Sistemas Realimentados Simples Estabilidad deSistemas Discretos

Oscar Duarte Facultad de Ingenier a Universidad Nacional de Colombia

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Sistema Discreto
U E(z) G(z) K (z) + H (z) Y (z)

Figura 1: Sistema discreto retroalimentado simple Y (z) F (z) = = U (z) K G(z) 1 + K G(z)H (z)

F (z) es estable?, es decir, sus polos estn en el crculo unitario?

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Varias estrategias
1. Obtener un sistema contnuo equivalente Transformacin Bilineal 2. Mtodos propios Criterio de Jury 3. Adaptar mtodos de sistemas contnuos Root-Locus Criterio de Bode Criterio de Nyquist

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Transformacin Bilineal
La transformacin z+1 r= z1 Se conoce como la Transformacin bilineal, ya que al despejar r resulta una expresin similar: r+1 z= r1

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Transformacin Bilineal
z+1 r= z1 Transforma la circunferencia unitaria en el eje imaginario: Demostracin: supongamos un valor de z que est en la circunferencia unitaria, es decir z = cos + j sin para algn valor de . Al aplicar la transformacin z se transforma en cos + j sin + 1 r= cos + j sin 1
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Transformacin Bilineal
cos + j sin + 1 r= cos + j sin 1 que puede escribirse como 1 + cos + j sin r= 1 + cos + j sin (1 + cos + j sin ) (1 + cos j sin r = ) (1 + cos + j sin ) (1 + cos j sin ) j2 sin j sin = r= cos 1 2 2 cos

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Transformacin Bilineal
z 1 + j0 0,707 + j0,707 0 + j1 0,707 + j0,707 1 + j0 0,707 j0,707 0 j1 0,707 j0,707 r indefinido 0 j2,4142 0 j1 0 j0,4142 0 + j0 0 + j0,4142 0 + j1 0 + j2,4142

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Transformacin Bilineal
Plano z 2 1 2 1 1 2 1 r=
z+1 z1

Plano r 2 1 2 1 1 2 1 2

Figura 2: Transformacin Bilineal

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Ejemplo
U E(z) G(z) (z) K + H (z) Y (z)

Figura 3: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0,3 1 H (z) = z + 0,7

1 k (z+0,3)

kG(z) F (z) = = 1 1 1 + kG(z)H (z) 1 + k(z+0,3) (z+0,7)

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Ejemplo
La funcin de transferencia del sistema realimentado es F (z) =
1 k (z+0,3)

1+

1 1 k(z+0,3) (z+0,7)

k(z + 0,7) = 2 z + z + (k + 0,21)

Al aplicar la transformacin bilineal a F (z) se obtiene F (r) = k

r+1 2 + r1 r+1 r1 r+1 r1

+ 0,7 + (k + 0,21)

2 k(r 1,4r 0,3) F (r) = 2 r (2,21 + k) + r(1,58 2k) + 0,21 + k

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Ejemplo
Los valores de K que hacen que todas las raices de F (z) estn dentro del crculo unitario en el plano z son los mismos valores que hacen que todas las raices de F (r) estn en el semiplano izquierdo del plano r. Aplicamos Routh-Hurwitz a F (r):
2 K (r 1,4r 0,3) F (r) = 2 r (2,21 + k) + r(1,58 2k) + 0,21 + k

r2 r1 r0

(2,21 + K ) (0,21 + K ) (1,58 2K ) (0,21 + K )

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Ejemplo
r2 1 r r0 (2,21 + K ) (0,21 + K ) (1,58 2K ) (0,21 + K )

Condiciones de Estabilidad 2,21 + K > 0 1,58 2K > 0 0,21 + K > 0

O lo que es equivalente: 0,21 < K < 0,79

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Criterio de Jury
Es un mtodo anlogo al del Criterio de Routh-Hurwitz. Se trata de construir un arreglo (el Arreglo de Jury) y analizarlo. Dado un polinomio p(z) p(z) = an z + an 1 z
n n1

+ + a2z + a1 z + a0

en donde los coeficientes ai son reales y an es positivo, es posible construir el Arreglo de Jury de p(z) a partir de los coeficientes ai

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Arreglo de Jury
Fila 1 2 3 4 5 6 . 2n 5 2n 4 2n 3 z0 a0 an b0 bn1 c0 cn2 . p0 p3 q0 z1 a1 an1 b1 bn2 c1 cn3 . p1 p2 q1 z2 a2 an2 b2 bn3 c2 cn4 . p2 p1 q2 p3 p0
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z nk a nk ak bnk bk1 cnk ck2

z n2 an2 a2 bn2 b1 cn2 c0

z n1 an1 a1 bn1 b0

zn an a0

Arreglo de Jury
Cada lnea par contiene los mismos coeficientes que la lnea inmediatamente anterior pero en el orden inverso. Los elementos de las lneas impares se construyen asi: bk = a0 ank an ak c0 cn2 ck = b0 bn1 bn1k bk

dk =

cn2k ck

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Arreglo de Jury
Es decir, el primer elemento de una fila impar se calcula como el determinate de la matriz construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera y la ltima columna; el segundo elemento de forma similar pero con la primera y la penltima columnas; el tercero con la primera y la antepenl- tima. Dado que el ltimo elemento sera el determi- nante de la matriz formada con dos columnas iguales (la primera dos veces), este valor ser siempre cero, y por tanto no se escribe en el

arreglo (se ha eliminado).

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Ejemplo
p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z
Fila 1 2 3 4 5 z0 1 5 b0 b3 c0 z1 2 4 b1 b2 c1 z2 3 3 b2 b1 c2 z3 4 2 b3 b0 z4 5 1

1 5 b0 = = 24 5 1 1 3 b2 = = 12 5 3

1 4 b1 = = 18 5 2 1 2 b3 = = 6 5 4
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Ejemplo
p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z
Fila 1 2 3 4 5 z0 1 5 24 6 c0 z1 2 4 18 12 c1 z2 3 3 12 18 c2 z3 4 2 6 24 z4 5 1

24 6 c0 = = 504 6 24

24 12 c1 = = 360 6 18

24 18 c2 = = 180 6 12
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Ejemplo
p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z
Fila 1 2 3 4 5 z0 1 5 24 6 504 z1 2 4 18 12 360 z2 3 3 12 18 180 z3 4 2 6 24 z4 5 1
2 3 4

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Criterio de Jury
Las condiciones necesarias y suficientes para que p(z) tenga todas sus raices en el interior del crculo unitario del plano z son: p(1) > 0 p(1) > 0 si n es par < 0 si n es impar |a0 | < an |b0 | > |bn1 | n 1 restricciones |c0 | > |cn2 | .

. |q0 | > |q2 |

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Criterio de Jury
Ntese que este criterio se reduce a unas condiciones muy simples para el caso de polinomios de segundo orden (n = 2):

p(1) > 0 p(1) > 0 |a0 | < a2

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Ejemplo
p(z) = 1 + 2z + 3z + 4z + 5z
1 2 3 4 2 3 4

p(1) = 1 + 2(1) + 3(1) + 4(1) + 5(1) = 15 > 0 p(1) = 1+2(1)1 +3(1)2 +4(1)3 +5(1)4 = 3 > 0 1 = |a0 | < a4 = 5 24 = |b0 | > |b3 | = 6 504 = |c0 | > |c2 | = 180 Por lo que p(z) tiene todas su raices en el interior del crculo unitario. Efectivamente, las raices de p(z) son: r12 = 0,1378 i0,6782 r3,4 = 0,5378 i0,3583
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Ejemplo
U E(z) G(z) K (z) + H (z) Y (z)

Figura 4: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0,3 1 H (z) = z + 0,7

k(z + 0,7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0,21)

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Ejemplo
k(z + 0,7) F (z) = 2 z + z + (k + 0,21) Las condiciones son: p(1) = 1 + 1 + (0,21 + K ) > 0 p(1) = 1 1 + (0,21 + K ) > 0 |0,21 + K | = |a0 | < a2 = 1 K > 2,21 K > 0,21 1,21 < K <

0,79 0,21 < K < 0,79

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Root-Locus
El root-locus y el root-locus complementario muestran cmo vara la ubicacin de los polos de un sistema realimentado al variar K . Pueden emplearse estos dia- gramas en forma anloga a como se emplean en el caso contnuo para determinar la estabilidad de un sistema discreto: deben encontrarse las condiciones para que todas las ramas del root-locus y el rootlocus comple- menatrio estn en el interior del crculo unitario.

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Ejemplo
U E(z) G(z) K (z) + H (z) Y (z)

Figura 5: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0,3 1 H (z) = z + 0,7

k(z + 0,7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0,21)

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Ejemplo
I m(z) 1,5 1,0 0,5 Re(z) 1,5 1,0 0,5 0,5 1,0 1,5
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0,5

1,0

1,5

Ejemplo
El root-locus p cruza el eje imaginario en 0,5 i 1 0,52 = 0,5 j0,86, Estos puntos corresponden a una ganancia Kc1 positiva tal que 1 Kc1 = (0,5 + j0,86 + 0,3)(0,5 + j0,86 + 0,7) Kc1 = 0,79

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Ejemplo
El root-locus complementario cruza el eje imaginario en 1 y en 1.Estos puntos corresponden a unas ganancias Kc2 y Kc3 negativa tales que Kc2 1 = 0,21 = (1 + 0,3)(1 + 0,7) 1 = 2,21 = (1 + 0,3)(1 + 0,7) 0,21 < K < 0,79

Kc3

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Diagramas y Criterio de Bode

Diagrama de Bode de Magnitud j Root-Locus k > 0 k < 0 j
1 |kc |

0o 180o

j j

Diagrama de Bode de Fase

Figura 7: Relacin entre el root-locus y los diagramas de Bode

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Diagramas y Criterio de Bode

Ya no es interesante recorrer el eje imaginario j, sino la circunferencia unitaria. Esta ltima se puede recorrer con la funcin ej , variando entre 0 y 2. En efecto, podemos emplear la Frmula de Euler para escribir ej +ej cos j = 2 j e ej sin j = 2j e
j j

= cos x + j sin

e es un nmero complejo de magnitud 1 y ngulo , por lo tanto, si vara entre 0 y 2 se recorre la circunferencia unitaria.

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Diagramas y Criterio de Bode

Al igual que en el caso contnuo, podemos argumentar la simetra del root-locus para estudiar recorrer unicamente la mitad de la circunferencia, es decir, tomar 0 En resumen, podemos trazar los diagramas de |G(ej )H (ej )| y arg G(ej )H (ej ) con 0 , o lo que es igual, trazar los diagramas de |G(jf )H (jf )| y arg G(jf )H (jf ) con 0 < f . Estos son 2 < los di- agramas de bode para sistemas discretos. y emplean las mismas escalas que los diagramas de bode para sis- tema contnuos.
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Diagramas y Criterio de Bode

Diagrama de Bode de Magnitud Root-Locus k > 0 k < 0 e
j

ej
1 |kc |

0 180

ej

ej

Diagrama de Bode de Fase

Figura 8: Relacin entre el root-locus y los diagramas

de Bode para el caso discreto

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Ejemplo
U E(z) G(z) K (z) + H (z) Y (z)

Figura 9: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0,3 1 H (z) = z + 0,7

k(z + 0,7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0,21)

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Ejemplo
13,555db

2,04db

6,89db 0,3338Hz

180o

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Ejemplo
El ngulo de G(ej )H (ej ) es 180o para una frecuencia de 0,3338Hz, es decir para = 20,3338 = 2,094. En esa frecuencia el valor de la magnitud de G(ej )H (ej ) es de 2,04db, lo que significa que la magnitud de K , en decibeles, para la cual una rama del Root-Locus atraviesa la 1 = 2,04, lo circunferencia unitaria es tal que |Kc1 |textendb que equivale a:
|Kc1 |en db 1 = 10 20 |Kc1 |

|Kc1 | = 10

|Kc1 |en db 20

|Kc1| = 10

2,04 20

= 0,79

Kc1 = 0,79
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Ejemplo
El diagrama de fase es asinttico a 0o , es decir que para = 0 el ngulo de G(ej )H (ej ) es 0o . 1 Tambin se observa que para una frecuencia de Hz, 2 es decir = el ngulo es de 360o , que es igual a 0o . Lo anterior significa que dos ramas del root locus complementario cruzan la circunferencia unitaria en Kc2 y Kc3 que se pueden calcular como: |Kc2 | = 10 |Kc3 | = 10
6,89 20

= 2,21 = 0,21

Kc2 = 2,21 Kc3 = 0,21

13,555 20

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Diagrama y Criterio de Nyquist

El criterio de Nyquist para sistemas realimentados contnuos se construye empleando una trayectorias que encierran todo el semiplano derecho y asi poder emplear el principio del argumento. Para sistemas discretos realimentados es necesario modificar la trayectoria de nyquist, para que encierre toda la porcin del plano complejo que est por fuera del crculo unitario.

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Trayectoria de Nyquist

Figura 11: Trayectoria de Nyquist para el caso discreto general

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Trayectoria de Nyquist

Figura 12: Trayectoria de Nyquist para el caso discreto con polos en la circunferencia unitaria
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Criterio de Nyquist
Criterio de Nyquist para sistemas discretos: El nmero de polos por fuera del crculo unitario que tiene un sistema discreto realimentado, con k = 1 puede determinarse a partir de la ecuacin Nmero de de Nmero veces que Nmero de del polos el diagrama polos de rede Nyquist sistema G(z)H (z) = discreto de alimentado por fuera por fuera G(z)H (z) del crculo encierra al del crculo unitario punto (1, 0) unitario
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Ejemplo
U E(z) G(z) K (z) + H (z) Y (z)

Figura 13: Sistema discreto retroalimentado simple 1 G(z) = z + 0,3 1 H (z) = z + 0,7

k(z + 0,7) kG(z) F (z) = = 2 1 + kG(z)H (z) z + z + (k + 0,21)

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Ejemplo

1 0,79

1 2,21

1 0,21

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Ejemplo
El diagrama de Nyquist encierra una vez el punto (1, 0). Adems, G(z)H (z) tiene cero polos por fuera del crculo unitario. Segn el criterio de Nyquist se tiene que Nmero de polos del sistema re1 = alimentado 0 por fuera del crculo unitario y por lo tanto el sistema realimentado con K = 1 es inestable
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Ejemplo
Sin embargo el nmero de veces que se encierra el pun- to (1, 0) puede ser 0 si el diagrama se amplifica por un valor positivo menor que 0,79. En estas condiciones el sistema realimentado ser estable. Por lo tanto, para que el sistema realimentado sea estable con valores negativos de k, se necesita que 0 < K < 0,79

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Ejemplo
El nmero de veces que el diagrama de nyquist puede encerrar al punto (1, 0) es 0, 1 o 2 en las siguientes condiciones: Si se amplifica por una cantidad menor que 0,21 lo encierra 0 veces. Si se amplifica por una cantidad mayor que 0,21 y menor que 2,21 lo encierra 1 vez. Si se amplifica por una cantidad mayor que 2,21 lo encierra 2 veces.

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Ejemplo
Condiciones de Estabilidad Valores positivos de k: 0 < k < 0,79 Valores negativos de k: 0 > k > 0,21 0,21 < K < 0,79

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