Sistemas de Control

1. OBJETIVO(S) Disear, simular e implementar un controlador lineal, considerando que la seal de entrada debe convertir entre valores de -2v,-6v. a valores de 0v,10v. de manera proporcional. 2. FUNDAMENTO TERICO Amplificador operacional.Un amplificador operacional (comnmente abreviado A.O., op-amp u OPAM), es un circuito electrnico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia):

El smbolo de un amplificador es el mostrado en la siguiente figura:

Los terminales son:

V+: entrada no inversora V-: entrada inversora VOUT: salida VS+: alimentacin positiva VS-: alimentacin negativa

Los terminales de alimentacin pueden recibir diferentes nombres, por ejemplos en los A.O. basados en FET VDD y VSS respectivamente. Para los basados en BJT son VCC y VEE. Normalmente los pines de alimentacin son omitidos en los diagramas elctricos por claridad.

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Tabla de Caractersticas Ideales y Reales

Parmetro Valor ideal Valor real Zi Zo Bw Av Ac 0 0 10 T 100 1 MHz 100.000

Nota: Los valores reales dependen del modelo, estos valores son genricos y son una referencia. Si van a usarse amplificadores operacionales, es mejor consultar el datasheet o caractersticas del fabricante.

Comportamiento en corriente continua (DC) Lazo abierto

Si no existe realimentacin la salida del A. O. ser la resta de sus dos entradas multiplicada por un factor. Este factor suele ser del orden de 100.000(que se considerar infinito en clculos con el componente ideal). Por lo tanto si la diferencia entre las dos tensiones es de 1V la salida debera ser 100.000 V. Debido a la limitacin que supone no poder entregar ms tensin de la que hay en la alimentacin, el A. O. estar saturado si se da este caso. Esto ser aprovechado para su uso en comparadores, como se ver ms adelante. Si la tensin ms alta es la aplicada a la patilla + la salida ser VS+, mientras que si la tensin ms alta es la del pin - la salida ser la alimentacin VS.

Lazo cerrado o realimentado

Se conoce como lazo cerrado a la realimentacin en un circuito. Aqu aparece una realimentacin negativa. Para conocer el funcionamiento de esta configuracin se parte de las tensiones en las dos entradas exactamente iguales, se supone que la tensin en la pata + sube y, por tanto, la tensin en la salida tambin se eleva. Como existe la realimentacin entre la salida y la pata -, la tensin en esta pata tambin se eleva, por tanto la diferencia entre las dos entradas se reduce, disminuyndose tambin la salida. Este proceso pronto se estabiliza, y se tiene que la salida es la necesaria para mantener las dos entradas, idealmente, con el mismo valor. Siempre que hay realimentacin negativa se aplican estas dos aproximaciones para analizar el circuito:

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V+ = V- (lo que se conoce como principio del cortocircuito virtual). I+ = I- = 0

Cuando se realimenta negativamente un amplificador operacional, al igual que con cualquier circuito amplificador, se mejoran algunas caractersticas del mismo como una mayor impedancia en la entrada y una menor impedancia en la salida. La mayor impedancia de entrada da lugar a que la corriente de entrada sea muy pequea y se reducen as los efectos de las perturbaciones en la seal de entrada. La menor impedancia de salida permite que el amplificador se comporte como una fuente elctrica de mejores caractersticas. Adems, la seal de salida no depende de las variaciones en la ganancia del amplificador, que suele ser muy variable, sino que depende de la ganancia de la red de realimentacin, que puede ser mucho ms estable con un menor coste. Asimismo, la frecuencia de corte superior es mayor al realimentar, aumentando el ancho de banda. Asimismo, cuando se realiza realimentacin positiva (conectando la salida a la entrada no inversora a travs de un cuadripolo determinado) se buscan efectos muy distintos. El ms aplicado es obtener un oscilador para el generar seales oscilantes.

Comportamiento en corriente alterna (AC)

En principio la ganancia calculada para continua puede ser aplicada para alterna, pero a partir de ciertas frecuencias aparecen limitaciones. (Ver seccin de limitaciones)

Anlisis
Para analizar un circuito en el que haya A.O. puede usarse cualquier mtodo, pero uno habitual es:
1. 2. 3. 4. Comprobar si tiene realimentacin negativa Si tiene realimentacin negativa se pueden aplicar las reglas del apartado anterior Definir las corrientes en cada una de las ramas del circuito Aplicar el mtodo de los nodos en todos los nodos del circuito excepto en los de salida de los amplificadores (porque en principio no se puede saber la corriente que sale de ellos) 5. Aplicando las reglas del apartado 2 resolver las ecuaciones para despejar la tensin en los nodos donde no se conozca.

Configuraciones Comparador

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Esta es una aplicacin sin la retroalimentacin. Compara entre las dos entradas y saca una salida en funcin de qu entrada sea mayor. Se puede usar para adaptar niveles lgicos.

Seguidor

Es aquel circuito que proporciona a la salida la misma tensin que a la entrada.

Se usa como un buffer, para eliminar efectos de carga o para adaptar impedancias (conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con baja impedancia y viceversa) Como la tensin en las dos patillas de entradas es igual: Vout = Vin Zin =

Presenta la ventaja de que la impedancia de entrada es elevadsima, la de salida prcticamente nula, y puede ser til, por ejemplo, para poder leer la tensin de un sensor con una intensidad muy pequea que no afecte apenas a la medicin. De hecho, es un circuito muy recomendado para realizar medidas de tensin lo ms exactas posibles, pues al medir la tensin del sensor, la corriente pasa tanto por el sensor como por el voltmetro y la tensin a la entrada del voltmetro depender de la relacin entre la resistencia del voltmetro y la resistencia del resto del conjunto formado por sensor, cableado y conexiones. Por ejemplo, si la resistencia interna del voltmetro es Re (entrada del amplificador), la resistencia de la lnea de cableado es Rl y la resistencia interna del sensor es Rg, entonces la relacin entre la tensin medida por el voltmetro (Ve) y la tensin generada por el sensor (Vg) ser la correspondiente a este divisor de tensin:

Por ello, si la resistencia de entrada del amplificador es mucho mayor que la del resto del conjunto, la tensin a la entrada del amplificador ser prcticamente la misma que la generada por el sensor y se podr despreciar la cada de tensin en el sensor y el cableado. Adems, cuanto mayor sea la intensidad que circula por el sensor, mayor ser el calentamiento del sensor y del resto del circuito por efecto Joule, lo cual puede afectar a la relacin entre la tensin generada por el sensor y la magnitud medida.

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No inversor

Como observamos, la tensin de entrada, se aplica al pin positivo, pero como conocemos que la ganancia del amplificador operacional es muy grande, el voltaje en el pin positivo es igual al voltaje en el pin negativo y positivo, conociendo el voltaje en el pin negativo podemos calcular la relacin que existe entre el voltaje de salida con el voltaje de entrada haciendo uso de un pequeo divisor de tensin.

Zin = , lo cual nos supone una ventaja frente al amplificador inversor.

Sumador inversor

La salida est invertida Para resistencias independientes R1, R2,... Rn

o

La expresin se simplifica bastante si se usan resistencias del mismo valor Impedancias de entrada: Zn = Rn

Restador Inversor

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Para resistencias independientes R1,R2,R3,R4:

Igual que antes esta expresin puede simplificarse con resistencias iguales La impedancia diferencial entre dos entradas es Zin = R1 + R2 + Rin, donde Rin representa la resistencia de entrada diferencial del amplificador, ignorando las resistencias de entrada del amplificador de modo comn. Cabe destacar que este tipo de configuracin tiene una resistencia de entrada baja en comparacin con otro tipo de restadores como por ejemplo el amplificador de instrumentacin.

Integrador ideal

Integra e invierte la seal (Vin y Vout son funciones dependientes del tiempo)

Vinicial es la tensin de salida en el origen de tiempos

Nota: El integrador no se usa en la prctica de forma discreta ya que cualquier seal pequea de DC en la entrada puede ser acumulada en el condensador hasta saturarlo por completo; sin mencionar la caracterstica de offset del mismo operacional, que tambin es acumulada. Este circuito se usa de forma combinada en sistemas retroalimentados que son modelos basados en variables de estado (valores que definen el estado actual del sistema) donde el integrador conserva una variable de estado en el voltaje de su condensador.

Derivador ideal

Deriva e invierte la seal respecto al tiempo

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Este circuito tambin se usa como filtro

NOTA: Es un circuito que no se utiliza en la prctica porque no es estable. Esto se debe a que al amplificar ms las seales de alta frecuencia se termina amplificando mucho el ruido.

Conversor de corriente a voltaje

El conversor de corriente a voltaje, se conoce tambin como Amplificador de transimpedancia, llegada a este una corriente (Iin), la transforma en un voltaje proporcional a esta, con una impedancia de entrada muy baja, ya que esta diseado para trabajar con una fuente de corriente. Con el resistor R como factor de proporcionalidad, la relacin resultante entre la corriente de entrada y el voltaje de salida es:

Su aplicacin es en sensores, los cuales no pueden ser activados, con la poca corriente que sale de algn sensor , por lo que se acopla un A.O. que usa es poca corriente entregada, para dar salida a un voltaje (Vout)

Funcin exponencial y logartmica

El logaritmo y su funcin inversa, la funcin exponencial, son ejemplos tambin de configuraciones no lineales, las cuales aprovechan el funcionamiento exponencial del diodo, logrando una seal de salida proporcional al logaritmo o a la funcin exponencial a la seal de entrada.

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La seal de entrada, desarrollar una corriente proporcional al logaritmo de su valor en el diodo en aproximacin. Ello, en conjunto con la resistencia de salida R, la dependencia de la tensin de salida(Vout) como producto de la tensin de entrada(Vin) es:

Los factores n y m, son factores de correccin, que se determinan por la temperatura y de los parmetros de la ecuacin del diodo. Para lograr la potenciacin, simplemente se necesita cambiar la posicin del diodo y de la resistencia, para dar lugar a una nueva ecuacin,esta ecuacin tambin acompaada por los factores de correccin n y m, muestra la siguiente dependencia de la tensin de salida con relacin a la de entrada:

En la prctica, la realizacin de estas funciones en un circuito son ms complicadas de construir, y en vez de usarse un diodo se usan transistores bipolares, para minimizar cualquier efecto no deseado, como es, sobre todo, la temperatura donde se trabaja. No obstante queda claro que el principio de funcionamiento de la configuracin queda inalterado. En la realizacin de estos circuitos tambin podran hacerse conexiones mltiples, por ejemplo, en el amplificador antilogartmico las multiplicaciones son adiciones , mientras que en el logartmico, las adiciones son multiplicaciones. A partir de ello, por ejemplo, se podran realizar la combinacin de dos amplificadores logartmicos, seguidos de un sumador, y a la salida, un antilogartmico, con lo cual se habra logrado un multiplicador analgico, en el cual la salida es el producto de las dos tensiones de entrada.

3. MATERIAL Y EQUIPO UTILIZADO Protoboard

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Fuente Simtrica 5[V]

Resistencias (10k-4.5K-220)

Multmetro Digital

Cables de experimentacin

Amplificadores operacionales LM358.

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3.1. HOJA DE DATOS. (Data Sheet) LM358. Internally Frequency Compensated for Unity Gain Large DC Voltage Gain: 100dB Wide Power Supply Range: LM258/LM258A, LM358/LM358A: 3V~32V (or 1.5V ~ 16V) LM2904 : 3V~26V (or 1.5V ~ 13V) Input Common Mode Voltage Range Includes Ground Large Output Voltage Swing: 0V DC to Vcc -1.5V DC Power Drain Suitable for Battery Operation.

Descripcion.El LM258/LM258A LM2904, LM358/LM358A, consisten dos de ganancia independiente, de alta recuencia internamente compensadas amplificadores operacionales que fueron diseados especficamente para funcionar con una sola fuente de alimentacin a travs de un amplia gama de tensin. Operacin de fuentes de alimentacin divididas Tambin es posible y es la fuga de la fuente de alimentacin de corriente baja independiente de la magnitud de la tensin de alimentacin. Las reas de aplicacin incluyen amp.

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4. PROCEDIMIENTO, MEDICION, CALCULOS Y GRAFICOS Primeramente se procede con la reduccin y optimizacin de recursos para resolver el problema. m=u/e = -10/4 Pto: (-2; 0)

U(x)

u- u1 = m (e-e1) u 0 = -2,5 (e + 2) u = -2,5e s u = -(2,5e + 5) Seguido eso se procedio con la simulacion y armado de dicho circuito.

5. CONCLUSIONES Se lleg a configurar un controlador lineal e implementarlo, llegando as a ver como se controlaba el voltaje de forma que los rangos requeridos de voltaje, oscilaban de forma simtrica en la entrada y salida. As mismo se logr a entender mejor el funcionamiento de los amplificadores operacionales, no solo de forma terica, sino ms de forma prctica.

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Tambin se configuro y se llego a entender el significado de simplificar la funcin, no por el echo de hacerla simplemente mas pequea, sino por el echo de que nos ahorra dinero a la hora de tener que comprar los componentes, algo que es sumamente necesario para el mbito laboral. 6. RECOMENDACIONES Se recomienda grandemente bajar el Data Sheet del amplificador a usar, puesto que no todos son iguales, varan incluso con la forma de energizarlos. Tambin se recomienda usar dos fuentes o al menos una simtrica pero siempre teniendo en cuenta la correcta implementacin para no producir errores. Y Para concluir recomendamos leer bien las configuraciones de los amplificadores operacionales para no estar armando errneamente y as pensando que es error de los componentes, y sin darnos cuenta que nosotros fuimos la causa. 7. BIBLIOGRAFA
http://es.wikipedia.org/wiki/Amplificador_operacional https://sites.google.com/site/diaablaa2/estanciadeinvestigaci%C3%B3n

http://es.answers.yahoo.com/question/index?qid=20090527185847AALrYV9 http://labo2-52-g6-2011.blogspot.com/2011/05/t-p-n6.html

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