Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas

CANopen RUW06
Manual do Usurio

Manual do Usurio CANopen

Srie: RUW06 Idioma: Portugus N do Documento: 10002213831 / 00
Data da Publicao: 04/2013

Sumrio

SUMRIO
SUMRIO ..................................................................................................................................3 SOBRE O MANUAL .................................................................................................................5
ABREVIAES E DEFINIES.................................................................................................... 5 REPRESENTAO NUMRICA................................................................................................... 5 DOCUMENTOS.......................................................................................................................... 5

CONEXES E INSTALAO............................................................................................6
1.1 INSTALAO MECNICA ................................................................................................. 6 1.1.1 Condies Ambientais................................................................................................ 6 1.1.2 Posicionamento e Fixao.......................................................................................... 6 1.2 INSTALAO ELTRICA................................................................................................... 7 1.3 ENERGIZAO ................................................................................................................ 7 1.4 CONEXO NA REDE CANOPEN ........................................................................................ 8 1.5 CONEXO DAS ENTRADAS ANALGICAS......................................................................... 8

INTRODUO COMUNICAO CANOPEN .............................................................. 9

2.1 CAN................................................................................................................................. 9 2.1.1 Frame de Dados......................................................................................................... 9 2.1.2 Frame Remoto........................................................................................................... 9 2.1.3 Acesso Rede........................................................................................................... 9 2.1.4 Controle de Erros....................................................................................................... 9 2.1.5 CAN e CANopen....................................................................................................... 10 2.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN ........................................................................ 10 2.3 MEIO FSICO.................................................................................................................. 10 2.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN .................................................................................... 10 2.5 ACESSO AOS DADOS..................................................................................................... 10 2.6 TRANSMISSO DE DADOS ............................................................................................. 10 2.7 OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS............................................... 11 2.8 COB-ID.......................................................................................................................... 11 2.9 ARQUIVO EDS................................................................................................................ 12

INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN .............................................................. 13

3.1 3.2 3.3 3.4 CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN ........................................................................ 13 PINAGEM DO CONECTOR .............................................................................................. 13 FONTE DE ALIMENTAO.............................................................................................. 13 INDICAES.................................................................................................................. 13

INSTALAO DA REDE CANOPEN ..............................................................................15

4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 TAXA DE COMUNICAO............................................................................................... 15 ENDEREO NA REDE CANOPEN .................................................................................... 15 RESISTORES DE TERMINAO ...................................................................................... 15 CABO ............................................................................................................................ 16 LIGAO NA REDE ........................................................................................................ 16

CONFIGURAO.............................................................................................................17
5.1 5.2 ENDEREO REDE CANOPEN.......................................................................................... 17 TAXA DE COMUNICAO BAUD RATE ......................................................................... 18

DICIONRIO DE OBJETOS ............................................................................................19

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Sumrio
6.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO......................................................................................... 19 6.2 TIPOS DE DADOS........................................................................................................... 19 6.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO ...................................... 19 6.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE......................... 20 6.4.1 Objeto 2003h Bus Off autoreset .............................................................................. 20 6.4.2 Objeto 2004h Analogue Channel Status................................................................... 21 6.4.3 Objeto 2005h Read Analogue Input 24bits ............................................................... 21 6.4.4 Objeto 2006h Read Analogue Input 24bits process .................................................. 22 6.4.5 Objeto 2007h Read Analogue Input 16 MSB process................................................ 22 6.4.6 Objeto 2008h Analogue Channel Enable.................................................................. 23 6.4.7 Objeto 200Ah Analogue Channel Unit...................................................................... 23 6.4.8 Objeto 200Ch Analogue Channel Filter.................................................................... 24 6.4.9 Objeto 200Dh Analogue Channel Gain..................................................................... 25 6.4.10 Objeto 200Eh Analogue Channel Offset................................................................... 25 6.4.11 Objeto 200Fh Strain Gage Full Scale ....................................................................... 26 6.4.12 Objeto 2010h Strain Gage Sensibility....................................................................... 26 6.5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA MODULOS I/O .......................................... 26

DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO..................................................... 28

7.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO ........................................................................................ 28 7.1.1 Objeto 1000h Device Type...................................................................................... 28 7.1.2 Objeto 1001h Error Register ................................................................................... 28 7.1.3 Objeto 1018h Identity Object .................................................................................. 28 7.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS................................................................................... 29 7.2.1 Objeto 1200h Servidor SDO.................................................................................... 29 7.2.2 Funcionamento dos SDOs ........................................................................................ 30 7.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS ................................................................................. 31 7.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs ............................................................................. 31 7.3.2 PDOs de Recepo .................................................................................................. 32 7.3.3 PDOs de Transmisso .............................................................................................. 32 7.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC ............................................................................. 34 7.5 NETWORK MANAGEMENT NMT ................................................................................... 35 7.5.1 Controle dos Estados do Escravo ............................................................................. 35 7.5.2 Controle de Erros Node Guarding........................................................................... 36 7.5.3 Controle de Erros Heartbeat................................................................................... 37 7.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO .............................................................................. 39

DESCRIO DOS OBJETOS PARA MDULO I/O ..................................................... 40

8.1 MODULO DE ENTRADA ANALCIA................................................................................. 40 8.1.1 Objeto 6401h - Read Analogue Input 16-Bit................................................................ 40 8.1.2 Objeto 6423h Analogue Input Global Interrupt Enable .............................................. 40

FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN ....... 42

SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN ................................................................................ 42 BUS OFF ................................................................................................................................. 42 NODE GUARDING/HEARTBEAT................................................................................................ 42

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Sobre o Manual

SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a operao da remota RUW06 utilizando o protocolo CANopen. Este manual deve ser utilizado em conjunto com o Guia de Instalao, Configurao e Operao da RUW06. ABREVIAES E DEFINIES CAN CiA COB COB-ID SDO PDO RPDO TPDO NMT ro rw Controller Area Network CAN in Automation Communication Object Communication Object Identifier Service Data Object Process Data Object Receive PDO Transmit PDO Network Management Object Read only (somente leitura) Read/write (leitura e escrita)

REPRESENTAO NUMRICA Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero. DOCUMENTOS O protocolo CANopen foi desenvolvido baseado nas seguintes especificaes e documentos:
Documento CAN Specification CiA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA DRP 303-1 Cabling and Connector Pin Assignment CiA DSP 306 Electronic Data Sheet Specification for CANopen CiA DSP 401 Device Profile for Generic I/O Modules Verso 2.0 4.02 1.1.1 1.1 2.1 Fonte CiA CiA CiA CiA CiA

Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA, que atualmente a organizao que mantm, divulga e atualiza as informaes relativas rede CANopen.

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Conexes e Instalao

1 CONEXES E INSTALAO
Este captulo descreve os procedimentos de instalao eltrica e mecnica da remota RUW06. As orientaes e sugestes devem ser seguidas visando a segurana de pessoas, equipamentos e o correto funcionamento. 1.1 1.1.1 Evitar: Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia; Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos; Vibrao excessiva; Poeira, partculas metlicas ou leos suspensos no ar. INSTALAO MECNICA Condies Ambientais

Condies ambientais permitidas para funcionamento: Temperatura: -10 C a 50 C; Umidade relativa do ar: 5 % a 90 % sem condensao; Altitude mxima: at 1000m condies nominais. Posicionamento e Fixao

1.1.2

A remota RUW06 pode ser instalada em qualquer posio. Pode ser montada em trilho DIN 35mm ou atravs de parafusos, conforme Figura 1.1

Figura 1.1: Fixao da RUW06

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Conexes e Instalao
1.2 INSTALAO ELTRICA NOTA! As informaes a seguir tm a inteno de servir como guia para se obter uma instalao correta. Siga tambm as normas de instalaes eltricas aplicveis. 1 2

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Figura 1.2: Conexes da RUW06

1 Conector XC4 alimentao; 2 Conector XC3 para rede CANopen; 3 Conector XC1 entradas analgicas. 1.3 ENERGIZAO NOTA! A tenso de alimentao da RUW06 deve ser 24 Vcc +/- 15 %. A RUW06 energizada atravs do conector XC4, conforme Figura 1.3. Tenso de alimentao: 24 Vcc +/- 15%;

Figura 1.3: Conector de alimentao da remotaRUW06

Terminal 1: (+) Vcc; Terminal 2: (-) GND; Terminal 3: PE (Terra).

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Conexes e Instalao
1.4 CONEXO NA REDE CANOPEN

A RUW06 possui um LED na cor verde para indicar que a interface est alimentada. Este led est posicionado ao lado do conector CAN. NOTA! Observar o esquema de ligao do conector CAN conforme item 3.2. 1.5 CONEXO DAS ENTRADAS ANALGICAS

A RUW06 apresenta 2 entradas para clulas de carga, sendo possvel ligaes a 6 fios e a 4 fios:

Figura 1.4: Esquema de ligao da clula de carga a 6 fios

Figura 1.5: Esquema de ligao da clula de carga a 4 fios (jumpers entre V e SE)

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Introduo Comunicao CANopen

2 INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

Para a operao de um equipamento em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como a comunicao feita. Este item traz uma descrio geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funes utilizadas pela RUW06. Para uma descrio mais detalhada pode-se consultar a especificao do protocolo. 2.1 CAN

A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede. O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modelo ISO/OSI (camada de enlace de dados) 1 . Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao de mensagens. 2.1.1 Frame de Dados

Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame de dados. Este tipo de frame composto principalmente por um campo identificador de 11 bits 2 (arbitration field), e um campo de dados (data field), que pode conter at 8 bytes de dados. Identificador 8 bytes de dados 11 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 2.1.2 Frame Remoto

Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo de dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado. 2.1.3 Acesso Rede

Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo identificador do frame CAN, quanto menor o valor deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o identificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio. 2.1.4 Controle de Erros

A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muito confivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar aos demais elementos que um erro foi detectado. Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro de transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com sucesso. Cada dispositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados, de acordo com a quantidade de erros de transmisso ou recepo detectados: rede CAN. Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmisso de telegramas. Warning: quando algum destes contadores passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado de warning, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros de comunicao. Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele para de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro.

Error Active: os contadores internos de erro esto em um nvel baixo e o dispositivo opera normalmente na

Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da camada 1 deste modelo (camada fsica). A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard (11 bits) e extended (29 bits). Para esta implementao, somente frames standard so aceitos.
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Introduo Comunicao CANopen

Bus Off: por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber
telegramas. O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede. CAN e CANopen

2.1.5

Somente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no so suficientes para definir um significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que indique como o identificador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Desta forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a especificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados. Existem diversos protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, CANopen, J1939, etc., que utilizam frames CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede. 2.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN

Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da rede CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador responsvel por resolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar a comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados. Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados. Isto significa dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede como destino. Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la e, portanto, uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo. 2.3 MEIO FSICO

O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898. Ela define como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial. 2.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN

Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambm pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n. Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127. Para a remota RUW06, o endereo do escravo programado atravs das chaves hexadecimais S1 e S2. 2.5 ACESSO AOS DADOS

Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos os dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e durante a configurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que est sendo transmitido. 2.6 TRANSMISSO DE DADOS

A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a representao hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos significativo do dado primeiro. Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteiro com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.

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Introduo Comunicao CANopen

Identificador 11 bits byte 0 78h 6 bytes de dados Inteiro 32 bits Inteiro 16 bits byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 56h 34h 12h 00h FFh

2.7

OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS

Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os dispositivos da rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so enviados ou recebidos por um dispositivo. Os seguintes objetos de comunicao (COBs) so descritos pela especificao:
Tabela 2.1: Tipos de Objetos de Comunicao (COBs) Tipo de Objeto Service Data Object (SDO) Descrio Os SDOs so objetos responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um dispositivo. Atravs de mensagens utilizando os SDOs, possvel indicar explicitamente (atravs do ndice do objeto), qual o dado que est sendo manipulado. Existem dois tipos de SDOs: Cliente SDO, responsvel por fazer uma requisio leitura ou escrita para um dispositivo da rede, e o Servidor SDO, responsvel por atender esta requisio. Como os SDOs so utilizados geralmente para configurao de um n da rede, so menos prioritrios que outros tipos de mensagens. Os PDOs so utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente qual o objeto do dicionrio est sendo acessado. Para isso, necessrio configurar previamente quais os dados que o PDO estar transmitindo (mapeamento dos dados). Tambm existem dois tipos de PDOs: PDO de recepo e PDO de transmisso. PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo de dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso so mais prioritrios que os SDOs. Este objeto responsvel pelo envio de mensagens para indicar a ocorrncia de erros no dispositivo. Quando um erro ocorre em um determinado dispositivo (Produtor EMCY), este pode enviar uma mensagem para a rede. Caso algum dispositivo da rede esteja monitorando esta mensagem (Consumidor EMCY), possvel programar para que uma ao seja tomada (desabilitar demais dispositivos da rede, reset de erros, etc.). Na rede CANopen possvel programar um dispositivo (Produtor SYNC) para enviar, periodicamente, uma mensagem de sincronizao para todos os dispositivos da rede. Estes dispositivos (Consumidores SYNC) podem ento, por exemplo, enviar um determinado dado que necessita ser disponibilizado periodicamente. Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os demais dispositivos da rede (escravos). Este mestre ser responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao dos escravos e seu estado na rede CANopen. Os escravos so responsveis por receber os comandos enviados pelo mestre e executar as aes solicitadas. Dentre os servios descritos pelo protocolo esto: servios de controle do dispositivo, onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede, e servios de controle de erros (Node Guarding e Heartbeat), onde o dispositivo envia mensagens peridicas para informar que a conexo est ativa.

Process Data Object (PDO)

Emergency Object (EMCY)

Synchronization Object (SYNC) Network Management (NMT)

Toda a comunicao do escravo com a rede feita utilizando estes objetos, e os dados que podem ser acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo. 2.8 COB-ID

Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB). Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este identificador, chamado de COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identificador de um telegrama CAN. Ele pode ser subdividido em duas partes: Cdigo da Funo bit 10 bit 9 bit 8 bit 7 Endereo do n bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido. Endereo do n: indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado.

A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de comunicao descritos no protocolo. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do endereo do escravo, com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os elementos da rede. Estes valores tambm podem ser alterados durante a etapa de configurao do dispositivo.

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Introduo Comunicao CANopen

Tabela 2.2: COB-ID para os diferentes objetos COB NMT SYNC EMCY PDO1 (tx) PDO1 (rx) PDO2 (tx) PDO2 (rx) PDO3 (tx) PDO3 (rx) PDO4 (tx) PDO4 (rx) SDO (tx) SDO (rx) Node Guarding/ Heartbeat Cdigo da Funo (bits 10 7) 0000 0001 0001 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1110 COB-ID Resultante (funo + endereo) 0 128 (80h) 129 255 (81h FFh) 385 511 (181h 1FFh) 513 639 (201h 27Fh) 641 767 (281h 2FFh) 769 895 (301h 37Fh) 897 1023 (381h 3FFh) 1025 1151 (401h 47Fh) 1153 1279 (481h 4FFh) 1281 1407 (501h 57Fh) 1409 1535 (581h 5FFh) 1537 1663 (601h 67Fh) 1793 1919 (701h 77Fh)

2.9

ARQUIVO EDS

Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm informaes sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentes para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configurao, para programao dos dispositivos presentes na rede CANopen. O arquivo de configurao EDS fornecido em um CD juntamente com o produto, e tambm pode ser obtido atravs do site http://www.weg.net. necessrio observar a verso de software do equipamento, para utilizar um arquivo EDS que seja compatvel com esta verso.

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Interface de Comunicao CANopen

3 INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN

A remota RUW06 apresenta diagnstico atravs de Leds que indicam o estado da comunicao. 3.1 3.2 CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interferncia eletromagntica. Alimentao externa de 24 V. Permite a conexo de at 64 dispositivos no mesmo segmento. Uma quantidade maior de dispositivos pode ser conectada e com o uso de repetidores 3 . Comprimento mximo do barramento de 1000 metros. PINAGEM DO CONECTOR

A interface CAN possui um conector plug-in de 5 vias (X4) com a seguinte pinagem:

Tabela 3.1: Pinagem do conector X4 para interface CAN Pino 1 2 3 4 5 Nome VCAN_L Shield CAN_H V+ Funo Plo negativo da fonte de alimentao Sinal de comunicao CAN_L Blindagem do cabo Sinal de comunicao CAN_H Plo positivo da fonte de alimentao

3.3

FONTE DE ALIMENTAO

As interfaces CAN necessitam de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela a seguir.
Tabela 3.2: Caractersticas da alimentao para interface CAN Tenso de alimentao (VCC) Mnimo Mximo Recomendado 11 30 24 Corrente (mA) Tpico Mximo 30 50

3.4

INDICAES

A comunicao apresenta dois Leds: CAN (NET 1) e ERROR (NET 2). Led CAN (NET 1): sinalizao do estado do protocolo CANopen; Led ERROR (NET 2): sinalizao do estado da interface CAN; As tabelas abaixo mostram o comportamento destes leds em funo do estado da unidade remota:
Estado STOPPED PRE-OPERATIONAL OPERATIONAL LED CAN Verde pisca uma vez por segundo Verde pisca 200ms Verde Descrio Dispositivo est no estado parado, de acordo com a especificao do protocolo CANopen. Dispositivo est no estado Pr-operacional. PDOSs no esto disponiveis para comunicao. Dispositivo est no estado Operacional. Todos os objetos de comunicao rsto disponveis.

Tabela 3.3: sinalizao do estado de operao da unidade remota

O nmero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tambm depende do protocolo utilizado.

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Interface de Comunicao CANopen

Estado Sem ERRO

LED ERROR Apagado Vermelho pisca 1 vez por segundo Vermelho pisca 2 vez por segundo

Warning

Descrio Dispositivo est em condies normais de operao, on-line, e com conexes estabelecidas. Indica que o controlador CAN est em estado de Warning ou Error Passive (ver item 6.1.4). Pode ocorrer, por exemplo, se for o nico equipamento ligado rede CANopen. Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de guarding ou heartbeat. Indica que o controlador CAN est no stado de BUS OFF (ver item 6.1.4). Indica uma condio crtica de operao na rede CANopen, em geral associada a problemas na instalao ou configurao incorreta da taxa de comunicao. necessrio desligar e ligar novamente a RUW01. Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector. Indica que o Protocolo CANopen no foi inicializado. Verificar se o endereo est ajustado em um valor vlido (01h 7Fh).

Erro de Node Guarding ou Heartbeat

Erro de BUS OFF

Vermelho

Erro de BUS POWER OFF CANopen no Inicializado

Vermelho Vermelho pisca 50ms

Tabela 3.4: sinalizao de erro da unidade remota

Led pisca 50ms

Led pisca 200ms

Led pisca 1 vez por segundo

Led pisca 2 vezes por segundo

Tabela 3.5: Diagrama de tempo para o comportamento da sinalizao

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Instalao da Rede CANopen

4 INSTALAO DA REDE CANOPEN

A rede CANopen, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposio a interferncia eletromagntica, exige certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao durante a sua operao. A seguir so apresentadas recomendaes para realizar a instalao do produto na rede. 4.1 TAXA DE COMUNICAO

Equipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunicao desejada, podendo variar de 10Kbit/s at 1Mbit/s. A taxa de comunicao (baud rate) que pode ser utilizada por um equipamento tambm depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir apresenta a relao entre as taxas de comunicao e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao, de acordo com o recomendado pela CiA 4.
Tabela 4.1: Taxas de comunicao suportadas e comprimento do cabo Taxa de comunicao 1 Mbit/s 800 Kbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento do cabo 25 m 50 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m

Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunicao. Para a remota RUW06, a taxa de comunicao CAN programada atravs da chaves hexadecimal S3. 4.2 ENDEREO NA REDE CANOPEN

Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endereo, ou Node ID, entre 1 e 127. Este endereo precisa ser diferente para cada equipamento. Para a remota RUW06, o endereo do equipamento programado atravs das chaves hexadecimais S1 e S2. 4.3 RESISTORES DE TERMINAO

A utilizao de resistores de terminao nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitar reflexo de linha, que pode prejudicar o sinal transmitido e ocasionar erros na comunicao. Resistores de terminao no valor de 120 / 0.25 W devem ser conectados entre os sinais CAN_H e CAN_L nas extremidades do barramento principal.

Figura 4.1: Exemplo de instalao do resistor de terminao

Diferentes produtos podem apresentar variaes no comprimento mximo do cabo suportado para a instalao.

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Instalao da Rede CANopen

4.4 CABO

Para a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve-se utilizar par tranado com blindagem. A tabela a seguir apresenta as caractersticas recomendadas para o cabo.
Tabela 4.2: Caractersticas do cabo para rede CANopen Comprimento do cabo (m) 0 ... 40 40 ... 300 300 ... 600 600 ... 1000 Resistncia por metro (mOhm/m) 70 <60 <40 <26 rea do condutor (mm2) 0.25 ... 0.34 0.34 ... 0.60 0.50 ... 0.60 0.75 ... 0.80

A utilizao de um par tranado adicional para levar a alimentao de 24Vcc para os equipamentos que necessitam deste sinal tambm recomendada. 4.5 LIGAO NA REDE

Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretamente a partir da linha principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos cabos, deve-se evitar sua passagem prxima a cabos de potncia, pois isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso devido interferncia eletromagntica. Para evitar problemas de circulao de corrente por diferena de potencial entre diferentes aterramentos, necessrio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra.

Figura 4.2: Exemplo de instalao em rede CANopen

Para evitar problemas de diferena de tenso na alimentao entre os dispositivos da rede, recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos atravs do cabo. Caso seja necessria mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto. O nmero mximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64. Repetidores podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos.

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Configurao

5 CONFIGURAO
A configurao da remota RUW06 feita atravs de chaves hexadecimal com as seguintes funes: S1 e S2: Configurao do endereo na rede CANopen; S3: Seleo da taxa de comunicao.

S1 e S2 - Seleo do endereo

S3 - Ajuste da taxa de comunicao

Figura 5.1: Chaves hexadecimal para configurao da RUW06

5.1

ENDEREO REDE CANOPEN

O endereo da unidade remota configurado atravs de duas chaves hexadecimal S1 e S2 como ilustra a figura 6. Este endereo utilizado para identificar a remota na rede CANopen. necessrio que cada equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais. Endereos vlidos: 1 a 127 (01h a 7Fh). NOTA! Caso o endereo seja alterado, ele somente ser vlido aps a remota RUW06 ser desligada e ligada novamente. O endereo selecionado atravs das chaves representa um valor hexadecimal. Portando, o mesmo deve ser convertido para decimal, quando necessrio, na parametrizao do mestre CANopen. As chaves que configuram o endereo CAN da unidade remota so ilustradas com mais detalhes na Figura 5.1, onde a chave S1 a mais significativa e a chave S2 a menos significativa. Os valores das chaves conforme a Figura 1.2. Chave S1 = 02h; Chave S2 = 0Eh. Como a chave S1 a mais significativa o endereo formado pelas chaves 2Eh, ou 46 decimal.

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Configurao

Chave hexadecimal S1 mais significativa

Chave hexadecimal S2 menos significativa

Figura 5.2: Chaves hexadecimal para configurao da RUW06

5.2

TAXA DE COMUNICAO BAUD RATE

Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Esta taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede. A remota RUW06 apresenta uma chave hexadecimal para a seleo da taxa de comunicao, como ilustra a Figura 5.2. A unidade remota apresenta as seguintes taxas de comunicao: 0= 1= 2= 3= 4= 5= 6= 7= 1 Mbit/s 800 Kbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s NOTA! Os demais valores selecionados na chave apresentam taxa de comunicao de 1 Mbit/s. NOTA! Caso a taxa de comunicao seja alterada, ela somente ser vlida aps a RUW06 ser desligada e ligada novamente.

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Dicionrio de Objetos

6 DICIONRIO DE OBJETOS
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis atravs da rede CANopen. Um objeto desta lista identificado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada. O documento CiA DS 301 define um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Os objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira:
Tabela 6.1: Agrupamentos do dicionrio de objetos ndice 0001h 025Fh 1000h 1FFFh 2000h 5FFFh 6000h 9FFFh Objetos Definio dos tipos de dados Objetos de comunicao Objetos especficos do fabricante Objetos padronizados para dispositivos Descrio Utilizado como referncia para os tipos de dados suportados pelo sistema. So objetos comuns a todos os dispositivos CANopen. Contm informaes gerais sobre o equipamento e tambm dados para a configurao da comunicao. Nesta faixa, cada fabricante de equipamentos CANopen livre para definir quais dados estes objetos representaro. Esta faixa reservada para objetos que descrevem o comportamento de equipamentos similares, independente do fabricante.

Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados. 6.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO

A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato: ndice Objeto Nome Tipo Acesso

ndice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio. Objeto: descreve que informao o ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.) Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identificao. Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo pode ser um inteiro,

um float, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato do record, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh). Acesso: informa se o objeto em questo est acessvel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw), ou uma constante (const).

Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura do dicionrio. 6.2 TIPOS DE DADOS

A primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh) descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e floats, ou tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays. 6.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO

Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, parte responsvel pelas configuraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a todos os dispositivos, mas somente alguns so obrigatrios. A seguir apresentada uma lista com alguns dos objetos desta faixa suportados pela remota RUW06.

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Dicionrio de Objetos
Tabela 6.2: Lista de objetos Communication Profile ndice 1000h 1001h 1005h 100Ch 100Dh 1016h 1017h 1018h 1200h 1800h 1801h 1802h 1803h 1A00h 1A01h 1A02h 1A03h Objeto VAR VAR VAR VAR VAR ARRAY VAR RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD Nome Tipo device type UNSIGNED32 error register UNSIGNED8 COB-ID SYNC UNSIGNED32 guard time UNSIGNED16 life time factor UNSIGNED8 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 Producer heartbeat time UNSIGNED16 Identity Object Identity Server SDO Parameter 1st Server SDO parameter SDO Parameter Transmit PDO Communication Parameter 1st transmit PDO Parameter PDO CommPar 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar 3rd transmit PDO Parameter PDO CommPar 4th transmit PDO Parameter PDO CommPar Transmit PDO Mapping Parameter 1st transmit PDO mapping PDO Mapping 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping 3rd transmit PDO mapping PDO Mapping 4th transmit PDO mapping PDO Mapping Acesso ro ro rw rw rw rw rw ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw

Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atravs da rede CANopen, no esto disponveis via HMI ou outra interface de rede. O mestre da rede, em geral, o equipamento responsvel pela configurao do equipamento antes de iniciar a operao. O arquivo de configurao EDS traz a lista de todos os objetos de comunicao suportados. Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte o item 7. 6.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE

Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para definir quais objetos estaro presentes, o tipo e a funo de cada objeto. Para o drive, nesta faixa de objetos foi disponibilizada toda a lista de parmetros. Atravs destes parmetros possvel operar o equipamento, executando qualquer funo que o drive possa realizar. Os parmetros foram disponibilizados a partir do ndice 2000h, e com o nmero do parmetro somado a este ndice para obter sua posio no dicionrio. A tabela a seguir ilustra o dicionrio de objetos.
Tabela 6.3: Lista de objetos Manufacturer Specific ndice 2001h 2002h 2003h 2004h 2005h 2006h 2007h 2008h 200Ah 200Ch 200Dh 200Eh 200Fh 2010h Objeto VAR VAR VAR ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY ARRAY Nome Read Node Address Read Baud rate Bus Off AutoReset Analogue Channel Status Read Analogue Input 24bits Read Analogue Input 24bits process Read Analogue Input 16MSB process Analogue Channel Enable Analogue Channel Unit Analogue Channel Filter Analogue Channel Gain Analogue Channel Offset Strain Gage Full Scale Strain Gage Sensibility Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED32 INTEGER32 INTEGER16 USIGNED8 USIGNED8 UNSIGNED16 INTEGER16 INTEGER32 INTEGER16 UNSIGNED8 Acesso ro ro rw ro ro ro ro rw rw rw rw rw rw rw

6.4.1

Objeto 2003h Bus Off autoreset

Atravs deste objeto possvel desabilitar o autoreset para o erro de Bus Off. O valor padro do objeto 0, autoreset habilitado.
ndice Nome Objeto Tipo 2003h BUS OFF autoreset VAR SDO Parameter

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Dicionrio de Objetos
Acesso Mapevel Faixa Valor Padro rw No UNSIGNED8 0

0 -> autoreset do BUS OFF 1 -> sem auto reset de BUS OFF 6.4.2 Objeto 2004h Analogue Channel Status

Atravs deste objeto possvel verificar o estado do canal, sendo: 0 -> desabilitado 1 -> habilitado
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 2004h Analogue Channel Status ARRAY UNSIGNED8 0 Nmero de entradas analgicas ro No 1-2 2 1 Entrada analgica 1 ro Sim UNSIGNED8 No 2 Entrada analgica 2 ro Sim UNSIGNED8 No

6.4.3

Objeto 2005h Read Analogue Input 24bits

Objeto com os valores dos canais analgicos lidos diretamente dos conversores A/D conectados cada clula de carga. O valor lido de cada conversor apresentado com uma resoluo de 24 bits com sinal, e sua faixa poder ser -8.388.608 (FF800000h) a 8.388.607 (007FFFFFh). O valor 0 (zero) representa o valor lido sem carga (a clula de carga fornece a tenso de referncia do A/D). O valor 007FFFFFh o valor lido caso se a clula de fornecer a tenso mxima do A/D. O valor FF800000h o valor lido caso se a clula de fornecer a tenso mnima do A/D.

A faixa efetiva deste objeto vai depender da clula de carga utilizada, que normalmente varia poucos milivolts com carga mxima.
ndice Nome Objeto Tipo 2005h Read Analogue Input 24Bits ARRAY UNSIGNED32

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Dicionrio de Objetos
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 0 Nmero de entradas analgicas Ro No 1 2h No 1 Entrada analgica 1 ro Sim UNSIGNED32 No 2 Entrada analgica 2 Ro Sim UNSIGNED32 No

6.4.4

Objeto 2006h Read Analogue Input 24bits process

Objeto com os valores dos canais analgicos, similar ao objeto 2005h, mas utilizando o filtro programado no objeto 200Ch. Este valor dever ser multiplicado pela sensibilidade (objeto 2010h) e dividido pelo fundo de escala (objeto 200Fh) da clula de carga, para obter o valor efetivo da carga. Pode ser necessrio ainda ajustar um ganho (objeto 200Dh) e um offset (objeto 200Eh) para obter os valores desejados. O valor com estes clculos realizados apresentado no objeto 6401h.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 2006h Read Analogue Input 24 Bits process ARRAY INTEGER32 0 Nmero de entradas analgicas Ro No 12 No 1 Entrada analgica 1 ro Sim INTEGER32 No 2 Entrada analgica 2 Ro Sim INTEGER32 No

6.4.5

Objeto 2007h Read Analogue Input 16 MSB process

Objeto de 16 bits com sinal, representando o valor do objeto 2006h, desconsiderando-se os 8 bits menos significativos da resoluo do A/D.

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Dicionrio de Objetos
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 2007h Read Analogue Input 16MSB process ARRAY INTEGER16 0 Nmero de entradas analgicas Ro No 12 No 1 Entrada analgica 1 ro Sim INTEGER16 No 2 Entrada analgica 2 ro Sim INTEGER16 No

6.4.6

Objeto 2008h Analogue Channel Enable

Habilitao da leitura do canal correspondente. Caso o canal esteja desabilitado, os objetos de leitura estaro com o valor zero.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 2008h Analogue Channel Enable ARRAY USIGNED8 0 Nmero de entradas analgicas rw No 12 2 1 Entrada analgica 1 rw Sim USIGNED8 1 2 Entrada analgica 2 rw Sim USIGNED8 1

6.4.7

Objeto 200Ah Analogue Channel Unit

Configura a unidade do sinal processado, sendo: 0 g (grama) 1 kg (quilograma) 2 t (tonelada)

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Dicionrio de Objetos
Nota: A configurao desse objeto no necessria, sendo que o mesmo no utilizado para apresentao dos valores lidos.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 200Ah Analogue Channel Unit ARRAY USIGNED8 0 Nmero de entradas analgicas ro No 12 2 1 Entrada analgica 1 rw Sim USIGNED8 0 2 Entrada analgica 2 rw Sim USIGNED8 0

6.4.8

Objeto 200Ch Analogue Channel Filter

O filtro a mdia dos ltimos valores lidos, de acordo com o configurado no objeto. 0 1 2 3 4 5 sem filtro mdia dos ltimos 2 valores mdia dos ltimos 4 valores mdia dos ltimos 8 valores mdia dos ltimos 16 valores mdia dos ltimos 32 valores
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 200Ch Analogue Channel Filter ARRAY UNSIGNED16 0 Nmero de entradas analgicas ro No 12 2 1 Entrada analgica 1 rw Sim UNSIGNED16 1 2 Entrada analgica 2 rw Sim UNSIGNED16 1

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Dicionrio de Objetos
6.4.9 Objeto 200Dh Analogue Channel Gain

Ganho do canal analgico onde o sinal lido multiplicado pelo ganho e o valor resultante somado ao offset. O valor do ganho com 3 casas decimais, ou seja, se o objeto contiver o valor 1000, o ganho ser de 1. Se o objeto contiver 500, o ganho ser de 0,5.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 200Dh Analogue Channel Gain ARRAY INTEGER16 0 Nmero de entradas analgicas ro No 12 2 1 Entrada analgica 1 rw Sim INTEGER16 1000 2 Entrada analgica 2 rw Sim INTEGER16 1000

6.4.10 Objeto 200Eh Analogue Channel Offset Offset a ser somado depois de multiplicado o valor lido (objeto 2005h) com o ganho (objeto 200Dh). O valor de offset um valor de acordo com o fundo de escala configurado.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 200Eh Analogue Channel Offset ARRAY INTEGER32 0 Nmero de entradas analgicas ro No 12 2 1 Entrada analgica 1 rw Sim INTEGER32 0 2 Entrada analgica 2 rw Sim INTEGER32 0

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Dicionrio de Objetos
6.4.11 Objeto 200Fh Strain Gage Full Scale Objeto com o fundo de escala da clula de carga (carga mxima). Por exemplo, para uma clula de carga de at 10 Kg, configurando o fundo de escala com o valor 10.000 (10.000 gramas), o objeto com o valor lido (6401h) ter o valor da carga em gramas.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 200Fh Strain Gage Full Scale ARRAY INTEGER16 0 Nmero de entradas analgicas ro No 12 2 1 Strain Gage 1 rw Sim INTEGER16 10000 2 Strain Gage 2 rw Sim INTEGER16 10000

6.4.12 Objeto 2010h Strain Gage Sensibility Objeto com a sensibilidade da clula de carga em mV/V.
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 2010h Strain Gage Sensibility ARRAY UNSIGNED8 0 Nmero de entradas analgicas ro No 12 No 1 Strain Gage 1 rw Sim UNSIGNED8 1 2 Strain Gage 2 rw Sim UNSIGNED8 1

6.5

DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNS PARA MODULOS I/O

A documentao CANopen tambm inclui propostas para padronizao de determinados tipos de dispositivos. A remota RUW06 segue o descrito pela CiA DPS 401 Device Profile for Generic I/O Modules. Este documento RUW06 | 26

Dicionrio de Objetos
descreve um conjunto de objetos que devem ser comuns para mdulos de I/O, independente do fabricante. Isto facilita a interoperabilidade entre dispositivos com a mesma funo, pois tanto os dados quanto o comportamento do dispositivo so disponibilizados de uma forma padronizada. Para estes objetos foram reservados os ndices de 6000h at 9FFFh. possvel operar o inversor atravs da rede CANopen, tanto atravs dos parmetros (localizados a partir do ndice 2000h) quanto atravs destes objetos padronizados. Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte o item 8.

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Descrio dos Objetos de Comunicao

7 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

Neste item so descritos detalhadamente cada um dos objetos de comunicao disponveis para a remota RUW06. necessrio conhecer como estes objetos so operados para utilizar as funes disponveis para a comunicao do drive. 7.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO

Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identificao do equipamento, porm no possuem influncia no seu comportamento na rede CANopen. 7.1.1 Objeto 1000h Device Type

Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1000h Device type VAR UNSIGNED32 ro No UNSIGNED32 0004.0191h

Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perfil (profile) que o dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especfica, de acordo com o perfil especificado. 7.1.2 Objeto 1001h Error Register

Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro registrado para o equipamento segue o descrito pela tabela a seguir.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1001h Error register VAR UNSIGNED8 ro Sim UNSIGNED8 0

Tabela 7.1: Estrutura do objeto Error Register Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Significado Erro genrico Corrente Tenso Temperatura Comunicao Reservado (sempre 0) Reservado (sempre 0) Especfico do fabricante

Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico) dever ser ativado em qualquer situao de erro. 7.1.3 Objeto 1018h Identity Object

Traz informaes gerais sobre o dispositivo.

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Descrio dos Objetos de Comunicao

ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1018h Identity objetct Record Identity 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 4 1 Vendor ID ro No UNSIGNED32 0000.0123h 2 Cdigo do produto ro No UNSIGNED32 0000.0C00h 3 Nmero da reviso ro No UNSIGNED32 De acordo com a verso de firmware do equipamento

O Vendor ID um nmero que identifica o fabricante junto CiA. O cdigo do produto definido pelo fabricante de acordo com o tipo de produto. O nmero da reviso representa a verso de firmware do equipamento. O sub-ndice 4 um nmero serial nico para cada remota RUW06 em rede CANopen. 7.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS

Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede. Eles so utilizados para a configurao e, portanto, possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizados para comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo. Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente o mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e este responde ao que foi requisitado.

Figura 7.1: Comunicao entre cliente e servidor SDO

7.2.1

Objeto 1200h Servidor SDO

A remota RUW06 possui um nico SDO do tipo servidor, que possibilita o acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode configurar a comunicao, parmetros e modos de operao do drive. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo SDO_PARAMETER, para a sua configurao, possuindo a seguinte estrutura: RUW06 | 29

Descrio dos Objetos de Comunicao

ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

1200h Server SDO Parameter Record SDO Parameter 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 2 1 COB-ID Cliente - Servidor (rx) ro No UNSIGNED32 600h + Node-ID 2 COB-ID Servidor - Cliente (tx) ro No UNSIGNED32 580h + Node-ID

7.2.2

Funcionamento dos SDOs

Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura: Identificador 11 bits Comando ndice byte 0 byte 1 byte 2 8 bytes de dados Sub-ndice Dados do objeto byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7

O identificador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino. Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar uma mensagem com o identificador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB-ID igual a 581h. O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para um servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos:
Tabela 7.2: Cdigo dos comandos para cliente SDO Comando 22h 23h 2Bh 2Fh 40h 60h ou 70h Funo Download Download Download Download Upload Upload segment Descrio Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Leitura de objeto Leitura segmentada Dados do objeto Indefinido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado No utilizado

Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual esta requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para o cliente o telegrama recebido. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama de requisio, mas os comandos sero diferentes:

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Descrio dos Objetos de Comunicao

Tabela 7.3: Cdigo dos comandos para servidor SDO Comando 60h 43h 4Bh 4Fh 41h 01h ... 0Dh Funo Download Upload Upload Upload Upload segment Upload segment Descrio Resposta para escrita em objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Inicia resposta segmentada para leitura ltimo segmento de dados para leitura Dados do objeto No utilizado 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 8 ... 2 bytes

Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida pelo servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplos telegramas. Um telegrama somente completo aps a confirmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o cliente poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h. 7.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS

Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eficiente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs. Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma possvel fazer uma transmisso mais eficiente, com maior volume de dados em um nico telegrama. necessrio, porm, configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sem a indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama. Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso so responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo ficam responsveis por receber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen, basta configurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber esta informao.

Figura 7.2: Comunicao utilizando PDOs

NOTA! PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado operacional. 7.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs

Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedo do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h 1FFFh), o campo Mapevel informa esta condio. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, como comandos para habilitao, status do dispositivo, referncias, etc. Informaes para configurao do dispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os SDOs. RUW06 | 31

Descrio dos Objetos de Comunicao

O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto mapevel ou no. 7.3.2 PDOs de Recepo

A remota RUW06 no possui PDOs de recepo. 7.3.3 PDOs de Transmisso

Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a rede CANopen. A remota RUW06 possui PDOs de transmisso, cada um podendo transmitir at 8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para sua configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. PDO_COMM_PARAMETER
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1800h at 180h Transmit PDO Parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 5 1 COB-ID usado pelo PDO rw No UNSIGNED32 1800h: 180h + Node-ID 1801h: 280h + Node-ID 2 Tipo de transmisso rw No UNSIGNED8 254 3 Tempo entre transmisses rw No UNSIGNED16 4 Reservado rw No UNSIGNED8 5 Temporizador de eventos rw No 0 = desabilitado UNSIGNED16 0

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem para a rede, o identificador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na tabela 7.7. RUW06 | 32

Descrio dos Objetos de Comunicao

O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela 7.8. Porm seu funcionamento diferente para PDOs de transmisso:

Valor 0: indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um telegrama SYNC,
de SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre 1 e 240). Valor 252: indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), aps a recepo de um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a recepo de um frame remoto (RTR frame). Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto. Valores 254: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5. Valores 255: o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados neste PDO for alterado. Funciona por alterao de estado (Change Of State). Este tipo tambm permite que o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.

Valores 1 240: o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplas

mas no periodicamente.

No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100us) que deve transcorrer para que, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para o envio automtico de um PDO. Desta forma, sempre que um PDO for configurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado. NOTA! Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso do telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indefinida do PDO e impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados. O tempo mnimo permitido para esta funo na remota RUW06 . importante observar o tempo entre transmisses programado no sub-ndice 3 principalmente quando o PDO for programado com o valor 255 no sub-ndice 2 (Change Of State). No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado operacional. PDO_MAPPING
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1A00h at 1A0h Transmit PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 0 = desabilitado 1 ... = nmero de objetos mapeados 0 1 at 1 at objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 0

O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante ao de recepo, porm neste caso so definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir: ndice (16 bits) UNSIGNED32 Sub-ndice Tamanho do objeto (8 bits) (8 bits) RUW06 | 33

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Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados, temos:

Sub-ndice 0 = 2: este PDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 6401.0110h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 6401h, sub-ndice 1 (um), e Sub-ndice 2 = 6401.0210h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 6401h, sub-ndice 2 (dois),
e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde a leitura da entrada analgica 2. tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde a leitura da entrada analgica 1.

possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. 7.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC

Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os dispositivos da rede CANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos que detectam a sua transmisso so denominados consumidores SYNC. A remota RUW06 possui a funo de consumidor SYNC e, portanto, pode programar seus PDOs para serem sncronos. PDOs sncronos so aqueles relacionados com o objeto de sincronizao e, portanto, podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com base neste objeto.

Figura 7.3: SYNC

A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de dados, pois seu objetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede. O seguinte objeto est disponvel para configurao do consumidor SYNC:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1015h COB-ID SYNC VAR UNSIGNED32 rw No UNSIGNED32 80h

NOTA! Deve-se observar o tempo programado no produtor para o perodo dos telegramas SYNC, de acordo com a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs sncronos a serem transmitidos. necessrio que haja tempo suficiente para a transmisso destes objetos, e tambm recomendado que haja folga para possibilitar o envio de mensagens assncronas, como EMCY, PDOs assncronos e SDOs. RUW06 | 34

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7.5 NETWORK MANAGEMENT NMT

O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao do dispositivo na rede CANopen. Para este objeto esto disponveis os servios de controle do n e de controle de erros (utilizando Node Guarding ou Heartbeat). 7.5.1 Controle dos Estados do Escravo

Com relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina de estados:

Figura 7.4: Diagrama de estados do n CANopen

Tabela 7.4: Descrio das transies Transio 1 2 3 4 5 6 7 Descrio Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico) Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico) Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a comunicao CANopen do dispositivo

Durante a inicializao, definido o Node-ID, criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN. No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No final desta etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a inicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possui identificador 700h + Node-ID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero). No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo. Os PDOs, porm, ainda no esto disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estado parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra os objetos disponveis para cada estado.

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Tabela 7.5: Objetos acessveis em cada estado Inicializao PDO SDO SYNC EMCY Boot-up NMT Pr-operacional Operacional Parado

Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia, para cada escravo, comandos para que seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem confirmao, o que significa que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura:
Identificador 00h byte 1 Cdigo do comando byte 2 Node-ID destino

Tabela 7.6: Comandos para a transio de estados Cdigo do comando 1 = START node (transio 3) 2 = STOP node (transio 4) 128 = Enter pre-operational (transio 5) 129 = Reset node (transio 6) 130 = Reset comunication (transio 7) Node-ID destino 0 = Todos os escravos 1 ... 127 = Escravo especfico

As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n aps receber o comando (conforme figura 7.5). O comando Reset node faz com que o escravo execute um reset completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicialize apenas os objetos relativos comunicao CANopen. 7.5.2 Controle de Erros Node Guarding

Este servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelo mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, que responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvel identificar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero notificados pelo timeout na execuo deste servio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para o escravo.

Figura 7.5: Servio de controle de erros Node Guarding

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Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para configurao dos tempos para deteco de erros de comunicao:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 100Ch Guard Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED16 0 100Dh Life Time Factor VAR UNSIGNED8 rw No UNSIGNED8 0

O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falha seja detectada, caso o escravo no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantas falhas em sequncia so necessrias at que se considere que houve realmente perda da comunicao. Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de comunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. Uma vez configurado, o escravo comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, no possuindo bytes de dados. O identificador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1 byte de dados com a seguinte estrutura: Identificador 700h + Node-ID bit 7 Toggle byte 1 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo

Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos significativos, um valor para indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um valor que deve ser alterado a cada telegrama enviado pelo escravo (toggle bit). NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 7.10). O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada da HMI. O valor mnimo aceito para a remota RUW06 de 2ms. Mas levando-se em conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essa funo devem ser coerentes, de maneira que haja tempo suficiente para transmisso dos telegramas e tambm para que o resto da comunicao possa ser processada. Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado. 7.5.3 Controle de Erros Heartbeat

A deteco de erros atravs do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos: o produtor heartbeat e o consumidor heartbeat. O produtor responsvel por enviar telegramas peridicos para a rede, simulando uma batida do corao, indicando que a comunicao est ativa e sem erros. Um ou mais consumidores podem monitorar estes telegramas peridicos e, caso estes telegramas deixem de ocorrer, significa que algum problema de comunicao ocorreu.

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Figura 7.6: Servio de controle de erros Heartbeat

Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat. Por exemplo, o mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo, permitindo detectar problemas de comunicao com o escravo, e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas pelo mestre, tambm possibilitando ao escravo detectar falhas na comunicao com o mestre. A remota RUW06 possui os servios de produtor e consumidor heartbeat. Como consumidor, possvel programar diferentes produtores para serem monitorados pelo equipamento:
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndices Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1016h Consumer Heartbeat Time ARRAY UNSIGNED32 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 4 14 Consumer Heartbeat Time 1 4 rw No UNSIGNED32 0

Nos sub-ndices de 1 at 4, possvel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato: Reservado (8 bits) UNSIGNED32 Node-ID Heartbeat time (8 bits) (16 bits)

Node-ID: permite programar o Node-ID do produtor heartbeat o qual se deseja monitorar. Heartbeat time: permite programar o tempo, em mltiplos de 1 milisegundo, at a deteco de erro, caso
nenhuma mensagem do produtor seja recebida. O valor 0 (zero) neste campo desabilita o consumidor.

Depois de configurado, o consumidor heartbeat inicia a monitorao aps o primeiro telegrama enviado pelo produtor. Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtor heartbeat, este ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar esta condio no LED CAN. RUW06 | 38

Descrio dos Objetos de Comunicao

Como produtor, a remota RUW06 possui um objeto para configurao deste servio:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1017h Producer Heartbeat Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED8 0

O objeto 1017h permite programar o tempo em milissegundos no qual o produtor envie um telegrama heartbeat para a rede. Uma vez programado, o dispositivo inicia a transmisso de mensagens com o seguinte formato: Identificador 700h + Node-ID byte 1 bit 7 bit 6 ... bit 0 Sempre 0 Estado do escravo

NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 7.10). O valor 0 (zero) em um dos objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada da HMI. O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o respectivo produtor. Recomenda-se programar o consumidor com valores mltiplos do utilizado para o produtor. Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado. 7.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO

Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para a remota RUW06 operando no modo escravo, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede. De forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo fluxograma a seguir:

Figura 7.7: Fluxograma do processo de inicializao

necessrio observar que os objetos de comunicao da remota RUW06 (1000h at 1FFFh) no so armazenados na memria no voltil. Desta forma, sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento, necessrio refazer a parametrizao dos objetos de comunicao. RUW06 | 39

Descrio dos Objetos para Mdulo I/O

8 DESCRIO DOS OBJETOS PARA MDULO I/O

Neste item sero descritos os objetos comuns para mdulos genricos de I/O, definidos pela especificao CANopen, no documento CiA DS 401. Os objetos citados aqui possuem descrio e operao semelhantes, independente do fabricante do mdulo de I/O. Isto facilita a interoperabilidade e intercambiabilidade entre diferentes dispositivos. A tabela a seguir mostra a lista dos objetos disponveis para a remota RUW06, divididos de acordo com os diferentes modos de operao do equipamento.
Tabela 8.1: Lista de objetos da RUW06 Drive Profile ndice 6401h 6423h Objeto ARRAY VAR Nome Read Analogue Input 16-Bit Analogue Input Global Interrupt Enable Tipo INTEGER16 BOOLAEN Acesso ro rw Mapevel Sim Sim

Sempre que um objeto desta lista for lido ou escrito, o drive ir mapear suas funes nos parmetros do usurio. Desta forma, ao operar o sistema atravs destes objetos, os valores dos parmetros podem ser alterados de acordo com a funo utilizada. Nos itens seguintes, feita uma descrio detalhada de cada um destes objetos, onde so indicados os parmetros que so utilizados para executar as funes destes objetos. 8.1 8.1.1 MODULO DE ENTRADA ANALCIA Objeto 6401h - Read Analogue Input 16-Bit

Objeto com a carga medida de acordo com a sensibilidade e fundo de escala configurados (objetos 200Fh e 2010h), alm do ganho e offset programados (objetos 200Dh e 200Eh).
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6401h Read Anolohue Input 16-Bit ARRAY INTEGER16 0 Nmero de entradas analgicas ro No 12 2 1 Entrada analgica 1 ro Sim INTEGER16 No 2 Entrada analgica 2 ro Sim INTEGER16 No

8.1.2

Objeto 6423h Analogue Input Global Interrupt Enable

Este objeto deve habilitar/desabilitar a interrupo global. Como padro nenhuma entrada analgica tem a interrupo ativa. TRUE = interrupo global habilitada (Change of state habilitado); FALSE = interrupo global desabilitada (Change of state desabilitado).

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Descrio dos Objetos para Mdulo I/O

ndice Nome Objeto Tipo Parmetros utilizados Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 6423h Analogue Input Global Interrupt Enable VAR Boolean rw Sim 0-1 0

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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen

9 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN

SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN Descrio: Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector. Atuao: Para que seja possvel enviar e receber telegramas atravs da interface CAN, necessrio fornecer alimentao externa para o circuito de interface. Se a interface CAN estiver alimentada e for detectada a falta de alimentao na interface CAN, ser sinalizada atravs Possveis Causas/Correo: Medir se existe tenso dentro da faixa permitida entre os pinos 1 e 5 do conector da interface CAN. Verificar se os cabos de alimentao no esto trocados ou invertidos. Verificar problemas de contato no cabo ou no conector da interface CAN. BUS OFF Descrio: Detectado erro de bus off na interface CAN. Atuao: Caso o nmero de erros de recepo ou transmisso detectados pela interface CAN seja muito elevado 5, o controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off, onde ele interrompe a comunicao e desabilita a interface CAN. Caso o nmero de erros de recepo ou transmisso detectados pela interface CAN seja muito elevado 6 , o controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off, onde ele interrompe a comunicao e desabilita a interface CAN. Neste caso ser sinalizada atravs do led vermelho ERROR na frontal da unidade remota. A comunicao restabelecida automaticamente se o objeto 2003h estiver com valor 0. Se o valor do objeto 2003h for 1, ser necessrio desligar e ligar a unidade remota para restabelecer a comunicao. Possveis Causas/Correo: Verificar curto-circuito nos cabos de transmisso do circuito CAN. Verificar se os cabos no esto trocados ou invertidos. Verificar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunicao. Verificar se resistores de terminao com valores corretos foram colocados somente nos extremos do barramento principal. Verificar se a instalao da rede CAN foi feita de maneira adequada. NODE GUARDING/HEARTBEAT Descrio: Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de guarding. Atuao: Utilizando os mecanismos de controle de erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre e o escravo podem trocar telegramas peridicos, em um perodo pr-determinado. Caso a comunicao seja interrompida por algum motivo, tanto mestre quanto escravo podero detectar erro na comunicao pelo timeout na troca destas mensagens.
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Para mais informaes sobre deteco de erros, consultar especificao CAN. Para maiores informaes sobre deteco de erros, consultar especificao CAN.

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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen

Possveis Causas/Correo: Verificar os tempos programados no mestre e no escravo para troca de mensagens. Para evitar problemas devido a atrasos na transmisso e diferenas na contagem dos tempos, recomenda-se que os valores programados para deteco de erros pelo escravo sejam mltiplos dos tempos programados para a troca de mensagens no mestre. Verificar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado. Verificar problemas na comunicao que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos na transmisso.

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