COMPORTAMENTO HEURSTICO NO ESCALONAMENTO DE APLICAES FIELDBUS FOUNDATION COM MLTIPLAS MALHAS DE CONTROLE

Anderson Marcos Henriques1 Fuad Kassab Junior2 Universidade de So Paulo Escola Politcnica Av. Luciano Gualberto 158, trv3, So Paulo-SP, Brasil, 05508-900- Laboratrio de Automao e Controle 1 andsohenriques@gmail.com.br, 2 fuad@lac.usp.br Resumo Este trabalho ajuda a criar uma abordagem de anlise de heursticas aplicadas em sistemas de tempo real contendo dependncias de dados e controle. A abordagem orienta para reduo do pessimismo das implementaes de aplicaes Fieldbus Foundation, atravs da adoo de parmetros e heurstica proposta (DCF), as quais otimizam a implementao permitindo quando possvel uma maior disponibilidade de recursos. Palavras chave restries temporais, escalonamento heursticas, fieldbus foundation, aplicaes industriais Abstract This paper aims to create an approach to analyse the heuristics applied in hard real-time systems with control and data dependencies. The approach is able to reduce the pessimism of analysis the Fieldbus Foundation application using the parameters and Dominance Constraints First (DCF) heuristic, implementing an optimized application contends possibly more available resources. Index Terms Temporal constraints, heuristics, scheduling, foundation fieldbus, industrial applications I. INTRODUO A aplicao do sistema Fieldbus Foundation (FF) composta por malhas ou estratgias de controle (E), que envolvem conjuntos de blocos funcionais (BFs) e mensagens (MSGs). A aplicao FF contm propriedades distribudas, alocando BFs nos dispositivos (transmissores de campo) geograficamente dispersos, interligados logicamente por MSGs no barramento de comunicao (BUS). A configurao ideal de uma aplicao FF estabelecida pelo engenheiro de aplicaes, o qual fica vulnervel na tomada de deciso em relao aos diversos tipos de problemas encontrados diante do arranjo assumido entre BFs e MSGs. Na prtica o procedimento adotado durante a configurao de aplicaes problemticas (elevado uso de recursos), advm da incluso de mais garantias, margens ou at mesmo recursos adicionais. Assim, o ambiente (sistema) consegue absorver incertezas ou imprecises temporais, fornecendo melhores condies de neutralizar qualquer concorrncia intensa na alocao de recursos, o que se traduz em um comportamento de sistema subutilizado. Em [1] avalia-se a alocao de tarefas aperidicas, atravs de mtricas de utilizao que garantem condies de aferir o limiar de utilizao segundo os requisitos dos recursos. A concepo do comportamento distribudo da aplicao FF, exige que uma extensa quantidade de informaes contendo relacionamentos complexos, sejam analisadas e manipuladas adequadamente para que a configurao da aplicao seja atendida. Portanto, tem-se a necessidade do uso de tcnicas de inteligncia artificial para atend-las em tempo hbil para obteno de um escalonamento que possa ser implementado na prtica. Este trabalho visa medir o desempenho das heursticas empregadas em tempo real, avaliando o escalonamento de vrias aplicaes FF empregando diversos tipos de heursticas. A aferio ocorre atravs da adoo de mtricas ou parmetros especficos criados para a aplicao FF, que reforam as contribuies efetivas deste trabalho em conjunto com a adoo da heurstica DCF criada em [7]. II. APLICAO FIELBUS FOUNDATION A configurao da aplicao FF feita no computador supervisrio, sendo descarregada nos transmissores de campo (dispositivo contendo processador e chip de comunicao FF) quando a configurao local de todos os recursos fica caracterizada (obteno do escalonamento). Desta forma, cada equipamento executar localmente uma parte da aplicao ou estratgia de controle (um ou mais BFs), implicando na distribuio do processamento das funes de controle para o cho de fbrica. O escalonamento gerado impe restries para uso dos recursos do sistema, em conformidade com a configurao da aplicao FF. III. ESCALONAMENTO NO FF A implementao da aplicao FF requer que uma tabela de escalonamento em pr-runtime seja gerada atravs da disposio de configurao dos BFs e MSGs. A tabela define um cronograma de atividades que deve ser respeitado, diante da execuo local dos BFs e nas transmisses/recepes de MSGs atrelados execuo de seus respectivos BFs produtores. Para a criao da tabela de escalonamento durante a ao de escalonamento (off-line) so empregadas heursticas de sistemas de tempo real [6], tais como: EDF (Earliest Deadline First), ERF (Earliest Release First), LST (Least Slack Time) e RM (Rate Monotomic). Estas iro determinar a prioridade atribuda s tarefas, impondo que BFs/MSGs respeitem as restries impostas pela aplicao no recurso necessrio alocado (dispositivo/BUS).

No trabalho [7] criou-se a heurstica DCF (Dominance Constraints First), que faz a ordenao das tarefas a serem escalonadas baseado no conhecimento conjunto das restries de cada estratgia de controle da aplicao, considerando dependncias de dados e controle. Neste caso, as prioridades das tarefas escalonveis so determinadas segundo o conhecimento comportamental da aplicao frente s estratgias de controle que a compem. Sistema FF subutilizado foi definido como aquele que tem uma aplicao contendo configurao que implica em uma insuficiente cobrana de resposta heurstica (so aceitveis a adoo de heursticas de baixo desempenho) de escalonamento para busca por uma soluo, devido a baixa concorrncia e disponibilidade satisfatria do uso de recursos. No entanto, quando um sistema FF est sobrecarregado, uma maior cobrana ser feita heurstica, para que esta responda satisfatoriamente no tempo disponvel especificado para alocao dos recursos da aplicao, tratando-se assim de uma maior concorrncia entre atividades que disputam dispositivos, e de mensagens disputando o meio de comunicao. O desempenho da heurstica EDF em situaes de sobrecarga pode ser encontrado no trabalho [12]. As experimentaes retratadas neste trabalho avaliam diferentes tipos de configuraes da aplicao FF, agrupando situaes importantes que agregar valor de diferenciao entre as heursticas comumente empregadas em tempo real. Portanto, atravs do uso excessivo dos recursos disponveis no sistema FF, levou-se o sistema sobrecarga, ampliando a concorrncia intensa por recursos, o que contribui para criao de um maior realce sobre o comportamento de cada heurstica avaliada neste trabalho, diante das condies operacionais admitidas na configurao da aplicao. IV. METODOLOGIA Uma soluo aceitvel para a implementao da aplicao FF concentra-se na obteno de um escalonamento realizvel, o qual nem sempre pode ser obtido ou alcanado. Um escalonamento realizvel atende todas as restries impostas pela aplicao. A dificuldade em se obter um escalonamento realizvel varia em funo da complexidade do comportamento temporal da aplicao (problema), o qual pode at inviabilizar a busca por uma soluo. Este comportamento temporal que impem limitaes para ao do escalonador expresso pelas restries temporais do sistema FF [5],[7]. Contudo, como foi apresentado em [10], aps especificado pelo usurio a configurao da aplicao, antes do programa escalonador ser executado, deve-se executar uma rotina de anlise de restries ou analisador temporal [13], que permitir a determinao de todas as restries necessrias. Conhecendo-se todas as restries e relacionamentos entre elas, o escalonador estar provido das informaes essenciais para facilitar e simplificar o problema de busca para uma soluo aceitvel para ser implementada. Alm disso, este procedimento auxilia no tratamento de restries redundantes presentes na configurao, bem como faz o devido tratamento das mesmas, para que estas no prejudiquem a consistncia temporal da aplicao, com dados isolados que atendam somente um conjunto de

elementos escalonveis (blocos funcionais e/ou mensagens). As restries analisadas pela rotina so: restries temporais (release, deadline, tempo de execuo de BF e tempo de transmisso de MSG), restries de precedncia, excluso, recurso, capacidade e fim-a-fim. Nesta anlise consideram-se ainda os relacionamentos e dependncias entre BFs e/ou MSGs, respeitando-se as consistncias temporais absoluta e relativa da aplicao [5]. Em [7] so definidos os seguintes termos: restries de precedncia so envolvimentos que impem certo sequenciamento entre tarefas (BFs, MSGs, BFs com MSGs e vice-versa), formando um conjunto de tarefas dependentes entre si. As tarefas providas de restries de precedncia, produzem a denominao de tarefas predecessoras e sucessoras a uma dada tarefa presente na estratgia de controle. O primeiro bloco funcional a ser executado antes de qualquer outro BF da estratgia de controle, faz interfaceamento (aquisio) com o hardware (planta ou processo industrial), sendo denominado neste trabalho por bloco funcional produtor independente. O ltimo bloco funcional que caracterizar o limiar superior de tempo para garantir que a execuo de todos os blocos funcionais estejam dentro do microciclo da aplicao respeitando-se as restries fim-a-fim do sistema, o ltimo BF do caminho da estratgia de controle interfacear (atuao) com a planta denominado por bloco funcional consumidor final. Restries fim-a-fim define que todos os BFs e MSGs das estratgias de controle devero estar contidos dentro de seu microciclo (perodo da estratgia de controle) delimitados pelos BFs produtores e consumidores do caminho mais restritivo da estratgia de controle. Alm disso, as mensagens produzidas pelos ltimos BFs do caminho devero estar limitadas atravs de seu deadline, que dever ser menor ou igual ao perodo da estratgia de controle. Restries de excluso impedem que 2 ou mais BFs sejam executados e/ou MSGs sejam transmitidas em um mesmo intervalo de tempo em um recurso compartilhado. Restrio de recurso caracteriza-se na localizao que um BF foi configurado para ser executado sobre um dispositivo, este poder somente ser escalonado neste dispositivo pr-determinado. No caso, da restrio de capacidade ocorre a imposio de que um recurso no pode exceder 100% de utilizao [11], pois, caso contrrio o recurso estar sobrecarregado. Consistncia temporal absoluta diz que um dado interno ao sistema de controle consegue representar um dado externo quando atualizado dentro de um certo intervalo de tempo [5]. Consistncia temporal relativa impe que os dados internos do sistema sero atualizados no seu intervalo de tempo adequado [5]. Aps obteno de todas as restries necessrias da aplicao, um escalonador pr-runtime executado visandose alcanar a obteno de um escalonamento realizvel. Neste momento, heursticas especficas empregadas na rea de escalonamento podem ser adotadas (EDF, ERF, LST, RM, DCF), as quais auxiliaro na ordenao das tarefas prioritrias que devem ser escalonadas em conformidade com a restrio de recurso (MSG no barramento e BFs nos dispositivos). Neste trabalho, foram feitas anlises

comparativas que mediram o desempenho de cada heurstica frente ao escalonamento alcanado de diferentes configuraes de aplicao. Foram consideradas situaes de grande concorrncia no uso dos recursos (sistema FF sobrecarregado), de tal forma que pudesse ser realada a distino comportamental na avaliao dos diferentes tipos de heursticas empregadas neste trabalho. O escalonamento gerado pelo escalonador pr-runtime foi avaliado segundo a mtrica criada em [7], apresentada pela equao 1. Esta mtrica aferi a qualidade do servio (QoS) alcanado pela tabela de escalonamento obtida [2]. QoS=100 {[( BFs_atrasados)/( BFs)]*100} (1) [7] criou a utilizao horizontal (Uh), baseando-se nas informaes colhidas na etapa de anlise de restries (analisador temporal) anterior ao do escalonador. Este parmetro se apresenta como um indicador casado com as condies impostas pelas restries da estratgia de controle. Este parmetro foi pr-concebido, baseando-se na idia principal do trabalho desenvolvido por [1]. Em [8] demostrou-se que a Uh consegue expressar o efeito do impacto das interferncias entre BFs, MSGs ou ambos, em um dado instante de tempo durante a ao de escalonamento. Este parmetro estima a utilizao de processamento e/ou tempo de comunicao no decorrer do tempo, baseando-se nas informaes fornecidas pelo grafo acclico que representa a aplicao na etapa de anlise de restries, servindo de referncia para anlise o maior caminho presente no grafo de cada estratgia de controle (Uh1, Uh2, etc). Todo BF ou MSG escalonvel no contido no caminho mximo da estratgia ser considerado um elemento interferente (denominado BF ou MSG interferente), que ir atrasar os demais BFs ou MSGs do caminho posteriores a interferncia. Desta forma, a interferncia gerada afetar diretamente o valor da utilizao horizontal que est atrelada ao tempo (presena de deslocamento do BF ou MSG no tempo) especificado pelo caminho mximo. Isto quer dizer que o Uh do caminho mximo de cada estratgia de controle, passa agora a ser chamada de utilizao horizontal interferente (UhI). De acordo com esta informao, criou-se a heurstica DCF que reala a prioridade de escalonamento segundo a utilizao horizontal interferente. O equacionamento imposto pela DCF apresentado pela equao 2. prioridade = 100 Uhi {[(t-release)/Mi]*100} (2) Durante o escalonamento, quando um BF ou MSG selecionado(a) para ser escalonado(a) este entra em uma fila de espera ordenada segundo, prioridade a ser definida perante a heurstica de escalonamento adotada. No DCF, quando o BF ou MSG selecionado para ser escalonado(a) num tempo t superior ao seu release, isto implicar o acontecimento de um deslocamento ou interferncia. Neste caso, a folga para escalonamento (prioridade) decai de um fator percentual proporcional a interferncia, que somada a Uh e subtrado de 100% retratar a quantia disponvel para atender a estratgia do BF ou MSG. Esta prioridade deve sempre ser positiva, caso contrrio o sistema estar sobrecarregado. Conforme esta prioridade tende a zero, mais crtico ficar para se atender os BFs ou MSGs subsequentes ao instante t. Neste caso, no ser necessrio aguardar o

trmino da ao do escalonador, para se tirar concluses sobre a condio do escalonamento gerado ser realizvel ou no, pois no momento t pode ser identificado que o sistema est sobrecarregado, podendo ser encerrada a ao do escalonador, vislumbrando-se que outras iniciativas possam ser adotadas para conteo do problema. V. HEURSTICAS Existem diversos tipos de heursticas que podem ser adotadas em atividades de escalonamento. No entanto, difcil de se prever aps ter sido iniciada a ao do escalonador, durante o escalonamento, se no tempo t a heurstica ser bem sucedida ou no na obteo de um escalonamento realizvel. Anlises de escalonabilidade so empregadas auxiliando avaliao da configurao da aplicao, quanto ao atendimento dos deadlines antes da execuo do escalonador [4]. O efeito que o atraso de BFs ou MSGs podem trazer para a execuo da aplicao ou estratgias de controle em um FF, nem sempre pode ser medido ou estimado com o uso de heursticas tradicionais (ERF, EDF, LST, RM). Neste trabalho, atravs do uso do parmetro de utilizao horizontal, pode-se aferir em um dado instante de tempo, se um escalonamento parcial tem a chance de ser realizvel ou no. Alm disso, pode-se identificar de acordo com as regies temporais de cada estratgia de controle, quais estratgias de controle esto sobrecarregando a aplicao. A heurstica EDF extensivamente empregada e reconhecida como tima para busca de solues da rea de escalonamento, no eficiente para o escalonamento de aplicaes que apresentam sobrecarga de recursos. Alm disso, tanto a EDF como as outras heursticas, elas no consideram informaes completas a cerca da aplicao ou estratgias de controle. Desta forma, limitam-se somente caractersticas isoladas dos elementos escalonveis, no considerando que os mesmos tm restries casadas ou conjugadas, as quais podero proporcionar impedimentos ou permisses coerentes com a situao real da planta industrial. Na presena de recursos sobrecarregados em uma dada regio temporal, a utilizao vertical [11] no suficiente para avaliar se em um dado instante de tempo, o escalonador conseguir encontrar ou no um escalonamento realizvel de acordo com a configurao da aplicao. Neste caso, tem-se uma outra preocupao com a deficincia desta utilizao, no que diz respeito qualidade do servio [2], [3] da aplicao vinculado ao tempo, o qual a utilizao horizontal garante melhores condies de avaliao [9]. As interferncias (jitters) entre BFs ou MSGs presentes em um instante de tempo, fazem com que algumas ou todas as aplicaes no sejam satisfeitas. A heurstica empregada tem papel fundamental na organizao das prioridades de escalonamento, o que induz em casos de sobrecarga o no atendimento de aplicaes ou estratgias de controle. Neste caso, a heurstica DCF apresenta-se como soluo ideal qualificando as estratgias de controle essenciais para serem atendidas, atravs da adoo das restries dominantes impostas pela aplicao e alimentadas pelas informaes repassadas pelo engenheiro de aplicaes. Este deve informar: ligaes entre BFs, incluso e localizao de BFs,

perodos (microciclos), heurstica adotada para escalonamento, prioridade entre estratgias de controle (no contemplado nos resultados deste trabalho, para garantir que nenhuma influncia externa seria gerada, a qual poderia afetar o comportamento das heursticas). O perodo da aplicao dever ser o menor mltiplo comum (MMC) entre todos os microciclos da aplicao, i.e. macrociclo (MA). Na figura 1 e demais figuras contendo configuraes de aplicaes, podem ser observados: retngulos representando o transmissor de campo FF (dispositivo), elipses expressando os BFs, e MSGs que so criadas automaticamente segundo as ligaes entre BFs localizados em dispositivos distintos. Os parmetros U no canto superior direito do dispositivo denomina-se como utilizao vertical (Uv), que a mesma utilizao criada pelo trabalho de [11], representando a utilizao local do dispositivo. Abaixo ao lado direito de cada BF, informado o nmero de vezes que o BF executado no MA e a esquerda o parmetro denominado de fator de alocao (fa), o qual influncia num percentual a utilizao vertical e utilizao horizontal. A utilizao horizontal calculada pela somatria dos fatores de alocao de cada BF e MSG contido no caminho mximo (caminho com condies mais restritivas) para cada estratgia de controle (abreviado como CaMx) denominado como Uh(Ei). As configuraes das aplicaes analisadas so apresentadas pelas figuras de 1 7.

MMC chamado de macrociclo (MA) de 600ms. De posse do MA, identifica-se que a E1 ser executada 4 vezes dentro do macrociclo e a E2 executar 3 vezes. Alm disso, na E1 teremos 8 blocos funcionais (BFs) e 0 mensagens (MSGs), em E2 tem-se 9 BFs e 6 MSGs. Ao todo no MA sero manipulados 17 BFs e 6 MSGs para a aplicao 1.

Fig.4 Quarta Aplicao

Fig.5 Quinta Aplicao

Fig.1 Primeira aplicao

Fig.6 Sexta Aplicao

Fig.2 Segunda Aplicao

Fig.7 Stima Aplicao

VI. AVALIANDO O ESCALONAMENTO Depois de executado o escalonador em pr-runtime, ser produzido um escalonamento, o qual deve ser avaliado para assegurar a implementao do mesmo no sistema. A tabela 2 apresenta informaes sobre a qualidade do escalonamento obtido aps a execuo do escalonador pr-runtime, empregando-se a respectiva heurstica de escalonamento apresentada na tabela.

Fig.3 Terceira Aplicao

Na tabela 1, a linha 1 apresenta as informaes aplicao 1, realando a existncia de 2 estratgias controle (E) na aplicao com perodos de execuo microciclos de 150ms em E1 e 200ms em E2, o que gera

da de ou um

Tabela 1- Dados de configurao das aplicaes tratadas

* N expressa o no escalonamento ou perda repentina devido a inverso de prioridades presentes em alguns BFs ou MSGs

Para exemplificar o procedimento adotado na obteno das informaes de avaliao dos escalonamentos da tabela 2, sero usados o escalonamentos da aplicao 4, diante da adoo das heursticas EDF na figura 8 e DCF na figura 9.

Fig.8 Escalonamento da aplicao 4 usando EDF

Fig.9 Escalonamento da aplicao 4 usando DCF

Na linha contendo a informao da aplicao 4 e heurstica EDF para o escalonamento obtido na figura 8, observam-se que 3 estratgias de controles foram afetadas pela presena de atraso(s), contendo perda na E1 de 1 BF e nenhuma MSG onde atravs da equao 1 tem-se a QoS parcial da aplicao (QoS de E1) de 87% para o escalonamento de BFs e 100% para as MSGs. Tabela 2- Avaliao de desempenho de escalonamentos

O atraso mximo na E1 foi de 20ms. No entanto, para a E2 ocorreram perdas de 3 BFs e 3 MSGs, induzindo uma QoS de E2 de 67% para BF e 50% para as MSGs. O atraso mximo em E2 foi de 30ms. Em E3 todos os BFs e MSGs foram atendidos, induzindo uma QoS para E3 de 100%. A ltima informao da tabela 2 sobre a aplicao 4 usando a heurstica EDF, expressa a QoS global, indicando o atendimento de 84% de BFs e 79% de MSGs escalonados sem atrasos. Para o escalonamento da figura 9, na tabela 2 tem-se as seguintes informaes do escalonamento da aplicao 4 usando a heurstica DCF, contendo 2 estratgias de controles afetadas pela presena de atraso(s), perda na E1 de 2 BF e 1 MSG, onde atravs da equao 1 tem-se a QoS parcial da aplicao (QoS de E1) de 75% para o escalonamento de BFs e 75% para as MSGs. O atraso mximo na E1 foi de 40ms. No entanto, para a E2 ocorreram perdas de 1 BFs e 1 MSGs, induzindo uma QoS de E2 de 89% para BFs e 83% para as MSGs. O atraso mximo em E2 foi de 20ms. Em E3 todos os BFs e MSGs foram atendidos, induzindo uma QoS para E3 de 100%. A ltima informao da tabela 2 sobre a aplicao 4 usando a heurstica DCF, expressa a QoS global, indicando o atendimento de 88% de BFs e 86% de MSGs escalonados sem atrasos. VII. RESULTADOS Nas linhas apresentadas na tabela 2 que relacionam as informaes da aplicao 1 e heurstica DCF, observa-se que a E1 tem QoS de 63% para BFs e 100% para MSGs, inferiores aos ndices encontrados nas outras heursticas. No entanto, a DCF obteve uma QoS em E2 para BFs e MSGs de 100%, representando a nica heurstica na aplicao 1 que atendeu todas as restries impostas pela estratgia de controle 2. No mbito global da aplicao 1, o desempenho da DCF indicou uma QoS Global (QoS % Aplicao) de 83% para os BFs e 100% em MSGs, superior a todas as outras heursticas analisadas. O que pode ser notado pela resposta das heursticas, que as demais heursticas diferentemente da DCF, pelo tratamento isolado dado aos BFs e MSGs, no impondo distines frente a utilizao temporal de cada estratgia de controle, fazem a disperso e no conseguem intensificar uma importncia operacional vinculada a cada E, as quais envolvem um conjunto de BFs e MSGs a serem escalonados com certa prioridade. Isto acarreta, um desequilbrio e efeito cascata na atuao imprecisa de eleio dos BFs e MSGs a serem escalonados por parte das demais heursticas. Desta forma, a DCF como mostra a tabela 2, em seu comportamento global possui uma QoS superior, ou mesmo nos piores casos, equivalente as demais heursticas. A DCF diante da prioridade de eleio dos BFs e MSGs baseando-se na Uh, em todos os casos tenta afetar de modo menos intenso as estratgias de controle providas com um maior nmero de BFs e MSGs. Alm disso, a DCF governa de modo equilibrado BFs e MSGs, induzindo QoS parciais proporcionais entre estes elementos em cada estratgia

analisada. Os parmetros (QoS, Uh, prioridade, U, fa) empregados para oferecer suporte a heurstica DCF, indicam que bem utilizados, podem aferir de forma eficiente uma condio de avaliao que garantir medidas aceitveis sobre o escalonamento, antes e durante a execuo do escalonador. Como demonstrado neste trabalho, quando as prioridades entre estratgias de controle no so especificadas pelo engenheiro de aplicaes, o escalonador ficar escravo do comportamento heurstico, descartando (demais heursticas) ou considerando restries dominantes (DCF) entre estratgias. Neste caso, a tomada de deciso efetuada pela heurstica, ter papel predominante, a qual ir impor a sua prioridade de escalonamento de BFs e MSGs, sem intervenes ou influncias externas. VIII. CONCLUSO Em sistemas multiprocessados as restries tornam-se ainda mais complexas quando o escalonador est diante de tarefas inter-relacionadas entre recursos. Para as aplicaes FF, o escalonador dever estar provido de informaes essenciais ou heursticas adequadas para o tratamento das tarefas (BFs e MSGs) que possuem dependncias entre si, no devendo caracterizar somente as restries de precedncia, mas tambm as limitaes que regem um determinado conjunto de tarefas vinculadas as estratgias de controle que integram a aplicao. Neste caso, uma nova abordagem de heurstica empregada em escalonamento especificada objetivando realar o importante conceito da utilizao de recursos com o decorrer do tempo, refletindo a preocupao com interferncias geradas pela presena de mltiplas estratgias de controle, que possam gerar uma sobrecarga de competio por recurso em determinadas regies temporais do escalonamento. Constatou-se ainda que a Uv usada de forma isolada no eficiente para aferir a obteno de um escalonamento realizvel no FF. De posse das informaes da tabela 2, pode-se observar que a aplicao 7 obteve uma Uv mxima de 70%, que em conformidade com o trabalho de [11] indica o limiar terico de teste de escalonabilidade para obteno de um escalonamento realizvel. Entretanto, na aplicao 5 foi obtida uma Uv mxima de 92% extrapolando este limiar. Perante a avaliao dos escalonamentos gerados, a Uv mostrou-se incapaz de ser bem sucedida como mtrica de avaliao de escalonamentos no FF contendo restries casadas e complexas. Segundo a QoS global dos escalonamentos da aplicao 5 e 7, a aplicao 5 que indicava mais desvantagens segundo a Uv, apresentou um escalonamento mais prximo da realizao de ser implementado (92% para BFs e 100% para MSGs) do que o escalonamento da aplicao 7 (78% para BFs e 78% para MSGs). Segundo as mtricas (fa, Uh, QoS) empregadas para subsidiar a anlise, avaliao e estudo da configurao das aplicaes, pode-se concluir que a heurstica DCF mostrouse como a heurstica mais eficiente dentre as heursticas avaliadas. O tratamento dado a BFs e MSGs no escalonamento, segundo prioridade definida (Equao 2) em conformidade com as condies de atendimento e restries das estratgias de controle, mostrou-se como uma boa

soluo para adoo no sistema FF. Nos casos em que esta heurstica apresentou desvantagens, estas ficaram compatveis com a qualidade QoS global das demais heursticas. Alm disso, a DCF apresentou-se como uma heurstica simtrica para atendimento equilibrado de BFs e MSGs, conforme mostra os ndices da Qos Glogal das aplicaes na tabela 2. Este trabalho, concretizou a adoo do termo Uh criado em [7], contribuindo efetivamente com o aumento de desempenho para obteno de escalonamentos realizveis atravs da adoo da equao 2 como parmetro de seleo a ser usado durante a ao do escalonador. Alm destes pontos, foram criadas mtricas que medem o desempenho das heursticas empregadas em sistemas de tempo real, que em conjunto com o CaMx e BFs interferentes, contribui para informar ao engenheiro de aplicaes quais so os problemas encontrados na aplicao e quais podem ser as possveis solues que devem ser adotadas. REFERNCIAS
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BIOGRAFIA Anderson Marcos Henriques graduou-se no curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Par (UFPA) e no curso superior de Tecnologia em Processamento de Dados do Centro de Ensino Superior do Par (CESUPA). Fez Especializao em Redes de Computadores na UFPA onde criou a monografia sobre o estado da arte em fieldbus. No Mestrado em Engenharia Eltrica na Escola Federal de Engenharia de Itajub-EFEI (atual UNIFEI) desenvolveu um programa para escalonamento off-line no Fieldbus Foundation com parceria para implementao do algoritmo no sistema FF da SMAR. Em seu Doutorado em Engenharia Eltrica na Escola Politcnica da Universidade de So Paulo (POLI-USP) preocupou-se em tratar a anlise, otimizao e tratamento de aplicaes FF contendo sobrecarga de recursos. Trabalho que valida heursticas, configuraes de aplicaes e condies operacionais do sistema FF. O Prof. Dr. Anderson Marcos Henriques atualmente professor do Centro Universitrio UNIFIEO e desenvolve implementaes em redes industriais Fieldbus Foundation na Poli-USP no Laboratrio de Automao e Controle para concepo do grupo de estudo de comunicao industrial. Foi vice-diretor da FAC-FITO, coordenador de Eng. Eltrica da FAC-FITO.