Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

55
UNIDADE 3 - VIBRAES FORADAS SOB EXCITAO
HARMNICA
3.1 - Introduo
Vibrao forada aquela que ocorre quando o sistema sofre a ao de foras externas durante o movimento.
As foras que atuam sobre o sistema podem ser determinsticas ou aleatrias, determinando uma caracterstica do
movimento vibratrio. As foras determinsticas podero se apresentar de diversas formas. As foras harmnicas e as
foras peridicas so as que representam a maioria dos fenmenos responsveis por vibraes em sistemas fsicos.
Como visto na Unidade 2, os sistemas que sero estudados so representados por equaes diferenciais lineares. A
resposta de um tal sistema, que a soluo da equao do movimento, sob a ao de foras, ter a mesma forma
funcional que a fora atuante. Isto significa que uma fora harmnica produz uma vibrao harmnica, uma fora
peridica produz uma vibrao peridica, etc. A soluo particular da equao diferencial , ento responsvel por
representar este movimento. Mas a soluo geral composta de uma soluo homognea e uma soluo particular. A
soluo homognea representa a parcela transitria da resposta do sistema, aquela que produzida pelas condies
iniciais do movimento. tambm a soluo homognea que representa a resposta transiente que resulta da aplicao
eventual de alguma fora com tempo de durao finito, o que ser visto na Unidade 4.
A excitao harmnica representada por uma funo senoidal apresentando a forma
( ) F t F t ( ) sen =
0
ou
( ) F t F t ( ) cos =
0

onde F
0
a amplitude da fora (o valor da fora quando a mesma aplicada estaticamente), a frequncia com que a
fora aplicada (igual a zero quando de aplicao esttica) e o ngulo de fase medido em relao ao referencial de
tempo (atraso da resposta em relao fora).
Em forma complexa pode-se escrever tambm
( )
F t F e
i t
( ) =

0


Este tipo de fora produzir uma resposta harmnica que tambm ter a forma funcional senoidal.
Neste captulo, tambm ser visto o fenmeno da ressonncia, que ocorre quando a frequncia com que a
fora aplicada coincide com a frequncia natural do sistema que sofre a ao da referida fora. Este fenmeno
amplamente conhecido e pode produzir graves consequncias integridade estrutural do sistema.
3.2 - Equao Diferencial do Movimento
k
(a)
kx
m m
.
cx
c
x
Sistema Diagrama de corpo livre
(b)
F(t)
F(t)

Figura 3.1 - Sistema de um grau de liberdade sob esforo externo.
A Figura 3.1 mostra o modelo de um sistema de um grau de liberdade, amortecido, e seu respectivo diagrama
de corpo livre. O diagrama de corpo livre mostrado na Figura 3.1b ilustra as foras atuantes na massa m. Aplicando a 2
a

Lei de Newton, a equao diferencial do movimento obtida como
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
56
( ) mx cx kx F t && & + + = (3.1)
Esta equao diferencial possui uma soluo geral constituda de uma soluo homognea associada a uma
soluo particular
( ) ( ) ( ) x t x t x t
h p
= + (3.2)
A soluo homognea obtida fazendo F(t) = 0 resultando na vibrao livre (dependente das condies
iniciais) que foi estudada na Unidade 2. A soluo particular representa a vibrao de regime permanente do sistema,
persistindo enquanto a fora externa atuar. A Figura 3.2 ilustra a composio da soluo da equao diferencial (3.1). A
parcela do movimento que diminui com o tempo, devido ao amortecimento chamada transiente ou transitria e a
rapidez com que ocorre esta diminuio depende dos parmetros do sistema, m, c e k.
t
t
x
h
(t)
x
p
(t)
x(t) = x
p
(t) + x
p
(t)
t

Figura 3.2 - Solues homognea, particular e geral da equao diferencial do movimento.
3.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica
Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e com F(t) = F
0
cost. A
equao (3.1) assume a forma
mx kx F t && cos + =
0
(3.3)
A soluo homognea desta equao, estudada na seo 2.2.1, tem a forma

( )
x t C t C t
h n n
= +
1 2
cos sen (3.4)
A soluo particular, por sua vez,
( ) x t X t
p
= cos (3.5a)
Se (3.5a) soluo da equao (3.3), ento deve verificar a mesma. Se a velocidade e a acelerao so obtidos
por derivao direta
( )
& sen x t X t
p
= (3.5b)
( )
&& cos x t X t
p
=
2
(3.5c)
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
57
substituindo (3.5a) e (3.5c) em (3.3), resulta
+ = m X t kX t F t
2
0
cos cos cos
Dividindo toda a expresso por cost, e rearranjando, chega-se a
X
F
k m
=

0
2

(3.6)
Substituindo (3.6) em (3.5a), a soluo particular se torna

( )
x t
F
k m
t
p
=

0
2

cos (3.7)
A soluo geral obtida como a soma das expresses (3.4) e (3.7), sendo igual a

( )
x t C t C t
F
k m
t
n n
= + +

1 2
0
2
cos sen cos

(3.8)
Introduzindo as condies iniciais ( ) x t x = = 0
0
e ( )
& & x t x = = 0
0
, as constantes de integrao so calculadas,
resultando em
C x
F
k m
1 0
0
2
=

e C
x
n
2
0
=
&

(3.9)
que introduzidas em (3.8) resultam na expresso

( )
x t x
F
k m
t
x
t
F
k m
t
n
n
n
=

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
| +

0
0
2
0 0
2

cos
&
sen cos (3.10)
0
1
1
-1
-2
-3
-4
-5
2
3
2 3
4
4
5
X
st

r
n
=
|
\

|
.
|

Figura 3.3 - Fator de amplificao dinmica.
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
58
Dividindo numerador e denominador por k em (3.6), sendo a deflexo esttica
st
F
k
=
0
, a deformao
sofrida pelo sistema quando a fora aplicada estaticamente, e considerando que a frequncia natural do sistema dada
por
n
k
m
2
= esta expresso (3.6) pode ser escrita na forma

X
st
n

|
\

|
.
|
1
1
2
(3.11)
que chamado de fator de amplificao dinmica.
A Figura 3.3 mostra a funo expressa em (3.11), que apresenta trs domnios distintos, caracterizando
comportamentos diferentes.
Caso 1 - Para 0 1 < <

n
o denominador de (3.11) positivo e a resposta de regime permanente do sistema
dada pela equao (3.7). Diz-se que a resposta harmnica x
p
(t) est em coincidncia de fase com a fora externa,
conforme mostra a Fig. 3.4.
F(t) = F
0
cost
x
p
(t) = X cost
F
0
X
t
t
2
2
0
0

Figura 3.4 - Resposta harmnica em fase com a fora externa.
Caso 2 - Para

n
> 1 o demonimador de (3.11) negativo e a resposta de regime permanente do sistema
dada por
( ) x t X t
p
= cos (3.12)
em que a amplitude do movimento redefinida como uma quantidade positiva, ou
X
st
n
=
|
\

|
.
|

2
1
(3.13)
Neste domnio a resposta harmnica x
p
(t) est oposio de fase com a fora externa, conforme mostra a Fig.
3.5. Ainda na Fig. 3.3 observa-se tambm que, para

n
, a amplitude X 0 , de forma que o deslocamento de
um sistema sob excitao harmnica em frequncias muito altas muito pequeno.
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
59
F(t) = F
0
cost
x
p
(t) = X cost
F
0
- X
t
t
2
2
0
0

Figura 3.5 - Resposta harmnica em oposio de fase com a fora externa.
Caso 3 - Para

n
= 1, a amplitude dada por (3.11) ou (3.13) infinita. Esta condio, em que a frequncia
com que a fora aplicada igual frequncia natural do sistema, chamada de RESSONNCIA. Para determinar a
resposta nesta condio necessrio que a equao (3.10) seja escrita na forma
t 0
x
p
(t)
2

n

Figura 3.6 - Resposta harmnica na ressonncia.

( )
x t x t
x
t
t t
n
n
n st
n
n
= + +

|
\

|
.
|

(
(
(
(
(
0
0
2
1
cos
&
sen
cos cos

(3.14)
O ltimo termo desta equao vai a infinito quando =
n
, e para avaliar a funo no limite necessrio
aplicar a Regra de LHospital, resultando
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
60

( )

|
\

|
.
|

(
(
(
(
(
=

|
\

|
.
|

(
(
(
(
(
(
=

(
(
(
(
=
n n n
t t
d
d
t t
d
d
t t t
t
n
n
n
n
n
n
n lim lim lim
cos cos
cos cos
sen
sen
1
1
2
2
2
2
2

De forma que (3.14), que a resposta do sistema, se torna

( )
x t x t
x
t t
n
n
n
t
n
st n
= + +
0
0
2
cos
&
sen sen



(3.15)
representando um movimento cuja amplitude cresce indefinidamente com o tempo devido ao termo

st n
t
2
ser sempre
crescente, como ilustra a Figura 3.6.
3.3.1 - Resposta Total
A resposta total do sistema, expressa em (3.8), pode ser escrita na forma
( )
( ) x t A t t
n
st
n
= +

|
\

|
.
|
cos cos

1
2
; para

n
< 1 (3.16)
( ) ( ) x t A t t
n
st
n
=
|
\

|
.
|
cos cos

2
1
; para

n
> 1 (3.17)
onde as constantes so determinadas a partir das condies iniciais. A Fig. 3.7a mostra o movimento produzido pela
equao (3.16) em que a frequncia excitadora menor que a frequncia natural do sistema e a Fig. 3.7b aquele
produzido por (3.17) em que a frequncia excitadora maior que a frequncia natural do sistema.
x(t)
2

st
n
1
2

|
\

|
.
|

t
t
0
0
x(t)
2

n
2

st
n
|
\

|
.
|

2
1
A
(a)

n
<1
(b)

n
> 1

Figura 3.7 - Resposta total do sistema.
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
61
3.3.2 - Fenmeno do Batimento
Quando a frequncia da fora externa muito prxima da frequncia natural, ocorre uma composio de
movimentos conhecida como batimento. Se, na equao (3.10) fizermos x x
0 0
0 = = & , a mesma se torna

( )
( ) ( ) x t
F
k m
t t
F
m
t t
F
m
t t
n
n
n
n
n n
=

|
\

|
.
| =


=

+ |
\

|
.
|
0
2
0
2 2
0
2 2
2
2 2

cos cos cos cos
sen sen
(3.18)
Se a diferena entre as frequncias pequena, pode-se dizer que




n
n
n
=
+

`
)
=
2
2
4
2 2

e (3.18) se torna
( ) x t
F
m
t t =
|
\

|
.
|
|
|
0
2
sen sen (3.19)
cujo movimento est representado na Fig. 3.8.
t 0
x
p
(t)
2

F
m
0
2

Figura 3.8 - Fenmeno do batimento.
A Fig. 3.8 mostra o movimento composto de uma parcela de baixa frequncia envolvendo outra de alta
frequncia. O movimento de baixa frequncia tem perodo

b
n
= =

2
2
2
(3.20)
conhecido como perodo de batimento. A frequncia de batimento, consequentemente, tambm pode ser obtida por

b n
= = 2 (3.21)
Exemplo 3.1 - Uma bomba alternativa, pesando 70 kg, est montada no meio de uma placa de ao de espessura igual a
0,0127 m, largura igual a 0,508 m, e comprimento igual a 2,54 m, engastada ao longo de dois lados, como mostra a Fig.
3.9. Durante a operao da bomba, a placa est sujeita a uma fora harmnica F(t) = 220 cos 62,8t N. Encontrar a
amplitude de vibrao da placa.
Soluo: O momento de inrcia dado por

( )( )
I
bh
m = = =

3
3
8 4
12
0 508 0 0127
12
8 67 10
, ,
,
A rigidez da placa obtida modelando-a como uma viga bi-engastada.
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
62

( )( )
( )
k
EI
l
N m = =

=

192
192 2 068 10 8 67 10
2 54
2 10 10
3
11 8
3
5
, ,
,
, /
F(t), x(t)
2,54 m
0,0127 m

Figura 3.9 - Bomba sobre placa.
A amplitude obtida aplicando-se (3.6), com F
0
= 220 N e = 62,8 rad/s
( )( )
X
F
k m
m =

=

=
0
2
5
2
3
220
2 10 10 70 62 8
3 33 10

, ,
,
O sinal negativo indica que a frequncia da fora excitadora maior que a frequncia natural do sistema, uma
vez que ocorre oposio de fase.
3.4 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Excitao Harmnica
Sob a atuao de uma fora harmnica a equao do movimento amortecido se torna
mx cx kx F t && & cos + + =
0
(3.22)
A soluo particular

( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t X t
x t X t
x t X t
p
p
p
=
=
=
cos
& sen
&& cos



2
(3.23)
Substituindo em (3.22) resulta
( ) ( ) ( ) + = m X t c X t kX t F t
2
0
cos sen cos cos (3.24)
Colocando a amplitude X em evidncia e reagrupando os termos
( ) ( ) ( ) | | t F t sen c t m k X cos cos
0
2
= (3.25)
Usando as relaes trigonomtricas
( )
( )
cos cos cos sen sen
sen sen cos cos sen


t t t
t t t
= +
=

a expresso (3.25) torna-se
( )
| |
( )
| | { } X k m c t k m c t t F t + + =
2 2
0
cos sen cos sen cos sen cos (3.26)
Igualando coeficientes de sent e cost de ambos os lados da expresso

( )
| |
( )
| |
X k m c F
X k m c
+ =
=


2
0
2
0
cos sen
sen cos
(3.27)
De onde se obtm
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
63
( ) ( )
X
F
k m c
=
+
0
2
2
2

(3.28a)
e

tan
1
2
c
k m
(3.28b)
X
F
0
0
F(t), x(t)
F(t)
x(t)

t
t-
F(t)
x(t)

t

Figura 3.10 - Representao grfica de funo excitadora e resposta.
Dividindo numerador e denominador de (3.28a) e (3.28b) por k tem-se
X
F
k
m
k
c
k
=

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
0
2
2 2
1

(3.29a)
e

tan
1
2
1
c
k
m
k
(3.29b)
Como
n
k
m
= ,

= = = =
c
c
c
k
c
k
m
k
c
c n
n
2 2
e
st
F
k
=
0
, tem-se
X
st
n n
=

|
\

|
.
|

(
(
+
|
\

|
.
|

1 2
2
2
2
(3.30a)
e

|
\

|
.
|

tan
1
2
2
1
n
n
(3.30b)
ou ainda com r
n
=

= razo de frequncias, pode-se escrever

( ) ( )
X
r r
st

=
+
1
1 2
2
2 2
(3.31a)
e

=

|
\

|
.
|

tan
1
2
2
1
r
r
(3.31b)
Na Fig. 3.11 so apresentadas as funes expressas em (3.31a) e (3.31b). As curvas so obtidas para as
relaes de
X
st

e em funo de r, de onde podem ser extradas algumas observaes:

Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
64
X
st

0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

1,0
2,0
3,0
2,5
1,5
0,5
r
(a)
= 0,1
= 2,0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0
45
o
90
o
135
o
180
o
4,0
r
(b)

= 0,1
= 0,3
= 0,3
= 0,5
= 0,5
= 0,7
= 0,7
= 1,0
= 1,0
= 2,0
= 5,0
= 5,0
= 1,0
= 2,0
= 5,0
= 0
= 0

Figura 3.11 - Variao de X e com a relao de frequncias r.
1 - Para = 0 = 0 para r < 1 e = rad para r > 1.
2 - O amortecimento reduz a relao de amplitudes para todos os valores da frequncia de excitao.
3 - A reduo da relao de amplitudes na presena do amortecimento significativa na, ou perto da,
ressonncia.
4 - A mxima relao de amplitudes obtida fazendo a derivada de
X
st

em relao a r se igualar a zero. O

correspondente valor de r
r
n d
= = < 1 2 1 2
2 2

5 - O mximo valor de X, obtido de (3.31a) quando r = 1 2
2
,

( ) ( ) ( ) ( )
X
st
max

|
\

|
.
| =
+
=

1
1 1 2 2 1 2
1
2 1 2
2
2
2
2
(3.32)
A expresso (3.31) permite a obteno experimental do fator de amortecimento a partir da medio do
mximo valor da relao de amplitudes.
Na ressonncia, com =
n
ou r = 1 a relao de amplitudes (3.31a) se torna

X
st
res

|
\

|
.
| =
1
2
(3.33)
6 - Para >
1
2
(0,707), observa-se que a relao de amplitudes menor que 1 para qualquer valor de r.
7 - O ngulo de fase no depende da magnitude da fora excitadora F
0
.
8 - Para r << 1, 0 a resposta vibratria est em fase com a fora excitadora. Para r >> 1, , a
resposta vibratria est em oposio de fase com a fora excitadora. Na ressonncia, para qualquer valor de , o ngulo
de fase sempre igual a /2, independente do fator de amortecimento. Isto utilizado para determinao
experimental da frequncia de ressonncia uma vez que, como foi visto acima, a amplitude mxima no ocorre na
ressonncia, de forma que a medio do ngulo de fase permite uma medida mais precisa da frequncia natural do
sistema.
3.4.1 - Resposta Total
A resposta total a soluo geral da equao diferencial (3.22) cuja soluo homognea foi obtida no Cap. 2,
Eq. (2.22) e a soluo particular (3.23), resultando
( )
( ) ( ) x t X e t X t
n
t
d
= +

0 0

cos cos (3.34)

Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
65
As constantes X
0
e
0
so constantes de integrao obtidas atravs das condies iniciais. Com ( ) x t x = = 0
0
e
( )
& x t v = = 0
0
, X
0
e
0
so obtidos como
( )
| |
( ) X v x X X x X
d
n d 0 0 0
2
0
2
2
1
= + +

cos sen cos (3.35a)

e
( )
( )

0
1
0 0
0
=
+

(
(

tan
cos sen
cos
v x X X
x X
n
d
(3.35b)
onde X e so obtidos por (3.31a) e (3.31b), respectivamente.
3.4.2 - Fator de Qualidade e Largura de Banda
Para baixos fatores de amortecimento < 0,05 a eq. (3.33) pode ser utilizada

X X
Q
st st
n


|
\

|
.
|
|
\

|
.
| = =
=
1
2
(3.36)
onde Q chamado de fator de qualidade.
Q
1
X

st
2
=
Q
2
R
1
R
2
1,0

n

Figura 3.12 - Pontos de meia potncia e largura de banda.
Na Fig. 3.12 os pontos R
1
e R
2
correspondentes a relaes de frequncia para as quais a razo de amplitudes
Q
2
, so chamados de pontos de meia potncia, pois a energia vibratria proporcional ao quadrado da amplitude no
movimento harmnico. A diferena entre as frequncias correspondentes a estes dois pontos,
2
-
1
, define o que se
chama de largura de banda. Os valores das relaes de frequncia correspondentes a estes pontos podem ser obtidos
fazendo
X Q
st

|
\

|
.
| =
2
em (3.31a), usando (3.36)
( ) ( )
X Q
r r
st

|
\

|
.
| = = =
+
2
1
2 2
1
1 2
2
2
2
(3.37)
que resolvida para obter o valor de r, resultando em
r
1, 2
2 2
1 2 2 1 = + (3.38)
Para << 1 ,
2
0 e (3.38) se torna
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
66
r
r
n
n
1
2 1
2
2
2 2
2
1 2
1 2
= =
|
\

|
.
|
= + =
|
\

|
.
|

(3.39)
Subtraindo-se as duas razes de (3.39), tem-se

( )

2
2
1
2
2
2
1
2
2
1 2 1 2 4
n n n
|
\

|
.
|
|
\

|
.
| =

= + = (3.40)
Abrindo o produto notvel do numerador de (3.40), obtm-se
( ) ( )

1 2 2 1
4
+
=
n n
(3.41)
Como

n
n

1 2 1 2
2
2 , tornando (3.41)
( )
2 4 2
2 1
2 1

= =
n
n
(3.42)
e, considerando (3.36) chega-se a
Q
n
= =

1
2
2 1

(3.43)
onde se tem o fator de qualidade expresso em funo da largura de banda
2
-
1
. Um mtodo experimental de
determinao do fator de amortecimento se fundamenta nesta equao: medindo-se as frequncias correspondentes s
amplitudes iguais amplitude ressonante dividida por 2 (
1
e
2
), determina-se o fator de amortecimento por (3.43).
3.5 - Resposta de um Sistema Amortecido Excitao Complexa
Considerando a equao do movimento na forma
mx cx kx F e
i t
&& & + + =
0

(3.44)
que tem soluo particular na forma
( ) x t Xe
p
i t
=

(3.45)
que, substituda em (3.44), resulta
( ) + + = m ci k Xe F e
i t i t

2
0
(3.46)
de onde se conclui que

( )
X
F
k m ic
=
+
0
2

(3.47)
A eq. (3.47) pode ser escrita na forma ( ) ( ) Z i
F
X
Z i =
0
= impedncia mecnica.
Multiplicando numerador e denominador de (3.47) pelo conjugado do denominador, chega-se a

( ) ( )
( )
| |
X
F
k m c
k m ic =
+

0
2
2 2
2

(3.48)
ou ainda

( ) ( )
X
F
k m c
e
i
=
+

0
2
2 2


(3.49a)
e
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
67

=

|
\

|
.
|

tan
1
2
c
k m
(3.49b)
Substituindo (3.49a) em (3.45), chega-se soluo particular

( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
e
p
i t
=
+
0
2
2
2


(3.50)
Resposta em Frequncia
Realizando a mesma operao realizada em (3.30a), ou seja, dividindo numerador e denominador por k e
utilizando
n
k
m
= ,
c
k
n
=
2

e r
n
=

, a expresso (3.45) pode ser escrita na forma

( )
kX
F r i r
H i
0
2
1
1 2
=
+
=

(3.51)
que chamada de resposta em frequncia complexa. O mdulo da resposta em frequncia complexa
( )
( ) ( )
H i
kX
F
r r

= =
+
0
2
2 2
1
1 2
(3.52)
de forma que a resposta em frequncia complexa pode ser escrita na forma

( ) ( )
H i H i e
i


=

(3.53a)
onde


=

|
\

|
.
|

tan
1
2
2
1
r
r
(3.53b)
A resposta de regime permanente (soluo particular) pode tambm ser escrita na forma

( ) ( )
( )
x t
F
k
H i e
p
i t
=
0

(3.54)
A resposta harmnica tambm pode ser representada pelas partes real e imaginria da resposta excitao
complexa. Se ( ) F t F t =
0
cos , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
t
F
k
H i e
F
k
H i e
p
i t i t
=
+

=

(
=

0
2
2
0 0




cos
Re Re
(3.55)
Se ( ) F t F t =
0
sen , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
t
F
k
H i e
F
k
H i e
p
i t i t
=
+

=

(
=

0
2
2
0 0




sen
Im Im
(3.56)

Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
68
Representao Vetorial Complexa do Movimento Harmnico
m
x
+
k
x
..
mx
..
cx
.
kx
x(t)
F(t)
Im
Re
t

Figura 3.13 - Representao complexa do movimento harmnico.
Se o deslocamento dado por (3.54), a velocidade e a acelerao so determinados por derivao como
( ) ( )
( )
( ) & x t i
F
k
H i e i x t
p
i t
p
= =

0
(3.57a)
e
( ) ( )
( )
( ) && x t
F
k
H i e x t
p
i t
p
= =

2
0
2
(3.57b)
concluindo-se que a velocidade est adiantada /2 em relao ao deslocamento e a acelerao est em oposio de fase,
tambm em relao ao deslocamento. O diagrama mostrado na Fig. 3.13 mostra a configurao de foras durante o
movimento. O sistema est em equilbrio dinmico e a evoluo no tempo possui o efeito apenas de girar o diagrama
por inteiro sem mudar a posio relativa entre os vetores nem desfazer o equilbrio de foras.
3.6 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmnico da Base
m
c k
m
x x
y(t) = Y sen t
base
t
k(x - y) c(x - y)
x
. .
..
(a) (b)

Figura 3.14 - Sistema com movimento na base.
O sistema da Fig. 3.14a, tem seu movimento provocado pelo movimento de sua base y(t). O diagrama de corpo
livre, mostrado na Fig. 3.14b, apresenta as foras atuantes na massa m. A Segunda Lei de Newton aplicada para
determinar a equao do movimento que se torna
( ) ( ) mx c x y k x y && & & + + = 0 (3.58)
Se y Y t = sen ento & cos y Y t = e a eq. (3.58) se torna
mx cx kx kY t c Y t && & sen cos + + = + (3.59)
cuja soluo particular
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
69

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t
kY t
k m c
c Y t
k m c
p
=

+
+

+
sen cos



1
2
2
2
1
2
2
2
(3.60)
Considerando ( ) ( ) ( ) cos cos cos sen sen t t t = +
1 2 2 1 2 1
, (3.60) pode ser escrita na forma

( )
( )
( )
( ) ( )
( ) x t X t Y
k c
k m c
t
p
= =
+
+
cos cos



1 2
2
2
2
2
2 1 2
(3.61)
com a relao de amplitudes dada por

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
X
Y
k c
k m c
r
r r
=
+
+
=
+
+
2
2
2
2 2
2
2
2
2
1 2
1 2

(3.62a)
e os ngulos de fase

1
1
2
1
2
2
1
=

|
\

|
.
|
=

|
\

|
.
|

tan tan
c
k m
r
r
(3.62b)



2
1 1
1
2
=
|
\

|
.
| =
|
\

|
.
|

tan tan
k
c r
(3.62c)
A eq. (3.62a) expressa o que se chama de transmissibilidade entre a base e o sistema. Na forma complexa,
sendo ( ) | |
y t Ye
i t
= Re

, a soluo particular dada por

( )
x t
i r
r i r
Ye
p
i t
=
+
+
|
\

|
.
|

(
(
Re
1 2
1 2
2

(3.63)
e a transmissibilidade dada por
( ) ( )
X
Y
r H i = + 1 2
2
(3.64)
3.6.1 - Fora Transmitida
Como pode ser visto na Fig. 3.14b a fora resultante que atua na base a soma das foras atuantes na mola e
no amortecedor, ou
( ) ( ) F k x y c x y mx = + = & & && (3.65)
Se a soluo particular
( )
( ) x t X t
p
= cos
1 2
, a fora ser
( ) ( ) F m X t F t
T
= =
2
1 2 1 2
cos cos (3.66)
onde F
T
chamado de fora transmitida, dada por

( )
( ) ( )
F
kY
r
r
r r
T
=
+
+
2
2
2
2
2
1 2
1 2

(3.67)
A Fig. 3.15 mostra curvas da fora transmitida em funo de r para vrios valores do fator de amortecimento,
onde se torna evidente que, para r > 2 o acrscimo de amortecimento aumenta significativamente a fora transmitida.
Isto nos faz concluir que acrescentar amortecimento quando a frequncia vibratria superior a 2
n
no uma
soluo adequada para isolamento de vibraes transmitidas pela base do sistema.
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
70
0
1
1
2
3
4
4 3 2 2
r
F
T
kY
= 0,35
= 0,2
= 0,1
= 0
= 0,5
= 1,0
= 0
= 0,1
= 0,2

Figura 3.15 - Fora transmitida.
3.6.2 - Movimento Relativo
Em muitas aplicaes interessante representar o movimento em relao base. Sendo z x y = , o
deslocamento da massa em relao sua base, a equao do movimento torna-se
( ) m z y cz kz && && & + + + = 0 (3.65)
ou ento
mz cz kz my m Y t && & && sen + + = =
2
(3.69)
cuja soluo

( )
( )
( ) ( )
( ) z t
m Y t
k m c
Z t =

+
=



2
1
2
2 2
1
sen
sen (3.70)
e a relao de amplitudes dada por

( ) ( )
( ) ( )
Z
Y
m
k m c
r
r r
=
+
=
+

2
2
2 2
2
2
2
2
1 2
(3.71)
A Fig. 3.16 apresenta a variao da relao de amplitudes com r para vrios fatores de amortecimento.
2 0
1
1 3 4
4
3
2
5
6
7
Z
Y
MX
me
r
= 0,10
= 0,15
= 0,25
= 0,50
= 1,00
= 0,00 = 0,00

Figura 3.16 - Movimento relativo base e desbalanceamento.
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
71
Exemplo 3.2 - A Fig. 3.17a mostra um modelo simples de um veculo que pode vibrar na direo vertical quando
trafega por uma estrada irregular. O veculo tem uma massa de 1200 kg. O sistema de suspenso tem uma constante de
mola de 400 kN/m e um fator de amortecimento de 0,5. Se a velocidade do veculo 100 km/h, determinar a amplitude
de deslocamento do mesmo. A superfcie da estrada varia senoidalmente com uma amplitude de 0,05 m e um
comprimento de 6 m.
Soluo: O modelo adotado de um sistema de um grau de liberdade com excitao pela base. A frequncia excitadora
dada por
(a)
m
c k
y(t) = Y sen t
t
x(t)
m
x(t)
y(t)
Y
um ciclo
k
2
k
2 c
(b)

Figura 3.17 - Veculo em movimento em um piso irregular.
f
v
l
Hz cps = = =
100000
3600
6
4 63 , ( )
com a frequncia angular sendo
= 2f = 2 (4,63) = 29,1 rad/s
A frequncia natural dada por

n
k
m
rad s = = =
400000
1200
18 3 , /
A relao de frequncias obtida por
r
n
= = =

29 1
18 3
159
,
,
,
A amplitude , ento obtida utilizando a eq. (3.62a)

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
X
Y
r
r r
=
+
+
=
+
+
=
1 2
1 2
1 2 0 5 159
1 159 2 0 5 159
0 849
2
2
2
2
2
2
2
2

, ,
, , ,
,
consequentemente
X = 0,849 x 0,05 = 0,0425 m
Exemplo 3.3 - Uma mquina pesando 3000 N est apoiada em uma base deformvel. A deflexo esttica da base,
devida ao peso da mquina 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com uma amplitude de 1 cm quando a base est
sujeita oscilao harmnica na frequncia natural do sistema com amplitude de 0,25 cm. Achar:
(1) a constante de amortecimento da base;
(2) a amplitude da fora dinmica na base, e
(3) a amplitude do deslocamento da mquina em relao base.
Soluo:
(1) Para determinar a constante de amortecimento necessrio, em primeiro lugar, determinar a constante de rigidez
k
W
N m
st
= = =

3000
0 075
40000
,
/
O fator de amortecimento obtido resolvendo-se a eq. (3.62a) na ressonncia (r = 1)
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
72

( )
( )
X
Y
=
+
=
1 2
2
1
0 25
2
2

,

resultando em

2
1
60
0 129 = = ,
Com isto, a constante de amortecimento obtida por
c m km
N s
m
n
= = = =

2 2 2 0 129 40000
3000
9 81
903 ,
,

(2) A fora atuante na base obtida de (3.67) com r = 1 resultando em

( )
( )
F kY kX N
T
=
+
= = =
1 2
2
40000 0 01 400
2
2

,
(3) A amplitude do movimento relativo calculada a partir da expresso (3.71), que, para r = 1, torna-se
Z
Y
= =

=
2
0 0025
2 0 129
0 00968

,
,
,
Pode ser observado que, embora sendo a amplitude do movimento relativo definido como z x y = , Z no
igual diferena entre as amplitudes X e Y. Isto se d porque existe um ngulo de fase entre os movimentos, de forma
que no atingem os seus valores mximos no mesmo instante de tempo.
3.7 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo
No sistema mostrado na Fig. 3.18, o movimento gerado pela componente da fora centrfuga atuante na
direo vertical. As componentes horizontais so sempre iguais e opostas, anulando-se a cada instante. Desta forma a
fora externa, de natureza harmnica, dada por
( ) F t me t =
2
sen (3.72)
A equao diferencial do movimento , ento
Mx cx kx me t && & sen + + =
2
(3.73)
e
2
sent
m
2
e
2
sent
m
2
e
2
cost
m
2
e
2
cost
m
2
e
2
m
2
e
2
m
2
e
m
2
m
2
t
e

t
x(t)
k
2
k
2
c
A
A
M

Figura 3.18 - Massas rotativas desbalanceadas.
A soluo particular de (3.73) tem a forma
( )
( )
( )
x t X t
me
M
H i e
p
n
i t
( ) sen Im = =
|
\

|
.
|

(
(

2
(3.74)
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
73
Pela semelhana com a eq. (3.44) a soluo pode ser obtida por analogia fazendo F me
0
2
= de forma que a
amplitude ser obtida de (3.49a) como

( ) ( )
( )
( ) ( )
X
me
k M c
me
M
H i
me
M
r
r r
n
=
+
=
|
\

|
.
| =
+

2
2
2
2
2
2
2
2 2
1 2
(3.75a)
com

|
\

|
.
|
=

|
\

|
.
|

tan tan
1
2
1
2
2
1
c
k M
r
r
(3.75b)
obtido de (3.49b), sendo
n
k
M
= .
O comportamento de X em funo da relao de frequncias r mostrado na Fig. 3.16, de onde podem ser
feitas algumas observaes:
1 - Todas as curvas apresentam amplitudes nulas para frequncias nulas. Isto acontece porque a fora
excitadora, que uma fora centrfuga, tem amplitude proporcional ao quadrado da frequncia sendo, portanto, nula
quando a frequncia zero.
2 - Em altas frequncias (r >> 1) a relao
MX
me
1 para qualquer fator de amortecimento mostrando que,
nesta faixa de frequncias, o amortecimento no eficiente em diminuir os nveis vibratrios em sistemas com
desbalanceamento rotativo.
3 - O valor mximo
MX
me
max
|
\

|
.
|
obtido quando
d
dr
MX
me
|
\

|
.
|
= 0 o que se verifica para r =

1
1 2
2

que
sempre maior que a unidade, ao contrrio do que acontece com os sistemas sob excitao harmnica com foras com
amplitude independente da frequncia.
Exemplo 3.4 - O diagrama esquemtico de uma turbina de gua tipo Francis est mostrado na Fig. 3.19, na qual a gua
flui de A para as lminas B e caem no conduto C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5
kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator 5 mm. A turbina opera na faixa de velocidades entre 600 e 6000 rpm. O
eixo de ao que suporta o rotor pode ser assumido como engastado nos mancais (livre para girar). Determinar o
dimetro do eixo de forma que o rotor no entre em contato com o estator em todas as velocidades de operao da
turbina. Assumir que o amortecimento pequeno.
A A
C
B B
Mancal
Eixo
Rotor
Estator
Saida da gua
l = 2 m
5 mm 5 mm
Entrada
da gua
Entrada
da gua

Figura 3.19 - Turbina de gua tipo Francis.
Soluo: Como o amortecimento desprezvel, (3.75a) torna-se
( )
X
me
k M
me
k r
=

2
2
2
2
2
1
(a)
A frequncia determinada pela faixa de velocidades de operao da turbina
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
74

600 600
2
60
20 62 8
6000 6000
2
60
200 628
rpm rad s rad s
rpm rad s rad s
= = =
= = =

/ , /
/ /

A frequncia natural do sistema

n
k
M
k
= =
250
(b)
So duas solues que satisfazem o problema apresentado. Em uma delas a faixa de frequncias de operao
se localiza inteiramente abaixo da frequncia natural do sistema enquanto que na outra a faixa de operao est acima
da frequncia natural.
Caso 1 - Para que a faixa de frequncias de operao fique abaixo da frequncia natural necessrio que a
maior frequncia da faixa, = 200 rad/s, seja inferior a esta. Aqui vamos estabelecer um limite de segurana de 20%,
ou seja,
max
= = 1 2 200 240 , rad/s. Aplicando a expresso (a) tem-se

( )
( )
( ) ( ) 0 005
0 005 240
250 240
1 250 240 1 43 10
2
2
2
8
,
,
) , / =


= + =

k
k N m
A rigidez do eixo sob flexo
k
EI
l
E
d
l
= =
|
\

|
.
|
3
3
64
3
4
3

(c)
de onde se obtm o dimetro
d
kl
E
4
3
64
3
=

(d)
que, para este caso, resulta
d m d m
4
8 3
11
2 4
64 1 43 10 2 0
3 2 07 10
3 74 10 0 440 =


= =

, ,
,
, ,

Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a

n
k
rad s = =

=
250
1 48 10
250
755
8
,
/
superior maior frequncia da faixa de operao.
Caso 2 - Para que a faixa de frequncias de operao fique acima da frequncia natural necessrio que a
menor frequncia da faixa, = 20 rad/s, seja superior a esta. Estabelecendo novamente um limite de segurana de
20%, ou seja,
min
= = 0 8 20 16 , rad/s. Para que a faixa de frequncias fique acima da frequncia natural deve-se
trocar o sinal do denominador a expresso (a), para que a amplitude continue sendo positiva. Resulta, ento em
X
me
M k
=

2
2
(e)
Aplicando a este caso
( )
( )
( ) ( ) 0 005
0 005 16
250 16
250 1 16 6 29 10
2
2
2
5
,
,
) , / =


= =

k
k N m
O dimetro obtido pela aplicao da expresso (d), resultando
d m d m
4
5 3
11
4 4
64 6 29 10 2 0
3 2 07 10
1 65 10 0 113 =


= =

, ,
,
, ,

Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a
Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
75

n
k
rad s = =

=
250
6 29 10
250
50 2
5
,
, /
inferior menor frequncia da faixa de operao.
Em ambos os casos as solues encontradas atendem os requisitos dinmicos apresentados. O valor escolhido
para o dimetro deve atender os demais requisitos de projeto.