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"Ao de la Inversin para el Desarrollo Rural y la Seguridad Alimentaria"

LABORATORIO N02




ALUMNO : Espinoza Pariona, Gian Carlo Paul Vicente


TEMA : Anlisis en frecuencia


FACULTAD : Ingeniera


ESPECIALIDAD : Mecnico Elctrica


CURSO : Sistemas Automticos de Control


PROFESOR : Dr. Ing. William Ipanaqu Alama






Piura, 14 de mayo de 2013




































UNIVERSIDAD DE PIURA




UNIVERSIDAD DE PIURA
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TRABAJO A REALIZAR(8 ptos)

1.Qu es el anlisis de respuesta en frecuencia y porque es tan importante?(0.5ptos)

Es el anlisis de una funcin haciendo variar la frecuencia, de tal forma que para
diferentes frecuencias se obtienen ganancias diferentes. Es muy importante porque nos
permite analizar la dinmica del sistema, cosa que no se puede observar en un anlisis
temporal.


2. Se hace oscilar un motor de cc cuya funcin de transferencia es:(0.5ptos)

()

Aplicando una entrada senoidal de amplitud 5 y frecuencia 10 rad/seg en su armadura.
Utilizando matlab, representar grficamente la velocidad del motor en el intervalo de
tiempo de 0 a 6 segundos, observando la respuesta estacionaria.

Copiar el siguiente cdigo en el comando de window(matlab)

t=0:0.01:6;
num=10;den=[0.2 1];
seno=5*sin(10*t);
resp=lsim(num,den,seno,t);
plot(t,seno,t,resp)























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La amplitud de salida se calcula con el mdulo P(s)*5:

10
2
10
| ( ) | 4.47
(0.2*10) 1
. 5*4.47 22.36
P s
Amplitud salida
e=
= =
+
= =


Que es la misma que se observa en MatLab.

3. La resonancia es el efecto que presentan ciertos sistemas de amplificar notablemente
la seal senoidal de entrada, cuando la frecuencia de esta seal de entrada se acerca a la
frecuencia resonante propia del sistema.(1 ptos)

Dado el sistema de segundo orden:

()

Que presenta una frecuencia de resonancia wr=0.999 rad/seg. Visualizar grficamente la
respuesta del sistema a una entrada senoidal de distintas frecuencias (Comente cada
grafica):

4

Para un w=0.1, le corresponde un mdulo de P(s):
0.1
2 2 2
1
| ( ) | 1.0098
(0.2*0.1) (1 0.1 )
. 1*1.0098 1.0098
P s
Amplitud salida
e=
= =
+
= =




Este valor de amplitud es muy cercano a la amplitud de la entrada, por lo tanto no se
observa resonancia ya que el w de la seal de entrada est lejos de la frecuencia natural
del proceso (wn=0.99). Tambin se observa un desfase muy pequeo.







Para un w=0.8, le corresponde un mdulo de P(s):
0.8
2 2 2
1
| ( ) | 2.54
(0.2*0.8) (1 0.8 )
. 1*2.54 2.54
P s
Amplitud salida
e=
= =
+
= =


Se observa una amplitud de salida mayor que la de la entrada ya que el w de la seal de
entrada est cerca de la frecuencia natural del proceso (wn=0.99) y por lo tanto se
acerca al fenmeno de resonancia. No es resonancia ya que la amplitud no sigue
aumentando sino que es constante. Hay un desfase pequeo.


5



Para un w=0.99, le corresponde un mdulo de P(s):
0.8
2 2 2
1
| ( ) | 5.025
(0.2*0.99) (1 0.99 )
. 1*5.025 5.025
P s
Amplitud salida
e=
= =
+
= =



Se observa una amplitud de salida mucho mayor que la de la entrada ya que el w de la
seal es cerca el de la frecuencia natural del proceso (wn=0.99) y por lo tanto se acerca
al fenmeno de resonancia. Se observa como la amplitud sigue aumentando hasta 5.025.
Hay un desfase pequeo.




6

Como se observa la amplitud de salida es menor que la de entrada, no hay resonancia ya
que el w est alejado del wn. Sin embargo al darle este valor de w, se observa que hay
una prdida de dinmica ( la salida ya no es senoidal).


4. Disear un filtro pasabajo con frecuencia de corte de 10 radianes/s. La ganancia para
frecuencias inferiores a la de corte debe ser de 80 decibelios. Para frecuencias
superiores a la de corte la pendiente deber ser de -80 decibelios/dcada.(0.5 ptos)

4
20log( ) 80 10000
10000
( )
(0.1 1)
K K
T s
s
= =
=
+


5. Disear un filtro pasabanda con una frecuencia de corte inferior (
m
e ) de 10
radianes/s y una de corte superior (
n
e ) de 150 radianes/s. La ganancia de este filtro es
40 decibelios. (0.5 ptos)












100
( )
(0.1 1) 1
150
s
T s
s
s
=
| |
+ +
|
\ .




6) Se le aplicaron diferentes seales sinosuidales de distintas frecuencias y de amplitud
1, a un decodificador, midindose la amplitud de la salida en rgimen permanente:





(

)
(

)

Obtener con estos datos la funcin de transferencia aproximada del decodificador,
sabiendo que es de orden 2. Dibujar el diagrama de bode y de Nyquist exacto.(3ptos)

loge
20log,T(je),

t2
e
m
e
n
7

7
7
1 1000 / 20
2 2500 / 19.97
3 518000 / 8.79
4 910000 / 18.2
5 8.3*10 / 47.9262
6 10*10 / 47.9371
rad s dB
rad s dB
rad s dB
rad s dB
rad s dB
rad s dB
e
e
e
e
e
e
=
=
=
=
=
=


-Para 1 y 2, no hay pendiente, es un valor constante de 20 dB, 0dB/dec.


-Para 2 y 3 hay una pendiente de:

518000
1*log 19.97 8.79 12.41 /
2500
m m dB dec = + =
Se aproxima a una de pendiente de -20dB/dec. En este punto hay un polo.


-Para 3 y 4 hay una pendiente de:

910000
2*log 18.2 8.79 38.4534 /
518000
m m dB dec = =
Se aproxima a una pendiente de -40dB/dec, esto quiere decir que en este punto se ha
agrado otro polo.


-Para 4 y 5 hay una pendiente de:

7
8.3*10
3*log 47.9262 18.2 15.166 /
910000
m m dB dec = =
Se aproxima a una de pendiente de -20dB/dec. En este punto se ha agregado un cero.


-Para 5 y 6, no hay pendiente, es un valor constante de -47.937 dB, 0dB/dec.

*Cabe resaltar que las pendientes solo pueden ser valores mltiplos de 20 dB/dec, por
ello se aproximan al mltiplo de 20 ms cercano.

Con esto obtenemos T(s):



7
10 1 1
910000 8.3*10
( )
1
2500 518000
s s
T s
s s
| || |
+ +
| |
\ .\ .
=
| || |
+
| |
\ .\ .






8

El diagrama de Bode sera:








El diagrama de Nyquist es:









9

7) Elaborar metodologa paso a paso (detallada) de cmo obtener una funcin de
transferencia en base a un diagrama de Bode. Dar 2 ejemplos.(1pto)


Por ejemplo para el siguiente diagrama de bode (Control automtico de procesos pg.
103, ejercicio 8):




Hallaremos la funcin de transferencia.
Primero, debemos darnos cuenta donde hay cambios de pendiente en el grfico de
ganancia. Al observar notamos que esto se cumple para w1=0.1; w2=1 y w3=100.

Luego nos damos cuenta si el diagrama de ganancia comienza con pendiente positiva,
negativa o sin pendiente. Si es sin pendiente, entonces no hay ni ceros ni polos con
valor cero. Si entra con pendiente positiva, entonces hay un cero en cero. Si entra con
pendiente negativa, entonces hay un polo en cero. Tambin debemos tener en cuenta
que un polo para cualquier valor genera una pendiente negativa y un cero una positiva.

Despus grficamente podemos sacar el valor de las pendientes, hay que recordar que
para una funcin elevado a la n, le corresponde una pendiente de 20n dB/dec.

Una vez establecido esto podemos pasar a hallar la funcin de transferencia:
-Para w1, observamos que sale una pendiente negativa de -20 dB/dec, entonces le
corresponde un polo de primer grado con un tau1=1/w1.
-Luego en w2, la pendiente se vuelve cero, esto quiere decir que a la pendiente anterior
se le ha sumado una pendiente de 20 dB/dec, entonces en este punto se ha agregado un
cero de primer grado con un tau2=1/w2.



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-Finalmente notamos que la pendiente de nuevo se vuelve negativa con un valor de -20
dB/dec, esto indica que en este punto se ha agregado un polo de primer grado con un
tau3=1/w3.

Con todo esto podemos hallar la funcin de transferencia.

1 1 ( 1)
( ) ( 1)
(10 1) (0.01 1) (10 1)(0.01 1)
s
T s s
s s s s
+
= + =
+ + + +




Para este otro ejemplo (Control automtico de procesos pg. 105, ejercicio 15):
























Hallaremos la funcin de transferencia.
Primero, debemos darnos cuenta donde hay cambios de pendiente en el grfico de
ganancia. Al observar notamos que esto se cumple para w1=1 y w2=10

Luego nos damos cuenta si el diagrama de ganancia comienza con pendiente positiva,
negativa o sin pendiente. Si es sin pendiente, entonces no hay ni ceros ni polos con
valor cero. Si entra con pendiente positiva, entonces hay un cero en cero. Si entra con
pendiente negativa, entonces hay un polo en cero. Tambin debemos tener en cuenta
que un polo para cualquier valor genera una pendiente negativa y un cero una positiva.

Despus grficamente podemos sacar el valor de las pendientes, hay que recordar que
para una funcin elevado a la n, le corresponde una pendiente de 20n dB/dec.

Una vez establecido esto podemos pasar a hallar la funcin de transferencia:
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-Se observa que el diagrama comienza con una pendiente positiva de 20 dB/dec, esto
quiere decir que hay un cero de primer grado en cero.
-Para w1, observamos que la pendiente se vuelve cero, esto quiere decir que se le ha
restado una pendiente de 20 dB/dec a la anterior, entonces en este punto se a agregado
un polo con un tau1=1/w1.
-Luego en w2, la pendiente se vuelve negativa con un valor de -20 dB/dec, esto indica
que en este punto se ha agregado un polo de primer grado con un tau2=1/w2.

Con todo esto podemos hallar la funcin de transferencia.

( )
(0.1 1)
T s
( 1)(0.01 1)
s
s s
+
=
+ +



8) Identificar limitaciones, ventajas y desventajas del uso del diagrama de Bode. Dar
ejemplos.(1pto)

Las ventajas del diagrama de Bode podran ser que nos permite obtener de forma
sencilla la ganancia del sistema para diferentes frecuencias, como tambin el desfase.
Tambin nos permite obtener fcilmente el margen de ganancia y el margen de fase.
Tambin si nos dan el diagrama de bode de ganancia y desfase es ficl calcular la
funcin de transferencia.
Por ejemplo:






Con este diagrama fcilmente puedo determinar la ganancia para diferentes frecuencias
slo viendo los puntos. Tambin puedo determinar fcilmente la funcin de
transferencia.
Una desventaja sera que en el diagrama de ganancias nunca se tendr la ganancia para
w=0, ya que log (0) es indeterminado. Por ejemplo: cuando tengo una funcin de
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transferencia con un cero en cero, el diagrama de ganancia comenzar con una
pendiente positiva, pero nunca se sabr donde intercepta al eje de dB, ya que
log(0)=indeterminado.

CONCLUSIONES( 2 ptos)


El fenmeno de resonancia se da cuando la amplitud de la entrada alcanza la frecuencia
natural del sistema. Esto trae consecuencias nefastas, ya que genera un aumento muy
grande de la amplitud de entrada. Un ejemplo podra ser el puente de Tacoma, en donde
se alcanz la frecuencia natural del puente y se generaron oscilaciones muy grandes que
destruyeron la estructura.

Para que no haya resonancia se escoge un w alejado de wn. Sin embargo se debe tener
cuidado ya que si este w se encuentra demasiado alejado de wn, podra presentar una
prdida de dinmica, cosa que no es deseable.

Cuando se grafica el diagrama de Bode, utilizando puntos, se debe mucho cuidado ya
que pueden resultar pendiente con valores que no son mltiplos de 20 dB/dec. En este
caso se debe aproximar al mltiplo de 20 ms cercano.