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Sumrio
Introduo a Controlador Lgico Programvel (CLP) Linguagens de Programao
Bibliografia
Moraes, Ccero C. e Castrucci, Plnio de L., - Engenharia
rica, 2000.
Introduo
AUTOMAO INDUSTRIAL
Conjunto de tcnicas utilizadas para automatizar sistemas ou processos, tornando-os mais rpidos e eficientes, gerando maior produtividade e consequentemente maiores lucros com menor risco de acidentes.
Relatrios
Ex.: Avaliao da
Ex.: Controle de
suprimentos e estoques.
10
...
11
Processamento do programa
Scan do programa
12
Linguagens de Programao
O International Electrotechnical Committee (IEC) responsvel pela padronizao das linguagens de programao com a Norma IEC 1131-3. Linguagens mais comuns:
Ladder Diagram / Diagrama de Contatos (LD) Lista de Instrues (IL) Texto Estruturado (ST) Grafcet / Sequential Flow Chart (SFC)
13
Linguagens de Programao
%I1 %I4
%I3
%I2
%Q5
14
Linguagens de Programao
Lista de Instrues (IL):
LD AND ANDN
OR
ST
%I4
%Q5
= ou %I4
= sada %Q5
15
Linguagens de Programao
Texto Estruturado (ST):
16
Linguagens de Programao
Grafcet / Sequential Flow Chart (SFC):
P1
T1
T2
P2
P3
Linguagens de Programao
Diagrama de Blocos de Funo (FBD):
& >=1
%Q5
18
C1
COMANDO ELTRICO
B1
C1
B1
B2
C1
B2
C1
C1 C1 N
Quando apertarmos o boto B1, circular uma corrente eltrica em C1 que ser acionada, ligando o motor e a sinalizao. Quando apertarmos o boto B2, C1 ser desacionada.
L1
L1
Quando apertarmos o boto B1, este enviar um sinal eltrico na entrada do CLP, que ser processado pela CPU. De acordo com a lgica do programa, esta enviar um sinal eltrico para sada e acionar C1, ligando o motor e a sinalizao.
19
E negada (Nand)
Ou negada (Nor) Ou exclusiva (Exclusive-Or) Ou exclusiva negada (Exclusive-Nor)
20
Portas Lgicas
E (And)
Porta Lgica
Tabela Verdade
A
0 0 1 1
B
0 1 0 1
S
0 0 0 1
21
Portas Lgicas
Ou (Or)
Porta Lgica
Tabela Verdade
A
0 0 1 1
B
0 1 0 1
S
0 1 1 1
22
Portas Lgicas
Inversora ou Negada (Not)
Porta Lgica
Tabela Verdade
A 0
S 1
23
Portas Lgicas
E negada (Nand)
Porta Lgica
Tabela Verdade
A
0 0 1 1
B
0 1 0 1
S
1 1 1 0
24
Portas Lgicas
Ou negada (Nor)
Porta Lgica
Tabela Verdade
A
0 0 1 1
B
0 1 0 1
S
1 0 0 0
25
Portas Lgicas
Ou exclusiva (Exclusive-Or)
Porta Lgica
Tabela Verdade
A
0 0 1 1
B
0 1 0 1
S
0 1 1 0
26
Portas Lgicas
Ou exclusiva negada (Exclusive-Nor)
Porta Lgica
Tabela Verdade
A
0 0 1 1
B
0 1 0 1
S
1 0 0 1
27
Modelos de CLP
Estrutura compacta
DISPLAY PARA VISUALIZAO DE STATUS. TERMINAIS PARA CONEXO DOS DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA. TERMINAL PARA CONEXO COM O MICRO-COMPUTADOR
28
Modelos de CLP
Estrutura modular
REDES DE COMUNICAO
ENTRADAS E SADAS
29
30
31
32
33
34
35
36
1 2 3 4 1 2
6
5 6 7
10
11
37
Exerccios
1 Questo:
Formule a equao lgica do circuito abaixo, simplifique-a e construa uma lgica de controle em Ladder que represente esta simplificao.
38
Exerccios
1 Questo:
Resposta
S S S S S S S
= = = = = = =
A A A A A A A
39
Exerccios
1 Questo:
Resposta
Ladder simplificado
40
Exerccios
2 Questo:
Construa uma lgica de controle em Ladder que represente o circuito que segue:
A B
41
Exerccios
2 Questo:
Resposta
42
Exerccios
3 Questo:
A figura acima apresenta uma esteira acionada por um motor M e dois sensores de presena com contatos normalmente abertos. Ao passar a pea pelo sensor 1, aciona M e, ao passar pelo sensor 2, desliga M. Construa o programa em Ladder correspondente utilizando Set e Reset.
43
Exerccios
3 Questo:
Resposta
44
Exerccios
4 Questo:
Um motor trifsico acionado para girar no sentido horrio atravs de LK1 e no sentido anti-horrio atravs de LK2. Utilizando a figura e os dados abaixo, construa um programa em ladder que execute estes dois acionamentos. Diagrama de circuito principal Dados
DES boto desliga motor LK1 boto liga motor sentido horrio LK2 boto liga motor sentido antihorrio K1 rel 1 K2 rel 2 Para inverter o sentido de rotao, o motor dever ser desligado primeiro. Dever haver somente uma linha de programa (Rung 0)
45
Exerccios
4 Questo:
Resposta
DES LK1 K2 K1 --|/|--+--| |--+--|/|--( )-| K1 | +--| |--+ | LK2 K1 K2 +--| |--+--|/|--( )-| K2 | +--| |--+
46
Exerccios
5 Questo:
A figura acima apresenta uma esteira que se movimenta, da esquerda para a direita, atravs do motor M. Os dois sensores so de contatos normalmente abertos. O sistema iniciado atravs do boto LIGA e desligado caso seja detectada uma pea grande, caso no tenha pea por pelo menos 10 segundos, ou caso seja acionado o boto DESLIGA. Construa o programa em Ladder correspondente.
47
Exerccios
5 Questo:
Resposta
LIG M --| |------------------(S)-DES M --| |--+---------------(R)-SN2 | --| |--+ SN1 SN2 +-------+ M --|/|--|/|--+ TON +--(R)-| | | 10 S | +-------+
48
Exerccios
6 Questo:
Desenvolver um projeto de controle em linguagem Ladder para a seguinte instalao:
49
Exerccios
6 Questo:
O utilizador deve ser capaz de selecionar o modo de funcionamento AUTOMTICO ou MANUAL, como segue:
Em MANUAL, a bomba poder ser ligada pressionando-se o boto LIGA, e desligada pressionando-se o boto DESLIGA. Neste modo, as boias de nvel no tm nenhuma ao. Em AUTOMTICO, a bomba ser ligada 8 segundos aps a deteco de NVEL BAIXO na caixa dgua desde que no seja detectado NVEL BAIXO na cisterna. A bomba ser desligada 5 segundos aps a deteco de NVEL ALTO na caixa dgua ou imediatamente, caso seja detectado NVEL BAIXO na cisterna.
50
Exerccios
6 Questo:
ENTRADAS: %I0.0 = 0 se %I0.0 = 1 se %I0.1 = 0 se %I0.1 = 1 se %I0.2 = 0 se %I0.2 = 1 se %I0.3 = 0 se %I0.3 = 1 se %I0.4 = 1 se %I0.5 = 1 se NVEL CAIXA DGUA < NVEL BAIXO NVEL CAIXA DGUA >= NVEL BAIXO NVEL CAIXA DGUA < NVEL ALTO NVEL CAIXA DGUA >= NVEL ALTO NVEL CISTERNA < NVEL BAIXO NVEL CISTERNA >= NVEL BAIXO MANUAL AUTOMTICO BOTO LIGA pressionado BOTO DESLIGA pressionado
Exerccios
6 Questo:
Resposta
%I0.3 %I0.4 %Q0.0 --|/|--+--| |-----------------(S)-| %I0.5 %Q0.0 +--| |-----------------(R)-%I0.3 %I0.0 %I0.2 +-------+ %Q0.0 --| |---|/|---| |--+ TM0 +--(S)-| TON | | 8 S | +-------+ %I0.3 %I0.1 +-------+ %Q0.0 --| |---| |--+ TM1 +--------(R)-| TON | | 5 S | +-------+ %I0.3 %I0.2 %Q0.0 --| |---|/|-------------------(R)--
52
Exerccios
7 Questo:
Simplifique o Ladder abaixo em sua mnima funo.
Ladder
RUNG 0 RUNG 1 RUNG 2 A B C D M0 |--|/|--|/|--|/|--|/|------( )-| | A B C D M1 | |--|/|--|/|--| |--|/|------( )-| | A B C D M2 | |--| |--|/|--|/|--|/|------( )-| | A B C D M3 | |--| |--|/|--| |--|/|------( )-| | M0 S | |--| |--+------------------( )-| | M1 | | |--| |--+ | | M2 | | |--| |--+ | | M3 | | |--| |--+ |
RUNG 3
RUNG 4
53
Exerccios
7 Questo:
Resposta por mapa K: S = B D
Mapa de Karnauth
54
Exerccios
7 Questo:
Resposta por simplificao utilizando teoremas.
Ladder
RUNG 0 RUNG 1 A B C D M0 |--|/|--|/|--|/|--|/|------( )-| | A B C D M1 | |--|/|--|/|--| |--|/|------( )-| | A B C D M2 | |--| |--|/|--|/|--|/|------( )-| | A B C D M3 | |--| |--|/|--| |--|/|------( )-| | M0 S | |--| |--+------------------( )-| | M1 | | |--| |--+ | | M2 | | |--| |--+ | | M3 | | |--| |--+ |
RUNG 2
RUNG 3 RUNG 4
55
Exerccios
7 Questo:
Resposta por simplificao utilizando o Ladder.
Ladder
RUNG 0 RUNG 1 A B C D M0 |--|/|--|/|--|/|--|/|------( )-| | A B C D M1 | |--|/|--|/|--| |--|/|------( )-| | A B C D M2 | |--| |--|/|--|/|--|/|------( )-| | A B C D M3 | |--| |--|/|--| |--|/|------( )-| | M0 S | |--| |--+------------------( )-| | M1 | | |--| |--+ | | M2 | | |--| |--+ | | M3 | | |--| |--+ |
RUNG 2
RUNG 3 RUNG 4
56
Exerccios
8 Questo:
Dada a figura do semforo, crie um programa em Ladder que execute as seguintes operaes:
As condies iniciais do sistema (verde para o motorista e vermelho para o pedestre) devero utilizar a funo %S13; Ao apertar a botoeira %I0.0, dever ocorrer a transio da luz verde para a amarela no semforo do motorista; Em seguida, dever temporizar 5 segundos para que ocorra a transio para a luz vermelha no semforo do motorista e para a luz verde no semforo do pedestre; Em seguida, dever temporizar 10 segundos para que ocorra a transio para a luz amarela no semforo do pedestre; Em seguida, dever temporizar 5 segundos para que ocorra a transio para a luz verde no semforo do motorista e para a luz vermelha no semforo do pedestre; Dever ser garantido que durante 30 segundos o sistema no seja reiniciado atravs da botoeira.
57
Exerccios
8 Questo:
58
Exerccios
8 Questo:
Resposta
5 seg
10 seg 5 seg
Exerccios
8 Questo:
Resposta 1
Ladder
RUNG 0
RUNG 1
RUNG 2
| %S13 %Q0.4| |--| |------------------+--(S)-| | | %Q0.5| | +--(S)-| | %I0.0 %M0 %Q0.3| |--| |--|/|-------------+--(S)-| | | %Q0.4| | +--(R)-| | %Q0.3 +-------+ %Q0.2| |--| |----+ TM0 +-----+--(S)-| | | TON | | %Q0.7| | | 5 S | +--(S)-| | +-------+ | %Q0.3| | +--(R)-| | | %Q0.5| | +--(R)-|
Continua...
60
Exerccios
8 Questo:
Resposta 1
Ladder
RUNG 3
RUNG 4
RUNG 5
| %Q0.7 +-------+ %Q0.6| |--| |----+ TM1 +-----+--(S)-| | | TON | | %Q0.7| | | 10 S | +--(R)-| | +-------+ | | %Q0.6 +-------+ %Q0.4| |--| |----+ TM2 +-----+--(S)-| | | TON | | %Q0.5| | | 5 S | +--(S)-| | +-------+ | %Q0.2| | +--(R)-| | | %Q0.6| | +--(R)-| | %I0.0 +-------+ %M0 | |--| |----+ TM3 +--------( )-| | | TP | | | | 30 S | | | +-------+ | 61
Exerccios
8 Questo:
Resposta 2
Ladder
RUNG 0
RUNG 1
RUNG 2
| %S13 %Q0.4| |--| |------------------+--(S)-| | | %Q0.5| | +--(S)-| | %I0.0 %M0 %Q0.3| |--| |--|/|-------------+--(S)-| | | %Q0.4| | +--(R)-| | +---------+ %Q0.2| |--|%TM0.V=5 |----------+--(S)-| | +---------+ | %Q0.7| | +--(S)-| | | %Q0.3| | +--(R)-| | | %Q0.5| | +--(R)-|
Continua...
62
Exerccios
8 Questo:
Resposta 2
Ladder
RUNG 3
RUNG 4
RUNG 5
| +---------+ %Q0.6| |--|%TM0.V=15|----------+--(S)-| | +---------+ | %Q0.7| | +--(R)-| | | | +---------+ %Q0.4| |--|%TM0.V=20|----------+--(S)-| | +---------+ | %Q0.5| | +--(S)-| | | %Q0.2| | +--(R)-| | | %Q0.6| | +--(R)-| | %I0.0 +-------+ %M0 | |--| |----+ TM0 +--------( )-| | | TP | | | | 30 S | | | +-------+ | 63
64
65
66
67
Exerccios
9 Questo:
Desenvolver um projeto de controle em linguagem Ladder para a seguinte instalao:
68
Exerccios
9 Questo:
Atravs do programa o utilizador deve ser capaz de selecionar o modo de funcionamento (AUTOMTICO ou MANUAL), como segue:
Em MANUAL, a bomba poder ser ligada pressionando-se o boto LIGA, e desligada pressionando-se o boto DESLIGA. Neste modo, os transmissores de nvel no tm nenhuma ao. Em AUTOMTICO, a bomba ser ligada 10 Seg. aps a deteco de NVEL BAIXO na caixa dgua desde que no seja detectado NVEL BAIXO na cisterna. A bomba ser desligada 10 Seg. aps a deteco de NVEL ALTO na caixa dgua ou imediatamente caso seja detectado NVEL BAIXO na cisterna.
69
Exerccios
9 Questo:
Endereo
%IW1.0
Descrio
Sensor de nvel da caixa dgua
Condio
>=80% nvel alto na caixa <=20% nvel baixo na caixa
%IW1.1
%I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.0
70
Exerccios
9 Questo:
Resposta
Ladder RUNG 0 | %I0.0 %I0.1 %Q0.0| |--|/|--+--| |------------------------------------------(S)-| | | %I0.2 %Q0.0| | +--| |------------------------------------------(R)-| | %I0.0 +----------+ %Q0.0| |--| |--|%IW1.1<=20|------------------------------------(R)-| | +----------+ | | %I0.0 +----------+ +----------+ +-------+ %Q0.0| |--| |--|%IW1.1>20 |--|%IW1.0<=20|----+ %TM0 +---------(S)-| | +----------+ +----------+ | TON | | | | 10 S | | | +-------+ | | %I0.0 +----------+ +-------+ %Q0.0| |--| |--|%IW1.0>=80|--+ %TM1 +-------------------------(R)-| | +----------+ | TON | | | | 10 S | | | +-------+ |
RUNG 1
RUNG 2
RUNG 3
71
Contador
O bloco de funo contador (%Ci) proporciona
contagem de eventos para cima (count up) uo para baixo (count down). Estas duas operaes podem ser realizadas simultaneamente.
72
Exerccios
10 Questo:
Dadas duas esteiras, construa um programa em Ladder que contemple os seguintes passos:
Ao passar pelo sensor 1, dever ser acionado o motor 1. O sentido da esteira dever permanecer desligado (roda para a direita) Ao passar pelo sensor 2, dever ser acionado o motor 2, permanecendo com o motor 1 acionado. O sentido das duas esteiras dever permanecer desligado (roda para a direita) Ao passar pelo sensor 3, o motor 1 dever ser desligado Ao passar pelo sensor 4, o sentido das esteiras dever ser invertido No retorno, ao passar pelo sensor 3, o motor 1 dever ser ligado Ainda no retorno, ao passar pelo sensor 2, o motor 2 dever ser desligado Ao passar pelo sensor 1 novamente, o processo dever ser reiniciado Dever haver um boto de emergncia que, ao ser acionado, pare o sistema imediatamente Dever haver um contador para parar o sistema quando completar 5 ciclos; Dever haver um temporizador para parar as esteiras caso no seja atuado nenhum sensor por mais de 10 segundos
73
Exerccios
10 Questo:
74
Exerccios
10 Questo:
Informaes
SADAS Sentido do Sentido do Liga motor 1 motor 1 Liga motor 2 motor 2 %Q0.2 %Q0.3 %Q0.4 %Q0.5
75
Exerccios
10 Questo:
Resposta
Ladder RUNG 0 | %I0.0 %I0.1 %Q0.2| |--|/|---| |-----------------------------------------+--(S)-| | | %Q0.3| | +--(R)-| | | %Q0.5| | +--(R)-| | %I0.0 %I0.2 %Q0.3 %Q0.4| |--|/|---| |--+--|/|------------------------------------(S)-| | | %Q0.3 %Q0.4| | +--| |------------------------------------(R)-| | %I0.0 %I0.3 %Q0.3 %Q0.2| |--|/|---| |--+--|/|------------------------------------(R)-| | | %Q0.3 %Q0.2| | +--| |------------------------------------(S)-| | %I0.0 %I0.4 %Q0.3| |--|/|---| |-----------------------------------------+--(S)-| | | %Q0.5| | +--(S)-| Continua...
RUNG 1
RUNG 2
RUNG 3
76
Exerccios
10 Questo:
Resposta
Ladder RUNG 4 | %I0.0 %Q0.2| |--| |-----------------------------------------------+--(R)-| | | %Q0.4| | +--(R)-| | %M0 +----------+ %M0 | |--| |--|R %C0 D|---------------------------------+--( )-| | | | | %Q0.2| | %I0.4 | 5 | +--(R)-| |--| |--|CU | | %Q0.4| | +----------+ +--(R)-| | %I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.4 +-------+ %Q0.2| |--|/|---|/|---|/|---|/|---------| %TM0 |-----------+--(R)-| | | | | %Q0.4| | | TON | +--(R)-| | | 10 s | | | +-------+ |
RUNG 5
RUNG 6
77
Exerccios
11 Questo:
Elabore um programa em Ladder que faa a partida suave (estrela tringulo), com temporizao de 3 segundos, de um motor trifsico de seis polos.
Diagrama eltrico principal
78
Exerccios
11 Questo:
Resposta
79
Exerccios
12 Questo:
Formule a equao lgica do circuito abaixo, simplifique-a e construa uma lgica de controle em Ladder que represente esta simplificao.
80
Exerccios
12 Questo:
Resposta
81
Exerccios
13 Questo:
Um pequeno processo composto por um reservatrio de gua, uma vlvula V, duas bombas B1 e B2, um alarme AL e quatro sensores (NA) de nvel A, B, C e D. Construa um programa em LADDER que atenda as seguintes condies:
Se nvel < D, soa alarme e as bombas permanecem desligadas;
Se D < nvel < B, somente B1 ligada; Se nvel >= B, B1 e B2 ligadas; Se nvel < B, abre a vlvula V; Se nvel >= A, fecha a vlvula V; Quando acionados, a vlvula abre e o alarme toca.
82
Exerccios
13 Questo:
Resposta
83
%PLS e %PWM
Neste CLP existem dois canais de sadas
dedicadas para o sinal %PLS e %PWM, %Q0.0.0 ou %Q0.0.1 (so transistorizadas e chaveiam em alta frequncia).
%PLS0 ou %PWM0 %Q0.0 %PLS1 ou %PWM1 %Q0.1
84
%PLS e %PWM
Tela de configurao dos blocos %PLS e
%PWM
85
%PLS
O bloco de funo %PLS usado para gerar
sinais de onda quadrada com largura de pulso 50% em nvel lgico 1 e 50% em nvel lgico 0.
%PWM
O bloco de funo %PLS usado para gerar
T = %PWMi.P * TB Tp = T * (%PWMi.R/100)
87
%PWM
Operao
88
Exerccios
14 Questo:
Analise o Ladder abaixo e preencha a tabela com os valores correspondentes de Tp.
Ladder
RUNG 0 | A B C +----------+ |--|/|--|/|--|/|------|PWM0.R:=0 | | +----------+ | A B C +----------+ |--|/|--|/|--| |------|PWM0.R:=10| | +----------+ | A B C +----------+ |--|/|--| |--|/|------|PWM0.R:=20| | +----------+ | A B C +----------+ |--|/|--| |--| |------|PWM0.R:=30| | +----------+ | A B C +----------+ |--| |--|/|--|/|------|PWM0.R:=40| | +----------+ | A B C +----------+ |--| |--|/|--| |------|PWM0.R:=50| | +----------+ | A B C +----------+ |--| |--| |--|/|------|PWM0.R:=60| | +----------+ | A B C +----------+ |--| |--| |--| |------|PWM0.R:=70| | +----------+ | +----------+ | |--|IN PWM0 | | | | TB 0,57ms| | | | PWM0.P | | | | 20 | | | | | | | | | | | +----------+ |
RUNG 5
RUNG 6
RUNG 1
RUNG 7
RUNG 2
RUNG 8
RUNG 3
RUNG 4
89
Exerccios
14 Questo:
Resposta
Dados
90
Bloco Drum
Configurao
Utilizado para programao em passos ou etapas.
91
Bloco Drum
Configurao
92
Bloco Drum
Configurao
Reset
Full
Upper
Passos
93
Bloco Drum
Configurao
94
Exerccios
15 Questo:
Dada a figura do semforo, crie um programa em Ladder que execute as seguintes operaes:
As condies iniciais do sistema (verde para o motorista e vermelho para o pedestre); Ao apertar a botoeira %I0.0, dever ocorrer a transio da luz verde para a amarela no semforo do motorista; Em seguida, dever temporizar 5 segundos para que ocorra a transio para a luz vermelha no semforo do motorista e para a luz verde no semforo do pedestre; Em seguida, dever temporizar 10 segundos para que ocorra a transio para a luz amarela no semforo do pedestre; Em seguida, dever temporizar 5 segundos para que ocorra a transio para a luz verde no semforo do motorista e para a luz vermelha no semforo do pedestre; Dever ser garantido que durante 30 segundos o sistema no seja reiniciado atravs da botoeira; Dever conter um contador para quantificar o nmero de vezes que um ciclo completo foi executado.
95
Exerccios
15 Questo:
96
Exerccios
15 Questo:
Resposta
5 seg
10 seg 5 seg
Exerccios
15 Questo:
Resposta
98
Exerccios
15 Questo:
Resposta
99
Bloco SBR
Configurao
O bloco Shift Bit Register um bloco utilizado para
100
Exerccios
16 Questo:
Utilizando um bloco SBR, construa um programa em Ladder para sequenciar as sadas de %Q0.0 at %Q0.15 e de %Q0.15 at %Q0.0. Dados:
%I0.0 boto de entrada de bit
101
Exerccios
16 Questo:
Resposta
102