Bruno Machini Jornalo Diogo de Souza Dutra

Rob mvel de duas rodas com sistema de equilbrio dinmico

Monograa de Concluso de Curso apresentada Escola Politcnica da Universidade de So Paulo para obteno do Ttulo de Engenheiro rea de concentrao: Engenharia Mecatrnica Orientador:

Prof. Dr. Jun Okamoto Jr.

So Paulo 2010

Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob responsabilidade nica do autor e com anuncia de seu orientador. So Paulo, 5 de Dezembro de 2010.

Assinatura do autor.

Assinatura do orientador.

Ficha Catalogrca

Diogo de Souza Dutra, Bruno Machini Jornalo Rob mvel de duas rodas com sistema de equilbrio dinmico. So Paulo, 2010. 47 p. Monograa de Concluso de Curso (Graduao) Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Departamento de Engenharia de Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos. 1. Pndulo invertido. 2. Rob mvel. 3. Controle Linear. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia de Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos.

Agradecemos principalmente nossa famlia e amigos que tanto nos apoiaram nessa conquista.

Agradecimentos
Agradecemos em primeiro lugar ao nosso professor orientador Dr. Jun Okamoto Jr. que nos ajudou e nos guiou nesta to desaadora proposta. Agradecemos tambm todos do LPA-USP que estiveram sempre nos incentivando e nos dando dicas e idias. Agradecemos em especial ao Jos Carlos, que nos auxiliou muito no desenvolvimento da eletrnica e ao Carlos, que com muita ateno nos auxiliou na concepo mecnica do rob.

Resumo
Projeto e construo de um rob mvel de duas rodas, sem apoio, que se comporta como um pndulo invertido. A comunicao com o usurio se dar remotamente, enquanto o equilbrio dinmico ser mantido atravs de um algoritmo de controle baseado no modelo de pndulo invertido.

Abstract
Design and construction of a two-wheeled mobile robot, without support, that behaves like an inverted pendulum. User communication will be made remotely, while the dynamic balance will be maintained through a control algorithm based on a model of the inverted pendulum.

Contedo

Lista de Figuras 1 Introduo 2 Anlise 2.1 2.2 Reviso bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo e controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 12 12 17 23 23 24 27 28 30 33 34 37 38 40 40 42 46

3 Desenvolvimento 3.1 3.2 3.3 3.4 Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solues Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solues de Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Resultados 5 Concluso Referncias Apndice A -- Detalhes tcnicos do Projeto A.1 Fonte de Alimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Lista de componentes de hardware utilizados . . . . . . . . . . . . A.3 Integrao dos Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.4 Projeto da estrutura mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.5 Construo do Cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lista de Figuras
1.1 2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 3.4 4.1 4.2 4.3 Segway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de Blocos PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esboo inicial da estrutura fsica/mecnica do rob . . . . . . . . Arquitetura de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista lateral e frontal do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista Superior do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 18 21 22 25 25 27 27

Resposta ao degrau utilizando realimentao por espao de estados 31 Resposta ao degrau utilizando PID . . . . . . . . . . . . . . . . . Resposta ao degrau do sistema real . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 32 39 40 41 41 42 43 44 44 45 46 47 47

A.1 Projeto eltrico: Fonte de Alimentao . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Projeto Eltrico: Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3 Projeto Eltrico: Sensores e Microcontrolador . . . . . . . . . . . A.4 Projeto Eltrico: Alimentao e acionamento . . . . . . . . . . . . A.5 nBot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.6 Projeto mecnico: Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.7 Projeto mecnico: Meio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.8 Projeto mecnico: Topo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.9 Acoplamento do kit do Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.10 Projeto mecnico: Cubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.11 Cubo montado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.12 Cubo desmontado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Introduo

Este documento tem por objetivo apresentar o desenvolvimento e os resultados do projeto do sistema mecatrnico "Rob mvel de 2 rodas com sistema de equilbrio dinmico". O objetivo deste, no contexto do trabalho de formatura de Engenharia Mecatrnica da Escola Politcnica da USP, de acompanhar e dar suporte aos alunos no desenvolvimento de um projeto em engenharia. Este sistema, bem como este documento, foi desenvolvido por Bruno Machini Jornalo e Diogo de Souza Dutra e orientado pelo Prof. Dr. Jun Okamoto Jr. O curso de Engenharia Mecatrnica (1) formado por diversas perspectivas devido ao seu carter interdisciplinar. O curso interseco de 3 grandes reas da Engenharia: Mecnica, Eletrnica e Computao. O grande propsito deste do curso de conhecer cada uma destas reas e ter a capacidade de integr-las. Alm do conhecimento de cada rea em especco, para o trabalho de integrao, so necessrios conhecimentos novos, como teoria de controle e programao em micro-processadores. E so nestes conhecimentos que o engenheiro mecatrnico mostra seu diferencial integrador, onde este detm de conhecimentos em Mecnica, Eletrnica, Computao e integra estas reas se utilizando de teorias de controle e microprocessadores. Nesta lgica, na qualidade de alunos Mecatrnicos do ltimo ano, a idia proposta para projeto de formatura deveria englobar um projeto Mecatrnico completo. Este projeto deveria, ento, envolver todos os aspectos da mecatrnica: Mecnica, Eletrnica, Computao, Teoria de Controle, bem como a utilizao de um microprocessador. Dado esta realidade, um projeto que pudesse preencher esses requisitos e que fosse vivel, no aspecto do conhecimento tcnico a ser adquirido e do tempo disponvel para realizao do mesmo, foi proposto e discutido com o professor orientador. Um projeto que aos olhos dos alunos, em um primeiro momento, se encaixava nestes requisitos e que se mostrou um grande desao foi a realizao de um

0 Introduo

10

dispositivo similar ao veculo Segway1 (g. 1.1).

Figura 1.1: Segway2

A maneira simples de se locomover impulsionada por este veculo inovador ganhou grande popularidade na Europa e nos EUA e hoje mostra uma das grandes tendncias do futuro da mobilidade. A inovao de mobilidade gerada por esse veculo dada pela simplicidade de locomoo onde o grau de inclinao do corpo do condutor controla a acelerao/frenagem do veculo, tornando a conduo muito intuitiva. Fazendo uma anlise rpida do veculo, sabemos que para se existir o equilbrio esttico necessrio se restringir os graus de liberdade. O Segway tem como base uma plataforma horizontal sobre 2 rodas. Esse sistema tem um equilbrio instvel por natureza e portanto, para atingir a estabilidade seria necessrio restringir mais um grau de liberdade (colocando uma terceira roda, por exemplo). Assim, manter o equilbrio dinmico do sistema (sem restringir o 3 grau de liberdade) torna-se um problema para a teoria de controle. O modelo representado pelo Segway muito semelhante a um modelo de pndulo invertido, muito usado para se analisar respostas clssicas de controle. Portanto, o sistema Segway com controle dinmico de equilbrio bem semelhante ao controle clssico de um pndulo invertido. Assim, depois de uma anlise inicial da complexidade do projeto, suas diculdade em termos de base tcnica (em mecnica, eletrnica e programao), o problema foi considerado abordvel para um trabalho de formatura. Porm, a diculdade em se construir um prottipo de tamanho humano fez com que o projeto sofresse algumas alteraes para chegar at a proposta nal que iremos apresentar neste trabalho.
1 2

http://www.segway.com/ fonte: http://skydivechick.com/

0 Introduo

11

O foco foi ento redirecionado para o projeto e construo de um rob que contm o conceito descrito pelo Segway, porm, em menor escala. Logo, este trabalho tem como objetivo mostrar o trabalho de anlise e desenvolvimento do projeto de um rob mvel de 2 rodas que mantm seu equilbrio dinamicamente.

12

Anlise

Neste captulo ser discutida a fase de anlise do projeto. Esta basicamente a fase onde se estuda o problema de forma mais aprofundada. Nesta fase necessrio uma revises bibliogrca de trabalhos semelhantes, testes e simulaes de modelos de comportamento alm da validao de abordagens para solucionar o problema proposto. Estes passos descritos anteriormente fazem parte da metodologia cientca que utilizamos para o projeto. Assim, esse captulo ser dividido em 2 partes: Reviso Bibliogrca: Discute as literaturas que abordam o problemas semelhantes e relaciona as possveis abordagens de modelo e controle para o projeto aqui proposto. Testes e Validao de Modelos de comportamentos e Controle: Discute algumas abordagens e realiza simulaes de comportamento e controle do sistema. Em seguida so mostrados algumas concluses e mostrado o modelo de controle escolhido. Estes sero discutidos atravs de frmulas e diagramas de controle.

2.1

Reviso bibliogrca

Robs mveis de duas rodas que realizam seu prprio equilbrio dinmico vm sendo objetos de interesse tanto da comunidade cientca (JOE (7), Quasimoro (4), Yamabico Kurara (5), nBot (15), entre outros), como da sociedade no geral (Segway (6) e cadeiras de roda automticas (9)). Esse interesse se apresenta por dois motivos principais: o interesse nas caractersticas fsicas e dinmicas trazidas por um rob de duas rodas e o segundo o interesse acadmico, dado que este envolve uma integrao de diversos conhecimentos em engenharia. Em (11) e (3) o interesse do estudo basicamente demonstrado a partir das caractersticas fsicas e dinmicas que este tipo de rob pode fornecer. Em (11)

2.1 Reviso bibliogrca

13

caractersticas como dimenso reduzida e a possibilidade de giro no prprio eixo so valorizadas. Enquanto que em (3) justicado que a sub-atuao ("underactuation") resulta em robs mais leves, menos caros e mais ecientes. J em (14), o interesse principal apresentado, para o estudo e o desenvolvimento deste tipo de rob, acadmico. Este, ainda coloca que o projeto e o desenvolvimento deste tipo de rob se mostra uma boa oportunidade para se aplicar, em um s exemplo, tcnicas de design de controladores, controle distribudo, processamento de sinais, alm de vericar as limitaes de aplicaes de controle em tempo real.

Controlabilidade do Sistema:

Dado o interesse, necessrio em um pri-

meiro momento analisar se o sistema controlvel dado que a congurao usa somente um par de motores para atuar. Na literatura essa prova se mostra de duas formas, uma prtica (utilizando de simulaes numricas), e outra terica (teoria de controlabilidade linear e no-linear). Em (7) apresentado a prova prtica da controlabilidade do sistema, onde utilizando simulao numrica em MatLab, o autor prova que o sistema controlvel. J em (3) o estudo mais aprofundado e o autor chega a concluses mais gerais sobre a controlabilidade do sistema. Este, prova que no possvel controlar o sistema utilizando somente o modelo cinemtico do rob, chegando ento a concluso que o controle deve se dar a partir do modelo dinmico. Alm disso, o autor prova a controlabilidade por dois caminhos: linearizando o sistema e utilizando os critrios de controlabilidade de Kalman; e utilizando critrios modernos de controlabilidade para sistemas no-lineares. Logo, a controlabilidade do sistema est garantida na sua forma mais ampla.

Modelagem matemtica do comportamento e estratgias de controle: Com a controlabilidade garantida, possvel se utilizar das representaes matemticas existentes e estudar diferentes estratgias de controle. Na literatura se encontra diferentes modelos de robs do tipo pndulo invertido de duas rodas. Em (4) uma anlise de novos modelos de pndulo desenvolvida. discutido a posio do centro de massa do rob em relao diculdade/facilidade de controle e ao esforos mecnicos na estrutura. Diferentemente do que normalmente se modela, com o centro de massa acima dos eixos das rodas (como em (5), (6), (7), (10), (11), (12), (14), (15), (16), (17)), em (4) proposto um modelo com o centro de massa abaixo do eixo das rodas. Com o centro de massa abaixo do eixo das rodas se tem um controle mais simples com equilbrio estvel, alm de

2.1 Reviso bibliogrca

14

causar menos esforos ao hardware. Em (9) fornecido um modelo diferente do comum, com um pendulo em cima e um em baixo para fazer um contra-peso, no intuito de diminuir a diculdade de controle. O problema desse tipo de modelo que dependendo da aplicao, um pendulo na parte inferior pode fazer com que a plataforma que muito alta. Alm disso, o nmero de publicaes para o primeiro tipo de modelo muito maior, gerando mais conana para aplicabilidade das equaes e algoritmos de controle. Dado um modelo fsico a abordagem de modelagem matemtica pode ser divida em modelagem newtoniana (realizada em (3), (9), (10), (11), (12) e (19)) e abordagem Lagrangeana (realizada em(5) e (8)). A partir do sistema de equaes gerados e que representam o comportamento do sistema so denidos os estados do sistema e escolhida uma representao ou por espao de estados ou por funo de transferncia. Como o sistema resultante em todas as literaturas um sistema do tipo MIMO, a representao por espao de estados privilegiada com relao representao por funo de transferncia. Assim, todos os artigos encontrados aplicam uma abordagem utilizando representao de espao de estados. Outro importante aspecto para o controle o desacoplamento de algumas das equaes, tornando possvel dividir o controle por partes. O sistema abordado desacopla movimento linear e de equilbrio, do movimento de giro do rob, como pode ser visto em (3) e (5). Outro aspecto de importncia a se considerar a no-linearidade do sistema. As equaes do modelo do sistema mostram a clara no-linearidade do sistema, assim, na literatura so consideradas duas abordagens. Linearizar o modelo em torno do ponto de equilbrio e trabalhar com um sistema de controle linear, ou ento, manter a no linearidade e utilizar de tcnicas de controle moderno para sistemas no-lineares.

Tcnicas de controle para sistemas lineares:

Trabalhar com tcnicas

de controle no-linear no um tarefa simples. Hoje, ainda, as tcnicas mais simples so a partir do sistema linearizado. Dado o sistema linearizado duas possibilidades de controlador se mostram na literatura para o controle do pndulo invertido: usar um simples PID no ngulo de queda do rob ((16), (17) e (19)); e utilizar uma realimentao de estados ("State Feedback control") em todas as variveis do estado do sistema ((4), (6), (7), (8), (9) e (14)). Em (16) o controle feito utilizando somente um proporcional que no mostra uma resposta muito satisfatria. um comportamento que tende controlar,

2.1 Reviso bibliogrca

15

porm no controla e muito menos atinge a estabilizao. Alm disso, problemas de processamento de sinais, zeram que o projeto tivesse mudana nas escolhas de sensores antes de alterar o algoritmo de controle. J em (17) e (19) so utilizados controladores PIDs e o comportamento observado de um sistema que controla porm que no estabiliza. A concluso assim, feita por todos que utilizam essa tcnica de controle, a necessidade de acrescentar mais uma informao vinda de outro sensor, outro estado. Ou seja, o que se prope um avano na direo de um controle por realimentao de estados. Outra possibilidade interessante, proposta em (19), acrscimo de um segundo valor proporcional dependente da velocidade do sistema. A idia consiste em diminuir o erro dado pela no linearidades do sistema, ou seja, o sistema no-linear aproximado por uma sequncia de retas de diferentes inclinaes. Ainda abordando o controlador PID, outra alternativas sugeridas em (14) seria a utilizao de uma tcnica de alocao de plos adaptativa. Esta altera os valores das constantes do PID dependendo da velocidade do sistema visando a estabilizao do sistema. A segunda abordagem vista com muita frequncia na literatura o controlador por realimentao de estados. Em (4) o autor apresenta duas formas de se encontrar os valores do controlador e compara ambas as abordagens. Comparase um controlador construdo a partir da tcnica de alocao de plos (utilizada em (7), (14)) e outro por LQR (utilizada em (4), (6), (8) e (9)). visto que o controlador, usando LQR, apresenta uma robustez maior em relao erros e seu desempenho melhor. Como dito anteriormente para o PID, em (14), sugerido uma alocao de plos adaptativa para uma melhor resposta do controle.

Tcnicas de controle para sistemas no-lineares:

J outras literaturas

preferem abordar o problema de forma no-linear. Em (3), autor justica a utilizao de um controle no-linear atravs da velocidade do sistema. Este, diz que em um controle linear, a acurcia diminui quando as velocidades do sistema aumenta e que em um controlador no-linear esse efeito diminudo. Assim, a utilizao de um controle no linear resultaria em um rob mais gil. Dos algoritmos de controle no linear o mais encontrado na literatura para aplicao em sistemas de rob do tipo pndulo invertido foi o "feedback linearization". O artigo (2) explica a teoria por trs, enquanto que (11) e (12) aplicam o algoritmo para o controle do rob com resultados muito interessantes.

Processamento de Sinais e limites do controle em tempo real

A esco-

lha da modelagem e a denio de um algoritmo de controle esto intimamente

2.1 Reviso bibliogrca

16

ligados aos sensores e as tcnicas de tratamento de sinais utilizadas. Dado o modelo e seus estados, necessrio escolher entre medir todos os estados e se utilizar de observadores. Alm disso, a denio de um sensor esta ligado ao tratamento numrico para se obter o valor do estado que se est medindo. Na literatura se encontra, para esse tipo de aplicao geralmente 6 estados para ser determinados (3 efetivamente medidos e 3 obtidos por manipulaes numricas dos valores medidos): Angulo/Velocidade angular de queda Posio/Velocidade linear do rob Angulo/Velocidade de curva do rob Antes de mostrar quais sensores se utilizam na literatura importante fazer uma distino entre um sensor sem nenhum tratamento embarcado e sensores que comportam um grupo de outros sensores e que fornecem uma informao mais precisa. Os projetos de pesquisa que se utilizam de sensores com tratamento embarcado tm um sinal muito mais convel e podem se concentrar somente no software de controle. Para a estimar os valores de angulo e velocidade angular de queda na literatura se encontram basicamente trs tipos de sensores: Acelermetros ((16) na primeira verso e (10)), Giroscpios ((5), (7), (9)) ou Inclinmetros Lasers((16) na segunda verso e (17)). J para valores de posio e velocidade quase padro a utilizao de encoders ((4), (6), (7) e (15)), porm em (9) foi escolhido um tacmetro como sensor de velocidade e posio. Por m, no so muitos os artigos que aplicam e explicitam os sensores utilizados para o controle de curva, porm os sensores normalmente utilizados so giroscpios ((14) e (5)). Porm, esses sensores, sem tratamento embarcado nem sempre fornecem boas leituras impossibilitando assim o bom controle do sistema. Assim, duas alternativas so colocadas para se obter valores mais precisos das variveis fsicas medidas: Utilizao de sensores com tratamento embarcado ou realizar esse tratamento no processador que recebe o sinal do ltro. Em (10), (5) e (7) explicado que o comportamento do acelermetro muito sensvel distrbios externos e normalmente, ao se utilizar ltros passa baixa

2.2 Modelo e controle

17

para eliminar as frequncias altas, a resposta do sensor ca lenta. Apesar destes mesmos artigos exporem o problema de erro esttico do giroscpio, quando integrado numericamente, (5) e (7) armam que este erro eliminado utilizando um controlador com parte integrativa. J (10) parte para uma outra abordagem utilizando um Median lter e um ltro de Kalman estendido na leitura do acelermetro. Outras abordagens so as fuses de dados, em (6) utilizado uma fuso de dados vindo de 3 giroscpios e 2 acelermetros. Em (14) e (15) citado um inclinmetro FAS-G, que um sensor com 1 giroscpio e 2 acelermetros embarcados. O sinal desses sensores so combinados atravs de um ltro de Wiener e o resultado de inclinao bem preciso. Em (15), um giroscpio e um acelermetro de baixo custo so substitudos por um FAS-G, que mostra uma melhoria considervel. Em (15) o autor ainda cita possveis melhorias utilizando um ltro de Kalman ((20), (21) e (22)) e cita o artigo (13), que fala sobre um ltro complementar. Este ltro faz uma fuso de dados de um giroscpio e um acelermetro usando ltros passa baixa e passa alta((18)) para estimao do ngulo de inclinao. Dado a pesquisa e os estudos realizados a partir dessas referncias, uma anlise entre diculdade de implementao e tempo de realizao necessria para a escolha de qual dos modelos propostos poderia ser utilizado para representar o sistema aqui proposto. Algumas possibilidades foram escolhidas e testadas ao longo do projeto. A prxima seo abordar o estudo de dois tipos de modelos de comportamento e controle. Ambos sero estudados a partir de simulaes em MatLab e permitiro o entendimento melhor das inuncias de cada parmetro no sistema.

2.2

Modelo e controle

A escolha da modelagem foi guiada principalmente por uma anlise entre diculdade de implementao e tempo estimado de realizao das solues propostas. Dado que a proposta do projeto de desenvolver eletrnica, mecnica, software alm do controlador, necessrio, assim, balancear entre abordagens muito complexas que demandem muito tempo de entendimento/desenvolvimento e abordagens muito simples que tivessem comportamento muito pobre. Portanto, como primeira denio de projeto, foi optado a utilizao de um modelo linearizado do sistema. A utilizao desse modelo coloca algumas limita-

2.2 Modelo e controle

18

es no sistema, como valores baixos de ngulo de queda e valores de velocidades baixas de atuao. Alm disso, como muitas das referncias apresentam resultados satisfatrios utilizando controladores lineares do tipo PID e realimentao de estados, ento naturalmente a escolha de controle ca entre esses dois tipo de controladores. O modelo linearizado escolhida foi retirado do artigo (14) e servir de base para o nosso sistema e para as simulaes. Dado as foras atuantes no sistema representadas na g. 2.1, obtm-se as equaes da dinmica do sistema utilizando a abordagem newtoniana (14). Essas equaes, que representam a evoluo dinmica do sistema, formaro um sistema de equaes no lineares, e essas mostradas com mais detalhes em (14).

Figura 2.1: Modelo do sistema

Dado que o sistema tem trs graus de liberdade (movimento angular de queda, movimento linear no plano e movimento angular no plano), e que os estados do sistema so variveis que representem o sistema ao longo do tempo, o estado x do rob representado pelos trs graus de liberdade e suas derivadas: ]T x = [xr x r (2.1)

Ainda, em (14), o sistema linearizado em torno do equilbrio ( = 0) e apresentado na representao por espao de estados. Esse equacionamento desacopla o movimento linear no plano e angular de queda do rob (xr e) do movimento angular no plano ( ). Portanto, divide-se a estratgia de controle em duas: controlar a postura e o movimento longitudinal; e controlar o movimento de curva.

2.2 Modelo e controle

19

Para o controle de postura e movimento longitudinal, representa-se os estados por

]T x = [xr x r

(2.2)

E a representao linearizada do equacionamento dinmico por espao de estados dada por x = Ax + Bu y =Cx Onde, (2.3) (2.4)

0 1

0 0 A 0 23 A= 0 0 0 1 0 0 A43 0 0 B 2 B= 0 B4 1 0 0 0 0 1 0 0 C= 0 0 1 0 0 0 0 1 com, 4 L Mp 1 3X Mp g X

A23 = g

A43 = B2 =

4LY 1 3X L Mp Y X

B4 =

X=

L Mp (Mp + 6 Mr) 3 Mp + 3 Mr 2

2.2 Modelo e controle

20

Y =

1 Mp R + L Mp + 3 Mr 2

E M p sendo a massa do pndulo, M r a massa das rodas, R raio das rodas e L a distncia do centro de massa ao eixo das rodas. J para o movimento angular no plano, dado a denio dos estados

]T x = [ E a representao da dinmica em espao de estados ca

(2.5)

x = Ax + Bu y =Cx onde,

(2.6) (2.7)

A=

0 1 0 0

B=

0 B6

C= com

1 0 0 1

B6 =

6 (9Mr + Mp)RD

E D sendo a distncia entre rodas. Como segunda denio de projeto, o controlador desenvolvido no ir realizar controle de posio do rob no plano. A estratgia de controle ir focar somente no controle de postura do sistema, ou seja, no equilbrio do corpo do rob. Assim, possvel denir uma lei de controle por realimentao de espao de estados,

2.2 Modelo e controle

21

u = K (x v ) K= k1 k2 k3 k4

(2.8) (2.9)

A partir dessa formulao, utilizando a tcnica de alocao de plos possvel encontrar os valores para k1 , k2 , k3 e k4 . A escolha dos plos foi feita de maneira heurstica atentando sobre-sinais e tempo de resposta do sistema. Os resultados calculados para diferentes plos e diferentes caractersticas mostraram uma mesma proporo entre os valores das constantes do controlador. Assim, em todos os resultados analisados, os valores de k1 e k2 chegam a ser de 10 a 100 vezes menos inuentes que k3 e k4 no clculo do torque 1 . possvel ainda observar que o valor de k3 (relativo ao angulo ) sempre o mais signicativo, mostrando a importncia maior do ngulo para o controle do sistema. Dado esta constatao, foi escolhido uma estratgia de controle preliminar utilizando um controle PID em antes de partir para o controle em realimentao de estados. Visto tambm em alguns trabalhos j realizados, citados em 2.1, que um controle PID em parece razovel, e que fornece um comportamento j muito prximo ao comportamento obtido por realimentao de estados. O Diagrama de blocos (g. 2.2) representa o diagrama de controle por realimentao de estados.

Figura 2.2: Diagrama de Blocos

J para o controle usando PID o diagrama tem algumas leves modicaes (g. 2.3).

Os valores encontrados para plos em -0.5(duplo) e -1.5 0.2 i foram k1 = 0.0001, k2 = 0.0003, k3 = 0.0947 e k4 = 0.0013.

2.2 Modelo e controle

22

Figura 2.3: Diagrama de Blocos PID

23

Desenvolvimento

Neste captulo ser discutido a fase de desenvolvimento do projeto. Em um primeiro momento ser abordado as denies de comportamento e funcionalidade particulares deste rob. Em um segundo momento ser abordado a proposta de soluo completa (envolvendo mecnica, hardware e software) para se alcanar esse comportamento e as funcionalidades do projeto. Em seguida ser mostrado com mais detalhes algumas solues tcnicas de mecnica e de software que foram utilizadas para o funcionamento correto do sistema.

3.1

Projeto

Nessa seo sero abordadas as denies e as caractersticas do projeto do rob. Algumas caractersticas bsicas j vm denidas devido escolha do modelo matemtico, anteriormente descrito na seo 2.2. Duas rodas: O modelo matemtico dene um rob com duas rodas e dois atuadores independentes em cada. Ter duas atuaes tambm implica na possibilidade do rob ter o movimento angular no plano. Centro de massa acima do eixo das rodas: Caracterstica que dene o comportamento matemtico anteriormente denido. Sensoriamento: Para a realizao do controle necessrio a mensurao (ou observao) dos estados do sistema, que realizam sua realimentao. Dadas as caractersticas vindas do modelo matemtico utilizado, necessrio denir outras caractersticas de projeto. Rob mvel: Para o rob poder ter o mximo de mobilidade necessrio que todos os seus sub-sistemas estejam embarcados. Ou seja, sensores, atuadores, controladores e alimentao devem estar embarcados no rob.

3.2 Proposta

24

Interfaces de usurio: importante para poder alterar alguns parmetros do programa sem a necessidade de reprogramar o controlador.

3.2

Proposta

Dado as caractersticas do projeto possvel ento propor solues que atendam essas caractersticas. Essa sesso, ento, abordar propostas de arquiteturas mecnica, de hardware e de software que atendam as respectivas necessidades descritas anteriormente.

Arquitetura Mecnica

Ao se analisar solues de estrutura fsica para aten-

der as caractersticas proposta uma proposta de arquitetura mecnica do rob foi elaborada. Esta foi pensada tanto para um projeto mecnico para uma arquitetura de disposio dos dispositivos de hardware. Dado que o rob deve ser um equipamento mvel, com todos subsistemas embarcados, a proposta contm uma idia de modularidade onde a interface com usurio est separada da alimentao e do acionamento. A forma proposta, dado que um ponto importante era a localizao do centro de massa, foi a disposio desses mdulos em andares (g. 3.1) . No primeiro andar a proposta de utilizao para o sistema de acionamento das rodas. importante salientar a importncia engastamento dos acionadores nesse andar, pois caso este no ocorra de forma correta o sistema tende a fugir do comportamento esperado. A idia para o segundo andar est relacionada diretamente com a posio do centro de massa. Sabendo que o sistema de baterias seria o peso mais importante com relao ao restante do sistema, a proposta utilizar o segundo andar para abrigar esta, e t-lo assim, como referncia para a altura do centro de massa. A proposta tambm abrange pelo menos trs alturas diferentes para o centro de massa para se obter diferentes comportamentos do sistema. O ltimo andar proposto como o andar de concentrao da grande parte de hardware e da interface com o usurio. Por ser o ltimo andar, o hardware ca mais acessvel medies e gravao do microcontrolador e alm disso, permite ao usurio interagir mais facilmente com a interface desenvolvida.

Arquitetura de Hardware

Outra proposta importante esta relacionada

principalmente ao sensoriamento e a composio hardware/software do sistema.

3.2 Proposta

25

Figura 3.1: Esboo inicial da estrutura fsica/mecnica do rob

possvel encontrar na literatura (seo 2.1) diferentes tipos de arquitetura de hardware/software para a mesma tarefa, cada uma com suas vantagens e desvantagens. Nossa proposta foi desenvolvida de forma que esta abrangesse possveis solues diferentes propostas na literatura e que o tempo de aprendizagem/implementao fosse compatvel com o tempo de projeto. O sistema proposto dividido entre como sistemas de sensoriamento, processamento, atuao, interface e alimentao (g. 3.2).

Figura 3.2: Arquitetura de hardware

No intuito de conseguir medir (ou estimar numericamente) todas as variveis de estado, trs sensores foram propostos: Acelermetro: Mede a variao da leitura da acelerao da gravidade. Com a variao de leitura, dado a posio do mesmo, possvel calcular o ngulo de queda de forma muito simples. A velocidade angular de queda deve ser derivada numericamente. Giroscpio: Mede velocidades angulares. Este sensor pode ser utilizado de

3.2 Proposta

26

duas formas - ou para a leitura da velocidade angular de queda ou para medir a velocidade angular no plano. A obteno do angulo de queda ou do angulo de giro no plano feita atravs de integrao numrica. Encoder: Mede posio no plano do rob. A diferena de velocidades entre as rodas tambm fornecem um valor de velocidade angular no plano. A velocidade do rob no plano denida atravs de derivao numrica. Para o processamento foi proposto a utilizao de uma plataforma de desenvolvimento de alto nvel que facilitasse a integrao de todos os componentes de hardware. A escolha dessa plataforma ser mostrada com mais detalhes abaixo, na anlise da terceira proposta desta sesso, a proposta para software. Para atuao foi proposto a utilizao de um par de motores DC que fornecem torque e velocidade suciente para a aplicao completa. Os valores calculados de torque e velocidade mxima do motor, bem como sua frequncia de corte, foram retirados a partir de simulaes testando diversas caractersticas do sistema. J para a interface com o usurio possvel dividir a proposio em duas, uma direta no rob e uma remota em um PC. A interface direta consiste em botes e sinalizaes que fornecessem alguma informao sobre o estado do rob. Os botes tambm podem permitir ligar ou desligar funcionalidades durante a execuo normal do programa. J a interface remota composta de uma comunicao por rdio que se comunica diretamente com um PC. Atravs desse, o usurio tambm teria a visualizao e a atuao durante a execuo do programa, porm sem a necessidade de estar prximo ao rob. Para alimentao do circuito a partir das baterias, foi proposto o desenvolvimento de uma fonte com diversas sadas que fornecessem energia com diferentes nveis de tenso para cada componente. Toda a arquitetura de hardware (fora sensores e atuadores) foi projetada para estar em uma nica placa e suas disposio foi pensada para a melhor acomodao dos subsistemas. Como dito anteriormente, essa estrutura caria na parte superior do rob.

Arquitetura Software

Esta proposta engloba principalmente a parte de

software est muito relacionada plataforma de processamento escolhida. A plataforma proposta, USBizi (23) composto de um rmware que trabalha com diversas bibliotecas prontas e permite, utilizando uma ferramenta de desenvolvimento, escrever programas em linguagem orientada objeto. Alm disso, as

3.3 Solues Mecnicas

27

bibliotecas fornecidas permitem leituras e acionamentos de forma muito simples. E assim, torna o trabalho de desenvolvimento de software e sua interao com o hardware muito mais intuitivo e prtico. Assim, aps a anlise e especicao das propostas de soluo, o desenvolvimento do rob foi lanado e seus projeto mecnico e eletrnico podem ser vistos no anexo A. O resultado deste desenvolvimento pode ser visto nas guras 3.3 e 3.4 que mostra o rob na sua forma construtiva nal.

Figura 3.3: Vista lateral e frontal do rob

Figura 3.4: Vista Superior do rob

3.3

Solues Mecnicas

Aps a validao das propostas de soluo, o desenvolvimento das mesmas foi lanado, gerando novos subproblemas que demandaram solues de engenharia. O problema mecnico mais signicativo que ser abordado nessa sesso foi

3.4 Solues de Software

28

o problema de acoplamento entre o motor e a roda escolhidos. Alm do acoplamento mecnico, exigia-se uma soluo que tivesse compatibilidade com o encoder especicado. Este encoder faz parte de um kit especial, montado especialmente para o motor especicado. Esse kit j fornecia rodas e suportes para o engastamento do motor, porm, infelizmente a roda fornecida estava muito aqum das dimenses que o projeto exigia. Portanto, foi necessrio fazer um projeto de um novo cubo para as rodas com o tamanho j especicado. O material escolhido foi alumnio, para facilitar a usinagem e garantir um peso pequeno. As ranhuras para os sensores do encoder so substitudas por uma ta de espaos pretos e brancos, que pode ser facilmente feita e impressa. Sendo assim, o cubo das rodas teve por base o kit de encoders e rodas especicados, am de garantir a funcionalidade dos sensor. A facilidade de se usar esse kit j se mostra no momento em se obter as medidas relativas ao posicionamento das ranhuras dos sensores que j esto determinadas. O projeto do cubo (detalhado no anexo A.5) tambm inclui pensar no sistema de xao ao eixo do motor e na montagem do pneu no cubo, visto que o mesmo no tem elasticidade suciente para ser "esticado" por cima do cubo. A xao ao eixo pode ser feita atravs de um parafuso sem cabea perpendicular ao furo do eixo e assim chegamos ao projeto ilustrado no anexo A.10. Foi feito tambm um trabalho de planejamento de usinagem para buscar o melhor acoplamento entre as partes. Aps a usinagem, chegamos ao resultado que pode ser visto nas guras A.12 e A.11. Com o cubo pronto, a ta para o encoder foi desenhada em um programa de CAD, impressa e colada dentro do canal do cubo.

3.4

Solues de Software

No desenvolvimento de software para a soluo de controle nal, diversos subproblemas ocorreram que durante o desenvolvimento exigiram estudo e solues em engenharia. Nessa sesso sero abordados os problemas e as solues mais importantes e no triviais do projeto de software.

3.4 Solues de Software

29

Tratamento de sinais dos sensores:

A escolha por sensores de baixo custo

fez com que todo o tratamento, para obteno de um valor convel de variveis de estado, fosse feito internamente no micro-processador. Uma soluo para os rudos apresentados pelos sensores foi a implementao de ltros de software. Estes permitem uma exibilidade para mudana das frequncias de cortes de forma muito simples, que um ltro de hardware no permite de forma to simples. Alm da ltragem de rudos, outra diculdade para se obter valores conveis dos estados do sistema foi a diferena de comportamento esttico-dinmico dos sensores. O acelermetro tm um comportamento e uma mensurao muito efetiva no esttico, porm no dinmico, este no se comporta muito bem. J o giroscpio faz medies conveis enquanto se movimenta, porm apresenta um importante erro estacionrio. Assim, na literatura foram pesquisadas formas de se resolver esse problema e as sugestes seguiam para ltragem de Kalman, algoritmos de fuso de dados e at mesmo trocar os sensores para sensores com esse tratamento j embarcado. A alternativa encontrada foi a aplicao de um ltro complementar, como descrito no artigo (13). Esse ltro apresenta uma soluo para se utilizar o valor do acelermetro pra dinmicas lentas e o do giroscpio para dinmicas rpidas. Essa fuso de dados fornece um valor muito mais convel do ngulo do pndulo e assim, o algoritmo de controle pode atuar de forma muito mais ecaz.

Derivada do controlador PID:

Outra grande soluo de engenharia que

forneceu bons resultados no comportamento do sistema est na substituio da parcela derivativa do controlador PID pelo sinal de velocidade do giroscpio. Para o PID simples, o valor do ngulo, aps o ltro complementar, era derivado numericamente e entrava no controlador. Ao substituir essa entrada pelo valor medido pelo giroscpio (aps passar por ltro passa-baixa) a resposta do controlador se tornou muito mais compatvel e o sistema se comportou mais prximo do esperado.

30

Resultados

Neste captulo se apresentar os resultados das simulaes feitas em MatLab para os dois controladores estudados, bem como o resultado dos testes realizados no rob construdo segundo as especicaes descritas em captulos anteriores. Uma vez com as caractersticas do rob bem denidas, possvel realizar simulaes mais precisas, com os valores mais prximos dos reais para massa e posio do centro de massa do sistema. Alm disso, possvel considerar a discretizao dos sinais de controle atravs de reconstrutores de ordem zero. Com isso, a transferncia de resultados da simulao para o sistema real ca mais convel e a representao de seu comportamento esperado aproxima-se ainda mais da realidade. Assim, tem-se um ganho de conhecimento do funcionamento do sistema que auxilia no ajuste dos parmetros de controle. A gura 4.1 mostra a resposta do sistema controlado atravs da realimentao por espao de estado tentando atingir a posio de equilbrio ( = 0) quando o sistema apresenta uma condio inicial inclinada ( = 0.122rad). A resposta lenta permite observar claramente a restituio suave do equilbrio, que acontece aps aproximadamente 3 segundos, sendo que a posio nal em x no relevante para o algoritmo, dado que o equilbrio acontece para x 0.3m. A simulao 4.2 demonstra que o mesmo caso mostrado anteriormente, controlado pela realimentao por espao de estados, tambm pode, em teoria, ser controlado utilizando-se um PID, mesmo que para as constantes escolhidas haja um grande sobre-sinal e a oscilao demore a ser amortecida. A implementao do controle por PID, no entanto, apresentou resultados insatisfatrios para controlar o sistema real, quando utilizado unicamente o valor de ngulo dado pela leitura do acelermetro. Esse problema pode ser contornado com a utilizao dos ltros descritos em 3.4 para a obteno de uma leitura mais convel do ngulo em relao vertical. Alm disso, o fato de podermos utilizar o prprio sinal do giroscpio na parcela derivativa do PID, evitando o clculo da derivada (que muito inuenciado por rudo), auxilia muito na obteno de um controle mais convel. Esses melhorias forneceram resultados satisfatrios, ainda

3 Resultados

31

Figura 4.1: Resposta ao degrau utilizando realimentao por espao de estados

Figura 4.2: Resposta ao degrau utilizando PID

3 Resultados

32

que o controle no seja robusto. O comportamento nal pode ser evidenciado no grco do erro de em funo do tempo 4.3.

Figura 4.3: Resposta ao degrau do sistema real

Dadas as mesmas condies dos casos acima simulados, pode-se observar uma tendncia de amortecimento do erro, e um perodo de estabilidade frgil prxima a posio de equilbrio at aproximadamente t = 3.5s. Nesse momento, apesar da varivel estar quase estvel, o rob comea a ganhar velocidade e com isso aumenta sua energia cintica. Isso faz com que qualquer instabilidade do sistema torne-o no controlvel pelo PID, visto que este projetado para situaes prximas ao equilbrio (posio e velocidade iguais a zero). Mesmo com essas diculdades foi possvel fazer com que o rob mantivesse seu equilbrio por em mdia 20 segundos antes que adquirisse velocidades muito altas e acabasse caindo.

33

Concluso

Neste trabalho foram apresentados os principais modelos e tcnicas de controle encontrados na literatura para manter o equilbrio de um rob mvel semelhante ao pndulo invertido. Dentre as solues estudadas, duas foram analisadas atravs de simulaes, que demonstraram a controlabilidade e estabilizao do sistema descrito, uma por realimentao por espao de estados e outra controle por PID, ambas utilizando modelos lineares do sistema. Alm disso, um rob mvel foi construdo e controle do sistema real atravs de um PID levemente modicado foi testado. Por m, pode-se concluir que a utilizao do PID utilizado atinge as expectativas e consegue controlar o sistema, ainda que com pequenos pontos de perda de estabilidade. O grande desao proposto por esse projeto dado por seu carter interdisciplinar e completo, que se desenvolveu nas quatro grandes reas que envolvem o curso (mecnica, eletrnica, computao e teoria de controle) foi alcanado com sucesso.

34

Referncias
1 Departamento de engenharia mecatrnica e sistemas mecnicos em: <http://pmr.poli.usp.br.euniversidade.com.br/content/graduacao>. Acesso em: 23 maio 2010. 2 Marino, R. On the largest feedback linearizable subsystem. Systems & Control Letters, 6., 1986, North-Holland. 3 Salemo, A.; Angeles, J. On the Nonlinear Controllability of a Quasiholonomic Mobile Robot. Internationa1 Conference of Robotics & Automation, 2003, Taipei, Taiwan. 4 Salemo, A.; Angeles, J. The Control of Semi- Autonomous Two-Wheeled Robots Undergoing Large Pay load-Variations. Internationa1 Conference of Robotics & Automation, 2004, New Orleans, LA. 5 Ha, Y.; Yuta, S. Trajectory tracking control for navigation of the inverse pendulum type self-contained mobile robot. Robotics and Autonomous Systems, 17., 1996, Japan. 6 Nguyen, H. et Al. Segway Robotic Mobility Platform. Mobile Robots, 17., 2004, Philadelphia, PA. 7 Grasser, F.; DArrigo, A.; Colombi, S.; Rufer, A. JOE: A mobile, inverted Pendulum. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Auburn, v. 49, n. 1, p. 107, 2002 8 Fantoni, I. et Al Energy Based Control of the Pendubot. IEEE Transactions on Automatic Control, v. 45, n. 4, p. 725, 2000 9 Blankespoor, A.; Roemer, R. Experimental Verication of the Dynamic Model for a Quarter Size Self-Balancing Wheelchair. American Control Conference, 2004, Boston. 10 Ha, H. et Al A robust control of mobile inverted pendulum using single accelerometer. The Fifteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics, 2000, Oita, Japan. 11 Pathak, K. et Al Velocity and Position Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization. IEEE Transactions on Robotics, v. 21, n. 3, p. 505, 2005 12 Shimada, A.; Hatakeyama, N. High-Speed Motion Control of Inverted Pendulum Robots. IEEE International workshop on Advanced Motion Control, 9., 2006, Istabul. 13 Baerveldt, A.; Klang, R. A Low-cost and Low-weight Attitude Estimation System for an Autonomous Helicopter. Center for Computer Systems Architectyre, Halmstad University, Halmstad, Sweden.

Referncias

35

14 Nawawi, S.W.; Ahmad, M.N.; Osman, J.H.S. Real-Time Control of a Two-Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot. World Academy of Science, Engineering and Technology, Copenhagen, v. 39, mar.2008 15 Sherman, B.; Sherman, M. nBot Balancing Robot. Disponvel em: <http://www.geology.smu.edu/dpa-www/robot/nbot/>. Acesso em: 26 nov. 2010. 16 Anderson, D. BaliBot, An Inverted Pendulum Robot. Disponvel em: <http://home.comcast.net/ botronics/balibot.html>. Acesso em: 26 nov. 2010. 17 Kasper; Bent; Johnny Experiments with the LEGO segway, legway. Disponvel em: <http://wiki.aasimon.org/?id=marvin:lab4>. Acesso em: 26 nov. 2010. 18 Matulich, A. All-Pole IIR lters. Disponvel em: <http://unicorn.us.com/alex/buttercrit.html>. Acesso em: 26 nov. 2010. 19 Lee, S.S.; Lee, J.M. Robust control of the inverted pendulum and mobile robot. IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing, 2009, Suwon, Korea 20 Maybeck, P. An Introduction to the Kalman Filter. University of North Carolina at Chapel Hill, 2001, Los Angeles, CA. 21 Welch, G.; Bishop, G. Stochastic models, estimation, and control. Academic Press New York, 1979, New York. 22 Welch, G.; Bishop, G. An Introduction to the Kalman Filter. University of North Carolina at Chapel Hill, 2006, Los Angeles, CA. 23 GHI Eletronics USBizi - Accessible Prototyping & Evaluation. Disponvel em: <http://www.ghielectronics.com/product/113>. Acesso em: 13 abr. 2010. 24 Pololu Robotics & Electronics 150:1 Micro Metal Gearmotor HP. Disponvel em: <http://www.pololu.com/catalog/product/997>. Acesso em: 13 abr. 2010. 25 Pololu Robotics & Electronics TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier. Disponvel em: <http://www.pololu.com/catalog/product/713>. Acesso em: 13 abr. 2010. 26 Sparkfun Electronics Gyro Breakout Board - LPR503AL Dual 30 /s. Disponvel em: <http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9422>. Acesso em: 13 abr. 2010. 27 Sparkfun Electronics Dual Axis Accelerometer Breakout Board - ADXL213AE +/-1.2g. Disponvel em: <http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=843>. Acesso em: 13 abr. 2010. 28 Pololu Robotics & Electronics Pololu 42x19mm Wheel and Encoder Set. Disponvel em: <http://www.pololu.com/catalog/product/1218>. Acesso em: 13 abr. 2010.

Referncias

36

29 Robot Electronics USB to I2C. Disponvel em: <http://www.robotelectronics.co.uk/acatalog/USB_I2C.html>. Acesso em: 13 abr. 2010.

37

Apndice A -- Detalhes tcnicos do Projeto

Os dispositivo essenciais correspondem s funes de sensoriamento (acelermetro, giroscpio, encoder), de processamento (Micro-controlador), de comunicao (rdio) e de acionamento (motores e drivers) e foram escolhidos atravs da seguinte lgica: Microcontrolador: pela grande versatilidade e alta frequncia de clock escolhemos o USBizi DevSys board 1 . Motor: dado o valor do torque necessrio de 0, 233N m, optamos pelo motor Micro Metal Gearmotor HP da loja Pololu2 com reduo de 150:1, o que nos fornece um torque de 0, 314N m. Rodas: para evitar deslizamento, a necessidade de rodas com grande espessura nos levou a escolha de rodas de aeromodelismo. Rodas com o raio especicado podem ser encontradas por exemplo em lojas de aeromodelismo em geral. A roda da DUBRO de 4 polegadas de raio satisfaz essas caractersticas. Driver: O driver TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier alm de possuir um preo atrativo, possui controle para ambos os motores e atende s suas especicaes. Tambm pode ser encontrado na Pololu2 . Sensores: para medir a velocidade angular temos o Gyro Breakout Board IDG1215 como opo, que um giroscpio analgico com fundo de escala de 67 /s, que a princpio parece suciente nossa aplicao. O acelermetro Dual Axis Accelerometer Breakout Board - ADXL213AE pode ser utilizado para obter uma medida mais precisa do ngulo de inclinao. Ambos podem ser encontrados na Sparkfun3 . H ainda a necessidade de encoders nas rodas, mas por no encontrar opes satisfatrias, decidimos por utilizar os
http://www.ghielectronics.com http://www.pololu.com 3 http://www.sparkfun.com
2 1

A.1 Fonte de Alimentao

38

encoders disponveis que so especcos para o motor escolhido, e adapt-lo s rodas especicadas no projeto. Rdio: optamos por utilizar uma comunicao serial via rdio para enviar as informaes relevantes do rob para um computador onde as mesmas podem ser observadas mais confortavelmente. O Easyradio da RobotElectronics4 realiza essa funo de forma simples por oferecer um mdulo pronto para ser conectado ao PC (RF04).

A.1

Fonte de Alimentao

Pela sua caracterstica de mobilidade faz-se necessrio tambm o projeto da fonte de alimentao que ir redistribuir a tenso necessria para os componentes. Componente Tenso de Alimentao Corrente USBizi 5V 100 mA 5V 1.1 mA Driver Encoder 5V 14 mA 5V 10 mA Radio 9V 500 mA Motor Acelermetro 3.3V 1 mA Giroscpio 3.3V 6.8 mA

Para alimentar o rob mvel foi escolhida uma bateria de NiMH de 6 clulas tipo C, totalizando 7.2V, e com capacidade de 4500mAh, a m de obter grande autonomia de carga. O peso da bateria no fator crtico do projeto, pelo contrrio, j que a bateria a principal contribuinte da massa do pndulo. Com isso tem-se a necessidade de 3 reguladores de tenso distintos: MC34063: regulador 9V / 500 mA LP38690: regulador 5V / 1 A LP2950: regulador 3.3V / 100 mA A seguir encontram-se os clculos para a montagem do MC34063 em step-up com as seguintes conguraes: Vin = 7.2V
4

Vout = 9V

Imax = 500mA Vripple(pp) = 0.5V

http://www.robot-electronics.co.uk

A.1 Fonte de Alimentao

39

Valores tpicos (retirados do datasheet do MC34063): f = 33kHz Vsat = 1V Vf = 0

ton tof f

Vout +Vf Vin(min) Vin(min) Vsat 1 f

= 0.2903

ton + tof f = tof f =

of f

= 30.3s = 23.5s

ton +tof f ton +1 t

ton = (ton + tof f ) tof f = 6.8s Ct = 4 105 ton = 272pF Ipk = 2Imax Rsc =
0.3 Ipk ton tof f

+ 1 = 1.2903A
Vin(min) Vsat Ipk

= 0.23Lmin =
R1 R2

ton = 32.7F

Iout ton Co = 9 Vripple = 61.2F (pp)

Vout = 1.25 1 +

R1 =

R2 1.25 Vout 1.25

assumindo R2 = 15k , encontramos R1 = 2.42k . A partir dos valores calculados, buscamos os valores comerciais mais prximos dos resistores e capacitores. O projeto nal dos 3 reguladores se encontram abaixo:

Figura A.1: Projeto eltrico: Fonte de Alimentao

A.2 Lista de componentes de hardware utilizados

40

A.2

Lista de componentes de hardware utilizados

A lista de componentes est resumida a seguir: Componente Motor Driver Micro-controlador Acelermetro Giroscpio Encoder/Kit Rodas Rdio(USB) Rdio Regulador 3,3v Regulador 5v Regulador 9v Baterias (7,2v) Rodas de Aeromodelismo Tipo 150:1 Micro Metal Gearmotor HP TB6612FNG dual motor driver USBizi DevSys Board ADXL213AE Dual Axis Accelerometer LPR503AL Dual 120 /s Pololu 42x19 mm wheel and Encoder Set RF04 ER900TRS LP2950 LP38690 MC34063 6 Baterias tipo C NiMH 4500 mAh Rodas Dubro 4

A.3

Integrao dos Componentes

O projeto eltrico interligando os sensores e acionadores ao micro-controlador, como pode ser vistos nas g A.3, A.2 e A.4, foi realizado aps um intenso estudo das especicaes dos componentes escolhidos.

Figura A.2: Projeto Eltrico: Interface

A.3 Integrao dos Componentes

41

Figura A.3: Projeto Eltrico: Sensores e Microcontrolador

Figura A.4: Projeto Eltrico: Alimentao e acionamento

A.4 Projeto da estrutura mecnica

42

A.4

Projeto da estrutura mecnica

A estrutura fsica e mecnica do rob foram inspiradas do rob nBot (15)(g. A.5) desenvolvido por David P. Anderson. A idia de um rob com formato de torre com alguns andares que teriam diferentes nalidades pareceu interessante e gerou um esboo inicial. Esse esboo inicial (g. 3.1) serviu de base para se questionar alguns pontos de vista e denir o posicionamento de algumas partes do rob.

Figura A.5: nBot5

A nica restrio que o modelo utilizado nas simulaes exigia era que o rob fosse simtrico com relao ao plano zx, e o formato denido no esboo compatvel com essa exigncia. Portanto, o que restava era denio das medidas. Lateralmente no havia restries no modelo(seco 2.2), porm esteticamente a bases quadrada parecia uma boa pedida. Portanto a idia era ter uma base quadrado que ocupasse o mnimo possvel de espao. Porm, um dos andares deveria abrigar o pack de baterias, o elemento de maior tamanho fsico, e portanto, a base quadrada deveria ter espao suciente para as baterias e para parafusar os postes de sustentao. Dado essas informaes, o valor mnimo encontrado, dado diversas formulaes de posies de baterias, foi de 90mm de lado. A altura nal do rob tambm no entrava no modelo (seco 2.2) descrito de forma direta, porm a altura do centro de massa fazia parte das variveis do modelo. Como o peso maior se encontra no pack de baterias, foi necessrio desenvolver um sistema de ajuste da altura do centro de massa baseado no pack de baterias. Assim, alterando-se a altura do andar do pack de baterias, o centro de massa seria deslocado com ele devido grande concentrao de massa. Foram,
5

fonte: http://geology.heroy.smu.edu/dpa-www/robo/nbot/

A.4 Projeto da estrutura mecnica

43

assim projetados postes de sustentao de 3 alturas diferentes para os testes nais do algoritmo de controle. Dessa forma, ser possvel regular a altura do centro de massa e observar como o algoritmo se comporta nas diferentes situaes. A partir destas denies cada um dos 3 andares cou denido para abrigar um conjunto distinto de funcionalidades, sendo esses: Eletrnica: composta pelos componentes eletrnicos (microcontrolador,

driver, sensores, radio e fonte de alimentao) bem como conectores para facilitar a ligao entre os componentes de outros andares e tambm dispositivos de interface humana, como LEDs e botes, principalmente a m de facilitar testes e ajudar a depurar futuros programas. Obviamente este deve ser o patamar superior do rob para car acessvel. Baterias: O pack de Baterias representa quase que a totalidade da massa do pndulo, tendo grande inuncia no controle tanto o seu peso quanto sua distncia ao eixo das rodas. Sendo assim, esse conjunto compe o andar do meio Acionamento: Os motores e rodas compem o ltimo grupo de componentes que forma a base do rob. As guras A.8, A.7 e A.6 mostram o projeto mecnico de cada um dos 3 andares detalhados com a posio pretendida de cada componente e os furos para xao. A partir desse desenho que foi possvel se iniciar a fabricao dos mesmos. Devido facilidade de manuseio e a disponibilizao do material pelo orientador, os andares foram construdos de chapas de alumnio com 3 mm de espessura. Devido mesma razo, para sustentar os andares superiores foram utilizadas barras de alumnio de perl sextavado, j utilizados pelo prprio professor orientador em prottipos prvios. A distncia entre o patamar intermedirio e o topo xa, e determinada pelo tamanho do pack de baterias, com uma folga de 10 milmetros para facilitar sua remoo. J a altura do andar do meio em relao a base poder ser alterada, a m de oferecer maior exibilidade ao modelo de controle, como dito anteriormente. Sendo assim, projetamos 3 alturas diferentes para o suporte desse andar, sendo elas 175 mm, 135 mm e 85 mm. Contudo, ainda resta, como projeto mecnico uma soluo de acoplamento entre as rodas de aeromodelismo e os motores. Na tentativa de minimizar os erros

A.4 Projeto da estrutura mecnica

44

Figura A.6: Projeto mecnico: Base

Figura A.7: Projeto mecnico: Meio

A.4 Projeto da estrutura mecnica

45

Figura A.8: Projeto mecnico: Topo

de medio foi escolhido os encoders que vinham acoplados ao motor comprado (Veja a g. A.9). Porm, a roda que vinha junto ao kit era muito pequena para as nossas pretenses. Assim, a deciso foi de refazer o cubo das rodas de aeromodelismo para poder receber as ranhuras do encoder e permitir a xao no eixo do motor.

Figura A.9: Acoplamento do kit do Motor

A.5 Construo do Cubo

46

A.5

Construo do Cubo

Com o projeto em mos (g. A.10) , seguiu-se a construo dos cubos. Nesta fase, encontramos diversas diculdades, que no pudemos prever antes. Apesar do desenho parecer um trabalho comum de uma pea com simetria axial, no havia ferramenta pronta para usinar canais to retos e profundos, um bedame precisou ser preparada especicamente para isso. Outro problema foi a usinagem da "tampa" do cubo, devido a sua espessura muito na para ser axada no torno. Isso pde ser contornado pela sequncia correta de usinagem. Mais um detalhe a ser observado em relao ao parafuso de xao, que para poder passar rosca at a profundidade correta, foi necessrio alargar o furo, para que a ferramenta pudesse alcanar o furo do eixo o motor.

Figura A.10: Projeto mecnico: Cubo

Aps algumas tentativas e duas semanas de trabalho, chegamos ao resultado que pode ser visto nas guras A.11 e A.12. Com o cubo pronto, faltava ainda a ta para o encoder, esta foi desenhada em um programa de CAD, impressa e colada dentro do canal do cubo. No entanto, com tamanhos iguais de espaos pretos e brancos a leitura dos sensores fornece uma onda quadrada distorcida. Por tentativa e erro, chegamos a uma relao tima de 1,3:1 de espaos pretos para brancos, que nos forneceu uma leitura muito parecida com a roda original do kit do motor.

A.5 Construo do Cubo

47

Figura A.11: Cubo montado

Figura A.12: Cubo desmontado