Cap 5 - Velocidade

5.1 Definio de velocidade

Fig. 5.1

Na fig. observamos um ponto inicialmente em R
1
, e depois em R
2
. Durante
esse intervalo de tempo o deslocamento do ponto :
1 2
r r r = A

Onde r
1
e r
2
so os vetores-posio que definem a localizao do ponto no inicio e
no final do intervalo de tempo considerado. A velocidade mdia do ponto e no final
do intervalo de tempo t Ar/At. A velocidade instantnea (daqui por diante
chamada apenas de velocidade) o limite dessa razo, e dada por:

.
0
lim
r
dt
dr
t
r
v
t
= =
A
A
=
A
(5.1)

Como Ar um vetor, h duas convergncias quando se toma esse limite a
magnitude e a direo de Ar. Naturalmente, admitimos a existncia do limite.

A velocidade desta forma, a razo de variao da posio com o tempo.

Poderamos observar, da fig. acima, que os vetores-posio r
1
e r
2

dependem da localizao do sistema de coordenadas. Mas, o vetor deslocamento
Ar e, conseqentemente, a velocidade v so independentes da escolha do
sistema de referncia.
A diferenciao dos vetores segue as mesmas regras que a de escalares.

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A dependncia da velocidade sobre a trajetria de movimento de uma
partcula pode ser ilustrada de outra maneira. Na fig. anterior, desejamos
descrever a velocidade de P durante seu movimento ao longo da trajetria AB.
Visualizamos o problema como observador em movimento com P: sendo natural
a escola do sistema de coordenadas com a origem em P. O sistema v, que
est ilustrado, foi escolhido de forma que seja tangente a trajetria, normal
quela curva e v relacionado pela equao:

v
^
^ ^
=
(5.2)

Seja agora As, um escalar definido como o arco de P a um ponto Q, e Ar a
corda. O limite de Ar As, quanto As tende a zero, igual unidade. Assim:

^
0
lim
= =
A
A
A
ds
dr
s
r
s
(5.3)

Onde Ar e As so considerados como funes do tempo, e teremos:

dt
ds
ds
dr
t
s
s
r
t
r
t t
=
A
A
A
A
=
A
A
A A
lim lim
0 0
(5.4)

Desta forma, a velocidade referida ao sistema v :


^ . ^
s
dt
ds
v = =
(5.5)

Onde s a velocidade de P ao longo da trajetria de um vetor unitrio
tangente trajetria em p. a importncia deste resultado reside no fato de ser a
velocidade sempre tangente trajetria.
Se
k
j
i
z y x r
^
^
^
+ + =

A velocidade em coordenadas retangulares ser:

k z
j y
i x r
^ .
^ .
^ . .
+ + =
(5.6)


5.2 Velocidade Angular

Na fig. 5.2, representamos um corpo rgido girando em torno de um eixo
OA. Isto significa que todos os pontos no corpo, tal como o ponto P, se move
numa trajetria circular em torno de OA, no instante considerado. A velocidade
angular de corpo dada pelo vetor e, que tem a direo de OA e o sentido de
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acordo com a regra da mo direita. A magnitude da velocidade angular a razo
de variao de qualquer segmento de reta no corpo, cuja direo normal ao eixo
de rotao. Se designarmos o deslocamento angular de quaisquer desses
segmentos por Au e o intervalo de tempo por At, a magnitude de velocidade de
velocidade angular :
.
0
lim
u
u
= =
A
A
=
A
t
t
(5.7)


Fig. 5.2

Suponhamos agora, que o eixo de rotao OA do corpo rgido seja fixo, e
que o vetor-posio r define a posio de um ponto P fixo no corpo em rotao.
Consideremos ento o produto vetorial e x r. Pela sua magnitude er sen u, onde
u o ngulo entre e e r, como mostrado na fig. 5.2. A direo a do versor
tangente, perpendicular ao plano de e e r. Desta forma:

r v
r
= = =
.
(5.8)

Ressaltamos o fato de que a equao 5.8 se refere velocidade de um
ponto no corpo rgido, girando em torno de um eixo fixo.
A fig. 5.3 mostra um corpo girando em torno de um eixo fixo, com
velocidade angular e. Os pontos A e B so fixados ao corpo e so definidos pelos
vetores-posio A e B do eixo fixo de rotao. A e B tambm definem um vetor C,
fixo no corpo, tal que:
A B C =
(a)

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A razo de variao de C devido sua rotao :

A B C
. . .
=
(b)

Entretanto A e B originam-se do eixo de rotao. A equao 4-10 se aplica,
e ento:

A B
C
= = =
.
(c)

Ou
C A B
C
= = = = ) (
.
(d)



Fig. 5.3

E, desta forma, a equao se aplica a qualquer vetor fixo ao corpo em
rotao. Observe que a operao e x serve como um mtodo de diferenciao,
contanto que a magnitude do vetor sobre o qual se efetua a operao seja
constante. Como um vetor unitrio tem magnitude constante.


5.3 Velocidade de um Corpo Rgido

Desejamos agora estudar a velocidade dos pontos de um corpo rgido que
se move com translao e rotao. Se especificarmos, na fig. 5.4, uma velocidade
angular e para o corpo, e tambm que o ponto A tenha uma velocidade V
A
, ento
o corpo tem um movimento combinado de translao e rotao. A posio de
qualquer outro ponto B no corpo definida pela equao:
BA B B
r r r + =
(a)

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Fig. 5.4

Ento, a velocidade de B :

AB A B r r r
. . .
+ =
(b)
mas , que foi dado. Como um vetor posio em um corpo rgido,
seu comprimento no pode mudar; ento:
A
A V r =
.
BA
r
BA
BA r r ==
.
(c)

Desta forma, temos:

BA A B
r V V + = =
(5.9)

onde a velocidade absoluta de A, e a parte de translao do movimento.
A
V
Freqentemente devemos escrever a Eq. (5.9) na forma

BA A B
V V V + =
(5.10)

que se l, a velocidade de B igual velocidade de A., mais a de B em relao a
A. Esta chamada equao da velocidade relativa. fcil de ser lembrada pela
observao da ordem dos ndices: B, A, B, A.
importante observar, ao se falar da Eq. (5.10), que a velocidade um
vetor e no pode se referir a um ponto, porque os vetores tm propriedades
direcionais. Assim, quando falarmos da velocidade de B em relao a A,
queremos realmente dizer a velocidade de B num sistema de referncia que tenha
A como origem.
Agora, na Fig. 5.5, suponha que se calcule a velocidade de B, empregando-
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se o ponto C. Deveramos ento comear com , como a velocidade angular do
corpo, e
,
=
C
V
como a velocidade do ponto C, ao qual B se refere. A Eq. (5.9) seria
escrita:
BC C B
r V V + =
=
,
(d)
Mas

CA A C
r V V + = =
(e)


Fig. 5.5

Agora, como , (Fig.5.5). A Eq. (5.9) pode ser escrita:

BC CA BA
r r r + =
) (
BC CA A B
r r V V + + = =
(f)
Mas, substitudo a Eq. (e) na Eq. (d), obtemos:

Ento, quando comparamos as Eqs. (f) e (g), termo a termo, vemos que:

e que

BC CA A B
r r V V + + =
'
= =
(g)

BC BC
r r =
'
= =
'
= = =
(h)

Chegamos a concluso de que a velocidade de um corpo rgido obtido
pela soma de uma velocidade de rotao
=
, em torno de qualquer eixo de
referncia no corpo, mais a velocidade daquele eixo. A velocidade da referncia
a componente de translao da velocidade total, e ser diferente para cada
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=
referncia. A velocidade angular a mesma; ela independente da escolha do
po ja
comprimento e o opriados em outro lugar no papel (Fig 5.6).
A fim de se achar a velocidade de B escrevemos a equao da velocidade
relativa.
erpendicular a AB, a linha que os une. Assim sabemos que a direo de
perpendicular a AB

eixo de referncia.

5.4 Polgonos de Velocidade

O mtodo grfico que usa os polgonos de velocidade uma forma rpida
de soluo dos problemas de cinemtica nos mecanismos planos. Como um
exemplo deste processo, consideramos o disco da Fig. 4-9a. Devemos dar ao
nto A uma velocidade
A
V
e especificar um segundo ponto B no disco , cu
velocidade desejamos achar. Comeamos o digrama vetorial pela construo de
A
V
com o dire apr
2
BA A B
V V V
(a)

Os nmeros acima da equao indicam o nmero de quantidades
conhecidas. Sabemos que a direo de
B
perpendicular a Ob mas no
conhecemos sua magnitude e direo de
A
V
so conhecidas. Como A e B so
pontos no mesmo corpo rgido, eles no podem ser aproximar ou afastar. Desta
forma, a nica maneira de B se movimentar em relao a A ser na direo
1 1
+
=
V
BA
V
p
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Fig. 5.6


A Eq.(a) fornece todas as instrues para construo do diagrama. A
equao diz que outro vetor deve ser adicionado a , para forma . Assim
na extremidade de , construmos uma linha perpendicular a AB. A origem de
estar na extremidade de e estar ao longo dessa linha (Fig 5.6b). O
prximo passo consiste em se traar uma linha que representa a direo de .
Esta etapa pode ser vista na Fig. 5.6c, onde a figura foi reproduzida para mostrar
cada passo com maior clareza. A interseo das linhas traadas nos passos 1 e 2
fornece as magnitudes de
V
e , conforme mostra a Fig. 5.6d. Isto completa o
polgono de vetores.
BA
V
A
V

B
A
V
B
V
A
V
BA
V
BA
V
B
V
BA
V
A prtica de construo dos diagramas vetoriais com linhas fortes facilita
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sua leitura, mas, quando o diagrama representa a soluo grfica de uma
equao, ele no muito preciso. Por esta razo, costume construir-se um
polgono, com linhas fracas, como substituto do diagrama. Dessa maneira, as
direes e magnitudes podem ser determinadas com maior presso. Observe que
ele contm todas as informaes existentes no diagrama vetorial. O plo
denominado por , onde r indica que ele um polgono de velocidades. O
polgono mostra que , , e o segmento de linha de a para b
observe tambm que o segmento de b e a representa .
r
O
a O
r A
V b O
r B
V
BA
V
AB
V
Na Fig, 5.6f, o disco foi desenhado de novo e um terceiro ponto C foi
adicionado. O polgono resultante est mostrando. Isto foi obtido por meio de duas
equaes vetoriais, uma relacionando a velocidade de B em relao a A, e a outra
a velocidade de C em relao a A O leitor deve estar apto a identificar , e
.
C
V
CA
V
CB
V
evidente que os vetores com origem no plo representam velocidades
absolutas, e os vetores que no tm origem no plo representam as velocidades
relativas.
Quando os problemas vetoriais so resolvidos analiticamente e o polgono
deve ser construdo em forma de diagrama a mo livre, a fim de se visualizar
melhor a soluo neste caso, conveniente adicionar, freqentemente a
localizao dos eixos coordenados no esquema.


5.5 Convenes

A Fig 5.7 mostra o chamado mecanismo plano de seis barras, Ele
consistem em um suporte fixo1, uma manivela 2, dois acopladores ou bielas 3 e 5,
um balancim 4, e uma corredia 6. A corredia obrigada a se mover apenas na
direo x; usual mostrar-se um dos dois vnculos necessrios para o movimento
plano.
Deve-se sempre numerar as peas de um mecanismo, comeando com o
suporte. Se o mecanismo parte de uma mquina, ele ter um membro de
entrada ou acionamento. Devemos cham-lo de segunda pea na seqncia. As
demais peas so sucessivamente enumeradas.
Tambm usual descrever-se as posies angulares dos membros de uma
cadeia cinemtica do eixo x, com a direo contraria aos ponteiros do relgio
tomada como positiva, conforme mostra a Fig. 5.7. Assim a posio angular
da pea 2, a posio da pea 3, etc. De forma anloga, devemos designar as
velocidades angulares das varias peas por
2
O
3
O
2
=
,
3
=
, etc, com a direo contrria
aos ponteiros do relgio como positiva.

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Fig. 5.7

As conexes com pinos so denominadas A, B, C, etc., conforme mostra a
Fig.5.7. Poder-se-ia usar tambm a notao , indicando que as peas 2 e 3 so
ligadas em A. As unies com a estrutura sero indicadas pela letra maiscula O,
com um ndice numrico indicativo da pea mvel.
23
A

5.6 Velocidade Angular Relativa

Quanto dois corpos giram com velocidades diferentes, o vetor diferena
definido como a velocidade angular relativa. Assim
e e e 1 2 21
=

Que tambm pode ser escrita
e e e 21 1 2
=

Onde
e21
a velocidade angular do corpo 2 em relao ao corpo 1.

5.8.Mtodos Grficos de Anlise de Velocidades

Os mtodos grficos permitem determinar velocidades das partculas dos
mecanismos com rapidez e com poucos clculos. Atravs da trigonometria pode-
se partir dos mtodos grficos e calcular com maior preciso.

5.8.1 Atravs dos Pontos do Corpo Rgido

Consiste na determinao de velocidade sobre pontos de um outro ponto dada.
No caso VA fornecida e VB determinada.




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5.8.2 Atravs da Velocidade Relativa
Em mecanismos simples, pode-se facilmente calcular as velocidades por este
mtodo.

Existem 3 casos:
a) Velocidade relativa de uma partcula de uma mesma pea.


AB VAB
AB VAB e =

A velocidade relativa tangente em relao trajetria, ou seja, perpendicular
barra ou a pea.
Se a pea no tiver velocidade angular absoluta, a velocidade relativa de duas
partculas quaisquer da pea zero. A pea estar em movimento de translao
e as velocidades absolutas de todas as suas partculas so iguais.

b) Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas
(Pontos de barras distintas)



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to deslocamen paraleloao A VA =
3 2


Ocorre a limitao do movimento relativo guiando-se a partcula P de uma pea ao
longo de uma trajetria determinada, em relao outra pea, atravs de uma
superfcie guia.
Esta restrio encontrada em cames, inverses do mecanismo cursor manivela,
onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma partcula sobre outra
pea atravs do deslizamento ou rolamento.
A velocidade relativa tangente guia, ou seja, paralela ao deslocamento.

c) Velocidade relativa de partculas coincidentes no ponto de contato de
elementos rolantes.
Esta restrio ocorre quando ema pea rola sobre outra sem deslizamento no
ponto de contato.
Um exemplo o contato de duas engrenagens.
As circunferncias esto em contato de rolamento e as partculas tem velocidades
iguais de modo que VA = VB, e a velocidade relativa entre as duas partculas
zero.
VAB=0

5.8.3 Atravs de Centros Instantneos

5.8.3.1 Definio
o ponto comum a duas barras, no qual as duas barras, ou os dois elementos em
questo tm a mesma velocidade, quer pertena a uma ou a outra barra.
Um centro instantneo um ponto situado em ambos os corpos, um ponto no qual
os dois corpos no tem velocidade relativa, um ponto em torno do qual um corpo
pode girar em relao ao outro em dado instante.

Casos de Centros Instantneos

a) Caso das Manivelas
Quando duas peas so articuladas diretamente, o centro de articulao o
centro instantneo de rotao para as duas peas, quer ambas tenham
movimento ou uma se movimenta e a outra seja fixa.

b) Caso do movimento retilneo
Para peas que esto em translao pura, tais como a corredia de um
mecanismo manivela-biela-corredia, as retas que indicam as direes das
velocidades de todas as partculas dessa pea so paralelas e as normais
cruzam-se no infinito.
Assim, no CIR de uma pea em translao est a uma distncia infinita da pea,
na direo normal trajetria da translao.

c) Caso do movimento sem escorregamento
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O CIR encontra-se no ponto de contato, j que, em qualquer instante, esse
ponto do corpo 1 no se desloca em relao a ele mesmo considerando no
corpo 2 (velocidade relativa nula, j que no h escorregamento).

5.8.3.2. Teorema de Kennedy



Quando trs corpos movem-se com movimento relativo entre si, existem trs
CI chamados parentes e que esto sobre uma linha reta. Se no estivessem
sobre a mesma linha no teriam as mesmas direes de velocidades.
O ponto 023 considerado como pertencente ao ponto 2, tem em relao ao
plano 1, a velocidade VP2 021 023 no seu movimento em torno de 021.
Considerando como pertencente ao plano 3, possui a velocidade VP3 023
031. Mas o ponto 023 no pode ter duas velocidades diferentes relativas ao
plano 1, no instante considerado. Assim, VP2 e VP3 se confundem e 021 e 031
esto em linha reta.

5.8.3.3 Determinao de CIR pelo teorema de Kennedy.
Em um mecanismo consistindo de n peas, h n-1 CIR em relao a uma
determinada pea. Em relao a um nmero n de peas, h um total de n(n-1)
CIR. Em cada posio dos CIR h dois CIR, o nmero total :

n(n 1)
N = ---------------
2
n= nmero de barras)

5.8.3.4 Determinao de velocidade por CIR
Pode-se usar o teorema de Kennedy na determinao da velocidade absoluta
sem determinar necessariamente as velocidades das partculas
intermedirias exigidas pelo polgono vertical.
As propriedades do CI de velocidade fornece formas grficas simples para
anlise dos mecanismos de movimento plano. Assim, temos o mtodo descrito
a seguir.
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Mtodo da Linha de Centro
O mtodo da linha de centros para determinao da velocidade, pode ser
resumido da seguinte forme.
a) Identificar a pea que contm o ponto cuja velocidade conhecida, a pea cuja
velocidade se quer e a pea de referncia.
b) Localizar os trs plos definidos no item anterior e desenhar a linha de centros
atravs deles. Esta linha contm um plo comum a dois sobre a estrutura.
c) Achar a velocidade do plo comum , considerando-o como um ponto da pea
cuja velocidade conhecida.
d) Conhecida a velocidade do plo comum, a velocidade de qualquer outro ponto
naquela pea pode ser agora achada por meio de tringulos semelhantes.