CONTROLADOR PID

1. Concepto
Es un mecanismo de control por realimentacin que calcula el error entre un valor medido y el valor deseado (Set Point), para aplicar una accin correctiva que se ajuste al proceso. El clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo, el error se reduzca a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.

Figura. 1. Controlador PID.

2. Mtodos de Sintonizacin de Controladores PID

La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente Controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado. Existen diversos mtodos para poder ajustar los parmetros de los controladores PID:

2.1.Mtodos de Lazo Abierto:

El controlador cuando est instalado operar manualmente. Produciendo un cambio escaln a la salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se identifica un modelo para el mismo.

2.1.1. Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta. Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto, introduciendo un escaln en la seal de control (salida del controlador que acta sobre el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta). Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20 % del valor nominal). Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una curva tpica.

Figura. 2. Curva de Reaccin.

Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols, se determinan mediante el Cuadro.1.

Cuadro. 1. Parmetros del controlador PID, segn Ziegler y Nichols.

2.1.2. Mtodo de Cohen y Coon en Lazo Abierto. Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificad usando datos del mismo ensayo pero teniendo en cuenta la reaccin de la curva es muy sensible a variaciones / . Los parmetros se calculan mediante el Cuadro.2.

Cuadro. 2.Parmetros del controlador PID, segn Cohen y Coon.

2.1.3. Mtodo Emprico. Este mtodo es muy usado en el entorno industrial, mas no en el mbito de investigacin. El test que se emplea es el siguiente: Iniciar Ki y Kd en cero. Incrementar Kp hasta que la salida del controlador sea oscilatoria. Reducir Kp hasta el criterio de . Incrementar Ki y Kd hasta conseguir lo deseado. Normalmente comenzando con Kd y terminando con Ki.

2.2.Mtodos de Lazo Cerrado:

El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador. 2.2.1. Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador.

 Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador. Ajustar los parmetros del Controlador de acuerdo al Cuadro.3.

Cuadro. 3. Parmetros del controlador PID en lazo cerrado, segn Ziegler y Nichols.

2.2.2. Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado. Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de la Ganancia ltima Kcu=Kc y el Perodo ltimo. Propone ajustes ms relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonizacin se presentan en el Cuadro.3.

Cuadro. 4. Parmetros del controlador PID en lazo cerrado, segn Cohen y Coon.