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Esercizi di Controlli Automatici - prof.

Beghi
Esercizio 1. Dato lo schema in gura, con RC = 1
C R C
u

R +
y

1. Si calcoli la funzione di trasferimento Wid (s) tra u ed y nellipotesi di operazionale ideale; 2. nellipotesi di operazionale caratterizzato da G(s) = sK e da Y (s) = G(s)[V+ (s) V (s)], si calcoli +1 , cio` la funzione di trasferimento Wr (s) tra u ed y e se ne studi la stabilit` a al variare di K R. 3. si calcoli la risposta alla rampa del sistema nel caso di operazionale ideale. Esercizio 2. Si consideri un motore elettrico in corrente continua, rappresentato schematicamente nel suo principio di funzionamento nella gura sottostante

dove si assume che il rotore abbia coeciente di inerzia Jm e coeciente di attrito viscoso b. m (t) ia (t)]T , la 1. Si costruisca un modello di stato del sistema, in cui il vettore di stato ` e x(t) = [m (t) variabile di ingresso ` e la tensione di armatura va (t) e la variabile di uscita ` e la posizione angolare dellalbero m (t). Si assuma ora trascurabile La e siano (in opportune unit` a di misura) Kt = Ke = 1, b = 0.1, Ra = 10, Jm = 2 2. utilizzando il modello di stato costruito al punto 1), si determini la funzione di trasferimento G(s) tra va e m 3. si calcoli la risposta della velocit` a angolare dellalbero del motore ad un gradino di tensione va . Esercizio 3. Si consideri il sistema dinamico non lineare descritto dal seguente modello in spazio di stato: x 1 (t) x 2 (t) = = x2 (t) 1 4 sin x1 (t) x2 (t) + u(t)

y (t) = x1 (t) + x2 (t) 1

1. Si determini linsieme dei punti di equilibrio del sistema ad ingresso nullo; 2. si linearizzi il sistema attorno al punto di equilibrio nellorigine dello spazio di stato; 3. si calcoli la risposta impulsiva del sistema lineare costruito al punto 2. Esercizio 4. Data G(s) = K 1+s s(s 2)

1. Si tracci il diagramma di Bode di G(j ) per K = 1; 2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j ) per K = 1, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti ed intersezioni con gli assi coordinati; 3. supponendo che G(s) sia inserita nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, si studi la stabilit` a del sistema in catena chiusa al variare di K R ricorrendo al criterio di Nyquist. Esercizio 5. Data G(s) = K
2

s 1 + 100 1 + s + s2

1. Si tracci il diagramma di Bode di G(j ) per K = 1; 2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j ) per K = 1, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti ed intersezioni con gli assi coordinati; 3. supponendo che G(s) sia inserita nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, si studi la stabilit` a del sistema in catena chiusa al variare di K R ricorrendo al criterio di Nyquist, determinando in particolare il numero dei poli a parte reale positiva e nulla della funzione di trasferimento del sistema in catena chiusa. Esercizio 6. Data G(s) = K

s+1 s(s 10)

1. Si tracci il diagramma di Bode di G(j ) per K = 1; 2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j ) per K = 1, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti ed intersezioni con gli assi coordinati; 3. supponendo che G(s) sia inserita nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, si studi la stabilit` a del sistema in catena chiusa al variare di K R ricorrendo al criterio di Nyquist, determinando in particolare il numero dei poli a parte reale positiva e nulla della funzione di trasferimento del sistema in catena chiusa. Esercizio 7. Data G(s) = K ` e richiesto di: 1. tracciarne il diagramma di Bode per K = 1;; 2. tracciare il diagramma di Nyquist per K = 1, individuando asintoti ed intersezioni con gli assi;
G(s) 3. studiare la stabilit` a di W (s) = 1+ G(s) ricorrendo al criterio di Nyquist, al variare del parametro reale K , in particolare individuando il numero di poli a parte reale positiva, negativa e nulla. s 1 2 (1 + 2s) s(1 + s)

Esercizio 8. Data G(s) = K

s1 (s 2)2 (s + 8)

1. supponendo che G(s) sia inserita nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa, si tracci il luogo delle radici positivo, determinando la posizione di eventuali asintoti e punti doppi; 2. si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa ` e stabile e per quali valori di K > 0 esso ` e privo di modi oscillatori 3. per ogni valore di K > 0 corrispondente ad un punto doppio, si determini la posizione dei rimanenti poli del sistema in catena chiusa. Esercizio 9. Sia G(s) = K

s2 2s + 2 s(s + a)2

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa. 1. Si determini il valore del parametro a sistema in catena chiusa.

R sapendo che 1 ` e punto doppio del luogo delle radici del

2. si tracci il luogo delle radici per K > 0, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti e punti doppi; 3. utilizzando il criterio di Routh, si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa ` e stabile. Si determini inoltre per quali valori di K > 0 esso ` e privo di modi oscillatori Esercizio 10. Sia G(s) = K s1 (s + 3)(s2 + 2s + 2)

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa. 1. si tracci il luogo delle radici per K > 0, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti, punti doppi ed attraversamento dellasse immaginario. A tale proposito, sia noto che per ogni valore di K > 0 il sistema in catena chiusa ha una coppia di poli complessi coniugati. 2. utilizzando il criterio di Routh, si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa ` e stabile. Si determini inoltre per quali valori di K > 0 esso ` e privo di modi oscillatori Esercizio 11. Sia G(s) = K s1 (s + 7)(s 3)2

la funzione di trasferimento nella catena diretta di un anello a retroazione unitaria negativa. 1. Si dimostri che luogo delle radici del sistema in catena chiusa non ammette punti doppi (ad eccezione di quello banale in s = 3 per K = 0). 2. si tracci il luogo delle radici per K > 0, determinando in particolare la posizione di eventuali asintoti e intersezioni con lasse immaginario; 3. utilizzando il criterio di Routh, si determini per quali valori di K > 0 il sistema in catena chiusa ` e stabile. Si determini inoltre per quali valori di K > 0 esso ` e privo di modi oscillatori. Esercizio 12. Data 5 + + 5s + 2 si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti speciche: G(s) = s3 6s2 3

errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1; pulsazione di attraversamento c = 1 rad/s; margine di fase m = 30o . Esercizio 13. Data G(s) = s + 100 (s + 1)(s + 10)

si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti speciche: errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1; pulsazione di attraversamento c = 10 rad/s; margine di fase m = 30o . Esercizio 14. Data G(s) = 1+
s 200

10 +
s 2 100

si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti speciche: errore a regime in risposta alla rampa unitaria |er,1 | 0.01; pulsazione di attraversamento c = 10 rad/s; margine di fase m = 60o . Esercizio 15. Data G(s) = 1+s s(1 + s + s2 )

si progetti una rete correttrice in modo da soddisfare le seguenti speciche: errore a regime in risposta alla rampa |er,1 | 0.1; pulsazione di attraversamento c = 100 rad/s; margine di fase m = 60o .

1. Si calcoli la funzione di trasferimento G1 (s) tra u(t) e y (t); 2. si calcoli la funzione di trasferimento G2 (s) tra u(t) e x(t); 3. si detrminino i valori dei parametri k e c sapendo che G1 (s) ha un polo doppio, e che G2 (s) ha uno zero in s = 1. Esercizio 4. Sia G(s) = 1. Si traccino i diagrammi di Bode di G(j ); 2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j ), determinando in particolare il numero di intersezioni con gli assi coordinati e la posizione di eventuali asintoti; 3. supponendo che KG(s) sia la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa, si studi la stabilit` a del sistema in catena chiusa al variare di K > 0 utilizzando il criterio di Nyquist. Esercizio 5. Sia G(s) = 1. Si traccino i diagrammi di Bode di G(j ); 2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j ), determinando in particolare la posizione di eventuali intersezioni con gli assi coordinati ed asintoti; 3. supponendo che KG(s) sia la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa, si studi la stabilit` a del sistema in catena chiusa al variare di K R utilizzando il criterio di Nyquist. Esercizio 6. Sia G(s) = 1. Si traccino i diagrammi di Bode di G(j ); s(1 s) (1 + s)3

s1 (s2 + s + 1)(s + 10)

s(s2

s+1 s + 1)

2. si tracci il diagramma di Nyquist di G(j ), determinando in particolare la posizione di eventuali intersezioni con gli assi coordinati ed asintoti; 3. supponendo che KG(s) sia la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa, si studi la stabilit` a del sistema in catena chiusa al variare di K R utilizzando il criterio di Nyquist. Esercizio 7. Sia G(s) = K s+ 5 3 (s + 2)2 (s 1)

la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa. 1. Si tracci il luogo delle radici di G(s), evidenziando in particolare la posizione di eventuali asintoti e punti multipli; 2. senza utilizzare il criterio di Routh, si determini per quli valori di K il sistema in catena chiusa ` e BIBO stabile; 3. si dica per quali valori di K il sistema in catena chiusa ha comportamento dominante del secondo ordine. Esercizio 8. Sia dato un sistema di controllo in retroazione unitaria in cui nella catena diretta il controllore D(s) ` e in serie al processo G(s), dove G(s) = 1 s(s + 3) D(s) = 1 + 3s , s+p p0.

1. Si tracci il luogo descritto dalle radici del denominatore della funzione di trasferimento del sistema in catena chiusa al variare del parametro p, evidenziando in particolare la posizione di eventuali asintoti e punti multipli; 2. si dica per quali valori di p il sistema in catena chiusa ` e BIBO stabile, individuando in particolare la posizione degli eventuali attraversamenti dellasse immaginario, e per quali valori di p il sistema in catena chiusa non presenta modi oscillatori; Esercizio 9. Sia G(s) = K

s+7 (s + 4)2 (s a)

aR

la trasferenza in catena diretta in uno schema in retroazione unitaria negativa. 1. Si determini il valore di a sapendo che 1 ` e punto doppio del luogo delle radici con corrispondente valore di K > 0; 2. Si tracci il luogo delle radici di G(s), evidenziando in particolare la posizione di eventuali asintoti e punti multipli; 3. senza utilizzare il criterio di Routh, si determini per quali valori di K il sistema in catena chiusa ` e BIBO stabile, dterminando le eventuali intersezioni con lasse immaginario; 4. si dica per quali valori di K il sistema in catena chiusa non presenta modi oscillatori. Esercizio 10. Sia D(s)G(s) la trasferenza in catena diretta di un sistema di controllo in retroazione unitaria negativa, dove 5 . G(s) = (s + 1)(s + 10) e D(s) ` e la funzione di trasferimento di una rete correttrice. Utilizzando il metodo della sintesi di Bode, si determini la struttura di D(s) in modo da soddisfare alle seguenti speciche: 1. errore a regime alla rampa pari a 1; 3

2. pulsazione di attraversamento a = .1 rad/s; 3. margine di fase m = 45o . Esercizio 11. Sia D(s)G(s) la trasferenza in catena diretta di un sistema di controllo in retroazione unitaria negativa, dove s 10 1 + 100 G(s) = . s (1 + s) 1 + 10 e D(s) ` e la funzione di trasferimento di una rete correttrice. Utilizzando il metodo della sintesi di Bode, si determini la struttura di D(s) in modo da soddisfare alle seguenti speciche: 1. errore a regime al gradino pari a 0.001; 2. pulsazione di attraversamento a = 1000 rad/s; 3. margine di fase m = 90o . Esercizio 12. Sia D(s)G(s) la trasferenza in catena diretta di un sistema di controllo in retroazione unitaria negativa, dove s 100 1 + 100 G(s) = . s (1 + s) 1 + 10 e D(s) ` e la funzione di trasferimento di una rete correttrice. Utilizzando il metodo della sintesi di Bode, si determini la struttura di D(s) in modo da soddisfare alle seguenti speciche: 1. errore a regime al gradino pari a 0.001; 2. pulsazione di attraversamento a = 1 rad/s; 3. margine di fase m = 90o .