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UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI GENOVA

FACOLTA' DI INGEGNERIA
__________


TESI DI LAUREA



Robot di pulizia: analisi e progetto





RELATORE: CHIAR.
MO
PROF. ING. Rinaldo C. MICHELINI
CORRELATORE: DOTT. ING. Alberto SBALCHIERO

ALLIEVO: Francesco CEPOLINA

ht t p: / / www. cepol i na. com
A.A. 1997/1998
Presentazione
I robot, dispositivi ad orientamento funzionale destinati ad eseguire compiti assegnati con
idonea autonomia, compaiono spesso, nellimmaginario corrente, con mansioni di
servizio, per alleviare le pi gravose incombenze di ogni giorno (letimo slavo di robot
proprio il lavoro gravoso). In realt, a fronte di schiere di robot industriali, si incontrano
pochi e dimessi apparecchi domestici, a mala pena anche classificabili fra i robot.
Per ch quest o? I l mer cat o vast o e sarebbe ragionevole avere ritorno
economico, se solo fosse individuato un prodotto atto soddisfare definiti bisogni.
Pochi anni fa , uno studi oso i ngl ese di ceva quanto sarebbe stato l i eto se,
facendo la doccia, ogni mattina avesse potuto ordinare la colazione ad un robot.
Nulla di difficile: una ciotola di cereali, un po di zucchero e, allultimo istante, il
latte freddo: I fiocchi, chiaro, dovevano rimanere integri e croccanti. Sarebbe
st at o ammesso ri pensare l a cuci na: barat t ol i con t ramogge, per i cereali;
zuccheri ere con dosatori ; conteni tori con ori fi zi cal i brati , per i l l atte. Scel te
porzioni (piccola, media, grande) e dosi (zucchero e latte), ogni mattina, il robot
seziona la tramoggia per fare cadere la quantit desiderata di cereali, imposta la
dinamica dei contenitori (in base al peso di zucchero e latte, ecc.) per versare le
dosi auspi cat e e ... buona col azi one (! ) se, dopo i debi t i i nvest i ment i per
adeguare lambiente, lutente potesse convivere con lordinata innovazione.
Infatti:
il robot domestico impone di banalizzare lassegnazione dei compiti;
la sua autonomia consiste nelladattarsi, se riscontra alterazioni nelle condizioni
correnti;
per l effi ci enza, ambi ente di l avoro e attrezzature ausi l i ari e devono avere
modifiche non ovvie secondo consuetudini umane consolidate. In sintesi, anche il
f l emmat i co si gnor e br i t anni co avanza dubbi di t r ovar si a pr opr i o agi o
nellambiente del robot.
Il ritardo dei robot domestici, di l dalle difficolt tecniche (che spesso non sono
piccole), molto dovuto allesigenza di condizioni di vita artificiali, senza lle quali
l effi ci enza del robot decade tanto da potere essere, forse, presentata come
attrattiva pubblicitaria, ma non come sostenibile alternativa tecnico-economica.
Su queste premesse stato sviluppato il lavoro di tesi, ritagliando un campo
compiuto e riconoscendo compiti per il robot, provenienti da regolamentazioni
formalizzate. In effetti il settore della pulizia si accompagna a esigenze gravose e
a prescrizioni cogenti, in particol are se sono presenti vi ncol i per l i gi ene e l a
sal ute di comuni t. Fi ssato l ambi to dei robot di pul i zi a e ri chi amate al cune
realizzazioni gi operative, lattenzione rivolta alle grandi cucine , che hanno
norme sempre pi preci se, vedono un numero crescente di apparecchiature
automatiche, ma non ricorrono a robot pulitori anche se banalizzare i compiti
avrebbe benefici per lattestazione dei risultati.
La pulizia delle superfici orizzontali impegno agevole, una volta fissati i cicli di
l avor o e scelt a l a st r at egi a per navi gar e i n pi ano, scar t ando ost acol i e
compl etando l a pul i zi a di tutta l area. Non convenzi onal e pul i re superfi ci
verti cal i , i n parti col are, se per ragi oni di si curezza del personal e, non sono
ammissibili grandi macchinari mobili, con bracci atti a operare da pavimento a
soffitto. Perci nella tesi si proposto lo sviluppo di un robot arrampicatore, di
struttura innovativa. Il progetto ha preso in esame differenti soluzioni tecniche,
scegliendo infine un dispositivo a pi ventose, capace di muoversi secondo le
due direzioni (ortogonali) di una parete.
Ne scaturita la proposta dei robot GECO, in due varianti, che portano:
le pompe per il vuoto degli appigli a ventose;
il sistema di pulitura a vapore surriscaldato, con serbatoio, vaporizzatore, ugelli,
aspiratori dellacqua sporca;
i meccanismi di spostamento a passi verticali e orizzontali, con relative logiche di
governo.
Nel corso del progetto, sono stati affrontati molti particolari critici; per esempio, il
dispositivo per retrarre le ventose non impegnate nel moto e ri-abbassarle, invece, se la
logica ne dispone lalimentazione. Lo studio di fattibilit proseguito sia in termini di
dimensionamento strutturale e di analisi (mediante simulazione) del moto del robot
GECO, sia in termini di pianificazione dei cicli di lavoro per i compiti di pulizia, secondo
la normativa vigente.
Pu essere conturbante convivere con il robotino che ripulisce le pareti, sbuffando vapore,
ogni volta che posizionato per compiere compiti, dai quali non di lascia distogliere, se
non proclamando che lo si obbliga a venire meno alle norme. Per, questo un caso in cui
laccettazione dellartificiale, quale lo zelante GECO, assicura efficienza attestabile.
Largo, dunque alla robotica domestica? La tesi un significativo contributo allobiettivo.
Ringraziamenti
Un ringraziamento particolare va al correlatore professore ingegner Rinaldo
Michelini per la competente professionalit e la costante disponibilit: le
numerose discussioni che ho avuto con lui mi hanno permesso di approfondire le
varie problematiche emerse durante lo sviluppo della tesi.
Un sentito grazie e molta riconoscenza al professore Alfredo Aiachini per i
preziosi consigli, lironia e la simpatia.
Sono molto riconoscente allIng. Roberto Razzoli, per il cortese e competente
supporto tecnico fornitomi in questi mesi di lavoro.
Desidero inoltre ringraziare gli ingegneri Giulio De Pascale, Alberto Sbalchiero e
Mauro Modolo, il dottor Pier Paolo Becich della Electrolux Zanussi, il dottor
Gino Mainardi della Electrolux EUROCLEAN perch, l anno scorso, mi hanno
introdotto al tema trattato nella tesi: tema che ha subito destato la mia attenzione
e che ho studiato con molto interesse.
Un ringraziamento particolare va a tutti coloro che lavorano nel laboratorio:
signor Roberto Pani, la professoressa Acaccia, il professor Pampagnin, il dottore
II
Francesco Crenna e il signor Occhi sempre disponibili ad aiutarmi e a
consigliarmi.
Ringrazio il dottore Ciro Caccavale della GENERAL CONTROL S.p.A di Milano,
l ingegnere Holzhacker della ASF THOMAS INDUSTRIES GMBH di Monaco, la
dottoressa Kathy Akers della KOLLMORGEN New York per la documentazione
tecni ca che cortesemente hanno vol uto i nvi armi e per l a di sponi bi l i t
concedutami.
Ringrazio per il materiale inviatomi e per le consultazioni in rete i tecnici della
GAST del Michigan, la PIAB USA, la AVEOX USA, la MOTION SYSTEMS
CORPORATION USA, la Trilogy Systems USA, la Linear Drivers UK, la
ANORAD USA, la VACCON MA USA, la RobotOz Australia, la Humphrey
Canada e quanti altri si sono dimostrati interessati al problema tecnico affrontato.
Desidero inoltre ringraziare i Guido e Gabriele per la loro simpatica compagnia.
Indice
I
Indice
1 Stato dellarte ..................................................................................................1.1
1.1 INTRODUZIONE ALLA ROBOTICA DI SERVIZIO ...........................1.1
1.2 ROBOT PER LA PULIZIA .....................................................................1.9
1.2.1 Considerazioni economiche sullapplicazione di robot di pulizia ...........................1.10
1.2.2 Dalla macchina al robot di pulizia ......................................................................1.12
1.3 PROGETTI DI RICERCA E PROTOTIPI .........................................1.13
1.3.1 Il progetto CLEAN ..................................................................................................1.13
1.3.2 Il progetto ACRO ..................................................................................................1.14
1.3.3 Il progetto TEAM ..................................................................................................1.15
1.3.4 Robot di servizio domestico ....................................................................................1.17
1.3.5 Robot di pulizia della Siemens .....................................................................1.20
1.3.6 Un sistema multi-robot per la pulizia dei pavimenti .........................................1.22
1.3.7 Smart Vacuum Cleaner ....................................................................................1.24
1.3.8 Koala ................................................................................................................1.25
1.3.9 Hydra II ................................................................................................................1.26
1.3.10 Robot russo per la pulizia di pareti verticali .......................................................1.27
1.3.11 Robot per la pulitura di facciate in vetro .......................................................1.29
1.3.12 NINJA-1 ................................................................................................................1.31
1.3.13 Robot di lego ..................................................................................................1.35
1.4 BREVETTI ..................................................................................................1.36
1.5 PRODOTTI COMMERCIALI .....................................................................1.37
Indice
II
2 Introduzione alla pulizia come pratica sanitaria ...........................2.1
2.1 LA NORMATIVA ..................................................................................................2.1
2.2 TERMINOLOGIA ..................................................................................................2.2
2.3 PULIZIA O DETERGENZA .....................................................................2.3
2.3.1 I detergenti ................................................................................................................2.3
Detergenti alcalini ...........................................................................2.5
Sostanze complementari ...........................................................................2.10
Detergenti acidi ........................................................................................2.11
Detergenti neutri ........................................................................................2.12
Detergenti abrasivi ...........................................................................2.12
2.4 LA DISINFEZIONE ....................................................................................2.12
2.4.1 I disinfettanti ..................................................................................................2.13
I disinfettanti chimici ...........................................................................2.14
I disinfettanti fisici ...........................................................................2.16
2.4.2 I sanificanti ................................................................................................................2.18
I sanificanti alcalini al cloro attivo ..............................................................2.18
I sanificanti tensioattivi ...........................................................................2.19
2.5 PIANI PER LA PULIZIA ...................................................................................2.19
2.5.1 Pulizia dei pavimenti ..................................................................................................2.21
Pulizia manuale ........................................................................................2.21
Lavaggio con mezzi meccanici ..............................................................2.22
2.5.2 Pulizia delle pareti e dei soffitti .....................................................................2.24
2.5.3 Pulizia di vetri e lampade ...................................................................................2.25
2.5.4 Pulizia dei magazzini di stoccaggio .....................................................................2.25
2.5.5 Pulizia delle celle frigorifere ...................................................................................2.26
2.5.6 Pulizia delle zone di preparazione, cottura e confezionamento dei cibi ............2.26
3 Architettura del sistema ....................................................................................3.1
3.1 INTRODUZIONE: SPECIFICHE DI PROGETTO ...........................3.1
3.1.1 Personalizzazioni necessarie sull ambiente .......................................................3.4
3.2 STRUTTURA GENERALE DEL SISTEMA .........................................3.4
3.3 IL ROBOT BASE ..................................................................................................3.6
Indice
III
3.3.1 Forma ................................................................................................................3.7
3.3.2 Il sistema di locomozione ....................................................................................3.9
Ruote usate dai robot ...........................................................................3.10
Veicoli olonomi e non ...........................................................................3.11
Modello cinematico generale ..............................................................3.13
Matrici di trasformazione e cinematica ..................................................3.15
Modello a tre ruote ...........................................................................3.19
Simulazioni ........................................................................................3.22
Attuazione ........................................................................................3.23
3.3.3 Il braccio manipolatore ....................................................................................3.24
Il polso .....................................................................................................3.27
Lavambraccio ........................................................................................3.29
Il braccio ........................................................................................3.29
La torretta ........................................................................................3.30
La base del robot ........................................................................................3.31
3.3.4 Gli accessori di pulizia ....................................................................................3.33
Rimozione dei rifiuti solidi dal pavimento ..................................................3.33
Pulizia del pavimento ...........................................................................3.33
3.3.5 Navigazione e sensoristica ....................................................................................3.34
Capacit di muoversi in ambienti condivisi ..................................................3.34
Sensori tattili ........................................................................................3.34
Capacit di navigare ...........................................................................3.36
Sistemi di guida basati sulla visione ..................................................3.38
Base di trasporto/supporto per l intero sistema .....................................3.39
Operazioni di approntamento del sistema ..................................................3.39
Navigazione autonoma e intelligenza artificiale .....................................3.39
4 Robot di pulizia delle pareti: scelta di progetto ...........................4.1
4.1 INTRODUZIONE ..................................................................................................4.1
4.2 IL SISTEMA DI SOSTENTAMENTO .......................................................4.2
4.2.1 Tipi di sostentamento ....................................................................................4.2
4.2.2 Sostentamento a depressione .....................................................................4.4
4.3 IL SISTEMA DI LOCOMOZIONE .......................................................4.8
4.3.1 Forma del veicolo ..................................................................................................4.8
Indice
IV
4.3.2 Alternative per la locomozione .....................................................................4.10
A 2 ruote motorizzate ...........................................................................4.11
B 4 ruote e 2 motori ...........................................................................4.12
C 2 ventose ed un attuatore lineare - modello di traslazione ........................4.13
D 2 ventose e 2 attuatori lineari laterali modello di traslazione ...........4.15
E 2 ventose e 2 attuatori lineari a croce ..................................................4.16
F 4 ventose e 2 attuatori lineari modello di traslazione ........................4.19
G 1 ventosa e 2 attuatori lineari a croce ..................................................4.20
H 1 ventosa, 1 attuatore lineare ed 1 tavola rotante modello di traslazione 4.20
I 1 ventosa ed 1 tavola rotante modello di traslazione ....................... 4.21
L 1 ventosa e 4 elettromagneti modello di traslazione ........................4.22
4.4 AUSILIARI DEL PROCESSO DI PULIZIA .........................................4.23
4.4.1 Generazione del vapore ....................................................................................4.25
4.5 STRUTTURE PER ROBOT LAVAVETRI .........................................4.26
4.5.1 Robot di pulizia telescopico ....................................................................................4.26
4.5.1 Robot di pulizia a depressione con ruote .......................................................4.27
4.5.1 Robot di pulizia a depressione con ventose .......................................................4.27
4.6 SCELTE DI PROGETTO ....................................................................................4.28
4.6.1 Scelta del tipo di pompa ....................................................................................4.28
Pompe che creano il vuoto meccanicamente ..................................................4.29
Pompe ad eiettori comandate da aria compressa .....................................4.31
Considerazioni conclusive ...........................................................................4.32
Pompe per collocamento a bordo del robot, da catalogo ........................4.32
Pompe per collocamento a terra, da catalogo .....................................4.34
4.6.2 Scelta delle ventose ..................................................................................................4.36
4.6.3 Scelta degli attuatori ..................................................................................................4.38
Introduzione ai motori lineari ..............................................................4.38
Motori lineari da catalogo ...........................................................................4.41
4.6.4 Scelta degli ausiliari di processo .....................................................................4.43
4.7 DIMENSIONAMENTO DI PRIMO TENTATIVO .........................................4.44
4.7.1 Verifica sull idoneit dei motori lineari scelti .......................................................4.45
4.7.2 Verifica sull idoneit della pompa scelta .......................................................4.45
4.7.3 Ottimizzazione della superficie di sostentamento .........................................4.47
4.7.4 Equazioni di equilibrio dinamico .....................................................................4.49
Indice
V
Criteri di verifica della pompa a vuoto ..................................................4.51
5 Robot di pulizia delle pareti: modellazione e verifiche .............5.1
5.1 INTRODUZIONE ..................................................................................................5.1
5.2 IL ROBOT PER LE PARETI GECO I .......................................................5.2
5.2.1 Il sistema di sostentamento di Geco I .....................................................................5.2
Pompa per il vuoto (Geco I) ..............................................................5.2
Valvole (Geco I) ........................................................................................5.3
Ventose (Geco I) ...........................................................................5.5
5.2.2 Il sistema di movimentazione di Geco I .......................................................5.6
Controllo (Geco I) ...........................................................................5.6
Attuatori (Geco I) ...........................................................................5.7
Bracci (Geco I) .......................................................................................5.8
5.2.3 Il sistema di pulizia di Geco I ....................................................................................5.9
Serbatoio (Geco I) ...........................................................................5.11
Vaporizzatore (Geco I) ...........................................................................5.12
Ugelli (Geco I) ........................................................................................5.13
5.2.4 Robot completo (Geco I ) ....................................................................................5.15
Condotti (Geco I) ...........................................................................5.15
Telaio (Geco I) ........................................................................................5.16
Assemblato totale del robot Geco I ..............................................................5.16
5.3 IL ROBOT GECO II ....................................................................................5.17
5.3.1 Il sistema di sostentamento di Geco II .....................................................................5.18
Pompa per il vuoto (Geco II) ..............................................................5.18
Sostegni delle ventose ...........................................................................5.22
Ventose (Geco II) ...........................................................................5.25
5.3.2 Il sistema di movimentazione di Geco II .......................................................5.27
Controllo (Geco II) ............................................................................5.27
Attuatori (Geco II) ...........................................................................5.27
Bracci (Geco II) ........................................................................................5.31
5.3.3 Il sistema di pulizia di Geco II ....................................................................................5.33
5.3.4 Robot completo (Geco II) ....................................................................................5.33
5.4 IPROGETTAZIONE FUNZIONALE E STRUTTURALE ........ ........... . 5.33
5.4.1 Lo strumento utilizzato: Pro/MECHANICA .....................................................5.33
Indice
VI
Cenni teorici ........................................................................................5.34
5.4.2 Pro/MECHANICA Motion ..................................................................................5.37
5.4.3 Il modello implementato su Pro/MECHANICA Motion ........................................5.38
I corpi in Pro/MECHANICA ...............................................................5.39
Calcolo delle propriet inerziali con Pro/ENGENEER ...................... 5.40
I vincoli in Pro/MECHANICA ...............................................................5.42
Parametri e Design Variables ...............................................................5.46
5.4.4 Simulazioni in Pro/MECHANICA Motion .......................................................5.47
Simulazione n 1 ...................................................................................................5.47
Simulazione n2 ...................................................................................................5.47
Simulazione n 3 . (dinamica inversa)...................................................................5.48
Simulazione n 4 . (dinamica inversa)...................................................................5.50
5.4.5 Pro/Mechanica Structure .....................................................................................5.56
Materiali ...................................................................................................5.56
Carichi .................................................................................................................5.57
5.4.6 Analisi in Pro/Mechanica Structure ......................................................................5.57
Interpretazione dei risultati...............................................................................5.62
6 Simulazione del processo di pulizia con Modsim III ...........................6.1
6.1 IL PROCESSO DI RIFERIMENTO .......................................................6.1
6.2 OBIETTIVI DELLA SIMULAZIONE .......................................................6.2
6.3 IL MODELLO E LA SUA RAPPRESENTAZIONE ...........................6.4
6.3.1 La modellazione ad oggetti ....................................................................................6.4
6.3.2 Modello del robot ..................................................................................................6.8
6.3.3 Modello della cucina ..................................................................................................6.8
6.3.4 Mappatura della sporcizia ....................................................................................6.9
6.3.5 Operazioni di pulizia ..................................................................................................6.10
6.3.6 Determinazione delle procedure di pulizia .......................................................6.11
6.4 IL PROGRAMMA ..................................................................................................6.12
6.4.1 Organizzazione ..................................................................................................6.12
6.4.2 Oggetti ................................................................................................................6.13
Il robot .....................................................................................................6.14
Le piastrelle ........................................................................................6.16
6.4.3 Metodi ................................................................................................................6.18
Indice
VII
6.4.4 Interfaccia grafica ..................................................................................................6.19
Struttura della cucina ...........................................................................6.20
Icone dei robot ........................................................................................6.21
Indicatori ........................................................................................6.21
Operazioni di manutenzione/ripristino ..................................................6.22
Indicatori di stato ........................................................................................6.23
Schermata durante la simulazione: vista complessiva ........................... 6.23
Schermata durante la simulazione; particolari .....................................6.24
Operazioni ........................................................................................6.25
Manutenzioni ........................................................................................6.25
6.4.5 Indicazioni sonore ..................................................................................................6.26
6.4.6 Rappresentazione dei risultati ....................................................................................6.26
6.5 ESEMPI DI SIMULAZIONE .....................................................................6.26
6.5.1 Dati delle simulazioni ( pulizia dopo la colazione, pulizia dopo la cena) .............6.28
6.5.2 Risultati delle simulazioni ....................................................................................6.29
6.5.3 Conclusioni ................................................................................................................6.29
6.6 SVILUPPI FUTURI ....................................................................................6.30
7 Sviluppi futuri ..................................................................................................7.1
7.1 PROGETTAZIONE ORIENTATA AL CICLO VITA ...........................7.1
7.2 SVILUPPI DI COMPLETAMENTO SISTEMISTICO ...........................7.2
7.2.1 Controllo e programmazione ....................................................................................7.2
7.2.2 Attrezzerie per il robot base ....................................................................................7.3
7.2.3 Rifornimento energetico ....................................................................................7.4
7.2.4 Dispositivi di sicurezza ....................................................................................7.4
7.3 PROGETTAZIONE ORIENTATA AL CICLO VITA ...........................7.5
7.4 ULTERIORI SETTORI APPLICATIVI .......................................................7.5
7.5 ULTERIORI SVILUPPI: ROBOT MODULARI .........................................7.6
BIBLIOGRAFIA
Appendice A: Motori per azionamenti lineari .........................................A.1
A.1 INTRODUZIONE ..................................................................................................A.1
Indice
VIII
A.1.1 Parametri caratteristici dei motori .....................................................................A.2
A.2 MOTORI ROTATIVI ....................................................................................A.3
A.2.1 Motore in cc. a magneti pormanenti .....................................................................A.6
A.2.2 Azionomenti con motore a commutazione elettronicaA.7
A.2.3 Motori a riluttanza commutata .....................................................................A.9
A.3 MOTORI LINEARI ....................................................................................A.10
A.3.1 Principi generali di funzionamento .....................................................................A.10
A.3.2 Motore lineare ad induzione LIM o asincroni .......................................................A.12
Principio di funzionamento ..............................................................A.14
Fattore di bont ........................................................................................A.15
Effetti di bordo dovuti alle sporgenze del secondario ........................... A.15
Effetti di estremita ...........................................................................A.16
A.3.3 Motore lineare sincrono LSM ....................................................................................A.16
Principio di funzionamento ..............................................................A.18
A.3.4 Motori lineari a corrente continua .....................................................................A.18
Motore DC brushless ...........................................................................A.18
A. 4 CONFRONTO TRA MOTORI LINEARI E MOTORI ROTATIVI A.20
Appendice B MAIN MODULE clean
Appendice C Tavole pratiche per la pulizia
Appendice D Cataloghi
Appendice E Simulazione cinematica del robot base
1-1
1 Stato dellarte
1.1 Introduzione alla robotica di servizio
La robotica di servizio campo di intervento in evoluzione, con applicazioni
crescenti e solo in parte riconducibili a quelle tipiche della robotica industriale.
Lo sviluppo di tecnologie di automazione intelligente e di meccatronica rendono
oggi possibile un significativo miglioramento delle condizioni di lavoro umano
con superiore qualit, efficienza e disponibilit di servizi. Sotto questo profilo, si
pu dire vi sia unitariet degli sviluppi della robotica e non pu essere tracciata
una linea netta di separazione tra manipolatori, robot industriali e robot di
servizio. Infatti i robot differiscono pi per i compiti e le applicazioni che per le
strutture ed il controllo: tipici esempi di applicazioni robotiche in settori non
manifatturieri sono lispezione, il lavoro in ambienti nocivi e pericolosi,..
Impulsi allo sviluppo della robotica di servizio sono dati ogni volta che si
rendono disponibili nuove tecnologie chiave, relative a:
sensoristica, elaborazione dati e algoritmi di percezione che permettano la
navigazione, su basi decisionali autonome, anche in ambienti non
strutturati;
Capitolo 1
1-2
interazione senso-motoria che permetta unefficace e robusta esecuzione
dei compiti in ambienti ad evoluzione dinamica;
sviluppo di strutture cinematiche efficienti che permettano un buon uso
della potenza (elevato rendimento ed isotropia nella trasmissione di forze
e momenti nello spazio di lavoro) ed una rapida e precisa esecuzione dei
comandi;
interazione uomo-macchina che permetta unefficace e facile impostazione
dei comandi (vocali..) ed una corretta interpretazione degli stessi.
In figura 1.1 sono tratteggiate le caratteristiche fondamentali distintive dei robot
industriali e di servizio; come ulteriore evoluzione indicata la cosiddetta
robotica personale.
Fig.1.1 Evoluzione della robotica: dalla robotica industriale alla robotica personale
La produzione di robot di servizio, pur nella sua immaturit, oggi mostra
Capitolo 1
1-3
unimpressionante variet di settori applicativi il che indica un grande potenziale
di mercato, stimato in Germania tra i 17 ed i 45 miliardi di marchi fino al 2010.
Robot industriale Robot di servizio Robot personale
Modello dellambiente noto e
posizioni degli oggetti note
Modello dellambiente basato
su dati predefiniti
Modello dellambiente rilevato
e ricostruito in tempo reale
Esecuzione automatica di
programmi espliciti, di tipo
imperativo
Compiti determinati a priori
Programmazione implicita,
specifica per il compito. Basata
sullinformazione
multisensoriale
Pianificazione automatica della
traiettoria
Capacit di pianificazione e
ripianificazione autonoma e di
generazione di programmi con
supervisione delle azioni
Capacit di apprendimento
Strutture cinematiche standard
e periferiche specifiche
orientate ai compiti
Lavoro in ambienti frequentati
dal pubblico
Architetture meccaniche
orientate al servizio
Continua interazione con
luomo
Architettura di sistema
specifica per lapplicazione
Recenti statistiche condotte su 1200 installazioni nel mondo mostrano la
distribuzione per settore riportata in figura 1.2 e confrontatta con la distribuzione
rilevata lanno precedente su 900 esemplari [ScH96].
1996
1997
0
100
200
300
400
500
600
Numero di robot di servizio nel mondo
(prototipi e prodotti commerciali)
Domotica e divertimento
Medicina e riabilitazione
Servizi alberghieri e di catering
Assistenza agli anziani e disabili
Uffici e logistica
Controllo disastri ed emergenze
Servizi comunit
Costruzioni
Fig.1.2 Distribuzione per aree di applicazione della robotica di servizio
Capitolo 1
1-4
Nonostante le rosee prospettive sopra riportate, si presume che il fatturato della
robotica di servizio eguaglier quello della robotica industriale non prima del
2005 [SHD97]. Tra le molte ragioni di questo ritardo si deve considerare che:
nel terziario, il numero di compiti ripetitivi passibili di automazione
limitato;
in molte attivit di servizio, il calcolatore ha gi aumentato la produttivit di
un fattore 10, riducendo dello stesso fattore la quantit di materiali (carta etc)
da manipolare;
i robot ri sul tano si stemi compl essi i n quanto deve essere previ sta
linterazione con le persone e con un ambiente configurato a misura duomo.
Molte attivit di servizio non sono adatte ai robot senza notevoli modifiche nel
modo di operare degli addetti e ci comporta una grande inerzia alla diffusione
dellautomazione per cui soluzioni robotiche coesisteranno con soluzioni
tradizionali per molto tempo.
Inoltre per la diffusione commerciale devono essere risolti molti problemi che a
tuttoggi rendono ancora insoddisfacenti importanti aspetti tecnici, economici e
sociali:
sviluppo e produzione di componentistica rispondente alle specifiche in
termini di funzionalit, robustezza e autonomia,
alti costi di sviluppo e di sistema: il progetto non dipende solo dalla
disponibilit dei componenti chiave ma anche dallimpostazione sistemistica
che deve garantire un comportamento efficiente robusto e sicuro in ambienti
pubblici in unottica di progettazione orientata ai costi ed al ciclo di vita;
sicurezza nei confronti delluomo e nel rispetto dellambiente;
accettazione da parte degli individui sia utenti sia presenti nellambiente.
Capitolo 1
1-5
Prima di affrontare un nuovo progetto di robotica di servizio, bene capire se la
proposta in grado di assolvere correttamente il compito e quale pu essere il
suo valore aggiunto: la chiave del successo del futuro prodotto legata a questi
due fattori che devono essere dimostrati tecnicamente e commercialmente ai
clienti utilizzatori. A titolo esemplificativo per un robot di pulizia importante
che le funzioni di navigazione e di pulizia siano svolte bene, ma il successo
legato anche al valore aggiunto come laumento di produttivit, la qualit del
servizio, le condizioni di lavoro degli addetti, la soddisfazione dei clienti etc.
Secondo lapproccio impostato dai ricercatori dellIPA [ScH97], si possono
superare questi problemi potenziando la ricerca e lo sviluppo in settori chiave
relativi a componenti modulari orientati alle funzioni standard e a metodologie e
mezzi di progettazione innovativi, creando sinergie tra ricercatori accademici ed
industriali.
Tecnologie per componenti e funzioni chiave. Anche se i robot di servizio si
configurano come macchine dedicate allesecuzione di compiti specifici, si
possono evidenziare delle funzionalit comuni. La destrezza cinematica di
movimentazione e di presa, la navigazione, la percezione e la modellazione
dellambiente, linterazione uomo-macchina La disponibilit di componenti e
sottosistemi standardizzati hardware e software da utilizzare in pluralit di
progetti, in unampia variet di applicazioni, garantir la riduzione dei costi
senza penalizzare lefficienza se essi presenteranno struttura meccanico-
controllistica modulare e interfacce logiche di facile integrazione.
Per ridurre i costi, lintelligenza a bordo deve essere tenuta a livelli essenziali
(ogni ridondanza ha costi per le funzioni secondarie che attiva), possibilmente
usando microcontrollori; si potranno ridurre gli oneri di trasmissione dati
utilizzando sensori integrati, ovvero sensori in grado di elaborare i dati rilevati e
Capitolo 1
1-6
di fornire informazioni ad alto livello per ottenere una semplice ricostruzione
dellambiente.
Il ricorso a tecnologie a bus modulari potr avere un riscontro positivo
sullintegrazione e sulla manutenzione, vedi figura 1.3.
Fig.1.3 Architettura a bus modulare e distribuita
Le parti meccaniche rappresentano ancora una delle maggiori voci di costo per la
loro produzione a parti singole ed bene utilizzare meccanica a basso costo, su
disegno parametrico e modulare, con materiali leggeri e robusti.
Architetture di sistema. Si deve disporre di ambienti e mezzi di progettazione che
permettano, a partire da librerie di moduli relativi alle funzionalit chiave, la loro
integrazione nonch la definizione coerente e compatibile dei moduli orientati
alle funzionalit specifiche, tipiche dellapplicazione in esame .
In figura 1.4 sono analizzate funzioni elementari e primitive senso-motorie nello
spazi o dei compi t i ; per spazi o dei compi t i si i nt ende l o spazio reale,
tridimensionale in cui il robot lavora, agisce ed interagisce con gli oggetti e gli
esseri presenti al suo interno.
Capitolo 1
1-7
Funzioni elementari Azioni senza guida dei sensori
Arm Move Trasferimento del braccio dalla posizione attuale ad unaltra senza
vincoli
Base Move Trasferimento della piattaforma di base dalla posizione attuale ad
unaltra senza vincoli
Arm Wait Arresto del braccio nella posizione attuale per un periodo limitato
di tempo
Base Wait Arresto della base nella posizione attuale per un periodo limitato di
tempo
Stop Arresto dellesecuzione del compito
Arm Approach Moto lento del braccio ad una posizione assegnata
Base Approach Moto lento della base ad una locazione assegnata
Arm Depart Moto lento del braccio da una posizione assegnata
Base Depart Moto lento della base da una locazione assegnata
Grasp Presa di un oggetto od utensile
Detach Rilascio di un oggetto od utensile
Primitive senso-motorie Azioni di moto guidate da sensori
Dock Avvicinamento controllato alla postazione desiderata
Undock Allontanamento controllato dalla postazione desiderata
Avoid Rilevamento di un ostacolo e manovra per evitarlo
Follow Per cor r enza di una t r ai et t or i a ci nemat i cament e e/ o
geometricamente predefinita
Touch Applicazione di forze predefinite allambiente
Insert Inserzione di una parte in unaltra nel rispetto di vincoli geometrici
e di forze e momenti
Retract Estrazione di una parte da unaltra nel rispetto di vincoli
geometrici e di forze e momenti
Verify Rilevamento e misura di entit
Fig.1.4 - Funzioni elementari e primitive senso-motorie di un robot nello spazio dei compiti
La reattivit nella forma di primitive senso-motorie con incapsulamento di
Capitolo 1
1-8
percezione e moto gioca un ruolo fondamentale sia nella robotica articolata sia
nella robotica mobile. La reattivit pu essere considerata a tre livelli che
dipendono dalla velocit di esecuzione:
azioni riflessive e processi servo-retroazionati che richiedono cicli veloci;
processi decisionali e di ragionamento che implicano reazioni a segnali e
dati in funzione del contesto con sensitivit in tempo reale;
ripianificazione del compito in funzione di cambiamento di obiettivi o di
condizioni ambientali
Fig.1.5 Rete distribuita per la progettazione di robot di servizio
Progettazione sistemistica in rete distribuita. Un prodotto complesso come un robot
di servizio richiede efficienti processi di sviluppo. Le metodologie dellingegneria
Capitolo 1
1-9
simultanea permettono che questi processi siano affrontati sotto i diversi aspetti
(meccanico, informatico, controllistico, elettrico, elettronico) e nei differenti
sottosistemi da team distribuiti con trasparenza completa dei dati e delle
revisioni. Mezzi di prototipazione rapida, simulazione e realt virtuale
permettono valutazioni delle soluzioni in tempi brevi ed a costi ridotti. La figura
1.5, a titolo di esempio, rappresenta componenti, mezzi e metodi che concorrono
alla progettazione di tipici robot di servizio.
1.2 Robot per la pulizia
Tra le applicazioni della robotica di servizio quella che ha infatti possibilit di dar
luogo a veri e propri prodotti industriali la pulizia. La pulizia un termine che
indica diversi tipi di servizio, dallo scrostamento allo spazzamento, al lavaggio
con differenti tipi di detersivo, al riordino con ritiro della spazzatura. In questo
settore, che rappresenta nel suo complesso in Europa circa 100 miliardi di ECU
con 1,9 milioni di addetti, sono stati sviluppati diversi progetti e prototipi ma le
applicazioni pi promettenti dal punto di vista dellindustrializzazione sono la
pulizia di superfici lisce prevalentemente orizzontali come pavimenti interni ed
esterni e la pulizia di pareti verticali come le facciate in vetro di costruzioni civili.
Questo tipo di servizi presenta caratteristiche favorevoli alla diffusione sul
mercato in quanto la vasta utenza permette di raggiungere economie di scala e
lapplicazione riguarda ambienti strutturati e noti a priori ancorch frequentati in
modo imprevedibile da persone e macchine.
La pulizia si pu considerare un lavoro sporco, noioso, ripetitivo e, a volte,
pericoloso e dannoso per la salute: tutte caratteristiche che giustificano il ricorso
a soluzioni robotiche.
In seguito verranno prese in esame alcune tipiche applicazioni di robot per la
pulizia ritenute particolarmente interessanti.
Capitolo 1
1-10
La pulizia dei pavimenti un compito monotono ed altamente ripetitivo per cui
sono state sviluppate macchine automatiche e semi-automatiche piuttosto abili
per la navigazione ed il superamento di ostacoli, ma ancora deludenti per
laccuratezza del lavoro di rifinitura negli angoli e nei punti meno accessibili che
hanno grande importanza soprattutto in ambienti ristretti.
I primi robot apparvero alla met degli anni 80:
CABX nacque come progetto sponsorizzato da autorit nazionali francesi ad
opera del consorzio PROTEE che coinvolgeva le societ Cybernetix, CEA e
Comatec per la pulizia delle stazioni del Metro di Parigi;
AXV-01 fu sviluppato in Giappone dalla Electrolux.
Questi pionieri furono seguiti da pi di una ventina di prototipi industriali di cui
solo alcuni arrivarono sul mercato: si pu stimare [ScD97] che ad oggi ne siano
stati venduti meno di 200 esemplari.
I criteri di scelta delle tecniche pi appropriate per un robot di pulizia
commerciale sono:
basso costo dei componenti di automazione;
estrema affidabilit
specifiche di installazione limitate e riduzione al minimo di misure
accurate, per esempio per la calibrazione
grande facilit duso anche da parte di personale non addestrato
requisiti di sicurezza soddisfacenti le direttive per la tutela di utenti e di
terzi.
1.2.1 Considerazioni economiche sullapplicazione di robot di pulizia
Ancorch le diverse tecnologie per la robotica di pulizia esistano e siano
disponibili, lutilizzazione di questo tipo di macchine per la pulizia deve
Capitolo 1
1-11
soddisfare vincoli economici. Da studi condotti recentemente risulta che:
la maggior voce dei costi di pulizia data dai costi di lavoro ( tra 70% e
80% anche a salari minimi);
tipicamente il 60% della pulizia costituito da pulizia di pavimenti;
per gli edifici pubblici la pulizia contribuisce in modo sostanziale, insieme
con la sicurezza, alle spese generali;
Inoltre lorganizzazione del lavoro in questo segmento di mercato presenta
caratteristiche non favorevoli ad un aumento del livello di automazione in
quanto:
- i fornitori di servizi di pulizia, in massima parte imprese di pulizia a
contratto, in generale operano con margini di profitto molto limitati,
tipicamente 2%, e con contratti a breve termine per cui le decisioni sugli
investimenti sono prese su limitati orizzonti temporali;
- gli impegni di capitale sono ridotti, tipicamente il 2% del turnover:
- le capacit tecniche a livello operativo sono modeste;
- la capacit di adattamento a nuove pratiche di lavoro vincolata a pi
generali fattori socio economici.
Il robot aumenta la produttivit ma implica un maggiore impegno di capitale. La
decisione sullacquisto di un robot dipende dalla differenza in ritorno di capitale
su un periodo di tempo abbastanza limitato da poter considerare accettabile il
rischio finanziario.
Il costo di un addetto alla pulizia, secondo una studio svolto recentemente dall
European Cleaning and Support Services Ststistics, varia nellUnione Europea da un
minimo di circa 2.25 ECU/ora in Portogallo ai 14 ECU/ora in Belgio senza tener
conto di fattori di costo addizionali associati allimpiego quali laddestramento, la
Capitolo 1
1-12
supervisione, la sicurezza e lassenteismo.
Per i paesi dellunione europea con costi salariali superiori a circa 11 ECU/ora il
costo aggiuntivo per il robot pu essere accettato sulla durata di un contratto di
pulizia se il robot in grado di svolgere autonomamente 600-1000 ore /anno
nellipotesi che un robot costi circa 2-2.5 volte il costo di una macchina manuale.
Su questa base i robot cominciano ad essere economici per la pulizia giornaliera
di aree superiori a 3000 m
2
.
Tenuto conto dei costi molto elevati di sviluppo che richiede competenze
interdisciplinari e dei costi ancora sostenuti della componentistica per
lautomazione, risulta difficile raggiungere la giustificazione economica.
Inoltre lintroduzione di robot richiede limpostazione di nuove procedure di
lavoro che rappresentano un costo aggiuntivo. In unindustria non abituata a
cambiamenti tecnologici radicali e soggetta ad una forte pressione dei costi, non
si pu pensare che laccettazione di robot di pulizia sia sufficiente a giustificare
linvestimento nel prodotto industriale, a meno che ci siano: un chiaro e
favorevole rapporto costi/benefici; la dimostrazione dellaffidabilit del sistema;
l a determinazione a cambiare le procedure operative. Tutto ci richiede che i
ricercatori ed i progettisti forniscano soluzioni innovative, collaborando con
produttori di macchine del settore, con i potenziali utilizzatori: detentori di
grossi contratti di pulizia e proprietari di stabili, tenendo conto di esigenze e
vincoli dellambiente fisico ed umano di lavoro nonch del contesto economico e
sociale.
1.2.2 Dalla macchina al robot di pulizia
Un robot di pulizia essenzialmente una macchina di pulizia standard in cui la
funzione delloperatore di conduzione della macchina sostituita da un sistema
di controllo e guida dei movimenti basato sulle informazioni rilevate dai sensori;
Capitolo 1
1-13
inoltre il robot deve provvedere automaticamente all impostazione ed
alladattamento delle operazioni tecnologiche di erogazione dei fluidi (detersivi,
sanificanti, sanitizzanti) con le caratteristiche di portata, temperatura e
pressione idonee alla corretta esecuzione del compito: in sintesi lautomazione
deve riguardare due processi:
- pianificazione, controllo ed esecuzione della traiettoria;
- impostazione e controllo del processo di pulizia.
Per limplemenazione di queste funzioni necessario dotare la macchina di:
- sensori per la localizzazione e la detezione degli ostacoli;
- attuatori idonei alla locomozione e servosistemi per il controllo del
processo;
- sistema di supervisione;
- interfacce di programmazione.
1.3 Progetti di ricerca e prototipi
1.3.1 Il progetto CLEAN
Nellambito del progetto Eureka EU1094 CLEAN stato sviluppato il prototipo
di robot per la pulizia ASM (Autonomous Scrubbing Machine). Al progetto hanno
partecipato la societ GSF: una delle pi grandi imprese di pulizia a contratto
francese, la Robosoft: esperta nella progettazione dei robot, la Henkel Ecolab
tedesca: leader in prodotti chimici ed il produttore di macchine per la pulizia
italiano Comac. Oggi ASM esiste sul mercato ed in media il suo costo di 30 000-
50 000 dollari [Sem97].
Capitolo 1
1-14
Fig.1.6 Autovac C6 Clean
Il modo di operare di questo tipo di macchine generalmente soddisfacente;
tuttavia uno dei problemi irrisolti questo: se un robot rimane senza fluidi
detergenti o se si presenta qualche anomalia di funzionamento, poich esso
lavora in assenza di presidio umano, il pavimento rimane sporco e ci se ne
accorge solo al momento dellapertura al pubblico. Questa considerazione
insieme ad altre sottolineate dall esperienza suggerisce la necessit di
riesaminare la gestione del processo, le procedure operative, di pensare a nuovi
profili professionali e di studiare sistemi di supervisione e monitoraggio dello
stato del servizio
1.3.2 Il progetto ACRO
ACRO (Autonomous Cleaning Robot with Task Level Programming) un progetto
finanziato dal programma ESPRIT 3 della UE, completato nel 1996. Al progetto,
guidato dalla societ tedesca Hako-Werke Gmbh & Co, con la partecipazione del
Caratteristiche
dimensioni 1,15x0,65x1,30 m
peso 300 kg (con batterie)
nessuna modifica allambiente
navigazione senza fili
localizzazione con marker alle
pareti
detezione di oggetti e persone
sul percorso
arresto di fronte agli ostacoli
controllo:
remoto
teaching by showing
autonomo
capacit vasca: 70 l
autonomia 3-8 ore
Capitolo 1
1-15
CEA (Commissiariat lEnergie Atomique) francese, Il Fraunhofer IPA e
lUniversit di Stoccarda, il Consortiium de maintenance et de technologie di
Parigi, Il British Railways Board (UK), la Linak danese e le ROL e SAGEM
francesi.
Fig.1.7- Il robot ACRO
Lobiettivo del progetto era lo sviluppo di un robot di pulizia autonomo per uso
in ambienti industriali e commerciali come aeroporti, supermarket e fabbriche.
Lapproccio prevede:
la programmazione a livello di compito con una forte enfasi sulla facilit
duso per soddisfare le necessit di utenti non specializzati;
navigazione basata su modello, supportata dalle informazioni rilevate dai
sensori;
sviluppo di componentistica meccatronica e sensoristica a basso costo per
migliorare lautomazione del processo di pulizia.
1.3.3 Il progetto TEAM
TEAM (Test Environments for Autonomous Cleaning Machines) un progetto,
ESPRIT 3 completato nel 96
ambienti industriali e commerciali
caratteristiche:
programmazione a livello di
compito
navigazione basata su modello e
supportata da sensori
componentistica meccatronica e
sensoristica a basso costo
Capitolo 1
1-16
ancora attivo, finanziato dalla UE nellambito del programma ESPRIT 4 dalla
societ tedesca Hako-Werke Gmbh & Co insieme con lindustria francese ROL e
la tedesca Microsonic Gesellschaft fur Mikroelektronic und Ultraschalltechnik
Gmbh. IL progetto sfrutta i risultati ottenuti dai progetti ESPRIT ACRO e
CABX/AUROR finanziati da enti governativi francesi.
Le principali linee guida del progetto sono:
massima somiglianza possibile ad una macchina di pulizia standard;
disponibilit di diversi livelli di autonomia;
robustezza, affidabilit e sicurezza del prodotto industriale nei confronti
della Direttiva Macchine;
minimizzazione dei costi di robotizzazione.
Obiettivo del progetto lo sviluppo di sistemi di navigazione per cui si ricorso
a due tecnologie: la prima versione si rif ad un sistema precedentemente
sviluppato per i robot di pulizia AUROR e BAROR: questo sistema robusto e
semplice, tuttavia la creazione o la modifica delle traiettorie richiede interventi
sul pavimento; il secondo sistema utilizza i risultati del progetto ACRO: durante
una prima fase di modellazione dellambiente il robot, sotto il controllo
delloperatore che conduce la macchina sullarea da pulire, costruisce una mappa
ed un insieme di posizioni di riferimento naturali; quindi la traiettoria calcolata
viene eseguita sotto il controllo del calcolatore di bordo secondo la filosofia del
teaching by doing.
Il sensore utilizzato nel progetto TEAM un sensore a scansione laser gi
utilizzato, collaudato e validato in differenti settori industriali; in questo modo,
senza il ricorso allinstallazione di costosi riferimenti (marks) artificiali, viene
migliorata lautonomia , ladattabilit e la flessibilit del robot. Lo svantaggio di
questo sistema dovuto al fatto che si deve tenere conto della qualit delle
Capitolo 1
1-17
superfici delle pareti e che esso richiede maggiori competenze da parte degli
operatori.
Il sistema di controllo costruito in modo modulare su due livelli specializzati
cooperanti:
il sistema di controllo manuale che sovrintende a tutte le funzionalit
standard di locomozione e del processo di pulizia;
il sistema di controllo automatico che gestisce le funzioni del robot.
Fig.1.8 Architettura di controllo del progetto TEAM
Larchitettura di base del sistema prevede che questo secondo modulo sia ad un
livello gerarchicamente inferiore al precedente e da esso controllato offrendo cos
limportante caratteristica di recupero delloperativit in manuale quando
qualcosa in automatico non funziona. Le funzionalit in manuale sono del tutto
simili a quelle delle macchine standard ma si proceduto ad una riprogettazione
meccanica per tenere conto delle esigenze di automazione.
In figura 1.8 riportato uno schema di principio del sistema di controllo.
1.3.4 Robot di servizio domestico
Un progetto tuttora in corso svolto nel politecnico Nanyang di Singapore [Lia98]
Capitolo 1
1-18
riguarda un robot per uso domestico con compiti di pulizia dei pavimenti, di
trasporto di materiali e di sorveglianza in un ambiente tipico casalingo.
Il robot consiste in un sistema di controllo ed in una piattaforma mobile.
Il sistema di controllo, realizzato con un personal computer ed uninterfaccia di
comunicazione, usato per inizializzare il sistema, come interfaccia con lutente
e per stabilire e mantenere la comunicazione con la piattaforma mobile durante
lesecuzione dei compiti.
La piattaforma mobile dotata di un sistema di locomozione che consiste in due
ruote motrici e due non; buone prestazioni cinematiche, che permettono manovre
di inversione di marcia in spazi estremamente ristretti sono ottenute facendo
girare le ruote motrici in senso opposto. Sulla piattaforma sono montati tutti i
componenti funzionali:
ricevitori e trasmettitori di dati;
servosistemi di controllo del movimento;
sensori ad ultrasuoni per evitare collisioni con ostacoli;
dispositivi di processo:
due spazzole frontali ed una centrale in rotazione per la rimozione
della spazzatura dal pavimento;
due bracci robotici a due gradi di libert con un giunto di rotazione ed
una pinza a due dita per compiti di manipolazione elementare quali la
raccolta ed il trasporto di oggetti;
un sistema sensoriale che combina trasduttori ad infrarossi e a microonde
per lidentificazione di eventuali intrusi con sicurezza, eliminando falsi
allarmi.
In figura 1.9 riportato un disegno schematico dellarchitettura meccanica
Capitolo 1
1-19
antropomorfa del robot.
Fig.1.9 Caratteristiche e schema del robot
La programmazione del robot per lesecuzione di un compito fatta su PC e
trasmessa via radio alla piattaforma mobile che interpreta ed esegue; lo stato
della piattaforma, rilevato dai sensori di bordo, a sua volta trasmesso al PC ed
interpretato dal pianificatore del compito. Quando un compito ad alto livello
viene impartito al robot il pianificatore lo scomporr in sottocompiti elementari
che possono essere eseguiti dai moduli a bordo della piattaforma.
La navigazione eseguita sotto il controllo di quattro moduli concorrenti:
il pianificatore globale di traiettoria che ha il compito di determinare la
traiettoria ideale tra le posizioni di partenza e di arrivo tenendo conto dei
vincoli e delle condizioni al contorno; data la mappa dellambiente e linsieme
piattaforma mobile:
- 2 ruote motrici non sterzanti +
2 ruote oziose
- rice-trasmettitori dati
- servosistemi di controllo
- sensori a ultrasuoni, infrarossi
..
- 2 spazzole frontali
- 2 bracci robotici a 2 gdl e pinze
a 2 dita
sistema di controllo:
- pianificazione delle traiettorie
- controllo del moto sulla
traittoria
- sistema di superamento
ostacoli
- sistema di localizzazione
interfaccia di comunicazione
intelligente
Capitolo 1
1-20
degli ostacoli le cui locazioni sono note il pianificatore trova una traiettoria
che conduce dal punto iniziale a quello finale evitando gli ostacoli; questa
traiettoria viene quindi scomposta in una sequenza di sottotraiettorie
seguendo un metodo grafico vettoriale, considerata migliore la traiettoria
formata dalla sequenza pi breve;
il sistema di controllo del moto assicura lesecuzione del moto sulla traiettoria
pianificata: punti target intermedi sono generati per far avanzare il robot
sulla traiettoria desiderata; la posizione e lorientamento del robot sono
stimati tramite integrazione delle velocit delle ruote motrici nel processo di
determinazione del punto: dead reckoning;
il sistema di superamento degli ostacoli opera insieme con il pianificatore
globale di traiettoria: esso, in base alle informazioni rilevate dai sensori di
bordo, costruisce una mappa locale dellarea, centrata sul robot. Quando
prevista una collisione il modulo genera un nuovo target che evita lostacolo
e quindi continua sulla traiettoria desiderata. Quando la traiettoria desiderata
disturbata da un oggetto in moto lungo la traiettoria stessa, un algoritmo
modificher la velocit del robot mantenendo una distanza di sicurezza.
il sistema di localizzazione ha il compito di compensare errori di rilevamento
della posizione da parte del sistema odometrico dovuti allo slittamento e alla
deriva. La correzione effettuata aggiornando la posizione con un sistema di
calibrazione che fa riferimento a landmark, costituiti da nastri retroriflettenti
con pattern diversi, montati sul pavimento.
1.3.5 Robot di pulizia della Siemens
La Siemens ha sviluppato un sistema prototipale di navigazione per robot di
servizio dedicati alla pulizia di supermarket. Il progetto, ancora in corso,
condotto in cooperazione con tre partner: la catena di supermarket Albert Heijn
Capitolo 1
1-21
B.V., lo specialista di pulizia RTB, entrambi olandesi e il produttore di macchine
di pulizia Hefter Cleantech (HCT).
Fig.1.10 Robot di pulizia sviluppato dalla SIEMENS
Caratteristiche dellapplicazione sono:
nessun cambiamento allambiente, in particolare nessun genere di
riferimento in supporto alla navigazione;
utilizzazione da parte di personale non appositamente addestrato;
esecuzione dei compiti di pulizia durante le normali ore di apertura.
Il robot di pulizia composto da una normale macchina di pulizia costruita da
Hefter Cleantech e dal sistema di navigazione sviluppato dalla Siemens.
Una speciale caratteristica della macchina la copertura delle ruote anteriori
estraibile che permette di avvicinarsi al contorno degli ostacoli per pulire.
pulizia di supermercati ( 2
prototipi in funzione)
ambiente inalterato
personale non addestrato ad
hoc
pulizia nelle ore di apertura
caratteristiche:
rilevamento ostacoli e
mappatura dellambiente
locale
manovre destre di
aggiramento
localizzazione senza
modifiche allambiente
esecuzione di piani di
pulizia preprogrammati
Capitolo 1
1-22
La macchina equipaggiata con:
un controllore centrale e diversi periferici: manovre locali reattive
utilizzano lo sterzo, langolo di sterzo calcolato con un ciclo di 50 ms;
un sistema sensoriale che comprende uno scanner laser bidimensionale
con uno standard di affidabilit molto alto, un giroscopio a fibra ottica, un
sistema ad ultrasuoni, trasduttori sonar, switch tattili nei paraurti;
algoritmi di navigazione
Le principali caratteristiche del robot sono:
rilevamento degli ostacoli e mappatura dellambiente locale: sono previste
manovre alternative a seconda delle dimensioni dellostacolo e della
durata della sua presenza;
capacit di manovre destre di aggiramento degli ostacoli con distanze
dagli stessi molto limitate, utile in ambienti gremiti come i supermarket;
localizzazione senza modifiche allambiente: non sono necessarie
installazioni fisse in quanto vengono utilizzati come riferimenti pareti,
angoli,o altre feature naturali;
esecuzione dei piani: il programma codificato in una sequenza di
posizionamenti intermedi con i corrispondenti stati del processo relativi
alle spazzole, ai liquidi, alla pompa, alla turbina etc.
Due prototipi di questo robot sono attivi:
il primo in Haarlem da agosto 1996;
il secondo in Purmerend da febbraio 1997.
I risultati delle prove sul campo sono convincenti.
1.3.6 Un sistema multi-robot per la pulizia dei pavimenti
AllUniversit di Camberra, in Australia [anu98] stato sviluppato un sistema
Capitolo 1
1-23
robotico per la pulizia dei pavimenti: questo sistema utilizzato come base per lo
studio di metodi di comunicazione e controllo in tempo reale di strutture
cooperanti.
Il sistema formato da due robot indipendenti e cooperanti:
Joh, di taglia maggiore, che ha il compito della raccolta dal pavimento della
spazzatura con un sistema a vuoto; un sistema di visione permette la
navigazione basata su riferimenti fissi (landmark) nellambiente e
laggiramento degli ostacoli nonch lindividuazione della spazzatura;
Flo, di taglia ridotta, che ha il compito di raccogliere la spazzatura dagli
angoli e intorno agli ingombri presenti nellambiente e di radunarla in
posizioni centrali, facilmente accessibili da Joh.
Fig.1.10 I due robot cooperanti per operazioni di pulizia sviluppati allUniversit di Camberra
Il compito di pulizia richiede che Joh aspetti fintantoche Flo, rimanendo nel suo
campo di vista, raccoglie e prepara il mucchietto di spazzatura; Joh deve quindi
Capitolo 1
1-24
determinare la sua distanza e la sua posizione per completare il compito di
pulizia [JHZ98].
1.3.7 Smart Vacuum Cleaner
Presso la City University di Hong Kong stato progettato ed oggi utilizzato
come piattaforma di ricerca un robot mobile, per servizi di pulizia in ambienti
commerciali, industriali e domestici, denominato SVC Smart Vacuum Cleaner
[SVC98].
Oltre ad operazioni di pulizia, per cui il robot dotato di dispositivi per vuoto, lo
scrostamento e spazzolamento, al robot possono essere affidati compiti di
ispezione e sorveglianza per cui dotato di un sistema sensoriale complesso con
sensori tattili a fibra ottica per il rilevamento di presenze nellambiente; il sistema
ha caratteristiche di elevata sensibilit nel rilevamento veloce di oggetti mobili.
La flessibilit della fibra ottica garantisce sicurezza anche nei confronti di urti con
oggetti soffici, molto importante per luso in ambienti domestici.
Per la navigazione regole fuzzy calcolano direzione e velocit in funzione delle
condizioni ambientali.
Fig.1.12 Il robot Smart Vacuum Cleaner
Larchitettura del robot della seconda generazione stata semplificata e
Capitolo 1
1-25
ristrutturata perseguendo obiettivi di stabilit, elevata mobilit della piattaforma
ed affidabilit. Nello sviluppo del progetto meccatronico si privilegiato la
compattezza della configurazione e le funzionalit sensoriale e di navigazione.
1.3.8 Koala
Un esempio di robot mobile attualmente in commercio il robot koala. La sua
struttura semplice; la movimentazione avviene tramite due treni di ruote
collocate nelle due parti laterali della piattaforma. Questa elementare struttura
pu fronteggiare difficili situazioni utilizzando semplici strategie di controllo. Il
numero di ruote utilizzate sei; questa configurazione permette di superare
piccoli ostacoli come i gradini delle porte. Ogni treno di ruote azionato con un
motore a corrente continua.
La struttura meccanica del robot modulare e quindi facilmente modificabile
ed estensibile. Questo tipo di robot stato utilizzato da molte universit; molto
software stato scritto per esso. Il Koala ha una forma quadrata di 30 cm * 30 cm;
dimensioni sufficienti per le operazioni di pulizia e che allo stesso tempo
garantiscono una facile navigazione . La forma compatta rende inoltre il robot
facilmente riponibile dopo luso.
La potenza che possiede il Koala limita larea di pulizia a meno di 40 cm
2
per
garantire una accettabile aspirazione.
Il Koala equipaggiato con un braccio con due gradi di libert attivi. Il braccio
consiste di due giunti rotoidali (RR), e di un addizionale grado di libert di
adattamento verticale che permette movimenti verticali per fare fronte alle
irregolarit del terreno. Dal momento che la testa dellaspiratore diventa mobile,
possibile ridurre la sua dimensione per ottenere una maggiore aspirazione.
Essa consente inoltre di aumentare la densit dei sensori concentrandoli sulla
piccola testa dell aspiratore.
Capitolo 1
1-26
Fig.1.13 Il robot Koala
Il Koala base responsabile della posizione globale del robot, mentre il braccio
ha azione locale. Nel caso di angoli concavi il robot pu girare facilmente, anche
se esso ha una forma rettangolare
1.3.9 Hydra II
Listituto per la scienza dei materiali dellUniversit di Hannover e la ditta
tedesca Schmalz hanno messo a punto un piccolo robot denominato Hydra II
che, potendosi arrampicare su piani verticali e su superfici molto inclinate, risulta
adatto anche a compiti di pulizia [RiM95].
Fig.1.14 Robot HYDRAII
Alladerenza alla superficie di appoggio provvedono quattro ventose, messe in
Capitolo 1
1-27
depressione da piccoli eiettori, che generano il vuoto in base al principio di
Venturi.
Per lavanzamento si utilizzano attuatori pneumatici con cilindri in materie
plastiche: Hydra pu superare ostacoli di altezza non superiore a 40 mm. Al
corpo del robot possono essere connessi moduli per lesecuzione dei compiti di
pulizia.
1.3.10 Robot russo per la pulizia di pareti verticali
Un robot originale per la pulizia di pareti verticali, subverticali e soffitti lisci, in
particolare finestre e grandi superfici a vetrate, stato sviluppato in Russia dal
Institute for Problem in Mechanics dellAccademia Russa delle Scienze [GRK97].
Il lavoro stato svolto nellambito del progetto n 96-01-00424 del Russian Fund
for Basic Research.
Il robot formato da un modulo di trasporto e da moduli tecnologici e di
controllo. Il modulo di trasporto consiste di un alloggiamento nel quale un
attuatore mantiene il vuoto e di una piattaforma dotata di ruote che consentono il
movimento con assegnate direzioni e velocit.
Il corpo di questo robot ha la forma del guscio di una tartaruga: la depressione al
suo interno fornita da un ventilatore sempre in moto, la linea di contatto del
guscio con lambiente equipaggiata con una speciale guarnizione capace sia di
tenere il vuoto sia di permettere lo scivolamento su superfici continue.
Il sistema di movimentazione prevede quattro ruote; le ruote su lati opposti
possono ruotare sincrone e nella stessa direzione per spostare il robot su di una
traiettoria rettilinea oppure girare in direzioni opposte per far girare il robot su se
stesso.
Sul modulo di trasporto pu essere montato un modulo tecnologico per la
pulizia; lenergia per il movimento delle spazzole fornita dallattuatore del
Capitolo 1
1-28
moto di avanzamento, il fluido detergente rilasciato nella zona di lavoro per
mezzo di un ugello connesso all unit di alimentazione del liquido.
Fig.1.15 Robot per la pulizia di pareti sviluppato al Institute for Problem in Mechanics (Moscow)
Il sistema di controllo, adattivo, pu regolare sia la velocit sia la direzione di
avanzamento e garantisce la stabilit del movimento. Esso adatta la depressione
alle reali necessit dellambiente tenendo conto delle forze e coppie agenti sul
corpo del robot in funzione della pendenza delle superfici; la retroazione si basa
sui rilevamenti di un sensore di depressione.
Il robot pu superare irregolarit di qualche mm di altezza (compatibili con la
deformabilit della guarnizione di tenuta del vuoto).
Questa configurazione permette di ottenere elevata produttivit, potendo il robot
raggiungere velocit piuttosto alte, maggiori di quelle che si possono ottenere
con la pi classica configurazione in cui le gambe sono dotate di ventose.
Linconveniente di questa configurazione lincapacit intrinseca di spostarsi da
parete a parete o da parete a soffitto o pavimento: spostamenti che possono
modulo di trasporto
g us c i o ma n t e n ut o a
contatto della parete dal
vuoto real i zzato da un
attuatore
pi attaforma destra con
ruote
moduli tecnologici
montati sul guscio
movi mento spazzol e
fornito dallattuatore di
avanzamento
moduli di controllo adattativo
Capitolo 1
1-29
essere invece agevolmente realizzati da strutture di locomozione con gambe. I
medesimi ricercatori hanno formulato una soluzione che prevede luso di due
moduli di locomozione connessi sullo stesso lato alle estremit di una lamina
flessibile [Okh98]. La configurazione del robot pu adattarsi allambiente come
indicato in figura 1.16
Fig.1.16 Configurazione del robot per il passaggio da parete a parete
Quando il robot si muove su di una superficie piana, per avere maggiore
destrezza, la movimentazione affidata ad un solo modulo mentre laltro risulta
inerte trovandosi allestremit della lamina che mantenuta ripiegata [GKK98].
1.3.11 Robot per la pulitura di facciate in vetro
Il Fraunhofer Institute for Factory Operation and Automation IFF di Magdeburg
ha sviluppato un robot di particolare architettura per la pulizia di pareti esterne.
La struttura presa come riferimento il palazzo della fiera di Leipzig (Germania):
25000 metri quadrati sono ricoperti di vetro. La volta ha la forma di un
semicilindro con asse orizzontale ed costituita da pannelli in vetro sostenuti per
mezzo di un reticolo (in acciaio) di celle quadrate avente lato di 3.12 metri; tra la
Capitolo 1
1-30
griglia e la superficie vetrata vi una distanza di 0.35 metri.

Fig.1.17 - Il palazzo della fiera di Leipzig ed il robot al lavoro
Le dimensioni del robot sono adattate alla struttura: laltezza misura 0.30 m, la
larghezza e la lunghezza misurano 1.5 m
I pannelli in vetro sopportano un carico massimo di 250 kg.
Il robot di pulitura. Sullapice della volta installato un carrello che scorre sulla
generatrice superiore del semicilindro per tutta la lunghezza del medesimo. Su
entrambi i lati del carrello vi sono due elevatori, che hanno il compito di
sol l evare e abbassare i robot (corsa vert i cal e = 45 m; angol o ri spet t o
allorizzontale nella posizione pi bassa = 70); ogni elevatore pilota un robot per
mezzo di due cavi in Kevlar. La fase di pulitura avviene quando il robot si
muove verticalmente. I robot hanno 4 ruote trattate per avere basso attrito ed
evitare graffi alle vetrate. Nella parte superiore della volta (in cui i vetri sono
quasi orizzontali) i robot sono mossi per mezzo di una quinta ruota, mentre per
Capitolo 1
1-31
le porzioni pi basse la forza di gravit risulta sufficiente. Le tubazioni che
convogliano elettricit, acqua e dati sono agganciate al carrello e da esso vengono
ridistribuite ai robot.
Il processo di pulitura. I pannelli sono puliti con spazzole cilindriche che traslano
solidalmente con il robot e con spazzole rotanti a disco regolabili e telescopiche.
La pulizia fatta con acqua calda deionizzata senza detergenti. La pulizia attorno
alle staffe di collegamento tra struttura metallica e vetrate effettuata in due fasi.
Il robot guidato svolgendo i cavi nelle zone in cui, grazie ad un angolo elevato,
il tiro dei cavi sufficiente, quando il tiro inferiore ad un valore critico
necessario, per vincere lattrito, utilizzare la quinta ruota. Se lo svolgimento del
cavo destro diverso dal sinistro il robot subisce una rotazione. Le informazioni
sulla posizione e l inclinazione del robot sono individuate da sensori
incrementali montati su due delle quattro ruote. La media delle posizioni (destra
e sinistra) usata per imporre la velocit del robot, la loro differenza usata per
la correzione della direzione del moto. Per evitare grosse differenze tra posizione
reale e misurata due sensori ottici rilevano le staffe di sospensione: il sistema
ricalibrato ad intervalli di 0.71 m.
1.3.12 NINJA-1
NINJA un robot mobile con zampe progettato nellambito di una ricerca
sviluppata e portata a termine da ricercatori della Tokyo Institute of Technology e
della Isikawajima-Harima Heavy Industries Company Limited. Pur non essendo stata
pensata per operazioni di pulizia questa soluzione risulta adatta allapplicazione.
I primi risultati della ricerca sono stati presentati allICAR 91[HNT91] e, in
seguito, allICAR 93 [HiN93]; le ricerche sono essenzialmente orientate alla
determinazione di una procedura sistematica per il controllo dellandatura del
quadrupede.
Capitolo 1
1-32
Obiettivo del progetto era la definizione di un robot capace di arrampicarsi e
muoversi su diversi tipi di superfici (pavimenti, muri e soffitti), e con capacit di
carico elevata. I campi di applicazione del robot potrebbero essere vari sempre di
grande interesse, soprattutto per la possibilit di sostituire operatori umani in
operazioni difficili e pericolose, come ad esempio: manutenzione e ispezione di
muri esterni di grattacieli o impianti industriali, aiuto in operazioni di soccorso,
aiuto per far fronte agli incendi.
Uno schizzo di NINJA-1 dato in figura1.18: la figura d anche una idea di come
il robot si possa adattare alle superfici di appoggio.
Fig. 1.18 - Configurazione del NINJA-1
Il sistema di locomozione utilizza zampe dotate di una ventosa ai piedi, e
presenta pertanto una velocit di locomozione limitata; tuttavia ha anche
numerosi vantaggi, quali:
adattabilit alla variazione delle superfici dei muri utilizzando i gradi
di libert delle zampe;
capacit di produrre una potente forza di aspirazione, per cui il corpo
del robot capace di muoversi mentre la ventosa resta ben aderente
alla superficie del muro;
Capitolo 1
1-33
capacit del robot di rimanere stabilmente bloccato mentre compie
operazioni da fermo.
La macchina consta di tre parti fondamentali:
le zampe, che sono dotate di un meccanismo a tre gradi di libert, a
cinematica parallela, capace di produrre una notevole forza di
appoggio;
un meccanismo di nuova concezione, denominato CP (Conduit-wire-
driven Parallelogram) che aziona la caviglia;
una ventosa, chiamata VM (Valve-regulated Multiple), che provvede
ad una efficace aspirazione anche in presenza di solchi o piccole
differenze di livello dei muri.
Linnovativo meccanismo della zampa presentato in figura 1.19.
Pi e d e
M o ll a
Co r po
Fi lo
m et all i c o
Cili n d r o g u id a
d i c o n n e ss i on e
Con d otto
c o n ten e nt e
il f il o
Fig.1.19 - Sistema per il posizionamento della caviglia
La struttura del piede fissata ad un albero, il quale a sua volta connesso ad un
giunto cardanico. Tre attuatori lineari C1, C2, C3 collegano il corpo con la
struttura del piede, vedi figura 20, a cui connessa la ventosa tramite un altro
giunto cardanico
.
Il corpo del robot ed il piede devono essere sempre mantenuti
Capitolo 1
1-34
paralleli.
Fig.1.20 Modello della zampa del robot NINJA
Nella figura 1.21 presentata la nuova ventosa VM: essa composta da tante
piccole ventose che si ricollegano ad una comune pompa aspiratrice mediante
altrettanti fori.
Le principali dimensioni del robot sono 500x1800x400 mm, la sua massa 45 kg.
Il robot pu esercitare forze di spinta sugli assi verticale ed orizzontale
rispettivamente pari a 4000 e 500 N; le velocit sui due assi sono 0,15 ed 1 m/s
Le verifiche sperimentali hanno dato risultati ottimi. La ventosa agisce in modo
molto sicuro, anche su muri non perfettamente lisci: la forza di aspirazione di
1500 N per ogni gamba e si adatta allirregolarit delle pareti.
Capitolo 1
1-35
Valvola di
regolazione R
Crepa nel
muro
Camera comune
a tutti i fori
Foro di connessione
Pompa

H
Ventosa VMcon
spugna in neoprene
Forza verticale
Gomma dura per far
fronte alla forza di
taglio
Forza di
taglio
Forza di supporto

Fig. 1.21 - La nuova ventosa VM
1.3.13 Robot di lego
Il robot in figura 1.22 rappresentato un robot sviluppato dal MIT; la sua
architettura costruita in Lego, i sensori tattili sono stati costruiti artigianalmente
con dispositivi commerciali. Il robot alimentato con una batteria elettrica
collocata a bordo. Il robot dotato di visione; se vede lungo il suo percorso un
ostacolo, in grado di prenderlo e di portarlo nella spazzatura. Dopo avere
eseguito il compito ritorna al punto di partenza.
Fig.1.22 - Robot di lego costruito al MIT
Capitolo 1
1-36
1.4 Brevetti
La consultazione della base dati dei brevetti attivi negli USA [pat98] estesa alla
combinazione delle voci: robot, macchine, pulizia, fornisce un interessante
quadro di riferimento ed ha condotto alle considerazioni riportate in seguito. Si
nota che tale consultazione non limitativa in quanto un buon brevetto,
indipendentemente dalla nazione di origine, viene solitamente esteso agli Stati
Uniti.
Molti sono i brevetti relativi alle macchine, pi o meno automatiche ed
autonome, di pulizia; essi sono stati depositati nel corso di un arco di tempo
piuttosto lungo (alcuni risalgono agli anni 80) e riguardano diversi dispositivi
meccanici di aggancio e movimentazione degli ausiliari di processo (USP 5742
966, USP 5761 764, USP 5715 566), particolari funzionali dellalloggiamento
esterno e delle vasche di distribuzione e raccolta ( USP 387 518, USP 387 522, USP
5655 254), sistemi di controllo e distribuzione dei fluidi (USP 5669098, USP 5698
957, USP 5653 873).
Brevetti pi recenti riguadano in generale la navigazione autonoma, in
particolare luso di sistemi multisensoriali: omogenei e non ( USP 5682 313..7);
strategie di navigazione (USP 5165 064, USP 5377 106..); metodi di rilevamento
della mappa locale e di localizzazione della base e degli eventuali ostacoli,
ovvero per la determinazione della posizione attuale del robot e degli ingombri
nellambiente ( USP 5548 511, USP 491 670, USP 5279 672..); luso combinato di
navigazione con e senza filo ( USP 5534 762..).
Nel settore della pulizia di interesse: domotica in senso proprio ed estesa alle
grandi installazioni, la maggioranza dei brevetti pubblicati relativa a macchine
per la pulizia di pavimenti (piani e lisci), alcuni riguardano invece applicazioni
particolari quali la pulizia di pareti esterne ( USP 5485 645, USP 5715 557) e la
Capitolo 1
1-37
pulizia di tappeti ( USP 5761 764, USP 5755 006, USP D394 526, USP D388 916)
1.5 Prodotti commerciali
Non si ha notizia di prodotti commerciali specifici per applicazioni correnti; vale
la pena comunque di visitare i siti web delle societ che propongono soluzioni
robotizzate di sistemi di pulizia.
In Giappone [Med98] la societ propone molte soluzioni di automazione per
edifici tra cui un sistema per la pulizia in sicurezza delle pareti esterne di
grattacieli.
La ARD Environmental, specialista nello sviluppo di applicazioni di telerobotica
per pulizia ed ispezione in spazi limitati, propone soluzioni robotizzate per la
pulizia di serbatoi e recipienti industriali [ard98].
Altre societ offrono prodotti per la pulizia dei serbatoi, vedi ad esempio la
Lansco [lan98].
Capitolo 1
1-38
1 Stato dellarte...........................................................................................................1
1.1 INTRODUZIONE ALLA ROBOTICA DI SERVIZIO.......................................................1
1.2 ROBOT PER LA PULIZIA........................................................................................9
1.2.1 Considerazioni economiche sullapplicazione di robot di pulizia ............................. 10
1.2.2 Dalla macchina al robot di pulizia..................................................................... 12
1.3 PROGETTI DI RICERCA E PROTOTIPI..................................................................13
1.3.1 Il progetto CLEAN........................................................................................... 13
1.3.2 Il progetto ACRO............................................................................................ 14
1.3.3 Il progetto TEAM............................................................................................ 15
1.3.4 Robot di servizio domestico.............................................................................. 17
1.3.5 Robot di pulizia della Siemens.......................................................................... 20
1.3.6 Un sistema multi-robot per la pulizia dei pavimenti............................................... 22
1.3.7 Smart Vacuum Cleaner ................................................................................... 24
1.3.8 Koala............................................................................................................ 25
1.3.9 Hydra II......................................................................................................... 26
1.3.10 Robot russo per la pulizia di pareti verticali ....................................................... 27
1.3.11 Robot per la pulitura di facciate in vetro............................................................ 29
1.3.12 NINJA-1...................................................................................................... 31
1.3.13 Robot di lego................................................................................................ 35
1.4 BREVETTI ..........................................................................................................36
1.5 PRODOTTI COMMERCIALI ..................................................................................37
2-1
2 Introduzione alla pulizia come pratica
sanitaria
2.1 La normativa
La normativa in questo settore in via di definizione. Solo alcuni aspetti del
processo di pulizia sono soggetti a normativa e si hanno forti differenze da un
paese ad un altro. Sembra che a livello europeo vi sia molta attenzione alla
salvaguardia delle condizioni igieniche nel rispetto della salute, da effettuare
secondo normative armonizzate.
Le norme possono riguardare il tipo di detergente e disinfettante da utilizzare
cos come possono essere relative a procedure e frequenze di pulizia.
Il settore che per primo sar sottoposto a normativa quello della preparazione e
distribuzione dei cibi sia esso del secondario o del terziario. Gi oggi ad esempio
nel sistema alimentare si possono utilizzare soltanto disinfettanti autorizzati
alluso dal ministero della Sanit, per i detergenti invece non esistono vincoli di
legge ma sole avvertenze. I disinfettanti sono considerati presidi medico-
chirurgici e, come qualsiasi prodotto che contenga principi attivi disinfettanti,
devono essere registrati per lidoneit alluso alimentare. Per evitare i costi ed i
Capitolo 2
2-2
tempi della registrazione, molte aziende chimiche immettono sul mercato
prodotti con le seguenti dizioni: sanificanti, sanitizzanti, igienizzanti. Detti
prodotti pur essendo tecnicamente simili ai detergenti disinfettanti non
potrebbero tuttavia essere utilizzati nel sistema alimentare. Ad oggi gli organismi
pubblici di controllo sono le ASL che, in ottemperanza alla direttiva CEE 89/397,
hanno lincarico delle ispezioni ed il compito di verificare i procedimenti di
disinfezione ed i relativi presidi chimici e detergenti.
2.2 Terminologia
Sono riportati in seguito i termini maggiormente utilizzati nelle pratiche
sanitarie.
Sporco: tutto ci che si fissa sulle superfici, di natura organica od
inorganica, compresi i microrganismi.
Pulizia: allontanamento di sporco da una qualsiasi superficie; sinonimo
di detersione.
Detergente: sostanza che viene usata per attuare la pulizia.
Disinfezione: processo attuato con agenti fisici o chimici che permette la
distruzione dei microrganismi patogeni e la drastica riduzione dei
restanti microrganismi.
Disinfettante: sostanza che viene usata per attuare la disinfezione.
Sanificazione: attuazi one del l a pulizia e della disinfezione di una
superficie.
Sanificante: sost anza che vi ene usat a per at t uare l a pul i zi a e l a
disinfezione in un unico momento.
Sanitizzazione: processo attuato per provocare unazione microbicida.
Sanitizzante: sostanza ad azione microbicida.
Capitolo 2
2-3
Igienizzazione: processo di pulizia e/o di disinfezione attuato al fine di
prevenire rischi per la salute pubblica.
Igienizzante: sostanza che viene usata per attuare ligienizzazione.
2.3 Pulizia o detergenza
Scopi principali di un buon processo di pulizia sono:
asportare dalla superficie, oltre allo sporco visibile, una buona parte
dei microrganismi presenti;
rendere le superfici otticamente pulite in modo da dare efficacia ad
una successiva operazione di sanificazione;
eliminare le incrostazioni per poter aumentare il rendimento e
lefficacia di apparecchiature, diminuendo la possibilit di guasti e
riducendo gli interventi di manutenzione.
Una superficie definita pulita deve: essere priva di tracce di polvere e di
contaminanti; non presentarsi unta al tatto; non emanare odori sgradevoli.
La pulizia un fenomeno complesso, tra i vari fattori che possono influenzare il
risultato finale vi sono: la natura del substrato; l azione meccanica; la
concentrazione del detergente; la temperatura; la percentuale di tensioattivi; gli
effetti elettrocinetici.
2.3.1 I detergenti
La scelta dei detergenti deve essere mirata al tipo di sporco e di azione che si
deve esercitare. Lo sporco si pu suddividere in due grandi categorie:
sporco di tipo organico: rappresentato da residui di carni, grassi,
pesce, residui amidacei, zuccheri, latte, eccetera e da colonie di
lieviti, batteri, muffe;
Capitolo 2
2-4
sporco di tipo inorganico, rappresentato soprattutto da residui di
calcare.
Per eliminare le sostanze organiche si utilizzano, in genere, i detergenti di tipo
alcalino, mentre si sceglieranno i detergenti acidi per rimuovere lo sporco di tipo
minerale.
A seconda dei loro pH, i detergenti si possono suddividere in tre categorie, vedi
figura 2.1:
alcalini;
acidi;
neutri.
Fig.2.1 Scala del PH per la misura di acidit di un liquido
A questi, si aggiungono i detergenti abrasivi, usati quando si deve operare una
forte azione meccanica.
Le caratteristiche di un buon detergente, sia alcalino sia acido o neutro,
dovrebbero essere le seguenti:
grande effetto detergente;
elevato potere bagnante, penetrante e inibente, in modo da poter
arrivare ad aggredire lo sporco negli interstizi pi reconditi e poter
penetrare nei materiali porosi;
potere emulsionante e disperdente delle particelle che costituiscono
lo sporco, in modo da poterle mantenere in sospensione nella
soluzione detergente;
Capitolo 2
2-5
peptizzazione della sporcizia, cio la capacit di suddividere lo
sporco in particelle piccolissime e facilmente eliminabili; l'effetto dei
detergenti alcalini facilmente visibile sulle sostanze proteiche
soggette a un fenomeno di rigonfiamento e di disgregazione;
capacit di operare con acque qualsiasi e quindi possibilit di
contenere alte percentuali di prodotti sequestranti (polifosfati,
gluconati, fosfonati, eccetera) che impediscono ogni precipitazione
dei sali, costituenti la durezza dell' acqua, soprattutto alle alte
temperature;
delicatezza dell'azione detergente;
facilit di sciacquo.
CODA
IDROFOBA
o
LIPOFILA
TESTA
IDROFILA
o
LIPOFOBA
Fig.2.2 Schema della struttura di una molecola di detergente
Detergenti alcalini
Si distinguono i prodotti che contengono soda e potassa caustica da quelli che
invece non ne contengono.
La soda e la potassa caustica sono le classiche basi che conferiscono al detergente
l'alcalinit libera. Esistono in commercio detergenti a bassa alcalinit (impiegati
per l'azione detergente, quella pi ricercata); a media alcalinit (per un'azione
peptizzante e disgregante); ad alta alcalinit (utilizzati come disincrostanti per
forni e per disotturare gli scarichi da residui organici o di grassi).
Si considerano in seguito alcune caratteristiche peculiari tipiche dei detersivi
Capitolo 2
2-6
alcalini.
Sequestranti: prodotti di tipo organico od inorganico che, combinandosi con i
sali di calcio, magnesio, ferro e altri composti che costituiscono la durezza
dell'acqua, impediscono la formazione dei calcare sulle superfici, migliorando
l'effetto brillantante e risciacquante del detergente.
Tensioattivi: prodotti organici che sono capaci di modificare la tensione
superficiale all'interfaccia liquido/liquido, liquido/gas, liquido/solido.
Fig.2.3 Rappresentazione schematica della tensioattivit
Lo strato superficiale di un liquido dotato infatti di singolari propriet
chimico-fisiche; cosi, ad esempio, i valori dell'energia libera delle molecole che si
trovano in superficie sono nettamente diversi da quelli delle altre molecole
costituenti la massa dei liquido.
La forza di coesione tra le varie molecole tende inoltre a far assumere al liquido,
in assenza di contenitori, una forma avente, a parit di volume, la minor
superficie possibile (che , come noto, quella sferica).
Lenergia libera
delle molecole che si
trovano in superficie
diversa da quelle
costituenti la massa
del liquido.
Capitolo 2
2-7
Fig.2.4 Effetto della diminuzione della tensione superficiale
Queste forze agiscono isotropicamente, cio ugualmente in tutte le direzioni,
sulle molecole superficiali direttamente verso l'interno.
La tensione superficiale viene intesa come un' energia per unit di area
superficiale ed comunemente espressa in dine/cm; la forza che, agendo sulla
massa di un grammo, le imprime l'accelerazione di un centimetro al secondo
quadro. Lacqua a 20'C presenta una tensione superficiale di 72 dine/cm.
Fig.2.5 Effetti pratici della tensioattivit: potere di penetrazione nelle fessure
La tensione superficiale di un liquido inversamente proporzionale alla
temperatura, scende cio con l'innalzarsi della temperatura.
I prodotti tensioattivi, aggiunti anche in piccole percentuali ai detergenti,
conferiscono loro particolari caratteristiche. Fra le pi importanti ricordiamo:
l'effetto bagnante e penetrante nel substrato da lavare, l'emulsionamento e la
detergenza. Pertanto la misura della tensione superficiale di un detergente pu
fornire un'indicazione sicuramente valida circa l'efficacia dello stesso.
Capitolo 2
2-8
Fig.2 6 Variazione del potere detergente in funzione della concentrazione di un tensioattivo
La tensione superficiale di una soluzione detergente si abbassa in funzione
dell'aggiunta di tensioattivo; al raggiungimento di una certa concentrazione dello
stesso, la superficie libera della soluzione praticamente saturata dalle molecole
dei tensioattivo; un eccesso non fa pi variare sensibilmente la tensione
superficiale. Questa concentrazione viene denominata Concentrazione micellare
critica (C.M.C.) e ha una notevole importanza soprattutto sui piano dell'utilizzo
pratico di un detergente, in quanto, nella maggior parte dei casi di pulizia
difficile, la tendenza quella di aumentare a sproposito la concentrazione di
detersivo, senza peraltro raggiungere lo scopo di una detergenza migliore.
Fig.2.7 Comportamento delle molecole di un tensioattivo in soluzione diluita
I tensioattivi vengono normalmente classificati nelle seguenti categorie.
Capitolo 2
2-9
Anionici Sono stati i primi a essere conosciuti (i saponi classici sono infatti
tensioattivi anionici). Posseggono uno o pi gruppi funzionali anionici e sono
costituiti da una parte idrofila, avente cio affinit per l'acqua, che ha la
funzione di rendere solubili in acqua le molecole dei detergente, dando origine
ad anioni ad alto peso molecolare. La parte idrofoba (che non ha cio affinit per
l'acqua) invece una porzione di elevato peso molecolare e di costituzione
chimica estremamente varia.
I pi importanti tensioattivi anionici sono costituiti, oltre che dai saponi, dagli
alchilsolfonati e arilalchilsolfonati.
I tensioattivi anionici sono incompatibili con quelli cationici e vengono invece
utilizzati molto frequentemente in abbinamento a quelli non ionici.
Poich la caratteristica di base dei tensioattivi anionici il provocare molta
schiuma, essi rientrano nella formulazione dei detergenti per uso manuale e
vengono esciusi dai detergenti utilizzati con apparecchiature automatiche a
riciclo o a pressione.
Non ionici Questi composti sono formati anch'essi da una parte idrofila e da una
parte idrofoba; non sono per ionizzabili e quindi non subiscono alcuna scissione
elettroltica. La loro solubilit in acqua dovuta alla presenza nelle loro molecole
di gruppi funzi onal i , aventi una forte affi ni t per l ' acqua: i n genere
rappresentata dall'ossigeno dell'ossido di etilene.
I tensioattivi non ionici sono poco sensibili alle variazioni di pH e sono quindi
poco influenzabili dai sali costituenti la durezza dell'acqua. Altra caratteristica
importante quella di dare soluzioni poco schiumogene, soprattutto con
l ' aument o del l a t emperat ura. Una bassa t emperatura d'intorbidamento
caratterizza il tensioattivo come emulsionante, inibente e antischiuma, mentre
per valori pi alti si pu dire che il tensioattivo ha caratteristiche soprattutto
Capitolo 2
2-10
detergenti e disperdenti.
I tensioattivi non ionici hanno un effetto elevatamente sinergico se miscelati con
tensioattivi anionici o con prodotti clorattivi per operazioni combinate di
detergenza e sanificazione.
Cationici I tensioattivi cationici sono caratterizzati dal fatto che una parte della
molecola porta una carica positiva quando il composto disciolto in acqua. Sono
chiamati anche saponi invertiti.
L'uso principale delle ammine quello di inibitore di corrosione nei formulati
acidi disincrostanti, che devono venire a contatto con metalli non passivanti.
Gli ammonio quaternari in acqua sono pi solubili delle ammine e vengono
normalmente utilizzati quali battericidi.
Anfoliti o anfoteri Questo tipo di tensioattivi contiene nelle molecole un gruppo
acido e un gruppo basico. A seconda dei pH dei mezzo, questi tensioattivi
conferiscono il carattere anionico o cationico della soluzione. Alcuni anfoteri
posseggono ottime propriet schiumogene, detergenti e disperdenti, altri sono
inoltre buoni germicidi e fungicidi.
Sostanze complementari
Sono prodotti che vengono introdotti nella formulazione dei detergenti per
conferire loro caratteristiche particolari. Ad esempio, i silicati e i metalsilicati
vengono utilizzati per le loro caratteristiche brillantanti, disperdenti e di
anticorrosione nei confronti di metalli leggeri quali l'alluminio e lo zinco,
La carbossimetilcellulosa aiuta a mantenere in sospensione lo sporco, impedendo
che si ridepositi sulle superfici da detergere.
I solventi organici vengono normalmente utilizzati per favorire la rimozione di
sporco dovuto ad oli minerali.
Capitolo 2
2-11
Un'altra classe di sostanze complementari, usate soprattutto nei detergenti
liquidi, quella degli idrotopi, prodotti che hanno un'affinit specifica per
l'acqua e pertanto favoriscono la solubilit di composti organici.
Detergenti acidi
I detergenti acidi vengono normalmente utilizzati per:
rimuovere le incrostazioni calcaree dalle superfici;
disincrostare periodicamente gli scambiatori di calore, sezione acqua;
disincrostare caldaie, impianti termali, radiatori, servizi igienici;
disincrostare lavastoviglie e lavabiancheria;
eliminare i residui di calce, gesso, cemento dai pavimenti in materiali
antiacido.
I detergenti acidi si dividono in due tipi fondamentali:
quelli composti da acidi forti, quali il cloridrico e il solforico, che
vengono normalmente utilizzati per rimuovere il calcare dalle
superfici di acciaio; questi tipi di prodotti sono abitualmente
utilizzati a freddo, ma a temperature di 40-50'C sono nettamente pi
attivi;
quelli composti da acidi mediamente dissociati, quali l'acido fosforico
e il sulfammico, che vengono impiegati per eliminare le incrostazioni
calcaree dalle superfici di acciaio inox, per lavare esternamente le
attrezzature di acciaio inox, per pulire pavimenti in materiale
antiacido da residui quali calce o cemento, per disincrostare le
lavastoviglie.
Talvolta vengono adoperati additivi sanificanti per conferire caratteristiche
particolari al detergente acido.
Capitolo 2
2-12
Detergenti neutri
I detergenti neutri vengono utilizzati quando il supporto da lavare pu essere
attaccato dal detergente. Questa categoria di detergenti in genere composta da
alte percentuaii di tensioattivi in abbinamento a solventi e a idrotopi.
Detergenti abrasivi
Rientrano in questa categoria quei detergenti che vengono impiegati per pulire
superfici che non si rovinano se sottoposte a un'azione meccanica molto energica,
necessaria per rimuovere alcuni tipi di incrostazioni, altrimenti non eliminabili.
Questi detersivi sono normalmente composti da un'elevata percentuale di
sostanze minerali abrasive (con durezze comprese fra 3 e 7 della scala di Mohs),
fra le quali ricordiamo il carbonato di calcio o polvere di marmo, la quarzite, la
pomice, in abbinamento a sostanze a effetto detergente (di solito s'impiegano
tensioattivi anionici), sequestranti e, molte volte, con sostanze clorattive.
2.4 La disinfezione
Come abbiamo visto, disinfettare significa ridurre il titolo in microrganismi
eliminando completamente i germi patogeni. I prodotti e i processi che vengono
utilizzati per la disinfezione sono molteplici, con caratteristiche ed efficacia molto
diverse. Per questi motivi, l'attuazione delle pratiche di disinfezione dovrebbe
sempre essere preceduta da rilevazioni microbiologiche ambientali che
permettano di localizzare i punti critici secondo procedure a norma.
Comunque, un buon disinfettante dovrebbe:
distruggere i microrganismi patogeni in un tempo sufficientemente
breve;
non macchiare e non lasciare odori e sapori estranei sulle superfici
trattate;
Capitolo 2
2-13
avere uno spettro d'azione il pi ampio possibile;
present are un basso grado di assuefazi one nei confront i dei
microrganismi;
non essere corrosivo verso i materiali di contatto;
disinfettare anche in presenza di acque dure;
avere una buona efficacia anche in presenza di residui di sporco;
essere attivato a un largo campo di pH e a basse temperature.
L'efficacia di un disinfettante pu essere valutata con metodi differenti; per la
valutazione dell'efficacia dei disinfettanti nell'igiene alimentare lEuropean
Suspension Test: dovrebbe diventare il metodo ufficiale riconosciuto dalla Cee.
Fig.2.8 Schema dellEuropean Suspension Test
2.4.1 I disinfettanti
Prima di procedere all'acquisto di un qualsiasi disinfettante chimico, compresi i
detergenti disinfettanti (sanificanti), da utilizzare nella ristorazione collettiva o
nel sistema alimentare in genere, si dovr sottoporre a uno scrupoloso controllo
Capitolo 2
2-14
l'etichettatura, verificando in particolare che:
siano riportate le indicadizioni relative a: Disinfettante, Presidio
medico chirurgico e il numero di Registrazione presso il ministero
della Sanit;
l'utilizzo indicato sia adatto allo scopo: in particolare dovr essere
indicato lo specifico uso per l'industria alimentare o per settori
alimentari qualora il disinfettante sia destinato a venire in contatto
con attrezzature e macchinari utilizzati per alimenti;
siano specificate le dosi di utilizzo ed eventualmente i tempi di
contatto;
si ano ri portati l a composi zi one del di si nfettante, l ' azi enda
produttrice, il lotto e la data di produzione.
I disinfettanti si possono suddividere in due gruppi: i disinfettanti chimici e i
disinfettanti fisici.
Nelle tre successive sezioni considereremo i prodotti a prevalente azione
disinfettante. I disinfettanti aventi anche azione detergente saranno trattati nella
sezione sui sanificanti.
I disinfettanti chimici
Prodotti al cloro attivo I disinfettanti al cloro attivo agiscono liberando cloro che
forma acido ipocloroso, il quale penetra nelle cellule del microrganismo, si
combina con il protoplasma, e quindi per ossidazione o deidrogenazione (che
causa di scomposizione fra i costituenti protoplasmatici), determina la morte
delle cellule.
La sostanza organica inattiva parzialmente il cloro liberandolo in tempi che sono
tanto pi bassi quanto pi elevati sono i tenori di sostanza organica. L'utilizzo di
questi disinfettanti pertanto legato a una buona azione detergente preventiva.
Capitolo 2
2-15
Lamuchina un clorossidante elettrolitico che, come soluzione isotonica di
cloruro di sodio al 5%, pu essere usata con fini di disinfezione, mentre, come
soluzione ipertonica (pura), considerata sanificante.
Quando si procede alla sanificazione su superfici di acciaio inox, bisogna
utilizzare prodotti con pH sempre superiore a 8, in quanto in ambiente acido il
cloro potrebbe innestare processi di corrosione.
Iodofori. I disinfettanti a base di iodio vengono prodotti combinando il principio
attivo con tensioattivi normalmente dei tipo non-ionico e prodotti acidi (di solito
a base di acido fosforico).
L'azione dello iodio da attribuire a ossidazione e anche alla combinazione con
le proteine cellulari dei microrganismi.
Gli iodofori hanno odore pungente e caratteristico e facilmente, in presenza di
sostanze organiche, colorano le superfici.
E da notare che gli iodofori, per esplicare la loro azione, devono essere utilizzati
in un intervallo di pH abbastanza limitato, normalmente fra 3 e 5, a pH diversi
l'attivit microbicida degrada rapidamente. Gli iodofori sono inoltre influenzati
dai sali responsabili della durezza dell' acqua e presentano una leggera
schiumosit.
Composti a base di acqua ossigenata e acido peracetico. Questi composti sono
molto attivi soprattutto a temperatura ambiente. Agiscono per ossidazione e
quindi per distruzione delle cellule dei microrganismi. La corrosivit nei
confronti dell'alluminio e dell'acciaio inox trascurabile; risulta invece pi
accentuata per l'acciaio, l'acciaio zincato e il rame.
Le al dei di . Le ai dei di tuttora pi uti l i zzate sono l a formal dei de e l a
glutaraldeide, che vengono proposte dalle aziende produttrici sia sotto forma
gassosa sia in soluzioni con tensioattivi anionici e non ionici.
Capitolo 2
2-16
Le aldeidi hanno azione battericida, fungicida e addirittura sporicida, ma a causa
della permanenza dei loro residui nell'ambiente, trovano impiego ormai soltanto
nelle disinfezioni delle pareti e delle superfici non a contatto con gli alimenti.
Nelle pratiche ospedaliere e ambulatoriali, con le aldeidi si ottengono ottimi
risultati anche nella sterilizzazione di strumenti chirurgici e di apparecchi per
diagnostica, compresi le guarnizioni in gomma e in plastica e attrezzi in vetro e
in acciaio inox.
Gli alcoli. Il gruppo chimico degli alcoli viene tuttora trascurato, a dispetto delle
sue caratteristiche indubbiamente interessanti. Gli alcoli infatti sono dotati di
potere battericida, sono poco costosi, possiedono azione pulente ed evaporano
prontamente. La loro azione antibatterica si accentua quando sono in soluzione
acquosa piuttosto che puri, ed essi agiscono grazie alla capacit di denaturare le
proteine e di inibire la produzione di metaboliti essenziali per la rapida divisione
cellulare microbica.
I bi guani di . I biguanidi rappresentano un interessante gruppo chimico di
disinfettanti ad alto potere antimicrobico. Il capostipite dei gruppo la
clorexidina, sintetizzata per la prima volta in Inghilterra durante una ricerca
relativa agli agenti antimalarici correlati al proguanil.
Altri biguanidi diversi dalla clorexidina, ma dall'azione simile, sono diventati
disponibili di recente. Tra essi ricordiamo:
la picloxidina, usata in combinazione con composti di ammonio
quaternario per la disinfezione delle superfici;
il PHMB (idrocloruro di poliesametilene), usato in formulazioni
disinfettanti e come prodotto igienico per piscine.
I disinfettanti fisici
Tra i disinfettanti fisici in questa sede consideriamo unicamente il calore e il
Capitolo 2
2-17
trattamento con raggi ultravioletti.
Il calore. il trattamento col calore si pu effettuare utilizzando vapore secco o
vapore umido e offre e chi lo applica indubbi vantaggi:
abbastanza economico, in quanto lunico costo reale l'apparecchio
di erogazione dei vapore o di acqua calda;
non lascia apprezzabili residui chimici dannosi,
di pratico utilizzo.
Esistono tuttavia limitazioni di uso che devono sempre essere valutate, ovvero:
in presenza di acque calcaree il vapore elimina tutti i microrganismi
tranne alcuni batteri sporigeni e molte muffe,
l' erogazione di calore umido provoca un indubbio incremento
dell'umidit locale che, nel tempo, favorisce un aumento di muffe
ambientali e l'insediamento di insetti.
Per questi motivi il trattamento col vapore umido deve sempre essere applicato
quando l' ambiente possiede un forte ricambio di aria, previo trattamento
decalcarizzante delle acque utilizzate.
Si deve comunque sempre prevedere un ciclo di disinfezione chimica per
eliminare dall'ambiente i microrganismi resistenti
Molti di questi problemi si possono risolvere con l'uso del vapore secco, anche se
vanno attuati interventi preventivi di decalcarizzazione delle acque e periodiche
disinfezioni chimiche.
I raggi U. V. Vengono usati per l'abbattimento della carica microbica dell'aria
dell'ambiente, tramite condizionatori, o per il trattamento antibatterico delle
acque.
I raggi UV antimicrobici possiedono una lunghezza donda variabile tra 240 e 280
nm e hanno un limitato tempo di azione pertanto, le lampade ultraviolette
Capitolo 2
2-18
devono essere sostitune con una periodicit stabilita dalle aziende produttrici.
2.4.2 I sanificanti
Per sanificanti si intendono quei singoli prodotti chimici in grado di attuare
simultaneamente la detersione e la disinfezione. Grazie alla loro contemporaneit
di azione i sanificanti sono considerati di pratico utilizzo, anche se dal punto di
vista tecnico lazione disinfettante pu svolgersi meglio su una superficie gi
pulita.
Qui di seguito consideriamo i principali principi attivi sanificanti, trascurando le
varie combinazioni tra i detergenti, i disinfettanti, e gli stessi principi attivi
sanificanti, che si possono reperire sul mercato.
I sanificanti alcalini al cloro attivo
Il cloro vi si trova in tenori che possono variare dall'1 al 3% di cloro attivo. Una
soluzione all'1% di prodotto in grado cio di sviluppare 100-300 ppm di cloro
Dato che la maggior parte del cloro presente nella soluzione tende a combinarsi
con la sostanza organica costituente lo sporco, trovandosi in percentuali cos
elevate, la parte residua sempre in condizione di operare una buona
sanificazione. Nella ristorazione collettiva tali prodotti vengono normalmente
impiegati a temperatura ambiente, anche se noto che il cloro pi attivo a
temperature superiori. E bene comunque che non venga mai superata la
temperatura di 40C, in quanto oltre questo limite lo sblocco del cloro in presenza
di sostanza organica sarebbe troppo rapido e tale da rendere vano e nettamente
meno efficace il processo sanificante.
Lo spettro d'azione dei cloro molto ampio ed stato dimostrato che la maggior
parte dei microrganismi ha un bassissimo grado di assuefazione al cloro. Tali
prodotti possono essere impiegati su moltissimi materiali, quali gres, acciaio,
Capitolo 2
2-19
acciaio inox, acciaio rivestito con resine epossidiche, linoleum, marmo, cotto.
I sanificanti tensioattivi
Alcuni tensioattivi presentano una spiccata azione disinfettante.
I quaternari di ammonio offrono unazione antimicrobica che si attua a due
livelli: sulla membrana citoplasmatica cellulare, aumentandone la permeabilit, e
direttamente sul citoplasma, coagulandolo.
La modalit di sanificazione tuttavia ostacolata dalla presenza di acque dure,
inoltre, a temperatura ambiente i quaternari di ammonio sono fortemente
schiumogeni e di difficile risciacquo.
Le alchilpoliammine sono tensioattivi cationici di buon effetto sanificante: essi
presentando alta schiumosit, rendono difficile il risciacquo.
Lazione sanificante di anfoliti o anfoteri molto buona: essa avviene per attacco
e perforazione della parete della cellula del microrganismo; la schiumosit
limitata.
2.5 Piani per la pulizia
La pul i zi a di ambi ent i domest i ci i n genere ri chi ede operazi oni per
leliminazione di polvere e residui su tutti i piani orizzontali e verticali nonch
per il lavaggio, asciugatura e lucidatura di alcune superfici, tipicamente i
pavimenti ed i vetri. Nel caso di ambienti pubblici ad intenso traffico umano la
pulizia spesso, e sempre pi in un prossimo futuro, deve soddisfare la normativa
di riferimento con indicazioni che comprendono una serie di operazioni che
permettano di ottenere superfici non solo pulite ma anche sanificate al fine di
scongiurare eventuali contaminazioni microbiche. Per questi ambienti la pulizia
ha la duplice valenza di rimozione della sporcizia e di eliminazione di batteri.
Pulizia e sanificazione possono essere eseguite simultaneamente impiegando
Capitolo 2
2-20
prodotti che sono sia detergenti sia disinfettanti.
Per attuare una corretta pulizia occorre fare riferimento agli standard di igiene da
rispettare e quindi predisporre piani di lavoro che prevedano lattuazione delle
necessarie operazioni con macchinari appositi, ricorrendo alluso di materiali e
prodotti adeguati alle esigenze della normativa in vigore.
Nel caso di pulizia con macchine tradizionali manuali o semiautomatiche occorre
addestrare il personale addetto alla pulizia spiegandogli il programma e
fornendogli indicazioni precise sulluso degli attrezzi e dei prodotti anche
ricorrendo a guide operatore per evitare errori nei dosaggi e per la corretta
esecuzione dei cicli di lavoro nel rispetto delle precedenze e delluso delle
attrezzature di processo. La stessa guida fornir alloperatore indicazioni sulla
manutenzione giornaliera ( lavare asciugare e riporre) ordinaria e straordinaria
di macchinari ed attrezzature e sulle condizioni di conservazione dei prodotti
(locali ventilati appositi).
Affinch il programma di pulizia risulti veramente efficace dovrebbero essere
effettuate regolari ispezioni per verificare che il lavoro venga eseguito secondo
procedure conformi alle normative.
Nel caso di pulizia eseguita con macchine autonome, in automatico, le procedure
possono essere definite a priori da personale specializzato che avr cura di
impostare i programmi di pulizia in relazione allambiente (geometria,
ingombri,..) ed allo stato di sporcizia (scrostatura, lavaggio con dato tipo di
detersivo) lasciando alloperatore effettivo pochissime scelte, impedendo cos
al personale meno qualificato di commettere errori. In questo caso larchivio
storico in cui sono memorizzate le informazioni rilevate durante il monitoraggio
del processo in tutte le sue fasi, costituir unevidenza nel caso di ispezioni.
Il mezzo pulente fondamentale lacqua. Essa deve essere sempre pulita per
Capitolo 2
2-21
permettere al detergente di agire perfettamente. Ogni tipo di sporco richiede
detergenti in soluzioni diverse e acqua a differente temperatura. La temperatura
gioca un ruolo importante nella rimozione delle macchie.
2.5.1 Pulizia dei pavimenti
Le modalit di pulizia dei pavimenti dipendono dall'intensit del traffico che si
svolge su di essi e dal grado e tipo di sporco che vi si deposita. I pavimenti delle
zone pi critiche come le cucine e le mense per comunit dovrebbero essere
sanificati e cio lavati e disinfettati quotidianamente; i pavimenti richiedono
cure diverse e seconda dei materiale di cui sono costituiti (si vedano le Tavole per
la manutenzione in Appendice C),
Particolare attenzione dovr essere posta nella scelta dei detergente da usare
nelle zone di preparazione, cottura, confezionamento dei cibi e lavaggio stoviglie,
in quanto il prodotto impiegato dovr essere in grado di rimuovere macchie
organiche consistenti, soprattutto ascrivibili a grassi. I detergenti pi adatti sono
mediamente alcalini e contengono solventi organici; sono da preferire quelli
senza schiuma, anche se si utilizzano manualmente.
Pulizia manuale
La tradizionale pulizia dei pavimenti prevede la scopatura (a secco o a umido)
seguita dal lavaggio e dalla asciugatura. Per eseguire queste operazioni
manualmente oggi si adoperarono comunemente scope a frange elettrostatiche,
che raccol gono e trattengono l a pol vere senza sol l evarl a, vari ti pi di
aspirapolvere e ramazze-mop corredate di carrelli con uno o due secchi dotati di
pressa di strizzatura.
Per il lavaggio dei pavimenti si possono impiegare prodotti diversi (detergenti,
disinfettanti, sanificanti, si veda in proposito le sezioni 2.3 e 2.4), anche in
Capitolo 2
2-22
funzione dei tipo di pavimento che si deve pulire. Nel preparare la soluzione di
l avaggi o, occorre segui re attentamente l e i struzi oni e l e dosi i ndi cate
sull'etichetta dei prodotto.
Un lavaggio corretto prevede l'utilizzo di due diversi secchi, uno contenente la
soluzione detergente disinfettante, l'altro l'acqua per il risciacquo, Si devono
lavare piccole aree una alla volta, seguendo questa procedura: si stende la
soluzione sul pavimento con un movimento a s da sinistra a destra, prima che
l'area si asciughi, si risciacqua con l'acqua prelevata dall'altro secchio, infine si
passa il mop ben strizzato per asciugare. Gli angoli si puliranno con un panno
aiutandosi con le mani o ponendolo suIl'estremit del manico della ramazza-
mop. Il risciacquo dovr essere eseguito con acqua pulita, perci si avr cura di
cambiare frequentemente l'acqua nel secchio.
A lavaggio ultimato sar necessarlo lavare accuratamente mop, panni e secchi
con detergenti e disinfettanti e far asciugare mop e panni appendendoli in luogo
secco e ben areato.
Lavaggio con mezzi meccanici
Uno dei sistemi meccanici pi utilizzati per lavare i pavimenti di ambienti critici
dal punto di vista delligiene lidropulitrice a pressione il cui getto dacqua
provvede a rimuovere anche sporcizia, macchie dunto, residui di cibo eccetera,
eliminando la fase di scopatura ed aspirazione.
Le idropulitrici sono dotate di molti accessori tra cui idrospazzole, speciali
rastrelli per lavare i pavimenti, lance prolungate per portare il getto in zone poco
accessibili, serbatoi per lerogazione di detergenti. Questo mezzo richiede che i
pavimenti siano dotati di griglie di scolo che devono essere sempre tenute pulite.
In alternativa il lavaggio, lasciugatura e leventuale lucidatura dei pavimenti
possono essere eseguiti con macchine lavapavimenti, tipo quella rappresentata in
Capitolo 2
2-23
figura 2.9, che in grado di funzionare in automatico ancorch debba essere
guidata manualmente sulla traiettoria desiderata.
Le macchine cosiddette lavasciuga automatiche sono generalmente costituite da
una parte anteriore lavante e da una parte posteriore asciugante. Le operazioni
sono eseguite in contemporanea: ad ogni passaggio mentre sul lato anteriore
della macchina viene sparsa la soluzione detergente e/o disinfettante e viene
eseguito il lavaggio, nel lato posteriore nel senso del moto viene aspirato il
liquido sporco e viene asciugato il pavimento eliminando i residui liquidi a
mezzo di una spatola gommata. Prima di queste fasi meglio eliminare la
polvere dal pavimento per permettere ai disinfettanti di agire con maggior
efficacia.
I l consumo di acqua del l a macchi na l ava-asciuga considerevole; per
minimizzare la quantit di acqua che il robot deve trasportare, si scelto di
filtrare lacqua sporca (proveniente dallultimo lavaggio) e di riutilizzarla. La
pulizia del filtro pu essere fatta automaticamente; il flusso del fluido pulente
viene invertito, in questo modo la sporcizia accumulata dal filtro viene rimossa.
Fig.2.9 Macchina lavasciuga
Le macchine automatiche proposte oggi sul mercato sono piuttosto care ed il
Capitolo 2
2-24
loro acquisto risulta vantaggioso quando luso sia frequente: in particolare la loro
configurazione attuale le rende idonee alla pulizia di pavimenti di grandi
dimensioni per cui la loro utilizzazione conveniente quando occorra pulire con
buona frequenza superfici rilevanti sgombre di mobili e macchinari. Inoltre
loperativit di queste macchine non sono soddisfacenti lungo le pareti e in
prossimit di mobili, attrezzature ed impianti, per cui sempre necessario un
completamento manuale.
La macchina lavasciuga presente sul mercato da numerosi anni, ne esistono di
diverse versioni che permettono un vasto campo di applicazioni:
supermercati luoghi allaperto serre
Fig.2.10 Alcune applicazioni della macchina lavasciuga
Nella sua versione base essa guidata dalluomo, anche se sul mercato
americano sono gi presenti alcuni modelli di lavasciuga in grado di navigare
autonomamente.
2.5.2 Pulizia delle pareti e dei soffitti
Tutti i muri devono essere spolverati regolarmente con un panno umido o altro
metodo idoneo che non provochi il sollevamento della polvere Nel programma
di pulizia si dovr poi stabilire la frequenza del lavaggio.
Capitolo 2
2-25
Nel caso in cui le pareti vengano quotidianamente sporcate, dovranno
comunque essere lavate ogni giorno. Il lavaggio va effettuato con un detergente
adeguato, che non danneggi le superfici, procedendo dall alto al basso della
parete e lavando una piccola area alla volta, risciacquandola subito dopo con
acqua pulita. E opportuno utilizzare due secchi, uno per la soluzione detergente
e l'altro per l'acqua del risciacquo che andr cambiata frequentemente.
In ogni caso, le pareti dovranno essere pulite ogni volta che su di esse saranno
presenti polvere, gocce di umidit, grasso, sudiciume, muffa e ragnatele. Lo
stesso vale per i soffitti. Per il lavaggio di pareti piastrellate si devono usare
detergenti neutri e non abrasivi. Per pulire gli interstizi fra le piastrelle ci si pu
aiutare con una spazzola morbida. Per le pareti a tinteggiature lavabili, pi
delicate delle piastrelle, si povranno usare detergenti deboli correttamente diluiti
ed il risciacquo dobbligo per evitare di danneggiare la pittura.
2.5.3 Pulizia di vetri e lampade
I vetri delle finestre e degli apparecchi di illuminazione devono essere puliti
frequentemente per evitare la formazione di strati di grasso.
Per la pulizia di routine sufficiente asportare polvere e sporco con un panno
umido.
Per il lavaggio e la pulizia approfondita dei vetri, esistono sul mercato attrezzi
apparecchiature e prodotti specifici. I prodotti vanno distesi per il tempo
necessario a dissolvere lo sporco, ma non devono essere lasciati asciugare al sole.
2.5.4 Pulizia dei magazzini di stoccaggio
Le derrate vengono normalmente immagazzinate in confezioni protettive perci
lo sporco da eliminare sar soltanto quello imputabile al traffico del personale e
dei carrelli che entrano ed escono dai locali; si utilizzeranno normali detergenti
Capitolo 2
2-26
e, nel caso vi siano formazioni di muffe sulle pareti, si proceder a una detersione
sanificante, avendo per laccortezza di utilizzare prodotti che non emanino
odori assorbibili dagli alimenti e comunque procedere periodicamente a una
sanificazione con prodotti specifici.
2.5.5 Pulizia delle celle frigorifere
Sebbene la bassa temperatura favorisca la conservazione, anche in queste
condizioni si possono verificare modificazione degli alimenti con la formazione
di muffe che in genere si depositano su pareti e scaffalature. Eventuali residui di
derrate devono essere asportati durante la pulizia periodica per la quale
consigliabile luso di detergenti sanificanti alcalini ad alto potere sgrassante.
2.5.6 Pulizia delle zone di preparazione, cottura e confezionamento dei cibi
In queste zone i pavimenti devono essere puliti e sanificati tutti i giorni, avendo
cura di eliminare ogni sorta di residuo alimentare. Le pareti devono essere pulite
con detergenti neutri ad al to potere sgrassante oppure con detergenti
mediamente alcalini. Si mostrano efficaci i detergenti a schiuma erogati con
particolari attrezzature a lancia che riescono a entrare in ogni interstizio
rimuovendo i residui altrimenti difficilmente eliminabili.
I t avol i e t ut t e l e at t r ezzat ur e i mpi egat e per l a pr epar azi one ed i l
confezionamento dei cibi possono essere contaminate da batteri: quindi
essenziale che siano sanificati quotidianamente.
Per le attrezzature che entrano in contatto con i cibi sarebbe opportuno
predisporre procedure di pulizia apposite con precauzioni di sicurezza.
Gli apparecchi di cottura comportano minori problemi igienici in quanto o non
vengono a contatto diretto col cibo o ne vengono a contatto a temperature
generalmente elevate alle quali la contaminazione microbica ridotta.
Capitolo 2
2-27
2 Introduzione alla pulizia come pratica sanitaria..................................................... 1
2.1 La normativa...................................................................................................... 1
2.2 Terminologia..................................................................................................... 2
2.3 Pulizia o detergenza..........................................................................................3
2.3.1 I detergenti.................................................................................................. 3
Detergenti alcalini...........................................................................................5
Sostanze complementari...............................................................................10
Detergenti acidi .............................................................................................11
Detergenti neutri............................................................................................12
Detergenti abrasivi........................................................................................12
2.4 La disinfezione................................................................................................12
2.4.1 I disinfettanti ............................................................................................13
I disinfettanti chimici ....................................................................................14
I disinfettanti fisici ........................................................................................16
2.4.2 I sanificanti...............................................................................................18
I sanificanti alcalini al cloro attivo...............................................................18
I sanificanti tensioattivi.................................................................................19
2.5 Piani per la pulizia...........................................................................................19
2.5.1 Pulizia dei pavimenti ...............................................................................21
Pulizia manuale.............................................................................................21
Lavaggio con mezzi meccanici ....................................................................22
2.5.2 Pulizia delle pareti e dei soffitti ..............................................................24
2.5.3 Pulizia di vetri e lampade........................................................................25
2.5.4 Pulizia dei magazzini di stoccaggio........................................................25
2.5.5 Pulizia delle celle frigorifere...................................................................26
2.5.6 Pulizia delle zone di preparazione, cottura e confezionamento dei cibi
............................................................................................................................26
3-1
3 Architettura del sistema
3.1 Introduzione: specifiche di progetto
La tesi riguarda lo sviluppo di un sistema robotico prototipico di pulizia per
grandi cucine: per la progettazione sono stati rispettati concetti recenti nel
campo, la cui applicazione sta diventando mandatoria per effetto della normativa
in atto. Questi principi possono essere ritrovati in alcuni altri progetti e
riguardano la progettazione parametrica orientata al ciclo di vita, alla sicurezza,
alla manutenzione, ai costi, lapproccio costruttivo modulare, la configurazione
integrata hardware e software di controllo, la navigazione intelligente
multisensoriale.
Nonostante le limitazioni attuali del robot sviluppato, il lavoro svolto mostra
come questa metodologia possa portare a interessanti risultati.
Un robot di pulizia domestica che pulisca mentre si va a fare la spesa o si
impegnati in altre attivit un vecchio desiderio e forse in un non lontano futuro
potrebbe trasformarsi in realt. Diverse aziende e enti di ricerca sono impegnati
nello sviluppo di robot di pulizia ma pochi sono i prodotti presenti sul mercato.
Si ricorda a titolo di esempio il progetto in corso presso la Electrolux, in Svezia,
che riguarda lo sviluppo di un robot di pulizia delle dimensioni di una pizza,
vedi il numero 25 di Industrial Robot (1998).
Capitolo 3
3-2
Le grandi cucine per la ristorazione collettiva solitamente sono ambienti molto
complessi a differenza degli ambienti industriali, ove ampie superfici libere
consentono limpiego di robot di pulizia. Lambiente di lavoro stesso fornisce
importanti informazioni sulla dimensione, sulla autonomia, e sulla efficienza del
robot.
Secondo le usuali convenzioni si definisce soddisfacente il lavoro di pulizia se il
robot ricopre almeno il 95% della superficie da pulire. Bisogna porre attenzione
sul 5% della superficie che non viene pulita dal robot; sono possibili due
alternative:
situazione provvedimento
Il 5 % della superficie non pulita
sempre la stessa ( tipicamente angoli)
Sar compito del personale pulire in quei punti
localizzati non raggiunti dal robot.
Il 5% della superficie non pulita ha una
distribuzione casuale ( funzione magari
della posizione iniziale del robot o
dellusura di ciascuna delle sue parti)
Questa situazione ottimale, il 5% della superficie non
pulita nella attuale operazione di pulizia con buona
probabilit verr pulita nellarco di poche ore, durante
la successiva operazione.
Le operazioni necessarie per la pulizia di una grande cucina sono molteplici. La
prima operazione da eseguire la rimozione dei rifiuti solidi che ingombrano il
pavimento. Una volta rimossi i rifiuti, si passa alla pulizia delle superfici.
livello di sporcizia agibilit
rimozione
dei rifiuti
solidi dal
pavimento
In seguito a sopralluoghi fatti in grandi cucine, si
potuto constatare che i rifiuti solidi prodotti ad
esempio di sera, dopo la preparazione della cena, non
permettono quasi di camminare.
Lentit dei rifiuti rende necessario lo studio di un
dispositivo per limmagazzinamento degli stessi.
La posizione dei rifiuti
solidi permette una
agevole rimozione
pulizia della
superficie
del
pavimento
Le modalit di pulizia dei pavimenti della cucina
professionale dipendono dall'intensit del traffico che
si svolge su di essi e dal grado e tipo di sporco che vi
si deposita. I pavimenti di queste zone dovrebbero
esser e sani f i cat i ( ci o l avat i e di si nf et t at i )
quotidianamente.
Il pavimento delle grandi cucine molto soggetto allo
sporco; basti pensare che spesso per preparare i piatti
pi velocemente, le lische, le squame e le interiora dei
pesci vengono buttate sul pavimento.
Per pulire gli interstizi fra le piastrelle ci si pu aiutare
con una spazzola morbida.
La superficie del
pavimento raggiungibile
molto facilmente da robot
in grado di spostarsi sul
pavimento stesso; le
dimensioni delle cucine
pongono dei vincoli sulle
dimensioni massime dei
robot.
pulizia dei
piani di
lavoro
I piani di lavoro sono zone molto soggette alla
sporcizia, ogni preparazione di portata diversa
aggiunge ulteriore sporcizia.
I piani di lavoro sono
facilmente pulibili in
quanto orizzontali;
qualche problema si pu
riscontrare nel
raggiungere i piani stessi
Capitolo 3
3-3
lavoro aggiunge ulteriore sporcizia. quanto orizzontali;
qualche problema si pu
riscontrare nel
raggiungere i piani stessi
pulizia delle
cavit
I lavandini, le zone cottura e i forni sono zone molto
soggette allo sporco.
Lavandini, zone di
cottura, cappa e pareti
sono zone molto critiche
in quanto difficili da
pulire in maniera
automatica.
pulizia delle
pareti e della
cappa
Le pareti sono relativamente poco sporchevoli; esse
presentano sporcizia dovuta principalmente a
condensa. Tutti i muri devono essere spolverati
regolarmente con un metodo idoneo che non provochi
il sollevamento della polvere.
Le specifiche della pulizia devono seguire le norme
riportate nel secondo capitolo.
La cappa si sporca molto facilmente di grasso in
quanto convoglia gran parte dei vapori presenti nella
cucina.
Le pareti, il soffitto e la
cappa sono i punti pi
difficili da raggiungere.
Il sistema considerato dovr essenzialmente svolgere alcune delle operazioni di
pulizia giornaliera su esposte e normalmente svolte dal personale di cucina in
corrispondenza della fine di preparazione dei pasti: colazione, pranzo e cena. Si
assume che i requisiti di massima per il sistema siano pertanto i seguenti :
pulitura dei pavimenti,
pulizia di forni, fornelli e degli altri ambienti di cottura,
pul i zi a del l e paret i del l a cuci na f i no ad una cert a al t ezza,
orientativamente 2 metri.
pulizia di oggetti complessi sopraelevati (cappe);
effettuazione delle azioni di pulizia tramite azioni meccaniche
(spazzole rotanti) unitamente ad azioni chimiche (detersivo) e
termiche (vapore);
durata delle operazioni di pulizia di un ambiente cucina : due-tre ore;
costo contenuto, orientativamente dell ordine di 50 milioni;
il sistema dovr essere in grado di muoversi a suo agio, e svolgere
tutti i compiti di pulizia, in un ambiente in cui, sebbene la pianta
generale dello stesso sia nota a priori e fissa, potranno sussistere
ostacoli non previsti in posizioni a priori non note (ad es., carrelli
Capitolo 3
3-4
portavivande, sedie, etc. ). tali ostacoli non dovranno essere
posizionati in modo da precludere l accesso agli elettrodomestici da
pulire. Il sistema non sar in grado di rimuovere autonomamente gli
ostacoli per motivi di sicurezza ma solo di aggirarli ove possibile;
nonostante il funzionamento del sistema si svolga, normalmente, la
sera in ambienti non popolati, il sistema dovr essere in grado di
lavorare e portare a termine i suoi compiti in totale sicurezza anche
in presenza di esseri umani non addestrati, e con comportamento
casuale.
3.1.1 Personalizzazioni necessarie sull ambiente.
Nonostante si sia cercato di contenerle al minimo, si ritiene necessario, per la
f unzi onal i t cor r et t a del s i s t ema, ef f et t uar e al cune oper azi oni di
personalizzazione sull ambiente. In generale, tali azioni saranno di due tipi :
installazione di un certo numero di catarifrangenti e/o beacon
elettronici a basso costo sulle pareti dell ambiente, vedi paragrafo
3.3.5: il numero di punti di installazione varia al variare dell
ambiente, ed funzione della complessit dell ambiente stesso. Il
principio generale che almeno tre di essi devono essere visibili da
qualunque punto dell ambiente.
installazione, in posizioni particolari, di un blocco di presa di corrente
elettrica, per esempio, per il robot di pulizia delle pareti, dovrebbe
essere posto il pi possibile in alto, compatibilmente con lo spazio di
lavoro del robot base.
3.2 Struttura generale del sistema
Il sistema automatico di pulizia si pensa costituito dai seguenti componenti
funzionali :
Capitolo 3
3-5
una piattaforma robotizzata autonoma, indicata come robot-base in
grado di muoversi autonomamente sul pavimento dell ambiente
cucina, e in grado di posizionarsi con precisione di 1-2 centimetri di
fronte agli elettrodomestici;
sensori montati a bordo aventi costo ridotto, e frutto di tecnologie
or mai abbas t anza cons ol i dat e per pot er es s er e pr es i i n
considerazione quali componenti di un oggetto industriale;
il veicolo monter a bordo una serie di dispositivi attuatori (spazzole
rotanti, e i relativi servizi) per svolgere cicli completi di pulizia dei
pavimenti ed agir anche come piattaforma di supporto per attuatori
autonomi o semiautonomi di pulizia come quello relativo alla
pulizia di pareti verticali, progettato completamente nellambito di
questo lavoro, descritto nei capitoli 4 e 5. Tali moduli verranno
trasportati in loco dal robot base, e attivati tramite il braccio
robotizzato a bordo veicolo che provveder al collegamento con la
presa di corrente personalizzata;
un braccio robotizzato particolare, montato a bordo del veicolo robot-
base, in grado di svolgere la funzione di collocare in posizione di
lavoro i moduli di pulizia separati e di svolgere brevi operazioni di
pulizia.
In sintesi si scelto di operare la pulizia della cucina con robot differenti e
complementari per le seguenti ragioni:
i compiti, come sopra evidenziato sono molteplici e di natura diversa,
lutilizzo di un unico robot rischia di pregiudicare la qualit del
risultato finale.
Capitolo 3
3-6
il tempo per la pulizia limitato ( la pulizia deve essere effettuata tre
volte al giorno); la pulizia di pi robot contemporaneamente riduce i
tempi stessi.
Nellambito della tesi sono stati considerati i componenti principali del sistema di
pul i zi a: due robot i ndi cat i ri spet t i vament e come robot base e robot
arrampicatore, i cui compiti di servizio sono definiti nella tabella di figura 3.1.
compiti
robot base - rimozione dei rifiuti solidi dal pavimento,
- pulizia della superficie del pavimento,
- pulizia di forno e frigo
- collocazione del robot arrampicatore
robot
arrampicatore
- pulizia dei piani di lavoro,
- pulizia delle pareti
Fig.3.1 - Definizione dei compiti per i robot del sistema
Per completezza si scelto di descrivere entrambi i tipi di robot, tuttavia, per il
primo, trattandosi di unapplicazione ancora immatura, se non inesplorata, la
proposta, descritta nella sezione 3.3, rappresenta una soluzione di tentativo, forse
un po futuribile e pertanto stata sviluppata solo a livello di ideazione e studio
di fattibilit. Si scelto invece di dimensionare e di trattare in modo pi
approfondito il robot che pulisce le pareti, cui sono dedicati i capitoli quarto e
quinto.
3.3 Il Robot base
Il robot in studio deve assolvere diversi compiti; risulta molto complesso
progettare tutte le parti del robot contemporaneamente. Si scelto di sviluppare
la progettazione con un approccio modulare; il problema originario stato
scomposto i n sottoprobl emi (ogni funzi one del robot rappresenta un
sottoproblema) risolti separatamente.
Le principali funzioni del robot base sono cos immaginate:
Capitolo 3
3-7
locomozione rimozione dei rifiuti pulizia Collocazione robot di
pulizia pareti
L approccio modulare rende la trattazione pi generale; ad esempio i
ragionamenti fatti riguardo al tipo di movimentazione possono essere riutilizzati
integralmente per lo sviluppo di altre tipologie di robot.
I quattro sottoproblemi sono stati risolti separatamente; molto importante
disaccoppiare le funzioni, in questo modo si ottengono i seguenti vantaggi. In
fase di messa a punto, dato che le variabili non sono accoppiate, i parametri
possono essere scelti con libert. Risulta ad esempio conveniente non legare la
velocit di movimentazione alla velocit di pulizia; nel caso che le due velocit
siano accoppiate, per pulire una macchia bisognerebbe passarci sopra pi volte;
nel caso che non siano accoppiate, basterebbe fermare il robot sulla macchia
(velocit di movimentazione nulla) e pulire ( velocit di pulizia non nulla).
3.3.1 Forma
Prima ancora di definire il sistema di locomozione del robot conviene definirne la
forma; la forma del robot ha una importante influenza sulla facilit di coprire
una superficie, obiettivo principale per un robot di pulizia. Teoricamente, molte
forme consentono al robot di coprire gran parte della superficie, ma solamente
poche permettono questo senza richiedere traiettorie molto complesse. La facilit
con cui il robot ricopre la superficie un aspetto molto importante poich esso
determina in grande misura la complessit degli algoritmi di controllo e
navigazione e influenza il consumo di energia. Inoltre pi corto il percorso del
robot, maggiore la sua accuratezza nella misura delle lunghezze.
Per trovare la forma migliore per la nostra applicazione sono state confrontate le
Capitolo 3
3-8
varie possibilit mostrate nella figura 3.2.
In generale le possibili soluzioni possono essere classificate nelle categorie
seguenti dove le forme geometriche elementari sono facili da costruire ma
richiedono complesse traiettorie per pulire lungo i muri, o non riescono a pulire
gli angoli in modo efficiente.
Vantaggi E lunica forma che non d problemi di scontri durante la
rotazione
La mancanza di spigoli rende questa forma ottimale per creare
una camera di depressione ( nel caso di sostentamento per
depressione).
circolare
(b)
Svantaggi Non riesce a pulire gli angoli; allaumentare del raggio del
cerchio e quindi delle dimensioni del robot, la porzione di
angolo che non si riesce a pulire aumenta.
Hanno bisogno di una complessa traiettoria per pulire attorno
a piccoli ostacoli come le gambe
Un altro problema pulire lungo i muri a causa del contatto
non facile tra il corpo del robot e il muro.
Vantaggi in grado di pulire bene gli angoli o comunque piani dal
contorno complesso.
triangolare
Svantaggi Deve avere un sistema di controllo molto sofisticato;
necessario conoscere con esattezza la posizione del mezzo, per
sfruttare il profilo al meglio.
Vantaggi Pulisce bene i bordi a 90
Se dotata di opportuni sensori di prossimit, anche se
equipaggiata con un sistema di navigazione rudimentale, in
grado di offrire una pulizia adeguata ( la forma triangolare non
presenta questo vantaggio).
rettangolare
Svantaggi Ha difficolt a pulire bordi circolari o bordi con angoli non
retti
Vantaggi Ovviamente gode dei vantaggi propri della forma rettangolare
Inoltre ha una forma simmetrica; studiando opportunamente il
sistema di locomozione, si pu decidere di fare muovere il
robot stesso senza farlo mai ruotare. La forma quadrata
garantisce che, a parit di velocit, larea di contatto robot-
parete in orizzontale e in verticale siano identici.
quadrata
(a)
Svantaggi Ha difficolt a pulire bordi circolari o bordi con angoli non
retti
Capitolo 3
3-9
Vantaggi Il maggiore vantaggio del braccio che esso permette di
disaccoppiare i movimenti di pulizia dalle posizioni del robot.
Mentre il braccio sta pulendo negli angoli attorno alle gambe
o attorno ad altri ostacoli, la piattaforma del robot pu
rimanere ferma; quindi la misura delle distanze della
piattaforma risulta pi precisa.
Il braccio aiuta a pulire lungo i muri dal momento che i suoi
giunti introducono una elasticit che riduce lattrito tra il robot
e il muro.
Il braccio pu essere inoltre utilizzato per lesplorazione di
luoghi di pulizia ancor inesplorati; con linformazione del
braccio, il robot pu costruire una mappa locale dellostacolo
relativa a un punto fisso, la posizione della piattaforma.
robot con braccio
a 2 o pi gradi di
libert
(c)
Svantaggi Il maggiore svantaggio di un braccio addizionale il costo
della costruzione e il bisogno di un addizionale sistema di
controllo.
Fig.3.2 Alcune forme per robot mobili
3.3.2 Il sistema di locomozione
Il sistema tipico di locomozione in ambienti interni, su superfici piane
orizzontali, quello a ruote.
Modelli generali di robot su ruote esistono, sono complessi ma permettono di
effettuare lo studio della manovrabilit del veicolo, molto utile ai fini della
definizione del sistema di controllo e della navigazione. La complessit
Capitolo 3
3-10
dellimpostazione del modello dovuta a diverse cause tra cui le pi rilevanti
sono:
robot mobili su ruote contengono sempre catene cinematiche chiuse;
robot mobili su ruote presentano accoppiamenti con coppie superiori
tipicamente tra ruote e piano; mentre i robot fissi generalmente contengono
solo coppie inferiori.
solo qualche grado di libert dei robot mobili attuato; mentre nei robot fissi
a catena cinematica aperta sono attuati tutti i gradi di libert che i giunti del
manipolatore posseggono.
solo qualche grado di libert delle ruote dei robot mobili possiede sensori di
posizione o velocit; tutti i gradi di libert dei giunti di un manipolatore di un
robot fisso possiedono almeno un sensore di posizione e/o di velocit.
Ruote usate dai robot
Le ruote usualmente utilizzate nella progettazione di robot mobili appartengono
alle seguenti tre tipologie:
ruote convenzionali, eventualmente montate su giunti sterzanti onde
permettere un ulteriore grado di libert,
ruote onnidirezionali,
ruote sferiche.
Una rappresentazione schematica dei tre tipi di ruote sopra elencate riportata in
figura 3.3. Le ruote convenzionali sono le pi semplici da costruire e sono di gran
lunga le pi usate. Esse hanno due gradi di libert e permettono spostamenti su
una superficie nella direzione dellorientamento della ruota e il prillamento della
ruota nel punto di contatto con il terreno.
Capitolo 3
3-11
asse dello sterzo
wsz
wWz
wWz
wwr
Rullo
Ruota convenzi onal e
Ruota ster zant e
Ruota onni di r ezi onal e Ruot a sf er i ca
Ter na di r i f er i ment o
x
y
z
wWz
wWz
wWx R
. wWx R
wWx R
r
wWz
wWx R
wWx R
ig.3.3 Tipi di ruote
La ruota onnidirezionale [TSB94] ha tre gradi di libert. Un grado di libert lo
spostamento in direzione dellorientamento della ruota, mentre un secondo
grado di libert dato dalla variazione dangolazione dei rulli di cui provvista
la corona esterna della ruota; il terzo grado di libert consiste ancora nella
rotazione intorno al punto di contatto tra ruota e piano. Anche se non
comunemente adottata, la movimentazione dei rulli pur sempre possibile ma
solo con un complesso sistema di rinvio. La ruota pi facilmente manovrabile la
sfera, che ha tre gradi di libert [Sch97]. Sono stati studiati vari modi per
movi mentare l a ruota sferi ca, ma non si ha evi denza di ri sul tati real i
soddisfacenti. Una ruota onnidirezionale in grado di sterzare intorno al punto di
contatto col piano cinematicamente coincidente ad una ruota sferica e potrebbe
essere considerata una sua alternativa progettuale.
Veicoli olonomi e non
Spesso i n l etteratura si fa riferimento a veicoli olonomi e non olonomi
[Sch97][TSB94]. Si indicano come veicoli olonomi i veicoli i cui vincoli sono
espressi da relazioni finite tra i parametri di configurazione (gradi di libert),
quindi risolubili in uno di essi. Una tale relazione riduce di 1 le dimensioni dello
spazio delle configurazioni del veicolo. Un vincolo non olonomo rappresentato
Capitolo 3
3-12
da unequazione non integrabile che coinvolge le variabili di configurazione e le
loro derivate.
Un tale vincolo non riduce le dimensioni dello spazio delle configurazioni che il
vei col o pu assumere ma ri duce l e di mensi oni del l o spazi o del moto
differenziale e cio la velocit che il veicolo pu assumere in corrispondenza di
una data configurazione. Si prenda ad esempio un veicolo a quattro ruote che si
muove di moto piano, figura 3.4.
Fig.3.4 - Moto di un veicolo non olonomo
La dimensione dello spazio delle configurazioni tre: x, y e ; si assuma di non
avere slittamento. La condizione che la velocit di R (punto medio tra le due
ruote posteriori non sterzanti) sia diretta secondo lasse principale del veicolo si
traduce nellequazione di vincolo non olonoma
-sin dx + cos dy=0 (3.1)
A causa di questo vincolo in ogni configurazione x,y, del veicolo, lo spazio del
moto differenziale (dx, dy, d ) ha solo 2 dimensioni: la velocit lineare lungo
lasse principale e langolo di sterzo.
Nel caso dei robot mobili analizzati (ossia quei robot su ruote il cui moto si pu
considerare piano) si definiscono olonomi i veicoli con tre gradi di libert (2T,1R)
Capitolo 3
3-13
e non olonomi quelli che presentano due gradi di libert (1T,1R).
E da segnalare che robot olonomi sono numericamente inferiori rispetto a quelli
non olonomi perch presentano problemi meccanici.
Veicoli a quattro ruote con due ruote sterzanti sono esempi di veicoli non
olonomi ed i loro vincoli presentano complessit sia per la pianificazione della
traiettoria [RKV86][Gou84][GaR93] sia per il progetto degli algoritmi di studio
della stabilit del sistema.
Sono stati sviluppati molti tipi di meccanismi-ruota per veicoli olonomi [TSB94];
diversamente da quelli non olonomi, essi sono in grado di seguire ogni tipo di
traiettoria nelle tre coordinate libere x, y e [ODY85][DRL81] per esempio
muoversi di lato, ruotare su s stessi, traslare e ruotare.
Modello cinematico generale
Il modello generale per lanalisi cinematica di robot mobili trae origine dai lavori
di Sheth e Uicker [ShU71] e permette di scegliere, a ragion veduta, larchitettura
di locomozione, intesa come tipologia, numero delle ruote e loro posizionamento,
connessioni sul corpo del robot.
Il modello, che verr brevemente esposto, si basa sulle seguenti ipotesi [McR91]:
membri rigidi;
al massimo un giunto sterzante per ruota;
mobilit su superficie piana;
assi di sterzo normali al terreno;
assenza di scorrimento tra ruota e terreno;
attrito volvente trascurabile.
Si assegnano assi di riferimento ad entrambi gli estremi di ogni membro. I
membri della catena cinematica chiusa sono :
il piano,
il corpo del robot,
Capitolo 3
3-14
i membri dello sterzo.
I giunti sono una coppia rotoidale per ogni asse dello sterzo, una coppia piana
per modellare ciascuna ruota, ed una coppia piana per modellare il corpo del
robot. Quando le variabili del giunto sono nulle, i sistemi di coordinate
coincidono.
In figura 3.5 sono rappresentati i differenti sistemi di coordinate per un generico
veicolo su ruote. Per un veicolo con N ruote si assegnano 3N+1 sistemi di
coordinate sul robot ed uno fisso sul piano. Ci saranno inoltre N+1 sistemi di
coordinate istantaneamente coincidenti che non necessitano di essere assegnati
esplicitamente. La coordinata del piano F fissa rispetto alla superficie di
movimento ed utile come coordinata di riferimento per il moto del robot. Il
sistema di riferimento del robot R assegnato al corpo in modo che la posizione
del robot risulti uguale allo spostamento del veicolo rispetto alle coordinate del
piano F ed esprimibile mediante la matrice di trasformazione
R
F
T . La coordinata
H assegnata ad un punto del corpo che interseca lasse dello sterzo della ruota.
Il sistema di coordinate dello sterzo S assegnato allo stesso punto di H ma
relativo al membro dello sterzo. Posizionando le terne H ed S con questo criterio,
langolo di sterzo sar funzione di
s
H
. Si assegna poi una terna C nel punto di
contatto tra la ruota ed il piano. Lassegnazione delle terne non univoca; si ha
piena libert di posizionamento delle terne, una buona scelta deve permettere di
ottenere un modello cinematico semplice. Ad esempio sar conveniente
assegnare alla direzione X della terna H la direzione di valore zero degli encoder
del giunto dello sterzo cosicch la trasformata H-S risulti espressa in termini
dellangolo di sterzo attuale.
Capitolo 3
3-15
Fig.3.5 - Posizionamento delle terne [ShU71]
Matrici di trasformazione e cinematica
Si utilizzano matrici omogenee 4x4.
Poich gli assi z delle terne risultano sempre perpendicolari al piano, le rotazioni
avvengono attorno allasse verticale e le matrici di trasformazione avranno
sempre la struttura riportata di seguito:
A

Cos Sin 0 P
x
Sin Cos 0 P
y
0 0 1 P
z
0 0 0 1





1
]
1
1
1
(3.2)
Per le velocit saranno del tipo:
A


B


Sin

Cos 0 v
x

Cos

Sin 0 v
y
0 0 0 0
0 0 0 0





1
]
1
1
1
(3.3)
Per le accelerazioni:
Capitolo 3
3-16
A


B


Sin


2
Cos

Cos +


2
Sin 0 a
x

Cos


2
Sin

Sin


2
Cos 0 a
y
0 0 0 0
0 0 0 0





1
]
1
1
1
(3.4)
Le trasformazioni di coordinate risultano di due tipi: costanti o variabili. La
matrice di trasformazione tra due estremi di un membro costante. Le matrici di
trasformazione relative alla posizione ed orientamento di terne poste su
differenti membri includeranno variabili di giunto e dunque risulteranno
variabili.
Lanalisi della posizione viene svolta esprimendo la posizione di un punto in un
sistema di coordinate partendo dalla conoscenza della posizione di quel punto
relativamente ad un altro sistema di coordinate e delle trasformazioni tra tali
terne. Ad esempio si voglia determinare la posizione di un punto relativamente
alle coordinate del piano:
A
r partendo dalla sua posizione relativa al sistema di
coordinate dello sterzo
B
r. Trasformeremo i vettori posizione applicando la
relativa matrice di trasformazione:
r
A
=
B
A
r
B
(3.5)
Applicheremo grafi di trasformazione per determinare la cinematica di
posizione; ad esempio nel grafo 3.6, sono tracciati i percorsi da seguire per
trascrivere in modo corretto le matrici di trasformazione per una generica ruota.
Lorigine di ogni terna di assi rappresentato da un punto e le trasformazioni tra
sistemi di coordinate sono indicate da frecce. Le trasformazioni eseguite in
direzione inversa al senso delle frecce saranno calcolate mediante inversione
della matrice di trasformazione. Una figura simile deve essere tracciata ogni volta
che si affronta lanalisi cinematica di un nuovo modello.
Trovata la cascata di trasformate omogenee necessaria per passare da una terna
allaltra risulta semplice limpostazione del modello cinematico. Le matrici che
verranno contemplate nella cascata, dovranno essere trascritte seguendo lordine
Capitolo 3
3-17
del tragitto. Come accennato, ogni trasformata che si incontra e si attraversa
seguendo la direzione della freccia verr annotata com, viceversa verr
annotata come la sua inversa.
Si user sempre la notazione secondo cui le trasformate tra terne poste sugli
estremi di un giunto saranno indicate con una semplice T, mentre le trasformate
tra terne poste in punti capaci di moto relativo saranno espresse con .
Fig.3.6 Terne e grafo delle trasformazioni per una singola ruota
Osservando il grafo (figura 3.6) si ricava:
1
)
Hi
T
R
(
1
)
Si
Hi
(
1
)
Ci
T
Si
( )
Ci
i C
( )
i C
T
F
(
1
)
R
T
F
(
R
R


(3.6)
Da cui si ha:
1
)
Hi
T
R
(
Hi
Si 1
)
Ci
T
Si
(
Ci
i C
i C
T
F 1
)
R
T
F
(
1
)
Hi
T
R
(
Hi
Si 1
)
Ci
T
Si
(
Ci
i C
i C
T
F 1
)
R
T
F
(
R
R

+



&
& &
(3.7)
e quindi:
Capitolo 3
3-18
1
)
Hi
T
R
(
Si
Hi
Si
Hi
Hi
T
R
)
Hi
T
R
(
1
)
Si
Hi
(
1
)
Ci
T
Si
(
Ci
i C
Ci
T
Si
Si
Hi
Hi
T
R
R
R 1



&
& &
(3.8)
Questo passaggio reso possibile operando la semplificazione per cui:
1
)
Ci
i C
(
Ci
T
Si
Si
Hi
Hi
T
R
R
R
R
T
F
i C
T
F
( 3.9)
La posizione di Ci di solito sconosciuta; tramite la (3.8) possibile trovare
unequazione che permette di esprimere la posizione della piattaforma in
funzione delle sole coordinate note.
Sostituendo tutte le matrici nelle relazioni precedenti si ottiene il modello
cinematico di posizione ed operando opportunamente le derivate si trovano i
modelli cinematici di velocit; risolvendo si ottiene:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1


Si
Hi
Ci
i C
Ciy
V
i C
Cix
V
i C
1 1 0 0
Hix
d
R
Cix
d
R
Ci
R
Cos
Ci
R
Sen
Hiy
d
R
Ciy
d
R
Ci
R
Sen
Ci
R
Cos
R
R
Ry
V
R
Rx
V
R
R
R

&

(3.10)
dove:
R
R
= Velocit angolare del corpo del robot
ci
i c
=Velocit angolare del punto di contatto della ruota iesima con il
piano
si
Hi
= Velocit di sterzo della ruota iesima
Rx
R
V = Velocit di traslazione del robot in direzione x
Ry
R
V = Velocit di traslazione del robot in direzione y
Capitolo 3
3-19
cix
i c
V = Velocit di traslazione della ruota iesima in direzione x
ciy
i c
V = Velocit di traslazione della ruota iesima in direzione y
Riassumendo, lanalisi cinematica dei robot mobili pu essere sviluppata nei
passi seguenti:
1. Tracciare uno schizzo del robot mobile; mostrare le posizioni relative delle
ruote e dei giunti dello sterzo; lo schizzo non richiede di essere in scala; una
vista dallalto e di lato saranno sufficienti.
2. Assegnare il sistema di coordinate. Il robot, il perno (hip), lo sterzo, il punto
di contatto della ruota, ed il piano saranno assegnati in accordo con la teoria
richiamata.
3. Scrivere le matrici di trasformazione.
4. Formulare le equazioni di posizione. Il grafo sar utilizzato per determinare
la corretta successione di trasformate da eseguire.
5. Formulare le equazioni della velocit; queste saranno formulate applicando il
teorema del l a vel oci t, oppure potranno essere ri cavate scri vendo
direttamente la matrice Jacobiana della ruota.
Modello a tre ruote
Molti sono i robot mobili su ruote sviluppati in centri di ricerca accademici ed
industriali ed alcune piattaforme (base del veicolo) sono disponobili sul mercato
(Robosoft, Nomadic, Helpmate..). Essi sono facili da realizzare, da controllare ed
hanno una efficienza energetica maggiore delle altre tipologie di locomozione. Le
massime prestazioni in termini di mobilit si hanno ricorrendo a veicoli olonomi
che richiedono tre gradi di libert effettivi e ruote omnidirezionali permettendo
cos di cambiare istantaneamente la direzione di avanzamento. La letteratura
tecnica ricca di soluzioni costruttive di veicoli olonomi: alcune moderne
soluzioni di rilievo sono:
Capitolo 3
3-20
il ROLLMOBS sviluppato allUniversit di Louvain [FeR98], veicolo a tre
ruote sferiche a terra, ognuna delle quali condotta da una ruota
omnidirezionale motorizzata;
la piattaforma mobile omnidirezionale sviluppata allUniversit di Tokyo
[ASG96]: alla periferia delle ruote sono incernerati, e liberi di ruotare rulli con
diametro grande alternati a rulli con diametro piccolo;
robot sferico, sviluppato nellambito di un consorzio di universit giapponesi
[FOU98] che utilizza speciali ruote omnidirezionali con molti rulli periferici.
Dal punto di vista costruttivo soluzioni di questo tipo di risultano molto
complesse e non vale la pena seguire questa strada se non sono richieste
elevatissime prestazioni in mobilit.
Per il robot base si scelta una configurazione molto semplice, e che tuttavia
garantisce una buona mobilit, un veicolo non olonomo a due ruote motrici
indipendenti e, quindi due gradi di libert; ruote sferiche passive (castor), al
minimo una, sono aggiunte per motivi di stabilit.
In seguito si riporta sineticamente il modello ottenuto seguendo lapproccio
generale di Sheth e Uicker [ShU71]. Negli schemi si far riferimento a
configurazioni con una sola ruota castor.
Capitolo 3
3-21
Fig.3.7 - Modello geometrico del robot base.
Come per il modello generale, si definiscono e posizionano le terne, si traccia il
grafo e si ricava lespressione della
R
p
R
& .
Fig.3.8 Grafo delle trasformate per il modello del robot base
Nel grafo in figura 3.8 con d ed s si indicano la ruota destra e sinistra.
I risultati per il robot base sono:
Capitolo 3
3-22
per la ruota motrice destra:
Jd
rSin
R

Cd
R
d
Cdy
rCos
R

Cd
R
d
Cdx
0 1





_
,



(3.11)
per la ruota motrice sinistra:
Js
rSin
R

Cs
R
d
Csy
rCos
R

Cs
R
d
Csx
0 1





_
,



(3.12)
Per quanto banal e, nel l a model l azi one si vogl i ono evi denzi are al cune
caratteristiche da tenere in considerazione durante le fasi di simulazione al
calcolatore:
le ruote motrici sono non sterzanti.
le ruote motrici sono sensorizzate.
La configurazione scelta, come altri robot a due ruote motrici [Cox89][Fek91],
possiede sensori di posizione e velocit su entrambe le ruote motrici, questi
sensori forniscono sufficienti informazioni per misurare la velocit del robot in
modo accurato, ma meglio dotare il veicolo di altri sensori per poter impostare
logiche di riduzione degli errori basate su un sistema sensoriale ridondante
(vedasi paragrafo 3.3.5) .
Simulazioni
Capitolo 3
3-23
Fig.3.9 - Traiettotie ottenute con le configurazioni alternative: le traiettorie blu rappresentano la
configurazione originale, quelle verdi rappresentano le configurazioni modificate
Alcune simulazioni condotte su Matlab hanno permesso di approfondire
linfluenza dei parametri geometrici sul comportamento cinematico del robot
base. In Appendice E sono riportati i diagrammi a blocchi ed i listati delle S-
function di Simulink messi a punto per effettuare analisi cinematiche diretta ed
inversa. Il modello sviluppato ha dato risultati soddisfacenti e si pensa potr
essere un utile strumento per approfondire le analisi del moto e le prestazioni del
robot base.
Attuazione
Capitolo 3
3-24
In generale la movimentazione di un robot pu essere attuata con:
Vantaggi Questo tipo di soluzione conferisce al robot alta
mobilit
Linquinamento, durante la pulizia della cucina, da
parte degli acidi della batteria, praticamente nullo.
Utilizzo di
batterie
Svantaggi lautonomia del robot risulta limitata
si deve sviluppare ed attuare una procedura per
ricaricare le batterie; devono essere analizzati gli
ingombri delle batterie, gli ingombri del carica-
batterie, i tempi di ricarica.
Gli acidi contenuti nelle batterie sono dannosi alla
salute, quindi necessario areare i magazzini per le
batterie.
Vantaggi Autonomia illimitata
Inquinamento assente
Motore
elettrico
Aliment. da
rete elettrica
Svantaggi bisogna studiare la traiettoria del cavo elettrico.
Il peso del cavo sollevato deve essere sostenuto dal
robot.
Vantaggi Alta autonomia; questa soluzione attualmente
adottata per la pulizia di aree di grande estensione
allaperto
Motore
Diesel
Svantaggi Inquinamento inaccettabile allinterno di una
cucina.
Vantaggi Nel caso si scelga di adottare per pulire il vapore,
possibile azionare lalbero motore del robot con una
sorta di turbina a vapore, riducendo il peso del
robot
Costo ridotto, non sono necessari attuatori elettrici,
vengono usate alcune valvole per regolare il flusso
di vapore
Vapore in
pressione
Svantaggi In generale, se possibile, preferibile
disaccoppiare le varie funzioni di una
apparecchiatura; in questo caso la pressione del
vapore funzione sia dal tipo di sporco della parete
che della velocit di rotazione dellalbero motore.
Si possono quindi avere dei problemi durante la
fase di taratura del robot.
A differenza del robot arrampicatore per il quale cruciale la leggerezza, per il
robot base non ci sono vincoli di peso. Inoltre la ripetibilit richiesta limitata ed
comunque possibile effettuare compensazioni robot braccio e utilizzare
informazioni sensoriali; queste osservazioni suggeriscono di non ricorrere a
motori speciali e di elevate prestazioni cinematiche e di accuratezza per attuare il
robot base.
Per ragioni igieniche ( inquinamento dei gas incombusti), l attuazione per mezzo
di un motore diesel tassativamente da scartare.
Capitolo 3
3-25
Poich, come si vedr in seguito, si scelto di pulire il pavimento senza uso di
vapore, risulta inutilmente complesso creare vapore unicamente per la
movimentazione del robot.
In conclusione per questo tipo di applicazione, il motore pi indicato il motore
elettrico tradizionale.
3.3.3 Il braccio manipolatore
Il robot base dotato di un braccio in grado di inserire sul polso una serie di
utensili. Sulla base del robot esiste un deposito utensili; il robot, a prescindere
dalla posizione in cui si trova relativamente alla mappa della cucina, in grado
di scegliere e di montare lutensile pi indicato per loperazione che deve
compiere.
Il cambio utensile una operazione complessa e delicata; consigliabile quindi
anche per ragioni di affidabilit, rendere gli strumenti il pi possibile
indipendenti gli uni dagli altri. Ad esempio non conviene, dopo avere terminato
loperazione di raschiatura, staccare il raschiatore, depositarlo in un vano oggetti
e calettare sullo stesso albero motore del raschiatore la spazzola. E pi
ergonomico, pur alimentando entrambi i dispositivi con lo stesso motore
elettrico, collocare ciascuno di essi in una posizione fissa allinterno del robot e
dotarli di un dispositivo che li faccia avvicinare al piano da pulire solo nel
periodo opportuno del ciclo. Si pensato di equipaggiare il robot di una pinza
che serve per prendere il robot lava-pareti e per posizionarlo sulla parete o sul
ripi ano da l avare ( i l robot l ava-vetri non in grado di cambiare parete
autonomamente). La pinza pu essere utilizzata anche per aprire i frighi e i forni;
altri utensili sono direttamente utilizzati dal robot per effettuare operazioni di
pulizia.
Il braccio studiato ha le seguenti caratteristiche :
Capitolo 3
3-26
cavo internamente, consentendo cos il passaggio interno, per tutta
la lunghezza del braccio, di tubi adduttori per acqua, detersivi, etc,
nonch per gli attuatori di azionamento dei dispositivi di pulitura
posti nella parte terminale del braccio. Tali attrezzi sono posti in un
magazzino situato sul veicolo, e sono intercambiabili a seconda delle
diverse mansioni;
gli attuatori del braccio (motori elettrici) sono rilocati il pi possibile
vicino alla base del robot, per cui risulta leggero, destro e veloce;
leggero, costruito interamente in lega di alluminio, a parte le scatole
di riduzione meccaniche, e in grado di svolgere i suoi compiti con
un consumo di energia ridotto;
dispone di un polso a tre gradi di libert concentrati (similmente ai
robot industriali standard) il che gli permette l accesso a posizioni
recondite e/o nascoste;
la necessit di lavorare a sbalzo introduce problemi di stabilit, che
vengono risolti concentrando la maggior parte del peso sulla base e
realizzando membri il pi possibile leggeri;
i materiali devono resistere alle sostanze aggressive presenti nei
detersivi.
Si scelto un robot antropomorfo a sei gradi di libert. Nello schema di figura
3.10 indicata la nomenclatura di riferimento.
La scelta dell architettura legata alle caratteristiche di flessibilit e destrezza
che questa soluzione consente rispetto ad altre, tenuto conto anche della pluralit
e versatilit dei compiti richiesti.
Il braccio quindi schematizzabile come una catena aperta di tre membri
collegati a due a due da coppie rotoidali (fig 3.10).
Capitolo 3
3-27
Fig.3.10 Schema del braccio e nomenclatura
La struttura del robot riassumibile nelle seguenti parti:
polso
avambraccio
braccio
torretta.
Fig.3.11 Robot base nella prima versione
Capitolo 3
3-28
Una prima versione del robot base riportata in figura 3.11.
Tenuto conto delle affinit delle specifiche del robot base con il robot di servizio
SARA di rifornimento automobili [Bec98], progettato nellambito del Laboratorio
di Progettazione Meccanica Applicata alla Robotica, per lo sviluppo di polso,
braccio ed avambraccio si fatto riferimento ai modelli geometrici ed attuativi a
disposizione, particolarizzandone geometria e rapporti di snellezza alle esigenze
della nuova applicazione.
Il polso
Si scelto un polso di tipo roll-pitch-roll. Esso e' costituito da tre coppie rotoidali i
cui assi, inclinati uno rispetto al successivo di 45, si incontrano in un punto
comune, detto centro di rotazione del polso, realizzando cos un moto sferico
(fig.3.11).
Questo riduce in buona parte i problemi connessi con la zona di singolarit del
polso che, in questo modo, risulta notevolmente ridotta rispetto a quella di un
polso con gli assi non convergenti.
La caratteristica principale di questo polso quella di presentare un condotto
interno del diametro minimo di 40 mm. In tal modo il passaggio degli accessori
di servizio e dei cablaggi effettuabile totalmente dentro al braccio.
Il polso realizzato risulta comunque molto compatto, l'intera articolazione
infatti inscrivibile in un cubo di 90 mm di lato. Scopo di questa scelta quello di
ottimizzare il rapporto tra l'ingombro esterno e la sezione del condotto interno,
mantenendo le dimensioni globali molto ridotte.
Il terminale risulta cos molto vicino al centro di rotazione del polso, con notevoli
vantaggi in termini di destrezza. La struttura del polso consente una rotazione
completa sui suoi tre assi.
Trattandosi di una catena cinematica aperta ovvio come questa scelta si
Capitolo 3
3-29
ripercuota positivamente sui carichi statici e dinamici che devono essere retti dai
membri a monte verso la torretta, e quindi sul peso totale del braccio .

Fig. 3.12 - Spaccato del polso modellato e confronto con i polsi di Bisiah e di Malar
Per limitare i giochi del polso si utilizza un numero molto ridotto di parti
estremamente specializzate. L'intero polso infatti realizzato in soli sei elementi.
Lattuazione del polso realizzata allinterno del braccio tramite riduttori a vite
senza fine che offrono il vantaggio di non essere reversibili, e pertanto il polso,
cedente della trasmissione, mantenuto in posizione senza l'utilizzo di freni, con
notevole guadagno in termini di sicurezza.
Lavambraccio
L'avambraccio ha la funzione di reggere il polso ed a sua volta incernierato
all'estremit del braccio.
La struttura portante dellavambraccio realizzata da tre alberi disposti
coassialmente e retti a sbalzo dal gomito. In tale modo L'asse di rotazione del
gomito cavo, permettendo il passaggio degli accessori di servizio e dei
cablaggi.
Nella tabella vengono mostrate le dimensioni principali in mm relativi al
membro in esame:
Capitolo 3
3-30
Fig.3.13 Modello e dimensioni dellavambraccio.
Il braccio
Il braccio ha struttura portante scatolata di dimensioni l,b,h.
Fig.3.14 Modello del gomito e dimensioni del braccio
Il gomito incernierato a un estremo del membro.
Il gomito mosso da cinghie dentate con uno schema semplice ma al tempo
Membro l
Diametro
esterno max
Avambraccio 1100mm 105mm
Membro Braccio
l 1250mm
b
100mm
h
180mm
Capitolo 3
3-31
stesso carente sotto il profilo della sicurezza. E' quindi prevista la presenza di un
freno di sicurezza, disposto in un opportuno alloggiamento nel braccio, che
agisce direttamente sull'asse del gomito.
Mediante un giunto rotoidale ad asse orizzontale il braccio si collega alla spalla.
Nella tabella di figura 3.14 vengono mostrati i valori (in mm) relativi al membro
in esame.
La torretta
La torretta collegata alla base del veicolo mediante un giunto rotoidale ad asse
verticale. Il motore che permette la rotazione della torretta ospitato nella base.
Nelle figure 3.15 e 3.16 rappresentato lassemblato totale del robot base nella
versione finale.
Capitolo 3
3-32
Fig.3.15 Robot base nella versione definitiva
La base del robot
La forma circolare, la disposizione delle ruote, l alimentazione del robot tramite
batterie (assenza di cavi elettrici), consentono al robot di spostarsi nelle cucine
molto agevolmente.
La base del robot dotata di due ruote motrici, azionate da due motori elettrici
indipendenti, e di due ruote sferiche oziose.
Il robot stato progettato per potere operare diversi tipi di pulizia.
I rifiuti solidi voluminosi, che ingombrano il pavimento della cucina, vengono
convogliati tramite una coppia di spazzole a pelo lungo, allinterno della base
Capitolo 3
3-33
robot, sminuzzati da un tritarifiuti (per ridurne gli ingombri), e raccolti in un
bidone.
La coppia di spazzole a pelo corto ha il compito di raccogliere i rifiuti di piccole
dimensioni e di lavare il pavimento tramite azione meccanica; previsto un
dispositivo per la distribuzione detergenti ed il recupero di liquidi simile a quelli
presenti nelle tradizionali macchine lavasciuga.
Fig.3.16 Assemblato completo del robot base
Capitolo 3
3-34
Il braccio del robot corredato di una opportuna serie di attrezzi; il robot in
grado di scegliere e di posizionare come end effector del suo braccio l attrezzo di
cui ha bisogno; sulla base del robot ricavato uno spazio per il deposito degli
attrezzi. Un opportuno attrezzo/pinza permette al robot lavapavimenti di
collocare il robot geco sulle pareti che necessitano di essere pulite.
3.3.4 Gli accessori di pulizia
Di seguito sono indicate alcune delle caratteristiche dei principali attrezzi per la
pulizia del robot base;
Rimozione dei rifiuti solidi dal pavimento
Nelle fasi preliminari della pulizia del pavimento di una grande cucina,
necessario eliminare spazzatura particolarmente voluminosa; se il robot in
grado di tritare questi rifiuti laccumulo degli stessi risulta pi agevole.
Il robot dotato di spazzole laterali in grado di concentrare i rifiuti del pavimento sulla
parte centrale del robot stesso; da questa posizione i rifiuti verranno aspirati e raccolti.
La forma delle spazzole consente inoltre di rimuovere la polvere dagli angoli.
Pulizia del pavimento
In generale possono partecipare alle operazioni di pulizia i seguenti elementi:
raschietti per la fase di scrostatura e distacco dal pavimento
spazzole per il lavaggio; di norma vengono adottate spazzole rotanti
spruzzini per spargere in modo omogeneo il flusso
panni per distribuire i liquidi e per rimuovere lo sporco pi leggero
guarnizioni per mantenere la depressione e consentire laspirazione dei liquidi
bocchette di varia
forma
per eiettare ed aspirare i vari liquidi che partecipano alloperazione di pulizia
Capitolo 3
3-35
Per la pulizia del pavimento si scelto di dotare il robot base di tutti i dispositivi
della macchina lava-asciuga, vedi capitolo 2.
3.3.5 Navigazione e sensoristica
Un robot mobile, in generale, deve essere dotato di un sistema sensoriale che gli
permetta di soddisfare le seguenti funzioni:
capacit di muoversi in ambienti condivisi
capacit di decidere, entro certi limiti, i percorsi (nel caso in esame si suppone
che la navigazione avvenga su percorsi programmati)
capacit di gestire servizi a bordo come ad esempio organi di posizionamento
del robot di pulizia pareti
capacit di comunicare con il centro di controllo
capacit di navigare
Capacit di muoversi in ambienti condivisi
Il robot deve essere in grado di muoversi su percorsi in cui si possono muovere
persone ed in generale altri veicoli. Un robot mobile deve essere pertanto dotato
di bumpers. Quando i bumpers del veicolo impattano un ostacolo, il veicolo si deve
fermare in uno spazio inferiore alla profondit del bumper stesso.
La velocit conseguentemente limitata (<1m/s). Tuttavia pu creare paura
vedersi investiti da un veicolo che viaggia ad 1m/s.
I robot mobili sono pertanto dotati di capacit di individuare ostacoli a distanza
utilizzando ultrasuoni (come un pipistrello) o emettitori allinfrarosso. I n
entrambi i casi, in presenza di riflessi, il veicolo rallenta o, addirittura, si ferma.
Sensori tattili
In generale i robot mobili sono dotati di sensori tattili in grado di sentire la
presenza di oggetti con cui vengano a contatto.
Capitolo 3
3-36
Fig.3.17 Bumpers
E interessante lapplicazione di sensori tattili nel robot Koala, vedi paragrafo
1.3.8.
Fig.3.18 Sensori tattili nel robot Koala
Nella figura 3.19 vi un particolare della testa di pulizia progettata per il Koala,
circondata da sensori. Questo tipo di sensori sono di basso costo: essi sono fatti
da pin e da una lamina di metallo a forma di pettine. La lastra fissata in
verticale attorno alla testa di pulizia .
Fig.3.19 Applicazione dei sensori tattili al veicolo del robot Koala
Per proteggere la lamina e per ridurre lo choc durante il contatto, una banda
Capitolo 3
3-37
flessibile posta sullo loro sommit. Inoltre la banda distribuisce la forza ai pin
vicini di modo da permettere di rilevare informazioni sulla intensit della forza:
allaumentare della forza, aumenter il numero di contatti come si vede in figura
3.19.
Complessivamente ci sono 54 punti di contatto distanziati di 6 mm; la forza
necessaria per rilevare un contatto minore di 1 Newton nel caso peggiore di
diversi contatti in parallelo. Linformazione dei 54 contatti viene preelaborata da
un microcontroller MC68HC11.
Capacit di navigare
Con questo termine non si intende solo la capacit di muoversi ma, soprattutto, si
intende la capacit di sapere esattamente la propria posizione ed il proprio
orientamento.
In generale si ricorre a sensori di distanza, vedi figura 3.20 pi o meno sofisticati;
Fig.3.20 Schema duso di sensori di distanza per la guida
Fig.3.21 Schema duso di sensori ad ultrasuoni per la guida
Capitolo 3
3-38
Si richiamano brevemente due sistemi guida fondamentali:
il sistema di guida a laser: basato su un emettitore laser rotante posto sul
r obot mobi l e. A t er r a vengono i nst al l at e st r i sce di mat er i al e
catari frangente che ri fl ettono i l segnal e l aser emesso dal robot.
Triangolando sui riflessi possibile risalire a posizione e orientamento del
vei col o; i l numero del l e stri sce sempre ri dondante i n modo da
permettere la navigazione anche se una di esse momentaneamente
coperta. Questo tipo di guida molto precisa, il difetto principale la
presenza del laser stesso ed una certa difficolt di impiantistica
.
Fig.3.22 Guida a laser
il sistema di guida inerziale: basato su giroscopi allo stato solido che
forniscono un segnale di velocit angolare che, integrato elettronicamente,
d lorientamento del veicolo nello spazio. Lavanzamento rilevato
odometricamente sulle ruote. Lautonomia, per precisioni dellordine del
centimetro, di qualche decina di metri in termini di spazio e di qualche
minuto in termini di tempo; questo sistema deve pertanto appoggiarsi a
dei magneti a terra per eliminare gli errori dovuti alle derive. Il rapporto
costo/prestazioni di questo tipo di sistemi in continuo miglioramento
per cui il loro uso, eventualmente integrato con accelerometri, sta
diffondendosi sempre pi.
Capitolo 3
3-39
Fig.3.23 Guida giroscopica
Sistemi di guida basati sulla visione
I progressi realizzati nel campo delle telecamere ed in particolare in quelle allo
stato solido e la grande potenza di calcolo dei microprocessori oggi disponibili
sul mercato rendono attuabile limpiego della visione. Un uso della visione molto
semplice e di basso livello si ottiene marchiando il terreno con simboli noti, per
esempio delle H o delle X e viaggiando in odometria da un simbolo ad un altro,
vedi figura 3.24.
Fig.3.24 Schema duso di telecamere per la guida
Capitolo 3
3-40
Base di trasporto/supporto per l intero sistema.
Tale base, dall aspetto approssimativo di un minicarrello a forche, ospiterebbe l
intero sistema (veicolo, braccio imbarcato, moduli di pulizia ospitati a bordo del
sistema) stoccato in magazzino durante il giorno ; alla sera, al momento di pulire
l ambiente, la base con il sistema viene trasportata nell ambiente cucina in una
posizione prefissata; le forche vengono abbassate a livello del pavimento,
permettendo al veicolo di sbarcare, e la base viene collegata ad una presa di
corrente, venendo trasformata in una stazione automatica di rifornimento
volante delle batterie del veicolo e del braccio di pulizia (biberonaggio). Alla fine
del lavoro, il veicolo si reimbarca sulla base, la quale viene staccata dalla presa di
corrente. Le forche vengono risollevate, e il sistema viene rimesso in magazzino.
Operazioni di approntamento del sistema
All atto dell effettuazione di una missione di pulizia nell ambiente, il sistema
necessiter solo di operazioni di approntamento eseguibili da personale non
specializzato, quali la verifica dello stato e/o la sostituzione delle spazzole di
pulizia, il riempimento dei serbatoi di liquido detergente, etc.
All atto dell installazione del sistema, dovr essere eseguita una procedura pi
complessa, mirante a notificare al sistema la struttura generale dell ambiente in
cui deve operare e la sequenza delle operazioni di missione.
Navigazione autonoma e intelligenza artificiale
Il lavoro umano non pu essere sostituito facilmente con
lintelligenza artificiale
[Schraft e al., 1994,
Schofield e Grunke, 1994]
La mancanza di risultati comune a un largo campo di applicazioni nella
navigazione autonoma dei robot, ed dovuta alla complessit del compito e alle
limitazioni della tecnologia attuale.
Autonomo, in questo caso, non significa semplicemente che il robot possiede
Capitolo 3
3-41
delle batterie, una buona capacit di calcolo, ma molto di pi.
Lautonomia non semplicemente composta da una serie di regole
intelligenti, ma labilit di creare le proprie regole
[Steels, 1995]
Muoversi in giro, seguire un percorso o fare un lavoro come pulire sembra molto
semplice per noi e per molti animali. La differenza tra i robot e gli animali che
gli animali usano il loro cervello per risolvere un problema, e si inizia a
comprendere la complessit di questi semplici compiti quando si analizza la
complessit del cervello.
Negli ultimi dieci anni, nuovi approcci hanno tentato di portare
lintelligenza artificiale (AI) e i programmatori di computer verso il
mondo reale per ottenere risultati migliori nel campo della
navigazione autonoma dei robot
[Brooks, 1990]
Questo campo ha bisogno di sistemi intelligenti che siano ben adattati ai loro
ambienti di utilizzo attraverso la loro forma, i loro sensori, attuatori e i loro
comportamenti.
Le leggi che governano il sistema stesso portano a una nuova e
complessa dimensione il problema della intelligenza artificiale
[Brooks e Lynn, 1993]
Nonostante la crescente domanda di mercato, sono stati sviluppati
solo pochi robot di pulizia fino ad ora e molte compagnie hanno
fallito tentando di sviluppare nuovi prodotti per questa nicchia di
mercato
[T.Goni, comunicazione
personale 1995]
No n sufficiente utilizzare una piattaforma standard per robot mobili,
circondarla con anelli di gomma come paraurti, fornire il robot di sensori di
distanza e infine concentrarsi sullintelligenza.
I diversi aspetti: geometrico, meccanico, sensoristico, software, non devono
essere esaminati separatamente ma contemporaneamente; indispensabile
sviluppare un progetto integrato.
Se la meccanica del robot ben studiata in funzione del compito che il robot deve
portare a termine, si avranno maggiori facilit a posizionare i sensori e il
programma di controllo risulter pi facile, pi corto, pi veloce e pi facilmente
modificabile.
Capitolo 3
3-42
Il sistema di sensorizzazione deve essere studiato con cura in quanto esso
rappresenta linterfaccia tra il robot e lambiente; le uniche informazioni
sullambiente vengono fornite dai sensori. Pi i sensori vengono adattati in modo
opportuno e pi aumenta laffidabilit del sistema di sensorizzazione stesso,
tanto minore risulter la programmazione. Inoltre la condotta del robot valida
quanto lo il suo sistema di sensorizzazione.
E necessari o qui ndi def i ni re i l si st ema di sensori che si adat t i bene
allapplicazione.
La affidabilit un grande vantaggio negli ambienti non conosciuti e
non strutturati
[Yamamoto, 1993]
[Rucci and Dario, 1994]
Capitolo 3
3-43
3 Architettura del sistema ...........................................................................................1
3.1 Introduzione: specifiche di progetto................................................................1
3.1.1 Personalizzazioni necessarie sull ambiente. ...........................................4
3.2 Struttura generale del sistema .......................................................................... 4
3.3 Il Robot base...................................................................................................... 6
3.3.1 Forma.......................................................................................................... 7
3.3.2 Il sistema di locomozione.......................................................................... 9
Ruote usate dai robot ....................................................................................10
Veicoli olonomi e non...................................................................................11
Modello cinematico generale .......................................................................13
Matrici di trasformazione e cinematica .......................................................15
Modello a tre ruote........................................................................................19
Simulazioni....................................................................................................22
Attuazione......................................................................................................23
3.3.3 Il braccio manipolatore............................................................................25
Il polso...........................................................................................................28
Lavambraccio...............................................................................................29
Il braccio........................................................................................................30
La torretta ......................................................................................................31
La base del robot...........................................................................................32
3.3.4 Gli accessori di pulizia...........................................................................34
Rimozione dei rifiuti solidi dal pavimento..................................................34
Pulizia del pavimento....................................................................................34
3.3.5 Navigazione e sensoristica.....................................................................35
Capacit di muoversi in ambienti condivisi ................................................35
Sensori tattili..................................................................................................35
Capacit di navigare......................................................................................37
Sistemi di guida basati sulla visione............................................................39
Base di trasporto/supporto per l intero sistema..........................................40
Operazioni di approntamento del sistema ...................................................40
Navigazione autonoma e intelligenza artificiale.........................................40
4-1
4 Robot di pulizia delle pareti:
scelte di progetto
4.1 Introduzione
Il problema in studio reso complesso dal fatto che in uno spazio ridotto bisogna
collocare un elevato numero di componenti. Anche in questo caso, per rendere
pi agevole la progettazione, si scel to di scomporre i l probl ema i n tre
sottoproblemi distinti:
sostentamento movimentazione pulizia
Per ciascun sottoproblema stata cercata la soluzione ottimale (in relazione al
problema specifico in esame). Selezionato il tipo di soluzione da adottare si
provveduto ad un dimensionamento di massima, utile per la modellazione solida
parametrica che sar poi verificata strutturalmente in condizioni dinamiche
Capitolo 4
4-2
(vedasi capitolo 6).
Durante la fase finale della progettazione sono state armonizzate le tre soluzioni
con la creazione del telaio; la posizione relativa delle parti stata effettuata
tenendo conto delle esigenze tecnologiche ed ergonomiche.
4.2 Il sistema di sostentamento
4.2.1 Tipi di sostentamento
Nella tabella che segue sono confrontati vari tipi di sostentamento per un veicolo
che deve muoversi aderendo a superfici verticali lisce.
Vantaggi La soluzione tipo overcraft consente attraverso la regolazione
della potenza e dellorientamento di un unico ventilatore, di
raggiungere altezze molto elevate
Ventilatore
Svantaggi la sua efficienza risulta ridotta in ambienti interni per la
prossimit delle pareti
Vantaggi la spinta del vapore utilizzato per la pulizia pu essere
utilizzata per il sostentamento ( tipo razzo) senza bisogno di
attuatori addizionali.
Vapore in
pressione
Svantaggi Scarsa efficienza energetica
Vantaggi Questa soluzione attualmente utilizzata da sistemi di pulizia
in commercio; si deve impiegare una ridotta potenza per fare
il vuoto ( se si riesce a costruire una camera sufficientemente
stagna).
Depressione
Svantaggi Il robot non pu passare da un pannello ad un altro se tra i due
pannelli ci sono interstizi; in questo caso il vuoto viene a
mancare e quindi il robot perde la presa e cade.
Vantaggi Il sistema di agganciamento molto efficace
Il robot in grado di passare da un pannello al successivo
anche nel caso in cui ci sia una intercapedine tra essi.
Il sistema di sostentamento influenzato poco dalle
caratteristiche delle pareti quali superficie molto unta, ruvida
o bombata ( mentre queste caratteristiche possono
pregiudicare il corretto funzionamento del sostentamento per
depressione)
Contatto
magnetico
Svantaggi si pu utilizzare solo su pareti con superfici ferromagnetiche
Vantaggi La base ( carrello mobile) e la testa ( parte pulente) sono uniti
insieme da un cilindro telescopico; la struttura del robot
risulta quindi robusta.
Base di
supporto e
cilindro
idraulico
Svantaggi il robot risulta ingombrante e quindi non facilmente riponibile
il peso e quindi il costo del robot sono maggiori che nelle
soluzioni precedenti
Il sostentamento con pale tipo elicottero un tipo di soluzione molto interessante
Capitolo 4
4-3
per superfici esterne, permette di raggiungere altezze praticamente illimitate, se
l alimentazione viene messa a bordo. Un tipo di soluzione del genere non
valida per ambienti chiusi per due ragioni: la potenza necessaria per il volo
considerevole; per potere sviluppare tale potenza si deve ricorrere a motori a
combustione interna che in cucina inquinano. Ci sono problemi di sicurezza;
molto difficile ad esempio creare un sistema di sicurezza che faccia in modo che
se le pale del rotore si bloccano l elicottero non cada.
Il laboratorio del professor Nishi [Nis91] delluniversit di Miyazaki in
Giappone, ha costruito un robot in grado di volare con due pale rotanti, e capace
di attaccarsi alle pareti esterne delle case; esso pu essere utilizzato ad esempio
per spegnere incendi. Il robot azionato con due motori da 56cc, viaggia a una
velocit di 0.5 m/s, pesa 20 kg e viene pilotato in modo simile a quello per
comandare le macchinine radiocomandate.
Fig.4.1 Il robot arrampicatore a propulsione[Nis91]
In una prima fase della progettazione per il sostentamento si pensato di
ricorrere al vapore in pressione, utilizzato per pulire. In seguito la soluzione
stata scartata per ragioni di flessibilit; non conveniente accoppiare la velocit
Capitolo 4
4-4
di spostamento con la velocit di pulizia.
Il sostentamento per contatto magnetico la soluzione pi efficace di quelle
proposte; il contatto risulta molto saldo, inoltre stata trovata una casa
costruttrice di grandi cucine che produce elementi per cucine rivestiti
interamente in acciaio inossidabile; per solo gli acciai ferritici sono magnetici
mentre quasi tutti gli acciai industriali che si trovano nelle cucine sono austenitici
e quindi non magnetici. Per queste ragioni questo sistema stato abbandonato.
Dato che la soluzione con cilindro idraulico sicuramente la pi affidabile, al
posto di un robot di dimensioni ridotte che si arrampica, si pu scegliere un
robot di dimensioni maggiori con base fissa e che tramite un pistone pu
muovere in verticale lutensile di pulitura.
4.2.2 Sostentamento a depressione
Anche se si considerata valida la soluzione da terra con pistone, si preferito
adottare quella con il sostentamento per depressione; in questo modo si riusciti
a contenere le dimensioni del robot.
Dimensioni ridotte in genere portano ai seguenti vantaggi
ridotto peso e quindi costo limitato
ridotto ingombro e quindi maggiore mercato per il prodotto; essendo
facilmente riponibile esso potrebbe essere utilizzato anche, per esempio, per
la pulizia di pareti di ospedali, di ripiani e di pavimenti nonch di pareti di
ambienti industriali per la preparazione, confezionamento e conservazione di
cibi e prodotti alimentari e farmaceutici.
NINJA (vedi paragrafo 1.3.12) un robot di medie dimensioni capace di
arrampicarsi su pareti (esterne) aderendovi tramite piedi in depressione: le sue
caratteristiche salienti sono:
Capitolo 4
4-5
dimensioni 500*1800*400 mm
massa 45 kg
velocit massima 0,16 m/sec
forza di spinta asse verticale 4000 N
forza di spinta asse orizzontale 500 N
velocit asse verticale 0,15 m/sec
velocit asse orizzontale 1 m/sec
In figura 4.2 riportato il modello tridimensionale della zampa che ne evidenzia
larchitettura e le proporzioni. Il meccanismo di ogni gamba riportato un
modello costruito con il modellatore solido ProEngineer, costituito da una
struttura a cinematica parallela: allanca del robot realizzata con una semplice
telaio sono vincolati quattro membri tramite giunti cardanici: uno lalbero che
realizza la struttura portante del piede e che ospita i cavi di aspirazione dellaria;
gli altri tre (tendini), che pure collegano lanca alla caviglia, hanno il compito di
orientare la gamba nella direzione voluta, pertanto sono dotati di attuatori
lineari. Lattuazione lineare realizzata con motori elettrici e trasmissione a
pignone e vite senza fine. Il piede connesso alla caviglia ancora da un giunto
cardanico.
Per risolvere il problema di pulizia affrontato non conviene utilizzare una
soluzione del tipo illustrato perch:
la struttura complessa; il prezzo relativo alle parti meccaniche e relativo al
software di movimentazione sono rilevanti
Il robot Ninja ha caratteristiche sovrabbondanti (per il problema di pulizia); la
parete sulla quale deve arrampicarsi il robot lava-pareti piana. Inoltre le
specifiche del robot lava-pareti non prevedono che esso sia in grado di
cambiare parete autonomamente; sar compito del robot base di spostare lo
stesso da una parete allaltra.
Capitolo 4
4-6
Fig.4.2 Modello tridimensionale della zampa del robot Ninja
Fig.4.3 Particolare della zampa del robot Ninja: giunto cardanico
Un altro interessante robot che in grado di salire sulle pareti il robot-
arrampicatore aspiratore messo a punto nel laboratorio del professor Nishi; le
sue caratteristiche fondamentali sono:
velocit massima: 0.5 m/s

area di aspirazione: 1.2 m


2
Capitolo 4
4-7
peso: 40kg

controllo remoto interattivo.


Fig.4.4 Robot arrampicatore aspiratore [Nis91].
Il robot aspiratore rappresenta una soluzione molto interessante in quanto
apportando opportune modifiche al robot stesso, sarebbe possibile utilizzarlo per
il problema di pulizia affrontato; questo tipo di robot in grado di risalire pareti
di vario tipo, inoltre il sistema permette di ottenere velocit sufficientemente
elevate. Nella prima fase del progetto si era pensato di costruire il robot di
pulizia con un sistema di sostentamento simile a quello del robot arrampicatore
aspiratore. Una pi accurata analisi ha messo in luce che era possibile mettere a
punto un si stema di sostentamento che ri chi edesse mi nore potenza di
aspirazione. Nel sistema di locomozione del robot modellato nella tesi, durante la
fase di aspirazione, non vi movimento relativo tra la parete e le ventose; questa
soluzione presenta minori perdite di trafilamento di aria rispetto a quelle del
robot arrampicatore aspiratore ( nel quale vi movimento relativo continuo tra i
bordi della camera del vuoto e la superficie della parete).
Esiste pure un altro robot arrampicatore bipede che stato sviluppato dalla Nishi
Capitolo 4
4-8
[Nis91].
Fig.4.5 Il robot arrampicatore bipede [Nis91].
Questo robot dotato di grande mobilit; infatti in grado di spostarsi
autonomamente dal pavimento alle pareti al soffitto. Il suo peso, circa 12 kg,
ridotto. Il robot stesso in grado di posizionare in modo pi adeguato le sue
ventose sfruttando le retroazioni dei sensori.
I piedi del robot bipede sono molto simili a quelli del robot per la pulizia delle
pareti, il sistema di locomozione per diverso; il robot bipede, similmente al
robot Ninja, troppo sofisticato per essere impiegato per la pulizia; un numero di
gradi di libert sovrabbondanti rispetto a quelli strettamente necessari per la
soluzione del problema porta a complicazioni ( costruttive e di controllo) e a
spese inutili.
4.3 Il sistema di locomozione
4.3.1 Forma del veicolo
Il problema della locomozione notevolmente influenzato dalle dimensioni del
robot che costituiscono un elemento trasversale ai diversi aspetti della
Capitolo 4
4-9
progettazione. Le dimensioni del robot infatti devono tenere conto delle seguenti
interelazioni:
vincolo dimensioni osservazioni
economico ridotte Per taluni aspetti, in prima analisi il costo proporzionale al
peso.
sostentamento ridotte chiaramente minore il peso del robot, pi leggero il
compito degli organi di presa.
tempo di pulizia ampie il tempo di pulizia proporzionale alle superfici da pulire;
esso diminuisce allaumentare della superficie di contatto
robot-parete e allaumentare della velocit del robot.
Il robot di forma circolare ha la caratteristica di potere ruotare facilmente su se
stesso, il suo inconveniente principale che non riesce a pulire gli angoli. Il robot
rettangolare, al contrario, in grado di pulire efficacemente gli angoli, ma non
riesce a girare facilmente su se stesso.
muro
zona non pulit a
robot
rotazioni non permess e
robot
muro
Fig.4.6 Influenza di forme diverse sul processo di pulizia
Si deciso di utilizzare un robot di forma rettangolare, in questo modo si
riescono a pulire bene gli angoli e risulta semplice la programmazione dei
compiti di pulizia di superfici rettangolari, di gran lunga le pi diffuse
nelledilizia civile. In particolare si optato per la forma quadrata; il quadrato il
rettangolo che offre minore perimetro a parit di area; questo un vantaggio in
quanto si desidera per il vapore e per la depressione avere a parit di superficie
lavata (o di appoggio) minore lunghezza periferica, e quindi minori perdite e
costi di esercizio. Inoltre la forma quadrata permette al robot, a pari velocit di
Capitolo 4
4-10
avanzamento, di pulire sempre la stessa area per unit di tempo (la superficie
lavata proporzionale alla lunghezza del lato che incontra lo sporco).
Poich stata scelta la forma quadrata, il robot pu incontrare difficolt a ruotare
su s stesso; per risolvere questo problema si deciso di rendere il robot capace
di traslare secondo due assi ortogonali senza il bisogno di ruotare.
In definitiva, tenuto conto delle dimensioni delle superfici dei mobili e degli
elettrodomestici dei maggiori produttori di grandi cucine per alberghi e
comunit, si optato per un robot avente lato di circa 300mm: questa dimensione
stata ottenuta come compromesso tra il massimo comun divisore delle
dimensioni dei mobili (tendente ad 1 al crescere del numero dei costruttori) e la
velocit di avanzamento del robot. Il programma di simulazione esposto nel
sesto capitolo un buon ausilio per questa scelta.
4.3.2 Alternative per la locomozione
Il robot di pulizia oggetto della tesi ha compiti di locomozione su superfici piane
e lisce verticali; chiaro che un sistema in grado di soddisfare questi requisiti, per
difetto, pu essere utilizzato su superfici con pendenza minore di 90 od
orizzontali.
Un veicolo in moto piano pu avere al pi 3 gradi di libert: 2 traslazionali ed 1
di orientamento. Nel caso in esame di esecuzione di compiti di pulizia su
superfici per lo pi sgombre, si pu ammettere una mobilit ridotta a 2 gradi di
libert traslazionali, affidando al sistema di navigazione il compito di provvedere
alla copertura della superficie con traiettorie solo orizzontali e verticali. La
semplicit della soluzione a mobilit ridotta offre vantaggi di costi ridotti e
maggiore affidabilit (>MTBF).
A 2 gradi di libert corrispondono 2 attuatori ed una infinit di soluzioni
Capitolo 4
4-11
costruttive.
E importante la scelta della tipologia di locomozione: le pi adatte al particolare
tipo di problema in esame sono le ruote e le ventose.
Riferendoci ad un sistema di sostentamento a depressione le ruote hanno il
compito di traslare con continuit il corpo del veicolo, allinterno del quale
mantenuto il vuoto; giacch quando lintero corpo del veicolo sotto vuoto si
sempre in presenza di trafilamenti per cui, in questo caso, preferibile luso di
blowers o soffianti in grado di elaborare un notevole flusso daria. Le ruote
possono essere interne od esterne: alcune configurazioni sono esaminate nei
punti A e B seguenti.
In alternativa si pensato di utilizzare il vuoto anche per la locomozione tramite
ventose: si ottiene un moto di avanzamento discontinuo, a passi, realizzando
due moti relativi: uno per cambiare la posizione della ventosa rispetto alla
superficie su cui avviene il movimento e laltro per cambiare la posizione del
corpo del veicolo rispetto alla ventosa. Le soluzioni sono numerose: alcune sono
presentate nei prossimi punti da C a I.
A 2 ruote motorizzate
Questo tipo di soluzione prevede limpiego di due motori tradizionali collocati
ciascuno all interno di una delle due ruote.
Capitolo 4
4-12
libero di ruotare per
rotazione relativa
delle ruote
ruota
motorizzata
ruota
motorizzata
Fig.4.7 Schema della locomozione tipo carro armato
La rotazione relativa dei due motori consente di ruotare lasse di rotazione stesso
delle ruote e quindi il veicolo. Un meccanismo simile utilizzato per la
locomozione dei carri armati.
B 4 ruote e 2 motori
Anche per questo tipo di soluzione sono neccessari due motori elettrici; le coppie
di ruote sullo stesso asse sono azionate da un unico motore. Lassenza di parti
interne in movimento relativo semplifica la costruazione del robot e ne
diminuisce lusura. Il sistema prevede quattro ruote passive di appoggio,
sferiche, in grado di ruotare in tutte le direzioni (omnidirezionali).
Capitolo 4
4-13
ruota
motorizzata
ruota
motorizzata
sfere di appoggio
Fig.4.8 Schema de veicolo senza parti interne in moto relativo
La struttura delle ruote particolare; esse posseggono delle lamelle di gomma in
posizione radiale. Quando il motore che aziona le ruote in presa, le lamelle
fanno avanzare il robot. Le quattro sfere sono sempre in contatto con il piano di
appoggio; di tutte le lamelle, sono in contatto con la parete solo quelle delle ruote
il cui motore alimentato.
C 2 ventose ed un attuatore lineare - modello di traslazione
Questo sistema ha un solo grado di libert e permette lavanzamento in ununica
direzione. Vi sono due ventose parallele di cui solo una, attuata da un motore
lineare, in grado di muoversi; laltra fissa al telaio. L attuatore collocato in
posizione centrale per equilibrare il robot. Questo tipo di soluzione permette
solamente traslazioni verticali (o orizzontali).
Di seguito riportato in forma schematica il modello di traslazione. Gli schemi di
figura 4.10 e 4.11 riguardano la sequenza di avanzamento dallalto verso il basso.
Capitolo 4
4-14
Fig.4.9 Schema del veicolo con 2 ventose e 1 motore lineare
E facile comprendere per induzione quali siano le fasi per le movimentazioni dal
basso verso l alto, da sinistra verso destra e da destra verso sinistra. La ventosa
in presa di colore grigio pi scuro rispetto allaltra che tratteggiata. La
movimentazione suddivisa in due fasi:
Fase A) Questa fase produce lo spostamento relativo del corpo del veicolo
rispetto alla parete. Il robot, vincolato alla parete tramite la ventosa pi in alto,
per mezzo dell attuatore lineare trasla il suo corpo in alto:
t=0 t=1 t=2 t=3
Fig.4.10 Fase A della traslazione
Fase B) Questa fase non produce spostamento del corpo del veicolo ma
preparatoria alla prossima fase A. Non vi quindi movimento relativo robot-
parete; al tempo 4 entrambe le ventose sono in presa, successivamente la ventosa
superiore si muove verso la sommit del robot.
Capitolo 4
4-15
t=3 t=4 t=5 t=6
Fig.4.11 Fase B della traslazione
Quando il robot si trova alla fine della fase 6, per salire ancora, esso deve ripetere
nuovamente le fasi A e B.
Successivamente verranno descritti altri possibili modelli di robot; saranno
illustrate solo le fasi A, in quanto tutte le fasi B hanno un funzionamento analogo
a quello appena descritto. E intuitivo che la lunghezza di un singolo passo,
considerando nullo lo slittamento, uguale alla corsa della navetta del motore
lineare.
D 2 ventose e 2 attuatori lineari laterali modello di traslazione
I l model l o st at o i mpl ement at o per consent i re al robot di muoversi
autonomamente sia orizzontalmente che in verticalmente; il numero delle
ventose mobili salito a due; la posizione degli attuatori lineari stata studiata in
modo tale che le guide degli attuatori non si sovrappongano.
ventose attuatori lineari
Fig.4.12 Schema del veicolo con 2 ventose e 2 motori lineari
Capitolo 4
4-16
I movimenti necessari che deve eseguire questo robot per muoversi in verticale
sono riportati nella figura 4.13. Questa soluzione non perfettamente equilibrata.
b b b b
t=0 t=1 t=2 t=3
Fig.4.13 Fase A della traslazione
Come si pu notare dalla sequenza di movimenti riportati sopra, la massa del
robot, supposta concentrata nel centro del quadrato, esercita un momento di
braccio costante sulla ventosa. Il momento tende a deformare la ventosa,
possibile quindi che il robot non abbia un andatura perfettamente rettilinea.
E 2 ventose e 2 attuatori lineari a croce
La soluzione ideale dal punto di vista dellequilibrio, consiste nel fare incrociare a
90 gli attuatori lineari all incrocio delle diagonali del quadrato.
ventose attuatori lineari
Fig.4.14 Schema del veicolo con 2 ventose e 2 motori lineari centrati
Capitolo 4
4-17
Non facile ottenere questo risultato; sono state studiate due possibili soluzioni.
t=1 t=2 t=0
Fig.4.15 Prima disposizione simmetrica delle guide lineari
La soluzione indicata in figura 4.15 ricorda uno scambio ferroviario; vi possono
essere delle complicazioni per realizzare i collegamenti dell alimentazione della
parte mobile.
In figura 4.16 rappresentato il secondo tipo di soluzione studiato:
t=1 t=2 t=0
Fig.4.16 Seconda disposizione simmetrica delle guide lineari
In questo caso le guide dei motori lineari sono quattro; si pensato di aumentare
la lunghezza della parte mobile del motore lineare in modo che il motore lineare
Capitolo 4
4-18
possa esercitare una forza sufficiente anche quando la parte mobile si trova
nellincrocio. Per avere informazioni sulla realizzabilit delle soluzioni descritte
sono stati consultati produttori di motori lineari.
Le principali ragioni per cui stata abbandonata questo tipo di soluzione sono:
la complicazione apportata rischia di diminuire la affidabilit del robot
la navetta ha una lunghezza rilevante rispetto alle dimensioni del robot, di
conseguenza la corsa delle ventose risulta limitata; un ulteriore aumento della
lunghezza della navetta influirebbe negativamente sulla velocit del robot.
Per consentire al piede del robot di muoversi senza strisciare, possibile dotare il
piede stesso di un grado di libert in pi, ad esempio si pu sistemare sulla
gamba un cilindro pneumatico. Laumento del numero di attuatori comporta un
aumento di costo e di peso. La maggiore complicazione a livello di coordinazione
implicherebbe inoltre una diminuzione di velocit.
Fig.4.17 Meccanismo di sollevamento del piede
Sostituendo all attuatore lineare una guida come quella in figura 4.17 si riesce a
sollevare il piede senza introdurre gradi di libert. Anche questa soluzione stata
scartata perch:
il meccanismo abbastanza complicato e quindi soggetto a rotture e
malfunzionamenti;
vi sono dei problemi nei punti per l inversione del moto.
Capitolo 4
4-19
In conclusione, si scelto di fare strisciare i piedi del robot.
F 4 ventose e 2 attuatori lineari modello di traslazione
Non essendo conveniente fare incrociare le guide dei motori lineari si pensato
di dotare il robot di due ventose fisse aggiuntive.
Il tipo di movimentazione simile a quello dei modelli precedenti; in questo caso
per il robot risulta perfettamente bilanciato ( il braccio del momento nullo )
quando sale in verticale.
ventose attuatori lineari
t=0 t=1 t=2 t=3
Fig.4.18 Primo modello bilanciato e fase A di traslazione verticale
t=0
t=1
t=2
t=3
Fig.4.19 Primo modello bilanciato e fase A di traslazione orizzontale
Capitolo 4
4-20
Riguardo all avanzamento in orizzontale il momento risulta ancora presente e
varia sia di intensit sia in direzione come indicato in figura 4.19.
Da notare che il momento nel movimento orizzontale non presente nella fase B,
quando sono in presa tre ventose.
G 1 ventosa e 2 attuatori lineari a croce
E possibile anche costruire un robot in grado di muoversi in verticale ed in
orizzontale con una unica ventosa mobile, come indicato in figura 4.20. La
ventosa grande mobile; essa azionata da due motori lineari, il movimento
simile a quello dei tavoli da disegno. Le quattro ventose piccole sono fisse e
posizionate per rendere minimi il momento ribaltante.
ventosa
attuatori lineari
Fig.4.20 Robot con una sola ventosa mobile;
Questo robot ha la caratteristica di potersi muovere anche in diagonale a
differenza dei robot descritti in precedenza che non possono farlo, potendo
invece, procedendo a zig zag, descrivere una traiettoria quasi diagonale.
H 1 ventosa, 1 attuatore lineare ed 1 tavola rotante modello di traslazione
Un altro tipo di locomozione che permette movimenti in diagonale quello
schematizzato in figura 4.21.
Una tavola rotante fa ruotare un attuatore lineare che a sua volta muove una
Capitolo 4
4-21
ventosa. Anche in questo modello ai lati sono disposte quattro ventose; le ventose
servono per tenere il robot attaccato alla parete mentre la ventosa grande si
colloca nella nuova posizione.
tavola rotante
attuatore lineare
ventose

Fig.4.21 Robot con ventosa mobile su tavola rotante
Appena la ventosa ovale nella posizione giusta in depressione, le quattro
ventose negli angoli si staccano.
I 1 ventosa ed 1 tavola rotante modello di traslazione
Il modello precedente stato ulteriormente semplificato: la tavola rotante e le
quattro ventose sono ancora presenti. L attuatore lineare stato sostituito da una
ventosa grande in grado di sostenere il robot. In figura 4.22 sono riportate le fasi
per la traslazione verticale di questo robot:
Fig.4.22 Robot con ventosa fissa su tavola rotante e fase di traslazione.
t =0
t =1 t =2 t =3
x
tavola rotante
ventose
Capitolo 4
4-22
La semplicit di movimentazione del robot notevole; il robot capace di
spostarsi in verticale, in orizzontale e in diagonale utilizzando la sola tavola
rotante e la pompa per fare il vuoto nelle ventose.
L 1 ventosa e 4 elettromagneti modello di traslazione
Infine stato considerato un sistema di movimentazione con elettromagneti: la
ventosa centrale montata su una piattaforma che pu essere attratta nelle
diverse direzioni da un sistema di elettromagneti disposti in modo simmetrico.
Per semplicit di rappresentazione, in figura 4.23 non stata rappresentata una
molla di ritorno necessaria per riportare la ventosa in posizione centrale quando
nessun elettromagnete attivo e la ventosa centrale non in depressione.
Fig.4.23 Robot con magneti e fase A di traslazione verticale
E importante notare che se si utilizzano dei piedi magnetici, si potrebbero avere
dei disturbi tra i campi magnetici della movimentazione e del sostentamento.
Disturbi magnetici analoghi si possono verificare adottando piedi magnetici e
motori lineari.
Questa soluzione ha lo svantaggio di essere molto lenta; i passi sono piccoli e
quindi devono essere eseguiti velocemente. Gli elettromagneti sono molto veloci
ad azionarsi, le ventose per impiegano del tempo ad andare in depressione.
t=0 t=1 t=2 t=3
elettromagneti
ventose
Capitolo 4
4-23
4.4 Ausiliari del processo di pulizia
Il metodo tradizionale per pulire le pareti consiste nellutilizzazione di un panno
umido. Recentemente sono stati lanciati sul mercato numerosi prodotti per la
pulizia domestica che funzionano a vapore.
Fig.4.24 Spazzola a vapore
Il processo della pulizia tramite il vapore funziona in questo modo; il vapore
cede il suo calore allo sporco che si scioglie, si raffredda e quindi condensa. Nel
caso di pulizia con il vapore non vi un filtro vero e proprio; lo sporco sciolto si
unisce alla condensa del vapore e viene raccolto tramite una piccola pompa. I
principali pregi della pulizia con il vapore sono:
lazione sanificante, in quanto la sua alta temperatura uccide i germi;
loperazione ecologica ed economica in quanto non si fa uso di alcun tipo di
detersivo.
Il ferro da stiro il pi diffuso elettrodmestico a vapore. Per orientare la scelta
sono qui considerate le caratteristiche di alcuni elettrodomestici a vapore oggi in
commercio.
I serbatoi delle macchine di pulizia a vapore pi diffuse in
commercio hanno un volume che varia da 1,5 litri a 2,5 litri.
Questo volume di acqua consente una autonomia di circa due
o t re ore. L acqua distribuita negli acquedotti urbani pu
avere fino a 30 gradi di durezza; nel caso in cui la durezza
dellacqua sia superiore a 30 bisogna miscelare con acqua
demineralizzata.
Capitolo 4
4-24
o t re ore. L acqua distribuita negli acquedotti urbani pu
avere fino a 30 gradi di durezza; nel caso in cui la durezza
dellacqua sia superiore a 30 bisogna miscelare con acqua
demineralizzata.
La portata di vapore di un apparecchio di pulizia a vapore va
dai 50 ai 150 g/min
Per le applicazioni domestiche conviene utilizzare un serbatoio in plastica che sia
estraibile per comodit di ricarica. La forma del serbatoio deve essere studiata
per permettere al robot di emettere vapore quando si trova sia su piani
orizzontali che su pareti.
E opportuno adottare per la camera del robot materiali plastici per ridurne il
peso; nella selezione si deve tener conto delle sollecitazioni termiche.
Per ragioni di sicurezza, bisogna mettere un sensore che escluda lalimentazione
elettrica allevaporatore nel caso che nel serbatoio manchi acqua e comunque in
caso di temperatura troppo alta; potrebbe essere utile avere un indicatore di
livello dell acqua che consenta di stimare il tempo di autonomia residua.
Bisogna inoltre dotare il robot di spie e avvisatori acustici e protezioni per evitare
infortuni (vedi sezione 3.3.5).
E necessario alimentare la resistenza elettrica con 220V; se si scegliesse di
alimentare la serpentina a bassa tensione, per esempio a 18V, con una potenza
della serpentina di 1200W, si dovrebbe utilizzare un cavo da 70A troppo pesante
e ingombrante.
Essendo le potenze impiegate dal robot notevoli, lalimentazione dovr essere a
220 V, con tutte le parti messe a terra. Per ragioni di sicurezza il robot non deve
Capitolo 4
4-25
mai essere immerso in acqua. Non deve essere aggiunto nessun prodotto chimico
allacqua n aceto, detersivi e disincrostanti vari.
Per ovviare alla calcificazione che avviene a causa della durezza dellacqua si
pensato di introdurre nel robot un filtro a cartuccia facilmente estraibile da
sostituire periodicamente; i cristalli nella cartuccia trattano lacqua, eliminando i
minerali che formano incrostazioni prima che si possano accumulare e intasare i
condotti.
In analogia con i programmi utilizzabili per i ferrri da stiro, si pu dotare il robot
di funzi oni di autoel i mi nazi one del l e i ncrostazioni di calcare. Durante
lesecuzione del programma il robot deve essere messo in posizione orizzontale,
gli ugelli del vapore vengono chiusi mentre alla serpentina viene data massima
potenza; dopo qualche secondo ( la serpentina fa vaporizzare lacqua in circa 90
secondi) tutti gli ugelli devono essere aperti, Il forte getto prodotto trasciner i
residui di calcare. Finito il programma bisogna svuotare il serbatoio e pulire gli
ugelli. Il programma di autopulitura deve essere eseguito almeno una volta al
mese.
Assieme alle spie di sicurezza pu essere opportuno equipaggiare il robot di un
display che fornisca le pi importanti informazioni sul processo.
4.4.1 Generazione del vapore
Esistono diversi metodi per generare il vapore: vi sono generatori di vapore a
combustibile, a resistenza elettrica e ad elettrodi.
vaporizzatore principio di funzionamento
a combustibile la combustione del combustibile riscalda una superficie che a sua
volta riscalda lacqua
a resistenza elettrica lacqua riceve calore da una resistenza elettrica in tensione
ad elettrodi lacqua stessa a costituire la resistenza che si riscalda al passare
della corrente
Capitolo 4
4-26
Mentre i generatori di vapore a resistenza elettrica e quelli a combustibile
vaporizzano lacqua facendola passare su superfici ad altissima temperatura, nel
vaporizzatore ad elettrodi nessuna parte del generatore mai pi calda
dellacqua o del vapore stessi; quindi si evita il pericolo che si brucino parti
solide. Inoltre quando lelettrodo diventa scoperto, non passa corrente e quindi
non pu avvenire nessun danno in mancanza dacqua.
4.5 Strutture per robot lavavetri
In base alle considerazioni fatte sinora sono state schizzate con il modellatore
solido Pro/Engineer tipologie alternative di robot.
4.5.1 Robot di pulizia telescopico
forma rotonda
sostentamento con cilindro
movimentazione con ruote
vista dall alto vista dal basso
Capitolo 4
4-27
Fig.4.25 Robot di pulizia telescopico
Lidea di questa soluzione di prendere una base mobile e di fissare su di essa
un apparecchi o i n grado di pul i re l e paret i . La base i ncari cat a del
posizionamento del robot; la parte terminale l apparecchio che pulisce.
4.5.1 Robot di pulizia a depressione con ruote
forma quadrata
sostentamento a depressione
movimentazione con ruote
vista dall alto vista dal basso
Fig.4.26 Robot di pulizia con ruote
4.5.1 Robot di pulizia a depressione con ventose
forma quadrata
sostentamento a depressione
movimentazione con ventose
Capitolo 4
4-28
vista dall alto vista dal basso
Fig.4.27 Robot di pulizia con ventose
4.6 Scelte di progetto
4.6.1 Scelta del tipo di pompa
Si definisce vuoto o depressione ogni pressione inferiore a quella atmosferica. Il
principio di generazione del vuoto la riduzione degli impatti molecolari in un
sistema. Estraendo aria da un volume chiuso progressivamente si riduce la sua
densit e questo fa s che la pressione assoluta cada creando il vuoto.
In unapplicazione aperta o in presenza di materiali porosi importante vincere i
trafilamenti dellaria esterna che tende a ristabilire la pressione atmosferica; in
questo caso la pompa deve generare una portata significativa di vuoto per
mantenere la depressione.
Nella tecnologia del vuoto sono importanti le seguenti considerazioni.
La massa daria elaborata dalla pompa e la velocit di variazione della pressione
diminuiscono allaumentare del livello di vuoto.
E bene discriminare tra portata e forza del vuoto. La portata determina la
velocit con cui si riduce la pressione: essa determina la capacit del sistema a
compensare le perdite per trafilamento, man mano che aumenta il livello di
vuoto la velocit del flusso daria si riduce poich il numero di molecole che
impattano diminuisce. La forza del vuoto il livello di pressione del sistema: in
una ventosa la forza del vuoto determina la capacit di portare carichi; pi alta
la forza del vuoto pi tempo si richiede per raggiungerlo.
E bene tener conto del consumo di energia quando si sceglie una pompa. Se si
usa una pompa ad una pressione diversa da quella indicata come ottima cambia
Capitolo 4
4-29
lefficienza. Con una pressione maggiore non si determina un vuoto pi spinto o
una maggiore portata ma si consuma meno energia.
Generalmente si distinguono tre livelli di vuoto. Applicazioni a piccole
depressi oni , (< 0. 02MPa), uti l i zzate per esempi o nel l i ndustri a tessi l e,
tipicamente richiedono alte portate e sono servite da ventilatori. Il vuoto
industriale, con depressioni tra i 0.02 Mpa e 0.1 Mpa, normalmente utilizzato
per applicazioni di automazione, pick and place, per lautomobile etc. Livelli di
vuoto pi spinti sono usualmente utilizzati in laboratori.
Esistono diversi metodi per fare il vuoto; ora neccessario stabilire quale sia il
metodo pi opportuno per risolvere il problema in esame.
Il vuoto pu essere creato meccanicamente o con aria compressa.
Pompe che creano il vuoto meccanicamente
Pompe per il vuoto in genere hanno come sorgente di potenza un motore
elettrico o, pi raramente, un motore a combustione interna. Comunque tutte le
pompe creano il vuoto convogliando un volume daria dal lato dellaspirazione,
dove il vuoto si realizza, al lato dello scarico. Pompe centrifughe operano in
modo opposto ad un ventilatore: si riscaldano rapidamente e sono rumorose;
offrono alte portate e depressioni non elevate.
Fig.4.28 Esemplari di pompe centrifughe.
Le soffianti assiali servono per spostare grandi portate di aria; esse realizzano
bassi salti di pressione. Hanno il vantaggio di essere molto compatte; un
Capitolo 4
4-30
motorino di ridotte dimensioni ad un alto numero di giri pu fare evolvere anche
7 m
3
/ min di aria.
Fig.4.29 - Soffianti
Per creare il vuoto, esiste anche un tipo particolare di soffiante: le ventole o
pompe a palette. Operano ad elevate velocit e spesso utilizzate in applicazioni
industriali. Le dimensioni sono molto limitate, il rapporto peso/potenza
considerevole, tuttavia come per gli altri tipi di soffianti, la prevalenza fornita
trascurabile.
A seconda della ruvidit della parete, lentit delle perdite per trafilamento varia.
Non necessario utilizzare pompe che generino vuoto spinto, quando lambiente
da mettere sottovuoto soggetto a trafilamenti.
Le ventose del robot hanno dimensioni ridotte, quindi hanno un ridotto
perimetro e perdite di aria limitate.
Capitolo 4
4-31
Fig.4.30 Ventola assiale
Le pompe volumetriche forniscono alte depressioni; in esse, a differenza delle
pompe centrifughe, in cui il fluido evolve in modo continuo, l ingresso e luscita
sono separati da valvole che si aprono e chiudono periodicamente, comprimendo
per volumi il fluido traslato.
Fig.4.31 Pompe volumetriche.
Pompe ad eiettori comandate da aria compressa.
Laria compressa in genere fluisce nella pompa dove si espande in uno o pi
ugelli di eiettori. Quando laria si espande lenergia termica e di pressione si
converte in energia cinetica e laria aumenta la velocit di efflusso nellugello
attirando altra aria e realizzando il vuoto; questo tipo di pompe molto
rumoroso e crea disturbi ad alta frequenza.
Capitolo 4
4-32
Esistono pompe che sfruttano l effetto Venturi; sono molto rumorose. Non sono
quindi utilizzabili per lo scopo anche se possono essere adottati silenziatori che
per ne diminuiscono il rendimento.

Fig.4.32 Pompe ad effetto Venturi
Considerazioni conclusive
Per lapplicazione in oggetto si scelto di utilizzare una pompa volumetrica;
infatti, essendo le portate di aria in gioco limitate, non risultano adatte n le
pompe centrifughe n le soffianti; inoltre, svolgendosi il processo di pulizia in
ambienti interni, come gi detto, non conveniente adottare una pompa ad
effetto Venturi per problemi di inquinamento acustico.
Di seguito riportato un confronto tra diversi tipi di pompe volumetriche:
Fig.4.33 Confronto tra prestazioni di vari tipi di pompe volumetriche
Come si pu osservare dai grafici una pompa pu essere usata come compressore
o generatore di depressione. Dal confronto dei grafici risulta che, nel caso il
Capitolo 4
4-33
fluido evolvente sia aria, le pompe ad anello rotante offrono prestazioni migliori.
Pompe per collocamento a bordo del robot, da catalogo
Nel caso che si collochi la pompa a bordo del robot, essa deve essere di
dimensioni e peso piuttosto limitati; sono state individuate da catalogo alcune
famiglie di pompe volumetriche che potrebbero essere impiegate per creare il
vuoto nel robot:
tipo pompa ad anello rotante
modelli GAST serie G636 GAST serie G637 GAST serie G640
pesi 0,59 kg 0,7 kg 0,72 kg
potenza 15 W 15 W 15 W
Fig.4.34 Pompa ad anello rotante
tipo pompa a pistone
modello THOMAS serie 010CDC26
peso 0,7 kg
potenza ----- 37 W
pressione ( mbar) portata ( lpm)
0 10,5
-100 8,8
-200 7,2
-400 4,3
-600 1,6
tipo pompa a pistone
modello THOMAS serie 8006
peso 0,72 kg
potenza 31 W
pressione ( mbar) portata ( lpm)
Capitolo 4
4-34
pressione ( mbar) portata ( lpm)
0 15,4 -100 -----
-200 9,7
-400 6,1
-600 2,8
Fig.4.35 Pompe a pistone
tipo pompa a diaframma
modello THOMAS serie 5002
peso 0,6 kg
potenza ---
pressione ( mbar) portata ( lpm)
0 1,7
-100 1,3
-200 0,9
-400 0,3
-600 -----
tipo pompa a diaframma
modello THOMAS serie 7010
peso 0,6 kg 0,75 kg
potenza ---
pressione ( mbar) portata ( lpm)
0 6,5 12
-100 ----- -----
-200 3,7 8
-400 2,2 4,5
-600 1,6 1,7
Fig.4.36 Pompe a diaframma
Si stabilito come criterio per la scelta della pompa, di utilizzare quella con il
rapporto maggiore (depressione massima)/peso nella presunzione di riuscire a
minimizzare i trafilamenti:
modello Depr. max
( mbar)
portata a depr. max
( LPM)
peso
( kg)
(depr. max)/peso
( LPM/kg)
GAST G636 419 0,007 0,59 710
GAST G637 503 0,007 0,7 719
GAST G640 503 0,009 0,72 699
Capitolo 4
4-35
THOMAS 010CDC26 756 ----- 0,7 1080
THOMAS 8006 800 ----- 0,72 1111
THOMAS 5002 500 ----- 0,6 833
THOMAS 7010 730 ----- 0,6 1217
THOMAS 7010 750 ----- 0,75 1000
Fig.4.37 Tabella di confronto delle pompe prese in esame
Pompe per collocamento a terra, da catalogo
In alternativa a quanto prima esaminato, qualora si decida di mettere la pompa
sul pavimento (e quindi di utilizzare un condotto esterno per collegare la pompa
alle ventose), ci si pu orientare su pompe pi ingombranti come quelle riferite in
seguito.
tipo pompa ad anello rotante
modelli GAST serie 0531 GAST serie 1031 GAST serie 1531
pesi 3,2 kg 3,2 kg 3,6 kg
potenza 50 W 50 W 70 W
tipo pompa ad anello rotante
modello GAST serie 2032
peso 4,1 kg
potenza 90 W
Capitolo 4
4-36
Fig.4.38 Pompe ad anello rotante (collocamento a terra)
tipo pompa a pistone
modello THOMAS serie 415CH36
peso 3,2 kg
potenza 128 W
pressione ( mbar) portata ( lpm)
0 24,6
-100 21,3
-200 19,2
-400 16,7
-600 10,0
Fig.4.39 Pompe a pistone (collocamento a terra)
Per ciascuna delle pompe riportate, si evidenziato la relativa depressione
massima e portata ( per depressione massima):
modello depressione max
( mbar)
portata a depr. max
( LPM)
GAST 0531 671 0,010
GAST 1031 671 0,018
GAST 1531 671 0,025
GAST 2032 872 0,039
THOMAS 415CH36 922 0,004
Fig.4.40 Confronto tra le pompe esaminate per collocamento a terra
4.6.2 Scelta delle ventose
Capitolo 4
4-37
Sono stati esaminati due tipi di ventose commerciali che potrebbero essere
adottate nel robot.
Fig.4.41 Ventose dal catalogo Vaccon
Le ventose in plastica deformabile quali quelle ovali della Vaccon in figura 4.41
Fig.4.42 Schema di funzionamento di una ventosa deformabile
presentano il vantaggio che la superficie di appoggio della ventosa in
depressione molto maggiore di quella a pressione ambiente. Ne consegue che la
forza di adesione di una ventosa a pressione ambiente praticamente nulla e
comunque molto minore di quello di una ventosa in funzione.
Con tale soluzione le zampe del robot non in depressione vengono traslate sulla
parete con bassa forza dattrito. A causa della deformabilit delle ventose le
distanze dal corpo del veicolo alla parete sono differenti per ventosa attiva e
passiva, come evidenziato in figura 4.43. Ci costituisce uno svantaggio in
quanto, durante i l moto, l e ventose non sono mai tutte i n depressi one
Capitolo 4
4-38
contemporaneamente; quelle in depressione avvicinano il robot alla parete ( di
h). Il problema pu essere superato dotando il robot di un sistema che permetta
di avvicinare e allontanare la base di attacco delle ventose per compensare il h.
ventosa a ripos o ventosa in depression e
h
Fig.4.43 Caratteristica di comportamento di una ventosa deformabile
Questo avvicinamento verso la parete, limitato solo ad alcune ventose, pone il
robot in una posizione non perfettamente parallela alla parete con possibili
svantaggi sul funzionamento dellapparecchio.
Nel caso della ventosa indeformabile di figura 4.44, la parte in appoggio ancora
in gomma per fare tenuta; la bassa deformabilit della gomma utilizzata in
questo caso garantisce un h praticamente nullo.
Fig.4.44 Ventosa indeformabile
Vantaggi e svantaggi dei due tipi di ventose si compensano per cui si deciso di
utilizzare ventose commerciali in plastica deformabile dotando la caviglia (punto
Capitolo 4
4-39
di attacco al corpo del robot) di un dispositivo distanziatore; in alternativa si
potrebbe studiare una soluzione con le ventose indeformabili sfruttando leffetto
di strisciamento come azione di pulizia. Si pu infatti dotare la ventosa di una
seconda guarnizione in spugna morbida leggermente pi sporgentente di quella
rigida, di tenuta del vuoto, con funzioni di distribuzione del vapore o detersivo e
di spazzamento della superficie.
4.6.3 Scelta degli attuatori
Introduzione ai motori lineari
I motori lineari rappresentano una nuova tecnologia gi affermata in molti campi
dellautomazione, vedi Appendice A. Esistono modi diversi per collegare la
ventosa al motore lineare: la ventosa pu muoversi essendo solidale alla guida
oppure pu essere solidale al pattino (figura 4.45). Indubbiamente la seconda
soluzione da preferirsi alla prima in quanto:
le masse in movimento risultano pi ridotte ( soprattutto per corse lunghe);
lingombro massimo molto minore.
corsa utile
ingombro massimo
corsa utile
ingombro massimo
Fig.4.45 Modalit di applicazione del motore lineare alla ventosa
I motori lineari sono attuatori a spinta diretta e presentano i seguenti vantaggi:
Capitolo 4
4-40
con lutilizzo dei motori lineari, i meccanismi tradizionali usati per ottenere
un moto lineare dai motori elettrici rotazionali, risultano superflui;
non si hanno parti ulteriori in movimento che possano essere danneggiate
dallo sporco e dalla polvere:
possono lavorare anche in ambienti molto ostili, il loro funzionamento non
compromesso anche se si trovano in ambienti caldi, freddi, sottacqua;
richiedono una manutenzione praticamente nulla ( non avendo parti interne
i n movi mento) e l a l oro struttura consente un faci l e accesso per l a
manutenzione;
consentono di ottenere un ampio spettro di velocit
le accelerazioni e le decelerazioni ottenibili sono notevoli ( 5-8g fino a 20g di
punta);
eccellente ripetibilit;
sono molto silenziosi;
inerzia limitata dovuta al ridotto numero di parti in moto.
Tra i diversi modelli di motori lineari in commercio se ne prendono in esame due
che sembrano particolarmente adatti allapplicazione perch compensano gli
effetti delle spinte trasversali. Per una trattazione pi ampia vedasi Appendice A.
Motore lineare con guida a U Motore lineare tubolare
Capitolo 4
4-41
Il funzionamento appare chiaro dallosservazione degli spaccati:
Fig.4.46 - Motore lineare con guida a U e motore lineare tubolare
I motori lineari tubolari ( TLM Tubular Linear Motor) presentano i seguenti
vantaggi:
essendo la struttura elettromagnetica del motore estremamente bilanciata, vi
un grande traferro tra lo statore e la parte in movimento, a differenza dei
motori el ettri ci tradi zi onal i che hanno un pi ccol o traferro. Questa
caratteristica fa si che non sia neccessario un preciso allineamento delle spire.
la sezione cos compatta permette di sostituire la classica vite a ricircolo di
sfere con un motore lineare tubolare; la sezione di un motore tradizionale o di
un motore lineare con guida a U, non sono tali da offrire la stessa possiblit.
l energia elettrica si converte in energia meccanica con alta efficienza
elettromagnetica perch le spire dell armatura circondano completamente il
campo magnetico dello statore ( il flusso magnetico dellinduttore in
posizione radiale).
la forma tubolare del motore permette una agevole dissipazione del calore
Capitolo 4
4-42
il disegno simmetrico fa si che il campo magnetico sia bilanciato; non vi sono
n forze attrattive, n forze repulsive tra lo statore e la parte mobile. L
eliminazione di queste forze riduce significativamente i grandi carichi a cui
sono soggetti gli altri tipi di attuatori lineari; la vita dellattuatore risulta
quindi prolungata.
la semplicit costruttiva dell armatura e dello statore, consentono una facile
industrializzazione dell attuatore stesso.
Motori lineari da catalogo
Poich in base alle specifiche il robot ha un lato di circa 300 mm, si scelto come
ingombro massimo degli attuatori la stessa misura. Di seguito sono riportati
alcuni modelli di attuatori lineari idonei allapplicazione.
modello Trilogy LM110-2
forza costante / max 44 N / 133 N
ingombro max 300 mm guida
peso 1,2 kg
peso 0,22 kg
ingombro laterale 28 mm
navetta
lunghezza 142 mm
modello Trilogy LM210-3
forza costante / max 84 N / 200 N
ingombro max 300 mm guida
peso 2.5 kg
peso 0,39 kg
ingombro laterale 32 mm
navetta
lunghezza 203 mm
modello Platinum IL06050A1
forza costante / max 61 N /122 N
ingombro max 300 mm guida
peso 2,9 kg
peso 0,32 kg
ingombro laterale 26 mm
navetta
lunghezza 110 mm
modello LinearDrives 2504 2506 2508 3804
Capitolo 4
4-43
modello LinearDrives 2504 2506 2508 3804
forza cont. e max (N) 70/190 100/330 124/440 178/550 ingombro (mm) 300 guida
peso (kg) 1 1 1 2,25
peso (kg) 1,45 2,2 2,65 2,9
ingomb.lat(mm) 68 78 68 84
navetta
lunghezza 119 170 221 163
modello Anorad LEA S-2-S S-4-S
forza cont. e max (N) 78/191 86/191 94/191 156/382
ingombro(mm) 300 guida
peso (kg) 0,4 0,4 0,4 0,7
peso (kg) 2,5 2,5 2,5 2,5
ingomb.lat(mm) 300
navetta
lunghezza 140 140 140 260
modello Anorad LSB LS-B-1 LS-B-2-S
forza cont. e max (N) 62/210 124/420
ingombro(mm) 300 guida
peso (kg) 2 2
peso (kg) 0,6 1,05
ingomb.lat(mm) 58 58
navetta
lunghezza 111 214
modello Anorad LCD LCD-T-1
forza cont. e max (N) 163/303
ingombro(mm) 300 guida
peso (kg) 1.8
peso (kg) 1,7
ingomb.lat(mm) 77
lunghezza 152
Fig.4.47 Motori lineari da catalogo presi in considerazione per lapplicazione
Dato che il problema pi critico per questo robot il sostentamento, si deciso di
utilizzare lattuatore lineare che presenta il minore rapporto peso potenza,
(prescindendo dalle dimensioni geometriche).
modello forza sostenibile
(N)
peso
complessivo(N)
forza/peso
Platinum IL06050A1 85 31,6 2,69
Trilogy LM110-2 93 13,9 6,69
Linear Drives 2504 133 24,0 5,54
Anorad LEA S-2-S 134 28,4 4,72
Capitolo 4
4-44
Anorad LEA S-2-S 134 28,4 4,72
Anorad LEA S-2-S 134 28,4 4,72
Trilogy LM210-3 140 28,4 4,93
Anorad LS-B-1 147 25,5 5,76
AnoradLCD-T-1 212 34,3 6,16
Linear Drives 2506 231 31,4 7,36
Anorad LEA S-4-S 267 31,4 8,50
Linear Drives 2508 308 35,8 8,60
Linear Drives 3804 385 50,5 7,62
Fig.4.48 Tabella di confronto dei motori lineari presi in esame
Si considerata come forza sostenibile il 70 % della forza massima. Quando il
robot si muove in verticale l attuatore in posizione verticale che permette la
traslazione. Una volta che il robot posizionato su una nuova zona da pulire,
esso vi si ferma sopra un certo tempo, durante questa pausa sono le due ventose
fisse e l attuatore orizzontale che sostengono il robot, in questo modo l attuatore
verticale ha modo di raffreddarsi.
Nel caso che tutti i modelli di motori lineari avessero avuto un rapporto forza
peso minore o uguale a 2, si sarebbe dovuto cercare un altro tipo di attuatore; il
sistema di attuazione infatti, essendo formato da due motori lineari, avrebbe
potuto portare solo se stesso.
4.6.4 Scelta degli ausiliari di processo
Gli apparecchi manuali di pulizia a vapore casalinghi oggi sul mercato hanno un
serbatoio dell acqua che, a seconda del modello, ha una portata che varia da 1,5 l
a 2,5 l.
Si scelto di collocare tutto lapparato per la produzione del vapore sul robot;
solamente l alimentazione elettrica viene fornita dall esterno.
Il serbatoio removibile ha un sensore di livello; lacqua dal serbatoio passa in una
piccola caldaia. L apporto termico fornito da una resistenza elettrica. In caldaia
Capitolo 4
4-45
vi un sensore di pressione ed uno di temperatura. Il vapore prodotto in caldaia,
attraverso due condotti, si smista verso gli erogatori. Gli erogatori immettono il
vapore nella camera quadrata sospesa alla parete con le ventose. Il vapore cede il
suo calore allo sporco che si scioglie; lacqua sporca viene recuperata con una
pompa e raccolta nel serbatoio dell acqua sporca.
4.7 Dimensionamento di primo tentativo
Si procede al calcolo del peso del robot, che si cercato di contenere al massimo:
in prima ipotesi si considera che la pompa sia posizionata all interno del robot.
In prima approssimazione la lunghezza effettiva della guida stata assunta pari
a 30 cm. Scelto il tipo di motore lineare ( Trilogy LM110-2), questa lunghezza si
pu stimare in modo pi esatto:
L
guida
L
tot
- (2b+ S
tot mot
)
L
guida
30 (2 0,6+5,2) 23,6 cm
L
guida
: lunghezza effettiva della
guida
L
tot
: ingombro esterno del robot
b : spessore del guscio esterno del
robot
S
tot mot
: spessore laterale
complessivo ( guida e
navetta) del motore lineare
In figura 4.49 riportata una proiezione del robot, che chiarifica il significato
delle variabili.
La guida Trilogy LM110-2, con la lunghezza calcolata pari a 236 mm, ha un peso
complessivo di 11,37 N.
modello peso N pezzi peso complessivo
pompa
thomas 8006 7,06 N 1 7,06 N
attuatore lineare
trilogy lm110-2 11,37 N 2 22,74 N
serbatoio
piccolo 14,81+0,98 N 1 15,79
Capitolo 4
4-46
telaio+ventose+impianto
vapore+cavi
12,75 N 1 12,75 N
peso totale 58,27 N
La massa totale di 5,94 kg.
4.7.1 Verifica sull idoneit dei motori lineari scelti
I motori Trilogy LM110-2 forniscono una forza di 93 N, il peso complessivo del
robot di 58 N; il dimensionamento dei motori, in prima approssimazione,
risulta corretto.
4.7.2 Verifica sull idoneit della pompa scelta
F
p
p A
p
: depressione generata dalla pompa; differenza
tra la pressione ambiente e la pressione all
interno della ventosa.
p
F : forza normale alla parete
A: area interna alla ventosa delimitata dalla
superficie di contatto parete-ventosa
F
a
F
p
F
a
: forza di attrito
: coefficiente di attrito statico tra parete e
gomma
Nellipotesi che non vi siano altri punti di contatto robot parete se non quello
della ventosa in presa:
x m F F
g a
& &
g
F
: forza di gravit, si oppone alla forza di attrito
m: massa traslante del robot
x& &: accelerazione verticale del robot, positiva in
salita
Riguardo alla aspirazione della pompa:
F
a
F
g
m x F
p
F
g
m x p A ( ) mg m x
e quindi:
Capitolo 4
4-47
A
m x +g ( )
p
g: accelerazione di gravit
g =9,81 m/s
2
Quindi la scelta effettuata dei componenti risulta:
m = 5, 94 kg
p =600 mbar= 0,6 bar = 0,610
5
Pa

Viene ora fissato come dato di tentativo, suscettibile di successiva verifica ed
eventuale modifica:
x =1 m/s
2
Sarebbe auspicabile avere un alta resistenza allo scivolamento; tuttavia la
presenza di vapore, e quindi di acqua condensata attorno alla ventosa, fa
abbassare molto il suo valore. Si pu assumere:
= 0,15
Quindi si ottiene:
A
m x + g ( )
p

5, 94(1+ 9.81)
0.610
5
0.15
0, 0071 m
2
71 cm
2
ossia la superficie complessiva occupata dalle ventose risulta:
A
u
A 4 71 4 284 cm
2
Per ragioni di sicurezza si decide di maggiorare ulteriormente del 35% la
superficie di contatto:
A
tot
A
u
1,35 2841,35 384 cm
2
4.7.3 Ottimizzazione della superficie di sostentamento
Pu essere utilizzato anche un altro criterio per stabilire la superficie delle
ventose: essendo molto importante garantire il sostentamento, le dimensioni
Capitolo 4
4-48
della ventosa possono essere scelte in modo da massimizzare larea delle ventose.
a: ingombro complessivo del robot
b: spessore del guscio esterno del robot
c,d: rispettivamente larghezza e altezza
della ventosa
e: raggio di curvatura della ventosa
f: spessore della ventosa. Questo spessore
linterfaccia tra la ventosa e la parete;
esso consente lattrito ventosa/parete.
Fig.4.49 Dimensioni principali
In prima approssimazione le ventose si possono ritenere rettangolari di lati c e d.
Le dimensioni c e d devono soddisfare la seguente relazione sulla larghezza
massima del robot:
2b + 2d +c + x a
x: termine di segno positivo che tiene conto
delle tolleranze, dei giochi e delle
dilatazioni termiche
In prima approssimazione si sostituisce la precedente con una relazione
semplificata:
d +c + d a
Larea in pianta occupata dalle ventose vale:
A
utile
a
2
(4d
2
+ c
2
)
A
utile
a
2
4d
2
(a - 2d)
2
=a
2
4d
2
a
2
4d
2
+4ad 8d
2
+ 4ad
Per massimizzare l area occupata dalle ventose basta derivare rispetto a d
ottenendo:
Capitolo 4
4-49
A
utile
d
16d +4a 0
Essendo la derivata deconda positiva si trova larea massima:
d
a
4

30
4
cm = 75 mm
c a 2d a 2
a
4

1
2
a =
1
2
30 150 mm
La superficie occupata dalle ventose in questo caso risulta:
A
u
4 (c d) 4 (15 7, 5) cm
2
450 cm
2
Questo valore risulta maggiore dell area precedentemente calcolata; se si
adottano i valori appena calcolati, ci si muove in sicurezza.
Lo spessore b deve essere piccolo per limitare lo strisciamento, sufficientemente
grande per resistere agli urti; si ritiene corretto scegliere
b 6 mm
Lo spessore f deve essere scelto tenendo conto dei vincoli strutturali: larea di
adesione (impronta della ventosa) risulta proporzionale a questo spessore e deve
sopportare tutta la spinta esercitata dalla depressione. Per sicurezza si fissa:
f 13 mm
che gar ant i s ce una accet t abi l e s ol l eci t azi one del mat er i al e ( =
p
F /(2f(c+d))=0.1154 MPa).
Se si costruissero ventose rettangolari a spigoli vivi la aderenza negli angoli
risulterebbe limitata; per questa ragione si arrotondano gli angoli. Al crescere del
raggio di curvatura migliora la tenuta, ma diminuisce larea di lavoro della
ventosa. Per garantire una buona aderenza si pone il raggio interno della
guarnizione (sia quello interno che quello esterno), pari a:
e 20 mm e
est
e +f
Capitolo 4
4-50
4.7.4 Equazioni di equilibrio dinamico
La verifica sul dimensionamento delle ventose, deve essere eseguita per la
pulizia delle pareti, ossia quando il robot in verticale, in quanto la posizione
verticale quella pi sfavorevole.
Vengono esaminate ora le equazioni che regolano il moto di traslazione dal basso
verso l alto; in particolare si studia il robot nella posizione in cui la ventosa pi
in alto fissa e tutte le altre sono staccate.
t=0 t=1 t=2 t=3
Sul robot agiscono le seguenti forze:
Fig.4.50 Forze applicate alla ventosa attiva ed al corpo del robot
1, 2, 3 Punti di contatto dei piedi del robot ( nel punto 3 ci sono due piedi)
F
p1
Forza di attrazione robot/parete dovuta alla depressione fornita dalla
pompa
F
att
Attrito tra il piede 1 e la parete
m
p1
, m Massa rispettivamente del piede 1 e del corpo del robot con i rimanenti
tre piedi
g Accelerazione di gravit terrestre
Capitolo 4
4-51
F
r
Forza scambiata tra il piede 1 ed il robot
F
x2
, F
x3
Forze applicate rispettivamente dai piedi 2 e 3 del robot alla parete
F
a2
, F
a3
Forza di attrito rispettivamente del piede due e dei piedi 3.
F
vap
Forza dovuta alla pressione del vapore
Per ipotesi si pone il robot fermo:
ma 0
e quindi sono nulle anche le forze di attrito sui piedi che non appoggiano:
F
a2
F
a3
= 0
Si vuole calcolare la pressione massima che si pu dare al vapore, per questa
ragione si pone:
F
x2
F
x3
= 0
Si ottiene dunque:
mg
Fr
Fvap
Fp1
A
Fig.4.51 - Forze agenti sul corpo del robot fermo
Le incognite del problema sono: F
r
, F
vap
.
Equazioni di equilibrio:
F
y
0 F
r
mg

F
x
0 F
vap
F
p1

Capitolo 4
4-52
F
pl
p (c d) = 0,6 10
5
(0,075 0,15) N= 675 N
la pressione massima del vapore risulta quindi:
p
max
F
p1
/ 4(c d) = 675 /(4 0,075 0,15) Pa = 0,015 MPa
I calcoli fatti fino ad ora sono solo di prima approssimazione in quanto il modello
utilizzato semplificato e con masse concentrate.
Nel capitolo 5, in seguito, verr creato un modello tridimensionale del robot ( con
gli elementi presi da catalogo) e su di esso saranno fatte verifiche pi accurate.
Criteri di verifica della pompa a vuoto
Le considerazioni che seguono valgono per pressioni maggiori di 10 Pa.
I costruttori di pompe forniscono la seguente relazione:
T
F*V
S
oppure
S
F*V
T
T: tempo di lavoro della pompa
S: portata della pompa
V: volume del sistema
F: fattore correttivo
da utilizzarsi congiuntamente al diagramma di figura 4.52 dove la curva 1 si
riferisce ad una pompa a singolo stadio e la curva 2 ad una pompa a doppio
stadio.
Capitolo 4
4-53

Fig.4.52 Grafico pressione/fattore correttivo Fig.4.53 Grafico delle conduttanze /diametri
delle condutture
A titolo di esempio, se si vuole abbassare in una camera di 60 litri la pressione
assoluta sino ad 1 mbar, in assenza di trafilamenti, in tre minuti si deve usare una
pompa avente una portata:
S
F*V
T

7*60
3
140 l/min 8,4 m
3
/ h
La resistenza al flusso nelle tubazioni influenza i tempi di lavoro della pompa; le
conduttanze per unit di lunghezza di tubi di vari diametri sono riportate in
figura 4.53. Si nota come la conduttanza varia con la pressione nel tubo, fino a
che non raggiunta la bassa pressione. La conduttanza espressa in litri al
secondo per metro di lunghezza del tubo.
Per trovare la conduttanza di un tubo a una certa pressione bisogna leggere dal
grafico la conduttanza e dividerla per la lunghezza del tubo.
Per conoscere la velocit complessiva di pompaggio quando il tubo collegato a
una particolare pompa, bisogna usare la seguente formula:
Capitolo 4
4-54
1
S
0

1
S
p
+
1
C

S
0

C*S
p
C+S
p
S
0
: velocit complessiva
S
p
: velocit della pompa
C: conduttanza del tubo
Se si vuole che laumento di tempo di lavoro nella pompa, dovuto alla resistenza
del tubo, non superi il 20% non bisogna superare le lunghezze massime indicate
in tabella
portata della pompa
(m
3
/ h)
diametro del tubo
(mm)
lunghezza massima
(mm) ( > 1 mbar)
lunghezza max
(mm) (p<1 mbar)
2 12 10 1,4
5 12 4 0,6
5 25 72 8,0
8 25 43 4,5
12 25 28 3,0
Capitolo 4
4-55
4 Robot di pulizia delle pareti: scelta di progetto................................................1
4.1 INTRODUZIONE....................................................................................................1
4.2 IL SISTEMA DI SOSTENTAMENTO...................................................................
2
4.2.1 Tipi di sostentamento........................................................................................2
4.2.2 Sostentamento a depressione............................................................................4
4.3 IL SISTEMA DI LOCOMOZIONE....................................................................
8
4.3.1 Forma del veicolo.............................................................................................8
4.3.2 Alternative per la locomozione.......................................................................... 10
A 2 ruote motorizzate ................................................................................11
B 4 ruote e 2 motori ...................................................................................12
C 2 ventose ed un attuatore lineare - modello di traslazione ..................13
D 2 ventose e 2 attuatori lineari laterali modello di traslazione ..........15
E 2 ventose e 2 attuatori lineari a croce....................................................16
F 4 ventose e 2 attuatori lineari modello di traslazione........................19
G 1 ventosa e 2 attuatori lineari a croce...................................................20
H 1 ventosa, 1 attuatore lineare ed 1 tavola rotante modello di
traslazione......................................................................................................20
I 1 ventosa ed 1 tavola rotante modello di traslazione .........................21
L 1 ventosa e 4 elettromagneti modello di traslazione.........................22
4.4 AUSILIARI DEL PROCESSO DI PULIZIA..........................................................
23
4.4.1 Generazione del vapore .................................................................................. 25
4.5 STRUTTURE PER ROBOT LAVAVETRI .................................................................26
4.5.1 Robot di pulizia telescopico.............................................................................. 26
4.5.1 Robot di pulizia a depressione con ruote............................................................ 27
4.5.1 Robot di pulizia a depressione con ventose........................................................ 27
4.6 SCELTE DI PROGETTO.......................................................................................28
4.6.1 Scelta del tipo di pompa .................................................................................. 28
Pompe che creano il vuoto meccanicamente...............................................29
Pompe ad eiettori comandate da aria compressa. .......................................31
Considerazioni conclusive............................................................................32
Pompe per collocamento a bordo del robot, da catalogo............................33
Pompe per collocamento a terra, da catalogo..............................................35
Capitolo 4
4-56
4.6.2 Scelta delle ventose........................................................................................ 36
4.6.3 Sceta degli attuatori ........................................................................................ 39
Introduzione ai motori lineari.......................................................................39
Motori lineari da catalogo ............................................................................42
4.6.4 Scelta degli ausiliari di processo ....................................................................... 44
4.7 DIMENSIONAMENTO DI PRIMO TENTATIVO.........................................................45
4.7.1 Verifica sull idoneit dei motori lineari scelti........................................................ 46
4.7.2 Verifica sull idoneit della pompa scelta............................................................ 46
4.7.3 Ottimizzazione della superficie di sostentamento................................................. 47
4.7.4 Equazioni di equilibrio dinamico........................................................................ 50
Criteri di verifica della pompa a vuoto........................................................52
5-1
5 Robot di pulizia delle pareti:
modellazione e verifiche
5.1 Introduzione
Nel capitolo precedente sono state illustrate le caratteristiche dei robot di pulizia
delle pareti:
il robot deve avere forma quadrata, per pulire agevolmente superfici
rettangolari, compresi gli angoli
esso deve disporre di un dispositivo di movimentazione (per esempio attuatori
lineari)
assegnata la procedura per lavanzamento del robot stesso, lungo la
direzione vericale e lungo la direzione orizzontale
il robot pulisce tramite un getto di vapore; quindi dotato di un sistema per la
produzione del vapore e per la raccolta dell acqua sporca.
Per seguire criteri di progettazione orientata ai costi ed alla affidabilit e
manutenzione e per rendere pi agevole e rapida (minore time to market)
unipotetica messa in produzione del robot, si scelto di costruire il robot con
Capitolo 5
5-2
parti reali; ogni componente del robot stato accuratamente selezionato tra oltre
20 cataloghi specifici.
Per la sua capacit di muoversi in verticale su muri lisci, il robot studiato stato
chiamato Geco . Sono stati studiati in modo completo due diversi tipi del robot;
Geco I e Geco II.
5.2 Il robot per le pareti Geco I
La progettazione, come menzionato sopra, stata scomposta in tre sezioni distinte:
sostentamento, movimentazione e pulizia.
Si scelto di adottare questo schema anche per la modellazione.
Inizialmente, sono stati sviluppati i modelli tridimensionali di ogni componente di
ciascun sistema; durante questa fase stata fatta una prima ipotesi sulla possibile
collocazione delle varie parti. Successivamente si provveduto all assemblaggio:
la forma del telaio stata opportunatamente studiata in modo da ospitare i vari
componenti.
5.2.1 Il sistema di sostentamento di Geco I
Pompa per il vuoto (Geco I)
E indispensabile che il peso del robot sia contenuto; si posta particolare
attenzione per cercare i componenti con il migliore rapporto peso potenza. In
particolare si ritenuto di cruciale importanza la scelta della pompa per il vuoto.
Essa deve essere leggera per diminuire il peso totale del robot e al tempo stesso
potente.
Mentre non si pu sottodimensionare la potenza della pompa, per evitare che il
robot perda l aderenza con la parete, possibile ad esempio ridurre la potenza
degli attuatori perch laccelerazione del robot di secondaria importanza rispetto
Capitolo 5
5-3
al suo equilibrio.
Fig.5.1 Pompa per il vuoto THOMAS 8006-0071
Valvole (Geco I)
Ciascuna ventosa viene messa in depressione alternativamente tramite una
elettrovalvola comandata dalla CPU dell HB-01 che verr descritta pi avanti. Da
catalogo stata selezionata l elettrovalvola a due vie Nereus NK5 della
Humphrey; questo modello infatti ha alta portata di aria, ridotto peso, disegno
compatto e un design moderno.
Fig.5.2 Spaccato THOMAS 8006-0071 Fig.5.3 Modello THOMAS 8006-0071
Le principali caratteristiche della valvola della Humphrey sono:
Capitolo 5
5-4
elettrovalvola a due ( o tre ) vie a solenoide
portata di 85 l/min per una differenza di pressione di 7 bar (C
v
= 0,04)
vita dell ordine dei 100 milioni di cicli
pressione massima ammissibile 6.8 bar
ridotto rumore
Le caratteristiche tecniche complete della valvola sono riportate nell appendice D.
In assenza di dati sperimentali, circa il coefficiente di adesione ed i trafilamenti tra
ventosa e parete, si sono cautelativamente assunti bassi valori per il primo ed alti
per i secondi (bassa adesione, elevati trafilamenti).
Ogni valvola collegata a tre condotti (valvola a tre vie); la cavit della ventosa
pu essere messa in collegamento con l aspirazione oppure con la camera di
vapore sotto il mantello del robot.
Per fare aderire la ventosa alla parete, si porta la ventosa in depressione; per
staccare la ventosa con facilit, si crea all interno della ventosa la stessa pressione
che vi all esterno della ventosa ( condotto della ventosa collegato con la camera
di vapore). In figura 5.3 rappresentata una vista in sezione della valvola; sono
evidenziati i due percorsi che possono essere eseguiti (uno in alternativa all altro),
dal fluido.
ventosa
pompa
parete
camera
vapore
Fig.5.3 Spaccato dellelettrovalvola Humprey Nereus NK5
Capitolo 5
5-5
La soluzione adottata per il robot Geco I prevede che ciascuna valvola governi il
flusso di una ventosa; si hanno quindi nel complesso quattro valvole. Per ragioni
di ordine si scelto di collocare le quattro valvole una affiancata all altra, creando
cos una centralina di comando per il vuoto alquanto compatta (figure 5.4 e 5.5).
Fig.5.4 Centralina valvole, lato sinistro Fig.5.5 Centralina valvole, lato destro
Ventose (Geco I)
All interno del capitolo quattro si svolto un esame del tipo di ventose da
utilizzare; in sintesi apparso conveniente utilizzare:
ventose in gomma flessibile, per robots non muniti di un dispositivo di
allontanamento della ventosa dalla parete ( si riduce l attrito dinamico delle
ventose non in presa; la superficie di appoggio della ventosa non in
depressione risulta sensibilmente minore della superficie di appoggio della
ventosa in presa).
ventose di materiale rigido, per zampe che si possono allontanare dalla parete
(la ventosa fornisce un vincolo pi rigido )
Per il progetto di Geco I, si scelto di fare strisciare sulla parete le ventose non in
presa per semplificare il controllo del robot; per questa ragione per il robot Geco I
Capitolo 5
5-6
sono state adottate ventose morbide.
Fig.5.6 Ventosa di Geco I, vista dall alto Fig.5.7 Ventosa di Geco I, vista dal basso
Ciascuna ventosa di Geco I fissata al relativo braccio tramite due condotti rigidi
cavi. Ciascun condotto filettato da entrambe le parti per potersi impegnare
rispettivamente nella ventosa e nel relativo braccio.
Fig.5.8 Ventosa di Geco I con supporti rigidi
5.2.2 Il sistema di movimentazione di Geco I
Controllo (Geco I)
Il Massachusettes Institute of Technology ( MIT), ha sviluppato un sistema di
controllo per robot mobili nominato HB-01. Questo sistema di controllo molto
leggero e compatto (sta nel palmo di una mano). Le sue principali caratteristiche
sono:
Capitolo 5
5-7
il programma di controllo viene scritto fuori linea in linguaggio C; in seguito
connettendo trami te un cavo i l PC al si stema HB-01; si trasferisce il
programma in C dalla memoria del computer alla memoria del sistema di
controllo ( 32K di memoria statica RAM).
CPU a 8-bit Motorola MC68HC11A1
controllo per quattro motori elettrici a corrente continua e per 2 motori
servoassistiti
schermo digitale
Fig.5.9 Controllo MIT HB-01
Si pensato di controllare Geco I con la scheda HB-01, cui occorrer apportare
alcune modifiche.
Attuatori (Geco I)
La trattazione sulla scelta dei motori lineari stata fatta nel capitolo 4. Nella fase di
modellazione stato costruito un modello semplificato tridimensionale del motore
lineare selezionato ( Trilogysystems LM110 110-2).
Capitolo 5
5-8
Fig.5.10 Motore lineare Trilogysystems LM110 110-2
Bracci (Geco I)
La modellazione tridimensionale ha permesso di studiare agevolmente le
interferenze tra i bracci delle ventose all interno della gonna del robot.
Muovendo fisicamente ciascuna delle ventose in tutte le posizioni possibili, si
controllato che in ogni posizione le distanze della ventosa e del braccio dalla
gonna e dagli altri bracci fossero sufficienti. Sono stati studiati diverse forme di
braccio.
Il primo prototipo di braccio ha una forma molto raccordata per evitare innesci a
fratture, la sua larghezza coincide con la larghezza della guida del motore lineare.
Fig.5.11 Primo prototipo del braccio Geco I
Capitolo 5
5-9
Successivamente, questo tipo di braccio, avendo peso eccessivo e forma complessa
(e quindi costosa), stato abbandonato. Per il ridisegno si utilizzata una sezione
a C perch di pi semplice costruzione.
Fig.5.12 Secondo (e definitivo) prototipo del braccio Geco I
Solo due ventose, sulle quattro complessive, sono mobili; ciascuna ventosa fissa
poggia su una base. Ogni base collegata al condotto per il vuoto; le basi sono
cave, cos da mettere in comunicazione il condotto del vuoto con i condotti di
sostegno delle ventose.
Fig.5.13 Basi di sostegno delle ventose fisse del robot Geco I
5.2.3 Il sistema di pulizia di Geco I
Nel capitolo 4 si optato per il vapore quale mezzo per pulire le pareti.
Capitolo 5
5-10
Si suppone che l acqua nel serbatoio sia a pressione atmosferica e temperatura
ambiente:
serbatoio
temperatura 27C
pressione 1 bar
Lacqua contenuta nel serbatoio, viene mandata, tramite una pompa, ad una
caldaia dove vaporizza. Si pone per ipotesi di portare il vapore a 120 (
temperatura comune agli apparecchi oggi in commercio per la pulizia con vapore),
si suppone inoltre che il vapore sia saturo ( titolo unitario) e non surriscaldato. Dal
diagramma di Mollier si ottiene la relativa pressione:
vaporizzatore
titolo 1
temperatura 120C
pressione 2 bar
Per produrre vapore a 120, e quindi per avere una pressione maggiore di quella
atmosferica, necessario installare una valvola all uscita del vaporizzatore. Il
vapore in uscita dalla valvola a valle del vaporizzatore, si dirama in due condotti
alle cui estremit sono istallati degli ugelli. Il vapore dagli ugelli si diffonde sotto
la gonna del robot.
La gonna del robot, creata per contenere il volume di azione del vapore sotto il
robot ( per non fare espandere il vapore per tutto lambiente), non in grado di
fare buona tenuta e pertanto, agli effetti del calcolo, si suppone che sotto la gonna
del robot si abbia pressione atmosferica.
Considerando la laminazione attraverso la valvola ( in uscita dal vaporizzatore)
isoentalpica, dal diagramma di Mollier si ottiene:
Campana sotto il robot
stato surriscaldato
temperatura 111C
pressione 1 bar
Il vapore, che ha una temperatura di 111 C, a contatto con la parete fredda
condensa cedendo calore e sciogliendo il grasso. La raccolta dell acqua sporca
Capitolo 5
5-11
avviene attraverso dei microcanali che sono posti lungo il perimetro dei lati della
gonna di ritenuta del robot. L acqua sporca viene accumulata in un apposito
serbatoio.
Di seguito sono illustrate e descritte le varie componenti che formano il sistema di
pulizia.
Serbatoio (Geco I)
Il serbatoio costruito in plastica trasparente per consentire di controllare in ogni
momento il suo livello. Per rendere il robot il pi compatto possibile si deciso di
costruire un unico serbatoio separato in due parti per lacqua pulita e per lacqua
sporca.
Fig.5.14 Esploso del serbatoio
Per prelevare l acqua dal serbatoio, inizialmente si pensato di gonfiare al suo
interno un pallone d aria.
Capitolo 5
5-12
Successivamente si preferito ricorrere ad un altro sistema; la parte terminale del
condotto di aspirazione dell acqua munita di uno snodo e di un contrappeso; in
questo modo la bocca di aspirazione sempre sul fondo del serbatoio. In realt il
serbatoio ha tre fondi differenti; a seconda che il robot pulisca una parete, il
soffitto od il pavimento. La forma del serbatoio fatta in modo tale che lultima
parte di acqua rimasta possa depositarsi in tre punti diversi ma tutti situati su un
arco di cerchio; la parte terminale del condotto di aspirazione, grazie allo snodo
(posizionato sul centro della semicirconferenza), in grado di pescare lacqua dal
fondo, sia che pulisca pavimenti, pareti, soffitti.
Per facilitare il riempimento e lo svuotamento del serbatoio, il serbatoio
estraibile; esso viene fissato al telaio
in basso tramite due guide,
in alto per mezzo di due scontri elastici e due sporgenze coniche.
Il serbatoio, nella parte alta ha due rientranze coniche che, quando il serbatoio
ancorato al robot, vengono riempite dalle sporgenze del telaio.
Vaporizzatore (Geco I)
Il vaporizzatore ha dimensioni ridotte (rispetto alle altre componenti del robot);
esso consiste in una camera a forma di parallelepipedo con un condotto per l
ingresso dell acqua ed un condotto per l uscita del vapore. Al suo interno
collocata una resistenza elettrica, isolata dal resto del serbatoio.
Nel calcolo della potenza del vaporizzatore il calore neccessario per portare l
acqua dalla temperatura ambiente a quella di vaporizzazione, essendo molto
minore del calore latente di vaporizzazione, viene trascurato.
Capitolo 5
5-13
E 600 cal/g=
600 cal
4.18
cal
J
1
g
=143.54
J
g
E
tot
E m=143.54 2500 = 358852 J
t 1 h = 3600 s
P
tot

E
tot
t
=
358852 J
3600
100.0 W
E : energia necessaria per fare evaporare 1 grammo di acqua
a 120C a partire dalla temperatura ambiente.
m: massa totale dell acqua
E
tot
: energia necessaria per fare evaporare tutta l acqua del
serbatoio
t : durata dell operazione di pulizia
P
tot
: potenza necessaria per fare evaporare tutta l acqua del
serbatoio in un tempo t
Fig.5.15 Esploso del vaporizzatore
Fig.5.16 Spaccato del vaporizzatore
Ugelli (Geco I)
Il vapore entra nella camera tra gonna e parete tramite una coppia di ugelli la cui
Capitolo 5
5-14
forma stata studiata per distribuire il flusso di vapore in modo che il vapore non
impatti direttamente contro la parete (creando una forza concentrata che tende a
staccare il robot dalla parete stessa) ed il flusso del vapore distribuito garantisca
una pulizia pi omogenea. La parte terminale degli ugelli formata da un cono
avente il compito di distribuire il flusso

Fig.5.17 Ugello del vapore, vista dall alto Fig.5.18 Ugello del vapore, vista dal basso
Fig.5.19 Assemblaggio del sistema di pulizia; vista dall alto
Capitolo 5
5-15
Fig.5.20 Assemblaggio del sistema di pulizia; vista dal basso
5.2.4 Robot completo (Geco I )
Condotti (Geco I)
Fig.5.21 Condotti aspirazione (Geco I)
Capitolo 5
5-16
Telaio (Geco I)
Il telaio pensato inizialmente era un parallelepipedo a base quadrata alto pochi
millimetri. La forma iniziale del telaio stata modificata in modo da ospitare le
varie parti. A seconda del tipo di ancoraggio scelto e della presenza o meno di
condotti, ogni volta che veniva assemblato un componente sul telaio, la sua forma
veniva di conseguenza modificata.
Assemblato totale del robot Geco I
Fig.5.22a Geco I assemblaggio esploso
Capitolo 5
5-17
Fig.5.22b Geco I: assemblaggio, vista dallalto e vista dal basso
5.3 Il robot Geco II
L anal i si cri ti ca di Geco I ha evidenziato alcuni difetti; si provveduto a
riprogettare il robot, ottenendo Geco II, i n modo tale da eliminare i difetti
Capitolo 5
5-18
riscontrati in Geco I.
Di seguito, sono riportati i componenti e le caratteristiche scelti per Geco II. I
componenti di Geco I che presentano buone caratteristiche sono rimasti invariati
per Geco II.
5.3.1 Il sistema di sostentamento di Geco II
Pompa per il vuoto (Geco II)
La pompa per il vuoto THOMAS 8006-0071, stata sostituita con due pompe in
parallelo ASFTHOMAS G/07-N-LC. Le due pompe insieme pesano quanto la
pompa precedente (THOMAS 8006-0071) e hanno caratteristiche migliori. E stato
pertanto possibile migliorare le produzione del vuoto sotto le ventose; una
maggiore potenza di aspirazione riduce il tempo necessario per mettere in presa le
ventose e quindi garantisce al robot maggiore velocit ( di traslazione).
Fig.5.23 Pompa per il vuoto ASFTHOMAS G/07-N-LC
Per il progetto di Geco II stato adottato lo stesso modello di valvole di Geco I.
Per stabilire se la valvola scelta sia idonea, bisogna valutare se la perdita di
depressione all interno della valvola sia alta rispetto alla salto di pressione fornito
Capitolo 5
5-19
dalla pompa.
Il coefficiente di dimensionamento della valvola C
v
, fornisce un metodo per
confrontare le capacit di flusso di valvole differenti. Il coefficiente C
v
consente di
determinare il dimensionamento della valvola, e permette la selezione della
valvola appropriata per una data applicazione. Grazie ad esso possibile mettere
in relazione la perdita di pressione con la portata della pompa.
Per liquidi
Q C
v
p
S
Q
: portata volumetrica ( gpm)
C
v
: coeffic. di dimensionamento della valvola
p
: caduta di pressione all interno della valvola ( psia)
S: gravit specifica relativa all aria o all acqua
Per gas

p
2
> 0.53 p
1
:
Q 1391 C
v
p
2
p
ST

p
2
0.57 p
1
:
Q 3 C
v
p
1
2 x
T: temperatura assoluta ( in gradi R)
P
1
: pressione all ingresso della valvola (psia)
P
2
: pressione in uscita della valvola (psia)
x: titolo del vapore
I calcoli relativi alla verifica del C
v
sono stati elaborati tramite un software
pr odot t o dal l a Ber mi ngham Cont r ol s , i ndust r i a del sud Cal i f or ni a
(http://www.bermingham.com/).
Il programma sviluppato dalla Bermingham utilizza le equazioni che si trovano
nelle Leslie Controls Engineering tables.
Si vuole verificare se la scelta della valvola Humprey modello Nereus NK5,
accettabile.
All inizio della fase di aspirazione, la pressione di ingresso della valvola uguale
alla pressione all' interno della camera sotto il robot, che si supposta coincidente
con la pressione atmosferica. La pressione in uscita dalla valvola la pressione
Capitolo 5
5-20
(depressione) fornita dalla pompa, per la portata massima che pu defluire
attraverso valvole e condotti. Successivamente la pressione all interno della
ventosa ( e quindi all interno della valvola) diminuisce fino a stabilizzarsi sul
valore che le pompe sono in grado di fornire in corrispondenza della portata che
trafila sotto il perimetro della ventosa.
Sono state verificate le cadute di pressione all interno della valvola in due
situazioni:
ventosa appena arrivata in aderenza con la parete ( transitorio)
A titolo di esempio, si esamina la caduta di pressione lavorando a 400 mbar e 14
l/min ( punto di lavoro desunto dalla curva caratteristica della pompa).
Punto di funzionamento delle pompe ( dalla curva caratteristica)
p 400 mbar = 5.71 psig
Q 2 7 14 l/min = 29.66 scfh
p
: prevalenza che fornisce la pompa
Q
: portata della pompa
Dati valvola
C
v
0, 04
p
i
1000 mbar 14.28 psig
p
u
600 mbar 8, 571 psig
T
i
111 C 231.8 F
C
v
: coeffic. di dimensionamento della
valvola
p
i
: pressione all ingresso della valvola
p
u
: pressione all uscita della valvola
T
i
: temperatura del vapore all ingresso della
valvola
Dai risultati ottenuti dal programma, vedasi figura 5.24, si osserva che la pompa
ri sul ta i ntasata. Supponendo di aspi rare dal l a ventosa con pressi one
praticamente uguale a quella atmosferica, impiegando l intero salto di pressione
delle pompe (400 mbar) come perdita di carico nella valvola, la valvola viene
attraversata da un flusso di 25.5 scfh (standard cubic feet per hour) = 12.0 l/min
(inferiore alla portata aspirata dalle pompe 14 l/min). Questo comportamento
Capitolo 5
5-21
accettabile trattandosi di transitorio.
Bermingham Controls
Fig.5.24programma Bermingham, risultati verifica 1
ventosa saldamente attaccata alla parete
Si verificano ora le perdite nella valvola a regime ipotizzando che le ventose
lascino trafilare una portata d aria per cui le due pompe in parallelo creino una
depressione pari a tre quarti della loro depressione massima: 600 mbar e 4 l/min.
Punto di funzionamento delle pompe ( dalla curva caratteristica)
p 600 mbar = 8.57 psig
Q 2 2 4 l/min = 8.48 scfh
p
: prevalenza che fornisce la pompa
Q
: portata della pompa
Dati valvola
C
v
0, 04
p
i
400 mbar 5.71 psig
Q 4 l/s 8.48 scfh
T
i
111 C 231.8 F
C
v
: coeffic. di dimensionamento della valvola
p
i
: pressione all ingresso della valvola
p
u
: pressione all uscita della valvola
T
i
: temperatura del vapore all ingresso della
valvola
Capitolo 5
5-22
Bermingham Controls
Fig.5.25Programma Bermingham, risultati verifica 2
Dai conti risulta che all interno della valvola si verifica una perdita di carico pari a
p = 6.49 - 5.71 psig = 0.78 psig = 54.6 mbar
Esi st e l a regol a di 1/10 di perdita che stabi l i sce che una pompa ben
dimensionata quando la perdita di pressione del circuito 1/10 della prevalenza
della pompa stessa.
Nel caso studiato
p
p
i
=
54.6 mbar
600 mbar
= 0.091 0.1
Il dimensionamento risulta dunque corretto.
Sostegni delle ventose
Quando il robot sostenuto da una ventosa sola, le rimanenti tre strisciano sulla
parete; lattrito delle tre ventose sulla parete non trascurabile. Per risolvere
questo problema si pu dotare ogni gamba di un attuatore in grado di allontanare
dalla parete le ventose non in presa. Laggiunta di quattro attuatori, oltre a
comportare un aumento di peso, complica il controllo e rallenta il robot.
Alla luce di queste considerazioni si pensato che la soluzione ottima consista
nellintroduzione di un meccanismo complesso che avvicini/allontani le ventose
sfruttando la potenza della pompa, senza aumentare il numero di attuatori, ed
Capitolo 5
5-23
stato oggetto della tesi lo sviluppo di un dispositivo specificatamente adatto a
detta funzione.

Fig.5.26Sostegno esteso ventose Geco II Fig.5.27Sostegno contratto ventose Geco II
Il sostegno di Geco II ha le seguenti caratteristiche:
cavo internamente per consentire il flusso del vapore in depressione senza
bisogno di utilizzare condotti esterni
rimane in posizione contratta quando non attraversato da fluido in
depressione ( posizione di riposo)
si allunga appena percorso da fluido in depressione (ventosa in presa).
Solamente quando il sostegno telescopico si allungato completamente viene
fatta depressione sotto la ventosa.
E strettamente necessario che la ventosa entri in depressione solamente quando
a ppoggi a t a a l l a pa r e t e . Se s i us as s e l a depr es s i one del l a pompa
contemporaneamente per allungare il sostegno e per mettere in depressione la
pompa, si rischierebbe che una grande portata di vapore, da sotto la gonna del
robot, attraversando il condotto che congiunge la ventosa con la pompa,
raggiunga la pompa annullandone la capacit di portare le ventose in depressione.
In questo caso la pompa non sarebbe pi in grado di allungare il sostegno per fare
attaccare la ventosa. Il problema della risalita prematura (prima che la ventosa sia
aderente alla parete) del vapore, attraverso il condotto che collega la valvola con la
pompa, viene risolto con una valvola temporizzata; la soluzione proposta consiste
Capitolo 5
5-24
in una valvola temporizzata automatica.
Il sostegno formato da tre parti distinte: un guscio, una molla e un pistone in
parte cavo. Il guscio forma due camere separate. La sommit della camera
superiore in comunicazione, tramite un condotto, alla valvola a tre vie. Il pistone
presenta tre serie di fori. Internamente il pistone, tra la prima e la seconda serie di
fori cavo; la parte bassa del pistone tra la terza serie di fori e l estremit
inferiore, anchessa cava.
Fig.5.28Sostegno del robot Geco II, esploso
Capitolo 5
5-25
Fig.5.29Sostegno contratto Geco II, spaccato Fig.5.30Sostegno esteso Geco II, spaccato
Il funzionamento dell apparecchio illustrato dalle due posizioni che esso pu
assumere, (vedi figure 5.29 e 5.30).
Posizione contratta: la ventosa, solidale con il pistone rimane sospesa in
aria. Dallalto immesso vapore con la stessa pressione del vapore
contenuto nella gonna del robot. Sulla molla agiscono: i pesi di pistone e
ventosa (che assumono direzioni differenti a seconda che il robot pulisca
pareti, soffitti o pavimenti) e la pressione del vapore nella parte inferiore
del robot agente sulla ventosa. La rigidezza della molla deve essere tale da
mantenere la ventosa in tali condizioni.
Posizione estesa: quando la logica del robot decide di attaccare una ventosa
alla parete, viene messo in depressione il condotto sulla sommit della
camera superiore del sostegno. La depressione fa abbassare il pistone (e
quindi la ventosa solidale ad esso), agendo sulla parte inferiore della testa
Capitolo 5
5-26
del pistone stesso. L estremit del cilindro in contatto con la parte inferiore
della testa in parte lavorata (sottosquadro), per aumentare la superficie su
cui agisce la depressione. Non appena il cilindro arrivato nella sua
posizione pi distante dal corpo del robot, la depressione arriva dalla
camera superiore alla camera inferiore, attraverso la prima serie di fori, la
parte superiore del cilindro cavo e la seconda serie di fori. Da questa
camera, la depressione in grado di giungere fino alla ventosa attraverso la
terza serie di fori e la parte cava inferiore del cilindro. Questo meccanismo
una sorta di camma traslazionale; la posizione dei fori del cilindro stesso, in
relazione alla posizione delle camere costituisce una valvola automatica.
Ventose (Geco II)
Poich si scelto di munire Geco II di un sistema per il sollevamento della ventosa
(rispetto alla parete), in accordo con le considerazioni sulle ventose nel capitolo
quattro, per Geco II sono state adottate ventose rigide.
Fig.5.31 Ventosa Geco II, vista dall alto Fig.5.32 Ventosa Geco II, vista dal basso
Per ridurre le perdite dovute alle numerose curve dei condotti di aspirazione del
robot Geco I, si deciso di ridisegnare le tubazioni dell aspirazione. In Geco II le
valvole di aspirazione sono state messe sotto la gonna del robot, vicine alle
ventose ( e non sulla parte superiore del robot, vicini alle pompe come per Geco I).
Capitolo 5
5-27
Le valvole sono state collegate alle pompe tramite una grossa camera per il vuoto
che si estende lungo tutta la parte inferiore del robot; la sostituzione dei condotti
con una camera ha portato ad una riduzione delle perdite di carico di circa 30%.
Inoltre la camera una sorta di volano, essendo un serbatoio per il vuoto; grazie
ad essa viene ridotto il tempo neccessario per attaccare le ventose. Si pu pensare
di dotare la camera di un sensore di pressione che fermi i motori quando all
interno della camera stessa si sia raggiunto un certo livello di depressione.
Per alleggerire Geco II e per semplificare il sistema di controllo, si deciso di
dotare il robot Geco II di tre sole valvole a tre vie ( invece delle quattro usate per il
robot Geco I). E stata messa un unica valvola per il controllo delle due ventose
fisse; infatti studiando lo schema di movimentazione del robot, si notato che le
ventose fisse sono messe in depressione sempre contemporaneamente.
Fig.5.33 Sistema di aspirazione in Geco II: ventose fisse
Capitolo 5
5-28
Fig.5.34 Impianto per il sostentamento di Geco II
5.3.2 Il sistema di movimentazione di Geco II
Controllo (Geco II)
Anche dopo la revisione critica con cui stato studiato il prototipo Geco I,
risultato che il sistema di controllo MIT HB-01 idoneo per il robot modellato. Si
quindi scelto di dotare anche Geco II del sistema di controllo MIT HB-01.
Attuatori (Geco II)
Lo scopo principale del progetto Geco I stato di costruire un robot in grado di
pulire muovendosi autonomamente su una parete verticale; sono stati scelti
motori lineari perch tali attuatori hanno un rapporto peso/potenza molto ridotto.
Per la costruzione di Geco II si preferito usare come attuatori motori rotativi;
questi ultimi motori infatti, pur essendo leggermente pi pesanti (maggiore
Capitolo 5
5-29
rapporto peso/potenza) dei motori lineari, sono decisamente meno costosi. Non
convi ene economi cament e ut i l i zzare mot ori l i neari per quest o t i po di
applicazione; infatti a fronte di costi elevati essi hanno la possibilit di effettuare
regolazioni micrometriche, caratteristica non richiesta per il robot Geco.
Dato che era neccessario orientarsi verso motori con un basso rapporto
peso/potenza, si deciso di utilizzare, per gli attuatori dei bracci delle ventose, i
motori elettrici a corrente continua usati per fare volare i modelli telecomandati
degli aeroplani. La scelta del motore ricaduta sul modello 1406/2Y della Aveox,
in quanto questo attuatore ha forma molto compatta e una potenza compatibile
con le esigenze del robot Geco II.
Fig.5.35 Motore rotativo del robot Geco II
Il motore rotativo scelto ha come massima velocit 40000 giri al minuto e pu
essere alimentato da una corrente compresa tra i 30 e gli 80 ampere. Per evitare
che, in seguito ad un prolungato funzionamento, il motore si surriscaldi, sono stati
adottati due accorgimenti:
sono state poste attorno ai due motori delle superfici alettate per aumentare lo
scambio termico con l aria;
si deciso di fare lavorare il motore a bassa potenza; in particolare, per ragioni
Capitolo 5
5-30
economiche si deciso di fare lavorare il motore nella condizione in cui il
rendimento massimo: 31 A e 7 V (a 7000 gpm) per cui il motore sviluppa
217W.
Essendo l efficienza della vite senza fine ( THK DCMB 8T) pari a 0,82, si assume
un rendimento totale della catena di trasmissione pari a 0.6 per cui la potenza
disponibile risulta:
P 217 W 0.6 130 W
Dalle prove dinamiche effettuate con Pro-Mechanica, risulta che la potenza
disdponibile di ciascun motore elettrico (130 W), in grado di dare al telaio del
robot elevate accelerazioni ( anche di qualche g).
Il robot, mentre si muove, deve adempiere alle operazioni di pulizia, per questa
ragione la velocit deve essere limitata; si pone per ipotesi
v=0,075 m/s
Il passo della vite senza fine di 12 mm, quindi neccessario utilizzare il seguente
rapporto di riduzione:
r
((7000/60) giri/s 0.012 m/giri)
0.075 m/s
18.67
Per evitare surriscaldamento, i motori elettrici non sono posti all interno della
gonna, ma sono collocati vicino alle pompe, sulla parte superiore del robot.
Esistono diversi sistemi per collegare l albero del motore con la vite senza fine:
Capitolo 5
5-31
vite/ruota elicoidal e ruota ozios a doppia vite/ruota elicoidal e
Si deciso di utilizzare per tutte e tre le soluzioni ruote a denti elicoidali; esse
offrono un ingranamento pi graduale e diminuiscono il rumore [GLM74].
La soluzione con la ruota oziosa stata scartata perch non permette la tenuta
della camera del vapore, quella a doppia vite, ruota elicoidale pi indicata per
alti rapporti di riduzione; e stata quindi adottata la soluzione vite/ruota elicoidale.
Il moto dal pignone dellalbero motore trasmesso alla ruota elicoidale.
Fig.5.36 esempio attuatore lineare con motore
rotativo
Fig.5.37 particolare pignone,
vite senza fine
La ruota elicoidale a sua volta mette in rotazione la vite senza fine. Sulla vite senza
fine scorre una ruota elicoidale. Il braccio della ventosa fissato tramite viti alla
ruota elicoidale e pu scorrere lungo una barra tonda parallela alla vite senza fine
e fissata a telaio.
Capitolo 5
5-32

Fig.5.38 Sistema di attuazione ventosa Geco II
Bracci (Geco II)
Sono stati costruiti diversi bracci per il robot Geco II; il primo prototipo di braccio
per il robot Geco II, derivato direttamente dal braccio definitivo di Geco I, formato
da una guida rettilinea a C:
Fig.5.39 Primo prototipo guida Geco II,
vista dall alto
Fig.5.40 Primo prototipo guida Geco II,
vista dal basso
Al fine di:
ridurre la distanza del baricentro del robot dalla parete, per questioni di
equilibrio,
aumentare il pi possibile la corsa dei bracci,
Capitolo 5
5-33
costruire i due bracci identici, per esigenze di produzione e di manutenzione,
evitare interferenze tra i bracci lasciando un margine di spazio per compensare
giochi e dilatazioni,
i bracci sono stati ridisegnati per una soluzione ottimizzata.
La seconda versione della guida del robot Geco II, giace sempre su un piano per
ha una guida a C non rettilinea; le due estremit della guida sono parallele; i
baricentri delle loro sezioni non sono allineati ma distano di qualche millimetro.
Nella parte centrale della guida vi un raccordo che unisce le due estremit della
guida. Grazie a questo ridisegno la corsa delle ventose del robot aumentata di
qualche millimetro.
Fig.5.41 Secondo prototipo guida Geco II
Infine, per avere un disegno pi compatto ( riduzione della distanza del baricentro
del robot dalla parete) e per evitare l interferenza tra i due bracci, si deciso di
modificare ulteriormente il braccio.
Fig.5.42 Terzo ( e definitivo) prototipo guida Geco II
La versione definitiva del braccio di Geco II non sta pi su un piano; la parte
Capitolo 5
5-34
iniziale e la parte finale del braccio sono sempre parallele, per i baricentri delle
loro sezioni sono disassati secondo due direzioni.
5.3.3 Il sistema di pulizia di Geco II
Il sistema di pulizia di Geco II identico in ogni sua parte (vaporizzatore, pompe,
ugelli condotti..) al sistema di pulizia di Geco I.
5.3.4 Robot completo (Geco II)
Sul coperchio del robot ritagliato il nome del robot (Geco II); si hanno due
vantaggi:
attraverso le aperture della scritta circola laria che serve a raffreddare i due
motori elettrici e le quattro pompe
le due pompe mandano nella parte superiore del robot vapore ad alta
temperatura che, se non avesse uno sfogo, riscalderebbe il robot con danno per
tutte le parti meccaniche. Se il coperchio fosse a tenuta stagna, tutta la zona
sottostante sarebbe messa in pressione dal vapore prodotto.
5.4 Progettazione funzionale e strutturale
5.4.1 Lo strumento utilizzato: Pro/MECHANICA
I l software uti l i zzato per l a si mul azi one Pro/Mechanica de l l a Parametric
Technology Corporation [PMM98].
Si tratta di un simulatore di sistemi multibody, facilmente interfacciabile con il
modellatore solido Pro/Engineer.
La modellazione del sistema meccanico avviene in maniera diretta, descrivendo la
forma e le propriet inerziali di ogni corpo, la posizione e il tipo dei vincoli,
lavorando in un ambiente grafico molto strutturato ed evoluto.
Capitolo 5
5-35
Non si ha quindi la necessit di scrivere il modello ricorrendo a teoremi e principi
della dinamica e adottando le usuali approssimazioni, ma le equazioni dinamiche
del sistema meccanico vengono ricavate automaticamente da software in base alla
geometria, alle propriet di massa ed alla natura dei vincoli.
Ci fornisce maggiori garanzie di correttezza del modello del sistema fisico e offre
la possibilit di lavorare con ipotesi semplificative meno restrittive.
La complessit del sistema meccanico e delle relative equazioni DAE (Differential
Algebrical Equations) non rappresenta un grande ostacolo per i simulatori di sistemi
multibody; comunque opportuno, durante la fase di costruzione del modello,
operare tutte le possibili semplificazioni, soprattutto a livello geometrico e di
assemblaggio, allo scopo di ridurre la pesantezza computazionale, come verr
discusso in seguito.
Cenni teorici
Si premette che, essendo questo software protetto da segreto industriale, non
sono reperibili informazioni dettagliate sull' effettivo funzionamento.
E' ragionevolmente presumibile che l' impostazione sia quella generale descritta
da Haugh[Hau89].
Un sistema multibody costituito essenzialmente da:
corpi rigidi
vincoli (coppie cinematiche)
forze e momenti
ln un sistema meccanico innanzitutto necessario l'individuare un corpo di
riferimento, sia esso il telaio o il terreno, sul quale definire un sistema di
riferimento assoluto (Wcs-world coordinate system). Le posizioni di ogni altro
Capitolo 5
5-36
membro sono individuate rispetto al WCS mediante un vettore di coordinate
generalizzate
i
q :
q q
1
[ ]
T
q
2
[ ]
T
...... q
nb
[ ]
T


1
]
T
(5.1)
Il numero di componenti di tale vettore nq = 6 x n b. Dove nb il numero di corpi
rigidi costituenti il sistema e 6 il numero di gradi di libert di un corpo
nello spazio.
Le relazioni tra i vari corpi sono formalizzate dalle equazioni di vincolo, che sono
funzione delle coordinate generalizzate e del tempo. Si indicano come driver i
vincoli funzione del tempo.
Le equazioni di vincolo, essenzialmente dovuti alle coppie cinematiche
(prismatiche, rotoidali... ) che connettono i vari corpi, possono essere scritte in
forma vettoriale da un sistema di equazioni algebriche nelle nq coordinate
generalizzate:
q,t ( )
0 (5.2)
Tale sistema detto sistema delle equazioni di vincolo di posizione.
Nella formula (5.2) indicata la dipendenza anche dal tempo perch tra le
equazioni di vincolo sono compresi anche i motori cinematici o driver, ossia leggi
esplicite in funzione del tempo imposte per una coordinata generalizzata.
Il sistema (5.2) nelle q non lineare. Derivando tali equazioni rispetto al tempo si
ottiene un sistema lineare nelle derivate di q, quindi esprimibile in forma
matriciale, detto sistema delle equazioni di vincolo di velocit:

, q [ ]
q -
, t
(5.3)

,q [ ]
la matrice jacobiana del sistema, di dimensioni ne x n q; tale matrice
Capitolo 5
5-37
funzione di q e non di q&.
Derivando ulteriormente rispetto al tempo si ottiene un altro sistema lineare, detto
sistema delle equazioni di vincolo di accelerazione:

, q [ ]
q +
, q [ ]
q
( )
, q
q + 2
, qt [ ]
q +
, tt
0 (5.4)
Tale sistema scritto in maniera compatta:

, q [ ]
q (5.5)
Il vettore funzione esclusivamente di q , di q& e di t.
Le equazioni della dinamica, attraverso lapplicazione del teorema dei lavori virtuali
e del teorema dei moltiplicatori di Lagrange, possono assumere la seguente forma:
M [ ] q +
,q [ ]
T
Q
A
0 (5.6)
dove:
[ ] M la matrice delle inerzie generalizzate del sistema multibody
Q
A
il vettore delle forze attive agenti sui rispettivi componenti di q

detto vettore dei moltiplicatori di Lagrange; un vettore di dimensione ne;


esiste una proporzionalit diretta tra e Q
R
, i l vettore delle reazioni vincolari, il
quale ha ovviamente dimensione ne (esiste una forza reattiva per ogni vincolo
introdotto, ossia per ogni equazione di vincolo di posizione). La conoscenza del
vettore

equivale quindi alla conoscenza delle forze reattive che si scambiano i


corpi.
E' conveniente riscrivere i sistemi (5.5) e (5.6) nella seguente forma:
M [ ]

, q [ ]
T

, q [ ]
0 [ ]



1
]
1

q




1
]
1

Q
A




1
]
1
(5.7)
Il sistema (5.6) un sistema lineare algebrico di (ne+nq) equazioni nelle (ne+nq)
Capitolo 5
5-38
incogniteq& & e

.
5.4.2 Pro/Mechanica Motion
Pro/Mechanica una famiglia di software dedicati alla progettazione meccanica,
che comprende principalmente tre prodotti: Pro/Mechanica Motion, Pro/Mechanica
Structure e Pro/Mechanica Thermal.
Pro/Mechanica Motion un simulatore di sistemi multibody, a cui si fa riferimento
nella presente trattazione: uno strumento per analisi e simulazione statica
cinematica e dinamica e di ottimizzazione del progetto: si tratta quindi di un
mezzo di prototipazione virtuale per progettare meccanismi.
Le principali modalit duso dello strumento sono illustrate nello schema di figura
5.43.
Simulazione del moto
per verifica
Calcolo di q, q', q''
Applicazione carichi
Calcolo reazioni su
cuscinetti e giunti
Assegnazione del moto
Calcolo dei carichi
compatibili
Esame delle
interferenze
Configurazione del
meccanismo
Escursioni max ai giunti
Fig.5.43 - Modalit duso di Pro/Mechanica Motion
Con Pro/Mechanica Motion possibile effettuare diversi tipi di analisi:
Motion: simula il moto del sistema per un determinato periodo di tempo,
calcolando ad ogni istante posizioni, velocit e accelerazioni, nonch i valori
Capitolo 5
5-39
delle forze attive e reattive.
Static: ricerca una configurazione di equilibrio stabile del sistema
Assembly: determina una configurazione iniziale del sistema compatibile
con vincoli, drivers e condizioni iniziali; prima di ogni altra analisi, viene
automaticamente effettuata una analisi Assembly
Velocity: determina velocit lineari ed angolari del sistema nell istante
iniziale compatibili con i vincoli, drivers e condizioni iniziali
Evaluation: valuta lo stato del sistema in un determinatoi istante
Reset: riporta il sistema alla condizione precedente allultima analisi
effettuata
Lanalisi Motion fondamentale, mentre le altre analisi svolgono funzioni
ausiliarie.
5.4.3 Il modello implementato su Pro/Mechanica Motion
Il modello del robot imporato su Pro/Mechanica Motion differisce da quello
implementato su Pro/Engineer.
Si tratta infatti di un modello semplificato, ottenuto riducendo sia il numero di dei
dettagli poco significativi in unanalisi a corpi rigidi sia il numero di parti del
modello e compensando la differenza di peso conseguente a tali semplificazioni
mediante lintroduzione di masse aggiuntive.
I n una simulazione di sistemi multibody, per descrivere un corpo non sono
neccessarie informazioni sulla sua geometria, ma solo le sue coordinate
generalizzate, le sue propiet di massa (massa, posizione del baricentro, tensore di
inerzia baricentrico) e la posizione di terne solidali al corpo utili nella definizione
dei vincoli. Le due strutture dati sono quindi profondamente diverse. Usando
Capitolo 5
5-40
Pro/Mechanica e Pro/Engineer in modalit combinata, le parts costituenti il modello
solido danno automaticamente origine ad altrettanti corpi del modello multibody.
Le parti dopo essere state trasferite su Pro/Mechanica vengono automaticamente
completate con sistemi di riferimento. Se si desidera un sistema di riferimento in
una posizione ben definita rispetto alla parte, occorre realizzare la parte inserendo
come prima feature un datum plane default: in questo modo le linee intersezione dei
tre piani di default diventano la terna di assi LCS (Local Coordinate System) in
Pro/Mechanica.
Se si speci fi ca i n Pro/Engineer l a densit del materiale costituente i corpi, le
propiet inerziali vengono calcolate e comunicate da Pro/Engineer a Pro/Mechanica.
Vengono inoltre comunicate le posizioni di punti e di sistemi di riferimento.
Vincoli e forze vengono invece definiti direttamente in Pro/Mechanica, ma
utilizzando punti e sistemi di riferimento importati da Pro/Engineer.
In modalit combinata si utilizza sempre linterfaccia utente di Pro/Engineer:
Pro/Mechanica appare come una applicazione di Pro/Engineer, mentre in realt si
tratta di due software completamente distinti.
I corpi in Pro/Mechanica
Ogni corpo (body) visualizzato in Pro/Mechanica almeno da un sistema di
riferimento solidale e da un circolo (verde) rappresentante la posizione del
baricentro (CG) (vedi figura 5.44); la posizione di ogni punto appartenente al
corpo, compreso il baricentro, definita rispetto al sistema di riferimento solidale.
Capitolo 5
5-41
Fig.5.44 Rappresentazione del baricentro in Pro/Mechanica
La posizione dei punti di un corpoviene definita quando si crea il corpo (Create
Body); in ogni caso possibile aggiungere in seguito punti al corpo (Add Point).
Fig.5.45 Visualizzazione di punti di riferimento in Pro/Mechanica
Calcolo delle propiet inerziali con Pro/Engineer
Il modello solido dettagliato in Pro/Engineer (vedi sezioni precedenti) stato
utilizzato per ottenere masse e propiet inerziali dei corpi, e con tali propiet
inerziali si sono calcolate le masse e le inerzie del modello semplificato
equivalente.
Capitolo 5
5-42
Le propiet inerziali di un corpo vengono comunicate da Pro/Engineer nella
seguente forma (vedi figura 5.46):
massa del corpo
posizioni del baricentro riepetto a un riferimento specificato dallutente
matrice di inerzia rispetto al riferimento suddetto
matrice di inerzia riepetto al riferimento baricentrico
Propriet di massa telaio(mm,ton) Propiet di massa braccio (mm, ton)
Fig.5.46 Propriet inirziali in Pro-Mechanica
Essendo le propiet inerziali calcolate attraverso il modello solido completo creato
con Pro-Engineer, non neccessario dotare il modello in Pro/Mechanica della
corretta geometria.
Date le dimensioni ridotte dei pezzi disegnati si scelto di esprimere le lunghezze
in millimetri; si deciso di adottare le tonnellate in modo di avere le forze espresse
in Newton. Sono state quindi scelte le unit di misura; millimetri, tonnellate e
secondi.
Capitolo 5
5-43
I l proget t o di Geco II stato sviluppato integralmente con il modellatore
solidoPro/Engineer. Il robot risula costituito da un assemblaggio di parti e di
subassemblaggi (a loro volta costituite da parti e subassemblaggi). Per conoscere
le propiet di massa del robot, sono state assegnate le densit di tutti i materiali
utilizzati per i singoli elementi costituenti il robot.
componente materiale
telaio PVC
camera per il vuoto superiore PVC
camera per il vuoto inferiore PVC
serbatoio dellacqua resina acrilica
bracci ventose lega di duralluminio
sospensioni ventose lega di duralluminio
vaporizzatore acciaio inossidabile
condotti vapore acciaio inossidabile
ventose neoprene con anima in acciaio
condotti per il vuoto neoprene con anima in metallo
Il telaio costituito da PVC riciclato all 80%; si scelto questo materiale perch ha
costo limitato ed possibile utilizzare un materiale con basse propiet meccaniche
essendo il telaio soggetto a limitate sollecitazioni.
Le parti meccaniche pi solleciatte sono in lega di alluminio (bracci delle ventose,
sospensioni delle ventose).
Il serbatoio ha la caratteristica di essere trasparente, per ragioni di manutenzione.
I vincoli in Pro/Mechanica
Un generico vincolo tra due corpi (coppia cinematica, joint i n Pro/Mechanica)
definito facendo coincidere un punto appartenente al primo corpo con un altro
punto appartenente al secondo corpo, e indicando la direzione di un sistema di
riferimento cha ha origine nei due punti coincidenti.
Questultimo sistema di riferimento descrive lorientamento della coppia
cinematica: ad esempio per una coppia prismatica (Slider) lasse x definisce lasse
Capitolo 5
5-44
di rotazione del giunto stesso (vedi figura 5.47).
Fig.5.47 Sistema di riferimento per la guida dellattuatore lineare
Se un corpo vincolato mediante una coppia cinematica a telaio, deve essere
definito un ground point, ovvero un punto fisso da utilizzare nella definizione del
joint.
I ground points sono visualizzati da un simbolo grafico usuale nella Scienza delle
costruzioni.
Per velocizzare la fase di simulazione (programma Pro-Mechanica), il modello
stato semplificato; le quattro pompe, il vaporizzatore e la camera per il vuoto sono
sostituiti ciascuno con un parallelepipedo di uguale volume e densit.
Si deciso di simulare il comportamento del robot durante le situazioni pi
critiche, ossia quando una sola ventosa in presa con la parete.
Per rapidit di calcolo, le ventose non in presa, dato il loro peso limitato, sono
state eliminate dal modello.
Allinterno di Pro-Mechanica le parti del robot sono state raggruppate in tre corpi:
il telaio e ciascun braccio con la relativa ventosa. La parete su cui appoggia il robot
stata schematizzata con un parallelepipedo avente una dimensione molto minore
delle altre due.
Le propiet di massa rispettivamente del telaio e di ciascun braccio del robot sono
Capitolo 5
5-45
indicate in figura 4.46.
Pro-Mechanica consente di simulare solamente contatti tra superfici sferiche e
piani; la base della ventosa stata costituita con sei sfere in modo tale che i punti
di contatto delle sei sfere con la parete siano distribuiti secondo la superficie di
connatto ventosa/parete.

Fig.5.48 Schematizzazione delle ventose in Pro-Mechanica
Lattuatore lineare, nella fase di simulazione, assume quindi questo aspetto:
Fig.5.49 Attuatore lineare schematizzato in Pro-Mechanica
Per simulare il contatto, la forma della gonna del robot stata modificata; la parte
della gonna in contatto con la parete stata schematizzata con quattro sfere,
Capitolo 5
5-46
rappresentate in colore nero in figura 5.50.
Fig.5.50 Robot Geco II: schematizzazione in Pro/Mechanica
Capitolo 5
5-47
Fig.5.51 Robot Geco II con vincoli in Pro/Mechanica
Tra le sfere della ventosa e la parete stato imposto un coefficiente di attrito di
0.15; si ipotizzato nullo il contributo dellattrito tra gonna e parete.
La depressione della ventosa stata simulata ponendo una forza perpendicolare
alla parete e diretta verso di essa, agente sulla ventosa.
La forza di gravit stata assegnata agente su tutti i corpi, attivando un parametro
presente in Pro/Mechanica e creato per tale scopo.
Pro/Mechanica schematizza lattrito tra due superfici con il simbolo .
Le forze sono rappresentate con freccie, gli attuatori o driver con spirali, vedasi
figura 5.51.
Parametri e design variables
Pro/Mechanica permette si parametrizzare il modello mediante luso di:
parametri (parameters)
variabili di progetto (design variables)
I parametri sono variabili reali, di cui si specifica il valore corrente, il valore
minimo ed il valore massimo assumibili.
Le design variables permettono invece lassociazione dei parametri alla struttura
meccanica; si possono parametrizzare:
propiet di massa (massa del corpo, ogni elemento della matrice di inerzia)
collocazione di punti del corpo, compreso il baricentro
forze (loads) e azionamenti (drivers)
Per parametrizzare la posizione di un punto del corpo, si definisce normalmente la
posizione iniziale del punto; quindi si sposta il punto da tale posizione iniziale
Capitolo 5
5-48
associando lo spostamento ad uno o pi parametri.
Il vettore spostamento definito con tre componenti, secondo tre direzioni non
necessariamente ortogonal; quindi per parametrizzare la posizione di un punto si
possono utilizzare fino a tre parametri.
Le entit del modello a cui associata una design variable sono evidenziate
graficamente da una icona.
La parametrizzazione del modello meccanico non indispensabile, ma permette
di modificare velocemente dimensioni e masse, per eseguire simulazioni con
diverso dimensionamento della struttura.
5.4.4 Simulazioni in Pro/Mechanica Motion
Sono state fatte diverse simulazioni con il modello sviluppato.
Simulazione n 1
Si posto il braccio della ventosa solidale alla ventosa; si ipotizzata la ventosa
saldata alla parete. Il braccio della ventosa stato collegato al telaio del robot con
una guida prismatica. Si schematizzato lattuatore lineare con una forza costante
in modulo applicata sul telaio, lungo la guida prismatica.
Tramite simulazioni ripetute, si stabilito lordine di grandezza della forza che
deve esercitare la guida. Il limite di questa simulazione che non tiene conto dei
problemi di aderenza che si possono verificare tra la ventosa e la parete.
Simulazione n 2
Per rendere la simulazione pi realistica stato tolto il vincolo rigido che
collegava la parete con la ventosa e sono state poste :
le condizioni di contatto tra le sei sfere della ventosa e la parete
la forza normale alla parete, diretta verso la parete, applicata sulla ventosa,
Capitolo 5
5-49
che schematizza la depressione della pompa
attrito statico e dinamico pari a 0.15.
L' attuatore lineare stato rappresentato con una forma a gradino;
durante il primo secondo di simulatione si posta una forza nulla
successivamente si assegnata una forza costante e positiva pari a 600 N.
Si potuto constatare che la ventosa rimane attaccata alla parete senza scivolare.
L' impulso dato dalla forma, molto superiore alla sollecitazione reale, causa l'
effetto previsto; la ventosa scivola lentamente verso il basso e tende a ruotare.
Grazie a questa simulazione si potato constatare che le ventose sono state
schematizzate in modo corretto; esse reggono il peso del robot, ma tendono a
muoversi se sollecitate in modo eccessivo.
Simulazione n3 (prima simulazione di dinamica inversa)
Durante le simulazioni 1 e 2, state imposta la forma dell'attuatore lineate per
ricavare la legge di moto del robot.
Si impone ora la legge di moto del telaio del robot rispetto al braccio della ventosa;
dalla simulazione si ottiene la legge della forza a valle della trasmissione che deve
fornire il motore per realizzare la legge del moto prescelta.
lnizialmente stata imposta sulla velocita la legge indicata in figura 5.52: questa
legge, non essendo compresa tra quelle standard, deve essere assegnata per punti
ed il programma crea un polinomio interpolate.
Come si pu notare dal l a fi gura 5. 52, se si impongono solo quattro punti
simmetrici rispetto ad un asse verticale, il polinomio interpolate (parabola) risulta
molto diverso dalla funzione originaria (rampa ascendente, tratto costante, rampa
discendente). E' stato quindi aumentato il numero di punti
Capitolo 5
5-50
tabuli della funzione velocit come in figura 5.53.
Fig. 5.52 - Condizione sulla velocit
n 1
Fig. 5.53 - Condizione sulla
velocit n 2
Si deciso di introdurre un numero limitato di punti tabulati per limitare la
potenza richiesta al motore. La funzione velocit/tempo inserita per punti,
stata costruita in modo tale che la guida percorresse la sua corsa massima (154
mm) nel tempo convenuto (2 s); la funzione interpolante tuttavia non soddisfa
questa condizione come si vede in figure 5.54.
Fig.5.54 - Spostamento relativo al grafico 2 veloci/tempo
Sono stati introdotti, per tentativo nuovi punti, tali che il polinomio interpolate
Capitolo 5
5-51
passante per i punti stessi desse alla guida lo spostamento di 154 mm.
Fig. 5.55 - Condizione sulla velocit
n 3
Spostamento relativo al grafico 3
velocit/tempo
Dai risultati della simulazione si notato che all aumentare della rapidit delle
rampe della velocit, la ventosa perde aderenza con la parete; si quindi ritenuto
opportuno produrre una quarta campagna di simulazioni.
diverso dimensionamento della struttura.
Simulazione n4 (seconda simulazione di dinamica inversa)
Lo scopo delle simulazioni di studiare il comportamento del robot Geco II mentre
si arrampica sulla parete; di fondamentale importanza che le ventose
mantengano una aderenza salda. Per limitare al massimo le sollecitazioni sulla
ventosa, si deciso di minimizzare le variazioni di forza a cui la ventosa
soggetta; stata quindi imposta la legge sulla accelerazione del robot indicata in
figura 5.56.
Questo grafico ha la caratteristica di avere un aumento di accelerazione iniziale, e
una diminuzione di accelerazione a fine corsa, molto graduali. La zona pi critica
per laderenza della ventosa quando il braccio della ventosa si trova a met
Capitolo 5
5-52
corsa. Integrando il grafico accelerazione/tempo, si ottengono i risultati della
velocit e della posizione di figura 5.57.
Fig.5.56 Condizione sulla accelerazione n1
Fig. 5.57a Velocit relativa al
grafico accelerazione n1
Fig. 5.57b Posizione relativa al
grafico accelelerazione n1
Gli andamenti della velocit e dellaccelerazione presentano il vantaggio di avere
un andamento molto raccordato, senza discontinuit. Il modello, come si pu
osservare dai grafici seguenti, si comportato in modo soddisfacente.
E stata creata una measure indicata come sbandamento che calcola di quanto si
sposta lateralmente il robot durante lavanzamento: in figura 5.58 riportato
landamento dello sbandamento.
Capitolo 5
5-53
Fig.5.58 Sbandamento del robot
Lo sbandamento del robot praticamente nullo; su una corsa di 154 mm, il robot si
sposta lateralmente (rispetto alla direzione di avanzamento) di 1,4 micron. La
forza con cui la ventosa preme contro la parete sempre positiva ed il suo
andamento riportato in figura 5.59.
Fig.5.59 Forza con cui la ventosa preme contro la parete
In questo modo il contatto robot/parete viene garantito lungo tutta la corsa del
braccio. La forza di contatto, ovviamente massima in condizioni statiche
(tempo=0), ha un calo notevole in prossimit del fine corsa; quando lunica
ventosa in presa si trova sotto al lato pi in basso della gonna del robot, il robot
stesso tende a ribaltarsi (avendo come centro di rotazione la ventosa).
Capitolo 5
5-54
Attraverso lanalisi dei grafici sopra riportati si potuto stabilire che il robot in
grado di salire pareti con traiettoria praticamente rettilinea; lanimazione eseguita
da Pro/Mechanica ha confermato tali ragionamenti. Infine lanalisi inversa ha
fornito informazioni sulla forza esercitata dalla guida sul braccio della ventosa il
cui andamento riportato in figura 5.60.
Fig.5.60 Forza esercitata dalla guida sulla ventosa
La potenza scambiata nella guida ad ogni istante data dal prodotto della velocit
del braccio per la forza scambiata tra braccio e guida. Si maggiora la potenza
massima richiesta al motore moltiplicando la velocit massima della guida per la
forza massima (valori letti dai grafici); ammettendo un rendimento globale di
trasmissione 0.6 si ottiene la potenza minima che deve avere il motore: 11,2 W. La
potenza del motore scelto ampiamente superiore. Si scelto di dotare il robot di
motori potenti per evitare di dovere sostituirli nel caso che si scelga di muovere il
robot con una velocit maggiore di quella imposta durante la simulazione (0.0075
Capitolo 5
5-55
m/s).
Simulazione n 5 (terza simulazione di dinamica inversa)
Durante tutte le precedenti simulazioni stato studiato lavanzamento del robot
sulla parete dal basso verso lalto. Si simula ora lo spostamento del robot in
orizzontale (da destra verso sinistra).
Fig.5.61 Spostamento del robot da sinistra verso destra
La ventosa, in questo caso, si trova nella condizione pi critica; essa oltre a dovere
sopportare il peso del robot, soggetta ad un momento risultante non nullo. A
parit di forza esercitata sulla ventosa, le condizioni di aderenza sperimentate
nelle prove precedenti risultano critiche: quindi, per rendere salda la presa della
ventosa, si deciso di aumentare il fattore di attrito statico a 0.25. Si assunta per
il movimento del braccio la stessa legge sulla accelerazione imposta durante la
simulazione 4.
Lo sbandamento risulta maggiore di quello riscontrato nella simulazione 4;
Capitolo 5
5-56
Fig.5.62 Sbandamento del robot
ma ancora accettabile; per una corsa di 144 mm si ha uno sbandamento di 17
micron. Il robot in grado di spostarsi sulla parete, lungo la direzione parallela al
pavimento in sicurezza. Lungo tutta la corsa del braccio, la forza di contatto tra la
ventosa e la parete positiva, e inoltre il suo valore non mai inferiore a 40 N
(sicurezza), vedi figura 5.63.
Fig.5.63 Forza con cui la ventosa preme contro la parete
Nella fase iniziale della simulazione, il corpo del robot si trova tutto sulla sinistra
della ventosa. Durante la simulazione lattuatore crea un movimento relativo tra
ventosa e corpo del robot, portando tutto il corpo del robot alla destra della
ventosa. Si possono fare osservazioni sulla sollecitazione della gonna del robot
Capitolo 5
5-57
(vedasi figura 5.64).
Il lato destro della gonna del robot subisce nello spigolo in alto e nello spigolo in
basso delle sollecitazioni molto simili. La stessa osservazione pu essere fatta per
il lato sinistro della gonna.
La parte della gonna pi sollecitata quella pi vicina alla ventosa; mentre
nellistante iniziale della simulazione (ventosa a destra del robot), il lato sinistro
della gonna quasi non sollecitato; giunto il corpo del robot a destra della ventosa,
il lato destro della gonna ad essere (circa) scarico.
Fig.5.64 Forze esercitate dagli spigoli della gonna del robot sulla parete
5.4.5 Pro-Mechanica Structure
Structure acquisisce tutte le informazioni geometriche contenute nel modello
Capitolo 5
5-58
definito in Pro/Engineer, con lunica differenza che assume lassemblato come un
unico corpo. Le caratteristiche non geometriche del modello, come materiali,
carichi e vincoli, vengono assegnate attraverso il modulo model di structure. Il
sistema di unit di misura adottato costituito da millimetri, Newton e secondi.
Materiali
In Pro/Mechanica ogni materiale caratterizzato da densit, modulo di Young e
rapporto di Poisson. Il programma offre una libreria di materiali predefiniti ossia
una serie di materiali per i quali sono gi stati introdotti i valori delle grandezze
precedenti; i valori utilizzati sono stati presi da Roark e Young. Le grandezze
definite per ogni materiale vengono utilizzate per il calcolo delle propiet di massa
e delle propiet meccaniche del corpo.
A titolo di esempio, per i bracci delle ventose, data la necessit di mantenere
contenuto il peso della struttura si sono realizzate tutte le parti del corpo in lega di
alluminio. I valori assegnati sono
Fig.5.65 Finestra di definizione del materiale lega di alluminio
densit 2.794 *10^-3 g/mm
3
2.794*10^ 9 Ns
2
/ mm
4
modulo di Poisson 73080 MPa
Capitolo 5
5-59
rapporto di Poisson 0.33
Carichi
I carichi che agiscono sulle strutture analizzate sono forze e momenti applicati su
superfici. Oltre a carichi di vettori costanti in modulo direzione e verso, sono stati
applicati due diversi tipi di carichi variabili: il carico bearing, e carichi ottenuti
dallinterpolazione di punti; di seguito sono descritti in dettaglio i tipi di carico
citati.
5.4.6 Esecuzione delle analisi con pro/Mechanica Structure
Sono state fatte delle verifiche strutturali sui componenti pi sollecitati. I carichi
massimi usati per sollecitare i pezzi, sono ottenuti dalla simulazione dinamica di
Pro-Mechanica Motion.
Il programma genera automaticamente la mesh delloggetto in base alla sua
geometria; per tutti i parametri del generatore automatico degli elementi si sono
mantenuti i valori di default.
E stata fatta lanalisi strutturale di tre parti del robot geco II; stato studiato il
braccio del robot, il rivestimento della sospensione delle ventose e la gonna del
robot.
Il braccio della ventosa un elemento soggetto a forze e momenti. Si deciso di
vincolare a telaio entrambe le superfici dove il braccio spinto dalla madrevite.
Capitolo 5
5-60
Fig.5.66 Schema del braccio della ventosa
Le due sedi dove si avvitano le sospensioni della ventosa sono gravate ciascuna da
tre carichi. Sul labbro superiore ed inferiore di ciascuna sede agiscono due forze
della stessa direzione e verso opposto, che rappresentano il momento agente sul
braccio dovuto alla forza agente sulla ventosa, scambiata tra ventosa e parete.
Fig.5.67 Analisi strutturale del braccio della ventosa sollecitato con carichi solo
meccanici
Capitolo 5
5-61
Fig.5.68 Analisi strutturale del braccio della ventosa sollecitato con carichi
meccanici e termici
Dato che le unit di misura in Pro/Mechanica sono N mm s, i risultati delle analisi
sono espressi in mm e Mpa.
Nella superficie interna di ogni sede vi una distribuzione di forze di tipo bearing,
che rappresenta la forza scambiata tra braccio e sospensione della ventosa. La
distribuzione di tipo bearing formata da forze di direzione radiale di uguali
intensit.
Sono state fatte due analisi utilizzando il modello descritto; durante la prima
analisi il modello stato sollecitato solo meccanicamente; successivamente si
introdotto anche il carico termico.
Un carico termico di 100C non cambia molto le caratteristiche meccaniche dell
alluminio; tuttavia per evitare ogni possibile problema relativo alla dilatazione
Capitolo 5
5-62
termica, si deciso di utilizzare come materiale per il braccio il duralluminio.
La sospensione che collega la ventosa al braccio stata schematizzata nel seguente
modo.
Fig.5.69 Schema della sospensione della ventosa
Sono stati introdotti vincoli di posizione sulla superficie dove si avvita la
sospensione della ventosa nel braccio.
La sospensione della ventosa sottoposta a trazione massima quando il robot si
muove sul soffitto; le due sospensioni della ventosa in presa devono reggere
lintero peso del robot. Tale carico stato schematizzato con una coppia di forze
agente nella camera superiore della sospensione. In generale, il pistone a cui
collegata la ventosa trasmette alla sospensione un momento torcente; per questa
ragione il momento torcente massimo stato applicato tramite una coppia di forze
allingresso e alluscita della camera inferiore.
Capitolo 5
5-63
Fig.5.70 Analisi strutturale della sospensione della ventosa
La gonna, realizzata in alluminio con rivestimento della superficie periferica di
appoggio in neoprene, stata sollecitata meccanicamente. Si sono assunti come
carichi sugli spigoli le forze ottenute dalla simulazione dellavanzamento
orizzontale del robot allistante t=0 [Fig.5.64]. Lungo ciascun lato stato posto un
carico variabile dato dallinterpolazione lineare tra i valori noti agli spigoli.
Fig.5.71 Schema della gonna del robot
Risulta evidente che in prossimit degli spigoli la gonna sia pi resistente; perci
in queste zone si hanno minori tensioni e deformazioni.
Capitolo 5
5-64
Fig.5.72 Analisi strutturale della gonna del robot
Interpretazione risultati
I risultati che si sono ottenuti indicano che, in ogni caso, le sollecitazioni sui tre
componenti studiati non sono particolarmente gravose. Infatti le sollecitazioni
massime che si verificano rimangono dellordine dei 50 Mpa, quindi nettamente al
disotto del limite elastico che, per le pi comuni leghe di alluminio, risulta intorno
ai 100 Mpa.
Capitolo 5
5-65

5 Robot di pulizia delle pareti: modellazione e verifiche....................................1


5.1 INTRODUZIONE....................................................................................................1
5.2 IL ROBOT PER LE PARETI GECO I.........................................................................2
5.2.1 Il sistema di sostentamento di Geco I ............................................2
Pompa per il vuoto (Geco I)............................................................................. 2
Valvole (Geco I)................................................................................................3
Ventose (Geco I) ...............................................................................................5
5.2.2 Il sistema di movimentazione di Geco I ........................................6
Controllo (Geco I)............................................................................................. 6
Attuatori (Geco I)..............................................................................................7
Bracci (Geco I).................................................................................................. 8
5.2.3 Il sistema di pulizia di Geco I ......................................................9
Serbatoio (Geco I)...........................................................................................11
Vaporizzatore (Geco I)...................................................................................12
Ugelli (Geco I) ................................................................................................13
5.2.4 Robot completo (Geco I )................................................................................. 15
Condotti (Geco I) ...........................................................................................15
Telaio (Geco I)................................................................................................16
Assemblato totale del robot Geco I................................................................16
5.3 IL ROBOT GECO II..............................................................................................17
5.3.1 Il sistema di sostentamento di Geco II ........................................ 18
Pompa per il vuoto (Geco II)..........................................................................18
Sostegni delle ventose.....................................................................................22
Ventose (Geco II)............................................................................................26
5.3.2 Il sistema di movimentazione di Geco II ..................................... 28
Controllo (Geco II) .........................................................................................28
Attuatori (Geco II) ..........................................................................................28
Bracci (Geco II)...............................................................................................32
5.3.3 Il sistema di pulizia di Geco II .................................................... 34
5.3.4 Robot completo (Geco II)................................................................................. 34
5.4 PROGETTAZIONE FUNZIONALE E STRUTTURALE................................................34
5.4.1 Lo strumento utilizzato: Pro/MECHANICA .......................................................... 34

6-1
6 Simulazione del processo di pulizia
con Modsim III
6.1 Il processo di riferimento
Il problema della pulizia di cucine per comunit, alberghi e ristoranti sempre
stato oggetto di attenzione e oggi ancora di pi per la normativa in atto come
indicato nel secondo capitolo: oggi la ristorazione collettiva chiamata a
rispondere alle autorit competenti sulle condizioni igieniche dei luoghi destinati
all immagazzinamento e al trattamento dei cibi.
Il personale di cucina obbligato al rispetto e alla pulizia dei locali; lavoro non
gratificante e svolto in ore in condizioni di stanchezza (anche qualora ci si
rivolgesse ad imprese esterne la responsabilit resta comunque del personale di
cucina che deve essere presente per controllare loperato).
Loperazione di pulizia deve essere ripetuta in corrispondenza di ogni pasto
seguendo procedure o cicli di pulizia predefiniti in relazione alla normativa ed
alla tipologia dei pasti.
Il ricorso a sistemi automatici e autonomi di pulizia offre il vantaggio di garantire
lesecuzione delle funzioni e di certificarne lavvenuto compimento.
Capitolo 6
6-2
In effetti lobiettivo della tesi la progettazione di un il robot di servizio per
compiti di pulizia di pareti verticali. Questi compiti dal punto di vista della
mobilit del veicolo sono pi gravosi dei compiti di pulizia di pavimenti e
pertanto la progettazione stata impostata in questa ottica che, comunque
comporta una ricaduta significativa anche sulla pulizia dei pavimenti. Si nota
infatti che il robot pu essere adattato alla pulizia di pavimenti utilizzando una
ridotta depressione di movimentazione realizzando una sorta di auto-straccio con
mobilit secondo due assi ortogonali.
Dal punto di vista della gestione e quindi dellimpostazione di procedure di
pulizia il riferimento ai pavimenti piuttosto che alle pareti presenta maggiori
difficolt; infatti i pavimenti sono caratterizzati da un maggior numero di
ingombri fissi e di ostacoli mobili e da maggiori tipologie di sporco.
In questo capitolo, dedicato alla definizione del modello e del simulatore, si
tratta essenzialmente di pulizia di pavimenti con ovvie estensioni alla pulizia di
pareti verticali.
6.2 Obiettivi della simulazione
Lo scopo della simulazione studiare il processo di pulizia di superfici piane
lisce di interni di fabbricati, tipicamente di alberghi, ospedali, luoghi di
ristorazione. In particolare in seguito si far riferimento al pavimento di una
cucina per ristoranti o comunit, per questa ragione il modello considerato
bidimensionale; la cucina vista in pianta.
Il simulatore pu essere utilizzato per predefinire le procedure di pulizia: cicli di
scrostamento per la rimozione delle macchie, successiva aspirazione dei residui,
cicli di lavaggio e cicli di disinfezione per la sanificazione delle superfici.
La definizione delle suddette procedure pu essere diversa da paese a paese
Capitolo 6
6-3
essendo regolata dalla normativa e procedure diverse potrebbero essere adottate
in corrispondenza dei diversi pasti giornalieri: diurni e serali ed in relazione al
tipo di comunit servita (ospedale, ristorante, scuola,..). La cucina inoltre si pu
considerare un ambiente abbastanza strutturato e abbastanza libero da ingombri
temporanei per cui le procedure possono essere insegnate o assegnate al robot
che le eseguir in autonomia ciecamente, ricorrendo ad algoritmi di superamento
di ost acol i nel l event ual i t che i suoi sensori ri l evano l a presenza di
oggetti/persone non previsti sul proprio percorso.
Fig.6.1 I/O del programma di simulazione.
Il simulatore deve inoltre monitorare lo stato del robot e delle risorse per il
diretto espletamento delle funzioni di pulizia: spazzole, liquidi e energia.
Lo strumento cos impostato permette di confrontare diverse soluzioni
costruttive di robot di pulizia dal punto di vista dellefficienza ( tempi), consumi
e costi, fornendo indicazioni sulla durata di espletamento delle procedure, sui
Capitolo 6
6-4
ritmi delle manutenzioni, sulle scorte di materiali di consumo e sulla locazione
degli stessi e della stazione di ricarica delle batterie ( che influenzano i tempi di
rifornimento).
Appare ovvio da quanto esposto che lo strumento si presta anche, in fase di
progettazione della cucina, a suggerire una progettazione orientata alla
manutenzione ordinaria di pulizia e soprattutto ad una progettazione integrata
cucina-sistema di pulizia.
6.3 Il modello e la sua rappresentazione
Prima di descrivere il programma necessario introdurre, seppur sinteticamente,
l e pri nci pal i caratteri sti che del l a model l azi one ad oggetti e l a fase di
modellazione del sistema con le ipotesi di supporto.
6.3.1 La modellazione ad oggetti
Volendo impostare una simulazione di dettaglio di un processo discreto si
ricorsi ad un linguaggio ad oggetti [DeS93].
La modellazione ad oggetti basata su un particolare approccio di modellazione
dei sistemi che prevede la scomposizione del sistema in oggetti, dove loggetto
unentit caratterizzata dalle interazioni con le altre parti del sistema, cio dalle
azioni che compie o dai messaggi che scambia con altri oggetti. Tali azioni sono
compiute tramite lesecuzione di operazioni, definite allinterno dei singoli
oggetti e richiamate opportunamente da ordini che ne specifichino il nome e
loggetto di appartenenza.
La tecnica di decomposizione di un sistema in oggetti, ed il modo di utilizzare gli
oggetti, sono procedimenti caratteristici di ogni linguaggio specifico, tuttavia si
riscontrano, in generale, propriet comuni al concetto secondo cui loggetto
unentit che:
Capitolo 6
6-5
ha uno stato (loggetto qualcosa che esiste nel tempo e nello spazio);
caratterizzata dalle operazioni che richiede e che fornisce agli altri
oggetti;
individuato con un nome;
scissa nella parte di definizione (conoscenza descrittiva) e nella parte
di implementazione (conoscenza procedurale).
Un oggetto una struttura che consta di un insieme di variabili (campi), e di
un insieme di procedure (metodi) che ne manipolano e modificano i valori.
Gli oggetti sono strutture indipendenti nel senso che possibile comunicare con
esse solo tramite messaggi che attivano i loro metodi o li interrogano sul valore
dei loro campi, senza per avere la possibilit di intervenire su questi ultimi
direttamente dallesterno, facendo uso di istruzioni di assegnazione.
I primi due punti sono i pi importanti in quanto delineano loggetto come entit
autonoma ma nello stesso tempo appartenente ad un sistema col quale
interagisce attraverso lo scambio di messaggi.
La risposta di un oggetto al messaggio proveniente da un altro oggetto
contenuta nei metodi: un metodo, per rispondere ad un messaggio, pu
richiedere metodi di altri oggetti.
Ogni oggetto appartiene ad una classe ed unistanza della classe stessa, che
denota un insieme di oggetti simili. Le classi possono essere legate una allaltra
da relazioni di ereditariet, la cui importanza e necessit sono a tuttoggi oggetto
di studi o, che permettono di costrui re strutture dati pi compl esse; i l
meccanismo di ereditariet si basa sulla seguente regola:
se A eredita da B allora A eredita anche tutti i campi e i metodi di B.
Lereditariet riguarda solo la parte di interfaccia e non tocca tutto ci che
Capitolo 6
6-6
intrinseco alloggetto.
Altra caratteristica di un modello ad oggetti la separazione dell'oggetto in due
parti:
parte di definizione. La parte di definizione quella visibile al resto del
sistema e racchiude tutto il comportamento dell'oggetto: in questo modo gli
oggetti possono comunicare e interagire, ignorando completamente i dettagli
dell'implementazione. La definizione fornisce una descrizione completa
dell'oggetto, specificando tutti gli attributi e i metodi dello stesso che possono
essere esportati al resto del sistema; pertanto essa costituisce il primo passo
nella realizzazione del progetto.
parte di implementazione. La parte non visibile al resto del sistema quella
di implementazione che deve logicamente utilizzare o fornire ci che
descritto nella parte di definizione. Ovviamente possono esistere diverse
possibilit di implementare il comportamento descritto nella parte di
definizione, e la scelta compito del programmatore.
La suddivisione dell'oggetto in due parti fornisce notevoli agevolazioni: in primo
luogo la conoscenza delle definizioni dei singoli oggetti permette la
visualizzazione completa dei vari componenti del sistema, e quindi la globale
conoscenza del funzionamento dello stesso; inoltre la modularit, garantita dalla
struttura a blocchi indipendenti del programma, consente di apportare modifiche
e miglioramenti successivi in modo agevole.
La decomposizione di un sistema in oggetti la formalizzazione delle attivit
compiute in modo naturale dalla nostra mente: quando si affronta un qualunque
problema, innata la tendenza a suddividerlo in sottoproblemi pi facilmente
trattabili.
Per applicare la decomposizione utile procedere rispettando alcuni punti di
Capitolo 6
6-7
fondamentale importanza, che serviranno poi a stabilire la funzionalit
dell'oggetto all'atto della realizzazione:
definire l'oggetto e i suoi attributi
definire le operazioni che l'oggetto richiede e/o fornisce agli altri
oggetti
stabilire linterfaccia di ogni oggetto;
descrivere ogni oggetto.
Il primo passo quello che corrisponde al processo della mente umana
nellaffrontare un problema: si definiscono gli oggetti e si stabilisce la
funzionalit delloggetto in base alla posizione che ricopre nella nostra
modellazione della realt.
Il secondo passo consiste nel formalizzare meglio il compito delloggetto,
stabilendo quali operazioni deve richiedere o fornire per rispettare le finalit per
cui stato creato. Ci comporta il rispetto di un ordine di tempo e spazio
nellesecuzione delle operazioni, che deve essere stabilito in questa fase e
rappresenta il comportamento dinamico delloggetto.
Con il terzo passo si esce dalla fase di progettazione e si entra nella fase di
realizzazione: il risultato il Definition Module. Il modulo di definizione contiene
tutte le quantit utilizzate od utilizzabili di un oggetto, intendendo per quantit
anche ci che pu servire per la descrizione vera e propria delle operazioni.
Lultimo passo la fase di scrittura del corpo delloggetto. Durante questa fase,
loggetto pu a sua volta essere decomposto in pi oggetti: in questo caso si
ripete tutto il procedimento seguito per ogni oggetto componente.
Sebbene tali passi possano apparire ben precisi, non si tratta di un procedimento
banalmente meccanico, ma richiesta una conoscenza molto dettagliata del
sistema reale ed un apprendimento intuitivo del problema.
Capitolo 6
6-8
Questo tipo di programmazione facilita la gestione di un sistema complesso; la
suddivisione dello stesso in pi oggetti permette di circoscrivere gli eventuali
problemi e soprattutto consente una facilitazione quando necessaria una
determinata modifica in una qualche parte del sistema.
6.3.2 Modello del robot
Tra gli elementi del sistema il pi importante il robot. Per dare unimpostazione
abbastanza generale al modello il robot stato caratterizzato geometricamente
dalle dimensioni in pianta dellarea su cui esegue, da fermo, la pulizia (area
elementare di pulizia) che determinano la quantizzazione della mappatura
dellambiente.
Per quanto riguarda le caratteristiche di movimentazione si fatta lipotesi
semplificativa di moto uniforme a velocit media che tiene conto delle fasi di
accelerazione e decelerazione.
In relazione alle caratteristiche di processo: erogazione dei liquidi, consumo delle
spazzole, si fatta lipotesi di uniformit, effettivamente valida solo nel caso di
funzionamento normale; per le operazioni di manutenzione, intese come cambio
spazzole e ripristino dei liquidi si sono considerati tempi costanti, ipotesi valida
nel caso di presenza di un addetto e delle relative scorte di materiale di consumo.
Per amore di generalit si fatta inoltre lipotesi di autonomia energetica
pensando allerogazione di energia da una batteria a bordo del robot: si
ipotizzato un consumo proporzionale con coefficienti a parametro.
6.3.3 Modello della cucina
La superficie da pulire si pensa quantizzata in base alle dimensioni dellarea
elementare di pulizia. Questa operazione, indicata come mappatura cotituisce un
vincolo di orientamento dei percorsi del robot che tuttavia pare non limitativo
Capitolo 6
6-9
perch impostato in una fase interattiva e quindi sotto il diretto controllo
dellutente.
Per rendere il modello pi flessibile si organizzata la mappatura della cucina in
due matrici differenti.
Deve essere in primo luogo fornita la mappa dei muri perimetrali e dei vin oli
fissi della cucina; esempi di vincoli fissi sono pareti di separazione allinterno
della cucina o isole di cottura.
In seguito lutente deve introdurre gli ingombri in pianta delle attrezzature.
La divisione della pianta della cucina in due mappe presenta un duplice
vantaggio; viene agevolato laggiornamento della mappa in caso di rilocazione
dei mobili, se, inoltre, la cucina deve essere ancora progettata, possibile studiare
la collocazione dei mobili, oltre che dal punto di vista dellergonomia nella fase
di preparazione dei pasti anche dal punto di vista dellergonomia nella fase di
pulizia.
6.3.4 Mappatura della sporcizia
La concentrazione della sporcizia in una cucina non costante; essa maggiore
ad esempio in prossimit dei lavandini.
Piastrella
incrostata
Piastrella da
lavare
Piastrella da
disinfettare
Piastrella
igienizzata
Fig.6.2 Mappa dei colori relativi a diversi livelli di
sporco
Capitolo 6
6-10
In questo modello si sono considerati quattro livelli diversi di concentrazione di
sporcizia; tra questi livelli considerato anche il caso di sporcizia assente.
La mappatura della sporcizia pu essere fatta in 2 modi diversi:
lutente fornisce una mappa dello sporco secondo la posizione dei vari
elementi funzionali della cucina ed in base allesperienza
il robot rileva attraverso dei sensori il livello di sporcizia e lo discretizza in
quadretti e livelli di sporco. Una volta costruita la mappa, essa pu essere
utilizzata alla stregua della precedente.
6.3.5 Operazioni di pulizia
operazione sequenza di
sottooperazioni
azione note
scrostamento meccanica Il tempo di scrostamento
proporzionale alla quantit
di sporco. Loperazione non
viene eseguita nelle zone
in cui le incrostazioni
sono assenti.
aspirazione meccanica consigliabile aspirare la
sporcizia subito dopo
averla staccata dal
pavimento, perch non si
disperda, non sporchi il
robot e non invalidi le
successive operazioni di
pulitura.
operazione sequenza di
sottooperazioni
azione note
Distribuzione
del detersivo
Chimica Esercita lazione lavante
lavaggio meccanica Il tempo di lavaggio
proporzionale alla
superficie lavata.
asciugatura meccanica consigliabile eseguire
lasciugatura o per rendere
subito agibile il pavimento
da parte del personale o
per successive operazioni
di disinfezione
operazione sequenza di
sottooperazioni
azione note
disinfezione chimica provvede alla eliminazione
dei batteri.
Capitolo 6
6-11
Fig.6.3 Menu delle operazioni di pulizia
In tabella sono riportate le operazioni che devono essere effettuate durante il
processo di pulizia; la sequenza delle operazioni vincolante.
Al c un e ma c c h i n e pe r l a pul i z i a , o g g i s ul me r c a t o , e s e g uo n o
contemporaneamente tutte le operazioni; questa situazione particolare pu
essere simulata settando opportunamente le variabili dei tempi.
Ad ogni operazione di pulizia abbinata una unica velocit del robot: se ad
esempio si pulisce una cucina in cui si hanno forti incrostazioni, si pu scegliere
di avere un velocit di disincrostazione molto lenta.
6.3.6 Determinazione delle procedure di pulizia
Nello studio della traiettoria del robot [BaL91] bisogna tenere in considerazione
le caratteristiche di mobilit del robot:
unidirezionalit o multidirezionalit di movimento e pulizia
velocit di avanzamento, velocit diversa per le diverse fasi del processo.
capacit di cambiare orientamento
angolo e velocit di curvatura
La traiettoria del percorso che deve effettuare il robot [ZJB93] si determina anche
in base alla mappa del pavimento: pu essere
fornita dallutente ;
determinata autonomamente dal robot con logiche di intelligenza artificiale
Nel modello sviluppato si scelto di non utilizzare un algoritmo di intelligenza
artificiale per guidare il robot per tre ragioni:
le dimensioni delle cucine e soprattutto i suoi ingombri interni consentono al
Capitolo 6
6-12
robot di pulizia un numero molto limitato di percorsi diversi ( al limite tutti
simulabili al fine della ottimizzazione);
i l tempo per insegnare al robot il percorso molto rapido (poche ore),
essendo il prezzo del sistema di pulizia attorno ai 50 milioni, il costo di
addestramento iniziale deve risultare molto limitato;
a seconda delle casistiche di concentrazione dello sporco e delle esigenze
particolari del singolo utente, pu non risultare efficiente una unica logica di
pulizia seppure molto complessa.
6.4 Il programma
Il programma stato sviluppato utilizzando il linguaggio ad oggetti Modsim III
della CACIProducts Company (USA)[CAC98]. Modsim III prende il programma
scritto con la propria sintassi e lo traduce in linguaggio C. Modsim fornisce una
ricca collezione di librerie (gestione finestre, animazione, indicatori di vario tipo,
statistiche, sonore ).
Il programma in grado di importare file grafici ( in formato bitmap) e file sonori
(in formato wave). Nell ambito del lavoro si sono sfruttate a pieno queste
potenzialit.
Nella prima parte del programma sono presenti le fasi di inizializzazione e di
creazione dei vari oggetti necessari alla simulazione.
In Appendice B riportato il listato dei moduli principali del programma.
6.4.1 Organizzazione
Nello schema si riporta lorganizzazione generale del programma: lo schema
puramente indicativo poich, trattandosi di un programma ad oggetti, le diverse
azioni del processo possono avvenire contemporaneamente e comunque senza
una evoluzione temporale predefinita.
Capitolo 6
6-13
Infatti la possibilit di simulare processi che avvengono in parallelo unaltra
caratteristica fondamentale del linguaggio utilizzato che pertanto fornisce
allutente gli strumenti necessari per la sincronizzazione degli eventi. Uno di
questi il TriggerObj, utilizzato per la realizzazione di tutte le attese necessarie al
funzionamento delloggetto che simula il controllo; questo oggetto in pratica un
interruttore che, combinato con un istruzione di WAIT FOR, permette di
interrompere l'esecuzione di una attivit fino a quando non si sia realizzata una
condizione definita dal programmatore.
Combinando opportunamente diversi TriggerObj e diversi moduli possibile
realizzare la sincronizzazione voluta tra processi che avvengono in parallelo.
Fig.6.4 Organizzazione del simulatore
6.4.2 Oggetti
Sono oggetti tutte le entit che possono cambiare stato e/o eseguire delle attivit.
Gli oggetti sono caratterizzati dalle variabili di stato e dai metodi che ad essi si
applicano. Essi interagiscono attraverso azioni, realizzate dai metodi, che
possono scatenare eventi e cambiare gli stati che, a loro volta, attivano altri
metodi determinando levoluzione del processo.
I
N
I
Z
I
A
L
I
Z
Z
.
M
A
P
P
A
T
U
R
A
I
N
I
Z
I
A
L
I
Z
Z
.
M
A
P
P
A
T
U
R
A
scompo-
sizione del
ciclo in
fasi
scrostatur a
aspirazione
sanificazione
lavaggio
procedure di
manutenzion e
e ripristino
aggiornamento animazion e
e statistich e
Capitolo 6
6-14
Ad ogni oggetto associata unicona grafica: gli oggetti possono essere statici
(piastrelle..) o dinamici ( robot...) a seconda che la loro rappresentazione sia fissa
o mobile nello spazio.
In MODSIM i campi di un oggetto possono essere cambiati solo dai metodi
delloggetto stesso e questo ha causato molti problemi per la realizzazione di
logiche che richiedessero linterazione tra oggetti di differenti categorie.
Gli oggetti principali sono il robot e le piastrelle.
Il robot
Il robot un oggetto dinamico permanente.
E definito un oggetto robotObj capostipite di tutta la famiglia di robot trattati nel
simulatore.
In figura 6.5 schematizzata la gerarchia dei robot.
Avanzamento X Y
bidirezionale
Avanzamento X Y
monodirezionale
RobotObj
DynImageObj
Fig.6.5 - Gerarchia dei robot
La struttura gerarchica consente ai figli di ereditare le propriet dei genitori;
tuttavia possibile introdurre caratteristiche peculiari per i robot a qualunque
livello: queste caratteristiche sono ereditabili dai propri figli ma non sono visibili
ai livelli pi alti della gerarchia.
Capitolo 6
6-15
Tra le caratteristiche generali delloggetto capostipite ci sono:
caratteristiche costanti che descrivono il robot:
icona
dimensioni dellarea elementare di pulizia
posizione iniziale dellicona
velocit di traslazione, scrostamento, lavaggio, igienizzazione
capacit delle tre vaschette dei detersivi per lo scrostamento, per il
lavaggio e per ligienizzazione
consumi per una operazi one uni tari a di l avaggi o, scrostamento,
igienizzazione
capacit delle batterie
consumi per una operazione unitaria di trasporto, lavaggio, scrostamento,
igienizzazione
durata totale delle spazzole
usura meccanica spazzole per una operazione unitaria di lavaggio,
scrostamento, igienizzazione
tempi per l a manutenzi one: rabbocco detersivi, cambio spazzole,
ricarica/sostituzione batterie
costo totale delloperazione di pulizia
cost o per una operazi one uni t ari a di l avaggi o, scrost ament o,
igienizzazione;
caratteristiche variabili durante la simulazione:
posizione attuale
velocit attuale
Capitolo 6
6-16
livello attuale delle tre vaschette dei detersivi per lo scrostamento, per il
lavaggio e per ligienizzazione
livello corrente delle batterie
vita residua delle spazzole
stato corrente: traslazione, scrostamento, lavaggio, igienizzazione
manutenzione.
Come si vede alcune delle caratteristiche sono attributi invarianti per il
particolare robot mentre altre rappresentano valori attuali utili per la corretta
rappresentazione del processo e quindi per linterazione con altri tipi di oggetti,
vi sono inoltre alcune variabili statistiche utili come informazioni restituite dalla
simulazione.
Al l e carat t eri st i che sommari ament e descri t t e si aggi ungono t ut t e l e
caratteristiche del DynImageObj che ne permettono l ani mazi one grafi ca
attraverso le librerie standard del linguaggio.
Loggetto eredita infatti tutte le caratteristiche di un oggetto grafico di tipo
DynImageObj definito nella libreria di MODSIM III e quindi presenta tutta
unaltra serie di attributi definiti implicitamente per la visualizzazione grafica
delloggetto.
Le piastrelle
Sono denominate piastrelle le unit in cui stato discretizzato il pavimento.
Le piastrelle sono oggetti temporanei.
In un primo tempo si rappresentata ogni piastrella con un oggetto grafico; con
lavanzamento del processo di pulizia si eliminava la piastrella vecchia e
ricreando nella stessa posizione lo stesso oggetto piastrella con una immagine
pi pulita.
Capitolo 6
6-17
Questa soluzione stata necessaria perch ogni piastrella non ha un colore che
pu essere cambiato in quanto suo attributo, ma ha associata una immagine a
milioni di colori.
La soluzione sopra descritta presentava ancora il problema che la piastrella
pulita, creata durante loperazione di pulizia, si sovrapponeva alla icona del
robot ( in quanto lultimo oggetto creato viene collocato al livello superiore).
Per superare questo problema ad ogni piastrella fisica si fatto corrispondere un
record di 4 immagini di piastrelle corrispondenti ai possibili livelli di pulizia, in
tale modo durante loperazione di pulizia le piatrelle vengono solo eliminate (e
non create).
Caratteristiche costanti relative alle piastrelle:
icona
dimensioni dellicona
posizione iniziale dellicona
Caratteristiche variabili durante la simulazione
stato attuale di pulizia:
piastrella igienizzata
piastrella lavata
piastrella scrostata
piastrella da scrostare
Alcune di queste variabili sono invarianti mentre altre sono aggiornabili ed
indicano lo stato attuale delle entit associate: queste ultime costituiscono la base
per scelte che saranno effettuate durante la simulazione.
Si nota che questo tipo di oggetto, non essendo vivo, non ha necessit di
attivare metodi asincroni. In realt le piastrelle costituiscono un vincolo alla
Capitolo 6
6-18
mobilit e la loro interazione con gli altri oggetti, attori del processo, solo
passiva.
6.4.3 Metodi
Ogni oggetto in grado di portare avanti molteplici attivit: lattivit
programmata da un oggetto usando un metodo TELL che in grado di far
trascorrere il tempo di simulazione. Esistono poi i metodi ASK, paragonabili a
normali procedure.
E importante capire la differenza fra i metodi associabili ad un oggetto:
- il metodo ASK essenzialmente una chiamata sincrona nel senso che,
quando nel l ' esecuzi one di un programma si i ncont ra una
dichiarazione di ASK, immediatamente si richiede alloggetto di
invocare il suo metodo. Il codice chiamante poi attende che il metodo
invocato sia terminato prima di oltrepassare la dichiarazione di ASK.
I n quest o modo un met odo ASK non permet t e al t empo di
simulazione di trascorrere. Qui di seguito viene illustrato un esempio
di metodo ASK utilizzato allinizio della simulazione per attribuire
ad ogni veicolo i parametri di funzionamento caratteristici (per tale
definizione naturalmente non serve che il tempo di simulazione
trascorra) :
- il metodo TELL una chiamata asincrona che viene usata solo
dur ant e l a s i mul azi one per per met t er e l o s vol gi ment o
contemporaneo di pi attivit parallele. Il codice chiamante processa
la dichiarazione di TELL, che richiede alloggetto il suo metodo, poi
passa oltre senza aspettare che il metodo invocato sia finito o, per
qualche motivo, ancora da iniziare. In questo modo il tempo di
simulazione in grado di trascorrere. Lesempio seguente di metodo
Capitolo 6
6-19
TELL descri ve i bl occhi di fermata dei vei col i (i l tempo di
simulazione che trascorre pari alla durata di tale fase).
Esiste inoltre un ulteriore tipo di metodo, chiamato WAITFOR, che presenta
caratteristiche di entrambi i metodi precedenti: permette, come il metodo TELL,
che il tempo di simulazione trascorra e, allo stesso tempo, la sua chiamata una
chiamata sincrona, come per il metodo ASK.
Il robot ha un metodo principale chiamato MoveAround; esso richiama diversi
metodi ASK e TELL.
Il metodo MoveAround si occupa di tutte le principali operazioni di pulizia, il
listato commentato allegato nellAppendice B.
Questo metodo esso legge da un array di record il ciclo programmato di pulizia
che deve eseguire il robot ed utilizza questi dati per eseguire le seguenti
operazioni:
animare il robot, con la velocit proprie a ciascuna operazione;
aggiornare la mappatura delle piastrelle eliminando le immagini dei livelli
di sporcizia delle piastrelle lavate;
aggiornare in tempo reale i valori attuali degli indicatori di energia della
batteria, di velocit attuale, di costo del processo di pulizia fino a quel
momento, di livello dei tre detersivi e di vita residua delle spazzole.
6.4.4 Interfaccia grafica
Le librerie di SIMDRAW offrono la possibilit di rappresentare durante la
simulazione sia le dialogBox sia grafici. Questi possono essere in una, due, tre
dimensioni o semplici contatori del tipo DigitalDisplayObj.
Capitolo 6
6-20
Quest i el ement i , che forni scono un sempl i ce ed i mmedi at o cont rol l o
dellevoluzione del processo, possono essere rappresentati nella stessa finestra in
c ui s i vede evolvere la simulazione o in finestre che si possono aprire
alloccorrenza. In seguito sono illustrate le modalit di rappresentazione scelte
per i principali elementi del modello.
Struttura della cucina
Le caratteristiche della cucina devono essere assegnate dallutente.
La pianta della cucina usata per la simulazione stata presa da un catalogo di
grandi cucine attualmente in commercio.
Pianta rilevata da
catalogo
Suddivisione
dellarea da pulire
in unit
Modello della pianta
del simulatore
Fig.6.4 Pianta della cucina di riferimento e mappatura
della stessa in funzione delle dimensioni del robot
La suddivisione in unit da pulire deve essere fatta in funzione delle dimensioni
della pianta della cucina e delle dimensioni del robot.
n
x
int
L
x
l
x



_
,

+1
n
y
int
L
y
l
y



_
,
+1
dove:
Capitolo 6
6-21
l
x
,l
y
dimensioni del robot ( oppure l
x
l
y
)
L
x
, L
y
dimensioni della cucina
Icone dei robot
Ad ogni tipologia di robot viene assegnata unicona diversa per una rapida
individuazione durante lesecuzione del processo in simulazione. Alla stessa
icona possono essere associati elementi grafici diversi a seconda dello stato
attuale del robot.
Per la gestione del processo di pulizia e per la pianificazione del percorso molto
importante discriminare tra macchine che possono avanzare in un solo senso in X
e Y o bidirezionalmente su X e Y.
Icona mobilit note
Pulisce in modo
unidirezionale
Modello semplice
costruttivamente ma con problemi
di orientazione; oltre alla
velocit lineare di avanzamento
deve essere nota la velocit
angolare di curvatura
Pulisce in
tutte le
direzioni
La traiettoria risulta facile da
assegnare, diverse e
generalmente complesse sono le
soluzioni di attuazione elettro-
meccanica
Fig.6.5 Icone rappresentanti diverse tipologie di robot.
Indicatori
Durante la simulazione sono monitorate diverse variabili del processo; per
facilitarne la lettura ad esse sono associate delle icone significative.
Indicatori funzione note
Indicatore del tempo
di simulazione
Il tempo di simulazione pu
essere scalato rispetto al tempo
reale, ci consente di simulare
in pochi minuti operazioni della
durata di ore ( e viceversa).
Capitolo 6
6-22
durata di ore ( e viceversa).
Indicatore di
energia
Per rendere pi efficiente il
modello si scelto di assegnare
un consumo di energia in generale
diverso per ogni tipo di
operazione.
Indicatore di
velocit
Fornisce una idea qualitativa
riguardo alla velocit attuale
del robot; lindicatore a
termometro permette di
confrontare la velocit attuale
con la precedente
Indicatore del costo
totale
delloperazione di
pulizia
Il costo totale delloperazione
di pulizia viene aggiornato in
tempo reale.
Indicatore del
livello del
detersivo per la
disincrostazione
Indicatore del
livello del
detersivo per il
lavaggio
Indicatore del
livello del
detersivo per la
disinfezione
Molti dispositivi di pulizia in
commercio utilizzano solo uno o
due diversi detersivi per la
pulizia; scegliendo
opportunamente i valori dei
parametri possibile ovviamente
simulare anche questi tipi di
apparecchiature.
Indicatore
dellusura delle
spazzole
Esistono sistemi per lancoraggio
e il disancoraggio rapido delle
spazzole che permettono veloci
cambi di spazzole, senza bisogno
di attrezzi o chiavi speciali.
Fig.6.6 Icone rappresentanti i principali indicatori
utilizzati
Operazioni di manutenzione/ripristino
Ad ogni operazione di manutenzione associato un tempo.
operazione Situazioni in cui
necessaria la
manutenzione
provvedimento
Batterie scariche Sostituzione delle
batterie con le batterie
di riserva
Capitolo 6
6-23
Una delle tre
vaschette del
detersivo vuota
Riempimento della
vaschetta vuota e rabbocco
delle altre
Spazzole usurate
eccessivamente
Sostituzione delle
spazzole
Fig.6.7 Icona che indica manutenzione in corso
Indicatori di stato
Lo stato del robot in lavoro indicato da un semaforo blu; il colore rosso indica
lattuazione di unoperazione di manutenzione e ripristino (vedasi figura 6.8).
Indicato
re di
stato
Operazioni che pu rappresentare note
Fig.6.8 Indicatori dello stato del robot
Schermata durante la simulazione: vista complessiva
Capitolo 6
6-24
Fig.6.9 Interfaccia utente principale del simulatore
Schermata durante la simulazione; particolari
Capitolo 6
6-25
barra delle informazioni Particolare sul robot
Fig.6.10 Particolari dellinterfaccia utente principale del
simulatore
Operazioni
trasporto scrostamento lavaggio igienizzazione
Fig.6.11 Interfaccia utente con informazioni relative alle
attivit del robot
orologio
legenda livelli
di sporcizia
indicatori dello
stato attuale Alla piastrella sporca, viene sostituita
quella pulita solo quando il robot ha
ricoperto completamente ( e quindi
pulito del tutto), la piastrella sporca.
Capitolo 6
6-26
Manutenzioni
energia detersivo spazzole
Fig.6.12 Interfaccia utentecon informazioni relative ad
operazioni di manutenzione
6.4.5 Indicazioni sonore
La versione 3.2 di Modsim presenta la possibilit di gestire i suoni. Si scelto di
assegnare ad ogni operazione che viene effettuata durante la simulazione un
suono diverso. Il suono permette di riconoscere con pi immediatezza il tipo di
operazione in corso. Particolarmente utile lavvisatore acustico che segnala
alloperatore che supervisiona loperazione di pulizia la necessit di una
operazione di manutenzione.
6.4.6 Rappresentazione dei risultati
Quando la simulazione terminata compare in una seconda finestra di dialogo
un riassunto contenete le informazioni salienti della simulazione; il numero di
cambi batterie, il numero di cambi spazzole, il numero di rabbocchi di detersivo
con i relativi tempi di manutenzione abbinati, il costo totale della pulizia. Il
tempo totale di simulazione pu essere letto dallorologio presente nella finestra
Capitolo 6
6-27
principale.
6.5 Esempi di simulazione
Messo a punto il simulatore sono state fatte diverse simulazioni variando i
parametri del robot e lo stato di sporcizia. Il confronto tra i risultati ha permesso
di acquisire fiducia nello strumento realizzato.
In particolare, facendo riferimento ad un robot di assegnate caratteristiche
possibile condurre una campagna di simulazioni per determinare la sequenza di
operazioni che deve essere fatta per la durata del ciclo di pulizia entro
determinati intervalli e per mantenere il consumo di energia elettrica e dei liquidi
e lusura delle spazzole entro valori accettabili.
In un ristorante la pulizia della cucina deve essere fatta tre volte al giorno; gli
intervalli di tempo in cui deve essere fatta la pulizia sono fissi. Ovviamente il
tempo di pulizia della cucina deve essere strettamente inferiore del suddetto
intervallo di tempo.
A titolo esemplificativo sono riportati i risultati ottenuti con due diverse
simulazioni relative alla stessa cucina. Si scelto di simulare loperazione di
pulizia dopo la preparazione della colazione e loperazione di pulizia dopo la
preparazione della cena.
Pulizia dopo la colazione Pulizia dopo
cena
Velocit Intercorre un tempo molto ristretto tra
il tempo in cui viene servita lultima
colazione e il tempo in cui viene servito
il primo pranzo; per questa ragione
necessario aumentare le velocit di
pulizia ( la velocit di trasferimento
rimane invece invariata).
La conseguente meno profonda pulizia
compensata dal fatto che statisticamente
lo sporco della prima colazione il
minore dei tre della giornata.
La pulizia
dei locali
dopo la cena
la pulizia
giornaliera
pi profonda;
le velocit
di pulizia
raranno
quindi pi
ridotte.
Capitolo 6
6-28
Energia
Detersivo
Spazzole
Costi
Si pu assumere in prima approssimazione, che i consumi
di energia, i consumi di detersivo i consumi delle
spazzole, siano circa proporzionali alle velocit.
Ovviamente le capacit dei serbatoi sono le stesse per
le due simulazioni.
Tempi I tempi di ricarica delle batterie e di sostituzione
spazzole sono naturalmente gli stessi per entrambe le
simulazioni.
Fig.6.13 Ipotesi di processo
Dai risultati della simulazione si pu osservare che il tempo complessivo di
manutenzione nel caso della colazione minore del tempo di pulizia nel caso
della cena.
6.5.1 Dati delle simulazioni ( pulizia dopo la colazione, )
Si riportano in seguito tavole comparative di risultati ottenuti dalle simulazioni;
poich i dati hanno funzione di pura comparazione non sono indicate le unit di
misura.
Velocit lunghezza piastrella/
unit di tempo di simulazione
trasferimento 160
scrostamento 65
lavaggio 125
disinfezione 170
Energia (unit di energia
capacit batterie 900
energia usata per attraversare una piastrella 5
energia usata per scrostare una piastrella17
energia usata per lavare una piastrella 8
energia usata per disinfettare una piastrella 5
Detersivo per lo scrostamento unit di volume
capacit serbatoio 900
detersivo usato per scrostare una piastrella 21
Detersivo per lavare unit di volume
capacit serbatoio 900
detersivo usato per lavare una piastrella 30
Detersivo per igienizzare unit di volume
capacit serbatoio 900
detersivo usato per igienizz. una piastrella 4
Spazzole unit di usura
vita totale delle spazzole 900
usura per attraversare una piastrella 9.3
Capitolo 6
6-29
usura per scrostare una piastrella 19
usura per lavare una piastrella 16
usura per disinfettare una piastrella 3
Costi unit di costo
costo per attraversare una piastrella 0.6
costo per scrostare una piastrella 4.3
costo per lavare una piastrella 2.6
costo per disinfettare una piastrella 1.2
Tempi manutenzione unit di tempo
tempo per ricaricare/sostituire le batterie 1.0
tempo per ricaricare i tre serbatoi di deters. 7.0
tempo per sostituire le spazzole 4.0
Fig.6.14 Confronto tra i risultati delle simulazioni
6.5.2 Risultati delle simulazioni
Pulizia
dopo il
pranzo
Pulizia
dopo la
cena
Fig.6.15 Confronto tra gli indicatori principali delle
procedure esaminat
6.5.3 Conclusioni
Lottimizzazione della durata del ciclo di pulizia vincolante solamente se il
tempo che impiega la macchina a pulire maggiore o uguale al tempo massimo
assegnato alla pulizia della cucina.
Capitolo 6
6-30
Considerazioni di tipo economico e logistico, in seguito aiuteranno a stabilire
quale sia la soluzione ottima per il robot, il turno di pulizia e il tipo di cucina
considerati.
Infine, se attraverso delle prove sperimentali il modello si sar rivelato
sufficientemente accurato, esso potr essere utilizzato per il controllo in tempo
reale del robot stesso.
6.6 Sviluppi futuri
Il modello sviluppato funzionante e consente di ricavare utili informazioni
riguardo alla operazione di pulizia; per ragioni di tempo tuttavia sono stati
considerati solamente alcuni aspetti del problema. Il programma stato
sviluppato con il linguaggio Modisim; essendo il programma organizzato in
moduli e scritto in un linguaggio ad oggetti, relativamente facile, sviluppare
nuovi moduli da fare interagire con quelli preesistenti nonch introdurre nuovi
oggetti, per esempio relativi a nuove tipologie di robot.
Molto semplice, invece, lo studio di processi di pulizia di superfici verticali: in
quanto sufficiente definire lambiente con i suoi ingombri e lo stato di sporco
che, in genere in questo caso si presenta uniformemente distribuito.
Capitolo 6
6-31
6 Simulazione del processo di pulizia con Modsim III .......................................1
6.1 IL PROCESSO DI RIFERIMENTO............................................................................1
6.2 OBIETTIVI DELLA SIMULAZIONE............................................................................2
6.3 IL MODELLO E LA SUA RAPPRESENTAZIONE........................................................4
6.3.1 La modellazione ad oggetti ................................................................................4
6.3.2 Modello del robot..............................................................................................8
6.3.3 Modello della cucina ......................................................................................... 8
6.3.4 Mappatura della sporcizia.................................................................................. 9
6.3.5 Operazioni di pulizia........................................................................................ 10
6.3.6 Determinazione delle procedure di pulizia.......................................................... 11
6.4 IL PROGRAMMA..................................................................................................12
6.4.1 Organizzazione.............................................................................................. 12
6.4.2 Oggetti.......................................................................................................... 13
Il robot ...........................................................................................................14
Le piastrelle...................................................................................................16
6.4.3 Metodi .......................................................................................................... 18
6.4.4 Interfaccia grafica........................................................................................... 19
Struttura della cucina....................................................................................20
Icone dei robot...............................................................................................21
Indicatori........................................................................................................21
Operazioni di manutenzione/ripristino........................................................22
Indicatori di stato..........................................................................................23
Schermata durante la simulazione: vista complessiva................................23
Schermata durante la simulazione; particolari............................................24
Operazioni .....................................................................................................25
Manutenzioni.................................................................................................26
6.4.5 Indicazioni sonore.......................................................................................... 26
6.4.6 Rappresentazione dei risultati........................................................................... 26
6.5 ESEMPI DI SIMULAZIONE....................................................................................27
6.5.1 Dati delle simulazioni ( pulizia dopo la colazione, ) ................... 28
6.5.2 Risultati delle simulazioni................................................................................. 29
6.5.3 Conclusioni.................................................................................................... 29
6.6 SVILUPPI FUTURI...............................................................................................30
7-1
7 Sviluppi futuri
7.1 Progettazione orientata al ciclo di vita
La progettazione meccanica del sistema robotico di pulizia stata condotta
tenendo presenti tutte le fasi del ciclo di vita del sistema, indicate in figura 7.1.
Fig.7.1 Progettazione orientata al ciclo di vita
In particolare si cercato di limitare il pi possibile il consumo di materiali sia di
costruzione del robot sia di consumo; per le parti meno sollecitate si utilizzato
Capitolo 7
7-2
materiale parzialmente riciclato. A livello di progettazione si ricorso a modalit
di assemblaggio tra parti di materiali differenti studiate in modo da rendere
possibili procedure automatizzate di disassemblaggio per il riciclaggio dopo la
dismissione.
7.2 Sviluppi di completamento sistemistco
Sono state prese in considerazione anche a livello di progettazione meccanica le
esigenze di tipo sensoristico, di governo e di sicurezza.
Tuttavia per i singoli aspetti non si arrivati alla formulazione e descrizione
dettagliata di soluzioni, n questo era negli obiettivi del lavoro.
Procedendo nello sviluppo del progetto e discutendo con tecnici del settore, sono
emerse interessanti considerazioni, degne di essere affrontate in lavori successivi
e per la realizzazione concreta di tutto o parti del sistema. I paragrafi successivi
sono relativi alle suddette considerazioni.
7.2.1 Controllo e programmazione
Sia il robot base, sia il robot per pareti Geco sono sistemi meccanici complessi e
descritti da modelli non lineari.
Il sistema di controllo deve regolare molte variabili contemporaneamente e di
diversa natura in quanto relative sia alla movimentazione, sia al processo. Per i
robot, poich mentre si muovono devono svolgere compiti di pulizia, non sono
previste prestazioni cinematiche rilevanti e quindi non sono necessari sistemi di
controllo particolarmente sofisticati. Si prevede che controlli basati su logiche
fuzzy possano assolvere bene allo scopo.
Per la programmazione alcune indicazioni sono state fornite dalle analisi
Capitolo 7
7-3
condotte con il simulatore ad oggetti scritto in MODSIM, vedasi il sesto capitolo,
e dalle simulazioni di movimento realizzate con IPA a partire dalla modellazione
geometrica in Pro/ENGENEER, come accennato nel quinto capitolo.
Ambedue gl i strumenti si mul ati vi svi l uppati offrono l a possi bi l i t di
programmazione fuori linea dei robot, preziosa per la definizione di nuovi cicli
di pulizia per lo stesso ambiente e per nuove esigenze o per la definizione di
procedure di pulizia per ambienti nuovi. La programmazione, che avverrebbe
mentre la macchina lavora, sarebbe affidata a personale qualificato e sarebbe
qui ndi congel at a i n procedure st andard che possono essere l anci at e
quotidianamente da personale meno qualificato e non autorizzato ad apportare
modifiche.
7.2.2 Attrezzerie per il robot base
I l robot base dovrebbe essere dotato di attrezzerie particolari, appositamente
studiate e progettate per particolari compiti di pulizia, come indicato nel secondo
capitolo.
Oltre agli attrezzi utili per il processo (spazzole, distributori di liquidi etc)
previsto un attrezzo di afferraggio per la presa, il collocamento in parete ed il
recupero, a lavoro finito o per emergenza, in autonomia, di Geco.
Molta attenzione deve essere dedicata alla progettazione del dispositivo di
cambio attrezzi sul polso. La scelta fatta di un polso destro a mobilit completa
(tre gradi di libert rotazionali) motivata soprattutto dalla necessit del
manipolatore del robot base di effettuare autonomamente il cambio delle
attrezzerie.
Capitolo 7
7-4
7.2.3 Rifornimento energetico
Un altro aspetto non trattato ma degno di nota il rifornimento energetico.
Per il robot base prevista una stazione di biberonaggio e deve essere messo a
punto un sistema di docking per lavvio, opportunamente guidato, del robot nelle
vicinanze della presa di rifornimento e per linserimento delle necessarie
connessioni di biberonaggio.
Lo stesso robot base deve essere in grado, tramite il manipolatore di bordo, di
connettere alla presa di corrente il Geco, prima di collocarlo in posizione di
lavoro.
7.2.4 Dispositivi di sicurezza
Tutto il sistema deve soddisfare la normativa di sicurezza. E inoltre importante
la previsione di procedure di sicurezza intrinseca che si attivino in caso di guasti,
evenienze inattese e mancanza di tensione.
Il caso di blackout particolarmente pesante per il robot Geco che affida la
stabilit in loco allattivit di una elettropompa. Per evitare che Geco cada per
mancanza di tensione in rete si sono prese in considerazione due misure di
sicurezza. La prima prevede di montare a bordo una piccola batteria tampone di
emergenza che avrebbe il solo compito di mantenere per pochi minuti il vuoto e
di avvisare acusticamente il personale o il robot base per il recupero di Geco
prima dellinevitabile caduta.
Una seconda sol uzi one prevede l a disponi bi l i t di un cavo i n nyl on,
eventualmente associato al cavo di alimentazione elettrica, fissato ad una
estremi t al l a parete, l a cui tensi one regol ata da un meccani smo di
avvolgimento/svolgimento a molla e per cui previsto un dispositivo che in
Capitolo 7
7-5
emergenza provvede allavvolgimento di una certa estensione (definita in sede di
programmazione in base allambiente di lavoro) ed al bloccaggio per evitare la
caduta a terra del robot.
7.3 Sperimentazione su prototipo
Nel corso della tesi sono state fatte molte ipotesi che, in un eventuale successivo
sviluppo del lavoro, richiedono conferme sperimentali su prototipi.
Una delle pi significative riguarda il trafilamento tra ventose e pareti con le
conseguenti significative ripercussioni sulla scelta del sistema del vuoto e sulle
tenute tra ventose e superfici da pulire.
Le simulazioni dinamiche condotte in condizioni molto pi gravose delle reali
hanno confermato le scelte fatte e fanno prevedere risultati coerenti anche
attraverso doverose validazioni sperimentali.
7.4 Ulteriori settori applicativi
Oggetto della tesi stata la progettazione di un sistema robotico per la pulizia di
cucine per la ristorazione collettiva, per cui sono in atto recenti e stringenti
normative igieniche.
Durante lo svolgimento del lavoro sono emersi diversi altri ambienti applicativi
con esigenze affini a quelle dellambiente di riferimento. Nella soluzione
proposta, ogni volta che si potuto si tenuto conto anche di queste esigenze per
cui il progetto si pu considerare sotto molti aspetti polivalente; chiaro che
sotto alcuni aspetti peculiari si dovr ricorrere a modifiche, peraltro spesso
effettuabili a partire dalla modellazione effettuata, sfruttandone la parametricit
e la modularit.
Capitolo 7
7-6
Si riportano in seguito indicazioni di ambienti applicativi che potrebbero
beneficiare di Geco per la pulizia. Le possibili applicazioni per il robot base sono
ovvie.
Ambienti ospedalieri e sale operatorie, laboratori di analisi e farmaceutici ed in
generale ambienti con pressanti esigenze igieniche; aziende farmaceutiche ed
industrie di preparazione e confezionamento di cibi in scatola e surgelati;
magazzini e distributori di alimentari e medicinali etc rappresentano
applicazioni per cui il ricorso a sistemi automatici ed autonomi di pulizia
possono offrire una garanzia qualitativa e costituire un riscontro evidente di
certificazione dellavvenuto processo per le autorit competenti.
Si hanno poi applicazioni particolari per cui lapplicazione di un Geco pu
rappresentare una alternativa economica a soluzioni tradizionali, un esempio di
questo tipo di applicazione dato dalla pulizia dei pannelli che tapezzano le
gallerie.
7.5 Ulteriori sviluppi: robot modulari
La soluzione con cui si scelto di muovere il robot che pulisce le pareti
originale e suscettibile di ampi sviluppi.
Il movimento orizzontale dato da una ventosa in grado di muoversi da sinistra
a destra ( e viceversa). Il movimento verticale identico al precedente con lunica
differenza che trasduttore e ventosa sono ruotati di 90. Montando sulle sei facce
di un cubo sei coppie di ventose collocate come descritto sopra, si ottiene un
robot in grado di spostarsi autonomamente su pareti collocate a 90 luna rispetto
all altra; il robot cos costruito pu muoversi autonomamente dal pavimento alle
pareti fin sul soffitto.
Capitolo 7
7-7
L approccio con cui si sono costruiti questi robots ( a 2*1=2 ventose e a 2*6=12
ventose) quello dei robot modulari.
I robot modulari rappresentano un argomento molto attuale; per la loro
flessibilit essi sono definiti la frontiera della robotica futura.
Nelle figure successive sono riportati esempi di robot modulari e applicazione
delle loro caratteristiche di autocomposizione ed adattativit.
La caratteristiche di un meccanismo robotico convenzionale sono determinate dai
propri parametri cinematici e dalla stessa struttura. Per un dato numero di
compiti, il progettista di robot sceglie questi fattori durante la fase iniziale di
progetto in modo da soddisfare i compiti assegnati. Tuttavia difficile o
impossibile progettare un unico semplice robot in grado di soddisfare pi
compiti in diverse applicazioni.
Per risolvere questo problema si pu ricorrere ai sistemi di robot modulari; robot,
formati da moduli uguali, in grado di riassemblarsi in differenti configurazioni,
ciascuna delle quali contemporaneamente sufficientemente robusta, e precisa
per ciascuno dei compiti assegnati. Il robot pu essere fisicamente riconfigurato
per mezzo della mano dell uomo, tuttavia per applicazioni come costruzioni
lunari, i l s i s t ema modul ar e deve es s er e i n gr ado di r i c onf i gur ar s i
autonomamente.
Non appena si progetta un nuovo tipo di sistema modulare bisogna chiedersi
quale il massimo numero di robot diversi che si possono costruire da un dato
numero di moduli ?.
Un esempio di sistema di robot modulari sono i robot frattali; il loro campo di
applicazioni sorprendentemente vasto.
Capitolo 7
7-8
In figura 7.2 riportato il modulo base di un robot modulare che rappresentato
dalla faccia di un cubo sulla quale sono collocati 4 petali:
Fig.7.2 Modulo base e composizione di un robot modulare
Al centro dei petali vi un chip con un solenoide in grado di trasferire
informazioni da una faccia di un cubo a quella di una altro cubo (sul quale
collocato un chip identico).
I petali permettono di unire tra loro le facce di due cubi; i petali di una faccia del
primo cubo, sono in grado di incerierarsi sulle scanalature della faccia adiacente
(appartenente all altro cubo).
Fig.7.3 Particolari di un robot modulare
Un apposito motore pu trasformare a piacimento una coppia di alette a 45 in
Capitolo 7
7-9
una coppia di scanalature a 45 ( facendo rientrare le alette dentro al cubo).
Lo schema del meccanismo rappresentato in figura 7.3.
Le alette inoltre permettono il movimento relativo di un cubo rispetto ad un
altro; infatti i loro estremi si incernierano su delle viti senza fine attuate da
motori elettrici. Le alette tengono le facce dei due cubi leggermente separate in
modo da rendere minimi gli attriti.
Di seguito sono riportati alcuni esempi di applicazioni
Fig.7.4 Configurazioni differenti di un robot modulare
I chip di un modulo che riconosca di essere in avaria, comunica agli altri il suo
stato; in questo modo la formazione ottimale viene riconfiguarata, nella nuova
struttura il modulo in avaria verr messo di lato perch non pregiudichi il
funzionamento del robot stesso.
I sistemi di robot modulari sono in grado di camminare e di salire i gradini come
indicato in figura 7.5. Nel caso della pulizia questa caratteristica di adattamento a
superfici diversamente configurate e piano-composite offre interessanti
applicazioni.
Capitolo 7
7-10
Fig.7.5 Configurazione autoadattative di un robot modulare
Sono di seguito riportate le sequenze di
posizioni che devono assumere i vari moduli
per spostare il robot da una posizione ad
unaltra; la strategie per lo spostamento
possono essere varie: di volta in volta verr
scelta la pi opportuna in funzione del tipo di
ostacolo che il robot si trova a dover superare.
Fig.7.6 Esempio di locomozione di un robot modulare
Fig.7.7.- Robot modulare in lavoro
Capitolo 7
7-11
Indubbiamente questi tipi di robot sono versatili; purtroppo si gi pensato di
trasformare alcuni sistemi di robot modulari in potenti armi belliche in grado di
attraversare praticamente ogni tipo di terreno e di puntare le armi, vedasi figura
7.8.
Fig.7.8 Robot modulari bellici
Capitolo 7
7-12
7 Sviluppi futuri...........................................................................................................1
7.1 PROGETTAZIONE ORIENTATA AL CICLO DI VITA...................................................1
7.2 SVILUPPI DI COMPLETAMENTO SISTEMISTCO......................................................2
7.2.1 Controllo e programmazione..............................................................................2
7.2.2 Attrezzerie per il robot base................................................................................3
7.2.3 Rifornimento energetico.....................................................................................4
7.2.4 Dispositivi di sicurezza......................................................................................4
7.3 SPERIMENTAZIONE SU PROTOTIPO.....................................................................5
7.4 ULTERIORI SETTORI APPLICATIVI.........................................................................5
7.5 ULTERIORI SVILUPPI: ROBOT MODULARI .............................................................6
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A-1
Appendice A - Motori per azionamenti
lineari
A.1 Introduzione
In questa appendice si prendono in considerazione solo motori elettrici che per
l appl i cazi one i n esame ri sul tano i pi i donei , permettendo una tel e-
alimentazione facile e comoda per il robot arrampicatore di pulizia.
Del resto gli azionamenti elettrici rappresentano la quota pi rilevante (oltre la
met) degli attuatori impiegati per l'automazione industriale e la robotica, seguiti
dagli azionamenti idraulici e pneumatici ai quali essi vengono generalmente
preferiti nel campo di potenza al di sotto dei 10 kW, ma che nel nostro caso
ri chi ederebbero un compressore a t erra ed un cordone ombel i cal e di
alimentazione proibitivo.
La diffusione dellattuazione elettrica legata all'estrema flessibilit nell'uso, alla
disponibilit di ampie gamme di potenza, coppia e velocit e alla possibilit di
ottenere eccellenti prestazioni dinamiche, soprattutto quando siano disponibili
sistemi di controllo basati su microprocessori con elevata potenza di calcolo.
Molto spesso si usano motori elettrici tradizionali per realizzare movimenti
lineari, che si svolgono lungo una traiettoria rettilinea, tipici esempi sono: assi di
.
Appendice A
A-2
macchine utensili, ascensori, porte automatiche, carrelli di stampanti etc.. Per
convertire il moto rotatori o i n moto l i neare si ri corre a meccani smi di
trasmissione a manovellismi, a viti a ricircolo di sfere o rulli, a cremagliere, a
cinghie etc. Lutilizzo di un motore elettrico lineare permette di eliminare tutti gli
organi di trasmissione meccanica, con indubbi benefici per quanto riguarda
silenziosit, affidabilit, manutenzione e durata.
In seguito si tratteggeranno le caratteristiche dei motori elettrici orientate
allautomazione e alla robotica: queste caratteristiche hanno costituito la base per
le scelte di progettazione. Agli attuatori lineari dedicato maggiore spazio, data
la meno diffusa letteratura, conoscenza e applicazione.
A.1.1 Parametri caratteristici dei motori
Di seguito vengono riportate le definizioni di alcuni parametri [Ott98] utili per
confrontare tra loro motori di diverse caratteristiche per l'impiego in robotica.
Fattore di merito. Descrive l'attitudine di un attuatore a variare nel tempo la
potenza meccanica erogata al carico in modo indipendente dal rapporto di
trasmissione ed definito come:
P
t
= dP/dt = C
m
2
/J
Il termine P
t
, detto anche potenza transitoria (Power Rate), rappresenta la
variazione di potenza dP disponibile in un tempo dt; J rappresenta il momento
d'inerzia complessivo. Quando la coppia costante il fattore di merito uguale
all'accelerazione ed ha lo stesso valore a monte ed a valle dei riduttore.
Costante dei motore. E il rapporto tra la coppia sviluppata e la radice quadrata
della potenza dissipata sul motore ed un indice dell'efficienza con cui esso
trasforma la potenza d'ingresso in coppia disponibile. Un piccolo valore di
questa costante significa che alla coppia sviluppata corrisponde una elevata
quantit di potenza assorbita.
.
Appendice A
A-3
Potenza di massa. E il rapporto (W/kg) tra la potenza che il motore sviluppa in
regime continuativo e la sua massa; un suo valore elevato consente di risolvere i
problemi legati ai pesi ed agli ingombri dell'attuatore, assicurando anche buone
prestazioni dinamiche.
A.2 Motori rotativi
Negli ultimi anni si osserva una tendenza abbastanza decisa a sostituire i motori
in corrente continua con quelli in corrente alternata a commutazione elettronica o
ad induzione; a tale proposito va per rilevato che una classificazione degli
azi onament i i n base al t i po di mot ore el et t ri co utilizzato risulta spesso
i nsoddi sfacente [Ott98]. Infatti l e prestazi oni ri chi este per una ti pi ca
applicazione, quale ad esempio lo spostamento rapido di un carico utile tra varie
posizioni con elevate accelerazioni/decelerazioni per ogni ciclo di lavoro, si
possono esprimere in termini di velocit di risposta, assenza di pendolazioni,
accuratezza del controllo. In particolare bisogna garantire:
una rapida risposta del motore alle richieste di variare la coppia e la
velocit di funzionamento per adattarsi ad una nuova condizione di carico
mantenendo il valore a regime di queste grandezze entro una precisione
prefissata;
un buon funzionamento del motore anche in caso di variazioni improvvise
del carico o dei parametri della rete di alimentazione;
prestazioni soddisfacenti per quanto riguarda ad esempio il fattore di
potenza, il contenuto armonico e la corrente assorbita dalla rete;
la sorveglianza delle grandezze pi importanti (tensioni, correnti, velocit)
dell'azionamento, riportandone i valori anomali che possono indicare
possibili malfunzionamenti.
Tali funzioni si realizzano con l' impiego di unit di controllo che fanno
.
Appendice A
A-4
largamente ricorso a sistemi digitali a microprocessore con l'uso combinato di
schede elettroniche di interfaccia e di procedure scritte in linguaggi di
programmazione appropriati. Ad esempio la velocit e la posizione che un dato
azionamento per assi deve raggiungere pu venire imposta, attraverso
un'interfaccia di comunicazione, da un calcolatore di processo che sovrintende al
funzionamento dell'intero impianto o di una linea di produzione.
Pertanto le caratteristiche di un dato azionamento dipendono non tanto
dall' adozione di un particolare tipo di motore, quanto dai dispositivi di
regolazione e controllo e dall'interfaccia con il resto dell'impianto.
Da qui deriva la necessit di considerare l'azionamento nel suo complesso come
un sistema in cui interagiscono strettamente componenti elettrici, meccanici,
informatici e numerici, per il quale richiesta una metodologia di progetto in
gran parte nuova e ancora in attesa di una definizione soddisfacente [Sac96].
I principali attuatori rotativi per l'automazione industriale e la robotica utilizzati
rientrano nelle seguenti categorie [BaB96]:
motori a c.c. a magneti permanenti;
motori ad induzione (asincroni);
motori a commutazione elettronica (CE) con magneti permanenti sul
rotore (indicati spesso con espressione impropria come motori
brushIess" ovvero motori "senza spazzole");
motori a riluttanza commutata (switched reluctance);
motori a disco.
In questo elenco non sono compresi i motori a passo di costruzione tradizionale,
poich le loro taglie sono generalmente inadeguate per l'azionamento degli assi
principali dei robot. In buona parte il loro principio di funzionamento lo stesso,
impiegato con alcune varianti, nei motori a riluttanza commutata. A favore delle
macchine in corrente continua a magneti permanenti sta la proporzionalit entro
.
Appendice A
A-5
ampi limiti tra coppia sviluppata e corrente assorbita, che comporta circuiti di
regolazione relativamente semplici. Essa dovuta alla presenza del commutatore
che impone l'ortogonalit tra flusso di eccitazione e forza magnetomotrice di
armatura. Inoltre, i convertitori per l'alimentazione a tensione variabile di
macchine in corrente continua. sono pi semplici e meno costosi rispetto a quelli
richiesti da altri tipi di motori.
Tra gli inconvenienti si ha il fatto che lo sviluppo di coppia da fermo possibile
solo in maniera limitata ed inoltre pu risultare necessario l' uso di un
trasformatore per adattare la tensione del motore a quella della rete.
Per contro, l'assenza delle spazzole negli altri tipi di motore comporta una
maggior robustezza del motore unita alla minor necessit di manutenzione;
inoltre si ha la possibilit di ottenere elevate velocit (superiori ai 10.000 giri/min
che costituiscono un limite pratico per le macchine a commutatore) e coppie
maggiori, nonch di funzionare in ambiente pericoloso. Una tendenza in atto,
secondo molti costruttori di robot, consiste nella scelta di azionamenti in corrente
continua per potenze inferiori a 400 W e di azionamenti in altemata per potenze
superiori. In ogni caso, gli azionamenti per la robotica devono essere dotati di
motori di dimensioni e pesi particolarmente contenuti, indispensabili per
ottimizzare la realizzazione meccanica e le prestazioni dei robot.
Dal punto di vista costruttivo i motori impiegati negli azionamenti er la robotica
e l'automazione si distinguono secondo il tipo di rotore:
rotore cilindrico con flusso diretto radialmente;
rotore a disco con flusso parallelo all'asse.
Con rotore cilindrico il rapporto 1/d tra lunghezza e diametro del rotore vale
circa 1 per i normali motori asincroni, sincroni ed in corrente continua, mentre
pu sal i re si no a 5 per esecuzi oni i n cui l ' i ngombro dev'essere limitato
radialmente o quando si desiderano inerzie molto basse. Con rotori a disco 1 pu
.
Appendice A
A-6
risultare sino a due ordini di grandezza minore che nel caso precedente, mentre il
diametro naturalmente maggiore.
I motori a disco, del tipo a magneti permanenti con commutazione meccanica o
elettronica, sono preferiti quando la scelta di un rotore cilindrico, completo del
trasduttore per il rilievo della posizione angolare, comporta lunghezze d'asse non
compatibili con l'integrazione del motore nella struttura meccanica del robot.
A.2.1 Motore in corrente ccontinua a magneti pormanenti
I motori a magneti permanenti differiscono dalle macchine in corrente continua
tradizionali per la presenza del solo avvolgimento di armatura (indotto), mentre
l'avvolgimento induttore sostituito da un magnete permanente che genera il
flusso necessario per l'eccitazione del motore [BaB95]. I vantaggi di questa
soluzione risiedono nel fatto che:
si elimina la necessit di una sorgente di tensione separata per il
circuito di eccitazione;
poich i magneti, se opportunamente trattati, risentono poco delle
vari azi oni di t emperat ura, i l f l usso da essi generat o ri mane
praticamente costante e non influenza la velocit del motore;
il rendimento migliora perch mancano le perdite d'eccitazione: questo
effetto pi sensibile nelle macchine di piccola potenza.
Naturalmente, dal momento che con un magnete permanente non si ha la
possibilit di regolare il valore del flusso, questi motori sono impiegati negli
azionamenti per i quali richiesto un funzionamento a coppia costante, in cui la
regolazione di velocit ottenuta attraverso la variazione della tensione di
armatura. Inol tre, poi ch questi motori sono i n genere costrui ti senza
avvolgimenti compensatori, ad alta velocit i limiti di commutazione devono
essere attentamente rispettati per evitare problemi di scintillio. Per questo si
.
Appendice A
A-7
definiscono delle curve che forniscono, per ogni valore di velocit, il valore
massimo di coppia, e quindi la massima corrente assorbita, che la macchina pu
sviluppare in modo continuativo o per uno specifico ciclo di lavoro.
Nelle macchine a magneti permanenti si verificano perdite per isteresi e correnti
parassite che si manifestano sul ferro dell'armatura per il cambio ciclico di
magnetizzazione cui sottoposto il rotore durante il suo moto.
Le correnti sono proporzionali alla velocit e limitano la velocit massima che il
motore pu raggiungere; alle perdite relative si ovvia laminando il rotore e con
l'uso di materiali ad alta resistivit. Queste perdite non sono presenti nei rotori
con costruzione a disco di materiale non ferroso.
1 motori in c.c. a magneti permanenti sono alimentati da chopper le cui
frequenze di funzionamento possono raggiungere alcune decine di migliaia di
Hertz, assicurando cos un fattore di forma (rapporto tra il valore efficace ed il
val ore medi o di una grandezza) del l a corrente prossi mo ad 1. Questi
azionamenti sono reversibili e permettono una frenatura elettrica di tipo
dinamico e l'inversione del senso di rotazione in tempi molto brevi.
A.2.2 Azionomenti con motore a commutazione elettronica o magneti
permanenti sul rotore
Sono costituiti da un motore senza spazzole il cui statore viene alimentato da un
inverter a ponte trifase comandato da un sensore di posizione solidale con il
rotore della macchina. Sullo statore disposto un avvolgimento distribuito
polifase, in genere trifase, alimentato dall'inverter, mentre sul rotore seza
avvolgimenti disposto un magnete permanente. Un apposito trasduttore rileva
i n ogni i st ant e l a posizione angolare del rotore e fornisce l'informazione
necessaria per generare gli impulsi per il controllo dei serniconduttori di potenza
dell'inverter. In particolare bisogna alimentare le fasi dello statore con correnti la
.
Appendice A
A-8
cui risultante sostenga una forza magnetomotrice perpendicolare in ogni istante
rispetto al flusso (rotante) generato dal magnete permanente, in modo da rendere
massima la coppia sviluppata [BaB95].
Poich la frequenza d'uscita dell'inverter che alimenta il motore corrisponde alla
velocit angolare di rotazione, questo si pu considerare come un particolare tipo
di macchina sincrona autocommutata (capace di non perdere mai il passo).
1 magneti possono essere montati superficialmente oppure immersi nel rotore.
Nel primo caso gli sforzi meccanici sono limitati dalla qualit del collante usato;
nel secondo, pi adatto a velocit di rotazione elevate, si sviluppa nel motore,
anche con traferro costante, una coppia di riluttanza in aggiunta a quella
cilindrica. Durante la rotazione si inducono nei magneti delle correnti che
possono dare origine a perdite dipendenti dalla conducibilit del materiale. Tale
inconveniente, sensibile con leghe terre rare-cobalto, si limita con l'impiego di
ferriti le quali, pur con altezze di magnete maggiori, consentono di non
aumentare l' inerzia a causa della minor densit; la smagnetizzazione
contrastata con l'uso di magneti a pi componenti.
I motori a commutazione elettronica possono venire realizzati secondo due
tecniche dette sinusoidale oppure trapezia, differenti tra loro per la forma d'onda
della tensione indotta sullo statore durante la rotazione del magnete. Nel primo
caso le correnti di alimentazione devono essere sinusoidali e per consentire in
ogni istante lo sviluppo della massima coppia necessario disporre di un
trasduttore ad elevata risoluzione come il risolutore (resolver) od il codificatore
(encoder). Con la tecnica trapezia si utilizza un inverter che smista ciclicamente la
corrente dell'alimentazione, costante per una data coppia sviluppata, nelle 3 fasi
dello statore. In questo caso il sensore di posizione deve semplicemente
comandare l a commutazi one del l e correnti ogni 60' di rotazi one ed
normalmente costituito da un gruppo di 3 sensori ad effetto Hall, disposti sullo
.
Appendice A
A-9
statore a 120' l'uno dall'altro, che rilevano il passaggio dei poli magnetici del
rotore. Alternativamente si ricorre a dispositivi ottici pi costosi, ma meno
sensibili a variazioni di temperatura.
A.2.3 Motori a riluttanza commutata
Questi motori, senza spazzole n magneti permanenti, si possono avvicinare per
le caratteristiche costruttive e di funzionamento ai motori a passo a riluttanza,
anche se di taglia in genere superiore e con caratteristiche pi sofisticate di
regolazione (presenza di un trasduttore di posizione). Hanno sia lo statore sia il
rotore laminati ed entrambi sagomati con un numero di poli salienti e di denti
che determinano un circuito magnetico a riluttanza variabile; il numero di poli di
statore N
s
e di rotore N
r
scelto in modo che si possano creare numerose
posizioni di equilibrio con una opportuna sequenza di alimentazione delle fasi di
statore; in particolare si verifica che N
r
non deve essere un sottomultiplo di N
s
.
L'alimentazione, solo sullo statore, realizzata con un numero di fasi limitato (da
2 a 4) ottenute collegando in serie gli avvolgimenti di pi poli e la coppia,
esclusivamente di anisotropia, generata alimentando le fasi di statore in
successi one con i mpul si di corrent e di opport una f orma d' onda. La
commutazione della corrente nelle fasi comandata da un sensore della
posizione angolare del rotore, sincronizzata in modo da far coincidere l'impulso
di corrente con un tratto di spostamento in cui la permeanza del circuito
magnetico interessato crescente, dal momento che la coppia generata
proporzionale alla derivata dell'induttanza; da questo principio segue che
anche possibile un funzionamento in rigenerazione o da freno purch la
sincronizzazione avvenga in corrispondenza dei tratti a induttanza decrescente
(coppia negativa).
1 vantaggi di questo azionamento consistono nella semplicit e robustezza
costruttiva del motore e nell'elevato rapporto coppia/inerzia che consentono di
.
Appendice A
A-10
raggiungere; inoltre, un alto numero di poli di rotore li rende adatti ad erogare
potenza ad una velocit sufficientemente bassa da consentire un accoppiamento
diretto con un carico di tipo robotico. Il loro impiego nell'automazione tuttavia
ostacolato dalle pulsazioni di coppia che ne caratterizzano il funzionamento:
queste possono venire limitate con procedure di regolazione della corrente
relativamente complesse a causa della forte non linearit del sistema, anche per
la presenza di saturazione magnetica.
A.3 Motori lineari
A.3.1 Principi generali di funzionamento
Un motore lineare pu considerarsi derivato da un motore rotativo normale,
immaginando di operare un taglio secondo un semipiano longitudinale
individuato da un raggio e dall asse; se si svolgono in piano queste due parti, si
ottengono due blocchi a forma di parallelepipedo, contenenti i rispettivi
avvolgimenti di statore e di rotore, distanziati tra loro da un interspazio che, in
realt, il traferro (figura A.1).
Fig. A.1 Dal motore rotativo al motore lineare.
In alternativa, si pu pensare di sezionare completamente il motore rotativo
.
Appendice A
A-11
secondo un piano assiale longitudinale e sviluppare in piano le sezioni risultanti,
ottenendo tre blocchi parallelepipedi; il blocco centrale, derivato dal rotore,
comprende un unico avvolgimento che rappresenta lo sviluppo in piano
dell'avvolgimento di rotore, mentre i blocchi laterali, distanziati da quello
centrale di un interspazio pari al traferro, contengono entrambi gli avvolgimenti
di statore. Nel primo caso, il motore lineare denominato "a lato singolo" single-
sided, nel secondo "a lato doppio" double-sided [Ott98].
Dal motore lineare a lato singolo possono derivare altri tipi costruttivi; si
pu supporre di arrotolare le sue parti costituenti su s stesse intorno ad
un asse parallelo alla direzione lineare, ottenendo un motore di tipo
tubolare (figura A.2), oppure, di curvare lungo la periferia di un cerchio le
superfici piane dei due blocchi affacciati tra loro, otteriendo un motore
lineare piatto rotativo. I motori lineari si suddividono in base al loro
principio di funzionamento; di maggiore interesse come organi attuatori in
azionamenti sono, in particolare, i motori a induzione (asincroni) ed i
motori sincroni a magneti permanenti, derivati dai corrispondenti motori
rotativi.
Fig.A.2 Motore DC tubolare
.
Appendice A
A-12
A.3.2 Motore lineare ad induzione LIM o asincroni
Il primario di un LIM costituito da un blocco di lamine di acciaio sulla cui
superficie sono realizzate delle cave che servono ad accogliere gli avvolgimenti
che producono il campo magnetico, l'avvolgimento primario generalmente
trifase, simile a quello rappresentato in figura A.3.
Fig.A.3 Schema di principio dellavvolgimento di un motore
lineare
In figura A.4 schematizzato il campo induttore di un LIM.
Di fronte al primario, separato dal traferro, sta il secondario (corrispondente al
rotore); spesso costituito da una gabbia di scoiattolo..srotolata, che assume la
struttura di una scala (ladder) affacciata su un nucleo di acciaio laminato.
Soluzioni pi economiche, caratterizzate per da un minore rendimento
energetico, utilizzano un foglio di alluminio (alcune volte di rame); in questo
caso per ridurre la dispersione del flusso magnetico (vedi figura A.4) si pu
.
Appendice A
A-13
disporre dietro alla lastra di rame o di alluminio un elemento di ferro, solido o
laminato, che contribuisce a migliorare il circuito magnetico.
Fig.A.4 Struttura di un LIM
Fig.A.5 Possibili realizzazioni del secondario di un LIM
Si deve poi tener conto che, in pratica, uno dei due elementi, linduttore o
l'indotto, deve essere pi corto dell'altro; da ci derivano diverse realizzazioni
con differenti forme costruttive:
.
Appendice A
A-14
motore ad induttore corto (in questo caso l'indotto costituisce la rotaia
ed fisso)
motore ad indotto corto (in questo caso l'induttore che costituisce la
rotai a, di sol i to real i zzato non con un unico elemento, ma
affiancando vari induttori)
In ogni caso importante che il traferro tra induttore e indotto rimanga costante;
per tale motivo si devono utilizzare rulli di guida o equivalenti dispositivi
meccainici molto precisi.
Principio di funzionamento
Quando gli avvolgimenti dell' induttore sono alimentati da un sistema
simmetrico di tensioni trifasi sinusoidali di frequenza f , alla superficie del
traferro si genera un campo magnetico traslante, equivalente al campo magnetico
rotante del motore asincrono convenzionale; i conduttori dell'avvolgimento a
scala, tagliati dalle linee di flusso del campo traslante, diventano sede di correnti
indotte. L'effetto del flusso induttore e del flusso indotto determina una forza
meccanica che mette in movimento la parte del motore libera di traslare [BaB96].
La velocit V
s
[m/s] del campo magnetico trasiante detta "velocit lineare di
sincronismo"; essa dipende dalla frequenza f [Hz] della tensione alternata
applicata e dal passo polare [m] dell'avvolgimento induttore (distanza tra due
poli magnetici successivi del campo induttore), come indicato nella seguente
relazione:
V
s
= 2 f
Trattandosi di un motore a induzione, la velocit lineare effettiva dell'indotto
sempre leggermente inferiore a quella di sincronismo; il motore quindi
caratterizzato da un valore di scorrimento equivalente a quello del motore
rotativo a induzione. La caratteristica che descrive il motore lincare a induzione
.
Appendice A
A-15
la caratteristica "forza-velocit", del tutto simile a quella tipica equivalente
"coppia-velocit" del motore rotativo.
Nel caso del LIM la direzione della forza sviluppata varia a seconda del materiale
impiegato per la realizzazione del secondario, in particolare con secondari in
acciaio la forza attrattiva, con secondari in alluminio (spesso sostenuto da
supporti in ferro) la forza puo divenire repulsiva.
Fattore di bont
E' dato dal rapporto tra la componente del campo magnetico che produce forza
attiva e la parte reattiva del campo. Se rappresentiamo il LIM con un circuito
elettrico equivalente, il fattore di bont rappresentato dalla relazione:
G = X
m
/ R
2
ove: X
m
= reattanza magnetica
R
2
= resistenza del secondario
oppure, con grandezze tipiche del motore lineare, il fattore di bont assume la
forma:
G = (2
o

2
f ) / 'g
dove: g altezza del traferro
passo polare
' /d
resistivit del secondario
d spessore del secondario
Effetti di bordo dovuti alle sporgenze del secondario
La larghezza del secondario superiore a quella del primario, la corrente si
distribuisce quindi anche su parti di metallo che sporgono oltre la larghezza
.
Appendice A
A-16
dell'induttore. Questa distribuzione anomala altera l'andamento del campo
magnetico, accresce la resistenza del secondario e riduce la reattanza di
magnetizzazione. Tali variazioni comportano una riduzione del fattore di bont
G e danneggiano quindi il funzionamento del motore.
Effetti di estremit
Sono dovuti al fatto che i due elementi del LIM presentano, a differenza delle
macchine rotanti, un inizio ed una fine.
Occorre distinguere tra effetti statici ed effetti dinamici.
I primi sono dovuti al carattere aperto del LIM, vale a dire al fatto che le fasi del
secondario sono disposte in modo asimmetrico rispetto all'andamento del campo
magnetico (si ricordi che alcune cave di estremit non sono completamente
piene); questo comporta un'induzione ed autoinduzione non uniformi e quindi si
creano condizioni elettriche (nei conduttori) e magnetiche (nel traferro e nei
materiali) diverse da zona a zona.
Gli effetti dinamici sono causati dal moto del primario, di lunghezza inferiore
rispetto al secondario.
A.3.3 Motore lineare sincrono LSM
Il motore lineare sincrono si distingue da quello a induzione per la presenza di
un campo magnetico di eccitazione prodotto da magneti permanenti formanti nel
piano una successione di poli nord/sud [Ott98].
Il primario di un LSM identico a quello di un LIM ed rappresentato in figura
A.2. Gli avvolgimenti, schematizzati in una sola cava, sono in realt a11ocati in
pi cave con disposizione quasi sinusoidale. Esistono anche motori sincroni a
riluttanza; non essendo in grado di fornire grandi forze di spinta sono raramente
utilizzati.
Il campo magnetico di eccitazione spesso fonte di problemi nei LSM. Infatti la
.
Appendice A
A-17
parte del circuito di eccitazione che non si affaccia sul primario fonte di flusso
disperso che pu causare perdite per correnti parassite nelle strutture metalliche
in movimento ed attirare detriti di materiale magnetico. Questo problema
particolarmente severo per una macchina utensile.
Poich la forza magneto-motrice di eccitazione indipendente da quella generata
dall'induttore, non esiste scorrimento e la parte mobile del motore trasla con la
velocit lineare di sincronismo, ancora espressa dalla relazione precedente.
A pari t di frequenza di alimentazione f , i l valore minimo della velocit di
sincronismo limitato dal minimo valore del passo polare che, a sua volta,
dipende dalla dimensione minima della cava di induttore ancora realizzabile
secondo criteri economici. Sempre a parit di f, si pu ottenere una velocit di
sincronismo tanto pi alta quanto pi elevato il passo polare e cio tanto pi
lungo l'induttore; in pratica, questo criterio applicato solo in parte, perch
comporta difficolt realizzative ed effetti secondari non voluti.
Anche per i motori lineari sincroni si possono configurare realizzazioni a singolo
o a doppio lato.
La realizzazione con induttore a singolo lato offre il vantaggio di una soluzione
meccanica pi semplice e di un sistema di guida di pi facile costruzione ma, per
contro, presenta i seguenti svantaggi (peraltro, comuni anche al motore a
induzione):
rendimento, fattore di potenza e forza di spinta notevolmente inferiori
rispetto al sistema a doppio induttore;
circuito magnetico non simmetrico;
presenza di una intensa forza magnetica di attivazione tra induttore e
sezione di eccitazione a magneti permanenti, perpendicolare alla direzione
del moviinento; la forza di attivazione pu raggiungere anche 4-5 volte il
.
Appendice A
A-18
valore della spinta utile, con conseguenti problemi strutturali di non facile
soluzione per il progetto dei supporti di guida della parte mobile del
motore (nelle nnacchine rotanti, per effetto della simmetria assiale, la
risultante delle forze trasversali sempre nulla).
Nonostante gli svantaggi citati, per i motori sincroni, la realizzazione costruttiva
normalmente adottata quella pi semplice che prevede motori a singolo lato
con parte fissa costituita dai magneti permanenti e con parte mobile traslante,
contenente gli avvolgimenti destinati ad essere alimentati dalla tensione trifase di
rete.
Principio di funzionamento
Quando il primario alimentato da una tensione trifase di frequenza f si crea nel
motore un campo magnetico traslante che interagisce con quello prodotto dagli
avvolgimenti o dai magneti permanenti cercando di trascinarlo in sincronismo.
Poich l'indotto con il circuito magnetico od i magneti permanenti fisso, sar la
parte superiore, alimentata in trifase, a muoversi in senso opposto con velocit
pari alla velocit di sincronismo.
A.3.4 Motori lineari a corrente continua
Motore DC brushless
Il motore lineare a corrente continua (DCLM) funziona con lo stesso principio del
corrispondente motore rotativo [BaB96]. Occorre per sottolineare che l'analogo
del motore DC a collettore un dispositivo molto scomodo dal punto di vista
pratico, in quanto le lamelle del collettore devono estendersi su tutta la corsa del
motore. La funzione del collettore a lamelle viene esercitata da un circuito di
commutazione elettronica. In genere si utilizza un avvolgimento trifase:
l'induttanza commutata, anche se grande, non costituisce un problema, poich
.
Appendice A
A-19
non si verifica formazione di scintille come in un commutatore meccanico.
Un motore brushless DC strutturalmente simile ad un motore sincrono a
magneti permanenti. In un motore brushless per, l'induzione al traferro non ha
forma sinusoidale, bens trapezoidale. La descrizione elettrica che ne consegue ,
sotto opportune ipotesi, identica a quella di un motore DC a collettore. Da questo
deriva il nome di motore DC brushIess.
Lo schema di un DCLM di tipo brushless (di seguito indicato come BDCLM),
rappresentato in Figura A.5. A differenza di quanto avviene in LIM e LSM, non
necessaria una distribuzione quasi sinusoidale degli avvolgimenti, in genere
concentrati in una o due cave. Gli avvolgimenti vengono poi collegati a stella.
Fig.A.5 Schema e convenzioni per il modello di un motore
lineare DC senza spazzole.
Di seguito viene presentato un modello semplificato del motore brushIess
(applicabile sia al caso rotativo che a quello lineare), valido nell'ipotesi che
l'induttanza sia trascurabile. Definiamo le seguenti grandezze:
.
Appendice A
A-20
R
i
= resistenza dell'avvolgimento della fase 'i'
p = numero di coppie polari
n
s
= numero di spire per polo-fase
N
s
= p n
s
= numero totale di spire per fase
l = lunghezza attiva dei conduttori
Nella regione in cui i conduttori della fase i tagliano un flusso costante la fem
indotta :
e
i
2N
S
Bl ( )v
Le fasi sono collegate, due alla volta, alternativamente, in serie all'alimentazione
per effetto della commutazione elettronica. La fem totale :
E 4N
S
Bl ( )v k
e
v
Nelle espressioni precedenti compare il segno di valore assoluto. L'inversione di
velocit si ottiene invertendo la polarit del comando di ogni fase.
A. 4 Confronto tra motori lineari e motori rotativi
Il confronto tra le due alternative: motore lineare e motore rotativo pi
trasmissioni conduce alle seguenti considerazioni:
alle alte velocit i meccanismi a ricircolo di sfere dissipano una notevole
energia per effetto dellattrito ed i conseguenti surriscaldamenti provocano
una riduzione della vita;
alle alte accelerazioni la potenza che il motore spende per accelerare se
stesso e la vite pu essere maggiore di quella necessari a per accelerare il
carico traslante. Un motore lineare, essendo a trasmissione diretta, non
presenta questo problema;
leliminazione della catena cinematica consente di ovviare ai problemi
connessi con la funzione di trasferimento della trasmissione meccanica che
.
Appendice A
A-21
limita la pulsazione critica dellanello di controllo dellasse;
i giochi delle trasmissioni meccaniche non si possono mai eliminare
completamente.
Le principali ragioni che hanno limitato limpiego dei motori lineari sono:
effetti destremit: il motore lineare presenta un inizio ed una fine ed a queste
estremit si creano irregolarit nella distribuzione del campo magnetico, che
possono influenzare negativamente la regolarit del moto;
scarsa regolarit di moto: non ci sono organi che esercitano la funzione di
volano che contribuiscono a regolarizzare il moto;
bassa efficienza energetica: si usano traferri grandi e secondari pi larghi dei
pri mari ri spet t i vament e per ovvi are al l a di f f i col t di mant enere
lallineamento meccanico, soprattutto per corse lunghe, e per limitare gli
effetti di bordo;
forza perpendicolare al moto: tra primario e secondario si crea una forza
perpendicolare alla direzione del moto. Lintensit e il verso di tale forza
variano a seconda dei materiali usati e della tipologia costruttiva: lintensit
pu assumere valori anche dieci volte superiori alla spinta che il motore
imprime alla parte mobile; il verso pu essere di attrazione o di repulsione e
se ne deve tener conto nel dimensionamento dei cuscinetti. Nei casi in cui
viene sfruttata la levitazione magnetica (repulsione) la forza contribuisce a
ridurre il peso della massa traslante. A volte si costruiscono motori lineari
simmetrico per ovviare questi problemi;
nessuna resistenza al moto retrogrado: sono sempre necessari freni non essendo
presenti elementi meccanici a basso rendimento;
prezzo elevato: per ora questi motori sono prodotti su piccola scala, inoltre,
essendo ad accoppiamento diretto, devono essere dimensionati per tutta la
.
Appendice A
A-22
forza richiesta, non essendo prevista linterposizione di riduttori.
.
Appendice A
A-23
Motori per attuazioni lineari .......................................................................................1
A.1 Introduzione...................................................................................................... 1
A.1.1 Parametri caratteristici dei motori............................................................2
A.2 Motori rotativi .................................................................................................. 3
A.2.1 Motore in cc. a magneti pormanenti........................................................6
A.2.2 Azionomenti con motore a commutazione elettronica o magneti
permanenti sul rotore ..........................................................................................7
A.2.3 Motori a riluttanza commutata................................................................. 9
A.3 Motori lineari..................................................................................................10
A.3.1 Principi generali di funzionamento........................................................10
A.3.2 Motore lineare ad induzione LIM o asincroni.......................................12
Principio di funzionamento ..........................................................................14
Fattore di bont .............................................................................................15
Effetti di bordo dovuti alle sporgenze del secondario................................15
Effetti di estremita.........................................................................................16
A.3.3 Motore lineare sincrono LSM................................................................16
Principio di funzionamento ..........................................................................18
A.3.4 Motori lineari a corrente continua..........................................................18
Motore DC brushless....................................................................................18
A. 4 Confronto tra motori lineari e motori rotativi .............................................20
B-1
Appendice B - MAIN MODULE clean
MAI N MODULE cl ean
FROM GProcs IMPORT HandleEvents;
FROM Meter IMPORT LevelMeterObj;
FROM Graph IMPORT IDataPtMObj;
FROM Graph IMPORT RDataPtMObj, RDataPt, IDataPt;
FROM Image IMPORT ImageObj;
FROM Window IMPORT WindowObj;
FROM Animate IMPORT DynImageObj, DynAClockObj;
FROM Graphic IMPORT GraphicLibObj;
FROM SimMod IMPORT StartSimulation, ResetSimTime,
StopSimulation,SimTime,Timescale, Interrupt,
InterruptAll;
FROM StatMod IMPORT RStatObj, SREAL, histogram;
FROM Graph IMPORT RDataPtMObj, RDataPt;
FROM IOMod IMPORT ReadKey;
FROM Form IMPORT DialogBoxObj;
FROM Button IMPORT ButtonObj;
FROM GTypes IMPORT PointArrayType, PointType, ALL
ColorType, ALL WindowMapType, FileStatusType;
FROM Meter IMPORT DigitalDisplayObj;
FROM Menu IMPORT MenuBarObj, MenuItemObj;
FROM Value IMPORT ValueBoxObj;
FROM TextBox IMPORT TextBoxObj;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-2
FROM Chart IMPORT ChartObj;
FROM GMedia IMPORT SoundObj;
TYPE
(**** oggetti
***************************************************
******************************)
robotObj = OBJECT(DynImageObj)
TELL METHOD MoveAround;
END OBJECT;
(**** record
***************************************************
*******************************)
FloorMapType = FIXED RECORD
Pic0 : DynImageObj;
Pic1 : DynImageObj;
Pic2 : DynImageObj;
Pic3 : DynImageObj;

Type : INTEGER;
END RECORD;

CleaningPathType = FIXED RECORD
Task : STRING;
ArriveX : INTEGER;
ArriveY : INTEGER;
END RECORD;

(**** vari
***************************************************
********************************)
VAR
window : WindowObj;
robot : robotObj;

library : GraphicLibObj;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-3
clock : DynAClockObj;

background : ImageObj;
compitoAttuale : ImageObj;
compitoManutenz : ImageObj;
statoAttuale : ImageObj;
rosso : ImageObj;
blu : ImageObj;

FloorMap: FIXED ARRAY [1..20], [1..20] OF
FloorMapType; (*9 7 *)
CleaningPath: FIXED ARRAY [1..4], [1..40] OF
CleaningPathType;
x,y : INTEGER;
TransferSpeed, TranDescSpeed, TranWashSpeed,
TranDisiSpeed : INTEGER;

energyActual, speedActual, moneyActual
: IDataPt
detersive1Actual, detersive2Actual,
detersive3Actual, brushActual : IDataPt;

energyMeter, speedMeter, moneyMeter
: LevelMeterObj;
detersive1Meter, detersive2Meter, detersive3Meter,
brushMeter : LevelMeterObj;

TransferEnergy, TranDescEnergy, TranWashEnergy,
TranDisiEnergy : INTEGER;

detersive1, detersive2, detersive3 : INTEGER;

TransferBrush, TranDescBrush, TranWashBrush,
TranDisiBrush : REAL;
brushActualR : REAL;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-4

TransferMoney, TranDescMoney, TranWashMoney,
TranDisiMoney : REAL;
moneyActualR : REAL;

scale : INTEGER;

detersive1Total, detersive2Total, detersive3Total :
INTEGER;
energyTotal, brushTotal : INTEGER;

energyTime, detersiveTime, brushTime : REAL;

backgroundSound : SoundObj;
startSound, endSound : SoundObj;
TransferSound : SoundObj;
TranDeshSound : SoundObj;
TranWashSound : SoundObj;
TranDisiSound : SoundObj;
manutenzSound : SoundObj;

NRifornimentiEnergia, NRifornimentiDetersivo,
NRifornimentiSpazzole : INTEGER
click : ANYOBJ;
(**** robotObj
***************************************************
*****************************)
OBJECT robotObj;
TELL METHOD MoveAround;
VAR
a,b : INTEGER;
finalX, finalY, stepX, stepY : INTEGER;
EndOfTask, EndOfTask2 : BOOLEAN;
lastX,lastY: INTEGER;
actualTask : STRING;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-5
BEGIN

lastX := 1;
lastY := 1;

a:=1;

WHILE (a <= 4) (* ripetuto per ogni
operazione di pulizia; trasporto, scrosta, lava
igienizza *)
EndOfTask2 := FALSE;
EndOfTask := FALSE;
b:=0;

WHILE ( NOT EndOfTask); (* ripetuto per
ogni mini operazione; esempio trasporto da 1,1 a
5,1 *)
b:=b+1;

(**** robotObj **** aggiorna la figura del
compito attuale *************** inizio
*************)
DISPOSE(compitoAttuale);
NEW(compitoAttuale);
IF (CleaningPath[a,b].Task ="Transfer");
ASK compitoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"trasporto");
ASK window TO
AddGraphic(compitoAttuale);
END IF;

IF (CleaningPath[a,b].Task ="TranDesc");
ASK compitoAttuale
TOLoadFromLibrary (library,"scrosta");
ASK window TO
Appendice B
____________________________________________________________________
B-6
AddGraphic(compitoAttuale);
END IF;

IF (CleaningPath[a,b].Task ="TranWash");
ASK compitoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"lavaggio");
ASK window TO
AddGraphic(compitoAttuale);
END IF;

IF (CleaningPath[a,b].Task ="TranDisi");
ASK compitoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"igienizza");
ASK window TO
AddGraphic(compitoAttuale);
END IF;

(**** robotObj **** aggiorna la figura del
compito attuale ************* fine ***********)
ASK compitoAttuale TO
SetTranslation(16610.0, 10790.0);
(**** robotObj **** spostamenti finalX, finalY,
stepX, StepY************** inizio *************)

(* il programma deve muovere il robot avendo
per esempio queste informazioni)

CleaningPath[1,7].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,7].ArriveX := 9;
CleaningPath[1,7].ArriveY := 3;

TranDesc: Transfer-Descale: trasferisciti e
allo streeso tempo scrosta
dalla posizione attuale alla posizione 9,3
Appendice B
____________________________________________________________________
B-7
CleaningPath[1,8].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,8].ArriveX := 9;
CleaningPath[1,8].ArriveY := 7;
Transfer: Transfer: trasferisciti ( senza
scrostare, ne' lavare ne' igienizzare)
dalla posizione attuale ( la 9,3) alla
posizione 9,7

*************
Non e' conveniente fare muovere direttamente il
robot dalla posizione 9,3 alla posizione 9,7;
e' preferibile fare eseguire al robot il
tragitto a passi (9,3-9.4, 9.4-9.5, 9.5-9.6, 9.6-
9.7 ),
in questo modo la manutenzione puo' essere
richiesta piu' tempestivamente e le piastrelle
appena pulite possono essere subito sostituite

Per fare questo e' stato introdotto l'algoritmo
logico sottostante dove
finalX, finalY sono le coordinate della
piastrella a cui deve arrivare il robot
lastX, lastY sono le ultime coordinate a cui
e' arrivato il robot
stepX, StepY possono assumere i valori +1,-
1,0 e rappresentano la direzione di avanzamento del
robot
( esempio stepX=1, StepY=0 significa
avanzamento da sinistra a destra )*)
IF (CleaningPath[a,b].ArriveX = lastX)
(* spostamento lungo la x *)
finalX := lastX; stepX :=0;
IF lastY <
CleaningPath[a,b].ArriveY
stepY:=+1;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-8
ELSE
stepY:=-1;
END IF;
END IF;
IF (CleaningPath[a,b].ArriveY = lastY)
(* spostamento lungo la y *)
finalY := lastY; stepY :=0;
IF lastX <
CleaningPath[a,b].ArriveX
stepX:=+1;
ELSE
stepX:=-1;
END IF;
END IF;

(**** robotObj **** spostamenti finalX, finalY,
stepX, StepY************** fine ***************)
actualTask := CleaningPath[a,b].Task ;
(* OUTPUT("numero di operazione in
esecuzione ",a," ",b);
OUTPUT("piastrelle ufficiali di arrivo
",CleaningPath[a,b].ArriveX,CleaningPath[a,b].Arri
eY);
OUTPUT("compito finale
",CleaningPath[a,b].Task);

OUTPUT("");*)
WHILE ( NOT EndOfTask2); (* ripetuto per
ogni mini-mini operazione; esempio trasporto da 1,1
a 2,1 *)
finalX := finalX+stepX; finalY :=
finalY+stepY;

(**** robotObj ****** manutenzione spazzole
Appendice B
____________________________________________________________________
B-9
*********************** inizio ****************)
IF (brushActualR<=0.0)
DISPOSE(statoAttuale); (* elimina la figura
della gemma blu indicante lo stato attuale *)
NEW(statoAttuale); (* crea una nuova
figura stato attuale *)
ASK statoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"rosso"); (* mette nello
stato attuale la gemma rossa *)
ASK window TO AddGraphic(statoAttuale);
(* aggiunge la gemma alla finestra ( ma non la
visualizza fino a che non si chiede ASK window TO
Draw; *)
ASK statoAttuale TO SetTranslation(16320.0,
7750.0); (* sposta la gemma blu nella posizione
corretta *)
NEW(compitoManutenz);
ASK compitoManutenz TO
LoadFromLibrary(library,"manutenz");
ASK window TO AddGraphic(compitoManutenz);
ASK compitoManutenz TO
SetTranslation(16610.0, 10790.0);
ASK window TO Draw;

NEW(manutenzSound);
(* crea il suono manutenzsound *)
ASK manutenzSound TO
SetFile("manutenz.wav"); (* carica in questo suono
il file manutenz.wav *)
ASK manutenzSound TO Play;
(* dice a manutenzSound si suonare *)
WAIT DURATION energyTime; END WAIT;
(* aspetta una durata di tempo pari a energyTime
energytime = tempo di ricarica/sistituzione delle
batterie *)
Appendice B
____________________________________________________________________
B-10
brushActualR := 900.0; (* brushTotal*)
(* porta il livello di energie delle batterie al
massimo *)

DISPOSE(statoAttuale);
NEW(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"blu");
ASK window TO AddGraphic(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO SetTranslation(16320.0,
7750.0);

DISPOSE(compitoManutenz);
NRifornimentiSpazzole :=
NRifornimentiSpazzole+1;
END IF;
(**** robotObj ****** manutenzione spazzole
*********************** fine ****************)

(**** robotObj ****** manutenzione energia
*********************** inizio **************)
IF (energyActual<=0)

DISPOSE(statoAttuale);
NEW(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"rosso");
ASK window TO AddGraphic(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO SetTranslation(16320.0,
7750.0);
NEW(compitoManutenz);
ASK compitoManutenz TO
LoadFromLibrary(library,"manutenz");
ASK window TO AddGraphic(compitoManutenz);
Appendice B
____________________________________________________________________
B-11
ASK compitoManutenz TO
SetTranslation(16610.0, 10790.0);
ASK window TO Draw;

NEW(manutenzSound);
ASK manutenzSound TO
SetFile("manutenz.wav");
ASK manutenzSound TO Play;
WAIT DURATION energyTime; END WAIT;

energyActual := energyTotal;

DISPOSE(statoAttuale);
NEW(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"blu");
ASK window TO AddGraphic(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO SetTranslation(16320.0,
7750.0);
DISPOSE(compitoManutenz);
NRifornimentiEnergia :=
NRifornimentiEnergia+1;
END IF;

(**** robotObj ****** manutenzione energia
*********************** fine ****************)

(**** robotObj ****** manutenzione
detersivo *********************** inizio
************)

IF (detersive1Actual<=0) OR
(detersive2Actual <= 0) OR (detersive3Actual <= 0)
Appendice B
____________________________________________________________________
B-12
DISPOSE(statoAttuale);
NEW(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"rosso");
ASK window TO AddGraphic(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO SetTranslation(16320.0,
7750.0);
NEW(compitoManutenz);
ASK compitoManutenz TO
LoadFromLibrary(library,"manutenz");
ASK window TO AddGraphic(compitoManutenz);
ASK compitoManutenz TO
SetTranslation(16610.0, 10790.0);
ASK window TO Draw;
NEW(manutenzSound);
ASK manutenzSound TO
SetFile("manutenz.wav");
ASK manutenzSound TO Play;
WAIT DURATION detersiveTime; END WAIT;
detersive1Actual := detersive1Total;
detersive2Actual := detersive2Total;
detersive3Actual := detersive3Total;

DISPOSE(statoAttuale);
NEW(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"blu");
ASK window TO AddGraphic(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO SetTranslation(16320.0,
7750.0);

DISPOSE(compitoManutenz);
NRifornimentiDetersivo:=
Appendice B
____________________________________________________________________
B-13
NRifornimentiDetersivo+1;
END IF;

(**** robotObj ****** manutenzione
detersivo *********************** fine *********)

(**** robotObj ****** per ogni operazione
suona il suono relativo e aggiorna gli indici ****
inizio ***)
IF (CleaningPath[a,b].Task ="Transfer");
NEW(TransferSound);
ASK TransferSound TO
SetFile("Transfer.wav");
ASK TransferSound TO Play;
energyActual := energyActual-
TransferEnergy;
speedActual:=TransferSpeed;
brushActualR:=brushActualR-
TransferBrush;

moneyActualR:=moneyActualR+TransferMoney;
END IF;

IF (CleaningPath[a,b].Task ="TranDesc");
NEW(TranDeshSound);
ASK TranDeshSound TO
SetFile("TranDesh.wav");
ASK TranDeshSound TO Play;
energyActual := energyActual-
TranDescEnergy;
detersive1Actual :=
detersive1Actual - detersive1;
speedActual:=TranDescSpeed;
brushActualR:=brushActualR-
Appendice B
____________________________________________________________________
B-14
TranDescBrush;

moneyActualR:=moneyActualR+TranDescMoney;
END IF;

IF (CleaningPath[a,b].Task ="TranWash");
NEW(TranWashSound);
ASK TranWashSound TO
SetFile("TranWash.wav");
ASK TranWashSound TO Play;
energyActual := energyActual-TranWashEnergy;
detersive2Actual :=
detersive2Actual - detersive2;
speedActual:=TranWashSpeed;
brushActualR:=brushActualR-
TranWashBrush;

moneyActualR:=moneyActualR+TranWashMoney;
END IF;

IF (CleaningPath[a,b].Task ="TranDisi");
NEW(TranDisiSound);
ASK TranDisiSound TO
SetFile("TranDisi.wav");
ASK TranDisiSound TO Play;
energyActual := energyActual-
TranDisiEnergy;
detersive3Actual :=
detersive3Actual - detersive3;
speedActual:= TranDisiSpeed;
brushActualR:=brushActualR-
TranDisiBrush;

moneyActualR:=moneyActualR+TranDisiMoney;
END IF;

(**** robotObj ****** per ogni operazione
Appendice B
____________________________________________________________________
B-15
suona il suono relativo e aggiorna gli indici ****
fine ***)

ASK SELF TO
SetSpeed(FLOAT(speedActual*100)); (* assegna al
robot la nuova velocita' *)
brushActual:=TRUNC(brushActualR);
(* lo stato aggiornato delle spazzole *)
moneyActual:=TRUNC(moneyActualR);
(* lo stato aggiornato del costo della
pulizia *)
(* si e' scelto di rappresentare gli
istogrammi con dei valori interi, per avere una
rappresentazione grafica piu' efficace
tuttavia, essendo il calcolo dell'usura
delle spazzole e del costo totale della pulizia
molto delicati, si e' preferito trattare
questi due valori come numeri reali e
rappresentarne ( con TRUNC) solo la loro parte
intera *)
ASK window TO Draw;

IF (CleaningPath[a,b].Task = "end");
EndOfTask2 := TRUE;
EndOfTask := TRUE;
END IF;

IF (CleaningPath[a,b].Task <> "end");
WAIT FOR SELF TO
MoveTo(1370.0+2855.0*FLOAT(finalX-1),-
930.0+2870.0*FLOAT(finalY-1));
END WAIT;

END IF;

(**** robotObj ****** eliminazione delle
Appendice B
____________________________________________________________________
B-16
piastrelle
*********************************************
inizio *)
(* in seguito all'operazione di scrostaura,
per esempio, si deve sostituire alla piastrella
incrostata quella da lavare,

se si elimina la piastrella incrostata e si
crea al suo posto la piastrella da lavare, il
livello della nuova piastrella
da lavare risulta piu' alto del livello di
qualunque figura della finestra; questo significa
che la piastrella appena creata
ricopre il robot che la sta pulendo;
per questa ragione risulta conveniente creare
per ogni piastrella reale quattro "piastrelle di
pulizia" impilate una
sull'altra nel giusto ordine; in ordinbe di
creazione devono essere create rispettivamente
piastrella igienizzata, lavata,
scrostata e da scrostare. In questo modo per
sostituire la piastrella da scrostare e'
sufficiente eliminare la piastrella da
scrostare per vedere subito sotto quella
scrostata ( in questa fase non si crea piu' nessun
apiastrella, se ne eliminano solo ) *)

IF (actualTask = "TranDesc") AND
(FloorMap[finalX,finalY].Type = 3)
DISPOSE
(FloorMap[finalX,finalY].Pic3);
FloorMap[finalX,finalY].Type := 2; ASK window TO
Draw; END IF;
IF (actualTask = "TranWash") AND
(FloorMap[finalX,finalY].Type = 2)
DISPOSE
Appendice B
____________________________________________________________________
B-17
(FloorMap[finalX,finalY].Pic2);
FloorMap[finalX,finalY].Type := 1; ASK window TO
Draw; END IF;
IF (actualTask = "TranDisi") AND
(FloorMap[finalX,finalY].Type = 1)
DISPOSE
(FloorMap[finalX,finalY].Pic1);
FloorMap[finalX,finalY].Type := 0; ASK window TO
Draw; END IF;

(**** robotObj ****** eliminazione delle
piastrelle****************************** fine ***)

IF (finalX = CleaningPath[a,b].ArriveX) AND
(finalY = CleaningPath[a,b].ArriveY)
EndOfTask2:=TRUE;
END IF;

END WHILE;

IF (actualTask <>"end")
EndOfTask2:=FALSE;
END IF;
lastX := CleaningPath[a,b].ArriveX;
lastY := CleaningPath[a,b].ArriveY;
END WHILE;
(****************************)

EndOfTask:=FALSE;
a:=a+1
END WHILE;

NEW(endSound);
ASK endSound TO SetFile("end.wav");
ASK endSound TO Play; (* AAA *)
Appendice B
____________________________________________________________________
B-18

OUTPUT("LA SIMULAZIONE E' TERMINATA ");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("Sono stati effettuati ");
OUTPUT("");
OUTPUT(" ",NRifornimentiSpazzole," cambi
spazzola effettuati in
",TRUNC(FLOAT(NRifornimentiSpazzole)*brushTime),"
unita' temporali");
OUTPUT("");
OUTPUT(" ",NRifornimentiDetersivo,"
rifornimenti di detersivo effettuati in
",TRUNC(FLOAT(NRifornimentiDetersivo)*detersiveTime
)," unita' temporali");
OUTPUT("");
OUTPUT(" ",NRifornimentiEnergia,"
ricariche/cambi di batterie effettuati in
",TRUNC(FLOAT(NRifornimentiEnergia)*energyTime),"
unita' temporali");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT(" il costo totale dell'operazione e'
stato di ",moneyActual," unita' di denaro");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT("");
OUTPUT(" fare click sulla
finestra dello sfondo per terminare ");
click := ASK window TO AcceptInput;

Appendice B
____________________________________________________________________
B-19

END METHOD;
END OBJECT;
(**** programma principale
***************************************************
*****************************)
BEGIN

(**** caricamento delle piastrelle della cucina
***************************************************
******)
y:=1;

WHILE (y <= 8)
x:=0;
WHILE (x <= 9)
x:=x+1;

NEW (FloorMap[x,y].Pic0); (* piastrella
igienizzata *)
NEW (FloorMap[x,y].Pic1); (*
lavata *)
NEW (FloorMap[x,y].Pic2); (*
scrostata *)
NEW (FloorMap[x,y].Pic3); (*
da scrostare*)
END WHILE;
y:=y+1;
END WHILE;
(* la mappatura della cucina ha [1,1] in basso a
sinistra, [9,1] in basso a destra e [9,7] in alto a
destra
1 piastrella igienizzata, 2 lavata, 3
scrostata, 4 da scrostare *)
Appendice B
____________________________________________________________________
B-20
FloorMap[1,1].Type := 2; FloorMap[2,1].Type :=
2; FloorMap[3,1].Type := 2; FloorMap[4,1].Type :=
3;
FloorMap[5,1].Type := 2; FloorMap[6,1].Type :=
2; FloorMap[7,1].Type := 2; FloorMap[8,1].Type :=
2;
FloorMap[9,1].Type := 2;

FloorMap[1,2].Type := 2; FloorMap[2,2].Type :=
2; FloorMap[3,2].Type := 2; FloorMap[4,2].Type :=
1;
FloorMap[5,2].Type := 1; FloorMap[6,2].Type :=
3; FloorMap[7,2].Type := 3; FloorMap[8,2].Type :=
3;
FloorMap[9,2].Type := 2;

FloorMap[1,3].Type := 4; FloorMap[2,3].Type :=
4; FloorMap[3,3].Type := 3; FloorMap[4,3].Type :=
1;
FloorMap[5,3].Type := 3; FloorMap[6,3].Type :=
4; FloorMap[7,3].Type := 4; FloorMap[8,3].Type :=
4 ;
FloorMap[9,3].Type := 3;

FloorMap[1,4].Type := 4; FloorMap[2,4].Type :=
4; FloorMap[3,4].Type := 2; FloorMap[4,4].Type :=
1;
FloorMap[5,4].Type := 3; FloorMap[6,4].Type :=
4; FloorMap[7,4].Type := 4; FloorMap[8,4].Type :=
4 ;
FloorMap[9,4].Type := 2;

FloorMap[1,5].Type := 4; FloorMap[2,5].Type :=
4; FloorMap[3,5].Type := 2; FloorMap[4,5].Type :=
1;
FloorMap[5,5].Type := 3; FloorMap[6,5].Type :=
4; FloorMap[7,5].Type := 4; FloorMap[8,5].Type :=
Appendice B
____________________________________________________________________
B-21
4 ;
FloorMap[9,5].Type := 2;

FloorMap[1,6].Type := 4; FloorMap[2,6].Type :=
4; FloorMap[3,6].Type := 3; FloorMap[4,6].Type :=
1;
FloorMap[5,6].Type := 3; FloorMap[6,6].Type :=
4; FloorMap[7,6].Type := 4; FloorMap[8,6].Type :=
4 ;
FloorMap[9,6].Type := 2;

FloorMap[1,7].Type := 4; FloorMap[2,7].Type :=
3; FloorMap[3,7].Type := 3; FloorMap[4,7].Type :=
2;
FloorMap[5,7].Type := 2; FloorMap[6,7].Type :=
2; FloorMap[7,7].Type := 3; FloorMap[8,7].Type :=
3;
FloorMap[9,7].Type := 2;

(**** costanti
***************************************************
********************* inizio ******************)
scale := 4;
TransferSpeed :=40*scale; (* velocita' di
trasferimento *)
TranDescSpeed :=10*scale; (*
trasferimento-scrostamento *)
TranWashSpeed :=20*scale; (*
trasferimento-lavaggio *)
TranDisiSpeed :=32*scale; (*
trasferimento-disinfezione *)

energyTotal :=900; (* livello di
carica massima delle batterie*)
energyActual :=energyTotal;

Appendice B
____________________________________________________________________
B-22
TransferEnergy := 5; (* costo di
energia per il trasferimento *)
TranDescEnergy := 25; (*
lo scrostamento *)
TranWashEnergy := 15; (*
il lavaggio *)
TranDisiEnergy := 9; (*
la disinfezione *)
detersive1Total := 900; (*
dimensioni del serbatoio per il detersivo per
scrostare *)
detersive1Actual := detersive1Total;
detersive1 := 30; (*
quantita' di detersivo necessaria per disincrostare
una piastrella *)

detersive2Total := 900; (*
dimensioni del serbatoio per il detersivo per
lavare *)
detersive2Actual := detersive2Total;
detersive2 := 43; (*
quantita' di detersivo necessaria per lavare una
piastrella *)
detersive3Total := 900; (*
dimensioni del serbatoio per il detersivo per
igienizzare *)
detersive3Actual := detersive3Total;
detersive3 := 8; (*
quantita' di detersivo necessaria per igienizzare
una piastrella *)

brushTotal :=900; (* durata
delle spazzole nuove *)
brushActualR :=FLOAT(brushTotal);

Appendice B
____________________________________________________________________
B-23
TransferBrush := 15.8; (* usura
delle spazzole per il trasferimento *)
TranDescBrush := 25.0; (*
per disincrostare *)
TranWashBrush := 22.0; (*
per lavare *)
TranDisiBrush := 5.6; (*
per igienizzare *)

moneyActualR := 0.0; (* costo della pulizia
all'inizio della operazione di pulizia *)

TransferMoney := 1.0; (* costo del
trasferimento *)
TranDescMoney := 7.0; (* dello
scrostamento *)
TranWashMoney := 4.0; (* del lavaggio
*)
TranDisiMoney := 2.0; (* della
disinfezione *)

energyTime := 5.0; (* tempo neccessario
per ricaricare/sostituire le batterie *)
detersiveTime := 7.0; (*
ricaricare le tre vaschette di detersivo *)
brushTime := 10.0; (*
sostituire le spazzole *)

NRifornimentiEnergia := 0;
NRifornimentiDetersivo := 0;
NRifornimentiSpazzole := 0;

(**** costanti
***************************************************
********************* fine ********************)
(**** disegno finestra, sfondo, orologio
Appendice B
____________________________________________________________________
B-24
**********************************************
inizio *******************)
NEW(window);
ASK window TO SetTitle(" Operazioni di
pulizia eseguite da un robot");

NEW(library);
ASK library TO ReadFromFile("clean.sg2");

NEW(background);
NEW(clock);
ASK background TO
LoadFromLibrary(library,"background");
ASK clock TO LoadFromLibrary(library,"clock");
ASK window TO AddGraphic(background);
ASK window TO AddGraphic(clock); (* ASK
kitchen TO initialise *)
ASK clock TO SetTranslation(28200.0, 19070.0);
ASK background TO SetTranslation(-18000.0, 8200.0);
ASK window TO SetSize(100.0, 100.0);
ASK window TO SetMappingMode(XMajorMap); (* senza
questa istruzione la finestra viene disegnata
quadrata e non rettangolare*)

NEW(compitoAttuale);
ASK compitoAttuale TO
LoadFromLibrary(library,"trasporto");
ASK window TO AddGraphic(compitoAttuale);
ASK compitoAttuale TO SetTranslation(16610.0,
10790.0);

NEW(statoAttuale);
Appendice B
____________________________________________________________________
B-25
ASK statoAttuale TO LoadFromLibrary(library,"blu");
ASK window TO AddGraphic(statoAttuale);
ASK statoAttuale TO SetTranslation(16320.0,
7750.0);
NEW(energyMeter);
NEW(speedMeter);
NEW(moneyMeter);
NEW(detersive1Meter); NEW(detersive2Meter);
NEW(detersive3Meter);
NEW(brushMeter);

ASK energyMeter TO LoadFromLibrary(library,
"energyMeter");
ASK speedMeter TO LoadFromLibrary(library,
"speedMeter");
ASK moneyMeter TO LoadFromLibrary(library,
"moneyMeter");

ASK detersive1Meter TO LoadFromLibrary(library,
"detersive1Meter");
ASK detersive2Meter TO LoadFromLibrary(library,
"detersive2Meter");
ASK detersive3Meter TO LoadFromLibrary(library,
"detersive3Meter");
ASK brushMeter TO LoadFromLibrary(library,
"brushMeter");


ASK window TO AddGraphic(energyMeter);
ASK window TO AddGraphic(speedMeter);
ASK window TO AddGraphic(moneyMeter);

ASK window TO AddGraphic(detersive1Meter);
ASK window TO AddGraphic(detersive2Meter);
ASK window TO AddGraphic(detersive3Meter);
ASK window TO AddGraphic(brushMeter);
Appendice B
____________________________________________________________________
B-26


ASK energyMeter TO SetTranslation(27480.0, 4695.0)
ASK speedMeter TO SetTranslation(28840.0, 4695.0)
ASK moneyMeter TO SetTranslation(30190.0, 4695.0)

ASK detersive1Meter TO SetTranslation(26340.0,
910.0)
ASK detersive2Meter TO SetTranslation(27590.0,
910.0)
ASK detersive3Meter TO SetTranslation(28840.0,
910.0)
ASK brushMeter TO SetTranslation(30190.0,
910.0)


ASK GETMONITOR(energyActual,IDataPtMObj) TO
SetGraph(energyMeter);
ASK GETMONITOR(speedActual, IDataPtMObj) TO
SetGraph(speedMeter);
ASK GETMONITOR(moneyActual, IDataPtMObj) TO
SetGraph(moneyMeter);

ASK GETMONITOR(detersive1Actual, IDataPtMObj) TO
SetGraph(detersive1Meter);
ASK GETMONITOR(detersive2Actual, IDataPtMObj) TO
SetGraph(detersive2Meter);
ASK GETMONITOR(detersive3Actual, IDataPtMObj) TO
SetGraph(detersive3Meter);
ASK GETMONITOR(brushActual, IDataPtMObj) TO
SetGraph(brushMeter);
ASK window TO Draw;
energyActual :=energyActual;

detersive1Actual := detersive1Actual;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-27
detersive2Actual := detersive2Actual;
detersive3Actual := detersive3Actual;
brushActual :=TRUNC(brushActualR);
moneyActual :=TRUNC(moneyActualR);
(**** disegno finestra, sfondo, orologio
********************************************** fine
*******************)
(**** disegno delle piastrelle
***************************************************
***** inizio *****************)
y:=1;

WHILE (y <= 7)
x:=0;
WHILE (x <= 8)
x :=x+1;

IF (FloorMap[x,y].Type = 0)
ASK FloorMap[x,y].Pic0 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty0");
END IF;

IF (FloorMap[x,y].Type = 1)
ASK FloorMap[x,y].Pic0 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty0");
ASK FloorMap[x,y].Pic1 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty1");
END IF;

IF (FloorMap[x,y].Type = 2)
ASK FloorMap[x,y].Pic0 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty0");
ASK FloorMap[x,y].Pic1 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty1");
Appendice B
____________________________________________________________________
B-28
ASK FloorMap[x,y].Pic2 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty2");
END IF;

IF (FloorMap[x,y].Type = 3)
ASK FloorMap[x,y].Pic0 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty0");
ASK FloorMap[x,y].Pic1 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty1");
ASK FloorMap[x,y].Pic2 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty2");
ASK FloorMap[x,y].Pic3 TO
LoadFromLibrary(library,"dirty3");
END IF;

IF (FloorMap[x,y].Type <> 0)
ASK window TO
AddGraphic(FloorMap[x,y].Pic0);
ASK FloorMap[x,y].Pic0 TO
SetTranslation(7950.0+2859.0*FLOAT(x-1), -
9200.0+2873.0*FLOAT(y-1));

ASK window TO
AddGraphic(FloorMap[x,y].Pic1);
ASK FloorMap[x,y].Pic1 TO
SetTranslation(7950.0+2859.0*FLOAT(x-1), -
9200.0+2873.0*FLOAT(y-1));
ASK window TO
AddGraphic(FloorMap[x,y].Pic2);
ASK FloorMap[x,y].Pic2 TO
SetTranslation(7950.0+2859.0*FLOAT(x-1), -
9200.0+2873.0*FLOAT(y-1));
ASK window TO
AddGraphic(FloorMap[x,y].Pic3);
ASK FloorMap[x,y].Pic3 TO
Appendice B
____________________________________________________________________
B-29
SetTranslation(7950.0+2859.0*FLOAT(x-1), -
9200.0+2873.0*FLOAT(y-1));

END IF;

END WHILE;
y:=y+1;
END WHILE;
ASK window TO Draw;
(**** disegno delle piastrelle
***************************************************
***** fine ***********************)

(**** caricamento dei percorsi di pulizia:
disincrostazione, lavaggio, igienizzazione
***************** inizio ****)
(* disincrostazione *)
CleaningPath[1,1].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,1].ArriveX := 3;
CleaningPath[1,1].ArriveY := 1;
CleaningPath[1,2].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,2].ArriveX := 4;
CleaningPath[1,2].ArriveY := 1;
CleaningPath[1,3].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,3].ArriveX := 6;
CleaningPath[1,3].ArriveY := 1;
CleaningPath[1,4].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,4].ArriveX := 6;
CleaningPath[1,4].ArriveY := 2;
CleaningPath[1,5].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,5].ArriveX := 8;
CleaningPath[1,5].ArriveY := 2;
CleaningPath[1,6].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,6].ArriveX := 9;
CleaningPath[1,6].ArriveY := 2;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-30
CleaningPath[1,7].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,7].ArriveX := 9;
CleaningPath[1,7].ArriveY := 3;
CleaningPath[1,8].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,8].ArriveX := 9;
CleaningPath[1,8].ArriveY := 7;
CleaningPath[1,9].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,9].ArriveX := 8;
CleaningPath[1,9].ArriveY := 7;
CleaningPath[1,10].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,10].ArriveX := 7;
CleaningPath[1,10].ArriveY := 7;
CleaningPath[1,11].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,11].ArriveX := 4;
CleaningPath[1,11].ArriveY := 7;
CleaningPath[1,12].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,12].ArriveX := 2;
CleaningPath[1,12].ArriveY := 7;
CleaningPath[1,13].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,13].ArriveX := 3;
CleaningPath[1,13].ArriveY := 7;
CleaningPath[1,14].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,14].ArriveX := 3;
CleaningPath[1,14].ArriveY := 6;
CleaningPath[1,15].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,15].ArriveX := 4;
CleaningPath[1,15].ArriveY := 6;
CleaningPath[1,16].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,16].ArriveX := 5;
CleaningPath[1,16].ArriveY := 6;
CleaningPath[1,17].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,17].ArriveX := 5;
CleaningPath[1,17].ArriveY := 3;
CleaningPath[1,18].Task := "Transfer";
CleaningPath[1,18].ArriveX := 4;
CleaningPath[1,18].ArriveY := 3;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-31
CleaningPath[1,19].Task := "TranDesc";
CleaningPath[1,19].ArriveX := 3;
CleaningPath[1,19].ArriveY := 3;
CleaningPath[1,20].Task := "end";
CleaningPath[1,20].ArriveX := 3;
CleaningPath[1,20].ArriveY := 3;
(* lavaggio *)
CleaningPath[2,1].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,1].ArriveX := 3;
CleaningPath[2,1].ArriveY := 2;
CleaningPath[2,2].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,2].ArriveX := 1;
CleaningPath[2,2].ArriveY := 2;
CleaningPath[2,3].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,3].ArriveX := 1;
CleaningPath[2,3].ArriveY := 1;
CleaningPath[2,4].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,4].ArriveX := 9;
CleaningPath[2,4].ArriveY := 1;
CleaningPath[2,5].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,5].ArriveX := 9;
CleaningPath[2,5].ArriveY := 7;
CleaningPath[2,6].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,6].ArriveX := 2;
CleaningPath[2,6].ArriveY := 7;
CleaningPath[2,7].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,7].ArriveX := 3;
CleaningPath[2,7].ArriveY := 7;
CleaningPath[2,8].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,8].ArriveX := 3;
CleaningPath[2,8].ArriveY := 3;
CleaningPath[2,9].Task := "Transfer";
CleaningPath[2,9].ArriveX := 4;
CleaningPath[2,9].ArriveY := 3;
CleaningPath[2,10].Task := "Transfer";
CleaningPath[2,10].ArriveX := 4;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-32
CleaningPath[2,10].ArriveY := 6;
CleaningPath[2,11].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,11].ArriveX := 5;
CleaningPath[2,11].ArriveY := 6;
CleaningPath[2,12].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,12].ArriveX := 5;
CleaningPath[2,12].ArriveY := 3;
CleaningPath[2,13].Task := "Transfer";
CleaningPath[2,13].ArriveX := 5;
CleaningPath[2,13].ArriveY := 2;
CleaningPath[2,14].Task := "TranWash";
CleaningPath[2,14].ArriveX := 8;
CleaningPath[2,14].ArriveY := 2;
CleaningPath[2,15].Task := "end";
CleaningPath[2,15].ArriveX := 8;
CleaningPath[2,15].ArriveY := 2;
(* igienizzazione *)
CleaningPath[3,1].Task := "Transfer";
CleaningPath[3,1].ArriveX := 9;
CleaningPath[3,1].ArriveY := 2;
CleaningPath[3,2].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,2].ArriveX := 1;
CleaningPath[3,2].ArriveY := 2;
CleaningPath[3,3].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,3].ArriveX := 1;
CleaningPath[3,3].ArriveY := 1;
CleaningPath[3,4].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,4].ArriveX := 9;
CleaningPath[3,4].ArriveY := 1;
CleaningPath[3,5].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,5].ArriveX := 9;
CleaningPath[3,5].ArriveY := 7;
CleaningPath[3,6].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,6].ArriveX := 2;
CleaningPath[3,6].ArriveY := 7;
CleaningPath[3,7].Task := "Transfer";
Appendice B
____________________________________________________________________
B-33
CleaningPath[3,7].ArriveX := 3;
CleaningPath[3,7].ArriveY := 7;
CleaningPath[3,8].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,8].ArriveX := 3;
CleaningPath[3,8].ArriveY := 6;
CleaningPath[3,9].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,9].ArriveX := 3;
CleaningPath[3,9].ArriveY := 3;
CleaningPath[3,10].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,10].ArriveX := 5;
CleaningPath[3,10].ArriveY := 3;
CleaningPath[3,11].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,11].ArriveX := 5;
CleaningPath[3,11].ArriveY := 6;
CleaningPath[3,12].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,12].ArriveX := 4;
CleaningPath[3,12].ArriveY := 6;
CleaningPath[3,13].Task := "TranDisi";
CleaningPath[3,13].ArriveX := 4;
CleaningPath[3,13].ArriveY := 4;
CleaningPath[3,14].Task := "end";
CleaningPath[3,14].ArriveX := 4;
CleaningPath[3,14].ArriveY := 4;
(* ritorna in posizione di partenza *)
CleaningPath[4,1].Task := "Transfer";
CleaningPath[4,1].ArriveX := 4;
CleaningPath[4,1].ArriveY := 1;
CleaningPath[4,2].Task := "Transfer";
CleaningPath[4,2].ArriveX := 1;
CleaningPath[4,2].ArriveY := 1;
CleaningPath[4,3].Task := "end";
CleaningPath[4,3].ArriveX := 1;
CleaningPath[4,3].ArriveY := 1;
Appendice B
____________________________________________________________________
B-34
(**** caricamento dei percorsi di pulizia:
disincrostazione, lavaggio, igienizzazione
***************** fine ********)
(**** disegno del robot in basso a sinistra
***************************************************
******** inizio *******)

NEW(robot);
ASK robot TO LoadFromLibrary(library,"robot");
ASK robot TO SetTranslation(1370.0, -930.0)
ASK window TO AddGraphic(robot);
(**** disegno del robot in basso a sinistra
***************************************************
******** fine ********)
(**** movimentazione
***************************************************
**********************)
NEW(startSound);
ASK startSound TO SetFile("start.wav");
ASK startSound TO Play;
TELL robot TO MoveAround;

ASK clock TO SetTimeScale(1.0/100.0); (* era
1.0/3600*)
ASK clock TO StartMotion;
StartSimulation;

DISPOSE(window)
END MODULE.
D-1
Appendice D cataloghi
Di seguito sono riportati i cataloghi delle parti usate per costruire i robot per la
pulizia delle pareti (geco I e geco II):
componente modello pagine
Motore lineare Trilogysystems LM110 110-2 2
Motore rotativo Aveox Brushless motors 1406/2Y 3
Ruota elicoidale con vite senza fine THK DCMB 8T 4,5
Pompa per lacqua ASFTHOMAS SR10/30 1/1 6
Pompa per il vuoto ( geco I) THOMAS 8006-0071 7,8
Pompa per il vuoto ( geco II) ASFTHOMAS G/07-N-LC 9
Elettrovalvola a due vie Humphrey Nereus NK5 10, 11
Controllo MIT HB-01 12
Appendice D
D-2
D.1 Motore lineare: modello Trilogysystems LM110 110-2 1/1
Appendice D
D-3
D.2 Motore rotativo: modello Aveox Brushless motors 1406/2Y 1/1
Appendice D
D-4
D.3 Guida a ricircolo di sfere: modello THK DCMB 8T 1/2
Note 1
Change nut model No
Gater diameter
Tolerance
Length
Flange
diameter
Main dimensions mm
note 2)
Dynamic
permissible
torque
note 2)
Dynamic
permissible
thrust
Appendice D
D-5
D.4 Guida a ricircolo di sfere: modello THK DCMB 8T 2/2
Change nut
weight
Screw shaft
model No
Lead angle
Outer
diameter
Effective
diameter
Root
diameter
Lead
Number
of shafts
Standard
screw
shaft length
Screw
shaft weight
Multiple-start screw part details mm
Appendice D
D-6
D.5 Pompa per lacqua: modello ASFTHOMAS SR10/30 1/1
Appendice D
D-7
D.6 Pompa per il vuoto (Geco I): modello THOMAS 8006-0071 1/2
Appendice D
D-8
D.7 Pompa per il vuoto (Geco I): modello THOMAS 8006-0071 2/2
Appendice D
D-9
D.8 Pompa per il vuoto (Geco II): modello ASFTHOMAS G/07-N-LC
1/1
Appendice D
D-10
D.9 Elettrovalvola a due vie: modello Humphrey Nereus NK5 1/2
Appendice D
D-11
D.10 Elettrovalvola a due vie: modello Humphrey Nereus NK5 2/2
Appendice D
D-12
D.11 Controllo: modello MIT HB-01 1/1
Appendice D
D-13
Appendice D cataloghi............................................................................................. 1
D.1 Motore lineare: modello Trilogysystems LM110 110-2 1/1......................... 2
D.3 Guida a ricircolo di sfere: modello THK DCMB 8T 1/2...............................4
D.4 Guida a ricircolo di sfere: modello THK DCMB 8T 2/2...............................5
D.5 Pompa per lacqua: modello ASFTHOMAS SR10/30 1/1............................6
D.6 Pompa per il vuoto (Geco I): modello THOMAS 8006-0071 1/2................7
D.7 Pompa per il vuoto (Geco I): modello THOMAS 8006-0071 2/2................8
D.8 Pompa per il vuoto (Geco II): modello ASFTHOMAS G/07-N-LC 1/1...... 9
D.9 Elettrovalvola a due vie: modello Humphrey Nereus NK5 1/2..................10
D.10 Elettrovalvola a due vie: modello Humphrey Nereus NK5 2/2................11
D.11 Controllo: modello MIT HB-01 1/1............................................................12
E-1
Appendice E Simulazione cinematica
del robot base
In accordo con le relazioni cinematiche ricavate nel terzo capitolo stato
impostato uno schema risolutivo del modello con il linguaggio a blocchi
Simulink.
Fig.E.1 Riferimenti
Con riferimento alla figura E.1 si indicato con
z
zz
langolo che il vettore tangente
alla traiettoria forma con la coordinata X del riferimento fisso:
F
R
X
Y
x
y
Appendice E
E-2

z
= d
z
/dt
Il primo schema simulato il seguente:
Fig.E.2 Primo schema per lanalisi cinematica di velocit
del robot base
I risultati sono risultati molto sensibili al passo di integrazione ed a volte
incoerenti.
Si proceduto con uno schema alternativo:
Fig.E.3 -Secondo schema per lanalisi cinematica di velocit
del robot base
Appendice E
E-3
Dove i bl occhi omegazm e velmath sono del l e S-function di Simulink che
permettono di evitare singolarit numeriche, il cui listato riportato in seguito.
omegazm
functon [sys,x0] = omegazm(t,x,u,flag,paraml)
if abs(flag) == 1
% derivative
sys = 0;
elsef flag == 3
% system outputs
% vy
sys(1) = sqrt (u (1)^2+u (3)^2);
% omegaz
i f (u(1) == 0) & - (u(3) == 0)
sys(2)=-(u(2)/u(3));
checked=1
pause;
elseif -(u(1) == 0)
sys(2)=(-
((u (3) *u(2))/(u(1)^2))+(u(4))/(u(1))/(1+((u(3)^2)/(u
(1)^2)));
else
sys(2)=O;
end
elseif flag == 0
% system info
sys = [1,0,2,4,0,1];
X0 = 0;
else
sys = []
end
velmath
function [sys,x0] = velmath(t,x,u,flag,paraml)
if abs(fiag) == 1
% derivative
sys = 0;
elseif fiag == 3
% system outputs
sys(1) = u(1) paraml*u(2);
sys(2) = u(1) + param1*u(2);
elseif flag ==0
Appendice E
E-4
% system info
sys = [1,0,2,2,0,1];
X0 = 0;
else
sys =[];
end
La verifica della correttezza del modello e dello schema di simulazione stato
ottenuto con riferimento allo schema seguente eseguendo per uni stesso caso
applicativo una analisi inversa seguita da unanalisi diretta
Fig.E.4 Schema di verifica per lanalisi cinematica del
robot base
Come si pu osservare dallo schema i valori ottenuti dall'analisi cinematica
inversa sono stati messi in input ad un blocco omegav il cui scopo quello di
riottenere (v
y
, e
z
). Il suo listato il seguente:
omegav
function [sys,x0] = omegav(trx.,urf1ag,param1)
Appendice E
E-5
if abs(flag) == 1
% dervative sys = 0;
elsef flag == 3
% system outputs
sys (1) = (u (1) +u (2) ) /2;
sys (2) = (u (2) -u (1) ) / (2 *param1)
elself flag == 0
% system nfo
sys = [1,0,2,2,0,1];
x0 = 0;
else
sys = [];
end
I risultati ottenuti per traiettorie di forme diverse definite con generatori di
segnali sinusoidali, e quindi abbastanza generali, hanno confermato la
correttezza del modello.