Movilidad Mediante las Ecuaciones de Clausura de Lazos.

Jos e Mar a Rico Mart nez Departamento de Ingenier a Mec anica. Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E. Calle Tampico No. 912, Col. Bellavista. CP 36730, Salamanca, Gto., M exico Tel. +52-464-6480911, Fax: +52-464-6472400. E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx

Introducci on.

Otro importante criterio de movilidad de eslabonamientos, se basa en el n umero de variables necesarias para determinar la posici on del eslabonamiento as como las ecuaciones que restringen esas variables, es debido a Paul y se estudia a continuaci on. El m etodo requiere de formular las ecuaciones vectoriales de clausura del eslabonamiento cuya movilidad se desea determinar, descomponer las ecuaciones vectoriales de clausura en sus componentes escalares, que se convierten en las ecuaciones escalares de clausura, y determinar cuantas de ellas son linealmente independientes. Puesto que las ecuaciones escalares de clausura son, tambi en, el punto de partida para resolver el an alisis de posici on de mecanismos planos, el estudio de la movilidad de cadenas cinem aticas mediante ecuaciones de clausura permite adelantar el estudio del an alisis de posici on de mecanismos planos.

Ejemplo 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 . Estas variables cinem aticas se conocen tambi en como coordenadas Lagrangianas, o coordenadas generalizadas. Es importante reconocer que estas variables no son independientes sino que est an obligadas a satisfacer las ecuaciones de clausura del lazo o lazos del eslabonamiento. En el caso particular del mecanismo plano de cuatro barras la ecuaci on de clausura en forma vectorial es (1) a2 + a3 = a1 + a4 y las ecuaciones escalares resultantes son a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a2 Sen 2 + a3 Sen 3 = = a1 Cos 1 + a4 Cos 4 a1 Sen 1 + a4 Sen 4 (2)

sustituyendo 1 = 0 , y reagrupando los t erminos las anteriores ecuaciones pueden escribirse como f 1 ( 2 , 3 , 4 ) f 2 ( 2 , 3 , 4 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 a4 Cos 4 = 0 = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a4 Sen 4 = 0

(3)

Entonces, el n umero de grados de libertad, F , ser a el n umero de coordenadas Lagrangianas o generalizadas, C , menos el n umero de ecuaciones independientes E . Es decir F =C E 1 (4)

Figure 1: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Cuatro Barras. En particular, para el mecanismo plano de cuatro barras, F = 3 2 = 1. Este resultado comprueba el resultado obtenido previamente mediante el criterio de Gr ubler. (5)

Ejemplo 2. Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la gura 2. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , y la coordenada s. Debe notarse ametros constantes. que las dimensiones a2 , a3 , e, e , s son par

Figure 2: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo de Biela Manivela Corredera. Las ecuaci on de clausura, en forma vectorial, est a dada por a2 = e + s + a3 . (6)

Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son f1 (2 , 3 , s) f2 (2 , 3 , s) = a2 Cos 2 s a3 Cos 3 = 0 = a2 Sen 2 e a3 Sen 3 = 0

(7)

Entonces, el n umero de grados de libertad ser a F =C E =32=1 De nueva cuenta, el empleo del criterio de Gr ubler corrobora el resultado. (8)

Ejemplo 3. Mecanismo Plano de dos Lazos.

Considere el mecanismo de dos lazos mostrado en la gura 3. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente determinada si se conocen los angulos 2 , 3 , 4 , 5 , 6 . Debe notarse que las dimensiones a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , a6 , b1 , b2 , 1 , y son par ametros constantes.

Figure 3: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos. Las ecuaciones de clausura, en forma vectorial, son a2 + a3 a2 + b 2 + a6 = = a1 + a4 a1 + b 1 + a5 (9)

Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son f1 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) f2 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) f3 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) f4 (2 , 3 , 4 , 5 , 6 ) = a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a1 Cos 1 a4 Cos 4 = 0 = a2 Sen 2 + a3 Sen 3 a1 Sen 1 a4 Sen 4 = 0 = a2 Cos 2 + b2 Cos( 3 + ) + a6 Cos 6 a1 Cos 1 b1 Cos( 4 ) a5 Cos 5 = 0 = a2 Sen 2 + b2 Sen( 3 + ) + a6 Sen 6 a1 Sen 1 b1 Sen( 4 ) a5 Sen 5 = 0 (10)

Entonces, el n umero de grados de libertad est a dado por F =C E =54=1 (11)

De nueva cuenta, el empleo del criterio de Gr ubler corrobora el resultado. Sin embargo, una revisi on de la gura 3, revela que existen otros posibles lazos que conducen a otras ecuaciones vectoriales, por ejemplo (12) a4 + b 3 + a6 = b 1 + a5 No obstante, puede probarse que esta ecuaci on vectorial, al igual que cualquier otra ecuaci on que se pueda obtener, son linealmente dependientes de las dos ecuaciones vectoriales que ya se han obtenido. En particular, si se resta la primera ecuaci on (9) de la segunda ecuaci on (9), se tiene que (13) a2 + b 2 + a6 a2 a3 = a1 + b 1 + a5 a1 a4 o b 2 a3 + a6 + a4 = b 1 + a5 Sin embargo, de la gura 3, es evidente que b 2 a3 = b 3 Por lo tanto, la ecuaci on puede escribirse como a4 + b 3 + a6 = b 1 + a5 (16) (15) (14)

Es claro, pues, que la aplicaci on de este criterio requiere de la determinaci on de un conjunto de ecuaciones vectoriales linealmente independientes y que representen totalmente las ecuaciones de clausura del eslabonamiento. Informaci on completa acerca de este problema puede encontrarse en el libro de Paul, vea [1].

Ejemplo 4. Mecanismo Plano de Dos Lazos, que Clarica Porque Falla el Criterio de Gr ubler.

En este ejemplo se usar a el criterio de Paul para dar una nueva interpretaci on a algunos de los casos en los que el criterio de Gr ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 4.

Figure 4: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos que Permite Ilustrar Porque Falla el Criterio de Gr ubler. La posici on del eslabonamiento queda u nicamente denida si se conocen los a ngulos 2 , 3 , 4 , 5 . Existen dos ecuaciones vectoriales de clausura, que est an dadas por a2 + a3 b 2 + a5 = = 4 a1 + a4 a3 + b 4 (17)

Las ecuaciones escalares son a2 Cos 2 + a3 Cos 3 a2 Sen 2 + a3 Sen 3 b2 Cos 2 + a5 Cos 5 b2 Sen 2 + a5 Sen 5 = = = = a1 Cos 1 + a4 Cos 4 a4 Sen 4 + a1 Sen 1 a3 Cos 3 + b4 Cos 4 a3 Sen 3 + b4 Sen 4 (18)

Debe notarse que a1 , a2 , a3 , a4 , b2 , b4 , y 1 son par ametros cuyo valor no cambia durante el movimiento del eslabonamiento. Por lo tanto, el n umero de grados de libertad o movilidad del eslabonamiento ser a F =C E =44=0 (19) De aqu que, en general, el eslabonamiento sea una estructura. Considere, sin embargo, el caso particular del eslabonamiento que satisface las siguientes condiciones a1 = a3 = a5 , a2 = a4 y b 2 = b 4 . (20) Analize, por el momento, las ecuaciones escalares de clausura correspondientes al lazo inferior, vea las dos primeras ecuaciones de las de la ecuaci on (18), donde se han sustituido las igualdades indicadas en la ecuaci on (20). a2 Cos 2 + a1 Cos 3 a2 Sen 2 + a1 Sen 3 = = a1 Cos 1 + a2 Cos 4 a2 Sen 4 + a1 Sen 1 (21)

Elevando al cuadrado ambos lados de las dos ecuaciones anteriores y sumando los t erminos correspondientes, se tiene que a2 (C 2 2 + S 2 2 ) + a1 (C 2 3 + S 2 3 ) + 2 a1 a2 (C 2 C 3 + S 2 S 3 ) = a2 (C 2 4 + S 2 4 ) + a1 (C 2 1 + S 2 1 ) + 2 a1 a2 (C 1 C 4 + S 1 S 4 ) o, reduciendo a un mas, C (3 2 ) = C (1 4 ). (22)

Figure 5: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Determinaci on de la Longitud AN. Por otro lado, para cualquier mecanismo de cuatro barras, vea gura 5, la determinaci on de la longitud AN conduce a la ecuaci on 5

2 2 2 a2 1 + a2 2 a1 a2 C (2 1 ) = a3 + a4 2 a3 a4 C (4 3 ),

sustituyendo las igualdades dadas por (20), la ecuaci on se reduce a

2 2 2 a2 1 + a2 2 a1 a2 C (2 1 ) = a1 + a2 2 a1 a2 C (4 3 ),

o, nalmente, C (2 1 ) = C (4 3 ). Las ecuaciones (22) y (23), conducen a las siguientes posibilidades 3 2 = 1 4 2 1 = 4 3 3 = 1 o o 3 2 = 1 4 + 2 1 = 4 3 + 4 = 2 . (24) (25) (23)

Si se toma la primera posibilidad de ambas ecuaciones (24) y (25), se obtiene que1 y (26)

Puesto que 4 = 2 , un an alisis mucho mas simple para el lazo superior conduce a 5 = 3 = 1 . El eslabonamiento que se obtiene bajo estas restricciones se muestra en la Figura 6. (27)

Figure 6: Caso Especial del Mecanismo Mostrado en la Figura 4. Bajo estas circunstancias, las ecuaciones de restricci on se reducen a a2 Cos 2 + a1 Cos 1 a2 Sen 2 + a1 Sen 1 b2 Cos 2 + a1 Cos 1 b2 Sen 2 + a1 Sen 1 = = = = a1 Cos 1 + a2 Cos 2 a1 Sen 1 + a2 Sen 2 a1 Cos 1 + b2 Cos 2 a1 Sen 1 + b2 Sen 2 (28)

Es f acil notar que estas ecuaciones se satisfacen id enticamente. Por lo tanto, F =C E =10=1 (29)

El grado de libertad, indicado por la ecuaci on anterior, es evidente cuando se observa que el conjunto puede rotar alrededor de un eje perpendicular al plano del papel.
1 Un an alisis de las restantes posibilidades conduce a soluciones en las que las condiciones solo se satisfacen momentaneamente.

Ejemplo 5. Mecanismo Plano de Dos Lazos Independientes, que Clarica Porque Falla el Criterio de Gr ubler.

En este ejemplo se usar a el criterio de Paul para dar una nueva interpretaci on a algunos de los casos en los que el criterio de Gr ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 7, que se emplea en mecanismos de prensas mec anicas e hidra ulicas. En particular, debe notarse la simetr a de la geometr a y de la topolog a. Esta simetr a se emplea para aplicar de manera mas uniforme la fuerza de prensado mediante el dado superior representado por el eslab on 6.

Figure 7: Ecuaciones Vectoriales en otro Mecanismo Plano de Dos Lazos Que Permite Ilustrar Porque Falla el Criterio de Gr ubler. El mecanismo de la gura 7, tiene 9 eslabones y 12 pares de la clase I , 10 pares de revoluta y 2 prism aticos, si se aplica el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3(N 1) 2 PI PII = 3(9 1) 2(12) 0 = 24 24 = 0. De manera semejante, si se emplea el criterio de Paul, debe notarse que 1 = 180 4 = 90 + 4 7 = 90 7 13 = 90 3 2 = 270 5 = 270 11 = 0 14 = 90 4 17 = 90 + 7 Adem as, las siguientes magnitudes son constantes a1 = a11 , a3 = a13 , a4 = a14 , a6 = a16 , a7 = a17 . Por lo que, las u nicas coordenadas generalizadas son a2 , a12 , a5 , junto con 3 , 4 , 7 . 7 3 = 90 + 3 6 = 180 12 = 270 16 = 0 (30)

Las ecuaciones vectoriales de clausura, est an dadas por a1 + a2 a5 + a6 + a7 a11 + a12 a5 + a16 + a17 = a3 + a4 = a3 = a13 + a14 = a13 (31)

Puesto que, en general, cada ecuaci on vectorial genera 2 ecuaciones escalares, a primera vista el criterio de Paul conduce a F = C E = 6 8 = 2 (32) Ambos resultados, nos indican que el eslabonamiento es una estructura, a un cuando el criterio de Paul, nos indica que la estructura es estaticamente indeterminada. En la parte nal de este ejemplo, se analizar an, con mas detalle, las ecuaciones escalares que resultan de las ecuaciones vectoriales (31), para de esa forma descubrir el n umero correcto de grados de libertad del eslabonamiento. Las ecuaciones vectoriales est an dadas por i + a3 S (90 + 3 ) j + a4 C (90 + 4 ) i + a4 S (90 + 4 ) j i a2 j = a3 C (90 + 3 ) a1 i + a7 S (90 7 ) j = a3 C (90 + 3 ) i + a3 S (90 + 3 ) j a5 j a6 i + a7 C (90 7 ) a11 i a12 j = a13 C (90 3 )i + a13 S (90 3 )j + a14 C (90 4 )i + a14 S (90 4 )j i + a17 S (90 + 7 ) j = a13 C (90 3 ) i + a13 S (90 3 ) j (33) a5 j + a16 i + a17 C (90 + 7 ) Sustituyendo las condiciones de igualdad entre los eslabones, las ecuaciones escalares son a 1 = a 3 S 3 a 4 S 4 a2 = a3 C 3 + a4 C 4 a 6 + a 7 S 7 = a 3 S 3 a5 + a7 C 7 = a3 C 3 a 1 = a 3 S 3 + a 4 S 4 a12 = a3 C 3 + a4 C 4 a 6 a 7 S 7 = a 3 S 3 a5 + a7 C 7 = a3 C 3 (34) (35) (36) (37) (38) (39) (40) (41)

Un an alisis muy simple de las ecuaciones revela que las siguientes parejas de ecuaciones, la (34) y la (38), la (36) y la (40), la (37) y la (41) son redundantes por lo tanto, el sistema de ecuaciones se reduce a a1 a2 a 6 + a 7 S 7 a5 + a7 C 7 a12 = = = = = a 3 S 3 a 4 S 4 a3 C 3 + a4 C 4 a 3 S 3 a3 C 3 a3 C 3 + a4 C 4 (42) (43) (44) (45) (46)

De esa manera, se tiene que el n umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, est a dado por F =C E =65=1 (47) Adem as es interesante notar que las ecuaciones (43) y (46) conducen a a2 = a12 (48)

Este resultado permite vericar la completa simetr a del mecanismo, que es la causante de los errores iniciales en el c alculo de los grados de libertad del mecanismo. 8

Ejemplo 6. Mecanismo Plano Complejo, Que Constituye Una Excepci on del Criterio de Gr ubler.

Considere el mecanismo plano mostrado en la gura 8, el mecanismo est a formado por cinco eslabones y seis pares de la clase I, cuatro pares prism aticos y dos pares de revoluta. Si se aplica el criterio de Gr ubler, el resultado es F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 6 0 = 12 12 0 = 0. (49)

De acuerdo con este resultado el eslabonamiento parece ser una estructura. Si se consideran las ecuaciones de clausura dadas por s1 + s2 a2 + a3 y las ecuaciones escalares correspondientes son s1 C s1 + s2 C 2 s1 S s1 + s2 S 2 a2 C2 + a3 C 3 a2 S2 + a3 S 3 = a2 C2 + b3 C (3 + ) = a2 S2 + b3 S (3 + ) = s3 C s3 + s4 C 4 = s3 S s3 + s4 S 4 (51) = a2 + b 3 = s3 + s4 (50)

Figure 8: Mecanismo Plano Complejo que Constituye una Excepci on del Criterio de Gr ubler. Adem as, las siguientes magnitudes son constantes a2 , a3 , b3 , 2 , 4 , , s1 , s3 . Por lo que, las u nicas coordenadas generalizadas son, a primera vista, 2 , 3 , s1 , s2 , s3 y s4 . De esa manera, se tiene que el n umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul, est a dado por F = C E = 6 4 = 2. (52) Sin embargo, debe notarse que el eslab on triangular est a conectado al eslab on jo mediante dos pares prism aticos de modo que el movimiento relativo del eslab on triangular respecto al 9

eslab on jo es unicamente de traslaci on, por lo tanto la variable 3 es en realidad un par ametro. Por lo tanto, volviendo a aplicar el criterio de Paul, se tiene que la movilidad est a dada por F = C E = 5 4 = 1. El mecanismo tiene un grado de libertad. (53)

Ejemplo 7. Mecanismo Plano Que Incluye Pares Superiores.

En los tres ejemplos anteriores se mostr o que la movilidad de mecanismos planos puede determinarse substrayendo al n umero de variables necesarias,para determinar la posici on de todos los eslabones del mecanismo, el n umero de ecuaciones independientes obtenidas a partir de las ecuaciones de clausura de los lazos. Sin embargo, todos los ejemplos ilustrados contienen exclusivamente pares de revoluta y prism aticos. En esta peque na nota, se muestra como se puede determinar, empleando este mismo m etodo, la movilidad de mecanismos planos que contienen pares de leva, en particular una pareja de engranes. Considere el mecanismo mostrado en la gura 9, el mecanismo est a formado por un eslab on jo, una pareja de engranes y dos bielas. Por lo tanto, el n umero total de eslabones del mecanismo es N = 5, adem as el mecanismo tiene PI = 5 pares de la clase I , todos ellos de revoluta, nalmente el mecanismo tiene un par de leva, representado por la pareja de engranes, por lo tanto, PII = 1. Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que F = 3 (N 1) 2 PI PII = 3 (5 1) 2 5 1 = 12 10 1 = 1. (54)

Figure 9: Mecanismo Plano con un Par de Leva, Formado por una Pareja de Engranes. Considere ahora la ecuaci on vectorial mostrada en la gura 9. La ecuaci on est a dada por a1 + a2 + a3 = a5 + a4 las componentes escalares de esta ecuaci on est an dadas por a1 C1 + a2 C2 + a3 C3 = a5 C5 + a4 C4 a1 S1 + a2 S2 + a3 S3 = a5 S5 + a4 S4 10 (56) (57) (55)

 Figure 10: Relaci on Entre los Angulos de Giro de los Engranes. los par ametros de estas ecuaciones son a1 , a2 , a3 , a4 , a5 , r2 y r5 donde estos dos u ltimos par ametros son los radios de los engranes. Adem as 1 = 0 , las variables son 2 , 3 , 4 y 5 . Sin embargo, los engranes introducen una nueva ecuaci on, sean 20 y 50 las posiciones iniciales, o de ensamble, de los eslabones 2 y 5. Entonces, las a ngulos 2 y 5 , vea la gura 10, est an relacionados por 2 20 r5 = . (58) 5 50 r2 o (2 20 ) r2 = (5 50 ) r5 . (59) En algunos libros, esta ecuaci on se denomina ecuaci on auxiliar. Concluyendo, el n umero de variables necesarias para determinar la posici on del mecanismo es V = 4, mientras que las ecuaciones escalares independientes son las ecuaciones (56,57,59). Es decir, E = 3, por lo tanto F = V E = 4 3 = 1. (60) El mismo n umero de grados de libertad que el determinado empleando el criterio de Gr ubler.

Bibliograf a
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Clis, New Jersey: Prentice-Hall.

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