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GEOMETRIA I (Prof. M.

Biliotti)
Appunti del corso a cura della dott.ssa E. Francot
1 Matrici, determinanti e sistemi lineari.
1.1 Premesse
Consideriamo linsieme Z dei numeri interi. In questo insieme `e denita unoperazione
indicata con il simbolo +, detta somma, che ad ogni coppia (a, b) di numeri interi
associa il numero intero a +b. In simboli
+ : Z Z Z
(a, b) a +b
Loperazione di somma denita in Z gode delle seguenti propriet`a:
1. a + (b +c) = (a +b) +c a, b, c Z (prop. associativa);
2. 0 Z t.c. a + 0 = 0 +a = a a Z (esistenza dellel. neutro);
3. a Z (a) Z t.c. a+(a) = (a)+a = 0 (esistenza dellopposto);
4. a +b = b +a a, b Z (prop. commutativa).
Consideriamo ora linsieme Q

dei numeri razionali non nulli. In questo


insieme, oltre alla somma, `e denita unoperazione indicata con il simbolo ,
detta prodotto, che ad ogni coppia (a, b) di numeri razionali non nulli associa il
numero razionale a b non nullo. In simboli
: Q

(a, b) a b
Loperazione di prodotto denita in Q

gode delle seguenti propriet`a:


1. a (b c) = (a b) c a, b, c Q

(prop. associativa);
2. 1 Q

t.c. a 1 = 1 a = a a Q

(esistenza dellel. neutro);


3. a Q

a
1
Q

t.c. aa
1
= a
1
a = 1 (esistenza dellinverso);
1
4. a b = b a a, b Q

(prop. commutativa).
Proviamo ora a generalizzare quanto visto negli esempi precedenti.
Indichiamo con G un insieme qualsiasi, ad esempio G pu`o essere Z, Q, N
oppure R. Indichiamo poi con unoperazione interna denita in G che ad ogni
coppia (a, b) di elementi di G associa un unico elemento di G indicato con a b
: GG G
(a, b) a b
Ad esempio pu`o rappresentare la somma + oppure il prodotto se G `e un
insieme numerico.
La coppia (G, ) si dice Struttura Algebrica.
(Z, +) e (Q

, ) sono esempi di strutture algebriche.


Sia (G, ) una struttura algebrica in cui gode delle seguenti propriet`a:
1. a (b c) = (a b) c a, b, c G (prop. associativa);
2. e G t.c. a e = e a = a a G (esistenza dellel. neutro);
3. a G a

G t.c. a a

= a

a = e (esistenza dellel. sim-


metrico);
in questo caso la struttura (G, ) `e detta Gruppo.
Se oltre alle propriet`a 1, 2 e 3 vale anche la propriet`a
4. a b = b a a, b G (prop. commutativa)
allora (G, ) `e detta Gruppo abeliano (o Gruppo commutativo).
Sia (G, ) un gruppo e H G. Si dice che (H, ) `e un sottogruppo di (G, )
se H `e un gruppo rispetto alla stessa operazione denita in G.
Esempi.
i) (Z, +), (Q, +) e (R, +) sono gruppi. Si osservi che (Z, +) `e un sottogruppo
di (Q, +) che `e a sua volta un sottogruppo di (R, +).
ii) (Z, ) non `e un gruppo in quanto in genere un elemento non possiede il
simmetrico (inverso)
iii) (Q, ) non `e un gruppo in quanto lo zero non ammette inverso.
iv) (Q

, ) `e un gruppo.
Consideriamo ora un insieme in cui sono denite due operazioni, ossia una
struttura algebrica del tipo (G, , ). Se:
1. (G, ) `e un gruppo abeliano;
2. a (b c) = (a b) (a c) e (b c) a = (b a) (c a) a, b, c G
(prop. distributiva);
2
3. a (b c) = (a b) c a, b, c G (prop. associativa);
allora la struttura (G, , ) `e detta Anello.
Se inoltre vale:
4. a b = b a a, b G (prop. commutativa)
la struttura (G, , ) `e detta Anello commutativo.
Se ancora
5. e

G t.c. a e

= e

a = a a G (esistenza dellel. neutro


risp. )
allora la struttura (G, , ) `e detta Anello commutativo unitario.
Arricchiamo ulteriormente la struttura algebrica (G, , ) con la seguente
propriet`a:
6. G

`e un gruppo (commutativo)
allora la struttura (G, , ) `e detta Campo.
(R, +, ), (Q, +, ) e (C, +, ) sono esempi di campo. Nel seguito indicheremo
con la lettera K un generico campo e chiameremo scalari i suoi elementi.
1.2 Matrici.
Sia K un campo. Se m ed n sono numeri naturali, si chiama matrice ad m righe
ed n colonne, o matrice di tipo mn ad elementi in K, un insieme di mn scalari
a
ij
K, (i = 1, ..., m; j = 1, ..., n), rappresentato da una tabella del tipo:
A =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
a
m1
a
m2
. . . a
mn
_
_
_
_
_
_
Lo scalare a
ij
`e lelemento di A che si trova nella i
sima
riga e j
sima
colonna.
Con questa notazione possiamo rappresentare in modo compatto la matrice A
con A = (a
ij
) con 1 i m e 1 j n.
- Se m ,= n la matrice A `e detta rettangolare;
- se m = n la matrice A `e detta quadrata di ordine n;
- se m = 1 la matrice A = (a
11
, a
12
, ..., a
1n
) `e detta anche matrice riga (o
vettore riga);
3
- se n = 1 la matrice A =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
21
.
.
a
m1
_
_
_
_
_
_
`e detta anche matrice colonna (o vettore
colonna).
Indichiamo con K
m,n
linsieme delle matrici ad m righe ed n colonne ad
elementi in K.
Denizione 1 Siano A,B K
m,n
con A = (a
ij
) e B = (b
ij
) allora
A = B a
ij
= b
ij
(i = 1, ..., m; j = 1, ..., n)
Denizione 2 Si denisce matrice trasposta di A, A K
m,n
, la matrice indi-
cata con A
t
, A
t
K
n,m
ottenuta da A scambiando ordinatamente le righe con
le colonne, ossia la matrice il cui elemento di posto ij `e lelemento a
ji
.
Si noti che (A
t
)
t
= A.
Sia A K
m,n
, deniamo ora alcune matrici particolari:
- se a
ij
= 0 i, j allora A = O si dice matrice nulla;
- la matrice A := (a
ij
) K
m,n
si dice matrice opposta di A;
Sia A K
n,n
, vediamo alcuni casi particolari di matrici quadrate:
- A si dice simmetrica se A = A
t
, ossia se a
ij
= a
ji
i, j;
- A si dice antisimmetrica se A = A
t
, ossia se a
ij
= a
ji
i, j;
- A si dice triangolare superiore se a
ij
= 0 i > j;
- A si dice triangolare inferiore se a
ij
= 0 i < j;
- A si dice diagonale se a
ij
= 0 i ,= j, cio`e quando `e contemporaneamente
triangolare superiore ed inferiore.
In generale gli elementi a
11
, a
22
, ..., a
nn
di una matrice quadrata di ordine n
costituiscono la diagonale principale di A, pi` u semplicemente detta diagonale di
A.
Tra tutte le matrici diagonali di ordine n, vi `e la matrice
I
n
=
_
_
_
_
_
_
1 0 . . 0
0 1 . . 0
. . . . .
. . . . 0
0 0 . . 1
_
_
_
_
_
_
in forma compatta I
n
= (e
ij
) con e
ij
=
_
1 se i = j
0 se i ,= j
. La matrice I
n
`e
detta matrice unit` a di ordine n.
4
1.2.1 Somma tra matrici.
+ : K
m,n
K
m,n
K
m,n
Siano A,B K
m,n
con A = (a
ij
) e B = (b
ij
), si denisce matrice somma di
A e B la matrice S = A+B con S = (s
ij
) K
m,n
tale che
s
ij
= a
ij
+b
ij
i, j
E immediato vericare le seguenti propriet`a:
1. A+B = B +A A, B K
m,n
;
2. A+ (B +C) = (A+B) +C A, B, C K
m,n
;
3. O K
m,n
t.c. A+O = O +A = A A K
m,n
;
4. A K
m,n
(A) K
m,n
t.c. A+ (A) = O = (A) +A
da cui segue che (K
m,n
, +) `e un gruppo abeliano.
1.2.2 Prodotto per uno scalare.
: KK
m,n
K
m,n
(, A) A
(nel seguito indicheremo A semplicemente con A).
Se A = (a
ij
), la matrice ottenuta dalla moltiplicazione di A con lo scalare
`e denita da
A := (a
ij
)
E immediato vericare le seguenti propriet`a:
5. (A+B) = A+B A, B K
m,n
e K;
6. ( +)A = A+A A K
m,n
e , K;
7. ()A = (A) A K
m,n
e , K;
8. 1A = A A K
m,n
.
Sullinsieme K
m,n
abbiamo cos` denito le operazioni di somma e di prodotto
per uno scalare. Le propriet`a dalla 1. alla 8., ci dicono che la struttura
(K
m,n
, +, ) `e uno Spazio vettoriale su K.
Osserviamo che dalla propriet`a 6 discende che la matrice ()A `e lopposto
della matrice A, ossia
()A = A.
5
Basta osservare che
A+ ()A = ( + ())A = 0A = O
Altre propriet`a delle matrici:
- A, B K
m,n
(A+B)
t
= A
t
+B
t
e (A)
t
= A
t
- A K
m,n
A = O = 0 oppure A = O. Infatti:
Sia A K
m,n
con A = (a
ij
) e K. Per la denizione di prodotto di una
matrice per uno scalare, si ha A = (a
ij
), da cui
A = O a
ij
= 0 i, j
Se a
ij
= 0 i, j allora A = O e la tesi `e provata.
Supponiamo quindi che esista almeno un elemento a
ij
,= 0 e a
ij
= 0. Se
,= 0 allora K

non `e chiuso rispetto al prodotto poich`e esistono due elementi ,


a
ij
entrambi non nulli il cui prodotto `e zero contro lipotesi che K

`e un campo,
quindi = 0.
- A K
n,n
A+A
t
`e simmetrica. Infatti:
(A+A
t
)
t
= A
t
+ (A
t
)
t
= A
t
+A = A+A
t
- A K
n,n
AA
t
`e antisimmetrica. Infatti:
(AA
t
)
t
= A
t
(A
t
)
t
= A
t
A = (AA
t
)
- Ogni matrice quadrata A si pu`o scrivere come somma di una matrice simme-
trica A
s
e di una matrice antisimmetrica A
a
con A
s
=
A+A
t
2
e A
a
=
AA
t
2
.
1.2.3 Prodotto tra matrici.
Date due matrici A e B, si denisce il prodotto (righe per colonne) A B solo
quando il numero delle colonne di A coincide con il numero delle righe di B
ossia quando A `e di tipo mr e B `e di tipo r n.
Se A K
m,r
con A = (a
ij
) e B K
r,n
con B = (b
ij
), il prodotto A B `e la
matrice C K
m,n
con C = (c
ij
) dove
c
ij
= a
i1
b
1j
+a
i2
b
2j
+... +a
ir
b
rj
=
r

k=1
a
ik
b
kj
6
c
ij
`e dunque la somma degli r prodotti degli elementi della i-esima riga di
A con gli elementi corrispondenti della j-esima colonna di B. Come gi`a detto
questo prodotto `e detto prodotto righe per colonne.
Nel seguito indicheremo A B semplicemente con AB.
E evidente che il prodotto BA `e denito solo se m = n. Se A e B sono
matrici quadrate dello stesso ordine in generale si pu`o avere AB ,= BA.
Esempio:
Siano A =
_
1 2
1 0
_
e B =
_
2 2
1 0
_
AB =
_
1 2
1 0
__
2 2
1 0
_
=
_
0 2
2 2
_
mentre
BA =
_
2 2
1 0
__
1 2
1 0
_
=
_
0 4
1 2
_
Se AB = BA allora diremo che le matrici A e B sono permutabili.
In K
n,n
la matrice I
n
permuta con ogni altra matrice, ossia:
A K
n,n
I
n
A = AI
n
= A.
E immediato vericare le seguenti propriet`a:
1. A(BC) = (AB)C A, B, C K
n,n
;
2. A(B +C) = AB +AC A, B, C K
n,n
;
3. (B +C)A = BA+CA A, B, C K
n,n
;
da cui segue che (K
n,n
, +, ) `e un anello.
Altre propriet`a del prodotto tra matrici:
- A(B) = (AB) = (A)B
- AO = O
Si osservi che si pu`o avere AB = O senza che A o B siano matrici nulle. In
tal caso A e B si dicono divisori dello zero.
Esempio.
Siano A =
_
1 0
5 0
_
e B =
_
0 0
2 3
_
AB =
_
1 0
5 0
__
0 0
2 3
_
=
_
0 0
0 0
_
- (AB)
t
= B
t
A
t
. Infatti:
7
Siano A K
m,r
e B K
r,n
allora A
t
K
r,m
e B
t
K
n,r
per cui `e possibile
calcolare sia AB che B
t
A
t
.
Poniamo A = (a
ij
), B = (b
ij
), C = AB = (c
ij
) e A
t
= (a
t
ij
), B
t
= (b
t
ij
) e
C
t
= (c
t
ij
). Sia D = B
t
A
t
= (d
ij
).
Vogliamo provare che C
t
= D, ossia che c
t
ij
= d
ij
i, j
c
t
ij
= c
ji
=
r

k=1
a
jk
b
ki
=
r

k=1
a
t
kj
b
t
ik
=
r

k=1
b
t
ik
a
t
kj
= d
ij
- Se A K
n,n
allora A
h
= A
h1
A. Infatti: A
2
= AA, A
3
= A
2
A...
- Se AB = BA allora (AB)
h
= A
h
B
h
. Proviamolo per induzione su h.
Per h = 2 si ha (AB)
2
= ABAB = AABB = A
2
B
2
Supponiamo sia (AB)
h1
= A
h1
B
h1
e consideriamo (AB)
h
= (AB)
h1
AB.
Per lipotesi induttiva
(AB)
h1
AB = A
h1
B
h1
AB
ma da AB = BA segue
A
h1
B
h1
AB = (A
h1
A)(B
h1
B) = A
h
B
h
Consideriamo linsieme K
n,n
, abbiamo visto che esiste lelemento neutro, la
matrice I, rispetto alloperazione di prodotto tra matrici e che tale operazione `e
associativa ma non commutativa. Vogliamo ora dare una risposta alla seguente
domanda:
Data una matrice quadrata A, esiste una matrice A

che funga da inverso


rispetto al prodotto? Cio`e tale che AA

= A

A = I ?
Denizione 3 Una matrice quadrata A si dice invertibile se esiste una matrice
dello stesso ordine, che indichiamo con A
1
, tale che
AA
1
= A
1
A = I
A
1
, se esiste, `e univocamente determinata dalle precedenti relazioni. In-
fatti: supponiamo per assurdo che esista una matrice B tale che AB = BA = I.
AB = I A
1
(AB) = A
1
I (A
1
A)B = A
1
IB = B = A
1
Valgono le seguenti propriet`a:
- (AB)
1
= B
1
A
1
.
Infatti si ha:
(B
1
A
1
)(AB) = B
1
(A
1
A)B = B
1
IB = B
1
B = I
e analogamente
(AB)(B
1
A
1
) = A(BB
1
)A
1
= AIA
1
= AA
1
= I
da cui segue che B
1
A
1
`e linversa di AB.
8
- (A
1
)
1
= A.
Banalmente da AA
1
= A
1
A = I segue che A `e linversa di A
1
e quindi
(A
1
)
1
= A.
- Se A `e invertibile allora
AB = 0 B = 0 e AB = AC B = C
Per stabilire quando una matrice `e invertibile e per calcolare poi la sua
inversa useremo uno strumento particolarmente utile: il determinante.
1.3 Determinante.
Denizione 4 Sia S un insieme, si chiama permutazione di S ogni corrispon-
denza biunivoca di S in s`e.
: S S
Se la cardinalit`a di S `e uguale ad n, in simboli card(S) = n, possiamo pensare
di numerare gli elementi di S da 1 ad n e considerare come permutazione
dellinsieme numerico 1, 2, ..., n.
Ad esempio se S = 1, 2, 3 e `e tale che
(1) = 3 (2) = 2 (3) = 1
allora indichiamo la permutazione con la seguente notazione =
_
1 2 3
3 2 1
_
,
o pi` u semplicemente con [3, 2, 1], essendo la prima riga costituita sempre da
(1, 2, 3).
Le possibili permutazioni su n oggetti sono n(n 1)(n 2)...1 = n! La
permutazione identica [1, 2, ..., n] `e detta fondamentale. Ogni permutazione si
pu`o ottenere dalla fondamentale tramite scambi, ovvero permutazioni di due
soli elementi.
Se consideriamo = [3, 2, 1], per ottenere la permutazione fondamentale
possiamo seguire due percorsi diversi
[3, 2, 1] [3, 1, 2] [1, 3, 2] [1, 2, 3]
[3, 2, 1] [1, 2, 3]
osserviamo che, in entrambi i casi, il numero di scambi eettuato `e diverso
ma sempre dispari. Questo vale in generale, ossia il numero di scambi pu`o essere
diverso ma sempre un numero con la stessa parit`a.
Una permutazione `e detta di classe pari (dispari) se occorrono un numero
pari (dispari) di scambi per ottenere la permutazione fondamentale. Fissata una
permutazione , col simbolo () si indica il numero 1, oppure 1, a seconda
che risulti di classe pari o dispari.
9
Denizione 5 Sia A K
n,n
con A = (a
ij
), chiamiamo determinante di A il
numero
det A =

()a
1(1)
a
2(2)
...a
n(n)
dove la sommatoria `e estesa a tutte le n! permutazioni dellinsieme 1, 2, ..., n.
- se n = 1 allora det A = a
11
- se n = 2 le permutazioni possibili su 2 oggetti sono [1, 2] e [2, 1] da cui
det A = a
11
a
22
a
12
a
21
- se n = 3 le permutazioni possibili su 3 oggetti sono
[1, 2, 3] , [1, 3, 2] , [3, 1, 2] , [3, 2, 1] , [2, 3, 1] , [2, 1, 3]
da cui
det A = a
11
a
22
a
33
a
11
a
23
a
32
+a
13
a
21
a
32
a
13
a
22
a
31
+a
12
a
23
a
31
a
12
a
21
a
33
Allaumentare dellordine n della matrice A, il calcolo del determinante di
A diventa sempre pi` u complicato. Viene in aiuto una regola di calcolo dovuta
a Laplace che andiamo ad introdurre.
Fissato un elemento a
ij
di A, si chiama minore complementare di a
ij
la
sottomatrice di A di ordine n 1, ottenuta cancellando la i-esima riga e la
j-esima colonna.
Si chiama complemento algebrico di a
ij
o cofattore di a
ij
A
ij
= (1)
i+j
det(minore complementare di a
ij
)
Teorema 6 (I Teorema di Laplace) Sia A una matrice quadrata di ordine n.
Allora
det A = a
r1
A
r1
+... +a
rn
A
rn
dove r `e una ssata riga (scelta arbitrariamente), oppure
det A = a
1c
A
1c
+... +a
nc
A
nc
dove c `e una ssata colonna (scelta arbitrariamente).
Con questo teorema si pu`o dare una denizione ricorsiva di determinante:
[A[ = det A =
_
a
11
se n = 1

i
a
ij
A
ij
=

j
a
ij
A
ij
se n > 1
Si ricordi che il minore complementare di a
ij
`e una matrice di ordine n 1.
In denitiva
det : K
n,n
K.
Sia A K
n,n
. Una prima conseguenza del teorema di Laplace `e:
10
1. det A = det A
t
;
2. se gli elementi di una riga (o colonna) di A vengono moltiplicati per uno
stesso numero reale k, allora il determinante della matrice cos` ottenuta `e
dato da k det A;
3. il determinante di una matrice triangolare `e uguale al prodotto degli ele-
menti della diagonale principale. In particolare det I
n
= 1
Nel calcolo pratico dei determinanti solitamente si utilizzano delle particolari
propriet`a che consentono di giungere al risultato senza ricorrere alla denizione
generale di determinante.
Procedendo per induzione, dopo averlo vericato direttamente per n = 2, si
hanno le seguenti propriet`a per il calcolo dei determinanti :
1. se due matrici A e B dieriscono soltanto per uno scambio di righe (o
colonne), allora det B = det A;
ne segue che:
2. se A ha due righe (o colonne) uguali, allora det A = 0;
3. se A ha due righe (o colonne) proporzionali, allora det A = 0.
Proposizione 7 (II Teorema di Laplace) La somma dei prodotti degli elementi
di una riga (o colonna) di una matrice quadrata per i complementi algebrici dei
corrispondenti elementi di unaltra riga (o colonna) `e zero. Cio`e
a
i1
A
j1
+a
i2
A
j2
+... +a
in
A
jn
= 0 i ,= j
a
1k
A
1h
+a
2k
A
2h
+... +a
nk
A
nh
= 0 h ,= k
Dalla proposizione precedente segue che:
se una matrice B si ottiene da A aggiungendo ad una certa riga (o colonna)
di A unaltra riga (o colonna) di A moltiplicata per un fattore di proporzionalit`a,
allora det A = det B.
Teorema 8 ( Regola di Binet) Se A, B K
n,n
si ha
det(AB) = (det A)(det B)
Quindi in generale AB ,= BA ma det(AB) = det(BA).
Proposizione 9 Sia A una matrice quadrata. La matrice A `e invertibile se e
solo se det A ,= 0. Se A `e invertibile allora
det(A
1
) =
1
det A
.
11
Dim. Sia A invertibile, allora AA
1
= I det(AA
1
) = det I. Per la
Regola di Binet si ha det(A) det(A
1
) = 1 da cui segue det A ,= 0 e det(A
1
) =
1
det A
.
La dimostrazione del viceversa `e omessa.
Una matrice quadrata A per cui det A ,= 0 `e detta non singolare. Se A `e
una matrice non singolare allora `e invertibile e si prova che
A
1
=
1
det A
Ad
j
(A)
dove Ad
j
(A), detta aggiunta classica di A, `e la matrice che ha al posto (i, j) il
cofattore A
ji
di a
ji
.
1.3.1 Il Gruppo Lineare GL(n, K) ed il gruppo Ortogonale O(n, R).
Siano A e B due matrici non singolari. Da det A ,= 0 e det B ,= 0 segue
det(AB) = det Adet B ,= 0 e quindi anche la matrice AB risulta essere non
singolare. Inoltre esiste A
1
e det A
1
=
1
det A
,= 0, ossia linversa di una
matrice non singolare `e ancora non singolare.
Ovviamente la matrice identica I `e non singolare in quanto det I = 1.
Indichiamo con GL(n, K) linsieme di tutte le matrici quadrate di ordine n,
ad elementi in K, non singolari
GL(n, K) = A K
n,n
[det A ,= 0
Valgono le seguenti propriet`a:
1. A, B GL(n, K) AB GL(n, K) (ossia GL(n, K) `e chiuso rispetto al
prodotto tra matrici);
2. (AB)C = A(BC) A, B, C GL(n, K) (propriet`a associativa del
prodotto tra matrici);
3. I GL(n, K) t.c. AI = IA = A A GL(n, K) (esistenza dellelemento
neutro);
4. A GL(n, K) A
1
GL(n, K) t.c. AA
1
= A
1
A = I (esistenza
dellinverso).
Possiamo quindi dire che (GL(n, K), ) `e un gruppo detto Gruppo Lineare
(delle matrici invertibili).
Deniamo ora un particolare sottoinsieme di GL(n, R)
Denizione 10 Sia A R
n,n
, A si dice ortogonale se AA
t
= A
t
A = I
n
.
12
Osserviamo che se A `e ortogonale allora det A = 1. Infatti:
A ortogonale A
t
A = I
n
da cui
det(A
t
A) = det I
n
e per la regola di Binet
det(A
t
A) = det A
t
det A = 1
e quindi
det A
t
= det A (det A)
2
= 1
e quindi det A = 1.
Naturalmente non vale il viceversa.
Se ad esempio consideriamo la matrice A =
_
1 1
0 1
_
si ha che det A = 1
ma
A
t
A =
_
1 0
1 1
__
1 1
0 1
_
=
_
1 1
1 2
_
,= I.
Siano A, B due matrici ortogonali, allora A
t
= A
1
e B
t
= B
1
. Conside-
riamo
(AB)
t
= B
t
A
t
= B
1
A
1
= (AB)
1
da cui segue che AB `e ortogonale.
Inoltre
(A
1
)
t
A
1
= (A
t
)
t
A
1
= AA
1
= I
analogamente
A
1
(A
1
)
t
= A
1
(A
t
)
t
= A
1
A = I
da cui segue che (A
1
)
t
`e linversa di A
1
, ossia A
1
`e ortogonale.
Ovviamente la matrice identica I `e ortogonale in quanto I
t
= I
1
= I.
Indichiamo con O(n, R) linsieme di tutte le matrici ortogonali di ordine n.
Ovviamente O(n, R) GL(n, R).
Valgono le seguenti propriet`a:
1. A, B O(n, R) AB O(n, R) (ossia O(n, R) `e chiuso rispetto al
prodotto tra matrici).
2. (AB)C = A(BC) A, B, C O(n, R) (propriet`a associativa del prodotto
tra matrici).
3. I O(n, R) t.c. AI = IA = A A O(n, R) (esistenza dellelemento
neutro).
4. A O(n, R) A
1
O(n, R) t.c. AA
1
= A
1
A = I (esistenza
dellinverso).
Possiamo quindi dire che (O(n, R), ) `e un gruppo detto Gruppo Ortogonale
ed `e un sottogruppo di GL(n, R).
13
1.3.2 Rango di una matrice.
Sia A K
n,m
. Da A possiamo estrarre sottomatrici quadrate di ordine r, con
1 r minn, m. Di queste sottomatrici quadrate, dette minori, si pu`o
calcolare il determinante e vericare se `e o meno nullo.
Denizione 11 Il rango di una matrice A K
n,m
, indicato con rg(A), `e dato
dal massimo ordine dei suoi minori con determinante non nullo.
Se ad esempio il rg(A) = p allora
1. esiste almeno un minore B di A che ha ordine p e tale che det B ,= 0
2. tutti gli eventuali minori di ordine maggiore di p hanno determinante nullo.
Osserviamo che
- rg(A) = 0 A = O matrice nulla;
- A K
n,n
e rg(A) = n det A ,= 0 A invertibile;
- B sottomatrice di A rg(B) rg(A).
1.4 Combinazione lineare di colonne (o righe).
Sia
A =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
a
m1
a
m2
. . . a
mn
_
_
_
_
_
_
.
Se indichiamo con c
j
=
_
_
_
_
a
1j
.
.
a
mj
_
_
_
_
K
m,1
la j-esima colonna di A, possiamo
rappresentare la matrice A in modo pi` u compatto come
A =
_
_
_
_
_
_
[ [ [
[ [ [
c
1
c
2
. . c
n
[ [ [
[ [ [
_
_
_
_
_
_
.
Siano poi b =
_
_
_
_
b
1
.
.
b
m
_
_
_
_
K
m,1
e X =
_
_
_
_
x
1
.
.
x
n
_
_
_
_
K
n,1
14
Denizione 12 La matrice colonna b si dice combinazione lineare delle colonne
di A con coecenti x
1
, x
2
, ..., x
n
se
b = x
1
c
1
+x
2
c
2
+... +x
n
c
n
quindi
b =
_
_
_
_
b
1
.
.
b
m
_
_
_
_
= x
1
_
_
_
_
a
11
.
.
a
m1
_
_
_
_
+x
2
_
_
_
_
a
12
.
.
a
m2
_
_
_
_
+... +x
n
_
_
_
_
a
1n
.
.
a
mn
_
_
_
_
=
=
_
_
_
_
x
1
a
11
.
.
x
1
a
m1
_
_
_
_
+
_
_
_
_
x
2
a
12
.
.
x
2
a
m2
_
_
_
_
+... +
_
_
_
_
x
n
a
1n
.
.
x
n
a
mn
_
_
_
_
=
=
_
_
_
_
x
1
a
11
+x
2
a
12
+... +x
n
a
1n
.
.
x
1
a
m1
+x
2
a
m2
+... +x
n
a
mn
_
_
_
_
ossia b = A
_
_
_
_
x
1
.
.
x
n
_
_
_
_
= AX.
Analogamente, se indichiamo con r
i
= ( a
i1
, ..., a
in
) K
1,n
la i-esima riga
di A, possiamo rappresentare la matrice A per righe
A =
_
_
_
_
_
_
r
1

r
2

. . . . .
. . . . .
r
m

_
_
_
_
_
_
.
Siano poi

b = (

b
1
, ...,

b
n
) K
1,n
e Y = (y
1
, ..., y
m
) K
1,m
Denizione 13 La matrice riga

b si dice combinazione lineare delle righe di
A con coecenti y
1
, y
2
, ..., y
m
se

b = y
1
r
1
+y
2
r
2
+... +y
m
r
m
In questo caso sar`a

b = Y A.
Osserviamo che data una matrice A K
m,n
pu`o accadere che una colonna
(o riga) sia combinazione lineare delle rimanenti colonne (o righe).
15
1.5 Sistemi Lineari.
Un sistema lineare di m equazioni in n incognite x
1
, x
2
, ..., x
n
`e un sistema del
tipo
()
_

_
a
11
x
1
+a
12
x
2
+... +a
1n
x
n
= b
1
a
21
x
1
+a
22
x
2
+... +a
2n
x
n
= b
2
....................................
a
m1
x
1
+a
m2
x
2
+... +a
mn
x
n
= b
m
o in forma compatta
n

j=1
a
ij
x
j
= b
i
i = 1, 2, ..., m
dove a
ij
sono detti coecenti e b
i
K termini noti. Se b
i
= 0 i il sistema si
dice omogeneo.
In forma matriciale il sistema () si rappresenta con
AX = B
dove A = (a
ij
) K
m,n
`e la matrice dei coecenti, X =
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
`e la colonna
delle incognite e B =
_
_
_
_
_
_
b
1
b
2
.
.
b
m
_
_
_
_
_
_
quella dei termini noti.
Dire che

X `e soluzione del sistema () vuol dire che la n-pla ( x
1
, x
2
, ..., x
n
)
soddisfa simultaneamente tutte le equazioni di (). Equivalentemente possiamo
dire che

X `e soluzione del sistema () se la colonna B `e combinazione lineare
delle colonne di A con coecenti x
1
, x
2
, ..., x
n
.
Un sistema si dice compatibile se ammette almeno una soluzione.
I problemi che ci porremmo nel seguito sono i seguenti:
Dato un sistema AX = B, stabilire se `e compatibile. In caso aermativo
determinare il numero delle soluzioni e calcolarle esplicitamente.
I primi due problemi sono risolti completamente dal teorema di Rouch`e-
Capelli, che aerma:
il sistema ()`e compatibile rg(A) = rg(A[B)
dove A[B `e la matrice completa del sistema ottenuta aggiungendo ad A la
colonna B dei termini noti. In generale `e rg(A) rg(A[B). Inoltre
16
se rg(A) = rg(A[B) = p si hanno i seguenti casi:
_
p = n una sola soluzione
p < n
np
soluzioni
dove con
np
soluzioni si intende innite soluzioni dipendenti da n p
parametri indipendenti.
Osservazione 14 La risoluzione di un sistema compatibile di rango p si ricon-
duce sempre a quella di un sistema di p equazioni in p incognite (con matrice dei
coecienti non singolare). Basta considerare come parametri le np incognite,
i cui coecienti non concorrono a formare il minore A

di rango uguale a p.
Si tratter`a allora di risolvere un sistema di p equazioni in p incognite con
det A

,= 0.
A

X = B

X = A
1
B

lespressione esplicita delle soluzioni `e fornita dal seguente teorema


Teorema 15 (di Cramer) Sia AX = B un sistema di p equazioni in p incognite
e sia det A ,= 0. Allora il sistema ammette ununica soluzione (x
1
, x
2
, ..., x
p
) le
cui componenti sono date da
x
k
=

A
(k)

[A[
dove A
(k)
`e la matrice ottenuta da A sostituendo alla k-esima colonna di A la
colonna dei termini noti.
Osservazione 16 I sistemi omogenei, ossia del tipo AX = O ammetteno sem-
pre almeno la soluzione nulla X = O (che `e unica se det A ,= 0). Se invece
rg(A) = p < n allora il sistema omogeno ammette
np
soluzioni dette au-
tosoluzioni.
2 I vettori geometrici.
Sia S
3
linsieme dei punti dello spazio geometrico ordinario (spazio euclideo).
Siano A, B S
3
, indichiamo con AB il segmento orientato di primo estremo A
e di secondo estremo B (o come spesso diremo di origine A ed estremo B).
Nellinsieme dei segmenti orientati di S
3
deniamo la seguente relazione detta
relazione di equipollenza:
il segmento orientato AB `e equipollente al segmento CD, in simboli
AB CD, se i punti medi di AD e BC coincidono.
17
Si verica che questa relazione `e riessiva, simmetrica e transitiva, quindi `e
una relazione di equivalenza. Si noti che due segmenti AD e BC equipollenti
giacciono su rette parallele, hanno la stessa lunghezza ed hanno orientamento
concorde.
Le classi di equivalenza rispetto a questa relazione si dicono vettori liberi
dello spazio S
3
.
Indicheremo i vettori liberi con

u ,

v ,

w, ... e linsieme di questi vettori con
V
3
. Per indicare che il segmento orientato AB `e un rappresentante del vettore
libero

u useremo la notazione

u =

AB
Si osservi che ssato un vettore libero

u ed un punto A esiste uno ed un
solo rappresentante del vettore

u con primo estremo A.
La classe di equipollenza costituita da tutti i segmenti orientati in cui lorigine
coincide con lestremo si dice vettore nullo e si indica con

0 .
Se

AB ,=

0 , cio`e A ,= B, al vettore

AB si associano:
1. un numero strettamente positivo uguale alla lunghezza del segmento AB,
rispetto ad una ssata unit`a di misura, che si chiama norma o modulo del
vettore e si denota con
_
_
_

AB
_
_
_;
2. una direzione: quella della retta passante per A e B;
3. un verso: quello che da A porta a B.
Il vettore nullo ha norma nulla, direzione e verso indeterminati.
2.1 Somma in V
3
Se O `e un punto sso di S
3
lapplicazione
S
3
V
3
P

OP
`e biiettiva.
Siano

u ,

v vettori di V
3
. Scelti come rappresentanti di

u e

v i segmenti
orientati AB e BC rispettivamente, chiameremo somma di

u e

v il vettore
libero

u +

v rappresentato dal segmento orientato AC.
Si vericano facilmente le seguenti propriet`a:
1.

u +

v =

v +

u

u ,

v V
3
;
2. (

u +

v ) +

w =

u + (

v +

w)

u ,

v ,

w V
3
;
18
infatti siano

u =

AB ,

v =

BC e

w =

CD
(

AB +

BC ) +

CD =

AC +

CD =

AD

AB + (

BC +

CD) =

AB +

BD =

AD
3.

0 V
3
t.c.

u +

0 =

0 +

u =

u

u V
3
;
infatti se

u =

AB baster`a considerare come rappresentante di

0 il segmento
orientato

AA oppure

BB

u +

0 =

AB +

BB =

AB =

u

0 +

u =

AA+

AB =

AB =

u
4.

u V
3
(

u ) V
3
t.c.

u + (

u ) = (

u ) +

u =

0 ;
se

u =

AB allora (

u ) =

BA. Infatti

u + (

u ) =

AB +

BA =

AA =

0
(

u ) +

u =

BA+

AB =

BB =

0
Segue allora che (V
3
, +) `e un Gruppo abeliano.
Se

u e

v sono due vettori liberi di cui vogliamo calcolare la somma, pos-
siamo procedere anche nel seguente modo:
poniamo

u =

OA e

v =

OB, in questo modo

u +

v sar`a uguale al vettore

OC dove C `e il quarto vertice del parallelogramma costruito sui lati OA e OB.


La regola appena illustrata `e detta regola del parallelogramma.
Denizione 17 Si denisce angolo di due vettori non nulli

u e

v langolo
convesso A

OB di due loro rappresentanti



OA e

OB.
La misura

u

v di tale angolo `e pertanto soggetta alle limitazioni
0

u

v
2.2 Prodotto di un vettore per uno scalare.
Sia un numero reale, il prodotto di un vettore

v di V
3
per `e lapplicazione:
: R V
3
V
3
(,

v )

v
denita nel seguente modo:
19
a) se = 0 oppure

v =

0


v =

0
b) se ,= 0 e

v ,=

0 :
- la direzione di

v coincide con quella di

v ;
- il modulo di

v `e il prodotto del valore assoluto di per il modulo di

v
|

v | = [[ |

v |
- il verso di

v `e concorde con quello di

v se > 0, discorde se < 0.
Loperazione cos` denita gode delle le seguenti propriet`a:
5. (

u +

v ) =

v +

u

u ,

v V
3
e R;
6. ( +)

v =

v +

v

v V
3
e , R;
7. ()

v = (

v )

v V
3
e , R;
8. 1

v =

v

v V
3
che si possono vericare utilizzando la denizione e nozioni di geometria
elementare.
Dalle propriet`a 1,2,...,8 segue che (V
3
, +, ) `e uno Spazio vettoriale su R.
Dalla propriet`a 6 segue che il vettore ()

u `e lopposto del vettore

u ,
ossia
()

u =

u .
Un vettore

v si dice versore se il suo modulo `e unitario, ossia |

v | = 1. Se

v ,= 0, il vettore
1
|

v |

v si dice versore associato a

v e si indica con vers

v .
2.3 Lineare dipendenza e lineare indipendenza.
Denizione 18 Siano
1
,
2
, ...,
n
n numeri reali e siano

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
n
vettori di V
3
; il vettore

1

v
1
+
2

v
2
+... +
n

v
n
si dice combinazione lineare dei vettori

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
con coecienti
1
,
2
, ...,
n
.
Denizione 19 I vettori

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
si dicono linearmente dipendenti se
e solo se esiste una n-pla (
1
,
2
, ...,
n
) ,= (0, 0, ..., 0) tale che

1

v
1
+
2

v
2
+... +
n

v
n
=

0
20
Si noti che se (
1
,
2
, ...,
n
) ,= (0, 0, ..., 0) allora esiste almeno un indice i
tale che
i
,= 0. Possiamo quindi porre

v
i
=

i

v
1

i

v
2
...

n

i

v
n
ossia almeno uno tra gli n vettori linearmente dipendenti `e esprimibile come
combinazione lineare dei rimanenti.
Denizione 20 I vettori

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
si dicono linearmente indipendenti se
e solo se non sono linearmente dipendenti, ossia

1

v
1
+
2

v
2
+... +
n

v
n
=

0
i
= 0 i = 1, ..., n
Proposizione 21 Siano

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
n vettori di V
3
.
1. se linsieme

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
contiene k vettori linearmente dipendenti
con k n, allora

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
sono linearmente dipendenti;
2. se

v =
1

v
1
+
2

v
2
+... +
n

v
n
allora

v ,

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
sono linear-
mente dipendenti.
Dim. 1. Se k = n si ha banalmente la tesi. Supponiamo allora k < n
e riordiniamo linsieme

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
in modo che i primi k vettori siano
linearmente dipendenti. Esiste allora una k-pla (
1
,
2
, ...,
k
) ,= (0, 0, ..., 0) tale
che

1

v
1
+
2

v
2
+... +
k

v
k
=

0
Se consideriamo la n-pla (
1
, ...,
k
, 0, ..., 0) questa risulta essere diversa dalla
n-pla nulla ed `e tale che

1

v
1
+
2

v
2
+... +
k

v
k
+ 0

v
k+1
+... + 0

v
n
=

0
ossia

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
sono linearmente dipendenti.
2. Se

v =
1

v
1
+
2

v
2
+...+
n

v
n
allora esiste la n+1-pla (
1
,
2
, ...,
n
, 1) ,=
(0, 0, ..., 0) tale che

1

v
1
+
2

v
2
+... +
n

v
n


v =

0
ossia

v ,

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
sono linearmente dipendenti.
Osserviamo che se

0

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
allora

v
1
,

v
2
, ...,

v
n
sono linear-
mente dipendenti.
Diremo che un vettore

v `e parallelo ad un piano se

v ha un rappresentante
che giace nel piano .
Denizione 22 Due o pi` u vettori non nulli si dicono paralleli se hanno la
stessa direzione.
Denizione 23 Tre o pi` u vettori si dicono complanari se hanno direzioni pa-
rallele ad uno stesso piano.
21
Il vettore nullo

0 , per cui non `e denita la direzione, si assume parallelo ad
ogni vettore di V
3
; pertanto esso risulta anche complanare con ogni coppia di
vettori.
Consideriamo i vettori

v
1
,

v
2
,

v
3
, poniamo

v
1
=

OP
1
,

v
2
=

OP
2
e

v
3
=

OP
3
.
Allora

v
1
,

v
2
paralleli O, P
1
, P
2
sono allineati

v
1
,

v
2
,

v
3
complanari O, P
1
, P
2
, P
3
sono complanari
Vediamo ora di tradurre geometricamente il concetto di lineare dipendenza,
e quindi di lineare indipendenza, di n vettori al variare di n.
Osservazione.

v linearmente dipendente

v =

0
Proposizione 24 Due vettori

v
1
,

v
2
sono linearmente dipendenti se e solo
se sono paralleli.
Dim. Se

v
1
o

v
2
`e il vettore nullo allora la tesi segue banalmente. Sup-
poniamo quindi che

v
1
e

v
2
siano entrambi non nulli e linearmente dipendenti,
allora
(
1
,
2
) ,= (0, 0) tale che
1

v
1
+
2

v
2
=

0 .
Supponiamo sia
2
,= 0, si ha

v
2
=
1
2

v
1
da cui segue

v
1
|

v
2
per la
denizione di prodotto di un numero reale per un vettore.
Viceversa se

v
1
|

v
2
allora si vede facilmente che
R tale che

v
2
=

v
1
cio`e

v
2


v
1
=

0 con (1, ) ,= (0, 0). Abbiamo cos` provato che

v
1
,

v
2
sono linearmente dipendenti.
Proposizione 25 Tre vettori

v
1
,

v
2
,

v
3
sono linearmente dipendenti se e
solo se sono complanari.
Dim. Se ogni coppia (

v
i
,

v
j
) con i, j 1, 2, 3 `e costituita da vettori
linearmente dipendenti allora

v
1
,

v
2
,

v
3
sono banalmente complanari. Sup-
poniamo quindi che

v
1
,

v
2
siano linearmente indipendenti e

v
1
,

v
2
,

v
3
li-
nearmente dipendenti. Allora esiste una terna (
1
,
2
,
3
) ,= (0, 0, 0) tale che

1

v
1
+
2

v
2
+
3

v
3
=

0
Se fosse
3
= 0 avremmo

1

v
1
+
2

v
2
=

0 con (
1
,
2
) ,= (0, 0)
22
contro lipotesi di lineare indipendenza di

v
1
,

v
2
. Possiamo quindi aermare
che
3
,= 0 da cui segue

v
3
=

3

v
1

3

v
2

v
3
si pu`o quindi rappresentare con un segmento orientato

OP
3
del piano indi-
viduato da

v
1
=

OP
1
e

v
2
=

OP
2
, cio`e

v
1
,

v
2
,

v
3
sono complanari.
Viceversa, siano

v
1
,

v
2
,

v
3
complanari.
Se

v
1
|

v
2
allora

v
1
,

v
2
sono linearmente dipendenti e quindi anche

v
1
,

v
2
,

v
3
saranno linearmente dipendenti.
Supponiamo quindi che

v
1
e

v
2
non siano paralleli. Poniamo

v
1
=

OP
1
,

v
2
=

OP
2
e

v
3
=

OP
3
.
con O, P
1
, P
2
, P
3
complanari. Poich`e

v
1
e

v
2
non sono paralleli, i punti
O, P
1
, P
2
non sono allineati. Siano Q
1
e Q
2
le intersezioni delle rette per P
3
parallele alle rette OP
1
e OP
2
rispettivamente. Allora applicando la regola del
parallelogramma si ha

OP
3
=

OQ
1
+

OQ
2
dove

OQ
1
=
1

OP
1
e

OQ
2
=
2

OP
2
con
1
,
2
R. Da ci`o segue

v
3
=
1

v
1
+
2

v
2
ed i vettori

v
1
,

v
2
,

v
3
risultano linearmente dipendenti.
Proposizione 26 Quattro o pi` u vettori di V
3
sono sempre linearmente dipen-
denti.
Dim. E suciente provare che 4 vettori di V
3
sono sempre linearmente
dipendenti poich`e ogni insieme di k vettori con k 4 conterr`a 4 vettori linear-
mente dipendenti e quindi per quanto visto prima i k vettori saranno linearmente
dipendenti. Siano

v
1
,

v
2
,

v
3
,

v
4
vettori di V
3
. Se

v
1
,

v
2
,

v
3
sono linear-
mente dipendenti allora anche

v
1
,

v
2
,

v
3
,

v
4
sono linearmente dipendenti e
la tesi `e provata.
Supponiamo allora che

v
1
,

v
2
,

v
3
siano linearmente indipendenti, cio`e non
complanari. Poniamo

v
1
=

OP
1
,

v
2
=

OP
2
,

v
3
=

OP
3
e

v
4
=

OP
Sia P

lintersezione della retta per P parallela alla retta OP


3
con il piano
individuato da O, P
1
e P
2
. Allora

v
4
=

OP

P
dove

OP

=
1

v
1
+
2

v
2
, essendo

OP

complanare con

v
1
e

v
2
, e

P =

3

v
3
essendo

P parallelo a

v
3
. Pertanto

v
4
=
1

v
1
+
2

v
2
+
3

v
3
23
cio`e esiste una quartupla (
1
,
2
,
3
, 1) ,= (0, 0, 0, 0) tale che

1

v
1
+
2

v
2
+
3

v
3


v
4
=

0
Abbiamo cos` provato che

v
1
,

v
2
,

v
3
,

v
4
sono linearmente dipendenti.
2.3.1 Basi e componenti.
Denizione 27 Si dice base di V
3
ogni terna di vettori linearmente indipen-
denti.
Indichiamo con R
3
linsieme delle terne ordinate di numeri reali
R
3
= (x
1
, x
2
, x
3
) [x
i
R
Proposizione 28 Sia B =

e
1
,

e
2
,

e
3
una base di V
3
. Allora per ogni

v
V
3
esiste un unica terna (x
1
, x
2
, x
3
) di R
3
tale che

v = x
1

e
1
+x
2

e
2
+x
3

e
3
.
Dim. Per provare lesistenza della terna (x
1
, x
2
, x
3
) si procede come nella
proposizione precedente. Per provare lunicit`a della terna (x
1
, x
2
, x
3
) proce-
diamo per assurdo. Supponiamo allora che

v = x
1

e
1
+x
2

e
2
+x
3

e
3
e contemporaneamente

v = x

1

e
1
+x

2

e
2
+x

3

e
3
.
Allora, sottraendo membro a membro, si ha:

0 = (x
1
x

1
)

e
1
+ (x
2
x

2
)

e
2
+ (x
3
x

3
)

e
3
.
Essendo B =

e
1
,

e
2
,

e
3
una base di V
3
, i vettori

e
1
,

e
2
,

e
3
sono linear-
mente indipendenti e quindi i coecienti di una loro combinazione lineare nulla
devono essere necessariamente tutti nulli, cio`e
x
i
x

i
= 0 i = 1, 2, 3
da cui la lasserto.
Gli scalari x
1
, x
2
, x
3
si dicono componenti del vettore

v rispetto alla base
B =

e
1
,

e
2
,

e
3
.
Osservazione. Occorre sempre precisare la base rispetto alla quale si consi-
derano le componenti di un vettore; infatti se si cambia base, cambiano anche
le componenti di un ssato vettore. Soltanto il vettore nullo ha le stesse com-
ponenti, tutte nulle, rispetto ad una base qualsiasi.
Fissata una base B =

e
1
,

e
2
,

e
3
di V
3
, la corrispondenza
V
3
R
3
24

v (x
1
, x
2
, x
3
)
dove (x
1
, x
2
, x
3
) sono le componenti di

v rispetto alla base B, permette di
identicare V
3
con R
3
. Ci`o si esprime scrivendo

v = (x
1
, x
2
, x
3
)
Si faccia attenzione al fatto che ssando unaltra base B

in V
3
, cambia la
corrispondenza su introdotta.
In questo modo abbiamo la possibilit`a di tradurre le operazioni di tipo graco
sui vettori in operazioni di tipo numerico sulle loro componenti.
Considerati i vettori

v = (x
1
, x
2
, x
3
) e

u = (y
1
, y
2
, y
3
) si ha che il vettore
somma di

v ed

u `e dato da

v +

u = (x
1

e
1
+x
2

e
2
+x
3

e
3
) + (y
1

e
1
+y
2

e
2
+y
3

e
3
) =
= x
1

e
1
+y
1

e
1
+x
2

e
2
+y
2

e
2
+x
3

e
3
+y
3

e
3
=
= (x
1
+y
1
)

e
1
+ (x
2
+y
2
)

e
2
+ (x
3
+y
3
)

e
3
cio`e

v +

u ha come componenti, rispetto alla base B, la somma delle componenti
omonime di

v ,

u .
Analogamente il prodotto di un numero reale per il vettore

v `e il vettore


v = (x
1
, x
2
, x
3
)
con componenti i prodotti di per le componenti di

v .
Anche la lineare indipendenza o dipendenza dei vettori si pu`o tradurre in
condizioni sulle componenti dei vettori stessi:
Sia B =

e
1
,

e
2
,

e
3
una ssata base di V
3
e siano

u ,

v ,

w tre vettori di
V
3
con

u = (u
1
, u
2
, u
3
),

v = (v
1
, v
2
, v
3
) e

w = (w
1
, w
2
, w
3
)
Valgono le seguenti condizioni:
a)

u ,

v ,

w linearmente indipendenti

u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
u
3
v
3
w
3

,= 0
Dire che

u ,

v ,

w sono linearmente indipendenti equivale a dire che

1

u +
2

v +
3

w =

0
1
=
2
=
3
= 0
ossia
(1)
_
_
_

1
u
1
+
2
v
1
+
3
w
1
= 0

1
u
2
+
2
v
2
+
3
w
2
= 0

1
u
3
+
2
v
3
+
3
w
3
= 0
(
1
,
2
,
3
) = (0, 0, 0)
25
cio`e il sistema lineare omogeneo di 3 equazioni nelle 3 incognite
1
,
2
,
3
am-
mette solo la soluzione banale (0, 0, 0). Ci`o equivale a dire, per il teorema di
Rouch`e Capelli, che rg(A) = 3 ossia det A ,= 0 con
A =
_
_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
u
3
v
3
w
3
_
_
b)

u ,

v ,

w linearmente dipendenti

u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
u
3
v
3
w
3

= 0
c)

u ,

v linearmente indipendenti rg
_
_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_
_
= 2
Procedendo come nel caso a) si giunge ad un sistema di 3 equazioni in 2
incognite
(2)
_
_
_

1
u
1
+
2
v
1
= 0

1
u
2
+
2
v
2
= 0

1
u
3
+
2
v
3
= 0
Perch`e tale sistema lineare omogeneo ammetta solo la soluzione banale (0, 0)
deve essere rg(A) = 2 con
A =
_
_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_
_
d)

u ,

v non entrambi nulli sono linearmente dipendenti se e solo se
rg
_
_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_
_
= 1
2.4 Orientazione di retta, piano e spazio.
Indichiamo con V
2
linsieme di tutti i vettori liberi paralleli ad un ssato piano.
Spesso, per comodit`a, lo riguarderemo come linsieme dei rappresentanti di tali
vettori con il primo estremo un punto del piano. Il massimo numero di vettori
linearmente indipendenti di V
2
`e 2.
Si dice base una coppia di vettori di V
2
linearmente indipendenti.
Se B =

e
1
,

e
2
`e una base di V
2
, allora


v V
2
!(v
1
, v
2
) R
2
tale che

v = v
1

e
1
+v
2

e
2
la corrispondenza
V
2
R
2
26

v (v
1
, v
2
)
dove (v
1
, v
2
) sono le componenti di

v rispetto alla base B, permette di identi-
care V
2
con R
2
.
Indichiamo con V
1
linsieme dei vettori di V
3
paralleli ad una ssata retta.
Il massimo numero di vettori linearmente indipendenti di V
1
`e 1.
Si dice base di V
1
linsieme costituito da un vettore non nullo di V
1
.
Se B =

e
1
`e una base di V
1
, allora


v V
1
!v
1
R tale che

v = v
1

e
1
la corrispondenza
V
1
R

v v
1
dove v
1
`e la componente di

v rispetto alla base B, permette di identicare V
1
con R.
Vogliamo ora introdurre una orientazione su una retta, in un piano e nello
spazio.
- Una retta r si dice orientata quando `e assegnato un vettore

v ,=

0 parallelo
ad r, ossia una base per i vettori paralleli ad r. Il vettore

v determina
un verso di percorrenza sulla retta.
- Un piano si dice orientato quando `e assegnata una coppia ordinata (

e
1
,

e
2
)
di vettori non paralleli del piano. Si noti una base ordinata (

e
1
,

e
2
) de-
termina un verso di rotazione nel piano nel seguente modo: se poniamo

e
1
=

OP
1
e

e
2
=

OP
2
il verso di rotazione `e quello che permette di sovrapporre OP
1
ad OP
2
descrivendo un angolo convesso.
(

e
1
,

e
2
) si dice positiva se determina una rotazione antioraria.
- Lo spazio si dice orientato quando `e assegnata una terna ordinata (

e
1
,

e
2
,

e
3
)
di vettori linearmente indipendenti. Poniamo

e
1
=

OP
1
,

e
2
=

OP
2
e

e
3
=

OP
3
La base ordinata (

e
1
,

e
2
,

e
3
) si dice positiva se un osservatore posto
nel semispazio determinato da

OP
3
vede ruotare

OP
1
per sovrapporsi ad

OP
2
, (descrivendo langolo convesso (

e
1
,

e
2
)) in senso antiorario.
Se (

e
1
,

e
2
,

e
3
) `e positiva, la base ordinata (

e
(1)
,

e
(2)
,

e
(3)
) risulta
essere positiva (o negativa) se `e una permutazione pari (o dispari) di 1, 2, 3.
27
Siano B =

e
i
e B

=
_

e

i
_
due basi ordinate di V
3
. Ogni vettore

e

i
di
B

, in quanto vettore di V
3
, si potr`a scrivere in modo unico come combinazione
lineare dei vettori della base B =

e
i
ossia

e

j
=

i
a
ij

e
i
La matrice A = (a
ij
) `e tale che det A ,= 0 in quanto le sue colonne sono costituite
dalle componenti dei vettori

e

1
,

e

2
,

e

3
che sono linearmente indipendenti.
Indichiamo con B linsieme di tutte le basi ordinate di V
3
e deniamo su
tale insieme la seguente relazione binaria:


e
i

_

e

i
_
det A > 0 ()


e
i

_

e

i
_
si legge

e
i
`e equiversa ad
_

e

i
_
. La relazione conserva la
positivit`a della base.
Teorema 29 La relazione binaria denita in B `e una relazione di equi-
valenza.
La relazione di equivalenza denita da () ha solo due classi di equivalenza
dette orientazioni.
2.5 Prodotto scalare.
Il prodotto scalare `e lapplicazione:
: V
3
V
3
R
(

u ,

v )

u

v
che ad ogni coppia di vettori

u ,

v di V
3
associa un numero reale, che si
indica con

u

v (e si legge

u scalare

v ) cos` denito:
a) se

u =

0 o

v =

0 si pone allora

u

v = 0
b) se

u ,=

0 e

v ,=

0 si pone

u

v = |

u | |

v | cos(

u

v )
Come conseguenze immediate della denizione di prodotto scalare si ha:
- lortogonalit`a di due vettori `e espressa dallannullarsi del loro prodotto scalare,
ossia

u

v

u

v = 0.
Infatti il prodotto scalare di due vettori `e zero se

u

v =

2
oppure se
uno almeno dei vettori `e nullo. Poich`e il vettore nullo, avendo direzione
indeterminata, si pu`o considerare ortogonale ad un qualsiasi altro vettore,
si ha lasserto.
28
- |

u | =


u

u . Infatti se

u =

v si ha

u

u = |

u |
2
.
- cos(

u

v ) =

u

v
|

u ||

v |
.
Il prodotto scalare gode delle seguenti propriet`a:
i)

u

v =

v

u

u ,

v V
3
(prop. commutativa);
infatti

u

v = |

u | |

v | cos(

u

v ) = |

v | |

u | cos(

v

u ) =

v

u
ii) (

u )

v = (

u

v ) =

u (

v )

u ,

v V
3
e R (prop. di
omogeneit`a).
Infatti: se = 0 lasserto `e vericato banalmente. Supponiamo allora ,= 0.
(

u )

v = |

u | |

v | cos(


u

v ) = [[ |

u | |

v | cos(


u

v )
Se > 0 allora
(

u )

v = |

u | |

v | cos(


u

v ) = |

u | |

v | cos(


u

v ) =
= |

u | |

v | cos(

u

v ) = (

u

v )
se < 0 allora
(

u )

v = |

u | |

v | cos(


u

v ) = [[ |

u | |

v | cos(

u

v ) =
= [[ |

u | |

v | cos(

u

v ) = (

u

v )
iii)

u (

v +

w) =

u

v +

u

w

u ,

v ,

w V
3
(prop. distributiva);
la dimostrazione di questa propriet`a la vedremo nel seguito.
iv)

u

u 0 e

u

u = 0

u = 0
infatti:

u

u = |

u |
2
0 ed `e

u

u = 0 |

u | = 0

u =

0 .
2.5.1 Proiezione ortogonale di un vettore.
Sia r una retta e siano O ed U due punti ssati su r, il vettore

OU ssa dunque
unorientazione sulla retta r. Siano A e B due punti della retta r.
Con AB indichiamo la misura assoluta del segmento AB rispetto al segmento
OU, che denisce ununit`a di misura su r.
29
Si denisce misura algebrica del segmento orientato

AB il numero reale che
indicheremo con AB dato da:
AB =
_
+AB se A precede B
AB se B precede A
Sia

u un vettore non nullo ed r una retta orientata parallela e concorde
rispetto ad

u . Sia

v un generico vettore di V
3
. Poniamo

v =

AB e siano
A

, B

le proiezioni ortogonali di A, B su r, cio`e le intersezioni di r con i piani


ad essa perpendicolari e passanti per A e B.

v
u
=

si dice vettore proiezione ortogonale di



v su

u .
La misura algebrica di

si dice componente ortogonale di



v rispetto ad

u e si indica con v
u
. Possiamo quindi porre

v
u
= v
u
vers

u
Poich`e v
u
= |

v | cos(

u

v ), dalla denizione di prodotto scalare

u

v = |

u | |

v | cos(

u

v )
segue
v
u
=

u

v
|

u |
=

u
|

u |


v = vers

u

v
da cui

v
u
= (vers

u

v )vers

u
Osserviamo che:
- v
u
= 0 se

u

v ;
- v
u
> 0 se (

u ,

v ) <

2
;
- v
u
< 0 se (

u ,

v ) >

2
;
-

z =

v +

w =z
u
= v
u
+w
u
.
Possiamo ora provare la propriet`a iii) del prodotto scalare che aerma:

u (

v +

w) =

u

v +

u

w

u ,

v ,

w V
3
Supponiamo innanzitutto

u ,=

0 , altrimenti lasserto seguirebbe banalmente.
Sia

z =

v +

w

u (

v +

w) =

u

z = |

u |
_

u

z
|

u |
_
= |

u | z
u
= |

u | (v
u
+w
u
) =
= |

u | v
u
+|

u | w
u
=

u

v +

u

w.
30
Consideriamo ora un piano ed un generico vettore

v di V
3
rappresentato da

AB. Siano A

, B

le proiezioni ortogonali di A, B su , cio`e le intersezioni di


con le rette passanti per A e B perpendicolari ad . Il vettore

v

rappresentato
dal segmento orientato

si dice vettore proiezione ortogonale di



v su .
Tra i rappresentanti di

v consideriamo il segmento orientato

OP con O .
Sia n una retta orientata perpendicolare ad . Se

n `e un vettore parallelo alla
retta n, allora la relazione

v =

v
n
+

fornisce una decomposizione di



v secondo un vettore parallelo ed uno perpen-
dicolare ad .
Denizione 30 Una base di V
3
si dice ortonormale se `e costituita da versori
a due a due ortogonali.
Nel seguito con
_

i ,

j ,

k
_
denoteremo sempre una base ortonormale po-
sitiva.
Siano

v e

u due vettori di V
3
le cui componenti rispetto la base ortonormale
_

i ,

j ,

k
_
sono

v = (v
1
, v
2
, v
3
) e

u = (u
1
, u
2
, u
3
). allora

v

u = (v
1

i +v
2

j +v
3

k ) (u
1

i +u
2

j +u
3

k )
Applicando le propriet`a ii) e iii) del prodotto scalare e considerando che
_

i ,

j ,

k
_
base ortonormale
_

i

i =

j

j =

k

k = 1

i

j =

j

k =

k

i = 0
si ha:

v

u = (v
1

i +v
2

j +v
3

k ) (u
1

i +u
2

j +u
3

k ) = v
1
u
1
+v
2
u
2
+v
3
u
3
quindi

v

u =

i
v
i
u
i
|

u | =
_
u
2
1
+u
2
2
+u
2
3
cos(

u

v ) =
v
1
u
1
+v
2
u
2
+v
3
u
3
_
u
2
1
+u
2
2
+u
2
3
_
v
2
1
+v
2
2
+v
2
3
Se

v ,=

0 si ha
cos(

i

v ) =
v
1
|

v |
, cos(

j

v ) =
v
2
|

v |
e cos(

k

v ) =
v
3
|

v |
tali numeri si dicono coseni direttori del vettore

v e sono le componenti rispetto
alla base
_

i ,

j ,

k
_
del versore di

v .
31
2.6 Prodotto vettoriale.
Il prodotto vettoriale `e lapplicazione:
: V
3
V
3
V
3
(

u ,

v )

u

v
che ad ogni coppia di vettori

u ,

v di V
3
associa un vettore, che si indica
con

u

v (e si legge

u vettoriale

v ) cos` denito:
a) se

u e

v sono paralleli (e quindi in particolare se uno dei due `e nullo):

u

v =

0
b) se

u e

v non sono paralleli,

u

v `e il vettore che ha:
- direzione ortogonale sia ad

u che a

v ;
- verso tale che la terna (

u ,

v ,

u

v ) sia positiva;
- modulo dato da |

u

v | = |

u | |

v | sen(

u ,

v ).
Come conseguenza immediata della denizione di prodotto vettoriale si ha
che il modulo di

u

v rappresenta larea del parallelogramma che ha come
lati consecutivi i rappresentanti di

u e

v aventi la stessa origine.
Il prodotto vettoriale gode delle seguenti propriet`a:
i)

u

v =

v

u

u ,

v V
3
(prop. anticommutativa);
ii) (

u )

v = (

u

v ) =

u (

v )

u ,

v V
3
e R (prop.
di omogeneit`a);
infatti: se = 0 lasserto `e vericato banalmente. Supponiamo allora ,= 0.
I vettori (

u )

v e (

u

v ) hanno:
- la stessa direzione,
- stesso modulo, infatti
|(

u )

v | = |

u | |

v | sen(


u

v ) = [[ |

u | |

v | sen(


u

v )
ora se > 0 si ha sen(


u

v ) = sen(

u

v )
e se < 0 si ha sen(


u

v ) = sen(

u

v ) = sen(

u

v ), quindi
sen(


u

v ) = sen(

u

v )
da cui segue
|(

u )

v | = [[ |

u | |

v | sen(

u

v ) = [[ |

u

v | = |(

u

v )|
32
- stesso verso.
Se > 0 `e ovvio. Se < 0 basta vericare che le terne (

u ,

v , (

u )

v ) e
(

u ,

v , (

u

v )) sono entrambe positive.
iii)

u (

v +

w) =

u

v +

u

w

u ,

v ,

w V
3
(prop. distributiva).
Fissiamo in V
3
la base ortonormale
_

i ,

j ,

k
_
e consideriamo i possibili
prodotti vettoriali tra i vettori di tale base, si ha:

i

i =

j

j =

k

k =

0

i

j =

k

j

k =

i

k

i =

j

j

i =

k

k

j =

i

i

k =

j
Si osservi che il prodotto vettoriale non `e associativo, infatti:
(

i

i )

j =

0 mentre

i (

i

j ) =

i

k =

j
Siano

v e

u due vettori di V
3
le cui componenti rispetto ad una ssata base
ortonormale
_

i ,

j ,

k
_
siano

v = (v
1
, v
2
, v
3
) e

u = (u
1
, u
2
, u
3
). allora

u

v = (u
1

i +u
2

j +u
3

k ) (v
1

i +v
2

j +v
3

k )
Applicando le propriet`a ii) e iii) del prodotto vettoriale si ha:

u

v = u
1
v
2

k u
1
v
3

j u
2
v
1

k +u
2
v
3

i +u
3
v
1

j u
3
v
2

i =
=

u
2
u
3
v
2
v
3

u
1
u
3
v
1
v
3


j +

u
1
u
2
v
1
v
2


k
Quindi il prodotto vettoriale di

u per

v si pu`o rappresentare, rispetto le com-
ponenti dei vettori, mediante il simbolo di determinante:

u

v =


i

j

k
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3

anche se non pu`o essere considerato come determinante in quanto



i ,

j e

k
non sono elementi del campo
2.7 Prodotto misto.
Il prodotto misto della terna ordinata di vettori

u ,

v ,

w `e il numero reale

u

v

w
33
Dalla denizione `e evidente lordine con cui vanno eseguite le operazioni, non
avrebbe alcun senso, infatti, loperazione

u (

v

w ).
Se

u = (u
1
, u
2
, u
3
),

v = (v
1
, v
2
, v
3
) e

w = (w
1
, w
2
, w
3
) rispetto ad una
ssata base ortonormale positiva
_

i ,

j ,

k
_
allora

u

v

w =
=
_

u
2
u
3
v
2
v
3

u
1
u
3
v
1
v
3


j +

u
1
u
2
v
1
v
2


k
_
(w
1

i +w
2

j +w
3

k ) =
= w
1

u
2
u
3
v
2
v
3

w
2

u
1
u
3
v
1
v
3

+w
3

u
1
u
2
v
1
v
2

da cui

u

v

w =

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

()
Il prodotto misto gode delle seguenti propriet`a:
i)

u

v

w =

w

u

v

u ,

v ,

w V
3
;
tale propriet`a segue dalla propriet`a commutativa del prodotto scalare.
ii)

u

v

w =

u

v

w

u ,

v ,

w V
3
;
infatti

u

v

w =

v

w

u =

v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
u
1
u
2
u
3

()
osserviamo che la matrice () si ottiene da () dopo aver eettuato 2 scambi
sulle righe. Per le propriet`a del determinante si ha quindi

v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
u
1
u
2
u
3

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

da cui

u

v

w =

u

v

w.
Come conseguenza della denizione stessa di prodotto misto si ha:
a)

u

v

w = 0

u ,

v e

w sono complanari;
infatti

u ,

v ,

w complanari

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

= 0

u

v

w = 0
b)

u

v

w > 0

u ,

v ,

w `e una base positiva;
34
infatti

u

v

w > 0

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

> 0
quindi

u ,

v ,

w `e una base equiversa alla base
_

i ,

j ,

k
_
che `e positiva.
c) Se

u ,

v ,

w sono linearmente indipendenti allora [

u

v

w[ `e il vo-
lume del parallelepipedo costruito sui rappresentanti dei tre vettori aventi
lorigine in comune.
Infatti:
[

u

v

w[ = |

u

v | |

w| [cos(

u

v ,

w)[
dove
langolo (

u

v ,

w) =
_
se

u ,

v ,

w`e una base positiva
se

u ,

v ,

w`e una base negativa
in ogni caso [cos(

u

v ,

w)[ = cos e quindi
[

u

v

w[ = |

u

v | |

w| cos
dove |

u

v | rappresenta larea di base del parallelepipedo e |

w| cos la sua
altezza.
3 Geometria analitica del piano.
In questo capitolo intendiamo occuparci di V
2
e andremo a tradurre un prob-
lema geometrico, ossia riguardante gure geometriche, in uno analitico, ossia
riguardante numeri ed equazioni. Per fare tutto ci`o avremo bisogno di ssare
un opportuno sistema di riferimento nellambiente in cui intendiamo muoverci,
cio`e nel piano.
Fissiamo un punto O, che chiameremo origine del sistema di riferimento, ed
una base ortonormale B =
_

i ,

j
_
, in questo modo avremo ssato un Sistema
di riferimento Ortonormale.
Si noti che il piano `e stato orientato dalla base B =
_

i ,

j
_
e che un
qualsiasi altro riferimento si dir`a positivo (o negativo) secondo che la base B

che lo individua sia positiva (o negativa).


Le rette orientate individuate dai rappresentanti di

i e

j , applicati in O,
si dicono rispettivamente asse delle ascisse o asse x ed asse delle ordinate o asse
y.
Il riferimento cos` denito si indica con !(O,

i ,

j ) oppure con !(O, x, y).
35
Sia P
0
un punto del piano, il vettore

OP
0
si scrive in modo unico come
combinazione lineare dei vettori della base B =
_

i ,

j
_
, cio`e
!(x
0
, y
0
) R
2
tale che

OP
0
= x
0

i +y
0

j
(x
0
, y
0
) sono dette coordinate cartesiane ortogonali del punto P
0
.
Sia

u =

P
1
P
2
con P
1
(x
1
, y
1
) e P
2
(x
2
, y
2
), allora

u =

P
1
P
2
= (x
2
x
1
)

i + (y
2
y
1
)

j
3.1 Punto medio di un segmento. Distanza di due punti.
Siano P
1
(x
1
, y
1
) e P
2
(x
2
, y
2
) due punti distinti del piano e sia M il punto medio
di P
1
P
2
con M(x
M
, y
M
).
Allora M `e lunico punto del piano tale che

P
1
M =

MP
2
ossia
(x
M
x
1
)

i + (y
M
y
1
)

j = (x
2
x
M
)

i + (y
2
y
M
)

j
Poich`e
_

i ,

j
_
`e una base di V
2
si ha
_
x
M
x
1
= x
2
x
M
y
M
y
1
= y
2
y
M
da cui segue
_
x
M
=
x2+x1
2
y
M
=
y2+y1
2
Se vogliamo calcolare la distanza dei punti P
1
(x
1
, y
1
) e P
2
(x
2
, y
2
), basta osser-
vare che tale distanza `e il modulo del vettore

P
1
P
2
, ossia
P
1
P
2
=
_
_
_

P
1
P
2
_
_
_ =
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
3.2 Rappresentazione della retta.
Una retta r pu`o essere individuata geometricamente in diversi modi:
Retta r per un punto P
0
perpendicolare ad un vettore

n non nullo.
Sia P
0
il punto di coordinate (x
0
, y
0
) ed

n il vettore dato da

n = a

i +b

j
con (a, b) ,= (0, 0).
Un generico punto P(x, y) del piano, appartiene alla retta r se e solo se

P
0
P

n con

P
0
P = (x x
0
)

i + (y y
0
)

j

P
0
P

n

P
0
P

n = 0 a(x x
0
) +b(y y
0
) = 0
da cui si ricava lequazione cartesiana della retta
r : ax +by +c = 0 (1)
36
con c = ax
0
by
0
.
Osserviamo che, se moltiplichiamo la (1) per un fattore di proporzionalit`a
non nullo arbitrario, otteniamo una nuova equazione
r : ax +by +c = 0
che rappresenta la stessa retta r. In altre parole i coecienti e il termine noto
dellequazione di una retta sono deniti a meno di un fattore di proporzionalit`a.
Si pu`o anche vericare che ogni equazione del tipo ax + by + c = 0 con
(a, b) ,= (0, 0) `e lequazione di una retta.
Retta r per un punto P
0
parallela ad un vettore

u non nullo.
Sia P
0
il punto di coordinate (x
0
, y
0
) ed

u il vettore non nullo dato da

u = l

i +m

j con (l, m) ,= (0, 0).
Un generico punto P(x, y) del piano, appartiene alla retta r se e solo se

P
0
P |

u con

P
0
P = (x x
0
)

i + (y y
0
)

j

P
0
P |

u

P
0
P = t

u (xx
0
)

i +(yy
0
)

j = lt

i +mt

j (xx
0
) = lt e (yy
0
) = mt
da cui si ricavano le equazioni parametriche della retta
r :
_
x = lt +x
0
y = mt +y
0
(2)
e al variare di t in R, si hanno tutti i punti della retta.
I numeri (l, m), componenti di un vettore

u parallelo alla retta, si dicono
parametri direttori della retta e sono deniti a meno di un fattore di proporzion-
alit`a. Il vettore

u `e detto vettore direttore della retta r.
Il parallelismo tra i vettori

P
0
P ed

u pu`o essere espresso anche come pro-
porzionalit`a tra le relative componenti, da ci`o segue
r :
x x
0
l
=
y y
0
m
(3)
convenendo che se uno dei numeri al denominatore `e 0 allora il corrispondente
numeratore va posto uguale a 0.
Retta r per due punti P
1
e P
2
.
Siano P
1
(x
1
, y
1
) e P
2
(x
2
, y
2
) due punti distinti del piano.
Un generico punto P(x, y) del piano, appartiene alla retta r se e solo se

P
1
P |

P
1
P
2
con

P
1
P = (x x
1
)

i + (y y
1
)

j

P
1
P
2
= (x
2
x
1
)

i + (y
2
y
1
)

j
37
da cui segue
r :
x x
1
x
2
x
1
=
y y
1
y
2
y
1
(4)
Osserviamo che si pu`o passare da una rappresentazione della retta r ad
unaltra molto facilmente. Ad esempio ricaviamo la (2) dalla (4) ponendo uguale
a t ciascuno dei due rapporti della (4)
_
xx1
x2x1
= t
yy1
y2y1
= t

_
x x
1
= (x
2
x
1
)t
y y
1
= (y
2
y
1
)t

_
x = (x
2
x
1
)t +x
1
y = (y
2
y
1
)t +y
1
che rappresentano le equazioni parametriche di una retta passante per P
1
(x
1
, y
1
)
e parallela al vettore

P
1
P
2
= (x
2
x
1
, y
2
y
1
).
Se invece vogliamo ricavare la (1) dalla (2) procediamo nel seguente modo:
_
x = lt +x
0
y = mt +y
0

_
t =
xx0
l
y = m
xx0
l
+y
0
ly mx +mx
0
ly
0
= 0
ax +by +c = 0 con a = m, b = l e c = mx
0
ly
0
3.2.1 Il coeciente angolare.
Consideriamo una retta r : ax +by +c = 0 con (a, b) ,= (0, 0). Se b ,= 0, cio`e se
r non `e parallela allasse y, si ottiene
r : y = x +
con =
a
b
e =
c
b
. Il coeciente `e detto coeciente angolare e, se il
riferimento `e positivo, = tg(

u ,

i ) dove con

u abbiamo indicato il vettore
direttore della retta r.
Due rette del piano o sono incidenti e quindi hanno un punto in comune o
sono parallele, cio`e con la stessa direzione: in questo caso o non hanno punti in
comune o coincidono.
Siano r ed s due rette del piano di equazioni cartesiane
r : ax +by +c = 0 con (a, b) ,= (0, 0)
ed
s : a

x +b

y +c

= 0 con (a

, b

) ,= (0, 0)
consideriamo il sistema
_
ax +by +c = 0
a

x +b

y +c

= 0
Per il teorema di Rouch`e Capelli, la compatibilit`a del sistema dipende dal rango
delle matrici A =
_
a b
a

_
e A[B =
_
a b c
a

_
.
Si possono vericare i seguenti casi:
38
i) se
a
a

,=
b
b

allora rg (A) = 2 = rg(A[B) ed esiste ununica soluzione. Geo-


metricamente ci`o vuol dire che r s = P
ii) se
a
a

=
b
b

,=
c
c

allora rg (A) = 1 e rg(A[B) = 2 e quindi il sistema `e


incompatibile. Geometricamente ci`o vuol dire che r s =
iii) se
a
a

=
b
b

=
c
c

allora rg (A) = 1 = rg(A[B) e quindi il sistema ammette


innite soluzioni dipendenti da un parametro. Geometricamente ci`o vuol
dire che r = s.
Pertanto possiamo concludere che la condizione di parallelismo tra due rette
`e espressa da
r | s
a
a

=
b
b

Se consideriamo i parametri direttori o i coecienti angolari delle rette, allora


la condizione `e espressa da
r | s
l
l

=
m
m

r | s =

3.2.2 Fasci di rette.


Si chiama fascio proprio di centro P
0
(x
0
, y
0
), e si indica con T(P
0
), la totalit`a
delle rette del piano passanti per P
0
.
Lequazione di una generica retta del fascio si ottiene come combinazione
lineare delle equazioni di due particolari rette per P
0
:
x x
0
= 0 retta per P
0
parallela allasse y
y y
0
= 0 retta per P
0
parallela allasse x
da cui segue
T(P
0
) : a (x x
0
) +b (y y
0
) = 0
con a, b R e (a, b) ,= (0, 0).
Si chiama fascio improprio di rette la totalit`a delle rette del piano parallele
ad una ssata retta r. Se r : ax +by +c = 0 allora il fascio T(r) `e dato da:
T(r) : ax +by +k = 0
al variare di k in R.
39
3.2.3 Angoli tra due rette. Perpendicolarit`a.
Due rette non parallele r ed s, dividono il piano in 4 angoli a due a due uguali
perch`e opposti al vertice. I due angoli adiacenti sono tra loro supplementari e
si dicono angoli di r ed s.
Siano

r (l, m) ed

s (l

, m

) due vettori non nulli paralleli alle rette r ed s


rispettivamente.
rs = (

r

s ) oppure rs = (

r

s )
quindi
cos rs = cos(

r

s )
da cui segue
cos rs =
ll

+mm

_
l
2
+m
2

l
2
+m
2
.
Se poniamo r : ax +by +c = 0 e s : a

x +b

y +c

= 0, allora
cos rs =
aa

+bb

_
a
2
+b
2

a
2
+b
2
Se ssiamo una orientazione su entrambe le rette, ossia se

r (l, m) ed

s (l

, m

)
sono paralleli e concordi ad r ed s allora
cos rs = cos(

r

s ) =
ll

+mm

_
l
2
+m
2

l
2
+m
2
Se r ed s sono perpendicolari allora cos rs = 0 da cui segue
r s ll

+mm

= 0 aa

+bb

= 0
Sia r la retta di equazione r : ax + by + c = 0. Ogni retta s perpendicolare ad
r si pu`o rappresentare con lequazione
s : bx +ay +k = 0
al variare di k in R.
3.2.4 Distanza di un punto da una retta.
Pi` u in generale: siano T
1
ed T
2
due insieme di punti. Si denisce distanza dei
due insiemi il numero che si indica con d(T
1
, T
2
) dato da:
d(T
1
, T
2
) = inf
_
P
1
P
2
[P
1
T
1
e P
2
T
2
_
Se T
1
`e costituito dal punto P
0
ed T
2
dai punti di una retta r allora inf
_
P
1
P
2
[P
1
T
1
e P
2
T
2
_
coincide con la misura di P
0
H ove H `e la proiezione ortogonale del punto P
0
sulla retta r.
40
La distanza punto-retta, indicata con d(P
0
, r), si calcola quindi nel seguente
modo:
sia P
0
(x
0
, y
0
), r : ax + by + c = 0 e sia n la retta per P
0
perpendicolare ad
r. Allora n ha equazioni parametriche date da
_
x = at +x
0
y = bt +y
0
Sia H = r n:
a (at +x
0
) +b (bt +y
0
) +c = 0 (a
2
+b
2
)t +ax
0
+by
0
+c = 0
t
H
=
ax
0
+by
0
+c
a
2
+b
2
da cui segue H( at
H
+x
0
, bt
H
+y
0
) e quindi
d(P
0
, r) = P
0
H =
_
(x
H
x
0
)
2
+ (y
H
y
0
)
2
=
=
_
a
2
t
2
H
+b
2
t
2
H
= [t
H
[
_
a
2
+b
2
,
in denitiva
d(P
0
, r) =
[ax
0
+by
0
+c[

a
2
+b
2
3.3 Rappresentazione della circonferenza.
Una circonferenza ( `e il luogo dei punti P del piano che hanno distanza costante
r, detta raggio, da un punto sso C, detto centro della circonferenza, ossia
CP = r o anche CP
2
= r
2
Se C(, ) e P(x, y) `e un generico punto del piano, allora
P ( (x )
2
+ (y )
2
= r
2
da cui si ottiene
( : x
2
+y
2
2x 2y + = 0
con =
2
+
2
r
2
, ossia r =
_

2
+
2
.
3.4 Cambiamenti di riferimenti cartesiani.
Siano !(O,

i ,

j ) e !

(O

,

i

,

j

) due riferimenti ortonormali del piano e sup-


poniamo che ! sia positivo.
Sia P un punto del piano avente coordinate (x, y) in !(O,

i ,

j ) e (x

, y

)
in !

(O

,

i

,

j

). Nota la posizione di !

rispetto ad ! vogliamo determinare la


relazione esistente tra le coordinate (x, y) e (x

, y

). La posizione di !

rispetto
41
ad ! `e data dalle coordinate di O

in ! e dalle componenti di

i

,

j

rispetto
alla base
_

i ,

j
_
.
Supponiamo sia O

(x
0
, y
0
) in ! e
_

i

= cos

i +sen

j

j

= (sen

i + cos

j )
()
con =

i

i

ed = +1 o 1 a seconda che la base


_

i

,

j

_
sia equiversa a
_

i ,

j
_
oppure no.
Consideriamo il vettore

P ed esprimiamolo rispetto le due basi:

P = x

+y

in !

P = (x x
0
)

i + (y y
0
)

j in !
utilizzando le relazioni () si ha

P = x

+y

= x

_
cos

i +sen

j
_
+y

(sen

i + cos

j ) =
= (x

cos y

sen)

i + (x

sen +y

cos )

j
poich`e un vettore si scrive in modo unico come combinazione lineare dei vettori
di una base, da

P = (xx
0
)

i +(y y
0
)

j = (x

cos y

sen)

i +(x

sen+y

cos )

j
segue
_
x x
0
= x

cos y

sen
y y
0
= x

sen +y

cos
da cui
_
x = x

cos y

sen +x
0
y = x

sen +y

cos +y
0
(1)
che ci permettono di passare dal riferimento !

al riferimento ! o anche
_
x

= (x x
0
) cos + (y y
0
)sen
y

= ((x x
0
)sen + (y y
0
) cos )
(2)
per passare da ! ad !

.
Le relazioni (2) si possono scrivere anche nella forma:
_
x

= xcos +ysen +a
y

= (xsen +y cos ) +b
dove (a, b) sono le coordinate di O in !

in quanto si ottengono in corrispondenza


di x = 0 e y = 0.
42
In particolare se

i

=

i e

j

=

j mentre O

,= O allora le (1) e (2)


diventano rispettivamente
_
x = x

+x
0
y = y

+y
0
e
_
x

= x x
0
y

= y y
0
in tal caso !

`e ottenuto da ! per traslazione.


Se indichiamo con A la matrice ortogonale del cambiamento di base da
_

i ,

j
_
a
_

i

,

j

_
, cio`e
A =
_
cos sen
sen cos
_
e poniamo X =
_
x
y
_
, X

=
_
x

_
, X
O
=
_
x
0
y
0
_
e X

O
=
_
a
b
_
allora le
relazioni (1) e (2) si possono rappresentare nella forma matriciale
X = AX

+X
O
(1)
X

= A
t
X +X

O
(2)
3.5 Coordinate polari.
Per rappresentare i punti di un piano mediante coppie ordinate di numeri reali
si possono utilizzare, oltre alle coordinate cartesiane, altri tipi di coordinate, fra
cui le coordinate polari.
Un sistema di riferimento polare di un piano `e denito quando si ssa:
- un punto O detto polo;
- una semiretta p di origine O detta asse polare;
- ununit`a di misura per i segmenti;
- un verso di rotazione del piano che supporremo antiorario.
Ad ogni punto P del piano, escluso O, sono associati univocamente i numeri
reali (, ) dove = OP e si dice raggio vettore (o distanza radiale) e `e
la misura della minima rotazione antioraria che sovrappone lasse polare alla
semiretta OP. Per il punto O si ha = 0 mentre `e indeterminato.
Ogni punto del piano ha coordinate polari (, ) che soddisfano le seguenti
condizioni:
0 e 0 < 2
Lequazione = k rappresenta una circonferenza di centro O e raggio k.
Lequazione =
0
rappresenta una semiretta di origine O.
43
3.6 Curve algebriche: le coniche.
3.6.1 Piano euclideo ampliato.
Consideriamo linsieme delle terne ordinate di numeri reali, che indichiamo con
R
3
, ad esclusione della terna nulla (0, 0, 0), ossia linsieme R
3
(0, 0, 0).
Su tale insieme deniamo la seguente relazione:
(x
1
, x
2
, x
3
), (y
1
, y
2
, y
3
) R
3
(0, 0, 0)
(x
1
, x
2
, x
3
) (y
1
, y
2
, y
3
) ,= 0 t.c. y
i
= x
i
i = 1, 2, 3
che si dimostra essere riessiva, simmetrica e transitiva, dunque `e una re-
lazione di equivalenza.
Indichiamo con P
2
linsieme delle classi di equivalenza rispetto alla relazione
. P
2
`e detto Piano proiettivo sui numeri reali. I suoi elementi, detti punti,
sono quindi classi di equivalenza del tipo
[(x
1
, x
2
, x
3
)] =
_
(y
1
, y
2
, y
3
) R
3
(0, 0, 0) [(y
1
, y
2
, y
3
) (x
1
, x
2
, x
3
)
_
Vediamo ora di dare uninterpretazione geometrica dellinsieme P
2
.
i) Consideriamo in primo luogo i punti di P
2
del tipo [(x
1
, x
2
, x
3
)] con x
3
,= 0.
Sia linsieme dei punti del piano euclideo ed !(O, x, y) un ssato riferi-
mento cartesiano del piano. Esiste una corrispondenza biunivoca tra linsieme
_
[(x
1
, x
2
, x
3
)] P
2
[x
3
,= 0
_
e linsieme . Infatti:
sia P e siano (x, y) le coordinate di P rispetto al riferimento !(O, x, y).
Al punto P resta associata la classe [(x
1
, x
2
, x
3
)] P
2
con x
3
,= 0 tale che
x
1
x
3
= x e
x
2
x
3
= y
Poich`e tra tutti i rappresentanti possibili della classe ce ne uno solo con x
3
= 1
considereremo proprio la terna (x, y, 1) come rappresentante della classe associ-
ata al punto P.
Viceversa sia [(x
1
, x
2
, x
3
)] P
2
con x
3
,= 0. A tale classe resta univocamente
associato il punto P di coordinate cartesiane (x, y) tali che x =
x1
x3
e y =
x2
x3
.
Se
P(x, y) [(x
1
, x
2
, x
3
)]
allora (x, y) si dicono coordinate cartesiane non omogenee del punto P, mentre
(x, y, 1) si dicono coordinate cartesiane omogenee del punto P (queste ultime
sono denite a meno di un fattore ,= 0 di proporzionalit`a).
ii) Consideriamo ora i punti di P
2
del tipo [(x
1
, x
2
, x
3
)] con x
3
= 0.
44
Abbiamo visto che una retta r di ha equazione cartesiana ax +by +c = 0
con (a, b) ,= (0, 0). Sostituendo
ad x il rapporto
x
1
x
3
e ad y il rapporto
x
2
x
3
con x
3
,= 0
lequazione di r diventa
ax
1
+bx
2
+cx
3
= 0 con (a, b) ,= (0, 0) (1)
che risulta essere unequazione lineare omogenea nelle incognite x
1
, x
2
, x
3
. Le
terne (x
1
, x
2
, x
3
) che soddisfano la (1) rappresentano i punti di r.
Lequazione ax
1
+bx
2
+kx
3
= 0, al variare di k, rappresenta linsieme delle
rette parallele ad r.
Sia ( x
1
, x
2
, 0) un punto di P
2
che soddisfa la (1). Osserviamo che ( x
1
, x
2
, 0)
soddisfa anche lequazione
ax
1
+bx
2
+kx
3
= 0
per ogni valore di k.
Diciamo allora che il punto ( x
1
, x
2
, 0) `e comune a tutte le rette parallele ad r,
poich`e tali rette hanno in comune la direzione, diremo che ( x
1
, x
2
, 0) rappresenta
proprio la direzione di r.
Poniamo r

uguale allinsieme di tutte le direzioni del piano, ossia


r

= [(x
1
, x
2
, 0)] [(x
1
, x
2
) ,= (0, 0)
ed indichiamo con P

il generico punto di r

.
Poniamo
= r

Abbiamo quindi una corrispondenza biunivoca


P
2
P(x, y) [(x, y, 1)]
direzione (l, m) [(l, m, 0)]
Tale corrispondenza permette di identicare P
2
con .
I punti P di si dicono punti propri di (o di P
2
), mentre le direzioni di
, che abbiamo indicato con P

, si dicono punti impropri di . La retta r

`e
detta retta impropria mentre le rimanenti rette sono dette rette proprie.
si dice piano euclideo ampliato.
Ad esempio lorigine O ha coordinate omogenee (0, 0, 1), il punto improprio
X

(1, 0, 0) rappresenta la direzione dellasse x, mentre Y

(0, 1, 0) rappresenta
la direzione dellasse y.
Torniamo allequazione cartesiana di una retta di in coordinate omogenee
data da
ax
1
+bx
2
+cx
3
= 0 con (a, b) ,= (0, 0) (1)
45
Lequazione
x
3
= 0 (2)
ha come soluzioni tutte le terne del tipo (x
1
, x
2
, 0), con (x
1
, x
2
) ,= (0, 0), che
rappresentano i punti impropri di .
Quindi lequazione (2) rappresenta linsieme r

.
Possiamo allora dire che ogni retta del piano ampliato si rappresenta con
unequazione lineare omogenea del tipo
ax
1
+bx
2
+cx
3
= 0 con (a, b, c) ,= (0, 0, 0) (3)
- se (a, b) ,= (0, 0), lequazione (3) rappresenta una retta propria,
- se (a, b) = (0, 0), lequazione (3) rappresenta la retta impropria r

.
Esempi:
a) Sia r una retta propria di equazioni parametriche r :
_
x = 2 +t
y = 1 + 2t
,
allora
r r

= R

con R

(1, 2, 0) punto improprio di r.


b) La retta passante per due qualsiasi punti impropri, ad esempio A

(2, 1, 0)
e B

(2, 5, 0), `e la retta impropria r

.
c) La retta passante per i punti A(6, 9, 3) e B

(2, 3, 0) non `e altro che la


retta per il punto proprio di coordinate non omogenee (2, 3) e di parametri
direttori (l, m) (2, 3) quindi
r :
x 2
2
=
y 3
3
ossia
r : 3x + 2y 12 = 0
3.6.2 Complessicazione.
Per costruire il piano ampliato abbiamo considerato come campo di variabilit`a
delle coordinate omogenee il campo dei numeri reali R. Se invece di far variare
x
1
, x
2
, x
3
in R facciamo variare le coordinate di un punto nel campo dei numeri
complessi C cosa otteniamo? Troveremo ancora un piano che `e detto piano
complessicato.
Un punto P (x
1
, x
2
, x
3
) con x
1
, x
2
, x
3
C si dice punto complesso; un punto
complesso P (x
1
, x
2
, x
3
) si dice reale se si pu`o rappresentare con coordinate
omogenee reali, cio`e se
C, ,= 0 t.c. x
1
, x
2
, x
3
siano numeri reali
46
Ad esempio P(3i, i, i) `e reale in quanto
i C t.c. (ix
1
, ix
2
, ix
3
) = (3, 1, 1)
ossia (3i, i, i) (3, 1, 1).
Due punti del piano si dicono complessi coniugati se sono tali le loro coordi-
nate, in simboli
P (x
1
, x
2
, x
3
) `e complesso coniugato di P (x
1
, x
2
, x
3
)
Analogamente due rette del piano si dicono complesse coniugate, e si indicano
con r, r, se esse si possono rappresentare con equazioni tali che i coecienti
delluna siano i complessi coniugati di quelli dellaltra. In simboli
r : ax
1
+bx
2
+cx
3
= 0 `e complessa coniugata di r : ax
1
+bx
2
+cx
3
= 0
Valgono le seguenti propriet`a:
1. il punto medio di due punti complessi coniugati `e reale;
2. se una retta reale contiene un punto complesso, essa contiene anche il com-
plesso coniugato e, viceversa, una retta congiungente due punti complessi
coniugati `e reale;
3. se r, r, sono due rette complesse coniugate e distinte, cio`e non reali, allora
esse hanno sempre in comune un punto reale, proprio o improprio.
Vediamo ora una particolarit`a che si presenta nel piano complessicato.
Consideriamo lequazione
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
= 0
che rappresenta la circonferenza di centro P
0
e raggio nullo. Questa equazione
rappresenta il solo punto P
0
se le coordinate dei punti variano in R.
Osserviamo che in C il polinomio (x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
si scompone in
y y
0
i(x x
0
) y y
0
+i(x x
0
) e quindi le soluzioni (x, y) dellequazione
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
= 0 sono date dallunione dellinsieme delle soluzioni
dellequazione y y
0
i(xx
0
) = 0 e dellinsieme delle soluzioni dellequazione
y y
0
+i(x x
0
) = 0.
Pertanto se siamo nel piano complessicato esistono punti distinti da P
0
che
hanno distanza nulla da esso, precisamente tutti e soli i punti appartenenti
alle rette per P
0
di equazioni cartesiane
j(P
0
) : y y
0
= i(x x
0
) e j(P
0
) : y y
0
= i(x x
0
)
Le rette j(P
0
) e j(P
0
) si dicono rette isotrope per P
0
. I punti impropri delle
rette isotrope sono rispettivamente J

(1, i, 0) e J

(1, i, 0).
j(P
0
) j(P
0
) : y y
0
i(x x
0
) y y
0
+i(x x
0
) = 0
ossia
j(P
0
) j(P
0
) : (x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
= 0
Per il loro legame con la circonferenza i punti impropri J

e J

delle rette
isotrope sono detti punti ciclici.
47
3.6.3 Le coniche.
Fissiamo nel piano un sistema di riferimento cartesiano !(O,

i ,

j ).
Denizione 31 Una conica ( `e il luogo dei punti P del piano le cui coordinate
(x
1
, x
2
, x
3
) soddisfano unequazione del tipo F(x
1
, x
2
, x
3
) = 0 con F(x
1
, x
2
, x
3
)
polinomio omogeneo di grado 2 a coecienti reali (non tutti nulli) ossia
( : a
11
x
2
1
+a
22
x
2
2
+a
33
x
2
3
+ 2a
12
x
1
x
2
+ 2a
23
x
2
x
3
+ 2a
13
x
1
x
3
= 0 (i)
Se vogliamo passare allequazione della conica in coordinate non omogenee
allora dividiamo il polinomio F(x
1
, x
2
, x
3
) per x
2
3
( : a
11
x
2
1
x
2
3
+a
22
x
2
2
x
2
3
+a
33
x
2
3
x
2
3
+ 2a
12
x
1
x
2
x
2
3
+ 2a
23
x
2
x
3
x
2
3
+ 2a
13
x
1
x
3
x
2
3
= 0
ossia
( : a
11
_
x
1
x
3
_
2
+a
22
_
x
2
x
3
_
2
+a
33
+ 2a
12
x
1
x
3
x
2
x
3
+ 2a
23
x
2
x
3
+ 2a
13
x
1
x
3
= 0
poniamo
x
1
x
3
= x e
x
2
x
3
= y
e otteniamo
( : a
11
x
2
+a
22
y
2
+a
33
+ 2a
12
xy + 2a
23
y + 2a
13
x = 0 (i

)
con (x, y) coordinate non omogenee del generico punto P.
Posto
a
12
= a
21
a
23
= a
32
a
13
= a
31
lequazione (i) si pu`o scrivere nella forma compatta
( :
3

i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0
La matrice
A =
_
_
a
11
a
12
a
13
a
12
a
22
a
23
a
13
a
23
a
33
_
_
che `e una matrice dordine 3 reale e simmetrica, si dice matrice associata a (.
Se il polinomio F(x
1
, x
2
, x
3
) pu`o essere decomposto (nel campo complesso)
nel prodotto di due polinomi di grado uno, ossia se
F(x
1
, x
2
, x
3
) = F
1
(x
1
, x
2
, x
3
)F
2
(x
1
, x
2
, x
3
)
si ha che
F(x
1
, x
2
, x
3
) = 0 F
1
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0 oppure F
2
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0
48
In questo caso ( risulta essere lunione di due rette, r
1
ed r
2
, di equazioni
cartesiane
F
1
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0 e F
2
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0
rispettivamente. Si osservi che le rette r
1
ed r
2
sono complesse coniugate, in
quanto il polinomio F(x
1
, x
2
, x
3
) `e a coecienti reali.
Quando ( = r
1
r
2
, le rette r
1
, r
2
sono dette componenti di (.
Una conica ( si dice:
- generale (o non degenere) se il polinomio

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
`e irriducibile nel
campo complesso;
- degenere se il polinomio

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
`e decomponibile nel prodotto di due
polinomi di 1
0
grado a coecienti reali o complessi.
Una conica degenere si dice:
a) semplicemente degenere se ( `e unione di due rette distinte (reali o complesse
coniugate);
b) doppiamente degenere se ( `e unione di due rette (reali) coincidenti.
Esempi.
1. (
1
: 2x
2
+y
2
+ 5 = 0 `e una conica generale;
2. (
2
: x
2
+y
2
= 0 `e una conica semplicemente degenere, infatti
(
2
: (x +iy)(x iy) = 0 (unione delle rette isotrope per lorigine);
3. (
3
: x
2
+ 4y
2
4xy = 0 `e una conica doppiamente degenere, infatti
(
3
: (x 2y)
2
= 0
ossia
(
3
= r r con r : x 2y = 0.
Osserviamo che lequazione (i) dipende dai 6 parametri a
11
, a
22
, a
33
, a
12
, a
23
e a
13
non tutti nulli. Se supponiamo ad esempio che sia a
11
,= 0 allora i parametri
essenziali che individuano la conica ( sono solo 5
a
22
a
11
,
a
33
a
11
,
a
12
a
11
,
a
23
a
11
e
a
13
a
11
.
Si consideri la conica ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 e sia A = (a
ij
) la matrice
associata a (. Allora si dimostra che:
- ( `e generale (o non degenere) det A ,= 0, ossia rg(A) = 3;
- ( `e semplicemente degenere rg(A) = 2;
- ( `e doppiamente degenere rg(A) = 1.
49
3.6.4 Tangente ad una conica.
Sia ( una conica generale di equazione
( : f(x, y) = a
11
x
2
+a
22
y
2
+a
33
+ 2a
12
xy + 2a
23
y + 2a
13
x = 0 (1)
ed r una retta qualsiasi del piano passante per il punto P
0
(x
0
, y
0
) di equazioni
parametriche
_
x = x
0
+lt
y = y
0
+mt
(2).
Sostituendo le espressioni della (2) nella (1) si determinano i punti dellinsieme
( r, che corrispondono ai valori del parametro t per cui vale
t
2
+ 2t + = 0 (3)
dove
= a
11
l
2
+ 2a
12
lm+a
22
m
2
,
= (a
11
x
0
+a
12
y
0
+a
13
)l + (a
12
x
0
+a
22
y
0
+a
23
)m,
= f(x
0
, y
0
).
Se = 0, il punto improprio R

(l, m, 0) della retta r appartiene alla conica


(; poich`e deve essere (, ) ,= (0, 0) (altrimenti si ha un assurdo), laltro punto
di intersezione di r con ( si ottiene per t soluzione dellequazione
2t + = 0.
Se ,= 0, la retta r si dir`a secante, tangente o esterna alla conica a seconda
che lequazione (3) abbia due soluzioni reali e distinte, coincidenti o complesse
coniugate. Si noti che
= 0 P
0
(
in tal caso le soluzioni dellequazione (3) sono
t = 0 corrispondente al punto P
0
t =
2

corrispondente ad un altro punto P


1
( r.
La retta r diventa tangente a ( quando P
1
P
0
cio`e = 0. Allora lequazione
m(x x
0
) l(y y
0
) = 0
di r diventa
r : (a
11
x
0
+a
12
y
0
+a
13
)(x x
0
) + (a
12
x
0
+a
22
y
0
+a
23
)(y y
0
) = 0
50
che pu`o anche scriversi nella forma
r : f
0
x
(x x
0
) +f
0
y
(y y
0
) = 0
dove
f
0
x
= 2(a
11
x
0
+a
12
y
0
+a
13
) f
0
y
= 2(a
12
x
0
+a
22
y
0
+a
23
)
sono le derivate parziali di f rispetto ad x e ad y, calcolate in P
0
. Se P
0
( e
(f
0
x
, f
0
y
) = (0, 0), il punto P
0
si dice doppio e la tangente `e indeterminata.
Se usiamo le coordinate omogenee, lequazione della retta tangente si scrive
nella forma
r : F
0
1
x
1
+F
0
2
x
2
+F
0
3
x
3
= 0
dove
F
0
i
= 2(a
i1
x
0
1
+a
i2
x
0
2
+a
i3
x
0
3
)
`e la derivata del polinomio omogeneo F(x
1
, x
2
, x
3
) rispetto alla variabile x
i
,
calcolata nel punto P
0
(x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
).
Si pu`o dimostrare che P
0
( `e doppio F
0
1
= 0, F
0
2
= 0, F
0
3
= 0
det A = 0.
3.6.5 Classicazione ane delle coniche.
Abbiamo visto che se ( `e una conica generale ed r una retta qualsiasi del piano
allora (r `e un insieme costituito da due punti che possono essere reali e distinti,
coincidenti oppure complessi coniugati.
Se consideriamo come retta proprio la retta impropria r

, indichiamo con
A

e B

i due punti impropri in cui r

incontra (.
Si ha allora la seguente classicazione per (:
- ( si dice Iperbole se A

e B

sono reali e distinti (r

`e secante ();
- ( si dice Parabola se A

= B

(r

`e tangente ();
- ( si dice Ellisse se A

e B

sono complessi coniugati (r

`e esterna ().
Tale classicazione delle coniche si dice ane.
Traduciamo ora analiticamente la classicazione ane delle coniche.
Consideriamo allora le intersezioni tra ( ed r

studiando il sistema
_
3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0
x
3
= 0
che `e equivalente al sistema
_
a
11
x
2
1
+a
22
x
2
2
+ 2a
12
x
1
x
2
= 0
x
3
= 0
51
Consideriamo lequazione
() a
11
x
2
1
+a
22
x
2
2
+ 2a
12
x
1
x
2
= 0.
Poich`e x
3
= 0 e (x
1,
x
2
, x
3
) ,= (0, 0, 0) allora (x
1,
x
2
) ,= (0, 0). Supponiamo
sia x
1
,= 0 e poniamo t =
x2
x1
. Allora lequazione () diventa
() a
22
t
2
+ 2a
12
t +a
11
= 0
e il suo discriminante (diviso per 4) `e

4
= a
2
12
a
11
a
22
Sappiamo che lequazione () ammette due soluzioni reali e distinte se e solo
se

4
> 0, due soluzioni reali coincidenti se e solo se

4
= 0 e due soluzioni
complesse coniugate se e solo se

4
< 0. Se t
1
, t
2
sono le soluzioni dellequazione
(), ad ognuna di esse corrispondono
1
soluzioni proporzionali dellequazione
().
Osserviamo che il

4
risulta essere uguale allopposto del complemento alge-
brico di a
33
nella matrice A associata alla conica (, infatti
D
33
=

a
11
a
12
a
12
a
22

= a
11
a
22
a
2
12
Allora
- ( Iperbole D
33
< 0 (ossia

4
> 0),
infatti in tal caso lequazione () ammette
2
soluzioni reali che individuano
due punti impropri reali e distinti.
- ( si dice Parabola D
33
= 0 (ossia

4
= 0),
infatti in tal caso lequazione () ammette
1
soluzioni reali doppie che
individuano due punti impropri reali coincidenti.
- ( si dice Ellisse D
33
> 0 (ossia

4
< 0),
infatti in tal caso lequazione () ammette
2
soluzioni complesse coniugate
che individuano due punti impropri complessi coniugati.
Sia ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 una iperbole. Si deniscono direzioni asintotiche
di ( le direzioni (l, m), (l

, m

) che deniscono i punti impropri A

(l, m, 0) e
B

(l

, m

, 0) di (.
Quindi (l, m) `e direzione asintotica per ( se e solo se A

(l, m, 0) ( cio`e se
e solo se
a
11
l
2
+ 2a
12
lm+a
22
m
2
= 0
Se ( `e una parabola, le direzioni asintotiche sono coincidenti. Una ellisse
invece non ha direzioni asintotiche: i suoi punti impropri, infatti, sono complessi
coniugati.
52
Denizione 32 Una iperbole si dice equilatera se le sue direzioni asintotiche
sono ortogonali.
Data una curva generale (, si dimostra che
( `e una iperbole equilatera a
11
+a
22
= 0
Denizione 33 Una circonferenza `e una conica generale ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
=
0 tale che a
11
= a
22
e a
12
= 0.
Proposizione 34 Sia ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 una conica generale. Allora
( `e una circonferenza i punti ciclici J

, J

(
Dim. Sia ( una circonferenza e sia A

(l, m, 0) un punto improprio di ( :


a
11
x
2
1
+a
11
x
2
2
+a
33
x
2
3
+ 2a
23
x
2
x
3
+ 2a
13
x
1
x
3
= 0. Allora
A

(l, m, 0) ( a
11
l
2
+a
11
m
2
= a
11
(l
2
+m
2
) = 0
quindi l
2
+m
2
= 0 da cui segue m = il e A

= (l, il, 0), ossia A

= (1, i, 0).
Abbiamo cos` provato che J

(1, i, 0) e J

(1, i, 0) sono i punti impropri di (.


Vicerversa supponiamo che J

, J

(. Allora
J

(1, i, 0) ( a
11
+ 2ia
12
a
22
= 0
J

(1, i, 0) ( a
11
2ia
12
a
22
= 0
da cui segue
a
11
= a
22
a
12
= 0
cio`e ( `e una circonferenza.
3.6.6 Polarit`a denita da una conica. (cenni)
Sia ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 una conica generale. Due punti

P( x
1
, x
2
, x
3
) e
P(x
1
, x
2
, x
3
) di si dicono coniugati rispetto a ( se le loro coordinate vericano
la relazione
3

i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 (ii)
ossia
a
11
x
1
x
1
+a
22
x
2
x
2
+a
33
x
3
x
3
+a
12
x
1
x
2
+a
21
x
2
x
1
+a
23
x
2
x
3
+a
32
x
3
x
2
+a
13
x
1
x
3
+a
31
x
3
x
1
= 0 (ii

)
Tale relazione `e simmetrica rispetto a x
i
e x
j
, quindi

P, P coniugati P,

P coniugati
53
Dallequazione (ii) segue che

P `e autoconiugato (cio`e coniugato di se stesso)



P (
Fissato

P, il luogo dei punti P coniugati a

P `e dato da tutti e soli i punti
P(x
1
, x
2
, x
3
) che vericano lequazione (ii), la quale si pu`o riscrivere come:
(a
11
x
1
+a
21
x
2
+a
31
x
3
)x
1
+(a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
32
x
3
)x
2
+(a
13
x
1
+a
23
x
2
+a
33
x
3
)x
3
= 0 (iii)
Proviamo che tale equazione rappresenta una retta, ossia che
(a
11
x
1
+a
21
x
2
+a
31
x
3
, a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
32
x
3
, a
13
x
1
+a
23
x
2
+a
33
x
3
) ,= (0, 0, 0)
Supponiamo per assurdo che sia
_
_
_
a
11
x
1
+a
21
x
2
+a
31
x
3
= 0
a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
32
x
3
= 0
a
13
x
1
+a
23
x
2
+a
33
x
3
= 0
dove il sistema omogeneo cos` ottenuto ha come matrice dei coecienti proprio
la matrice A associata alla conica. Vale:
( conica generale det A ,= 0 (0, 0, 0) `e lunica soluzione del sistema
contro lipotesi

P punto di e dunque

P ,= (0, 0, 0).
La retta rappresentata dallequazione (iii) si dice retta polare di

P rispetto
a ( e si indica con p

P
.
Se

P (, lequazione (iii) rappresenta proprio la retta tangente in

P a (.
Teorema 35 Sia ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 una conica generale e
2
linsieme
delle rette del piano ampliato . Lapplicazione
p :
2
P p
P
`e una bigezione che prende il nome di polarit`a.
Dim. Vogliamo provare che per ogni retta r di
2
esiste ed `e unico il punto

P di tale che r = p

P
. Sia
r : ax
1
+bx
2
+cx
3
= 0 con (a, b, c) ,= (0, 0, 0)
consideriamo il sistema lineare di tre equazioni in tre incognite dato da
_
_
_
a
11
x
1
+a
12
x
2
+a
13
x
3
= a
a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
23
x
3
= b
a
31
x
1
+a
32
x
2
+a
33
x
3
= c
54
La matrice associata al sistema `e proprio la matrice A associata alla conica
(. Poich`e ( `e generale allora det A ,= 0 da cui, per il teorema di Cramer,
il sistema ammette una ed una sola soluzione ( x
1
, x
2
, x
3
) ,= (0, 0, 0) essendo
(a, b, c) ,= (0, 0, 0). Il punto

P( x
1
, x
2
, x
3
), per come `e stato ottenuto, ha come
retta polare proprio la retta r e la sua unicit`a segue dallunicit`a della soluzione
del sistema.
Osserviamo che se r ha equazione a

x
1
+ b

x
2
+ c

x
3
= 0 con (a

, b

, c

) ,=
(0, 0, 0) allora (a

, b

, c

) (a, b, c) cio`e esiste ,= 0 tale che a

= a, b

= b e
c

= c e quindi la soluzione del nuovo sistema sar`a ( x


1
, x
2
, x
3
) che individua
lo stesso punto

P.
Denizione 36 Il punto P (che esiste ed `e unico) tale che p
P
= r si dice polo
della retta r.
Teorema 37 (di reciprocit`a)
P p
Q
Q p
P
Dim.
P p
Q
P `e coniugato a Q Q `e coniugato a P Q p
P
Abbiamo osservato in precedenza che se P
0
( allora p
P0
`e la tangente in
P
0
alla conica.
Il teorema di reciprocit`a consente, noto il graco della conica (, di dare una
costruzione graca della polare p
P0
noto il polo P
0
e viceversa, di determinare
P
0
nota la retta p
P0
.
Vale infatti la seguente
Proposizione 38 Se P
0
/ ( e le tangenti condotte da P
0
a ( sono reali, la sua
polare p
P0
`e la retta congiungente i punti di contatto T
1
, T
2
delle tangenti t
1
, t
2
,
rispettivamente, condotte a ( dal punto P
0
.
Dim. Sia t
1
la retta tangente a ( in T
1
, ossia t
1
= p
T1
e, analogamente sia
t
2
la retta tangente a ( in T
2
, ossia t
2
= p
T2
. Per il teorema di reciprocit`a si ha
P
0
p
T1
=T
1
p
P0
e
P
0
p
T2
=T
2
p
P0
allora p
P0
`e la retta per T
1
e T
2
. Si noti che T
1
,= T
2
perch`e P
0
/ (.
Se le tangenti condotte a ( da P
0
sono complesse coniugate, allora costruiamo
la polare di P
0
nel seguente modo:
Consideriamo due generiche rette r
1
, r
2
per P
0
e costruiamo i rispettivi poli
P
1
e P
2
. Quindi r
1
= p
P1
e r
2
= p
P2
. Per il teorema di reciprocit`a si ha
P
0
p
P1
=P
1
p
P0
e
P
0
p
P2
=P
2
p
P0
55
e quindi p
P0
`e la retta per P
1
e P
2
.
3.6.7 Centri e diametri di una conica.
Sia ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 una conica generale.
Si dice centro di ( il polo, che esiste ed `e unico, della retta impropria r

.
Quindi
C centro p
C
= r

Se ( `e una Parabola, r

`e tangente a ( per cui il suo centro appartiene ad r

,
cio`e `e un punto improprio.
Per questo motivo, Iperbole ed Ellisse si dicono coniche a centro e la Parabola
`e detta conica senza centro (proprio).
Si dice diametro di una conica ( ogni retta passante per il centro di (.
Proposizione 39 I diametri di una conica sono tutte e sole le polari dei punti
impropri.
Dim. Sia d `e una retta, allora esiste un unico punto A del piano proiettivo
tale che d = p
A
. Dobbiamo provare che
d diametro A = A

Sia C il centro di (, cio`e p


C
= r

. Allora
d diametro C d con d = p
A
C p
A
per il teorema di reciprocit`a
C p
A
A p
C
= r

ossia A = A

.
Denizione 40 Se d = p
A
, allora d si dice diametro coniugato della direzione
A

.
Osservazione. Se ( `e una Parabola, i diametri sono paralleli tra loro ed
hanno la direzione del centro C

di (.
Denizione 41 Due rette si dicono coniugate (rispetto ad una conica generale
() se una contiene il polo dellaltra.
Quindi se r = p
A
ed s = p
B
,
r, s coniugate A s e B r
In particolare, se ( `e una conica a centro e d
1
,d
2
sono due diametri, d
1
= p
A
e d
2
= p
B
, allora
d
1
, d
2
coniugati uno `e la polare del punto improprio dellaltro
56
Infatti
d
1
, d
2
coniugati A

d
2
e B

d
1
Un diametro `e autoconiugato se `e polare del suo punto improprio. Se ( `e una
Iperbole, le tangenti nei suoi punti impropri sono diametri autoconiugati.
Infatti se t `e tangente a ( in A

punto di (, allora t = p
A
.
Siano d
1
,d
2
sono due diametri di ( conica a centro. Supponiamo d
1
= p
A
con A

(l, m, 0) e d
2
= p
B
con B

(l

, m

, 0).
Poich`e lequazione della polare di un punto

P( x
1
, x
2
, x
3
) `e data da
(a
11
x
1
+a
12
x
2
+a
13
x
3
)x
1
+(a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
23
x
3
)x
2
+(a
31
x
1
+a
32
x
2
+a
33
x
3
)x
3
= 0
lequazione di d
1
= p
A
con A

(l, m, 0) `e data da
(a
11
l +a
12
m)x
1
+ (a
12
l +a
22
m)x
2
+ (a
31
l +a
32
m)x
3
= 0
Imponendo la condizione B

d
1
si ottiene
(a
11
l +a
12
m)l

+ (a
12
l +a
22
m)m

+ (a
31
l +a
32
m)0 = 0
cio`e
a
11
ll

+a
12
(ml

+lm

) +a
22
mm

= 0
Abbiamo cos` provato che
d
1
, d
2
coniugati a
11
ll

+a
12
(ml

+a
12
lm

) +a
22
mm

= 0
Denizione 42 Sia ( una Iperbole, si dicono asintoti di ( le polari dei suoi
punti impropri.
Siano A

e B

i punti impropri di una Iperbole (, e siano a


1
e a
2
due rette
del piano. Le seguenti propriet`a sono equivalenti:
1. a
1
e a
2
asintoti, cio`e a
1
= p
A
e a
2
= p
B
;
2. a
1
e a
2
sono le tangenti condotte dal centro C alla Iperbole (;
3. a
1
e a
2
sono diametri autoconiugati.
3.6.8 Assi di una conica.
Denizione 43 Si dice asse di una conica (generale), ogni diametro ortogonale
alla direzione di cui `e coniugato.
In altre parole, se d = p
A
,
d asse d A

Per studiare gli assi distinguiamo due casi:


57
i) ( conica a centro.
Consideriamo d
1
, d
2
diametri coniugati, cio`e d
1
= p
A
e d
2
= p
B
con
A

d
2
e B

d
1
. Allora
d
1
asse d
1
A

d
2
d
2
asse
inoltre
d
1
asse d
1
A

d
1
d
2
Supponiamo A

(l, m, 0) e B

(l

, m

, 0), quindi (l, m) sono i parametri direttori


di d
2
e (l

, m

) sono i parametri direttori di d


1
. Allora da
d
1
, d
2
coniugati a
11
ll

+a
12
(ml

+lm

) +a
22
mm

= 0
e
d
1
asse d
1
d
2
ll

+mm

= 0 (l

, m

) (m, l)
segue
a
12
l
2
+ (a
22
a
11
)lma
12
m
2
= 0
che `e unequazione omogenea di 2
0
grado in l, m, le cui soluzioni danno i
parametri direttori degli assi.
Il discriminante di tale equazione `e
= (a
22
a
11
)
2
+ 4a
2
12
0
quindi esistono assi reali.
- se > 0, esistono due assi tra loro ortogonali;
- = 0 a
22
= a
11
e a
12
= 0 ( `e una circonferenza.
Osserviamo che per a
22
= a
11
e a
12
= 0, lequazione
a
12
l
2
+ (a
22
a
11
)lma
12
m
2
= 0
diventa una identit`a, pertanto per una circonferenza ogni diametro `e asse.
ii) ( parabola con centro C

.
Sia

C

il punto improprio che denisce la direzione ortogonale a C

. Allora
lasse di ( `e la polare a di

C

. Infatti la direzione di a `e C

e C

. Lasse
`e unico perch`e unica `e la direzione ortogonale di C

.
Le intersezioni proprie e reali di una conica con gli assi si dicono vertici.
a. La parabola ha un solo vertice, infatti laltra intersezione con lasse `e C

;
b. liperbole ha due vertici;
c. lellisse a punti reali ha quattro vertici.
58
3.6.9 Fasci di coniche.
Consideriamo due coniche distinte
(
1
:
3

i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 e (
2
:
3

i,j=1
b
ij
x
i
x
j
= 0.
Il fascio di coniche individuato da (
1
e (
2
`e linsieme T di tutte le coniche
che hanno equazione del tipo

i,j=1
a
ij
x
i
x
j
+
3

i,j=1
b
ij
x
i
x
j
= 0 con , R e (, ) ,= (0, 0)
che si pu`o scrivere anche come
3

i,j=1
(a
ij
+b
ij
)x
i
x
j
= 0 con , R e (, ) ,= (0, 0)
tale equazione `e detta equazione del fascio di coniche e le coniche (
1
e (
2
si
dicono coniche base del fascio.
Al variare di e in R si ottengono tutte le coniche del fascio. Per = 1 e
= 0, ad esempio, si ha la conica (
1
, mentre per = 0 e = 1, si ha la conica
(
2
.
La matrice associata alla generica conica del fascio `e dunque
C = (a
ij
+b
ij
)
Poich`e (, ) ,= (0, 0) possiamo supporre sia ,= 0 e porre k =

. Lequazione
del fascio diventa dunque
3

i,j=1
(ka
ij
+b
ij
)x
i
x
j
= 0 con k R e k ,= 0
In questo caso, al variare di k in R, si ottengono tutte le coniche del fascio tranne
la conica (
1
.
Per ottenere le coniche degeneri del fascio dobbiamo porre det C = 0, ossia
det(ka
ij
+b
ij
) = 0 (#)
Osserviamo che (#) `e unequazione di 3
0
grado in k. Se `e unidentit`a allora
tutte le coniche del fascio sono degeneri. Se estendiamo la variabilit`a di e , e
quindi di k, in C, e se (#) non `e unidentit`a allora ci saranno 3 coniche degeneri
nel fascio, non necessariamente tutte reali. Di sicuro per`o, almeno una delle 3
sar`a reale.
Due coniche distinte, non aventi una componente in comune se degeneri,
si intersecano in 4 punti (che possono essere tutti reali, 2 reali e 2 complessi
59
coniugati o tutti complessi a coppie coniugati). I punti comuni a tutte le coniche
di un fascio sono detti punti base del fascio.
Per ogni punto del piano proiettivo distinto dai punti base del fascio, passa
una ed una sola conica del fascio.
Vedremo ora una possibile classicazione dei fasci di coniche in base alle
dierenti congurazioni dei punti base:
1. I quattro punti base A, B, C, D sono tutti distinti
In questo caso i punti base sono tutti reali, oppure due reali e due comp-
lessi coniugati, oppure tutti complessi a due a due coniugati. Le tre coniche
degeneri del fascio, tutte distinte, sono individuate dalle tre coppie di rette che
congiungono i punti base a due a due:
(
1
= AB CD
(
2
= AC BD
(
3
= AD BC
Il fascio di coniche pu`o essere individuato da due qualsiasi coniche degeneri.
2. Due punti base sono coincidenti, ad esempio A B e gli altri due complessi
coniugati oppure, se reali, distinti tra loro e da A B.
In questo caso, delle tre coniche degeneri due coincidono
(
1
= (
2
= AC BD
(
3
= CD t
dove t `e la retta tangente ad ogni conica del fascio nel punto A. Il fascio di
coniche tangenti pu`o essere individuato dalle due coniche degeneri distinte.
3. I quattro punti base sono a coppie coincidenti (reali o complessi coniugati),
per esempio A B e C D.
In questo caso due coniche qualsiasi del fascio si intersecano in quattro punti
a coppie coincidenti, cio`e sono tangenti in A B e C D rispettivamente alle
rette t
1
e t
2
. Il fascio di coniche bitangenti pu`o essere individuato dalle due
coniche degeneri distinte
(
1
= (
2
= AC AC
(
3
= t
1
t
2
4. Dei quattro punti base tre, per esempio A, B e C coincidono mentre il
quarto D `e reale e distinto dagli altri.
Due coniche distinte qualsiasi del fascio si intersecano in quattro punti di
cui tre coincidenti, cio`e si osculano in A. Le tre coniche degeneri coincidono
60
nellunica conica degenere formata dalla tangente comune t in A a tutte le
coniche del fascio e dalla retta AD
(
1
= (
2
= (
3
= AD t
In questo caso, contrariamente ai precedenti, il fascio di coniche osculatrici pu`o
essere individuato dalla conica degenere e da unaltra qualsiasi conica del fascio.
5. I quattro punti base coincidono in un unico punto P.
Due qualsiasi coniche distinte si intersecano in quattro punti tutti coinci-
denti, cio`e si iperosculano in A. Le tre coniche degeneri coincidono nellunica
conica doppiamente degenere nella tangente t in A comune a tutte le coniche
del fascio
(
1
= (
2
= (
3
= t t
Come nel caso precedente il fascio di coniche iperosculatrici `e individuato dalla
conica degenere e da unaltra qualsiasi conica del fascio.
3.6.10 Equazioni canoniche.
Mediante la scelta di un opportuno riferimento cartesiano, `e possibile scrivere
lequazione di una conica generale in una forma particolarmente semplice.
Distinguiamo tre casi:
1. Sia ( una conica a centro di equazione ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0.
Fissiamo un riferimento cartesiano !(O, x, y) in modo tale che lorigine O
coincida con il centro C della conica e gli assi x, y coincidano con gli assi della
conica. (se ( `e una circonferenza baster`a considerare due assi tra loro ortogo-
nali).
Il centro lo possiamo pensare come intersezione di due particolari diametri,
cio`e C = p
X
p
Y
dove
p
X
: a
11
x +a
12
y +a
13
= 0
p
Y
: a
21
x +a
22
y +a
23
= 0
quindi
O C (0, 0) `e soluzione del sistema
_
a
11
x +a
12
y +a
13
= 0
a
21
x +a
22
y +a
23
= 0
a
13
= a
23
= 0
se gli assi x, y coincidono con gli assi di ( allora i parametri direttori (1, 0) e
(0, 1) degli assi x, y devono soddisfare lequazione
a
12
l
2
+ (a
22
a
11
)lma
12
m
2
= 0
che denisce i parametri direttori degli assi di (, da cui segue a
12
= 0.
61
In questo particolare sistema di riferimento lequazione della conica ( diventa
( : a
11
x
2
+a
22
y
2
+a
33
= 0
con matrice associata
A =
_
_
a
11
0 0
0 a
22
0
0 0 a
33
_
_
Poich`e ( `e generale, det A = a
11
a
22
a
33
,= 0 e quindi a
11
, a
22
, a
33
sono tutti
non nulli. A seconda dei segni di a
11
, a
22
, a
33
si hanno le seguenti equazioni
canoniche
- a
11
, a
22
concordi tra loro e discordi con a
33
: Ellisse a punti reali di equazione
( :
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
- a
11
, a
22
, a
33
concordi: Ellisse a punti complessi di equazione
( :
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1
- a
11
, a
22
discordi: Iperbole di equazione
( :
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1
oppure
(

:
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1
Dallequazioni canoniche abbiamo conferma del fatto che una Ellisse ha 4
vertici mentre una Iperbole ha 2 vertici.
2. Sia ( una iperbole equilatera di equazione ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0.
Fissiamo un riferimento cartesiano !(O, x, y) in modo tale che lorigine O
coincida con il centro C della conica e gli assi x, y coincidano con gli asintoti
della conica.
Abbiamo gi`a visto nel caso precedente che da O C (centro) segue
a
13
= a
23
= 0
Se gli assi x, y coincidono con gli asintoti di ( allora i punti impropri delliperbole
sono proprio X

e Y

, cio`e (1, 0, 0) e (0, 1, 0) devono soddisfare lequazione della


conica
da cui segue
(1, 0, 0) ( a
11
= 0
(0, 1, 0) ( a
22
= 0
62
Quindi lequazione delliperbole ( in tale riferimento diventa
( : 2a
12
x
1
x
2
+a
33
x
2
33
= 0
o in coordinate non omogenee
( : 2a
12
xy +a
33
= 0
La matrice associata a ( in questo caso diventa
A =
_
_
0 a
12
0
a
12
0 0
0 0 a
33
_
_
3. Sia ( una parabola di equazione ( :

3
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0.
Fissiamo un riferimento cartesiano !(O, x, y) in modo tale che lorigine O
coincida con il vertice V della conica, lasse x coincida con lasse di ( e lasse y
con la tangente in V a (.
Se O V (vertice) allora il punto (0, 0, 1) appartiene a (, ossia le sue
coordinate soddisfano lequazione della conica da cui segue
a
33
= 0
Se lasse x coincide con lasse di ( allora X

(1, 0, 0) ( da cui
a
11
= 0
Poich`e ( `e una parabola, per la classicazione ane, si ha D
33
= 0, ossia
D
33
= a
11
a
22
a
2
12
= 0 con a
11
= 0 =a
12
= 0
Ricordiamo che la polare di un punto

P( x
1
, x
2
, x
3
) `e data da
(a
11
x
1
+a
12
x
2
+a
13
x
3
)x
1
+(a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
23
x
3
)x
2
+(a
31
x
1
+a
32
x
2
+a
33
x
3
)x
3
= 0
Da cui la polare p
O
del punto O `e
p
O
: a
13
x
1
+a
23
x
2
+a
33
x
3
= 0
Se lasse y, che ha equazione x = 0, coincide con la tangente in V O a (, che
`e la polare di V O di equazione a
13
x
1
+a
23
x
2
= 0, allora
a
23
= 0
Quindi lequazione della parabola ( in tale riferimento diventa
( : a
22
x
2
2
+ 2a
13
x
1
x
3
= 0
63
in coordinate non omogenee
( : a
22
y
2
+ 2a
13
x = 0
La matrice associata a ( `e
A =
_
_
0 0 a
13
0 a
22
0
a
13
0 0
_
_
3.6.11 Uso degli invarianti per determinare le equazioni canoniche.
Fissiamo un riferimento cartesiano !(O, x, y) e sia ( una conica di equazione
( : a
11
x
2
1
+a
22
x
2
2
+a
33
x
2
3
+ 2a
12
x
1
x
2
+ 2a
23
x
2
x
3
+ 2a
13
x
1
x
3
= 0 (i)
Supponiamo di eettuare un cambiamento di riferimento ortogonale da !(O, x, y)
a !

(O

, x

, y

) utilizzando ad esempio le relazioni


_
x = x

cos y

sen +x
0
y = x

sen +y

cos +y
0
Rispetto al nuovo riferimento !

(O

, x

, y

) la conica ( si rappresenta con una


equazione del tipo
( : a

11
x
2
1
+a

22
x
2
2
+a

33
x
2
3
+ 2a

12
x

1
x

2
+ 2a

23
x

2
x

3
+ 2a

13
x

1
x

3
= 0 (i

)
con coecienti generalmente diversi da quelli che compaiono nella (i).
Si pu`o vericare, con calcoli piuttosto laboriosi, che il cambiamento di rifer-
imento lascia inalterati i seguenti tre numeri legati alla matrice
A =
_
_
a
11
a
12
a
13
a
12
a
22
a
23
a
13
a
23
a
33
_
_
associata alla conica:
1. D = det A;
2. D
33
=

a
11
a
12
a
12
a
22

;
3. T = a
11
+a
22
64
Tali numeri si dicono invarianti della conica e sono indipendenti dalla forma
dellequazione della conica nei vari sistemi di riferimento. Tali invarianti per-
tanto hanno un signicato geometrico, cio`e indipendente dal sistema di riferi-
mento. Il determinante di A ci da informazioni sulla classicazione proiettiva
della conica ed il D
33
sulla classicazione ane.
Vediamo ora come utilizzare gli invarianti di una conica per ridurre a forma
canonica la sua equazione.
Analizziamo tre diversi casi:
A) Sia ( una conica a centro.
In un riferimento cartesiano avente lorigine coincidente con il centro di ( e
gli assi x, y coincidenti con gli assi della conica, lequazione canonica di ( ha la
forma
ax
2
+by
2
+c = 0
con
A

=
_
_
a 0 0
0 b 0
0 0 c
_
_
Per determinare a, b, c si usano gli invarianti appena introdotti imponendo che
_
_
_
det A

= det A
D

33
= D
33
T

= T
ossia, si ricavano a, b, c come soluzioni del sistema
_
_
_
abc = det A
ab = D
33
a +b = T
B) Sia ( una iperbole equilatera.
In un riferimento cartesiano avente lorigine coincidente con il centro di ( e
gli assi x, y coincidenti con gli asintoti della conica, lequazione canonica di (
ha la forma
2ax

+b = 0
con
A

=
_
_
0 a 0
a 0 0
0 0 b
_
_
Per determinare a e b, usando gli invarianti, risolviamo il sistema
_
a
2
b = det A
a
2
= D
33
Osserviamo che la terza equazione del sistema T

= T non compare perch`e si


tratta dellidentit`a 0 = 0.
65
C) Sia ( una parabola.
In un riferimento cartesiano avente lorigine coincidente con il vertice V della
conica, lasse x coincidente con lasse di ( e lasse y con la tangente in V a (
lequazione canonica di ( ha la forma
ay
2
+ 2bx

= 0
con
A

=
_
_
0 0 b
0 a 0
b 0 0
_
_
Per determinare a e b, usando gli invarianti, risolviamo il sistema
_
a
2
b = det A
a = T
Osserviamo che la seconda equazione del sistema D

33
= D
33
non compare perch`e
si tratta dellidentit`a 0 = 0.
3.6.12 Fuochi di una conica.
Sia ( una conica (generale) a punti reali. Si dice fuoco di ( un punto proprio
reale F tale che le tangenti condotte da F alla curva siano le rette isotrope. La
polare p
F
di un fuoco F si dice direttrice relativa a tale fuoco.
In particolare:
Ellisse ed Iperbole hanno due fuochi F
1
, F
2
appartenenti allo stesso asse. Il
loro centro C `e il punto medio del segmento F
1
F
2
.
La Parabola ha un solo fuoco appartenente al suo asse.
La Circonferenza ha un solo fuoco coincidente con il suo centro.
3.6.13 Coniche come luoghi geometrici.
Una denizione generale delle coniche come luogo geometrico `e la seguente:
Denizione 44 Una conica `e il luogo dei punti del piano per i quali `e costante
il rapporto delle distanze da un punto e da una retta assegnati.
- Sia F un punto proprio reale e sia d una retta tale che F / d. Sia
( : P(x, y)d(P, F) : d(P, d) = e con e costante positiva
66
Si prova che ( `e una conica generale, pi` u precisamente:
( ellisse e < 1
( iperbole e > 1
( parabola e = 1
- Siano F
1
, F
2
punti propri reali e distinti, sia poi a una costante positiva.
Si prova che
( : P(x, y)d(P, F
1
) +d(P, F
2
) = 2a
`e una ellisse con F
1
, F
2
fuochi. In particolare se F
1
= F
2
allora ( `e una circon-
ferenza.
( : P(x, y) [d(P, F
1
) d(P, F
2
)[ = 2a
`e una iperbole avente F
1
, F
2
come fuochi.
3.7 Curve algebriche. (cenni)
Le coniche rientrano nella classe pi` u generale delle curve algebriche.
Denizione 45 Si dice curva del piano ( o ) linsieme dei punti P(x
1
, x
2
, x
3
)
( o P(x, y) ) che soddisfano unequazione del tipo F(x
1
, x
2
, x
3
) = 0 ( o f(x, y) =
0 ), dove F(x
1
, x
2
, x
3
) `e una funzione nelle variabili x
1
, x
2
, x
3
( o f(x, y) `e una
funzione nelle variabili x, y ).
Ricordiamo che si chiama grado di un polinomio il massimo tra i gradi dei
suoi monomi. Se tutti i monomi hanno lo stesso grado n allora si dice che il
polinomio `e omogeneo di grado n.
Denizione 46 Una curva ( si dice curva algebrica di ordine n se la funzione
F(x
1
, x
2
, x
3
) `e un polinomio omogeneo di grado n. ( o f(x, y) `e un polinomio
di grado n ).
Una curva non algebrica si dice trascendente. ( : y senx = 0 `e un esempio
di curva trascendente.
Se ( `e una curva algebrica di ordine n allora useremo la notazione (
n
per
evidenziarne lordine.
Denizione 47 Una curva algebrica ( : F(x
1
, x
2
, x
3
) = 0 si dice riducibile se
il polinomio F(x
1
, x
2
, x
3
) `e decomponibile (nel campo complesso) nel prodotto
di polinomi irriducibili di grado inferiore:
F(x
1
, x
2
, x
3
) = F
1
(x
1
, x
2
, x
3
)F
2
(x
1
, x
2
, x
3
)...F
k
(x
1
, x
2
, x
3
)
con F
i
(x
1
, x
2
, x
3
) polinomio irriducibile i = 1, ..., k
67
Se ( `e una curva riducibile di equazione F(x
1
, x
2
, x
3
) = 0, allora
F(x
1
, x
2
, x
3
) = F
1
(x
1
, x
2
, x
3
)F
2
(x
1
, x
2
, x
3
)...F
k
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0
`e equivalente a
F
1
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0, F
2
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0,..., F
k
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0
da cui
( = (
1
(
2
... (
k
con (
i
: F
i
(x
1
, x
2
, x
3
) = 0
Ciascuna (
i
`e detta componente di (.
Due curve algebriche (
n
e (
m
di ordine n, m rispettivamente, che non hanno
componenti in comune, si incontrano in nm punti (che possono essere reali o
complessi, propri o impropri, ciascuno contato con la sua molteplicit`a). Ossia
[(
n
(
m
[ = nm
Le curve algebriche di ordine 1 sono le rette, quelle di ordine 2 sono le coniche
e quelle di ordine 3 sono le cubiche.
Osserviamo che lordine n di una curva algebrica ( ha un notevole signicato
geometrico, infatti:
data una generica curva (
n
, si ha che n rappresenta il numero dei punti in
cui (
n
`e incontrata da una qualsiasi retta r = (
1
, non contenuta in (
n
.
4 Geometria analitica dello spazio.
In questo capitolo intendiamo arontare il problema della rappresentazione ana-
litica di curve e superci nello spazio, iniziando dagli esempi pi` u semplici quali
le rette ed i piani, per poi estendere i metodi di studio ad altri tipi di curve e
superci.
Fissiamo un punto O, che chiameremo origine del sistema di riferimento, ed
una base ortonormale B =
_

i ,

j ,

k
_
di V
3
, in questo modo avremo ssato
un Sistema di riferimento Ortonormale.
Si noti che la base B =
_

i ,

j ,

k
_
di fatto stabilisce una orientazione dello
spazio che sar`a positiva (o negativa) a seconda che la base B sia positiva (o
negativa).
Le rette per O individuate da

i ,

j e

k , si dicono rispettivamente asse
delle ascisse o asse x, asse delle ordinate o asse y e asse delle quote o asse z.
I piani individuati da due assi si dicono piani coordinati e si indicano con [xy],
[xz] e [yz].
Il riferimento cos` denito si indica con !(O,

i ,

j ,

k ) oppure con !(O, x, y, z).
Sia P
0
un punto dello spazio, il vettore

OP
0
si scrive in modo unico come
combinazione lineare dei vettori della base B =
_

i ,

j ,

k
_
, cio`e
!(x
0
, y
0
, z
0
) R
3
tale che

OP
0
= x
0

i +y
0

j +z
0

k
68
(x
0
, y
0
, z
0
) sono dette coordinate cartesiane ortogonali del punto P
0
.
Sia

u =

P
1
P
2
con P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) e P
2
(x
2
, y
2
, z
2
), allora

u =

P
1
P
2
= (x
2
x
1
)

i + (y
2
y
1
)

j + (z
2
z
1
)

k
4.1 Punto medio di un segmento. Distanza di due punti.
Siano P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) e P
2
(x
2
, y
2
, z
2
) due punti distinti del piano e sia M il punto
medio di P
1
P
2
con M(x
M
, y
M
, z
M
).
Allora M `e lunico punto del piano tale che

P
1
M =

MP
2
ossia
(x
M
x
1
)

i +(y
M
y
1
)

j +(z
M
z
1
)

k = (x
2
x
M
)

i +(y
2
y
M
)

j +(z
2
z
M
)

k
Poich`e
_

i ,

j ,

k
_
`e una base di V
3
si ha
_
_
_
x
M
x
1
= x
2
x
M
y
M
y
1
= y
2
y
M
z
M
z
1
= z
2
z
M
da cui segue
_
_
_
x
M
=
x2+x1
2
y
M
=
y2+y1
2
z
M
=
z2+z1
2
Se vogliamo calcolare la distanza dei punti P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) e P
2
(x
2
, y
2
, z
2
), basta
osservare che tale distanza `e il modulo del vettore

P
1
P
2
, ossia
P
1
P
2
=
_
_
_

P
1
P
2
_
_
_ =
_
(x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
4.2 Area di un triangolo.
Considerati tre punti P
1
(x
1
, y
1
, z
1
), P
2
(x
2
, y
2
, z
2
) e P
3
(x
3
, y
3
, z
3
), si ha che larea
del triangolo da essi individuato `e la met`a del modulo di

P
1
P
2

P
1
P
3
. Infatti:
sia T il triangolo di vertici P
1
, P
2
e P
3
e sia h laltezza relativa al lato P
1
P
2
_
_
_

P
1
P
2

P
1
P
3
_
_
_ =
_
_
_

P
1
P
2
_
_
_
_
_
_

P
1
P
3
_
_
_ sen(

P
1
P
2
,

P
1
P
3
) =
_
_
_

P
1
P
2
_
_
_ h = 2A
T
allora
A
T
=
1
2
_
_
_

P
1
P
2

P
1
P
3
_
_
_ =
1
2
_
_
_
_
_
_


i

j

k
x
2
x
1
y
2
y
1
z
2
z
1
x
3
x
1
y
3
y
1
z
3
z
1

_
_
_
_
_
_
Osservazione.
Un riferimento ane !(O,

e
1
,

e
2
,

e
3
) `e costituito da unorigine O e da una
qualsiasi terna di vettori linearmente indipendenti. Le coordinate ani (x, y, z)
69
di un punto P rispetto ad ! sono denite nello stesso modo delle coordinate
cartesiane ortogonali, cio`e si ha

OP = x

e
1
+y

e
2
+z

e
3
Alcune formule, come quelle per le coordinate del punto medio, valgono anche
in coordinate ani, mentre quelle in cui interviene il prodotto scalare, come
quelle riguardanti distanze ed angoli, sono ben diverse se la base

e
1
,

e
2
,

e
3

non `e ortonormale.
Nel seguito considereremo sempre ssato un sistema di riferimento cartesiano
ortogonale !(O,

i ,

j ,

k ).
4.3 Rappresentazione del piano.
Un piano pu`o essere individuato geometricamente in diversi modi:
Piano per un punto P
0
e perpendicolare ad un vettore

n non
nullo.
Sia P
0
il punto di coordinate (x
0
, y
0
, z
0
) ed

n il vettore dato da

n = a

i +
b

j +c

k con (a, b, c) ,= (0, 0, 0).
Un generico punto P(x, y, z) dello spazio, appartiene al piano se e solo se

P
0
P

n con

P
0
P = (x x
0
)

i + (y y
0
)

j + (z z
0
)

k

P
0
P

n

P
0
P

n = 0 a(x x
0
) +b(y y
0
) +c(z z
0
) = 0
da cui si ricava lequazione cartesiana del piano
: ax +by +cz +d = 0 (1)
con d = ax
0
by
0
cz
0
.
Osserviamo che, se moltiplichiamo la (1) per un fattore di proporzionalit`a
non nullo arbitrario, otteniamo una nuova equazione
: ax +by +cz +d = 0
che rappresenta lo stesso piano . In altre parole la stringa denita dai coef-
cienti e dall termine noto dellequazione di un piano `e denita a meno di un
fattore di proporzionalit`a non nullo.
Osserviamo, inoltre, che al variare di a, b, c lequazione
T(P
0
) = a(x x
0
) +b(y y
0
) +c(z z
0
) = 0 (2)
rappresenta la totalit`a dei piani passanti per P
0
, detta anche stella di piani di
centro P
0
.
Se nellequazione (1) uno o pi` u coecienti sono nulli, allora il piano in ques-
tione `e in una posizione particolare rispetto al sistema di riferimento.
Ad esempio:
70
- d = 0 = passa per lorigine O;
- c = 0 = : ax +by +d = 0. In questo caso `e un piano perpendicolare al
vettore

n = a

i + b

j e quindi parallelo allasse z. Se inoltre anche d `e
nullo allora passa per lasse z;
- analogamente le equazioni by + cz + d = 0 e ax + cz + d = 0 rappresentano
piani rispettivamente paralleli allasse x ed allasse y;
- se sono nulli due dei coecienti dellequazione (1), essa si pu`o scrivere in una
delle forme:
a = b = 0 : z = k. In questo caso `e un piano parallelo al piano
coordinato [xy] di equazione z = 0;
b = c = 0 : x = k. In questo caso `e un piano parallelo al piano
coordinato [yz] di equazione x = 0;
a = c = 0 : y = k. In questo caso `e un piano parallelo al piano
coordinato [xz] di equazione y = 0.
Piano per un punto P
0
parallelo a due vettori indipendenti.
Sia P
0
il punto di coordinate (x
0
, y
0
, z
0
) e siano

u (l, m, n) e

v (l

, m

, n

)
due vettori linearmente indipendenti.
Un generico punto P(x, y, z) dello spazio appartiene al piano passante per
P
0
e parallelo a

u e

v se e solo se

P
0
P,

u ,

v sono complanari, ossia

P
0
P,

u ,

v complanari

P
0
P (

u

v )

P
0
P (

u

v ) = 0
da cui, essendo

P
0
P = (x x
0
)

i + (y y
0
)

j + (z z
0
)

k , si ricava
:

x x
0
y y
0
z z
0
l m n
l

= 0
che `e unequazione della forma (2).
La complanarit`a dei vettori

P
0
P,

u ,

v pu`o essere espressa anche nel seguente
modo:

P
0
P,

u ,

v complanari t, t

R t.c.

P
0
P = t

u +t

v
da cui, passando alle componenti, si ottengono le equazioni parametriche del
piano:
_
_
_
x = x
0
+lt +l

y = y
0
+mt +m

z = z
0
+nt +n

(3)
che forniscono le coordinate di tutti i punti del piano al variare dei due parametri
t, t

.
71
Piano per tre punti non allineati .
Siano P
0
(x
0
, y
0
, z
0
), P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) e P
2
(x
2
, y
2
, z
2
) tre punti non allineati. In
questo caso si pu`o considerare

u =

P
0
P
1
e

v =

P
0
P
2
e quindi
:

x x
0
y y
0
z z
0
x
1
x
0
y
1
y
0
z
1
z
0
x
2
x
0
y
2
y
0
z
2
z
0

= 0
Osserviamo che si pu`o passare da una rappresentazione del piano ad
unaltra. Ad esempio si pu` o passare dalle (3) alla (1) ricavando t, t

attraverso
due delle (3) e sostituendo nella terza delle (3), procedendo cio`e con leliminazione
dei parametri. Viceversa si pu`o passare dalla (1) alle (3) assumendo come
parametri due delle incognite e calcolando la terza mediante la (1).
4.3.1 Parallelismo e ortogonalit`a tra piani.
Dati i piani : ax + by + cz + d = 0 e

: a

x + b

y + c

z + d

= 0, siano

n (a, b, c) ed

n

(a

, b

, c

) i vettori perpendicolari ad e

rispettivamente, con
(a, b, c) ,= (0, 0, 0) e (a

, b

, c

) ,= (0, 0, 0). Allora


|



n |

n


a
a

=
b
b

=
c
c

Ne segue che lequazione


ax +by +cz +k = 0
rappresenta, al variare di k in R, un fascio di piani paralleli ad .
Se poi
a
a

=
b
b

=
c
c

=
d
d

allora i due piani e

coincidono.
I piani e

si dicono ortogonali se i vettori



n e

n

sono tra loro ortogonali,


da cui



n

n

aa

+bb

+cc

= 0
4.3.2 Retta intersezione di due piani.
Siano ed

due piani non paralleli, allora rg


_
a b c
a

_
= 2 ed il sistema
_
ax +by +cz +d = 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
72
ammette
1
soluzioni, ossia

= r. Le coordinate dei punti di r sono le


soluzioni del sistema.
Una retta nello spazio pu`o quindi essere rappresentata dal sistema
r :
_
ax +by +cz +d = 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
con rg
_
a b c
a

_
= 2
Tali equazioni si dicono equazioni cartesiane della retta r.
4.3.3 Fasci di piani.
Denizione 48 La totalit`a dei piani paralleli ad uno stesso piano si dice fascio
improprio di piani. La totalit`a dei piani passanti per una retta r si dice fascio
proprio di asse r.
Sia : ax +by +cz +d = 0 con (a, b, c) ,= (0, 0, 0).
Abbiamo gi`a visto che con lequazione
T() : ax +by +cz +k = 0 (k R)
si rappresenta il fascio improprio di piani paralleli ad .
Sia
r :
_
ax +by +cz +d = 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
con rg
_
a b c
a

_
= 2
una retta, la totalit`a dei piani passanti per r `e rappresentata dallequazione
T(r) : (ax +by +cz +k) +(a

x +b

y +c

z +d

) = 0 ()
con , R e (, ) ,= (0, 0). Infatti ogni punto di r ha coordinate che soddis-
fano la () e per ogni punto dello spazio, che non appartenga ad r, passa uno
ed un solo piano di equazione ().
Al variare di e si ottengono tutti i piani per r. In particolare per
(, ) = (1, 0) si ottiene il piano mentre per (, ) = (0, 1) si ottiene il piano

.
Diremo che la () rappresenta il fascio proprio di asse r.
4.4 Rappresentazione della retta.
Una retta r pu`o essere individuata geometricamente in diversi modi:
Retta come intersezione di piani.
Abbiamo gi`a visto che una retta r pu`o essere individuata come intersezione
di due piani ed

non paralleli ed `e quindi rappresentabile mediante il sistema


formato dalle loro equazioni:
r :
_
ax +by +cz +d = 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
con rg
_
a b c
a

_
= 2
73
Poich`e per r passano tutti i piani del fascio di asse r, possiamo allora scegliere
due qualsiasi piani del fascio per rappresentare r.
La totalit`a delle rette parallele ad r, detta stella impropria di rette di di-
rezione individuata da r, si pu`o rappresentare con il sistema
_
ax +by +cz +h = 0
a

x +b

y +c

z +k = 0
al variare di h, k in R.
Equazioni parametriche di una retta.
Sia r una retta passante per il punto P
0
(x
0
, y
0
, z
0
) e parallela al vettore non
nullo

v (l, m, n). Un generico punto P(x, y, z) dello spazio appartiene alla retta
r se e solo se

P
0
P e

v sono paralleli, ossia

P
0
P |

v t R t.c.

P
0
P = t

v
da cui, passando alle componenti, si ottengono le equazioni parametriche della
retta:
r :
_
_
_
x = x
0
+lt
y = y
0
+mt
z = z
0
+nt
oppure

P
0
P |

v
x x
0
l
=
y y
0
m
=
z z
0
n
da cui si ottengono le equazioni della retta sotto forma di rapporti uguali
r :
x x
0
l
=
y y
0
m
=
z z
0
n
con la convenzione che se uno dei denominatori `e nullo allora deve essere posto
uguale a zero il numeratore corrispondente.
I numeri (l, m, n) si dicono parametri direttori della retta e sono deniti
a meno di un fattore di proporzionalit`a. Il vettore

v (l, m, n) `e detto vettore
direttore della retta r.
Se r `e la retta per due punti distinti P
0
(x
0
, y
0
, z
0
) e P
1
(x
1
, y
1
, z
1
), allora si
pu`o considerare

v =

P
0
P
1
e quindi
r :
x x
0
x
1
x
0
=
y y
0
y
1
y
0
=
z z
0
z
1
z
0
Osserviamo che `e possibile ottenere le equazioni cartesiane di una retta r
a partire da quelle parametriche semplicemente eliminando il parametro t da
questultime.
Se invece si hanno le equazioni di r sotto forma di rapporti uguali allora si
ottengono le equazioni cartesiane ponendo:
r :
_
xx0
l
=
yy0
m
yy0
m
=
zz0
n
74
Supponiamo inne di avere le equazioni cartesiane di r e di voler ricavare quelle
parametriche. Sia
r :
_
ax +by +cz +d = 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
e siano

n (a, b, c) ed

n

(a

, b

, c

) i vettori perpendicolari ad e

rispettiva-
mente. Se indichiamo con

v (l, m, n) il vettore direttore di r, allora si ha

v

n e

v

n

ossia

v |

n

n

dove

n

n


i

j

k
a b c
a

b c
b

a c
a


j +

a b
a


k
quindi

v |

n

n

(l, m, n)
_

b c
b

a c
a

a b
a

_
.
Noto il vettore

v (l, m, n) `e possibile scrivere le equazioni parametriche della
retta r scegliendo un punto (x
0
, y
0
, z
0
) su r..
4.4.1 Posizioni di due rette.
Due rette distinte r ed s possono essere sghembe, cio`e non contenute in uno
stesso piano, oppure complanari.
Due rette distinte che siano complanari possono essere parallele oppure in-
cidenti, cio`e con un punto in comune.
Siano r ed s due rette distinte i cui vettori direttori siano, rispettivamente,

r (l, m, n) ed

s (l

, m

, n

). Siano inoltre R(x


0
, y
0
, z
0
) e S(x
1
, y
1
, z
1
) due punti
scelti arbitrariamente su r ed s rispettivamente. Allora
r, s sono complanari

r ,

s ,

RS sono complanari

RS (

r

s ) = 0
da cui
r, s sono complanari

x x
0
y y
0
z z
0
l m n
l

= 0
naturalmente se il determinante `e non nullo allora r ed s sono sghembe.
Se r ed s sono due rette complanari allora esse sono:
1. parallele se
l
l

=
m
m

=
n
n

;
2. incidenti altrimenti.
75
4.4.2 Posizioni retta-piano.
Una retta r si pu`o trovare, rispetto ad un piano , in una delle seguenti posizioni:
- r `e incidente in un punto P, ossia r = P;
- r `e parallela ad , ossia r = r oppure r = .
Supponiamo sia
r :
_
ax +by +cz +d = 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
con rg
_
a b c
a

_
= 2
e sia : a

x +b

y +c

z +d

= 0 con (a

, b

, c

) ,= (0, 0, 0).
Per studiare la posizione di r rispetto al piano consideriamo il sistema
_
_
_
ax +by +cz +d = 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
a

x +b

y +c

z +d

= 0
che in forma compatta diventa AX = D con
A =
_
_
a b c
a

_
_
X =
_
_
x
y
z
_
_
e D =
_
_
d
d

_
_
Applicando il Teorema di Rouche-Capelli a tale sistema possiamo dire che:
se rg(A) = 3 allora il sistema ammette ununica soluzione, ossia r = P;
se rg(A) = 2 = rg(A [ D) allora il sistema ammette
1
soluzioni, ossia
r = r;
se rg(A) = 2 mentre rg(A [ D) = 3 allora il sistema `e incompatibile e quindi
r = .
Possiamo allora concludere che
r | rg
_
_
a b c
a

_
_
= 2
Se invece la retta r `e espressa con le equazioni parametriche
r :
_
_
_
x = x
0
+lt
y = y
0
+mt
z = z
0
+nt
allora i possibili punti in comune tra : ax +by +cz +d = 0 ed r si ottengono
imponendo:
a(x
0
+lt) +b(y
0
+mt) +c(z
0
+nt) +d = 0
76
che `e equivalente a
(al +bm+cn)t +ax
0
+by
0
+cz
0
+d = 0 ()
Si possono presentare i seguenti casi:
al +bm+cn ,= 0 e quindi si ottiene una sola intersezione di r con ;
al +bm+cn = 0 e ax
0
+by
0
+cz
0
+d ,= 0, la () `e incompatibile e quindi
r = ;
al + bm + cn = 0 e ax
0
+ by
0
+ cz
0
+ d = 0, la () `e una identit`a e quindi
ogni punto di r appartiene ad .
La condizione di parallelismo retta-piano pu`o quindi essere espressa anche
nel seguente modo:
r | al +bm+cn = 0
che esprime anche lortogonalit`a tra un vettore parallelo ad r ed un vettore
ortogonale ad .
4.4.3 Angoli di due rette.
Siano r ed s due rette qualsiasi, eventualmente sghembe, siano

r (l, m, n) ed

s (l

, m

, n

) due vettori non nulli paralleli ad esse.


Si deniscono angoli di r ed s e si indicano con rs gli angoli tra

r ed

s ,
ossia
rs =
_

r

s


r

s
da cui
cos rs = cos

r

s
e quindi
cos rs =
ll

+mm

+nn

l
2
+m
2
+n
2

l
2
+m
2
+n
2
,
in particolare
r s ll

+mm

+nn

= 0
Supponiamo che la retta r sia orientata come il vettore

r (l, m, n). I suoi
coseni direttori sono i coseni degli angoli che r forma con gli assi coordinati e si
ha:
cos xr =
l

l
2
+m
2
+n
2
, cos yr =
m

l
2
+m
2
+n
2
e cos zr =
n

l
2
+m
2
+n
2
con
cos
2
xr + cos
2
yr + cos
2
zr = 1.
77
Si noti infatti che da
cos xr =
l
|

r |
, cos yr =
m
|

r |
e cos zr =
n
|

r |
segue

r = l

i +m

j +n

k = |

r | cos xr

i +|

r | cos yr

j +|

r | cos zr

k =
= |

r | (cos xr

i + cos yr

j + cos zr

k )
e quindi

r
|

r |
= cos xr

i + cos yr

j + cos zr

k
ossia
_
_
_
_

r
|

r |
_
_
_
_
= cos
2
xr + cos
2
yr + cos
2
zr = 1
4.5 Angoli di due piani.
Gli angoli di due piani e sono gli angoli delle rette r, s intersezione di e
con un piano perpendicolare alla retta t = .
Siano : ax + by + cz + d = 0 e : a

x + b

y + c

z + d

= 0 e siano n

, n

due rette perpendicolari rispettivamente ad e di vettori direttori



n

(a, b, c)
e

n

(a

, b

, c

).
Gli angoli di r ed s, e quindi gli angoli di e , coincidono con gli angoli
tra le rette n

, n

. Si ha quindi
rs = n

=

n

da cui segue
cos

=
aa

+bb

+cc

a
2
+b
2
+c
2

a
2
+b
2
+c
2
,
da cui, in particolare, la condizione di ortogonalit`a tra piani `e data da
aa

+bb

+cc

= 0
4.6 Angolo tra una retta ed un piano.
Sia r una retta di vettore direttore

r (l, m, n) e sia un piano di equazione
cartesiana ax +by +cz +d = 0.
La retta r `e perpendicolare al piano se e solo se r `e parallela al vettore

n

(a, b, c), ossia


r

r |

n


l
a
=
m
b
=
n
c
78
Supponiamo ora r non perpendicolare ad e sia

il piano per r perpendicolare


ad . Sia inoltre r

, r

si dice proiezione ortogonale di r su .


Si denisce come angolo tra r ed , r, il pi` u piccolo degli angoli tra r ed r

.
Quindi r `e il complementare dellangolo acuto formato da r ed n

. Tenuto
conto che n

ha parametri direttori (a, b, c) e che cos > 0 si ha:


sin r = cos =
[al +bm+cn[

a
2
+b
2
+c
2

l
2
+m
2
+n
2
4.7 Distanza di un punto da un piano.
Come nel caso del piano, si denisce distanza di due insieme di punti T
1
ed T
2
dello spazio il numero che si indica con d(T
1
, T
2
) dato da:
d(T
1
, T
2
) = inf
_
P
1
P
2
[P
1
T
1
e P
2
T
2
_
Vedremo ora alcuni procedimenti che permettono di risolvere il problema delle
distanze nei casi pi` u semplici.
Consideriamo un piano di equazione ax + by + cz + d = 0 ed un punto
P
0
(x
0
, y
0
, z
0
).
Sia H il punto di intersezione di con la retta n per P
0
perpendicolare ad
, allora
d(P
0
, ) = P
0
H
La retta n ha equazioni parametriche date da
_
_
_
x = at +x
0
y = bt +y
0
z = ct +z
0
Sia H = n:
a (at +x
0
) +b (bt +y
0
) +c(ct +z
0
) +d = 0 (a
2
+b
2
+c
2
)t +ax
0
+by
0
+cz
0
+d = 0
t
H
=
ax
0
+by
0
+cz
0
+d
a
2
+b
2
+c
2
da cui segue H( at
H
+x
0
, bt
H
+y
0
, ct
H
+z
0
) e quindi
d(P
0
, ) = P
0
H =
_
(x
H
x
0
)
2
+ (y
H
y
0
)
2
+ (z
H
z
0
)
2
=
=
_
a
2
t
2
H
+b
2
t
2
H
+c
2
t
2
H
= [t
H
[
_
a
2
+b
2
+c
2
in denitiva
d(P
0
, ) =
[ax
0
+by
0
+cz
0
+d[

a
2
+b
2
+c
2
Osserviamo che la precedente formula `e utilizzata anche per determinare la
distanza da di un piano o di una retta r paralleli a : basta assumere P
0
appartenente rispettivamente ad o ad r.
79
4.8 Distanza di un punto da una retta.
Sia r una retta di parametri direttori (l, m, n) e P
0
(x
0
, y
0
, z
0
) un punto dello
spazio. Sia il piano per P
0
perpendicolare ad r di equazione
: l(x x
0
) +m(y y
0
) +n(z z
0
) = 0
Sia H = r , allora
d(P
0
, r) = P
0
H
4.9 Distanza tra due rette.
Siano r, s due rette distinte di vettori direttori

r (l, m, n) ed

s (l

, m

, n

), si
possono presentare i seguenti casi:
1. r ed s sono incidenti, da cui segue d(r, s) = 0;
2. r ed s sono parallele. In questo caso ssiamo un punto R su r e quindi
d(r, s) = d(R, s), oppure ssiamo un punto S su s e quindi d(r, s) = d(S, r);
3. r ed s sono sghembe. In questo caso i vettori

r ed

s non sono paralleli
ossia
rg
_
l m n
l

_
= 2.
Sia

v (, , ) un generico vettore dello spazio ortogonale contemporanea-
mente ad

r e ad

s , ossia tale che

v

r = 0 e

v

s = 0.
Osserviamo che un siatto vettore esiste sempre in quanto il sistema omo-
geneo
_
l +m +n = 0
l

+m

+n

= 0
,
avendo la matrice dei coecenti di rango 2, ammette
1
soluzioni proporzionali
che corrispondono alla direzione individuata dal vettore

v (, , ).
In particolare se consideriamo un generico punto R su r ed un generico punto
S su s, possiamo determinare i punti R ed S in modo tale che il vettore

RS sia
ortogonale ad

r e ad

s . Allora
d(r, s) = RS
`e detta minima distanza tra r ed s e la retta per i punti R ed S `e detta retta di
minima distanza.
Osservazione. Se ci interessa solo la distanza tra r ed s e non la retta di min-
ima distanza, allora possiamo procedere anche nel seguente modo: consideriamo
un piano per s parallelo ad r e ssiamo un punto R
0
su r. Allora
d(r, s) = d(R
0
, )
80
4.10 Equazione della sfera.
La sfera di centro C e raggio R `e la totalit`a dei punti P dello spazio che hanno
distanza costante R, detta raggio, dal punto C, detto centro della sfera, ossia
CP = R o anche CP
2
= R
2
Se C(, , ) e P(x, y, z) `e un generico punto dello spazio, allora
P (x )
2
+ (y )
2
+ (z )
2
= R
2
da cui si ottiene
: x
2
+y
2
+z
2
2x 2y 2z + = 0
con =
2
+
2
+
2
R
2
, ossia R =
_

2
+
2
+
2
.
In generale quindi unequazione del tipo
: x
2
+y
2
+z
2
+ax +by +cz +d = 0
rappresenta lequazione di una sfera di centro C(
a
2
,
b
2
,
b
2
) purch`e a
2
+b
2
+
c
2
4d > 0.
4.10.1 Piano tangente ad una sfera.
Sia un piano di equazione ax +by +cz +d = 0 e sia una sfera di equazione
: x
2
+y
2
+z
2
2x 2y 2z + = 0
Sia C(, , ) il centro di ed R il suo raggio. Per valutare la posizione del
piano rispetto a , bisogna considerare la distanza di C da . Si hanno i
seguenti casi:
1. d(C, ) > R: il piano `e esterno a ;
2. d(C, ) = R: il piano ha in comune con un sol punto e si dice tangente
a ;
3. d(C, ) < R: il piano interseca secondo una circonferenza (. Il centro
C

di ( `e lintersezione di con la retta ad esso perpendicolare passante


per C; il raggio r di ( `e dato da
r =
_
R
2
CC

2
per il teorema di Pitagora.
81
Nello spazio, quindi, una circonferenza si pu`o rappresentare con un sistema
del tipo
_
x
2
+y
2
+z
2
2x 2y 2z + = 0
ax +by +cz +d = 0
ossia come intersezione di una sfera con un piano.
Si tenga presente che ( pu`o anche essere rappresentata come intersezione di
due sfere e
1
di centri C, C
1
e raggi R, R
1
tali che
[R R
1
[ < CC
1
< R +R
1
Sia ora P
0
(x
0
, y
0
, z
0
) un punto della sfera di equazione
: x
2
+y
2
+z
2
2x 2y 2z + = 0.
Supponiamo di voler determinare lequazione di un piano tangente nel punto
P
0
. Tale piano `e il piano passante per P
0
e perpendicolare al vettore

CP
0
con
C centro della sfera . Allora si ha

CP
0
= (x
0
, y
0
, z
0
)
da cui
: (x
0
)(x x
0
) + (y
0
)(y y
0
) + (z
0
)(z z
0
) = 0
4.11 Coordinate cilindriche e coordinate polari.
Per rappresentare i punti dello spazio mediante terne ordinate di numeri reali
si possono utilizzare, oltre alle coordinate cartesiane, altri tipi di coordinate che
potrebbero adattarsi meglio al problema di volta in volta considerato:
4.11.1 Coordinate cilindriche.
Un sistema di coordinate cilindriche `e denito quando si ssa:
- una retta orientata detta asse delle quote o asse z;
- su un piano perpendicolare allasse un sistema di riferimento polare, ossia:
un punto O detto polo (O = asse), una semiretta p di uscente da O
ed un verso di rotazione su che risulti antiorario rispetto al semispazio
individuato dal verso positivo dellasse z;
- ununit`a di misura per i segmenti;
Sia P un punto dello spazio. Indichiamo con P

la proiezione ortogonale di P
su . A P sono associati univocamente i numeri reali (, , z), detti coordinate
cilindriche di P, dove (, ) sono le coordinate polari di P

(sul piano ) e z `e
la misura algebrica del segmento orientato P

P.
82
Ogni punto dello spazio ha coordinate cilindriche (, , z) che soddisfano le
seguenti condizioni:
0 e 0 < 2 e z R
La corrispondenza
P (, , z)
`e biunivoca ad eccezione dei punti dellasse z per i quali `e indeterminato.
Lequazione =
0
> 0 rappresenta un cilindro rotondo.
Lequazione =
0
rappresenta un semipiano.
Lequazione z = z
0
rappresenta un piano.
Talvolta si associa ad un riferimento cilindrico un riferimento cartesiano
!(O, x, y, z) in modo che gli assi z coincidano ed il semiasse positivo delle x
coincida con lasse polare del piano . Tra i due tipi di coordinate sussistono le
seguenti relazioni:
_
_
_
x = cos
y = sin
z = z
Se poniamo = r costante otteniamo le equazioni cartesiane parametriche del
cilindro rotondo _
_
_
x = r cos
y = r sin
z = z
Eliminando i parametri e z
_
x
2
= r
2
cos
2

y
2
= r
2
sin
2

x
2
+y
2
= r
2
si ottiene lequazione cartesiana del cilindro rotondo di raggio r ed asse z:
x
2
+y
2
= r
2
.
4.11.2 Coordinate polari.
Un sistema di riferimento polare dello spazio `e denito quando si ssa:
- un punto O detto polo;
- una retta r orientata per O detta asse polare;
- un semipiano di origine r detto semipiano polare;
- ununit`a di misura per i segmenti;
- un verso positivo di rotazione intorno allasse polare.
Ad ogni punto P dello spazio che non appartenga allasse polare sono asso-
ciati univocamente i numeri reali (, , ) dove:
83
= OP si dice raggio vettore;
`e la misura dellangolo convesso tra la semiretta OP ed il semiasse polare
positivo. si dice colatitudine;
`e la misura della minima rotazione positiva che sovrappone il semipiano
polare al semipiano di origine r contenente P. si dice anomalia o longi-
tudine.
Ogni punto dello spazio ha coordinate polari (, , ) che soddisfano le seguenti
condizioni:
0 0 e 0 < 2
Lequazione =
0
rappresenta una sfera di centro O e raggio
0
.
Lequazione =
0
rappresenta un semicono, in quanto costituito da semirette.
Lequazione =
0
rappresenta un semipiano.
Al riferimento polare dello spazio !(O

, , , ) possiamo associare un rifer-


imento cartesiano !(O, x, y, z) nel seguente modo:
- Lorigine O che coincide con il polo;
- lasse z coincide con lasse polare;
- il semiasse positivo delle x appartiene al semipiano polare;
- coincidono le unit`a di misura dei segmenti.
Tra i due tipi di coordinate sussistono le seguenti relazioni:
_
_
_
x = sin cos
y = sin sin
z = cos
in quanto, se P

`e la proiezione ortogonale di P sul piano [xy], risulta OP

=
sin .
Se poniamo = R costante si hanno le equazioni parametriche della sfera di
centro O e raggio R :
_
_
_
x = Rsin cos
y = Rsin sin
z = Rcos
, R
84
4.12 Cambiamenti di riferimento.
Analogamente a quanto avviene nel piano, una opportuna scelta del sistema
di riferimento permette di semplicare la rappresentazione di curve e superci
nello spazio.
Siano !(O,

i ,

j ,

k ) e !

(O

,

i

,

j

,

k

) due riferimenti ortonormali dello


spazio e supponiamo che ! sia positivo.
Sia P un punto dello spazio avente coordinate (x, y, z) in !(O,

i ,

j ,

k ) e
(x

, y

, z

) in !

(O

,

i

,

j

,

k

). Nota la posizione di !

rispetto ad ! vogliamo
determinare la relazione esistente tra le coordinate (x, y, z) e (x

, y

, z

). La po-
sizione di !

rispetto ad !`e data dalle coordinate di O

in ! e dalle componenti
di

i

,

j

,

k

rispetto alla base


_

i ,

j ,

k
_
.
Supponiamo sia O

(x
0
, y
0
, z
0
) in ! e
_

_

i

= a
11

i +a
21

j +a
31

k

j

= a
12

i +a
22

j +a
32

k

k

= a
13

i +a
23

j +a
33

k
()
Consideriamo il vettore

P ed esprimiamolo rispetto le due basi:

P = x

+y

+z

in !

P = (x x
0
)

i + (y y
0
)

j + (z z
0
)

k in !
utilizzando le relazioni () si ha

P = x

+y

+z

=
= x

_
a
11

i +a
21

j +a
31

k
_
+y

(a
12

i +a
22

j +a
32

k ) +z

(a
13

i +a
23

j +a
33

k ) =
= (a
11
x

+a
12
y

+a
13
z

)

i + (a
21
x

+a
22
y

+a
23
z

)

j + (a
31
x

+a
32
y

+a
33
z

)

k
poich`e un vettore si scrive in modo unico come combinazione lineare dei vettori
di una base, da

P = (x x
0
)

i + (y y
0
)

j + (z z
0
)

k =
= (a
11
x

+a
12
y

+a
13
z

)

i + (a
21
x

+a
22
y

+a
23
z

)

j + (a
31
x

+a
32
y

+a
33
z

)

k
segue
_
_
_
x = a
11
x

+a
12
y

+a
13
z

+x
0
y = a
21
x

+a
22
y

+a
23
z

+y
0
z = a
31
x

+a
32
y

+a
33
z

+z
0
Se indichiamo con A la matrice ortogonale del cambiamento di base da
_

i ,

j ,

k
_
a
_

i

,

j

,

k

_
, cio`e
A =
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
85
e poniamo X =
_
_
x
y
z
_
_
, X

=
_
_
x

_
_
, X
O
=
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
allora le relazioni
esistenti tra le coordinate (x, y, z) e (x

, y

, z

) si possono rappresentare nella


forma matriciale
X = AX

+X
O
(i)
Poich`e le colonne di A sono le componenti dei vettori di una base ortonormale,
si ha AA
t
= I ossia A
t
= A
1
, cio`e A `e una matrice ortogonale del terzo ordine.
Inoltre
det A =

i

= 1
a seconda che
_

i

,

j

,

k

_
sia positiva o negativa.
Consideriamo la relazione (i) per X = X
O
=
_
_
0
0
0
_
_
, ossia
X
O
= AX

O
+X
O

da cui, moltiplicando a sinistra per la trasposta di A si ha


A
t
X
O
= A
t
AX

O
+A
t
X
O
O = X

O
+A
t
X
O

essendo A
t
X
O
= A
t
_
_
0
0
0
_
_
= O e A
t
A = I. da cui segue
X

O
= A
t
X
O
.
In generale da
X = AX

+X
O

segue
A
t
X = A
t
AX

+A
t
X
O

Ed essendo AA
t
= I e X

O
= A
t
X
O
si ha
X

= A
t
X +X

O
(ii)
dove le (ii) sono le formule inverse di (i).
Osserviamo che se consideriamo un cambiamento da un sistema di riferi-
mento ane ad un altro, le equazioni che lo esprimono sono sempre della forma
X = AX

+X
O

solo che in questo caso la matrice A non `e ortogonale ma `e semplicemente


una matrice invertibile in quanto rappresenta il passaggio da una generica base


e
1
,

e
2
,

e
3
ad unaltra
_

e

1
,

e

2
,

e

3
_
. In questo caso le formule inverse sono
espresse da
X

= A
1
X +X

O
86
4.13 Superci e curve.
4.13.1 Rappresentazione di una supercie.
Abbiamo visto con alcuni esempi (piano e sfera), che in un sistema di coordinate
cartesiane, una supercie pu`o essere rappresentata in uno dei seguenti modi:
a) mediante unequazione nelle incognite (x, y, z)
f(x, y, z) = 0 (1)
che si dice equazione cartesiana della supercie;
b) mediante equazioni parametriche del tipo:
x = x(t, t

) y = y(t, t

) z = z(t, t

) (2)
che esprimono le coordinate cartesiane del punto di una supercie in fun-
zione di due parametri (t, t

) variabili in una certa regione di R


2
.
Il passaggio tra le rappresentazioni (1) e (2) `e in generale piuttosto delicato,
ma, almeno su porzioni ristrette di una supercie, sotto opportune ipotesi si
pu`o dimostrare lequivalenza tra le due rappresentazioni. Se si trattano come
parametri due delle variabili della (1) e si risolve lequazione rispetto alla terza
variabile si ottengono equazioni parametriche del tipo (2). Viceversa, se dalle
(2) si eliminano i parametri t, t

, cio`e si ricavano ad esempio t, t

in funzione di
x, y e si sostituisce nella terza, si giunge ad unequazione del tipo (1).
Supponiamo che la supercie sia rappresentata nella forma f(x, y, z) = 0.
Se f `e un polinomio di grado n nelle variabili x, y, z, la supercie si dice una
supercie algebrica di ordine n, altrimenti si dice una supercie trascendente.
Ad esempio il piano e la sfera sono superci algebriche rispettivamente del
1

e del 2

ordine.
4.13.2 Rappresentazione di una curva.
Fissato un sistema di coordinate, una curva ( dello spazio si pu`o rappresentare
nelle seguenti forme:
a) come intersezione di due superci, ossia mediante un sistema del tipo
_
f
1
(x, y, z) = 0
f
2
(x, y, z) = 0
(i)
87
b) come luogo descritto da un punto P = P(t) le cui coordinate cartesiane
dipendono da un parametro t, cio`e mediante equazioni parametriche del
tipo:
x = x(t) y = y(t) z = z(t) (ii).
Si pu`o dimostrare che in generale, almeno su piccoli tratti, le rappresen-
tazioni (i) e (ii) sono equivalenti.
Si osservi che, date due superci
1
: f
1
(x, y, z) = 0 e
2
: f
2
(x, y, z) = 0,
allora

1

2
:
_
f
1
(x, y, z) = 0
f
2
(x, y, z) = 0

1

2
: f
1
(x, y, z)f
2
(x, y, z) = 0
Evidentemente,
1

2
`e una curva, mentre
1

2
`e una supercie. Lintersezione
di una curva ( e di una supercie `e, generalmente, un insieme nito di
punti, eventualmente vuoto. Naturalmente, in casi particolari, pu`o succedere
che ( .
Denizione 49 Una curva ( dello spazio si dice piana se esiste un piano che
la contiene.
Naturalmente lintersezione di una supercie con un piano da una curva
piana. Se una curva non `e piana, allora si dice sghemba.
Esempio. Data la curva ( :
_
_
_
x = t
2
1
y = t
2
+ 1
z = 2t
, vericare che `e piana.
Si tratta di vericare se esiste un piano : ax + by + cz + d = 0 con
(a, b, c) ,= (0, 0, 0) tale che ( , ossia tale che
ax(t) +by(t) +cz(t) +d = 0 per ogni t
nel nostro caso:
a(t
2
1) +b(t
2
+ 1) +c(2t) +d = 0 t (a +b)t
2
+ 2ct a +b +d = 0 t
per il principio di identit`a dei polinomi
(a +b)t
2
+ 2ct a +b +d = 0 t
_
_
_
a +b = 0
2c = 0
a +b +d = 0

_
_
_
a = b
c = 0
d = 2b
Abbiamo cos` vericato che esiste il piano : x y + 2 = 0 che contiene la
curva (.
88
4.13.3 Retta tangente ad una curva.
Uno degli elementi pi` u importanti nello studio delle curve `e il concetto di retta
tangente in un punto.
Denizione 50 Sia ( una curva dello spazio e P
0
un ssato punto di (. Si
chiama retta tangente in P
0
a ( la retta r, se esiste, posizione limite della
secante congiungente i punti P
0
e P di (, al tendere di P a P
0
.
Sia ( :
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
una curva e P
0
(x(t
0
), y(t
0
), x(t
0
)) un punto ssato di (.
La secante congiungente un generico punto P di ( con P
0
ha equazione
x x(t
0
)
x(t) x(t
0
)
=
y y(t
0
)
y(t) y(t
0
)
=
z z(t
0
)
z(t) z(t
0
)
ed il suo vettore direttore
(x(t) x(t
0
), y(t) y(t
0
), z(t) z(t
0
))
`e parallelo al vettore
_
x(t) x(t
0
)
t t
0
,
y(t) y(t
0
)
t t
0
,
z(t) z(t
0
)
t t
0
_
.
Far tendere il punto P al punto P
0
, equivale a far tendere t a t
0
. Se le funzioni
x(t), y(t) e z(t) sono derivabili allora
lim
tt0
x x(t
0
)
t t
0
= x

(t
0
), lim
tt0
y y(t
0
)
t t
0
= y

(t
0
) lim
tt0
z z(t
0
)
t t
0
= z

(t
0
)
Se (x

(t
0
), y

(t
0
), z

(t
0
)) ,= (0, 0, 0) la tangente in P
0
a ( `e dunque data dallequazione
x x(t
0
)
x

(t
0
)
=
y y(t
0
)
y

(t
0
)
=
z z(t
0
)
z

(t
0
)
tangente indeterminata se (x

(t
0
), y

(t
0
), z

(t
0
)) = (0, 0, 0)
4.14 Esempi di superci rigate: coni e cilindri.
Per supercie rigata si intende una supercie costituita da uninnit`a di rette.
In generale una supercie rigata si individua mediante una curva ( che le
appartenga (curva direttrice) ed associando, mediante unopportuna legge, ad
ogni punto P di ( una retta di passante per P.
I coni ed i cilindri sono esempi particolari di superci rigate.
89
4.14.1 Coni.
Sia ( :
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
una curva e V (x
0
, y
0
, z
0
) un punto ssato dello spazio.
Denizione 51 La supercie luogo delle rette passanti per V ed incidenti ( si
dice cono di vertice V e direttrice (. Le rette che costituiscono il cono si dicono
generatrici.
Se indichiamo con P(t) il generico punto di (, una generatrice g(t) `e la retta
per V e P(t) di equazioni parametriche
g(t) :
_
_
_
x = x
0
+ (x(t) x
0
)t

y = y
0
+ (y(t) y
0
)t

z = z
0
+ (z(t) z
0
)t

()
al variare di t si ottengono le innite rette che costituiscono il cono.
Se t = t
0
costante allora le () descrivono una retta generatrice;
se t

= t

0
costante allora le () descrivono una curva direttrice ad eccezione
di t

= 0 per cui si ottengono le coordinate del vertice V .


Proposizione 52 Sia una supercie dello spazio. Se `e rappresentata da
unequazione cartesiana del tipo f(x, y, z) = 0, con f funzione omogenea, allora
`e un cono di vertice V O.
Dim. Ricordiamo che:
f : R
3
R
si dice omogenea di grado k se
f(x, y, z) =
k
f(x, y, z) R e (x, y, z) R
3
Supponiamo allora che la supercie abbia equazione cartesiana
f(x, y, z) = 0
con f funzione omogenea di grado k.
Da f(0, 0, 0) = f(0, 0, 0) =
k
f(0, 0, 0) segue che f(0, 0, 0) = 0 cio`e
O .
Sia ( una curva di ottenuta come intersezione di con il piano di
equazione z = z
0
con z
0
,= 0, da cui O / .
Proviamo che per ogni P
1
(x
1
, y
1
, z
1
) ( la retta OP
1
:
sia P(x, y, z) OP
1
, allora
x = tx
1
y = ty
1
z = tz
1
da cui
f(x, y, z) = f(tx
1
, ty
1
, tz
1
) = t
k
f(x
1
, y
1
, z
1
)
90
Poich`e P
1
( e ( si ha che P
1
e dunque f(x
1
, y
1
, z
1
) = 0.
Abbiamo cos` provato che per ogni P(x, y, z) OP
1
si ha f(x, y, z) = 0, cio`e
P .
Facendo variare P
1
lungo la curva ( si ha che la supercie `e costituita
dalle innite rette OP
1
e quindi `e un cono di vertice O e direttrice (.
Osserviamo che se f `e una funzione omogenea nelle variabili
(x x
0
, y y
0
, z z
0
)
allora la supercie : f(x x
0
, y y
0
, z z
0
) = 0 `e un cono di vertice
V (x
0
, y
0
, z
0
).
4.14.2 Cilindri.
Sia ( :
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
una curva e

v (l, m, n) un vettore ssato.
Denizione 53 La supercie luogo delle rette incidenti ( e parallele al vettore

v si dice cilindro di direttrice ( e generatrici parallele a

v .
Se indichiamo con P(t) il generico punto di (, una generatrice g(t) `e la retta
per P(t) parallela al vettore

v di equazioni parametriche
g(t) :
_
_
_
x = x(t) +lt

y = y(t) +mt

z = z(t) +nt

()
al variare di t si ottengono le innite rette che descrivono il cilindro.
Se t = t
0
costante allora le () descrivono una retta genetrice;
se t

= t

0
costante allora le () descrivono una curva direttrice.
Osservazione. Supponiamo che lequazione f(x, y) = 0 rappresenti nel
piano [xy] un curva (; la stessa equazione nello spazio rappresenta un cilindro
avente ( come direttrice e generatrici parallele allasse z. Infatti:
se P
0
(x
0
, y
0
, 0) `e un punto di ( allora
f(x
0
, y
0
) = 0
da cui segue che ogni punto P(x
0
, y
0
, z), qualunque sia z, soddisfa lequazione
f(x, y) = 0 che rappresenta partanto un cilindro avente ( come direttrice e
generatrici parallele allasse z. Discorso analogo si pu`o fare se nellequazione
f(x, y, z) = 0 non compare la variabile x oppure y.
91
4.14.3 Curva proiezione.
Siano ( una curva, un piano, V un punto e

v un vettore.
Denizione 54 Si dice curva proiezione di ( dal punto V sul piano , la curva
(

, dove

`e il cono di vertice V e direttrice (.


Denizione 55 Si dice curva proiezione di ( sul piano secondo la direzione
del vettore

v , la curva (

, dove

`e il cilindro con generatrici


parallele al vettore

v e direttrice (. Se

v , (

si dice curva proiezione


ortogonale di ( su .
4.15 Superci di rotazione.
Sia ( :
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
una curva e a una retta.
Denizione 56 La supercie descritta dalla curva ( che ruoti intorno alla
retta a si dice supercie di rotazione di asse a generata da (. ( si dice curva
generatrice di .
Ogni punto di ( descrive una circonferenza, detta parallelo, di apparte-
nente ad un piano perpendicolare allasse e con centro sullasse stesso; lintersezione
di con un piano perpendicolare allasse, se non `e vuota, `e costituita da una o
pi` u circonferenze.
I semipiani passanti per lasse intersecano secondo curve, tutte fra loro
uguali, dette meridiani ; meridiani che si trovino su semipiani opposti si dicono
meridiano ed antimeridiano e costituiscono un meridiano completo.
Rappresentazione di una supercie di rotazione.
Sia a una retta per il punto A(x
0
, y
0
, z
0
) e parallela al vettore

v (l, m, n) e
sia ( :
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
una generica curva.
Vogliamo determinare lequazione cartesiana della supercie ottenuta ruotando
( intorno allasse a.
Sia P un generico punto di ( di coordinate (x(t), y(t), z(t)) e sia C
P
il par-
allelo di passante per P.
Indichiamo con
P
il piano per P perpendicolare ad a, si ha

P
: l(x x(t)) +m(y y(t)) +n(z z(t)) = 0 (i)
92
e con S
P
la sfera di centro A e raggio AP di equazione
S
P
: (xx
0
)
2
+(yy
0
)
2
+(zz
0
)
2
= (x(t)x
0
)
2
+(y(t)y
0
)
2
+(z(t)z
0
)
2
(ii)
allora
C
P
=
P
S
P
Dal sistema
_
l(x x(t)) +m(y y(t)) +n(z z(t)) = 0
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
+ (z z
0
)
2
= (x(t) x
0
)
2
+ (y(t) y
0
)
2
+ (z(t) z
0
)
2
(1)
si ricava dunque lequazione cartesiana di .
Il problema della rappresentazione analitica di una supercie di rotazione `e
notevolmente semplicato se si conosce una sua curva generatrice ( contenuta
in un piano passante per lasse di rotazione. Supponiamo di aver scelto il
sistema di riferimento in modo tale che lasse z coincida con a ed il piano [xz]
coincida con il piano . In questo caso
( :
_
f(x, z) = 0
y = 0
per cui un generico punto di ( ha coordinate P(, 0, ) con f(, ) = 0 ed il
vettore direttore dellasse a `e

v (0, 0, 1). Se consideriamo come punto A ssato
sullasse lorigine del sistema di riferimento, le (1) diventano
_
z = 0
x
2
+y
2
+z
2
=
2
+
2
da cui
_
= z
x
2
+y
2
=
2
ossia
_
= z
=
_
x
2
+y
2
che sostituite in f(, ) = 0 danno
: f(
_
x
2
+y
2
, z) = 0
Quindi lequazione di si ottiene dallequazione f(x, z) = 0, che rappresenta
( sul piano [xz], tenendo ssa la variabile z e sostituendo la x con
_
x
2
+y
2
.
Risultato analogo si ottiene per una qualunque supercie ottenuta per ro-
tazione intorno ad un asse coordinato qualsiasi di una curva appartenente ad
un piano coordinato contenente tale asse.
Vogliamo ora determinare le equazioni parametriche di una supercie ot-
tenuta facendo ruotare una curva ( :
_
_
_
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
attorno allasse z.
93
Sia C
P
il generico parallelo di e sia Q un punto di C
P
. Se Q

`e la proiezione
ortogonale di Q sul piano [xy] allora le coordinate di Q sono date da
_
_
_
x = OQ

cos
y = OQ

sin
z = z(t)
Indichiamo con Ail centro del parallelo C
P
e con P

(x(t), y(t), 0) la proiezione


ortogonale di P sul piano [xy].
Durante la rotazione di ( attorno allasse z, il raggio AP = AQ di C
P
resta
costante ed `e uguale al segmento OP

, da cui OQ

= OP

=
_
x
2
(t) +y
2
(t) e le
equazioni parametriche della supercie sono date da
:
_
_
_
x =
_
x
2
(t) +y
2
(t) cos
y =
_
x
2
(t) +y
2
(t) sin
z = z(t)
(2)
con t, parametri.
In particolare se ( [xz], ossia ( :
_
_
_
x = x(t)
y = 0
z = z(t)
le (2) diventano
:
_
_
_
x = x(t) cos
y = x(t) sin
z = z(t)
t I e ]0, 2]
Supponiamo ora di far ruotare una conica non degenere ( intorno ad un suo
asse di simmetria. Le superci cos` ottenute si chiamano quadriche di rotazione
di cui ( costituisce un loro meridiano completo. Supponiamo inoltre che lasse
di rotazione coincida con un asse coordinato ed il piano di ( con un piano
coordinato in modo da poter utilizzare lequazione
: f(
_
x
2
+y
2
, z) = 0
ed analoghe.
1. Sia ( lellisse di equazione
x
2
a
2
+
z
2
c
2
= 1, y = 0.
Per rotazione intorno allasse z si ottiene la supercie n.1 (all. A) detta
ellissoide di rotazione di equazione
x
2
+y
2
a
2
+
z
2
c
2
= 1
94
2. Sia ( liperbole di equazione
x
2
a
2

z
2
c
2
= 1, y = 0.
Per rotazione intorno allasse z si ottiene la supercie n.2 (all. A) detta
iperboloide di rotazione ad una falda di equazione
x
2
+y
2
a
2

z
2
c
2
= 1.
Mentre per rotazione intorno allasse x si ottiene la supercie n.3 (all. A)
detta iperboloide di rotazione a due falde di equazione
x
2
a
2

y
2
+z
2
c
2
= 1
3. Sia, inne, ( la parabola di equazione
x
2
a
2
= 2z, y = 0.
Per rotazione intorno al suo asse (asse z) si ottiene la supercie n.4 (all.
A) detta paraboloide di rotazione di equazione
x
2
+y
2
a
2
= 2z.
4.16 Le quadriche. (cenni)
In modo del tutto analogo a quanto gi`a visto nel caso del piano, possiamo
pensare di ampliare lo spazio euclideo aggiungendo allinsieme dei suoi punti
propri anche gli elementi impropri o allinnito, costituiti dalle direzioni delle
rette e dalle rette allinnito dei piani, che riempiono il piano improprio.
Consideriamo linsieme delle quaterne ordinate di numeri reali, che indichi-
amo con R
4
, ad esclusione della quaterna nulla (0, 0, 0, 0), ossia linsieme
R
4
(0, 0, 0, 0) .
Su tale insieme deniamo la seguente relazione:
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
), (y
1
, y
2
, y
3
, y
4
) R
4
(0, 0, 0, 0)
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) (y
1
, y
2
, y
3
, y
4
) ,= 0 t.c. y
i
= x
i
i = 1, 2, 3, 4
che si dimostra essere riessiva, simmetrica e transitiva, dunque `e una re-
lazione di equivalenza.
95
Indichiamo con P
3
linsieme delle classi di equivalenza rispetto alla relazione
. P
3
`e detto Spazio proiettivo sui numeri reali. I suoi elementi, detti punti,
sono quindi classi di equivalenza del tipo
[(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
)] =
_
(y
1
, y
2
, y
3
, y
4
) R
4
(0, 0, 0, 0) [(y
1
, y
2
, y
3
, y
4
) (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
)
_
Nellinsieme
3
delle rette dello spazio euclideo , la relazione di parallelismo
T
rTs r[[s
`e una relazione dequivalenza; linsieme quoziente:

=

3
T
si chiama insieme delle direzioni dello spazio euclideo. Sia linsieme dei
punti dello spazio euclideo ed R(O, x, y, z) un ssato riferimento cartesiano dello
spazio.
Poniamo
=

In modo analogo a quanto fatto nel caso del piano euclideo ampliato con i punti
impropri, si prova che esiste una corrispondenza biunivoca k
k : P
3
cos` denita:
P(x, y, z) : k(P) = [(x, y, z, 1)]
R

: k(R

) = [(l, m, n, 0)]
dove l, m, n sono i parametri direttori della retta che rappresenta la direzione
R

. Tale corrispondenza permette di identicare P


3
con e si chiama sistema
di coordinate omogenee associato al riferimento ane R(0, x, y, z) pressato.
Se P

e k(P) = (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
), la quaterna ordinata (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) si
chiama quaterna delle coordinate omogenee di P; si osservi che (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
),
con R 0, `e ancora quaterna di coordinate omogenee di P.
Se P `e un punto dello spazio euclideo , le sue coordinate omogenee (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
)
hanno x
4
,= 0 e le sue coordinate cartesiane non omogenee sono
x =
x
1
x
4
, y =
x
2
x
4
e z =
x
3
x
4
Se P `e una direzione, le coordinate omogenee (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) di P hanno sempre
x
4
= 0.
Nel seguito linsieme =

si chiamer`a spazio euclideo ampliato con


i punti impropri, i punti di si chiameranno punti propri, gli elementi di

96
si chiameranno punti impropri (o punti allinnito). Un piano di `e

(pi-
ano improprio) oppure un piano dello spazio euclideo, ampliato con i punti
impropri delle rette contenute in (piano proprio). Le rette dello spazio eu-
clideo ampliato sono le rette proprie, cio`e i sottoinsiemi del tipo r R

(con
r retta del piano euclideo ed R

direzione denita dalla retta r), oppure rette


improprie, cio`e intersezioni di un piano proprio con il piano improprio.
In modo del tutto analogo a quanto fatto nel caso del piano ampliato, possi-
amo ora considerare come campo di variabilit`a delle coordinate omogenee dello
spazio ampliato, il campo dei numeri complessi C. Otteremo cos` lo spazio
complessicato.
Fissiamo nello spazio un sistema di riferimento cartesiano !(O,

i ,

j ,

k ).
Denizione 57 Una quadrica Q `e il luogo dei punti P dello spazio le cui coor-
dinate (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) soddisfano unequazione del tipo F(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = 0 con
F(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) polinomio omogeneo di grado 2 a coecienti reali (non tutti
nulli) ossia
Q : a
11
x
2
1
+ 2a
12
x
1
x
2
+ 2a
13
x
1
x
3
+ 2a
14
x
1
x
4
+a
22
x
2
2
+
+2a
23
x
2
x
3
+ 2a
24
x
2
x
4
+a
33
x
2
3
+ 2a
34
x
3
x
4
+a
44
x
2
4
= 0 (i)
che in coordinate non omogenee diventa
Q : a
11
x
2
+2a
12
xy+2a
13
xz+2a
14
x+a
22
y
2
+2a
23
yz+2a
24
y+a
33
z
2
+2a
34
z+a
44
= 0 (i

)
con (x, y, z) coordinate non omogenee del generico punto P.
Lequazione (i) si pu`o scrivere nella forma compatta
Q :
4

i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0
La matrice
A =
_
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
14
a
12
a
22
a
23
a
24
a
13
a
23
a
33
a
34
a
14
a
24
a
34
a
44
_
_
_
_
che `e una matrice dordine 4 reale e simmetrica, si dice matrice associata a Q.
Si pu`o dimostrare che se Q :

4
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 `e lequazione di Q rispetto
ad un altro sistema di coordinate omogenee (x

1
, x

2
, x

3
, x

4
) (ottenuto a partire
da un riferimento ane R

(O

, x

, y

, z

)), la matrice A

= (a

hk
) 1 h, k 4 ha
lo stesso rango di A = (a
ij
) 1 i, j 4. Per questo motivo il rango di A si
chiama rango della quadrica Q. Si ottiene allora una classicazione (proiettiva)
delle quadriche in base al rango. Una quadrica Q si dice:
1. doppiamente degenere se `e di rango 1;
97
2. semplicemente degenere se `e di rango 2;
3. speciale se `e di rango 3,
4. generale se `e di rango 4.
Un punto P( x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) di una quadrica si dice doppio se ( x
1
, x
2
, x
3
, x
4
)
`e soluzione non banale del sistema lineare omogeneo
_

_
a
11
x
1
+a
12
x
2
+a
13
x
3
+a
14
x
4
= 0
a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
23
x
3
+a
24
x
4
= 0
a
13
x
1
+ +a
23
x
2
+a
33
x
3
+a
34
x
4
= 0
a
14
x
1
+ +a
24
x
2
+a
34
x
3
+a
44
x
4
= 0
(ii)
in caso contrario si dice che P `e un punto semplice.
Si prova che le quadriche di rango uno sono luogo di punti doppi e si spezzano
in due piani coincidenti, le quadriche di rango due hanno una retta che `e luogo
di punti doppi e si spezzano in due piani distinti passanti per tale retta, le
quadriche di rango tre hanno un solo punto doppio che pu`o essere un punto
proprio (in questo caso la quadrica si chiama cono e il punto doppio proprio si
chiama vertice) oppure improprio (in questo caso la quadrica si chiama cilindro),
le quadriche di rango quattro sono prive di punti doppi.
Sia Q una quadrica e P( x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) un punto ssato dello spazio, posto:
_

_
a
11
x
1
+a
12
x
2
+a
13
x
3
+a
14
x
4
= u
1
a
12
x
1
+a
22
x
2
+a
23
x
3
+a
24
x
4
= u
2
a
13
x
1
+a
23
x
2
+a
33
x
3
+a
34
x
4
= u
3
a
14
x
1
+a
24
x
2
+a
34
x
3
+a
44
x
4
= u
4
se accade che (u
1
, u
2
, u
3
, u
4
) ,= (0, 0, 0, 0), il piano di equazione
p
P
: u
1
x
1
+u
2
x
2
+u
3
x
3
+u
4
x
4
= 0
si chiama piano polare di P rispetto alla quadrica Q. Se Q `e una quadrica
di rango quattro, per ogni punto dello spazio euclideo ampliato esiste il piano
polare e lapplicazione che ad ogni punto fa corrispondere il suo piano polare
`e una bigezione che prende il nome di polarit`a rispetto alla quadrica Q. Per le
quadriche di rango quattro vale un teorema di reciprocit`a analogo a quello visto
nel piano.
Se P `e un punto semplice di una quadrica di rango maggiore di due, il piano
polare di P si chiama piano tangente in P alla quadrica.
P `e detto punto iperbolico se il piano tangente in P interseca la quadrica
in due rette reali e distinte, P `e detto punto ellittico se il piano tangente in P
interseca la quadrica in due rette complesse coniugate, P `e detto punto parabolico
se il piano tangente in P interseca la quadrica in due rette coincidenti.
Si dimostra che le quadriche di rango tre sono le uniche quadriche a punti
parabolici.
98
Notevoli informazioni per la classicazione ane delle quadriche si ottengono
dallo studio della conica (

, intersezione di Q con il piano improprio

, di
equazione x
4
= 0.
Le quadriche di rango quattro sono di tre tipi: paraboloidi, ellissoidi, iper-
boloidi.
1. Paraboloide: il piano improprio `e tangente alla quadrica, cio`e la sua sezione
con il piano improprio `e una conica degenere che si spezza in due rette
distinte (altrimenti si avrebbe un cilindro di rango tre), se queste sono
reali si ha il paraboloide iperbolico, se sono complesse coniugate si ha il
paraboloide ellittico.
2. Ellissoide: il piano improprio interseca la quadrica in una conica non
degenere priva di punti reali.
3. Iperboloide: il piano improprio interseca la quadrica in una conica non
degenere a punti reali e si ha un iperboloide ellittico (o a due falde) se i
suoi punti sono ellittici, o un iperboloide iperbolico (o ad una falda) se i
suoi punti sono iperbolici.
Per riconoscere il tipo di una quadrica Q :

4
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0, si considera
il complemento algebrico A
44
di a
44
della matrice della quadrica; si dimostra
che se A
44
,= 0, allora Q `e un ellissoide o un iperboloide, se invece A
44
= 0, la
quadrica Q `e un paraboloide. (per le gure si veda Allegato B)
Q ha rango 4 A
44
C

natura dei punti


paraboloide
iperbolico
A
44
= 0
degenere
(due rette reali e distinte)
iperbolici
paraboloide
ellittico
A
44
= 0
degenere
(due rette complesse coniugate)
ellittici
iperboloide
ad una falda
A
44
,= 0
non degenere
a punti reali
iperbolici
iperboloide
a due falde
A
44
,= 0
non degenere
a punti reali
ellittici
ellissoide A
44
,= 0
non degenere
senza punti reali
ellittici
Se Q :

4
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
= 0 `e una quadrica di rango tre, allora si riconosce se
`e un cono o un cilindro considerando il complemento algebrico A
44
di a
44
della
matrice della quadrica; si dimostra che se A
44
,= 0, allora Q `e un cono, se invece
A
44
= 0, la quadrica Q `e un cilindro. (per le gure si veda Allegato C)
99
Q ha rango 3 A
44
C

natura dei punti


cilindro
iperbolico
A
44
= 0
degenere
(due rette reali e distinte)
parabolici
cilindro
ellittico
A
44
= 0
degenere
(due rette complesse coniugate)
parabolici
cilindro
parabolico
A
44
= 0
degenere
(due rette coincidenti)
parabolici
cono A
44
,= 0 non degenere parabolici
Per comprendere la congurazione di una quadrica Qrappresentata da unequazione
del tipo
Q : a
11
x
2
+ 2a
12
xy + 2a
13
xz + 2a
14
x +a
22
y
2
+
+2a
23
yz + 2a
24
y +a
33
z
2
+ 2a
34
z +a
44
= 0
`e opportuno individuare un sistema di riferimento rispetto a cui la quadrica
si rappresenti con unequazione pi` u semplice, detta canonica. Si dimostra che
per ogni quadrica Q esiste un sistema di riferimento !(O, X, Y, Z) rispetto al
quale la quadrica si rappresenta con una delle seguenti equazioni canoniche:
X
2
+Y
2
+Z
2
+ = 0 (a)
X
2
+Y
2
+ 2Z = 0 (b)
Si dicono proprie le quadriche che ammettono unequazione canonica dei tipi
(a) o (b) con tutti i coecienti e termine noto non nulli.
Con riferimento allequazione (a) si ha che le quadriche con questa equazione
canonica sono simmetriche rispetto ai piani coordinati e quindi anche agli assi
coordinati ed allorigine. A seconda dei segni dei coecienti si distinguono i
seguenti tipi:
1. Ellissoide
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
2. Iperboloide ad una falda
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1
3. Iperboloide a due falde
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
= 1
100
4. Ellissoide immaginario

x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
= 1
Per quanto riguarda le quadriche proprie di tipo (b) si hanno due soli piani
coordinati ed un solo asse coordinato di simmetria. A seconda dei segni dei
coecienti si distinguono i seguenti tipi:
5. Paraboloide ellittico
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 2z
6. Paraboloide iperbolico o a sella
x
2
a
2

y
2
b
2
= 2z
Esaminando le equazioni che si ottengono dalle (a) o (b) quando si annulla
qualche coeciente, si ottengono vari tipi di quadriche fra cui le seguenti:
7. Coni quadrici. Sono rappresentabili dallequazione canonica:
x
2
+y
2
+z
2
= 0
con , , non nulli e di segno diverso.
8. Cilindri quadrici. Sono le quadriche rappresentabili con i seguenti tipi di
equazioni canoniche:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 cilindro ellittico
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1 cilindro iperbolico
x
2
= 2py cilindro parabolico
Le tre equazioni canoniche scritte rappresentano un cilindro con generatrici
parallele allasse z e direttrice unellisse, uniperbole, una parabola.
9. Quadriche degeneri. Fra esse si hanno le seguenti coppie di piani rappre-
sentabili da equazioni canoniche del tipo:
x
2
a
2

y
2
b
2
= 0 piani incidenti
x
2
= a
2
(a ,= 0) piani paralleli
x
2
= 0 piani coincidenti
101

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