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+ +
. Dada uma fora aplicada F(s) obtemos um deslocamento X(s) em funo dos
parmetros M (massa), B (atrito) e K (constante da mola). A resoluo desse problema no domnio do tempo como
resposta x(t) fora f(t) aplicada ser a transformada inversa de Laplace de X(s), ou seja,
[ ]
1 1
2
1
x(t) L X(s) L F(s)
Ms Bs K
1
1
+ +
]
que pode ser resolvido facilmente atravs do mtodo de decomposio
em fraes parciais como ser visto mais adiante.
1.1.1. Definio geral
A transformada de Laplace determinada atravs da multiplicao de uma funo ou sinal linear f(t) pela funo
st
e
e integrando o produto, no intervalo de tempo compreendido entre (0, +), ou seja:
s.t
0
F(s) f (t)e dt
+
Obs. Consideraremos letras minsculas para as funes no domnio do tempo e letras maisculas para as suas
transformadas de Laplace (domnio da frequncia)
Esse procedimento far com que uma funo f(t), com t uma varivel real positiva no domnio do tempo, seja
convertida em uma funo no domnio complexo com s uma varivel complexa (a + jb) com -<a< e -<b<.
O operador, transformada de Laplace, dado pelo smbolo L e o operador transformada inversa de Laplace dado
pelo operador L
-1
A transformada de Laplace uma transformao linear. Dadas as funes f(t), f1(t) e f2(t) e se elas apresentam
transformada de Laplace, ento:
L[k.f (t)] k.L[f (t)]
1 2 1 2 L[f (t) f (t)] L[f (t)] L[f (t)] + +
A seguir sero desenvolvidas as transformadas de Laplace de apenas algumas funes bastante usadas na teoria de
controle.
1.1.2. Funo exponencial e sua transformada
A funo exponencial definida da seguinte forma:
t
f (t) 0 se t 0
f (t) k.e se t 0
<
'
+ + +
0 0
k k k 1 k k
.[e e ] .[e e ] .( 1) .(0 1)
( s) ( s) ( s) ( s) (s )
e
+ + + + +
Portanto,
t
k
L[k.e ]
s
+
Para a transformao efetuada, K um ganho e o inverso de , ou seja,
1
.
Os limites de integrao tambm mudaro passando a ser: para t = 0 u = 0 e para t = u = -
Fazendo a troca de variveis temos:
u u u
0 0
du k k
L[f (u)] k. e . . e .du .e
0 s s s
0 0
k k k 1 k k
.[e e ] .[e e ] .( 1) .(0 1)
s s s s s
e
Portanto,
k
L[k.u(t)]
s
Para a transformao efetuada, K um ganho e, se for igual a um, denominados de degrau unitrio. Esta funo e
ostensivamente utilizada na teoria de controle.
Observa-se tambm que para a funo degrau, =0, ou seja, a constante de tempo
1
'
Dadas as duas funes
u
e
u
v e
(
u
dv e .du
) contnuas e que possuem derivadas no intervalo (-,0), sabemos
do clculo que (u.v) u'.v u.v' + . Integrando os dois lados temos:
0 0 0
(u.v) u'.v u.v'
+
(chamada integrao por partes). Dessa expresso podemos tirar que:
0 0 0 0
u.v' (u.v) u'.v u.v u'.v
0
Substituindo o valor de v temos:
u u u 0 0
0 0
u.e .du u.e e .du ( .e 0.e ) (e e ) (0 0) (0 1) 1
0
O valor de
.e
0 pois a expresso
t
t
t
t.e
e
quando t gera uma indeterminao que eliminada
aplicando a regra de LHopital ficando
t
t
d
(t)
1
dt
d
e
(e )
dt
u
2 2 2
0
k k k
. u..e .du .1
s s s
A transformada de Laplace da funo rampa tambm possui grande importncia na teoria de controle.
1.1.5. Funo pulso e sua transformada
Antes de determinarmos a transformada de Laplace da funo pulso, importante que falemos um pouco sobre um
teorema da transformada de Laplace que diz sobre o deslocamento de uma funo no tempo a qual chamamos de
funo transladada ou funo com retardo de tempo.
Considere as seguintes funes no tempo, f(t) e f(t-). O efeito de um retardo de tempo na funo f(t) pode ser
visto comparando os dois grficos a seguir.
f(t) Sem retardo de tempo f(t-) Com retardo de tempo ( = 1seg)
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Funao semretardo de tempo
Tempo (sec)
A
m
p
litu
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Funao com retardo de tempo de 1 seg
Tempo (sec)
A
m
p
litu
d
e
Considerando que u(t) a funo degrau unitrio e como essas funes no tempo s valem para t 0 ento
podemos dizer que a funo sem retardo de tempo dada por f (t) f (t).u(t) e a funo com retardo de tempo
dada por f (t ) f (t ).u(t ) .
A transformada de Laplace da funo f (t ) dada por
st
0
L[f (t ).u(t )] f (t ).u(t ).e .dt
.
Uma troca conveniente de variveis seria fazendo: t dt d .
Os limites de integrao ficam: para para t 0 e para t e quando t 0
Portanto, as integrais ficam:
0
st s( ) s( ) s( )
0 0
f (t ).u(t ).e f ( ).u( ).e .d f ( ).u( ).e .d f ( ).u( ).e .d
+ + +
+
s s s s
0 0
0 f ( ).u( ).e .e .d e . f ( ).u( ).e .d
+
Como u( ) 1 para t 0 ento,
s s s s s
0 0
e . f ( ).u( ).e d e . f ( ).e d e .F(s)
Portanto,
s.
L[f (t )] e F(s)
Funo Pulso
A funo pulso definida como sendo
0
0
f (t) k para 0 t t
f (t) 0 para t 0 e t t
'
< >
1
1
]
A funo impulso s existe no instante t = 0, portanto, ter valores iguais a zero para instantes de tempo maiores que
zero. Pode-se dizer que um caso particular da funo pulso.
A transformada de Laplace desta funo pode ser feita da seguinte forma:
0
0
st
t 0
0
k
L[f (t)] L lim (1 e )
s.t
1
_
1
,
]
se fizermos t0 tender a zero verificaremos que haver uma diviso de 0 por 0,
ou seja, haver uma indeterminao. Para eliminarmos essa indeterminao utilizamos do clculo a regra de L
Hopital. Derivaremos a expresso tanto no numerador quanto no denominador em relao t0.
0
0
0
0 0 0
st
st
.
st 0
t 0 t 0 t 0
0)
0
d
[k.(1 e )]
k.( s e )
dt
lim lim lim(k.e ) k
d
s
(s.t
dt
1
' ; 1
]
Quando k = 1, esta funo chamada de FUNO IMPULSO UNITRIO ou FUNO DELTA DE DIRAC e
representada por (t) . A exemplo da funo degrau unitrio, a funo (t) tambm tem grande importncia no
estudo da teoria de controle.
Imagine o exemplo dado na seo 1.3.3, ao invs de colocarmos o material na balana e deixarmos ele l, colocamos
o material e no espao mais curto de tempo possvel, retiramos esse material do prato da balana. Observa-se que
ao colocarmos o material no prato e depois o retiramos, o ponteiro da balana atinge um determinado valor e depois
retorna ao ponto de onde partiu. como se desse um murro rpido na balana e o ponteiro ir mais longe, na
escala da balana, quanto maior for esse murro rpido.
O grfico da aplicao do material na balana com f(t) = K.(t) e da resposta da balana so vistos a seguir: As
oscilaes no grfico de resposta da balana podero alterar dependendo dos valores de K. No caso, K = 5 o mesmo
considerado na seo 1.3.3.
0 1 2 3 4 5 6 7
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Movimento do ponteiro da balana
Tempo (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Movimento do ponteiro da balana
Tempo (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
1.1.7. Funes seno e co-seno e suas transformadas
Funo Seno
A transformada de Laplace da funo seno dada por
s.t s.t
0 0
L[k.sen( .t)] k.sen( .t).e .dt k. sen( .t).e .dt
Como j visto, podemos substituir sen( .t) por
j. .t j. .t
e e
2j
, substituindo temos:
j. .t j. .t j. .t s.t j. .t s.t ( s j. ).t ( s j. ).t
s.t s.t
0 0 0 0
e e e .e e .e e e
k. sen( .t).e .dt k. .e .dt k. .dt k. .dt
2j 2j 2j
+
(s j. ).t (s j. ).t
0 0
k k
e .dt e .dt
2j 2j
+
+
Para a primeira parcela da expresso acima, se fizermos u (s j. )t ento
du
du (s j. )dt dt
(s j. )
E os limites de integrao passam a ser para t 0 u 0 e para t u , substituindo temos:
u u 0
0 0
k du k k k k
e . e .du (e e ) (0 1)
2j (s j.w) 2j.(s j. ) 2j.(s j. ) 2j.(s j. ) 2j.(s j. )
Fazendo para a segunda parcela procedimento idntico obtemos
k
2j.(s j. )
+
.
Logo a expresso da transformada de Laplace para a funo seno fica:
k k k 1 1 k s j. s j.
L[k.sen( .t)] . .
2j.(s j. ) 2j.(s j. ) 2j s j. s j 2j (s j. ).(s j. )
_ _ + +
+ + +
, ,
2 2 2 2 2 2
k 2.j. k.
. k.
2j
s s s
_ _
+ + + , ,
Exerccio proposto
Determinar a transformada de Laplace da funo co-seno, sabendo-se que
j. .t j. .t
e e
cos( .t)
2
+
.
O procedimento idntico ao utilizado para determinar L[k.sen( .t)] . Resposta:
2 2
k.s
L[k.cos( .t)]
s
+
1.1.8. Propriedades bsicas da transformada de Laplace (TL)
As propriedades das transformadas de Laplace mostradas a seguir so de grande importncia na teoria de controle.
1.1.8.1. Deslocamento no tempo
Esta propriedade obtida pela insero de um retardo de tempo na funo temporal, j foi mostrada para que
pudssemos calcular a transformada de Laplace da funo pulso no item 1.3.4.
1.1.8.2. Multiplicao de f(t) por
t
e
.t .t s.t (s )t
0 0
L[e .f (t)] e .f (t).e .dt f (t).e .dt
+
, observa-se que a transformada de Laplace de funo
.t
e .f (t)
+
Esta propriedade importante em controle quando precisamos determinar as transformadas de Laplace de funes
do tipo
.t .t
e .sen( .t) ou e .cos( .t)
utilizadas nas respostas de sistemas oscilantes com decaimento
exponencial que tendem para um determinado valor. As transformadas de Laplace destas funes so dadas por:
.t
2 2
L[e .sen( .t)]
(s )
+ +
.t
2 2
s
L[e .cos( .t)]
(s )
+
+ +
1.1.8.3. Mudana da escala de tempo
Na anlise de sistemas fsicos, s vezes conveniente a alterao da escala de tempo de uma dada funo
temporal. Se em uma dada f (t) alterarmos a varivel tempo t para
t
,
.
s.t
0
t t
L f f .e .dt
1
_ _
1
, ,
]
fazendo 1
t
t
1 t .t , ento: ( )
1 s.t s. .t
1 1)
0 0
t
f .e .dt f t .e .d( .t
_
,
Fazendo 1 s. s e substituindo, temos: ( )
1 1 s.t s .t
1 1 1
0 0
t
f .e .dt . f t .e .dt .F(s ) .F( s)
,
Portanto,
t
L f .F( s)
1
_
1
,
]
Exemplo
Comparemos as duas expresses a seguir:
( )
t
t 0,5.t
2
t
f (t) e e f e ou f 0, 5.t e
2
_
,
( )
t
1
L[f (t)] Lf (t) L[e ] e
s 1
t 2
L f ou L f 0, 5.t 2.F(2.s)
2 2.s 1
+
1
_
1
1 ]
+
,
]
1.1.8.4. Teorema das derivadas
A transformada de Laplace da derivada de uma funo f(t) dada por:
d
L (f (t) sF(s) f (0)
dt
1
1
]
Sendo f(0) a condio inicial de f(t) calculada em t = 0.
Para demonstrar o teorema utiliza-se a integrao por partes:
0 0 0 0
u.v' (u.v) u'.v u.v u'.v
0
Fazendo
st st
d
u f (t) du f(t) e
dt
v e (dv s.e dt)
Substituindo os valores de u e v, temos:
st st st
0 0 0 0
d
u.dv u.v v.du f (t).( s.e .dt) f (t).e (e ). f (t) .dt
0 0 dt
1
_
1
,
]
st st
st
0 0
e e d
f (t).e .dt f (t). . f (t) .dt
0 s s dt
_
,
s. s.0
st
0
e e 1 d
F(s) f ( ). f (0). f (t) .e .dt
s s s dt
_
_
,
,
1 1 d f (0) 1 d
F(s) 0 f (0). .L f (t) .L f (t)
s s dt s s dt
_ 1 1
+
1 1
, ] ]
Portanto,
f (0) 1 d d
F(s) .L f (t) s.F(s) f (0) L f (t)
s s dt dt
1 1
+ +
1 1
] ]
Logo:
d
L f (t) s.F(s) f (0)
dt
1
1
]
Se considerarmos condies iniciais nulas, temos f(0) = 0, ento:
d
L f (t) s.F(s)
dt
1
1
]
Exemplos:
Dada a expresso
3.t
d
(e )
dt
determine a sua forma no domnio da frequncia com condio inicial igual a 1.
3.t
d 1 s (s 3) 3
L (e ) s. 1
dt s 3 s 3 s 3
+
1 _
1
+ + +
] ,
Dada a equao diferencial
d
3. x(t) 5.x(t) 0
dt
+ com condio inicial x(0) = 2, determine a sua forma no domnio
da frequncia.
d
L 3. x(t) 5.x(t) 0 3.[s.X(s) x(0)] 5.X(s) 0
dt
1
+ +
1
]
3.s.X(s) 3.x(0) 5.X(s) 0
X(s).[3s 5] 3.x(0)
3.x(0)
X(s)
3s 5
+
+
+
Como x(0)=2, substituindo temos:
6
X(s)
3s 5
+
Se quisermos achar a expresso de x(t) teremos que determinar a transformada inversa de X(s), ou seja,
1
6
x(t) L
3s 5
1
+
]
(Este clculo ser visto mais adiante)
Da mesma forma, a transformada de Laplace de uma derivada de ordem n, ser;
n
n n 1 n 2 n 3
n
d
L f (t) s .F(s) s .f (0) s .f '(0) s .f ''(0) ...
dt
1
1
]
Se as condies iniciais forem nulas, ento teremos:
n
n
n
d
L f (t) s .F(s)
dt
1
1
]
Como exemplo, a transformada de Laplace de
2
2
d
f (t)
dt
ser:
2
2
2
d
L f (t) s .F(s) s.f (0) f '(0)
dt
1
1
]
e se as condies iniciais forem nulas, ento:
2
2
2
d
L f (t) s .F(s)
dt
1
1
]
Exerccio resolvido
Na equao diferencial a seguir ache a relao no domnio da frequncia entre X(s) e U(s) considerando as
condies iniciais nulas.
3 2
3 2
d d d d
x(t) 4. x(t) 2 x(t) x(t) u(t) 5.u(t)
dt dt
dt dt
+ + + +
Resoluo:
3 2
3 2
3 2
s .X(s) 4.s .X(s) 2.s.X(s) X(s) s.U(s) 5.U(s)
X(s).[s 4.s 2.s 1] U(s)[s 5]
X(s) s 5
U(s)
s 4.s 2.s 1
+ + + +
+ + + +
+
+ + +
Esta expresso tem o nome de funo de transferncia e ser vista mais adiante.
Exerccios propostos
Dada a equao diferencial a seguir, ache a relao no domnio da frequncia, entre F(s) e U(s) considerando
condies iniciais nulas.
2
2
d d d
f (t) 2. f (t) f (t) 3. u(t) u(t)
dt dt
dt
+ + +
Dada a equao diferencial
2
2
d d
f (t) 2. f (t) 3.f (t) 0
dt
dt
+ + , cujas condies iniciais so f(0) = 2 e
f(0) = 1. Determine a sua forma no domnio da frequncia.
1.2. Tabela de transformadas de Laplace
1.3. Reviso direcionada sobre transformada inversa de Laplace (TIL)
Normalmente, em engenharia de controle clssico, utilizado o mtodo da decomposio em fraes parciais devido
s relaes entre polinmios que normalmente so encontradas na teoria. Como j visto, as dinmicas dos sistemas
de controle, regidas por equaes diferenciais, transforman-se em polinmios quando tratadas no domnio da
frequncia (Laplace) da a grande utilizao do mtodo.
1.3.1. Mtodo da decomposio em fraes parciais
O mtodo se resume em expandir uma relao entre polinmios de maior ordem, em uma soma de relaes
polinomiais, sendo o numerador uma constante e o denominador um polinmio do tipo (s+A)
n
, sendo (A) um nmero
real ou complexo e (n) um inteiro positivo. Estas so as condies que normalmente encontramos em controle,
obviamente, o rigor matemtico faz com que o mtodo seja muito mais abrangente.
Para realizarmos a decomposio em fraes parciais precisamos decompor o polinmio do denominador em um
produto de monmios de suas razes. Um problema seria a determinao dessas razes dependendo do grau do
polinmio do denominador (para acharmos as razes igualamos o polinmio a zero). Para isso existem calculadoras
cientficas que podem fazer esse trabalho. Entra-se com os coeficientes do polinmio e como resposta da
calculadora, nos fornece as suas razes, reais ou complexas. Existem softwares como o MATLAB que tambm pode
fazer isso.
Por exemplo, o comando roots(A) do MATLAB sendo A um vetor definido pelo usurio com os coeficientes de um
dado polinmio, nos retornar as razes desse polinmio complexas ou reais.
Exemplo:
Para o polinmio
5 4 3
s 3s 5s 7s 8 0 + + + +
(Observe que o coeficiente de grau dois deste polinmio zero)
A = [1 3 5 0 7 8] (Os coeficientes so separados por espao em branco e o polinmio entre colchetes)
roots(A)
O MATLAB nos dar como resposta o seguinte resultado
ans =
-1.7217 + 1.7761i
-1.7217 - 1.7761i
0.6506 + 1.0493i
0.6506 - 1.0493i
-0.8577
Divertimento para quando fizer um sbado chuvoso.
Dado o produto de monmios das razes acima:
[s (-1.7217 + j1.7761)].[[s (-1.7217 - j1.7761)].[s (0.6506 + j1.0493)].[[s (0.6506 + j1.0493i)].[s-(-0.8577)]
Dando o segunte produto
[s 1.7217 - j1.7761].[[s 1.7217 + j1.7761].[s 0.6506 - j1.0493].[[s
+ + 0.6506 - j1.0493].(s + 0.8577)
Tente chegar no polinmio dado como exemplo.
Obs. Se necessrio, use uma calculadora e no precisa ser, necessariamente, em um sbado chuvoso.
Observa-se que nunca teremos uma raiz complexa isoladamente, ela sempre aparecer aos pares conjugados
(mesma parte real, porm as partes imaginrias so iguais em mdulo e com sinais trocados) como pode ser
observado no exemplo dado.
Como o polinmio dado de grau cinco, obviamente, teremos cinco razes sendo quatro complexas (dois pares
complexos conjugados) e uma raiz real.
Obs. Dada uma relao entre polinmios, as razes do polinmio do numerador so chamadas de zeros e as razes
do polinmio do denominador so chamadas de polos. bom se acostumar, pois esses termos so constantemente
utilizados em controle.
Seja uma relao de polinmios dada por
B(s)
F(s)
A(s)
Onde: A(s), B(s) so polinmios em s e o grau de B(s) sempre menor que o de A(s).
Se a funo F(s) expandida em partes, ento:
1 2 3 n F(s) F (s) F (s) F (s) ... F (s) + + + + e, portanto,
1 1 1 1 1
1 2 3 n L [F(s)] L [F (s)] L [F (s)] L [F (s)] ... L [F (s)]
+ + + +
1 2 3 n f (t) f (t) f (t) f (t) ... f (t) + + + +
Porm para que possamos aplicar este mtodo numa funo do tipo
B(s)
F(s)
A(s)
, necessrio que o grau do
polinmio B(s) seja menor que o grau do polinmio A(s). Se isto no ocorrer, necessrio dividir os polinmios com o
objetivo de diminuir o grau do numerador. Qualquer funo racional
B(s)
A(s)
, onde B(s) e A(s) so polinmios, com
o grau de B(s) menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funes racionais (fraes parciais).
As fraes parciais so, geralmente, transformadas de Laplace conhecidas de funes no tempo do tipo, exponencial,
degrau, rampa, etc, j desenvolvidas no incio desta apostila.
Quando fazemos a decomposio em fraes parciais de uma relao de polinmios, podemos encontrar trs
situaes distintas para os polos dessa relao: razes reais e distintas; razes reais e iguais; razes complexas. Ser
visto cada caso separadamente com exerccios de aplicao e propostos.
1.3.1.1. Razes reais e diferentes
Seja a funo
1 2 m
1 2 n
B(s) k.(s z ).(s z )...(s z )
F(s)
A(s) (s p ).(s p )...(s p )
+ + +
+ + +
sendo m< n (inteiros positivos)
k uma constante real.
z zeros
p polos
Se os polos de F(s) so distintos, ento F(s) pode ser expandido em :
1 2 n
1 2 n
B(s) a a a
F(s) ...
A(s) s p s p s p
+ + +
+ + +
O coeficiente 1, 2, ..., n
i
a i chamado de resduo do polo
i s p
O resduo ser dado pela expresso:
i
i
i
(s+p ).B(s)
a =
s p A(s)
Aqui dispensamos a demonstrao deste resultado. Uma demonstrao poder ser encontrada na referncia
Engenharia de Controle Moderno Katsuhiko Ogata 4 edio pag 28.
Exerccio resolvido
Determine a transformada inversa de Laplace da funo
2
s 5
F(s)
s 5s 6
+
+ +
Os polos ou as razes do denominador so p1 = -2 e p2 = -3.
Decompondo o polinmio do segundo grau do denominador em dois monmios na forma 1 2 (s p ).(s p ) + + , temos:
s 5 s 5
F(s)
[s ( 2)].[s ( 3)] (s 2)(s 3)
+ +
+ +
(Obs. Os polos so os valores de s que zeram o denominador)
1 2
1 1 1 1
s 5 a a
f (t) L [F(s)] L L L
(s 2)(s 3) s 2 s 3
1 +
1 1
+
1
1 1
+ + + +
] ]
]
1
(s 2)(s 5) 2 5
a 3
s 2 (s 2)(s 3) 2 3
+ + +
+ + +
2
(s 3)(s 5) 3 5 2
a 2
s 3 (s 2)(s 3) 3 2 1
+ + +
+ + +
Portanto,
1 1 1 2.t 3.t
s 5 3 2
f (t) L L L 3.e 2e
(s 2)(s 3) s 2 s 3
1 +
1 1
+
1
1 1
+ + + +
] ]
]
(veja a transformada de
Laplace da funo exponencial).
Exerccios propostos
Determine a transformada inversa de Laplace das seguintes funes
Lembre-se de que o clculo das razes somente para o denominador, ou seja, determinao dos polos.
a)
2
2
s 5
F(s)
s 7s 10
+
+ +
b)
2
2
s 3s 1
F(s)
(s 4s 3)(s 2)
+ +
+ + +
1.3.1.2. Razes reais e iguais (razes mltiplas)
Seja a funo
1 2 m
n
B(s) k.(s z ).(s z )...(s z )
F(s)
A(s)
(s p)
+ + +
+
sendo n < m (inteiros positivos)
k uma constante real.
z zeros
p polos
Se os polos de F(s) so mltiplos, ento F(s) pode ser expandido em:
1 2 n
2 n
)
B(s) a a a
F(s) ...
A(s) s p
(s p) (s p
+ + +
+
+ +
Os resduos 1, 2, ..., n
i
a i so obtidos da seguinte expresso:
( )
[ ]
n i
i
n i
1 d
a B(s)
s p n i !
ds
' ;
sendo ai = 1, 2, ..., n
Exerccio resolvido
Dada a funo
2
3
s 2s 3
F(s)
(s 1)
+ +
+
, determine a sua f (t) dada pela sua transformada inversa de Laplace (TIL).
2
1 2 3
1 1
3 2 3
s 2s 3 a a a
f (t) L [F(s)] L
(s 1)
(s 1) (s 1) (s 1)
1
+ +
+ +
1
+
+ + +
]
( )
[ ]
3 1 2
2
1
3 1 2
1 d 1 d 1
a B(s) s 2s 3 .2 1
s 1 s 1 s 1 3 1 ! 2! 2
ds ds
1
+ +
' ; ' ;
]
( )
[ ] ( )
3 2
2
2
3 2
1 d 1 d
a B(s) s 2s 3 2s 2 0
s 1 s 1 s 1 3 2 ! 1! ds
ds
1
+ + +
' ; ' ;
]
( )
[ ]
( )
3 3
2 2
3
3 3
1 d 1
a B(s) s 2s 3 ( 1) 2.( 1) 3 2
s 1 s 1 3 3 ! 0!
ds
+ + + +
' ;
2
1 t 2 t t 2
3 2 3 3
s 2s 3 1 0 2 1 2
f (t) L e t e e (1 t )
(s 1) (s 1)
(s 1) (s 1) (s 1) (s 1)
1
+ +
+ + + + +
1
+ +
+ + + +
]
A transformada inversa de Laplace de
3
2
(s 1) +
obtida diretamente da tabela de transformadas fornecida (par
nmero 8 da tabela ).
Exerccios propostos
Determine a transformada inversa de Laplace das seguintes funes
a)
3
4
s 2s 4
F(s)
(s 2)
+ +
+
b)
2
3
s 3s 1
F(s)
(s 1) .(s 2)
+ +
+ +
(Observe que neste exerccio teremos uma combinao de razes distintas e razes
mltiplas. O procedimento o mesmo)
1.3.1.3. Razes complexas conjugadas
Seja a funo
1 2 m
1 2 n
B(s) k.(s z ).(s z )...(s z )
F(s)
A(s) (s p ).(s p )...(s p )
+ + +
+ + +
Suponhamos que um par de razes seja complexas conjugadas. bom relembrar que as razes complexas s
aparecem aos pares, sendo uma conjugada da outra.
Os procedimentos de clculo so idnticos aos dois processos anteriores, porm, as razes sero complexas
conjugadas ao invs de reais.
A visualizao atravs de exemplos tornar mais fcil o entendimento.
Exerccios resolvidos
Seja a funo
3
2
s 2s 4
F(s)
s 4s 5
+ +
+ +
. Determine a sua transformada inversa de Laplace.
A sua transformada inversa dada por:
3
1 1
2
s 2s 4
L [F(s)] L
s 4s 5
1
+ +
1
+ +
]
Os polos da funo so: 2 j t ficando:
3 3
1 2
1 1 1
2
s 2s 4 s 2s 4 a a
L L L
(s 2 j).(s 2 j) s 2 j s 2 j
s 4s 5
1 1
1 + + + +
+
1 1
1
+ + + + + +
+ +
]
] ]
Como os polos so complexos conjugados, as constantes a1 e a2 tambm sero complexas conjugadas, vamos
calcular a1 e a2 e mostrar essa afirmao.
As razes so diferentes e no so mltiplas, ento, utiliza-se o mtodo para razes diferentes, s que agora as razes
so complexas e no reais.
3 3
1
(s 2 j).(s 2s 4) ( 2 j) 2.( 2 j) 4
a
s 2 j (s 2 j).(s 2 j) 2 j 2 j
+ + + + + + +
+ + + + + + +
3 2
( 2 j) ( 2 j) .( 2 j) (4 4j 1).( 2 j) (3 4j).( 2 j) 6 11j 4 2 11j + + + + + + + +
Logo,
2
1
2
2 11j 4 2j 4 ( 2 13j) j 2j 13j 13 2j
a . 6, 5 j
2j 2j j 2
2j
+ + + + +
+
um pouco trabalhoso, mas fcil. s fazer com ateno para no errar nas contas.
Confirmando o clculo para a2.
3 3
2
(s 2 j).(s 2s 4) ( 2 j) 2.( 2 j) 4
a
s 2 j (s 2 j).(s 2 j) 2 j 2 j
+ + + + + +
+ + + +
[ ]
2
3 2 2 2
( 2 j) ( 2 j). 1.(2 j) ( 2 j)( 1) .(2 j) ( 2 j).(2 j)
(4 4j 1).( 2 j) (3 4j).( 2 j) 6 11j 4 2 11j
+ + +
+ + + + +
2
2
2
2 11j 4 2j 4 ( 2 13j) j 2j 13j 13 2j
a . 6, 5 j
2j 2j j 2
2j
+
Confirmando que a2 o complexo conjugado de a1.
Agora colocando a1 e a2 na forma polar temos:
1 a 6, 58. 8, 75
ou
j.8,75
6, 58.e
e
j.8,75
2 a 6, 58.e
+
1 1
+ +
+ +
1 1
+ + +
+ +
] ]
2.t j.8,75 j.t j.8,75 j.t 2.t j.(t 8,75 ) j.(t 8,75 )
2
f (t) 6, 58.e . e .e e .e 6, 58.e . e e .
2
+ +
1 1
+ +
] ]
j.(t 8,75 ) j.(t 8,75 )
2.t 2.t
e e
f (t) 13,16.e . 13,16.e .cos(t 8, 75 )
2
+ +
1
+
+
1
]
Nota-se, portanto, que o procedimento idntico ao de razes reais, exceto pela quantidade de clculos que,
naturalmente, um pouco maior.
Podemos adotar uma forma padro como se segue:
Dada a funo
1 2 k k
F(s)
s a jb s a jb
+
+ +
expandida em fraes parciais com polos complexos, ento:
[ ]
[ ]
1
2
k (s a jb).F(s) M
s a jb
k (s a jb).F(s) M
s a jb
+
+
+ +
Substituindo os valores de k1 e k2 na expresso de F(s) acima e trabalhando-a, como feito no exerccio anterior, ento,
chega-se na seguinte expresso para f (t) .
a.t
f (t) 2M.e .cos(b.t )
+
Outra maneira de resolver este tipo de transformada inversa de Laplace visualizar, na expresso dada, uma
transformada de Laplace conhecida. Se conseguir enxergar importante pois evita muitas contas. Veja o exemplo a
seguir:
Encontre a transformada inversa de Laplace de
2
2s 12
F(s)
s 2s 5
+
+ +
.
Se observarmos que
2 2 2
s 2s 5 (s 1) 2 + + + + ento podemos colocar a expresso na forma:
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2s 12 2s 2 10 2(s 1) 10 (s 1) 2
F(s) 2. 5.
(s 1) 2 (s 1) 2 (s 1) 2 (s 1) 2 (s 1) 2
+ + + + + +
+
+ + + + + + + + + +
Se verificarmos a tabela de pares de transformadas de Laplace, veremos que a primeira parcela a transformada de
Laplace de
t
2.e .cos(2.t)
(par n 20 da tabela). Portanto, a funo
1 t t t
L (F(s)] f (t) 2.e .cos(2t) 5.e .sen(2t) e .[2cos(2.t) 5sen(2.t)]
+ +
Pode-se perceber pela expresso que o grfico desta funo ser oscilante tendendo a zero quando o tempo tende a
infinito devido exponencial decrescente. O grfico est mostrado abaixo.
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Exerccios propostos
Chegar na expresso
a.t
f (t) 2M.e .cos(b.t )
+
b)
2
4
F(s)
s 2s 8
+ +
Observe que
2 2
s 2s 8 (s 2) 4 + + + +
c)
2
s 5
F(s)
s 3s 3
+
+ +
Para o exerccio (b) utilize uma casa decimal. Faa o exerccio substituindo diretamente na expresso padro e
depois faa os clculos e confira com o resultado obtido, substituindo diretamente na expresso padro.
Lembre-se que, mesmo para colocar os valores na expresso padro, deve-se calcular os polos da funo e as
constantes k1 e k2.
1.3.2. Clculo de resduos utilizando o MATLAB
Para expresses muito complexas, a utilizao do MATLAB se torna importante. A seguir dado um exemplo de
utilizao do software.
Determinar os resduos da funo
4 3
6 5 4 3 2
s 3s 1
F(s)
s 9s 42s +108s 147s 99s 26
+ +
+ + + + +
.
Para termos uma idia da complexidade de clculo da transformada inversa de Laplace desta funo, obteremos, via
MATLAB, os seus polos.
Cdigo MATLAB
A = [1 9 42 108 147 99 26];
roots(A)
A resposta do MATLAB ser:
ans =
-2.0000 + 3.0000i
-2.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000
-1.0000
-1.0000
Observa-se que a funo possui um polo distinto em s = -2, um polo mltiplo em s = -1 e um par de razes complexas
conjugadas em s = -2 t j3. A determinao dos resduos de forma analtica torna-se uma operao bastante penosa.
Utilizando o MATLAB para a determinao dos resduos teremos:
Cdigo MATLAB
A = [1 3 0 1]; (Coeficientes do polinmio do numerador)
B = [1 9 42 108 147 99 26]; (Coeficientes do polinmio do denominador)
[r,p,k]=residue(A,B)
r vetor onde sero colocado os resduos;
p vetor onde sero colocados os polos associados a cada resduo.
k Uma constante real denominada ganho.
A resposta fornecida pelo MATLAB ser:
r =
-0.0732 + 0.0070i
-0.0732 - 0.0070i
-0.5556
0.7020
-0.6600
0.3000
p =
-2.0000 + 3.0000i
-2.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k =[ ]
A decomposio em fraes parciais fica:
2 3
0, 0732 j0, 007 0, 0732 j0, 007 5556 0, 702 0, 66 0, 3
0
s 2 j3 s 2 j3 s 2 (s 1)
(s 1) (s 1)
+
+ + + + + +
+ + + + +
+ +
Obs. O MATLAB considera a seqncia fornecida dos resduos, igual seqncia crescente dos expoentes do
denominador.
Achando a transformada inversa de Laplace de cada frao parcial obtemos a seguinte expresso no tempo:
j.(174.5375) j.(174.5375)
1 2.t t t 2 t
0, 735e 0, 735e 0, 3
f (t) L 0, 5556.e 0, 702.e 0, 66.t.e .t .e
s 2 j3 s 2 j3 2
1
+ + +
1
+ + +
]
2.t 2.t 2 t
f (t) 1, 47.e .cos(3.t 174,5) 0, 5556.e (0, 702 0, 66.t 0,15.t ).e
+ + +
A ttulo de curiosidade, o grfico desta funo calculado pelo MATLAB :
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Grfico da funo f(t)
1.4. Teorema do valor final
um teorema muito importante para a teoria de controle e relaciona o comportamento em regime estacionrio da
funo no tempo f (t) ao comportamento de s.F(s) [lembre-se que s.F(s) a transformada de Laplace de
d
f (t)
dt
com condies iniciais nulas] nas proximidades de s = 0.
Este teorema somente existir se existir limite da funo f (t) quando t , ou seja, somente se f (t) tender para
um valor constante ou valor final ou valor de regime permanente, o teorema existir e ser vlido.
Se todos os polos de s.F(s) estiverem no semiplano esquerdo do plano s (plano complexo), ou seja, somente se os
polos de s.F(s) tiverem parte real negativa, a funo no tempo f (t) convergir para um determinado valor (as
exponenciais sero decrescentes). Como observado na expresso
a.t
f (t) 2M.e .cos(b.t )
+ , a sua transformada
de Laplace possui polos em s = a jb t . Se a parte real fosse positiva a exponencial seria crescente e a funo
divergiria no sendo aplicado o teorema do valor final.
A demonstrao desse teorema feita fazendo a transformada de Laplace de
d
f (t)
dt
tender a zero, quando s0.
ento:
[ ]
s.t
s 0 s 0
0
d
lim f (t) .e .dt lim s.F(s) f (0)
dt
1
_
1
,
1
]
Como
s.t
s 0
lime 1
(obs. Isso pode ser feito pois a integral em relao t e o limite em relao s)
Portanto, [ ]
s 0 s 0
0
d
lim f (t) .dt f (t) f ( ) f (0) lim s.F(s) f (0)
0 dt
1
_
1
,
1
]
Logo,
s 0 s 0
t
f ( ) f (0) lims.F(s) f (0) f ( ) lims.F(s)
Como f ( ) limf (t) ento,
t s 0
limf (t) lims.F(s)
+
. Sabemos que essa funo possui polos em s = 2, s = -3 e um polo em s
= 0, portanto, possui um polo (s = 2) no semiplano direito do plano s. A transformada inversa de F(s), ou seja, a
funo f(t) associada, ir divergir e no convergir para um determinado ponto, para que seja vlido o teorema do valor
final (TVF).
Se calcularmos o TVF, teremos:
3 2 2 2
t s 0 s 0 s 0 s 0
2s 3 s 2s 3 2s 3 3 1
limf (t) lim[s.F(s)] lims. lim lim
s 6 2
s s 6s s s 6 s s 6
+ + + 1 1 1
1 1 1
+ + + ] ] ]
A transformada inversa de Laplace de F(s)
2.t 3.t
7 1 1
f (t) e e
10 5 2
+ +
. Esta funo possui polos em s = -2 e s = -3 e um polo
em s = 0, portanto, todos no semiplano esquerdo do plano s.
Se calcularmos o TVF, teremos para esta funo:
3 2 2 2
t s 0 s 0 s 0 s 0
2s 3 s 2s 3 2s 3 3 1
limf (t) lim[s.F(s)] lims. lim lim
s 6 2
s 5s 6s s 5s 6 s 5s 6
+ + + 1 1 1
1 1 1
+ + + + + + ] ] ]
e a transformada inversa de Laplace de F(s)
2.t 3.t
1 1
f (t) e e
2 2
+ . Fazendo t percebemos que f (t)
tender a
1
2
, como previsto pelo TVF (as duas exponenciais tendero a zero). O grfico de f (t) fica:
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Exerccios propostos
Verifique nas funes a seguir, a possibilidade de se calcular o valor f (t) em regime permanente (valor final) das
seguintes funes no domnio s e, se for possvel, fazer o clculo do TVF e achar a transformada inversa de Laplace
para conferir os valores em regime permanente quando t .
a)
3 2
3s 1
F(s)
s 5s 6s
+
+ +
b)
2
3s 16
F(s)
s.(s 4)
+
+
c)
2
3s 4
F(s)
s 1
+