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SISMGRAFO ELECTRNICO. L. Guerrero, J. Navarro, S. Garca, V. Alarcn, D. Bez. Universidad de las Amricas-Puebla Departamento de Ingeniera Electrnica Ex-Hacienda de Santa Catarina Mrtir Cholula, Puebla, Mxico, C.P. 72820 Tel. (2) 2 29-26-3 y (2) 29-20-42. Fax: (2) 2-29-26-06. E-mail: lgojeda@mail.udlap.mx URL: http://webserver.pue.udlap.mx/~lgojeda/ RESUMEN Se presenta un sismgrafo electrnico a travs de una computadora personal. El sistema est basado en un microcontrolador de la familia PIC de microchip. El tipo de sismos que se pueden detectar son oscilatorios, la deteccin de los movimientos se realiza mediante un pndulo horizontal, el cual incluye un LVDT como detector de posicin. Los datos obtenidos por este transductor de posicin son envi ados a la computadora personal, va puerto serial. En la computadora personal se desarroll un programa que recibe e interpreta los datos enviados desde el PIC, con el fin de obtener y graficar los sismogramas correspondientes (desplazamiento, velocidad y aceleracin del suelo) los sismogramas obtenidos son en tiempo real este software desarrollado incluye tambin rutinas de nivelacin del pndulo, variacin de inclinacin y alarma ssmica configurable por el usuario. 1. INTRODUCCIN En los ltimos aos l a sismologa en Mxico se ha desarrollado de tal forma que cada vez se necesitan sismgrafos ms sensibles a los movimientos telricos. La actividad constante de los volcanes como el Popocatpetl ha producido una respuesta inmediata por parte de diversas instituciones como el CENAPRED y el departamento de Geofsica de la UNAM, en la instalacin de redes de sismgrafos en las zonas aledaas al volcn. Por esto se requieren mejores diseos para la implementacin de estos aparatos para poder prevenir un desastre provocado por este tipo de movimientos o bien por los ya conocidos en las costas de Guerrero y Oaxaca, en donde se generan los principales sismos de origen tectnico del pas. Actualmente la mayora de los sismgrafos en las redes de todo el pas provi enen del extranjero y estn cotizados en valores no menores a los 5 mil dlares. En Mxico existe la suficiente capacidad para hacer diseos de igual o mejor calidad con costos mucho menores y lo ms importante de todo, con tecnologa mexicana. 2. FUNDAMENTOS DE SISMOLOGIA Existen muchos fenmenos que pueden dar origen a un sismo, entre ellos destacan la actividad volcnica, las explosiones, el colapso de los techos de las cavernas, el desplazamiento de las placas tectnicas etc. La mayor parte de los sismlogos coinciden que, con mucho, los sismos ms importantes son de origen tectnico, es decir, los que estn asociados con deformaciones a gran escala en la corteza terrestre. Al tender a moverse una placa con respecto a la otra, la friccin lo impide, acumulndose energa potencial que se libera bruscamente al rebasarse esta fuerza, el movimiento es sbito y devastador en algunas ocasiones. La energa puede llegar a ser 3000 veces mayor a la energa liberada por una bomba atmica como la de Hiroshima, lo que nos proporciona una idea acerca de las ondas producidas y como es que viajan miles de kilmetros afectando construcciones alejadas del lugar de origen. Existen diversas escalas para medir tanto intensidad como magnitud. La medicin de la intensidad resulta ser demasiado relativa, pues todas sus escalas se basan en la cantidad de daos sufridos por un temblor, por tanto es preferible medir los sismos en base a la magnitud, entre las que destaca la magnitud en la escala Richter.

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3. EL PNDULO HORIZONTAL En el presente proyecto se desarroll y dise un pndulo horizontal para funcionar como sismgrafo. Es importante aclarar que la clase de movimientos que este sismgrafo puede detectar consiste en movimientos horizontales (oscilatorios), ya que para una medicin de sismos trepidatorios se necesitara un pndulo vertical. 3.1 Ecuacin del pndulo En el sismgrafo horizontal l pndulo debe estar sometido a una fuerza de amortiguamiento pues este tiende a oscilar con mucha facilidad. El amortiguamiento se utiliza para que el sismgrafo regrese a su posicin de equilibrio lo ms pronto posible. Este tipo de pndulos ha sido estudiado por muchos aos, en s, el modelo matemtico se puede representar mediante ecuaciones diferenciales de orden n que describen el desplazamiento angular de la masa suspendida. Para fines prcticos con una ecuacin diferencial de segundo orden es suficiente para conocer este desplazamiento angular. La ecuacin diferencial del pndulo est dada por:

d 2 d + = 0 2 + dt dt

(1)

En donde el torque neto es el primer trmino de la ecuacin anterior. I es el momento de inercia del objeto alrededor del eje de suspensin. Si la masa est suspendida de su posicin de equilibrio se pueden encontrar dos torques que actan sobre el sismgrafo, uno de ellos es el restaurador que tiende a regresar al sismgrafo a su posicin de equilibrio y el segundo es un torque de amortiguamiento proporcional a la velocidad angular . Las dos races de esta ecuacin se obtienen despejando s y stas son:
2

(2) 2I El coeficiente de amortiguamiento determina si las races son complejas, reales o imaginarias. Si este es muy pequeo las races son complejas conjugadas ya que el discriminante es negativo, por lo que la respuesta del pndulo es una senoide que decrece exponencialmente y al sistema se le llama sub-amortiguado. Si este coeficiente se incrementa y el cuadrado de este se hace igual que el trmino 4Ik, entonces el sistema est crticamente amortiguado, la solucin es nica pues las dos races son iguales. Si el coeficiente de amortiguamiento se hace mayor que el trmino 4Ik el discriminante se hace positivo y las races son reales, la respuesta ser la suma de las dos exponenciales decrecientes, el sistema estar sobre-amortiguado. Resolviendo la ecuacin y haciendo la velocidad inicial (0)=0, la ecuacin se simplifica de tal forma

s=

4 I

n t ( ) ( ) cos d t + t = 0 e

1
2

sen d t

(3)

La ecuacin anterior, (3), es la que representa el desplazamiento angular en trminos del amortiguamiento y del tiempo t, que a medida en que se incrementa, la amplitud del desplazamiento disminuye exponencialmente [2]. 4. DESARROLLO DEL SISMOGRAFO

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Las ecuaciones descritas anteriormente nos muestran la forma en que el pndulo en su componente horizontal se comporta en el tiempo. Cada aparato es distinto, en cada uno de ellos se tiene una determinada frecuencia de oscilacin y una magnificacin especfica. Estas dependen del valor del ngulo de inclinacin del pndulo, del amortiguamiento, de la longitud del pndulo entre otros.

Figura 1. Diagrama a bloques del sismgrafo. Para el mejor estudio de las ondas ssmicas se debe contar con un diseo verstil que permita la variacin de algunos de sus parmetros para poder cambiar la frecuencia de oscilacin del pndulo. Esto es debido a las diferentes frecuencias que las ondas ssmicas pueden presentar y cuales son las ondas de inters para los sismlogos. Es por esto que si se varan algunos parmetros del pndulo el diseo mecnico es mejor y no se limita en la deteccin de un nmero reducido de ondas ssmicas. Obviamente la longitud del pndulo y su masa difcilmente se puede variar a placer una vez que el aparato est construido por lo que lo ms pertinente y sencillo es variar la inclinacin y el factor de amortiguamiento. El aparato a construir deba ser lo suficientemente rgido pero a la vez liviano para que la masa del material del brazo de suspensin no influyera en el momento de inercia del sismgrafo, por lo que en la eleccin del material para la construccin se pens en el aluminio que consta de las caractersticas anteriores. Es por esto que casi toda la parte mecnica del sistema es de solera y lmina de aluminio, exceptuando la masa colocada al final del brazo de suspensin, hecha de a cero y los tornillos para la fijacin de las distintas partes. En esta masa de acero se utiliz un material muy conocido llamado Cold-Roll que resulta ser lo suficientemente pesado, como es de suponerse, ya que el momento de inercia del pndulo debe ser grande para que el estado de reposo del pndulo no sea alterado fcilmente, el peso total de la masa, dividida en dos pesas idnticas a cada lado del brazo de suspensin es cercano a los 800 gramos. En la figura 2 se pueden observar los componentes mencionados anteriormente. Para la variacin de la inclinacin se instalaron en la base del sistema dos motores de pasos, cada uno de ellos con un tornillo de paso fino en el eje del rotor que permite adems la nivelacin del pndulo, que es un parte muy importante del sistema ya que si el pndulo no se encuentra en la parte central el sensor de posicin proporciona mediciones que son incorrectas y la lnea base del sismograma es errnea, como se ver mas adelante. Adems, los tornillos para nivelacin y variacin d e inclinacin al estar directamente colocados en los ejes de los motores causan que el nico torque con el que se mueva la barra horizontal de soporte sea el de estos por lo que se colocaron unos resortes de restitucin de fuerza que permiten que el peso del sismgrafo no recaiga directamente sobre el eje de los motores ya que podran no tener un torque suficiente para poder mover hacia arriba y hacia abajo el pndulo. En el eje de rotacin del pndulo se colocaron dos pequeas lminas que sirven de soporte y en base a ellas el pndulo gira haciendo una flexin hacia un lado o hacia el otro, estas lminas son lo suficientemente fuertes para soportar el peso del pndulo y adems lo suficientemente flexibles para no presentar una oposicin considerable al movimiento. Como se observa en la figura 2, se tienen dos barras de soporte. Una de ellas, la inferior en este caso sirve de soporte para los motores de pasos, en ella se atornillan y se colocan de manera tal que en la segunda barra de soporte o superior se tengan dos orificios con la cuerda

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para el paso de los tornillos y se incline dependiendo del sentido de giro de los motores izquierdo y derecho y sea posible el aumento o la disminucin en la separacin entre las barras de soporte para cambiar la inclinacin del pndulo si los motores giran en el mismo sentido paralelamente.

Figura 2. Diagrama lateral del sismgrafo horizontal.

Figura 3. Fotografa Lateral del Sismgrafo Horizontal. 4.1 Funcionamiento bsico La inclusin de los motores de pasos permite la variacin de inclinacin y la nivelacin del pndulo, stos por cada pulso tienen un paso de quince grados que en trminos de inclinacin representan un paso de 0.0047 cm hacia arriba o hacia abajo, debido al paso fino del tornillo y dependiendo del sentido de giro del motor. Para poder determinar la posicin de la barra horizontal superior con respecto a la inferior y as la inclinacin del sismgrafo se coloc entre ellas un interruptor que permanece abierto mientras la separacin entre las placas es tal que el ngulo de inclinacin del pndulo se encuentra entre 3 y 4 grados con respecto a la horizontal. En cuanto esta separacin disminuye haciendo el ngulo de inclinacin menor a 3 grados el interruptor se cierra y se puede saber con exactitud en dnde se encuentra la barra exactamente; en base a esta medida se puede cambiar la inclinacin con una excelente aproximacin. En el brazo de suspensin de la masa se encuentran dos lminas de dimensiones idnticas que se utilizan para poder realizar el amortiguamiento, esto se realiz vertiendo aceite de ricino en un

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recipiente de plstico en el que se introducen las dos lminas del brazo y permiten que el movimiento est amortiguado debido a la viscosidad del aceite utilizado. El amortiguamiento por tanto se puede variar colocando ms aceite en el recipiente o bien variando la longitud de las placas dentro del aceite. Cuando se produce un movimiento de la tierra la masa del pndulo tiende a mantenerse en reposo como lo dice Newton en su primera ley. Puesto que la base del sismgrafo se encuentra sobre la superficie de la tierra, esta se mueve conjuntamente y entonces el movimiento detectado es el movimiento de la tierra, siempre y cuando la frecuencia de oscilacin de la tierra sea diferente a la frecuencia natural de oscilacin del pndulo ya que si estas llegaran a coincidir, el pndulo oscilara presentando movimientos exagerados que no representan el movimiento real de la tierra, por lo que se tendran que hacer grandes ajustes a los sismogramas obtenidos. Una vez que la tierra deja de moverse, el pndulo debido a su amortiguamiento, tambin deja de oscilar y permanece en reposo hasta que otra fuerza desequilibrante acte sobre l. 5. DESARROLLO DEL SENSOR DE POSICION El LVDT utilizado en este proyecto no es ninguno comercial debido a que la mayora de ellos contienen dos devanados secundarios y uno primario. En este caso se requieren dos devanados secundarios y dos primarios por razones mecnicas, pues generalmente en un LVDT el devanado primario se encuentra exactamente en el centro de la posicin nula del transductor y en este caso el centro debe estar libre de todo contacto por lo que un devanado primario sera de difcil colocacin en el sistema. El transductor utilizado se coloc como se muestra en las figuras 4 y 5, en dnde las bobinas deben ser exactamente iguales, de las mismas caractersticas y colocadas simtricamente con respecto al brazo de suspensin. Adems no debe haber ningn tipo de rozamiento entre ellas y la barra de material ferromagntico a utilizar.

Figura 4. Vista superior del sismgrafo donde se ilustra la colocacin del LVDT. Parte importante del diseo del sensor, es la colocacin en el sistema mecnico. Se sabe que en el movimiento del pndulo se tiene la respuesta que se busca. Por lo que se ide la manera en que la barra de ferrita se montara en el pndulo, mientras que los inductores, estuvieran fijos en la base del sismgrafo. El pndulo est formado por un brazo de suspensin, en el que se colocan la masa y las lminas de amortiguamiento; el pndulo consta de otro brazo de soporte que sirve para que el brazo de suspensin no se venza con el peso de la masa. Estos dos se unen mediante dos lminas cortadas exactamente igual en las cuales se realiz una hendidura circular con radio igual al de la barra de ferrita, con lo que esta queda colocada perpendicularmente al plano formado por el pndulo. Las bobinas se colocaron en la base del sismgrafo de tal forma que la barra de ferrita entra libremente en ellas. El eje central de las bobinas, tambin es perpendicular al plano vertical del pndulo. Los devanados tanto en los secundarios como en los primarios se realizaron con una inductancia lo ms parecida posible. El dimetro de cada una de ellas es el mismo ( 2 cm), ste permite que

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una barra de ferrita de 0.5 cm de radio pueda entrar y salir de los devanados sin ningn tipo de rozamiento. Los devanados contienen un total de 276 vueltas de alambre magneto de calibre 32, repartidas en 8 capas separadas por papel encerado. El ancho de cada una de ellas se aproxima a 1 cm. La primera capa consta de 38 vueltas y en decrementos de una vuelta por cada capa se enrollan las superiores. La inductancia de cada uno de ellos esta al rededor de 2.4 mH con permeabilidad , tomando al aire como espacio libre. Al incrustar la barra de ferrita dentro de los devanados es de esperarse que la inductancia aumente de manera considerable, la inductancia medida se acerca mucho a los 4 mH, esta inductancia resulta ser bastante buena, ya que en las especificaciones del acondicionador de LVDT que se utiliz la impedancia en la carga debe estar entre 170 y 300 Ohms. Para una frecuencia de 10 Khz se tiene una impedancia dada por:

Z = 2 fL (4) Substituyendo el valor de la inductancia y la frecuencia de oscilacin se tiene: Z = 251.32 (5)

Este valor se encuentra dentro del rango establecido por el circuito acondicionador utilizado, por lo que la distorsin armnica fue bastante baja, tal y como lo indican las hojas tcnicas. El clculo de la inductancia se realiz matemticamente para cumplir con estas especificaciones y se llev a la prctica en base a la experimentacin hasta llegar a la inductancia calculada en los cuatro devanados. En cada uno de ellos la inductancia fue aproximadamente la misma con un error no mayor al 1.5%.

Figura 5. Fotografa del LVDT, ya colocado en el sismgrafo. 5.1 Acondicionamiento de la seal Como se explic anteriormente para determinar la frecuencia de oscilacin del acondicionador de LVDT se dispone de un rango entre 1 KHz y 20 KHz; en este caso se escogi una frecuencia de 10KHz ya que las bobinas realizadas presentan las mayores variaciones de voltaje para esta frecuencia, por lo que tan slo se tuvo que proponer un valor de CT y encontrar la resistencia RT. El circuito NE5521 tiene su salida en la terminal nmero cinco, esta es una seal a la que hay que filtrar y darle una ganancia para obtener la respuesta esperada. El filtro a la salida del acondicionador es un pasa-bajas de segundo orden Butterworth con una frecuencia de corte que se aproxima a los 20 Hertz, el cual entrega una salida de corriente directa con un voltaje en posicin nula de cero. Adems de este filtro, el acondicionador de LVDT se conect tambin a un

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ajustador de fase, ya que un pequeo desfase a la seal de entrada de los inductores provoca que o el voltaje nulo vare y no sea pequeo, pues el excitar al LVDT con un ngulo de fase de 0 resulta un voltaje nulo mnimo y una optima linealidad. Por lo que se conect una red con un capacitor a tierra y una resistencia entre la terminal 6 y la salida del oscilador conectada al primario del LVDT.

Figura 6. Diagrama esquemtico del circuito acondicionador. La salida del circuito anterior se caracteriz para obtener un valor entre 0 y 5 Volts por lo que se utiliz un amplificador operacional TL084 para esta tarea. 5.2 Digitalizacin de la seal 5.2.1 El PIC16C73 La familia PIC16C7X presenta un alto rendimiento y un bajo costo, consta de un bus de datos de 8 bits y una arquitectura avanzada RISC. Los buses de datos e instrucciones separados de la arquitectura Harvard permiten un ancho de palabra de hasta 14 bits y un ancho de bus de datos de 8 bits, mejorando el rendimiento y velocidad en comparacin a la arquitectura Vonn Neumann que utilizan otros microcontroladores en los que la memoria de datos y de programa es la misma y es de 8 bits de ancho. Para la familia PIC16C7X se requieren solamente 35 instrucciones en su programacin lo q ue hace fcil la memorizacin de estas. En el presente proyecto se utilizo un microcontrolador con al menos tres entradas analgicas, pensando en la posible expansin del sismgrafo en su realizacin de tres dimensiones, un puerto de salida de ocho bits y un puerto de comunicacin serial USART para la comunicacin con la PC. Por estas razones se escogi el PIC16C73 que cumple con estas caractersticas. 5.2.2 Programacin del microcontrolador El microcontrolador utilizado contiene 5 convertidores anlogo-digitales de 8 bits de los cuales se utiliz uno para hacer la conversin de la posicin del sensor y otro para la posicin de inclinacin. Adems este mismo perifrico se utiliz para hacer un control digital PI para el control de la posicin del sensor mediante la utilizacin de dos motores de pasos generando los pulsos para el driver que suministra la corriente y el voltaje necesarios para su buen funcionamiento, utilizando el puerto B de ocho terminales de salida Se realiz un protocolo de comunicacin serial para el reconocimiento de las ordenes provenientes de la PC para una eficiente comunicacin entre el PIC y sta. 5.3 Comunicacin con la PC y programacin en Visual Basic Se utiliz el estndar RS-232 para realizar la comunicacin serial con la PC utilizando un circuito de National Semiconductor DS14C232. Se realiz un programa de comunicacin entre la computadora y el PIC, manejando a este como esclavo. El programa se realiz en Visual Basic profesional V.6.0. en dnde se grafican en tiempo

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real el desplazamiento, la velocidad y aceleracin, que mediante escalas de tiempo el usuario puede escoger entre 0 y 4 minutos de grabacin en pantalla. Adems, cuenta con las rutinas de nivelacin del pndulo y la variacin de la inclinacin para mejorar su sensibilidad y cambiar su frecuencia de oscilacin. Otra rutina del programa es la referente a la alarma ssmica en la que el usuario puede escoger la sensibilidad con la que la sirena comienza a sonar utilizando la tarjeta de sonido y bocinas de la PC. 6. RESULTADOS Y CONCLUSIONES Se realizaron varias pruebas en la generacin de una funcin impulso para probar el amortiguamiento del sistema, al cabo de cinco o seis oscilaciones, el sistema regres a su posicin de equilibrio. Como lo muestra la figura 7.

Figura 7. Respuesta del sistema a la funcin impulso. En base a esto y con la escala de tiempo se logr encontrar experimentalmente la frecuencia de oscilacin del sistema amortiguado que es de 1.78 Hertz. Tambin se consiguieron grficas del pndulo sin amortiguamiento en las que se nota como es que vara la frecuencia de este en funcin de la inclinacin. En el men configuracin se tiene acceso a las dos rutinas ms importantes para el buen funcionamiento del sismgrafo, stas son la rutina de auto-nivelacin y la rutina de auto-inclinacin. Antes de instalar el sismgrafo, el usuario debe ejecutar estas dos rutinas, al final de las cuales se despliega un mensaje indicando que el sismgrafo se encuentra ajustado. Puesto que el sistema mecnicamente no es perfecto, se incluy una que centra el pndulo despus de variar su inclinacin. Otra opcin del men es la de activar una alarma ssmica con sensibilidad variable, se tiene acceso a esta accin por medio de la opcin alarma. Tambin dentro del men de opciones se encuentra la opcin de medir la escala de magnitud Richter, en base al tiempo de llegada de las ondas S y P (figura 9). Se utiliz una mquina de vibraciones (modelo PM-50 de MB Electronics) y un acelermetro para constatar que dentro de las frecuencias estipuladas el sistema es eficiente y presenta magnificaciones con muy poco porcentaje de error. Una simulacin de sismo se puede observar en

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la figura 8, en el que la mquina de vibracin se encenda y se apagaba, variando su magnitud y frecuencias. Se puede variar la sensibilidad y por lo tanto el rango de operacin para la medicin de la magnitud de las ondas ssmicas, esto es posible mediante la variacin de la ganancia en el circuito acondicionador de la seal, este circuito es el que regula la amplitud proveniente del circuito acondicionador del LVDT para que la seal a la salida se encuentre en el rango de 0 a 5 volts. La amplitud mxima de onda que se puede medir es de 4.5 cm , debido a cuestiones mecnicas, ya que sta es la distancia entre un par de bobinas y el otro par.

Figura 8. Simulacin de Sismo.

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Figura 9. Mediciones obtenidas en el acelermetro. 7. REFERENCIAS 1. Coffeen, J.A. Interpreting Seismic data. United States of America: Pennwell, 1984. 2. Borg, S. F. Earthquake Engineering. Sda ed. United States of America: World Scientific.1988. 3. Newmark, Nathan, y Rosenblueth. Fundamentals of Earthquake Engineering. U.S.A.: Prentice Hall, 1971. 4. Muoz, Manuel. Geografa Ssmica. Mxico: Planeta, 1985. 5. Bullen y Bolt. An Introduction of the theory of Seismology. Cta ed. Cambridge: Cambridge University, 1985. 6. Yerly, Perry. Seismology. New York: Prentice Hall, 1942. 7. A. Bolt, Bruce. Earthquakes and geological discovery. New York: Scientific American Library, 1993.

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