Captulo 4: Ecuaciones dinmicas del conjunto motor-carga

Captulo 4: Ecuaciones dinmicas del conjunto motor-carga

4.1.

Introduccin
Los motores de corriente continua sin escobillas (DC brushless motors) son

similares en aplicacin y funcionamiento a los motores de corriente continua con escobillas (brush-type DC motors) Difieren en la construccin y en el mtodo de conmutacin. Un motor sin escobillas tiene un esttor ensamblado con un rotor con imn permanente y con dispositivos internos y externos para medir la posicin. La combinacin de un rotor interno de imn permanente y bobinas externas ofrece la ventaja de reducir la inercia del rotor y mejorar la disipacin del calor con respecto a un motor con escobillas. Adems, la eliminacin de las escobillas reduce el coste del mantenimiento y el ruido, e incrementa la vida y la fiabilidad del motor

4.2.

Funcin de transferencia de un motor de corriente continua

El motor convierte energa elctrica en energa mecnica de rotacin. La funcin de

transferencia del motor de corriente continua se obtendr por aproximacin lineal, despreciando los efectos de segundo orden tales como la histresis.

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4.2. Funcin de transferencia de un motor de corriente continua

Ilustracin 4.1. Esquema del motor

Se denomina I e y U e a la intensidad y tensin de excitacin respectivamente. El flujo magntico e es proporcional a la intensidad de excitacin:

t = k e i e t

(4.1)

El par desarrollado por el motor se puede relacionar con la corriente de armadura mediante la expresin:

T m t = k 1 t i a= k 1 k e i e t i a t
Aplicando la transformada de Laplace:

(4.2)

T m s = k 1 k e I e s I a s = k m I a s
km

(4.3)

con k m la constante del motor. Del circuito de excitacin se puede obtener una relacin entre la tensin y la corriente de excitacin en la forma:

U e t = R e i e L e

di e t dt

(4.4)

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Captulo 4: Ecuaciones dinmicas del conjunto motor-carga

que transformando al dominio de Laplace resulta:

U e s = R e sLe I e s

(4.5)

El par motor ser igual al par desarrollado por la carga ms un par de perturbaciones:

T m s =T L s T p s
Y el par desarrollado por la carga puede expresarse como:

(4.6)

T L s = Js s Bs s

(4.7)

El motor de corriente continua controlado por armadura utiliza la corriente ia(t), denominada corriente de armadura, como variable de control. El acoplamiento de los segmentos elctrico y mecnico hace que la energa elctrica se transforme en energa mecnica a travs de un transductor o elemento giratorio. La corriente de armadura se relaciona con la tensin de alimentacin de la siguiente forma:

U a s = R a sL a I a s U b s

(4.8)

siendo Ub la fuerza contraelectromotriz, que es proporcional a la velocidad del motor:

U b s = k b s = k b s s
Despejando la corriente de armadura:

(4.9)

I a s =

U a s k b s s R a sL a

(4.10)

El par de la carga es el expresado en la ecuacin 4.7, con lo que la funcin de transferencia es:

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4.2. Funcin de transferencia de un motor de corriente continua

G s =

km s = U a s s [ Ra sL a Js B k b k m ]

(4.11)

Ilustracin 4.2. Diagrama de bloques de la funcin de transferencia

Para muchos motores de corriente continua la constante de tiempo a = despreciable, as que queda:

La es Ra

G s =

km s = U a s s [ Ra Js B k b k m ]

(4.12)

que es la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden con un integrador y un polo. Considerando un balance de potencia en rgimen permanente despreciando la resistencia del rotor, se obtiene que la potencia suministrada al rotor es igual a k b i a y la desarrollada en el eje es T =k m i a

T = k b i a T = k m i a
se deduce que k m =k b

(4.13)

(4.14)

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Captulo 4: Ecuaciones dinmicas del conjunto motor-carga

4.3.

Funcin de transferencia discreta

4.3.1.

La transformada Z Es posible calcular la funcin de transferencia directamente a partir de la funcin de

transferencia del sistema continuo. Para un sistema definido por su funcin de transferencia continua con un mantenedor de orden 0 (MO0) la funcin de transferencia discreta se determina por la respuesta a una seal dada y es nica. Considerando una entrada escaln unitario, la secuencia u(k) es una secuencia de unos y la seal u(t) es tambin un escaln. La salida y(t) expresada en el dominio de Laplace es:

Y s =

G s s

(4.15)

La salida y(k) tiene una transformada Z dada por: Y z =Z y = Z L1 Y s y para obtener la funcin de transferencia se divide por la transformada en Z de la entrada, en este caso del escaln: 1 z Y z , con lo que queda:
1 1

G z = 1 z Z L

G s s

(4.16)

4.3.2.

La transformada Z del modelo del motor (integrador + polo) Haciendo uso de las expresiones obtenidas en el anlisis del motor de corriente

continua, se puede calcular la siguiente relacin entre la tensin aplicada y el ngulo girado:

G p s =

KM s = U a s s T M s 1

(4.17)

G p s =>(MO0)=> G p z 1 = K M T M
T T T T T 2 1 e z11 e e z TM TM
M M M

(4.18)

1 1e

T TM

z e

T TM

z2

Para la velocidad, la funcin de transferencia discreta queda:

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4.3. Funcin de transferencia discreta

Velocidad=> G v s =

KM s = U a s T M s 1
T TM T TM

(4.19)

G v s =>(MO0)=> G v z1= K M

1 e 1 e

z 1 z
1

(4.20)

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