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SISTEMA DE TRANSMISSO DE MOVIMENTO LINEAR EM UMA JUNTA CILNDRICA ROBTICA Trabalho apresentado no evento INOVA SENAI 2010, 1 Colocado na Categoria Produto Inovador Escola Roberto Mange Dispensa avaliao de especialista
Eduardo Gavira Bonani1
RESUMO Apresenta uma soluo inovadora para os problemas de transporte de movimentos lineares em juntas cilndricas, utilizadas em manipuladores mecnicos robs. A junta cilndrica robtica para transmisso de movimento de translao um sistema constitudo por conjunto de roldanas que orienta os cabos e quando a junta cilndrica robtica gira estes cabos no sobrem interferncia da junta cilndrica, permitindo a instalao dos servos-motores na parte inferior da estrutura do rob. Palavras-chave: Junta cilndrica. Robtica.
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Docente de Eletroeletrnica Escola Roberto Mange
Revista Eletrnica de Educao e Tecnologia do SENAI-SP. ISSN: 1981-8270. v.4, n.9, out. 2010
Introduo Com as recentes aplicaes e constataes a respeito das maquinas com
estruturas mecnicas paralelas, torna-se muito relevante fazer-se estudos sobre seus desempenhos, principalmente em robtica industrial que pode empregar manipuladores com estruturas tanto seriais como paralelas, sendo que atualmente existe um grande empenho na pesquisa e no desenvolvimento tecnolgico de estruturas que oferecem melhores desempenhos em relao s estruturas robticas seriais convencionais. Os manipuladores seriais so em geral projetados com cada acionador posicionado na junta imediatamente anterior na seqncia da cadeia serial, e somente um acionador fixado base, ficando portanto os demais embarcados. Isso promove o aumento da inrcia das partes mveis, que por natureza um fator de extrema importncia neste contexto. Cada elo da cadeia cinemtica deve ser projetado de modo a suportar a massa dos demais subseqentes, ento para haver garantia de rigidez estrutural suficiente, seus elementos tendem a ser volumosos e pesados, comprometendo o seu comportamento dinmico. Neste trabalho apresentado um sistema mecnico que tem o objetivo de instalar os sistemas de acionamento (servo-motor+redutor) das juntas de orientao de um rob na regio da base do mesmo. Este sistema nasceu de uma dificuldade que consiste em transmitir os movimentos de cabos (movimento translacional) em uma junta cilndrica rotacional que se movimenta e os cabos no so perturbados com este movimento e viceversa, os cabos se movimentam e a junta no prejudicada. 2 Metodologia O projeto visa desenvolver um sistema que possibilita a diminuio do momento de inrcia em estruturas mecnicas, permitindo a escolha de dispositivos (servos-motores) menores, diminuindo assim o consumo de energia nas tarefas a serem realizadas. Para escolher atuadores de menor porte, foram
realizadas pesquisas bibliogrficas, discusso com professores da UNICAMP, engenheiros e tcnicos, Para elaborao deste trabalho foi utilizado os seguintes programas editorao como: * Word 2003 (texto); * Execel 2003 (clculos); * Solid Works (desenhos). Etapas a ser executadas neste projeto As etapas para executar este projeto esto listadas na Tabela 1 Planejamento das atividades deste projeto, onde podemos notar que a Fabricao das peas, Realizao de testes da eficincia do projeto; Elaborao dos resultados obtidos.Confeco do trabalho final, ser entre que no final de julho 2010. Neste momento estamos enviando um relatrio parcial isto somente os conceitos e maneiras para obter o produto final.
Tabela 1 Planejamento das atividades deste projeto
Custo do desenvolvimento do projeto No desenvolvimento do projeto Sistema de transmisso de movimento
linear em uma junta cilndrica robtica, ser fabricado um conjunto de peas em mquinas convencionais e ou CNC. Os componentes padronizados (motor, rolamento, polias, correias, parafusos e pinos) e matria prima, sero comprados pelo autor, devido ao projeto ser um trabalho pratico da sua tese de mestrado a ser defendida na UNICAMP, sobre superviso do Prof. Marconi Madrid da faculdade de engenharia eltrica e de computao. Mas se teramos que comprar estes componentes e matrias primas, o custo estaria em torno de R$ 4100,00 como pode ser visto na Tabela 2 e na Ilustrao 1.
Tabela 2 - Custo do desenvolvimento do projeto
Ilustrao 1 - Grfico dos custos do projeto.
Robtica Para iniciar este assunto necessrio informar ao leitor o que robtica e
como surgiu. A robtica tem sua origem na fico cientfica. O termo rob foi extrado da traduo inglesa de um conto de fico cientfica, escrito na Tchecoslovquia, por volta de 1920. Foram precisos mais quarenta anos antes que tivesse incio a moderna tecnologia da robtica industrial. Hoje os robs industriais so, em geral, utilizados em diversas aplicaes com requisitos de desempenho que exigem estratgias de controle completamente distintas para cada caso, no que diz respeito : capacidade de processamento do hardware eletrnico; maior ou menor complexidade dos algoritmos de controle, que em muitos casos podem ser fixos e com tratamento por tcnicas lineares mono variveis e chegando-se at os casos em que devem ser tratados por tcnicas de controle no-linear e multivariveis; capacidade de carga e flexibilidade da estrutura mecnica com relao aos acoplamentos dinmicos e maior atingibilidade do volume de trabalho; capacidade de maior ou menor resoluo, preciso e repetibilidade. Um rob projetado para atender todos estes requisitos seria de custo elevado para uma empresa que deveria utiliz-lo em aplicaes com requisitos de desempenho menos restritos e alm disso podemos considerar que em alguns casos existem os dois tipos de exigncias, ou seja, um Sistema Flexvel de Manufatura,onde um mesmo rob realiza vrias tarefas em perodos diferentes pode haver a necessidade de fazer-se alteraes na sua estrutura, tanto de software como de hardware eletrnico ou mecnico a fim de atender as novas especificaes de desempenho exigidas pelas novas tarefas. Estas podem ser necessria em uma parte da estrutura ou na sua totalidade. Estes so manipuladores computadores. A soluo menos dispendiosa para a empresa que pretende utilizar robs na sua linha de produo ou montagem, seria a possibilidade de encontrar um rob construindo em mdulos projetados para utilizao em campos de aplicaes Mecnicos altamente automatizados e controlados por
que no implicam em grandes variaes de desempenho quando operam numa determinada configurao. O usurio compraria somente os mdulos que permitissem configurar o rob adequadamente para atender os requisitos dos diversos campos de aplicaes da sua dementa de trabalho, e que seriam previamente discriminados no projeto de um rob especialmente projetado de forma modular para executar mltiplas tarefas. 5 Estrutura Paralelogramas As estruturas mecnicas com movimento no utilizada em robtica podem ser divididas em estruturas seriais, formadas por cadeias cinemticas abertas, e em estruturas paralelas, formadas por cadeias cinemticas fechadas. Na maioria dos manipuladores seriais, somente um sistema motor-redutor fixado base do manipulador e os demais so colocados no elo anterior ao elo acionado, provocando aumentos de escala nas curvas de torque. Nas estruturas paralelogramo possvel se colocar dois sistemas motor-redutor fixos base, isto traz a vantagem de aliviar carga prpria, ou seja, o brao do manipulador no necessita transportar tal sistema motor-redutor, e em conseqncia existe tendncia de reduo nos torques envolvidos e na inrcia do brao. Sabe-se tambm que devido ao fato dos robs com cadeia cinemtica seriais necessitarem de elos mais robustos para manterem a rigidez estrutural quando comparados aos robs com cadeias cinemticas paralelas para mesmas condies de carga, e esse fato intrinsecamente conduz a uma dinmica mais complexa, aumentando as exigncias para os sistemas de controle, e que geralmente se reflete em maior custo de desenvolvimento. Alm disso, na prtica, as imperfeies de construo mecnica em cada junta promovem erros cumulativos e somando-se flexibilidade dos materiais envolvidos, comprometem a preciso, este fato notavelmente mais crtico nos robs com cadeias seriais. Porm as demais estruturas paralelogramo podem possuir tambm algumas desvantagens, por construo, elas geralmente so mais complexas do que as seriais, os seus volumes de trabalho tendem a ser menores para mesmas
dimenses de elos em relao aos seriais, devido ao fato de terem maiores restries mtuas entre as juntas, e tambm a determinao de modelos matemticos adequados para representar as estruturas paralelas geralmente no segue mtodos sistemticos, o que mais comum nos modelos para as estruturas seriais. Deve-se ressaltar que embora as estruturas paralelas tenham volumes de trabalho menores, elas podem ser instaladas sobre os postos de trabalho, e isso pode ser aproveitado, por exemplo, para otimizar a ocupao do espao do cho da indstria. O motivo do interesse dos pesquisadores e da indstria por manipuladores paralelos justificado por apresentarem vantagens fundamentais em relao aos manipuladores seriais, como: grande capacidade de carga, alto desempenho dinmico, relativamente simples determinao de modelos geomtricos inversos, estruturas mecnicas de alta rigidez, assemelhando-se estruturas hiperestticas e baixo peso prprio, pois os acionadores podem ser instalados na base fixa, e em alguns casos de manipuladores paralelos pode-se eliminar por completo, ou reduzir ao mnimo, a utilizao de correias, engrenagens, redutores, cabos e fios eltricos, com conseqente reduo de erros no funcionamento, reduo dos custos, e aumento de preciso e repetibilidade. As articulaes do tipo quatro barras relacionam ligaes e mecanismos amplamente versteis e podem ser usadas para conseguir-se fazer com que as mquinas sejam capazes de realizar movimentos complexos. Este nome implica que o mecanismo consiste de quatro barras, ou elos, ligados juntamente com quatro pinos, ou articulaes, sendo que os eixos de movimento de duas destas juntas ficam fixos em uma base, e a rotao de qualquer uma delas, chamadas tambm de juntas de entrada, aciona dois elos. Tipicamente cada elo de sada, ou posterior, acionado por acoplamento, e possui movimentos complexos. As trajetrias geradas neste movimento so portanto funes correlacionadas com os movimentos dos elos de entrada. Por exemplo: o ponto final da cadeia pode traar uma linha e mover-se ao longo desta at um ponto desejado, mas para isso os elos de entrada devero realizar
movimentos complexos. Comumente uma articulao que promove o movimento relativo entre os elos, como uma parte pinada, fixa ou corredia, sobre um elo fixo para aumentar o desempenho no trabalho chamada de gerador de funo. E na execuo dos movimentos, o curso e a movimentao total do elo acoplador geralmente grande, inclusive a trajetria relativa ao ponto traado e a posio do elo acoplador. A Ilustrao 2, mostra esquematicamente a estrutura de um manipulador paralelogramo. A caracterstica bsica que ela possui dois motores rotativos que fornecem os torques de acionamento para as duas juntas de entrada, sendo que ambos esto dispostos coaxialmente embora acionem distintas juntas. Devido soluo de geometria estrutural, a rotao do motor 1 causa movimento translacional puro no elo 4, enquanto a rotao do motor 2 causa movimento rotacional puro neste mesmo elo 4. Dependendo de critrios de projeto, estes motores que acionam as juntas de entrada podem ser do tipo lineares, ou translacionais, com uso de fusos de esferas, nestes casos as diferenas mais significativas normalmente residem nos dispositivos de amplificao de torque, ou reduo de velocidade.
Ilustrao 2 - Diagrama esquemtico de uma estrutura 4-barras
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Os
manipuladores
com
estruturas
de
paralelogramo
tm
sido
desenvolvidos com propsito bsico de eliminar a necessidade de utilizar-se motores de grande porte que elevam a inrcia dos elos, mesmo que sejam projetados para a realizao de grandes esforos. Como conseqncia imediata disso tem-se uma facilitao bastante acentuada nas tarefas de controle, uma vez que os efeitos da inrcia so preponderantes na dinmica que rege os movimentos destes tipos de mquinas, e depende da configurao geomtrica assumida, portanto variante no tempo. 6 Sistema de acionamento mecnico das juntas de orientao Em muitos casos no possvel encontrar um motor com as caractersticas exatas, cinemateca e dinmica, para suprir a necessidade da junta com velocidade reduzida e fora, para realizar os trabalhos desejados. Por essas razes torna-se necessrio usar algum tipo de transmisso de potncia. Em nosso projeto iremos transmitir potncia atravs de um sistema de correias e polias sincronizadoras e cabos de ao, por no haver folga na transmisso no momento em que a junta girar nos dois sentidos. A Ilustrao 7, mostra o sistema de acionamento dos cabos. 01 - Tambor para cabo de ao 1/16. 02 - Conjunto de Polias e correias; 03 - Polia sincronizadora 60 XL 050; 04 - Servo-motor de acionamento.
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Ilustrao 3 - Desenho do sistema de acionamento das juntas de posicionamento do rob
Na Tabela 3 mostrado as caractersticas principais do sistema de acionamento:

Tabela 3 - Caractersticas do sistema de acionamento das juntas 4 , 5 e 6.
6.1
Correias e Polias sincronizadoras As correias e polias sincronizadoras so componentes mecnicos
utilizados na automao industrial, neste trabalho iremos apresentar as suas caractersticas e oferecer um sistema de redutor por correias e polias sincronizadoras.
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6.2
Caractersticas das correias Nas correias existem trs caractersticas fundamentais que so: Elemento de trao (01), so cordonis em espiral compem o elemento
das correias que transmitem e suportam a carga. Estes so exatamente resistentes trao, com uma flexibilidade duradoura, e no permitem o alongamento das correias; O Revestimento de Neoprene (02) a parte externa e os dentes da correia so feitos do mesmo material NEOPRENE, esta cobertura fina e flexvel d aos elementos de trao a proteo necessria contra sujeira, leo e unidade, alm de proteger contra o desgaste por atrito no caso de transmisso pela parte plana da correia. Os dentes de Neoprene (03) so moldados que entram nos sulcos da polia, de forma trapezoidal para correias convencionais, so precisamente formados e espaados. Estes so moldados de forma que o dimetro da raiz dos dentes coincida com o dimetro primitivo da polia de passo correspondente e de modo que o espaamento dos dentes da correia no se altere durante a flexo. A resistncia dos dentes ao cisalhamento maior do que a resistncia dois elementos de trao, quando seis ou mais dentes so engrenados na polia. O revestimento de Nylon (04) responsvel pelo elemento de atrito da correia feito com um tecido de nylon forte, resistente ao desgaste e com baixo coeficiente e atrito (0,99). Este revestimento d uma proteo aos dentes semelhante cementao da superfcie tratada de ao. Aps muito tempo de operao, o revestimento torna-se altamente polido e normalmente a durao excede dos outros componentes da correia. 6.3 Caractersticas das polias sincronizadoras Os tipos de polias para acionamento por correias sincronizadoras so to variados quanto as correias. Elas tm sulcos espaados uniformemente em sua superfcie perifrica, de modo a proporcionar um encaixe preciso com os dentes
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das correias de passo correspondente. Os sulcos so projetados de modo que os dentes das correias entram e saiam dos mesmos, com um mnimo de frico, como se pode ver na sincronizadoras. Ilustrao 5 Caractersticas das correias e polias
Ilustrao 4 Caractersticas das correias sincronizadoras
Vrios tamanhos e tipos so utilizados em transmisso por correias e polias sincronizadoras. As polias so fornecidas com cubo prolongado integral ou com buchas, conforme a necessidade. As polias padronizadas nos passos XL(1/5), para aplicaes extras leves; L (3/8), para aplicao leves; e H(1/2), para aplicaes de grande fora. Nas transmisses por correias sincronizadoras como na engrenagens ou transmisses por correntes, o passo circular um fator fundamental. Na correia, passo a distncia entre centros dos dentes medida na linha do comprimento primitivo da correia. Na polia, passo a distncia entre centro dos sulcos medida no circulo primitivo da correia. O dimetro primitivo da polia sempre maio que o dimetro externo da polia. Veja a Ilustrao 5.
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Ilustrao 5 Caractersticas das correias e polias sincronizadoras
6.4
Cabos de Aos So elementos flexveis formados por pernas ou toros, compostos de
arames de ao de alta resistncia (180 Kgf/mm), que envolvem um ncleo central chamado alma, constituintes bsico dos aparelhos de suspenso e reboque de cargas.
Ilustrao 6 Tipos de cabos de ao.
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Para especific-los devem ser definidos os itens abaixo: a) Dimetro De acordo com a norma DIN 15020 calculado pela frmula:
onde: d= dimetro do cabo (mm); k= coeficiente que depende do grupo da mquina; F= fora atuante no cabo (kgf).
Tabela 4 - Coeficiente para o clculo dos dimetros de cabos, polias e tambores
b) Polias e Tambores: Seus dimetros so escolhidos pela tabela da norma DIN 15020 que d valores mnimos em funo do grupo da mquina. Assim, a Tabela 4 - Coeficiente para o clculo dos dimetros de cabos, polias e tambores.define os coeficiente K1, k0 E k2 para o clculo dos dimetros dos tambores, polias mveis e polias fixas, a saber: Dt= K1 . d onde: Dt= dimetro primitivo do tambor; Dpm= dimetro primitivo da polia mvel ; Dpf= dimetro primitivo da polia fixa; d= dimetro do cabo de ao. Dpm= k0 . d Dpf= k1 . d
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c) Nmero de Arames nas Pernas (Toros): As pernas so constitudas com um nmero varivel de arames. medida que o nmero de arames cresce, o dimetro dos arames diminui e o cabo fica mais flexvel. Comparando dois cabos de mesmo dimetro e mesma alam, aquele que contm mais arames nas pernas mais flexvel. d) Nmero de Pernas (Toros): Os cabos mais comuns so os de 6 e 8 pernas (toros). Os cabos polidos de 6 pernas e 37 fios so normalmente usados em pontes rolantes e guindastes. Os cabos polidos de 8 pernas e 19 fios so normalmente usados em Elevadores. A parte central do cabo preenchida por sua alma, que pode ser de ao, em igualdade de condies com os outros cabos, admite mais 7% de carga. O cabo de alma de cnhamo mais flexvel e retm melhor a lubrificao de graxa asfltica. e) Tipos de Cabo de Ao: Quando os arames se enrolam nas pernas do cabo no mesmo sentido em que as pernas se enrolam em torno da alma, diz-se que o cabo do tipo Lang. So mais flexveis mas tm a tendncia a se desenrolar. Quando o enrolamento dos arames em sentido contrario ao das pernas diz-se que o cabo normal (toro regular). Nesse caso, mais rgido e menos flexveis, porm no apresenta tendncia a se desenrolar. A Srie de cabos normais (dimetros): 3/16 1/4 5/16 3/8 1/2 5/8 3/4 7/8 13/16 1 11/8 11/4 15/16 etc. Podemos especificar um cabo da seguinte maneira:
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5/8 x 6 x 19 AA srie normal Refere-se a um cabo de 5/8,com 6 pernas e 19 arames por perna. Obs: AA = alma de ao de uma perna; AF = alma de fibra; AACI = alma de ao de cabo independente; PC = perna de cabo. f) Tipos de cabos quanto Composio: Classificam-se em trs tipos: - Warrington: cada perna composta de 1+6+(6+6) e refere-se a um tipo de fio + trs tipos diferentes de fios de seis arames; - Seale: cada perna composta de 1+9+9; - Filler: cada perna composta de 1+6+6+12. g) Escolha do Cabo: Alm do clculo do dimetro, deve-se verificar a carga de ruptura do cabo com os fatores de segurana. Em geral, a carga atuante em um cabo no deve exceder um quinto da carga de ruptura do mesmo.
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Tabela 5 Coeficiente de segurana dos cabos de ao pela aplicao
Onde: F = fora atuante no cabo (Kgf) S = fator de segurana; C = capacidade do cabo (carga de ruptura constante no manual). 7 Sistema de transmisso de movimentos dos cabos em uma junta rotacional Refere-se o presente projeto de um transmissor de movimentos dos cabos em uma junta rotacional, que desenvolvido em funo da sua utilizao com o intuito de proporcionar movimento translacional dos cabos em uma junta robtica de manipulador mecnico, resultou em transmissor de movimento translacional dos cabos sejam perturbados pelos movimentos da junta, ao posicionar os cabos de forma concntrica e paralela com o eixo da junta que, de forma independente, pode ser aplicado com vantagens na rea de engenharia de automao e controle em robs, na engenharia martima em sistema de velas, na engenharia biomdica em prtese, na engenharia aeroespacial em sistema de navegao de avies, na engenharia agrnoma em mquinas, e na engenharia civil em guindastes, portes e outros.
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do conhecimento, que os cabos aplicados sobre eixo de rotao tem o seu movimento limitado, visto que, quando o brao gira em relao ao eixo no sentido anti-horrio, o cabo desenrola da roldana e, quando o brao gira no sentido horrio, o cabo enrola na roldana, em obrigando o uso de uma base giratria controlvel, aplicvel somente em grandes equipamentos. No projeto, o transmissor de movimento dos cabos conformado por roldanas aplicadas na base fixa da junta ou brao fixo, de forma paralela a este e, no suporte mvel fixado de forma axial nas extremidades do eixo em que aplicado o brao mvel ou antebrao, em posicionando os cabos paralelos aos braos, e de forma concntrica e paralela com o eixo que, pode rotacionar em torno de si mesmo, sem que o movimento translacional dos cabos sejam perturbados pelo movimento de junta e vice-versa. Para melhor compreenso deste projeto, farse-o referncias aos desenhos, veja a Ilustrao 7, mostra o transmissor de movimentos dos cabos em perspectiva de forma ilustrativa no limitativa. Compe-se ao presente projeto para Sistema de transmisso de movimento linear em uma junta cilndrica robtica, constitudo por brao (7) com base fixa (2) de roldanas (3), confrontando de forma intercalada as roldanas (4) do suporte mvel (5) fixado de forma axial nas extremidades do eixo (6) solidria com o brao mvel (7), para transmitir aos cabos (8) o movimento rotacional (9) em uma junta (1, 6 e 7) rotacional, sem que o movimento (9) dos cabos (8) sejam perturbados pelo movimento da junta (1, 6 e 7) rotacional e vice-versa.
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Ilustrao 7 Desenho do Sistema de transmisso de movimentos dos cabos em uma junta rotacional
Os cabos passam no centro do eixo da junta cilndrica rotacional x onde as roldanas da base ficam fixas com a base e as roldanas do suporte ficam fixas no eixo x (09) para garantir que os cabos estejam concntricos e paralelos com o eixo x onde este eixo pode rotacionar em torno de si mesmo. Partes do sistema de transmisso de movimentos dos cabos em uma junta rotacional: * Roldanas; * Cabos de ao; * Suporte mvel; * Suporte fixo; * Pino.
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Ilustrao 8 Vista frontal do sistema de transmisso dos movimentos dos cabos
Aplicabilidade do sistema Este dispositivo inovador pode ser utilizado em robs, navios, aeronaves
e guindastes, ou seja, todo equipamento que tem movimentos de rotao e translao, abaixo esto relacionada s reas de aplicao: * Engenharia Mecnica de Automao e Controle (Robs); * Engenharia Martima (Sistema de Velas); * Engenharia Biomdica (Prteses); * Engenharia Aeroespacial (Sistema de Navegaes de avies); * Engenharia Agrnoma (Mquinas agrcolas); * Engenharia Civil (Guindastes, portes).
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Diferencial deste projeto Um dos maiores problemas da indstria de robs o projeto dinmico,
sendo a inrcia um dos fatores que dificultam o controle de trajetria do rob se diminuir a inrcia da estrutura do rob podemos suavizar esta dificuldade e assim construir mquinas mais eficientes.
Ilustrao 9 Rob com estrutura paralelograma e sistema de acionamento na barra 4
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10
Aplicao em outros sistemas mecnico Este projeto inovador pode ser utilizado em sistemas de Velas para guiar
barcos, em prteses humanas (movimentar braos, e mos), em aeronaves nos movimentos do flap. Veja a Ilustrao 10. 11 Empresas que possa se interessar por este projeto As empresas construtoras de manipuladores mecnicos como FANUC, ABB (Asea Brown Boveri), Yaskawa, podem utilizar este invento, porem, no houve nenhum contato comercial/tcnico com estas organizaes, devido a ser tratar de uma pesquisa acadmica, e pouco divulgada, por isto estamos publicando este projeto no INOVA 2010, para divulgar o invento aos empresrios deste setor. 12 Impactos tecnolgicos Atualmente os robs so feitos com os atuadores prximos ao membro de ao, e com este dispositivo inovador os atuadores so colocados prximos base, deixando o sistema mais leve e mais eficaz. Quando se projetam mquinas (Robs) mais leves, economia de material na construo (fabricao) e energia na utilizao destas mquinas em tarefas. Por ser tratar de um dispositivo mecnico, no h impacto ao meio ambiente, e sim um benefcio ao meio ambiente por economizar energia eltrica, substituir sistema de transmisso de energia hidrulica (leo) em movimentos de rotao. A sociedade se beneficiar com mquinas (robs) mais leves devido fixao dos atuadores, ficarem mais prximo a base da mquina, diminuindo a inrcia do sistema mecnico com isto os robs ficam mais leves e consomem menos energia para realizar uma tarefa.
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Em aeronaves pode ser utilizado para movimentar os flap que so dispositivos, existentes nos bordos de fuga (parte posterior) das asas de um avio.
Ilustrao 10 Aplicao do sistema
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Propriedades mecnicas O mtodo do trabalho e energia simplifica a soluo de muitos problemas
que tratam de foras, deslocamentos e velocidades, pois ele no exige a determinao de aceleraes. Notamos tambm que o mtodo somente envolve quantidades escalares. Alem disso, foras que no realizam trabalho no precisam ser levadas em conta. Todavia, este mtodo precisa ser suplementado pela aplicao direta da segunda lei de Newton, para se determinar uma fora normal trajetria.
Equao 1 Energia cintica
Ec= energia cintica m= massa v= velocidade
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Outra forma de energia a energia potencial gravitacional a energia potencial mais familiar, porque muito vista no dia a dia, aparecendo em muitos tipos de movimentos em que convertida em energia cintica, como por exemplo: na queda de objetos, no sistema solar, no balanar do pndulo, no arremesso de dardos, ao pular, e muitos outros exemplos em que envolve a gravidade. O seu potencial tem como causa, como o nome sugere, a fora da gravidade, que por definio, est relacionada com a massa dos corpos e sua distncia.
Equao 2 Energia potencial
Ep= energia potencial m= massa g= acelerao gravitacional Energia cintica em um corpo em rotao Para um corpo rgido com velocidade angular w , em torno de um eixo fixo por um ponto O , vale a expresso
Equao 3 - Energia cintica rotacional
Erot= energia cintica rotacional w= velocidade angular IO= momento de inrcia do corpo Por definio, o momento de inrcia IO de uma partcula de massa e que gira em torno de um eixo, a uma distncia dele,
Se um corpo constitudo de n massas pontuais (partculas), seu momento de inrcia total igual soma dos momentos de inrcia de cada massa:
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O momento de inrcia mede a distribuio da massa de um corpo em torno de um eixo de rotao. Quanto maior for o momento de inrcia de um corpo, mais difcil ser faz-lo girar. Contribui mais para a elevao do momento de inrcia a poro de massa que est afastada do eixo de giro. Um eixo girante fino e comprido, com a mesma massa de um disco que gira em relao ao seu centro, ter um momento de inrcia menor que este. Sua unidade de medida, no SI, quilograma vezes metro ao quadrado (kgm). Esta grandeza muito difcil de obter por meio de clculos, pois em sistemas mecnicos complexos existe vrios componentes com formatos e materiais diferentes. A metodologia para encontrar a inrcia destes sistemas ser atraves da utilizao de programas CAD ( desenho assistido por computador) Potncia Define se por meio do trabalho na unidade do tempo, todo trabalho realizado em um tempo curto significa maior potencia
Equao 4 Potencia mecnica
P= potencia [W] = Trabalho [Nm] t= tempo [s]
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Concluso Este trabalho contribui para o crescimento do nvel tecnolgico do setor
produtivo, procurando especialmente a identificao e estimulao das vocaes regionais e setoriais, possibilitando que haja um crescimento no numero de profissionais capazes de introduzir tratamento cientfico e tecnolgico na soluo de problemas industriais.
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Um grande beneficio obtido com este trabalho, foi termos um dispositivo que permite a colocao dos sistemas de acionamentos das juntas de orientao de um rob com estrutura paralelogramo totalmente na base do rob, diminuindo consideravelmente a inrcia do brao e ante-brao do manipulador. Com a inrcia da barra 4 da estrutura paralelogramo ficar menor, ver Ilustrao 2, o torque para acionar o brao e ante-brao fica menor, podendo ser instalado motores com menor potencia veja a Ilustrao 9.
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TRANSMISSION SYSTEM OF LINEAR MOTION IN A CYLINDRICAL JOINT ROBOTICS
ABSTRACT This paper presents an innovative solution to transport problems of linear motion in joints cylindrical, used for mechanical manipulator robots. The cylindrical robot joint for transmitting movement of translation is a system consisting of set of guiding pulleys and cables when the joint rotates cylindrical robot about these cables do not interfere joint cylindrical, allowing the installation of the servo-motors at the bottom of the structure Robot. Keywords: Board cylindrical. Robotics
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Referncias BEER, F. P.; JOHNSTON, J. E. R. Mecnica vetorial para engenheiros: cinemtica e dinmica. 5. ed. So Paulo: Makron Book, 1994. v.2. BEER, F. P.; JOHNSTON, J. E. R. Mecnica vetorial para engenheiros: cinemtica e dinmica. So Paulo: Makron Book, 1994. v.1. MADRID, M. K. Memorial do laboratrio de sistemas modulares robticos. 1997. POWERGRIP, G. Polias e correias sincronizadoras: nmero 1. 1998. PROVENZA, F. Projetista de maquinas. 71 ed. So Paulo: F. Provenza, 1996. v.1. SHIGLEY. Projetos. So Paulo: Abril Cultural 1995. v.3. SKF. Catlogo de Rolamentos, 1990.

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Introduo Com as recentes aplicaes e constataes a respeito das maquinas com

Tabela 1 Planejamento das atividades deste projeto

Custo do desenvolvimento do projeto No desenvolvimento do projeto Sistema de transmisso de movimento

Ilustrao 1 - Grfico dos custos do projeto.

Ilustrao 2 - Diagrama esquemtico de uma estrutura 4-barras

Ilustrao 3 - Desenho do sistema de acionamento das juntas de posicionamento do rob

Na Tabela 3 mostrado as caractersticas principais do sistema de acionamento:

Correias e Polias sincronizadoras As correias e polias sincronizadoras so componentes mecnicos

Ilustrao 4 Caractersticas das correias sincronizadoras

Ilustrao 5 Caractersticas das correias e polias sincronizadoras

Cabos de Aos So elementos flexveis formados por pernas ou toros, compostos de

Ilustrao 6 Tipos de cabos de ao.

Tabela 5 Coeficiente de segurana dos cabos de ao pela aplicao

Ilustrao 8 Vista frontal do sistema de transmisso dos movimentos dos cabos

Ilustrao 9 Rob com estrutura paralelograma e sistema de acionamento na barra 4

Ilustrao 10 Aplicao do sistema

Propriedades mecnicas O mtodo do trabalho e energia simplifica a soluo de muitos problemas

Equao 1 Energia cintica

Ec= energia cintica m= massa v= velocidade

Equao 2 Energia potencial

Equao 3 - Energia cintica rotacional

Equao 4 Potencia mecnica

P= potencia [W] = Trabalho [Nm] t= tempo [s]

Concluso Este trabalho contribui para o crescimento do nvel tecnolgico do setor

TRANSMISSION SYSTEM OF LINEAR MOTION IN A CYLINDRICAL JOINT ROBOTICS

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