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Se pide:
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de operación.
(1)
(2)
Donde:
Cp, Cpj: Calor específico a presión constante del fluido en el tanque y chaqueta
respectivamente.
Los valores de estado estable para las variables de las ecuaciones (1) y (2), son:
, , ,
, , ,
Similarmente,
(4)
entradas del sistema y las salidas son dT y dTj. Estas variables corresponden a las variables de
desviaciones las cuales están dadas por:
, ,
Para la linealización de las ecuaciones (1) y (2), se utilizan las variables de desviación definidas
en la sección 1.3, donde:
, ,
Al linealizar las ecuaciones (1) y (2) en términos de las variables de desviación, se tiene:
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Donde:
(Variables de Estado)
(Variables de Entradas)
(Variables de salidas)
Las respuestas de los sistemas lineales y no lineales para los valores de entrada descritos en el
párrafo anterior se muestran en la Figura 5, donde se observa que las curvas son muy similares,
y el error máximo en el punto de estabilización es de 2,35% sobre la temperatura de salida del
fluido que se desea calentar.
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de flujo de vapor y líquido de proceso.
y (t ), [ %TO ]
T SP (t ), [° F ]
TIC TIT
21 21
⎡ ft 3 ⎤
uC (t ), [ %CO ] f (t ), ⎢ ⎥
⎣ min ⎦
⎡ lb ⎤ Alimentación
w(t ), ⎢ Ti (t ), [° F ]
⎣ min ⎥⎦
Vapor V , ⎡⎣ ft 3 ⎤⎦
T (t ), [° F ]
Válvula
T Ts (t ), [° F ]
Bobina
⎡ ft 3 ⎤
f (t ), ⎢ ⎥
⎣ min ⎦
Condensado Producto
T (t ), [° F ]
BOMBA
Líquido de Proceso:
Datos serpentín:
La válvula de control fue seleccionada para 100% de sobre capacidad, y las variaciones por
caída de presión a través de la válvula se consideran despreciables. La válvula es del tipo igual
porcentaje con un parámetro de ajuste α = 50. El actuador tiene una constante de tiempo de
0.20 min. La ganancia se obtiene por:
Kv
Gv ( s ) =
t vS + 1
Donde:
El sensor-transmisor de temperatura ha sido calibrado en un rango de 100 a 200 °F, con una
contante de tiempo de 0,75 min, y el modelo matemático se puede representar por la siguiente
función de transferencia:
KT
H ( s) =
t TS + 1
Donde:
(1)
(2)
Donde:
Para linealizar las ecuaciones (1) y (2) se define las siguientes variables de desviación:
- Variables de entrada:
, ,
- Variables de salida:
El lado derecho de las ecuaciones (1) y (2) se define en forma funcional mediante las variables g
y h respectivamente:
(3)
(4)
(5)
Donde,
Las derivadas parciales que aparecen en las ecuaciones (5) y (6) son:
Al sustituir las variables de desviación y las derivadas parciales en las ecuaciones (5) y (6), se
tiene:
(7)
(8)
Finalmente al sustituir (7) y (8) en (1) y (2) respectivamente, y expresando las derivadas en
términos de las derivadas de las variables de desviación se obtienen las ecuaciones linealizadas
en términos de las variables de desviación:
(9)
(10)
Donde:
(11)
(12)
Similarmente,
(13)
Donde:
- Variables de entrada:
La forma funcional de los términos del lado derecho de las ecuaciones (1) y (2), son:
(14)
(15)
(16)
(17)
Donde,
Las derivadas parciales que aparecen en las ecuaciones (5) y (6) son:
, ,
, ,
Al sustituir las variables de desviación y las derivadas parciales en las ecuaciones (16) y (17) y
luego en las ecuaciones (1) y (2) respectivamente, se tiene:
(18)
(19)
KW 1
Γ s (s) = W(s) + Γ(s) (21)
τ2s +1 τ2s +1
Donde:
Para definir el modelo en variable de estado se utilizará el sistema lineal de tres entradas y dos
salidas, dado por las ecuaciones (9) y (10). Los vectores de entrada y salida son los siguientes:
⎡W (t )⎤
- Vector de entrada: u = ⎢⎢ F (t ) ⎥⎥
⎢⎣Γi (t ) ⎥⎦
⎡Γ(t ) ⎤
- Vector de entrada: y = ⎢ ⎥
⎣Γs (t )⎦
x& = Ax + Bu
(22)
y = Cx + Du
⎡ − (b + af ) b ⎤ ⎡0 a (Ti − T ) af ⎤
A=⎢ ⎥, B = ⎢ ⎥
⎣ d − d⎦ ⎣c 0 0⎦
(22)
⎡1 0 ⎤ ⎡0 0 0 ⎤
C=⎢ ⎥ , D=⎢ ⎥
⎣0 1 ⎦ ⎣0 0 0 ⎦
4. Modelos en Simulink.
4.1. Sistema No Lineal.
El modelo no lineal esta dado por las ecuaciones (1) y (2) y su diagrama de bloques en Simulink
(Subsistema) es el que se muestra en la Figura 3. En este se observa que w y f son las entradas,
Ti se ha asumido constante. Por otra parte, T es la salida. Ts es una variables de estado que no
requiere ser controlada por lo que no es necesario colocarla como salida.
Nota: Para la práctica a realizar, modifique el diagrama en simulink para se tengan como entrada
f, w y Ti en término de las variables de estado W, F y Γi.
i = 100 ºF
= 15 ft3/min
En términos de las variables de desviación Γ(t) y Γs(t), las graficas de la Figura 5 se pueden
representar como se muestra en la Figura 6.
El bloque en simulink para simular el sistema lineal es el que se muestra en la Figura 7, donde
en el mismo se introducen directamente los valores de las matrices A, B, C y D.
Como se pudo notar en la sección 1, el modelo lineal se expreso en términos de las variables de
desviación, por tanto, las condiciones iniciales serán:
W = 0, F = 0,
También se puede observar que la grafica de la Figura 8 es muy similar a la de la Figura 6, con
la diferencia de que el tiempo de estabilización de Γ(t) en el modelo lineal es ligeramente menor
que el del modelo no lineal.
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus funciones de
transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta para varias
condiciones de operación.
Modelo Matemático de la Planta o Proceso.
El modelo de plata propuesto es el del control de velocidad de un motor eléctrico1 cuyo modelo físico de
muestra en la Figura 1.
+ R L
T
e
- bθ&2
J
Figura 1. Intercambiador de calor utilizado para calentar un fluido.
El torque, T, del motor es proporcional a la corriente de armadura, I, es decir:
T = kt I (1)
Donde Kt es la constante de armadura.
Por otra parte, la fuerza electromotriz, e, es proporcional a la velocidad de giro del mismo.
dθ
e = ke (2)
dt
Donde Ke es la constante del motor.
Del circuito eléctrico de la Figura 1, se obtienen usando la Ley Kirchhoffs, que:
dI dθ dI dθ
L + RI = V − e = V − k e ⇒ L + ke + RI = V (3)
dt dt dt dt
Donde L es la inductancia eléctrica de armadura, R la resistencia de armadura y V el voltaje en los
terminales.
De la dinámica de la carga, usando la segunda Ley de Newton, se obtiene:
2 2
⎛ dθ ⎞ d 2θ d 2θ ⎛ dθ ⎞
T − b⎜ ⎟ = J ⇒ J + b⎜ ⎟ − kt I = 0 (4)
⎝ dt ⎠ dt 2 dt 2
⎝ dt ⎠
1
Modelo obtenido de la página web http://www.library.cmu.edu/ctms/ctms/examples/motor/motor.htm.
Prof. Ingº SATURNO SARMIENTO
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Donde b es el coeficiente de amortiguamiento del sistema y J la inercia de la carga. Nótese, que se ha
considerado que el torque resistivo es proporcional a la velocidad angular al cuadrado, lo cual establece la
no-linealidad de ésta ecuación.
La ecuación (3) y (4) representan el sistema de ecuación diferencial que modela el comportamiento del
motor eléctrico.
Los datos prácticos que se utilizaran, son los siguientes:
Momento de Inercia, J = 0.01 kg.m2
Coeficiente de amortiguamiento de la carga, b = 0.01 Nms
Constante del motor, ke = 0.01 V.s
Constante de armadura, kt = 0.725 Nm/A
Resistencia eléctrica, R = 1 ohm
Inductancia eléctrica, L = 0.5 H
L R
θ m
T
e i Jm
θ
JL
Tc = b θ&
n
Figura 1. Sistema servomotor de CD controlado por armadura
DATOS:
Se pide:
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de operación.
T m
= k m .i a
Este es el par que desarrolla un motor de cd controlado por la armadura, cuando la corriente del
campo es constante, donde Km es la constante del par del motor y ia es la corriente en la
armadura.
Cuando la armadura gira, se induce en ella un voltaje proporcional al producto del flujo y la
velocidad angular. Para un flujo constante, el voltaje inducido eb es directamente proporcional a
la velocidad angular, así:
dθ m
eb = k e . dt
La velocidad del servomotor es controlado por armadura que es determinada por el voltaje de la
armadura ea. Aplicando la ley de Kirchhoff se tiene:
d ia
e
a
= L.
dt
+ R.i a + eb
En este caso ea = ei.
dθ
2
T −T = J .
m 1 m 2
m
dt
En la transmisión ocurre:
T 2
= n , y también: θ m
=n
T 1
θ
El par transmitido al segundo eje es:
2
dθ
T −T = J .
1 c L 2
dt
Donde Tc = bθ& .
Tc = bθ& 2 .
Donde b = 4,3812x10-3 Nms2.
Nótese que el planteamiento del problema es similar al anterior, pero el sistema de ecuación se
debe linealizar.
Se pide:
f) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
h) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de operación.
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de operación.
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de operación.
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de operación.
Se pide:
b) Dibuje el diagrama de bloque del sistema y representa cada uno de los elementos, y sus
funciones de transferencia.
d) Construya los diagramas en simulink del sistema lineal y no lineal, y simule la respuesta
para varias condiciones de operación.