasa por la base y el otro el perpendicular que pasa por el vrtice:

Figura 44. Producto de inercia para el tringulo escaleno.

(61)

Javier Corral

31

Tema 2. Geometra de masas Si el tringulo es issceles, condiciones el eje , y entonces . Resultado esperable ya que en estas

es eje de simetra.

2.8.4. Sectores circulares Clculo del centro de gravedad, , de un cuarto de crculo:

Figura 45. Centro de gravedad de un cuarto de crculo.

En este caso se va a plantear un

alternativo y que difiere ligeramente de la propuesta

establecida en el apartado de reglas generales. El objetivo es obtener una formulacin matemtica algo ms sencilla. El diferencial que se va a considerar para el sector circular es un tringulo de altura R, el radio del sector, base diferencial y origen en el centro del sector como se muestra en la Figura 46:

Figura 46. Centro de gravedad de un cuarto de crculo.

Para barrer todo el rea con este diferencial es necesario variar el ngulo que el es pequeo se puede considerar que el , as:

entre [

]. Puesto

es un tringulo cuya base es un

diferencial de arco

(62)

adems es un resultado conocido que el centro de gravedad de un tringulo se encuentra a dos tercios de su vrtice:

Javier Corral

32

Tema 2. Geometra de masas

(63)

Por tanto,

(64)

Este resultado es respecto de los radios que delimitan el cuarto de cculo por lo que el resultado es vlido independientemente de la orientacin del sector circular:

Figura 47. Centro de gravedad de un cuarto de crculo arbitrario.

Y para el semicrculo el clculo de barrido de para el

es totalmente anlogo, slo ser necesario modificar el

y tener en cuenta que el rea total es el doble:

Figura 48. Centro de gravedad de un semicrculo.

(65)

( (

) .

Puesto que el semicrculo tiene un eje de simetra el

est en el eje y por tanto

Para el caso del crculo completo, como tiene centro de simetra Javier Corral

coincide con dicho centro. 33

Tema 2. Geometra de masas Se van a plantear a continuacin los momentos de inercia de estas figuras elementales.Se va a plantear el momento de inercia del crculo completo respecto de un eje que contiene a un dimetro. Como punto de partida para plantear el momento de inercia con respecto al origen (momento respecto a un punto) se va a utilizar un nuevo espesor y est situado a una distancia genrica que es un anillo circular. Tiene un

del origen :

(66)

Figura 49. Momento de inercia de un crculo.

(67)

Se ha demostrado previamente que el momento de inercia respecto de un punto es igual a la suma de los momentos de inercia respecto de dos ejes perpendiculares que se cortan segn dicho punto:
(68)

Adems, dada la simetra de la figura:

(69)

luego,
(70)

quedando:

(71)

siendo cualquier eje diametral del crculo. Veamos a continuacin el caso del semicrculo:

Javier Corral

34

Tema 2. Geometra de masas

Figura 50. Momento de inercia de un semicrculo.

se puede descomponer el crculo en dos semicrculos de manera que el momento de inercia de todo el sistema con respecto a un eje se puede obtener como:
(72)

y puesto que ambos semicrculos son iguales:

(73)

que es el momento de inercia de un semicrculo respecto de un eje que pasa por su dametro. Y, por tanto, este resultado es exactamente el mismo para el eje perpendicular:

(74)

Siguiendo el mismo razonamiento se puede descomponer el semicrculo en dos cuartos de crculo quedando as:

(75)

Figura 51. Momento de inercia de un cuarto de crculo.

A continuacin se presenta la obtenicin de los productos de inercia: Por existir ejes de simetra, tanto para el semicrculo como para el crculo el producto de inercia es nulo.

Javier Corral

35

Tema 2. Geometra de masas

Figura 52. Producto de inercia de figuras con simetra.

Para el cuarto de crculo se va a emplear el diferencial de rea propuesto en las reglas generales:

Figura 53. Producto de inercia del cuarto de crculo.

La ecuacin de una circunferencia es:

(76)

Por lo que para definir el ancho del diferencial de rea, basta con despejarla de la ecuacin anterior: y para plantear el diferencial de rea, As para calcular el producto de inercia, ( )

, en funcin de la coordenada

(77)

(78)

(79)

] )

Javier Corral

36

Tema 2. Geometra de masas Y nuevamente habr que tener en cuenta la posicin del cuarto de crculo con respecto a los ejes para determinar el signo del producto de inercia:

Figura 54. Signo del producto inercia para el cuarto de crculo.

Las expresiones respecto de los ejes que pasan por el centro de gravedad no son tan inmediatas. Se obtendrn por aplicacin del Teorema de Steiner a partir de los valores que se han calculado para los ejes diametrales. 2.8.5. reas parablicas La ecuacin general de una parbola es:
(80)

si se desea que pase por el punto (

), entonces

(81)

y resulta la siguiente ecuacin:

(82)

Figura 55. rea parablica.

Obtenida la funcin se va a plantea el diferencial de rea:

Javier Corral

37

Tema 2. Geometra de masas

Figura 56. Diferencial de rea para el caso de rea parablica. (83)

donde

(84)

puesto que es un punto de la parbola. Puesto que se trata de una figura simple continua habr que plantear su G por integracin: as que ser necesario obtener el rea:

(85)

y el momento esttico :

(86)

por tanto,

(87)

(88)

Y si se desea obtener el rea superior:

Javier Corral

38

Tema 2. Geometra de masas

Figura 57. Parte superior de la parbola. (89)

y para el centro de gravedad

(90)

2.9.reas compuestas
En base a los distintos resultados en apartados anteriores tanto para centros de gravedad como para momentos y productos de inercia, cuando tengamos un rea compuesta sus propiedades geomtricas se obtendrn a partir de las de las figuras simples que se han calculado. Por ejemplo, el rea compuesta de la siguiente figura se puede descomponer como sigue:

Figura 58. Descomposicin en figuras simples.

Y con esta descomposicin se calcularn las distintas propiedades: y anlogamente para los momentos y los productos de inercia
(92) (91)

Javier Corral

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