La expresi on anterior est a en el dominio de Laplace.

Dicha representaci on puede ser escrita como una ecuaci on en funci on de las variables de entrada U (s) y las variables de salida del sistema Y (S ) de la siguiente manera. Esta a su vez, puede ser transformada al dominio del tiempo Esta ecuaci on diferencial es la que representa la din amica del sistema.

2.6.2

Transformaci on entre la ecuaci on de estado y una funci on de transferencia

Consideremos la forma general de la representaci on de espacio de estados, la cual es tambi en equivalente a tener una funci on de transferencia G(s), como se vio anteriormente x (t) = Ax(t) + Bu(t) y (t) = Cx(t) + Du(t) (2.120) (2.121)

Primer pregunta sencilla que puede ser hecha al transformar ec. de edo y ec. de salida en fn. de transf representaci on de la ec. de edo, es en dominio tiempo y representaci on de fn. de transf es el dominio Laplace. Por lo tanto primero tenemos que cambiar dicha representaci on del dominio del tiempo al dominio Laplace. Es posible realizar la transformaci on de este sistema expresado como ecuaciones de estado a una representaci on de funci on de transferencia por medio de un procedimiento simple. Consideremos el sistema dado por las ecuaciones (2.120)-(2.121) y expresemos las variables en el dominio de Laplace. L x (t) = Ax(t) + Bu(t) sX (s) x(0) = AX (s) + BU (s) y L y (t) = Cx(t) + Du(t) Y (s) = CX (s) + DU (s) de esto obtenemos (sI A)X (s) = BU (s) + x(0) X (s) = (sI A)1 BU (s) + (sI A)1 x(0) adem as, Y (s) = C (sI A)1 B + D U (s) + C (sI A)1 x(0) De esta ecuaci on, vemos que el primer t ermino representa la funci on de transferencia G(s) = Y (s) = C (sI A)1 B + D U (s) (2.129) (2.128) (2.126) (2.127) (2.124) (2.125) (2.122) (2.123)

El segundo t ermino C (sI A)1 x(0) es la respuesta de la condici on inicial. Es parte de la respuesta, pero no de la funci on de transferencia. 23

Adem as, si tomamos en cuenta que la condici on inicial es x(0) = 0, la ecuaci on anterior se reduce y se puede expresar solamente como una funci on de transferencia. La funci on de transferencia tendr a una dimensi on G(s) Rpm de acuerdo al numero de entradas y salidas que tenga el sistema original expresado por las ecuaciones (2.120)-(2.121)

2.6.3

Ejemplos

Puesto que sabemos las matrices del sistema {A, B, C, D}, debemos aplicar el m etodo para realizar la transformaci on de la representaci on en el espacio de estados a una funci on de transferencia. Obtengamos primero la ecuaci on caracter stica (sI A). s 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 = 0 s 1 (2.132) (sI A) = s 0 1 0 0 1 2 s+3 1 2 3 0 0 1 (sI A)1 = adj(sI A) det (sI A) (2.133)

Ejemplo 2.6.1. Representaci on en el espacio de estados a funcion de transferencia Sea 10 x1 0 1 0 x 1 x 0 1 x2 + 0 u 2 = 0 0 x3 1 2 3 x 3 x1 y = [1 0 0] x2 x3

(2.130)

(2.131)

det (sI A) = s2 (s + 3) + 1 + 2s = s3 + 3s2 + 2s + 1

(2.134) (2.135)

T 2 s(s + 3) + 2 1 s s + 3s + 2 s+3 1 s+3 s(s + 3) (2s + 1) 1 s(s + 3) 2 2 1 2 s s (2s + 1) s2 (sI A)1 = = s3 + 3s2 + 2s + 1 s3 + 3s2 + 2s + 1 (2.136) 2 s + 3s + 2 s+3 1 1 s(s + 3) 2 [1 0 0] s (2s + 1) s2 (2.137) G(s) = s3 + 3s2 + 2s + 1 Simplicando obtenemos 10(s2 + 3s + 2) (2.138) G(s) = 3 s + 3s2 + 2s + 1 24