MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO MATO GROSSO DO SUL

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA
PR-REITORIA DE ENSINO E GRADUAO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA















SOLUO DE PROBLEMAS DE ENGENHARIA

UTILIZANDO MTODOS NUMRICOS

















Maro - 2003
2
NDICE
1 OS PROBLEMAS NA ENGENHARIA ........................................................................................... 4
1.1 CONSIDERAES GERAIS .............................................................................................................. 4
1.2 O QUE ENGENHARIA? ................................................................................................................ 4
1.3 A ENGENHARIA CLSSICA ............................................................................................................ 5
1.4 A ENGENHARIA MODERNA ........................................................................................................... 6
1.5 CINCIA E ENGENHARIA ................................................................................................................ 6
2 INTRODUO MODELAGEM MATEMTICA E COMPUTAO CIENTFICA .......... 7
2.1 VISO GERAL DO ASSUNTO ........................................................................................................... 7
2.1.1 O problema ........................................................................................................................... 8
2.1.2 O Modelo matemtico .......................................................................................................... 8
2.1.3 Validao .............................................................................................................................. 9
2.1.4 Soluo numrica do problema matemtico....................................................................... 10
2.2 INTRODUO SOLUO NUMRICA DE EQUAES DIFERENCIAIS ............................................. 15
3 O PROJETO EM ENGENHARIA ................................................................................................. 16
3.1 A ESSNCIA DA ENGENHARIA ..................................................................................................... 16
3.2 O PROJETO .................................................................................................................................. 17
3.3 MTODO CIENTFICO X PROJETO ................................................................................................ 17
3.4 FASES DE UM PROJETO ................................................................................................................ 18
3.4.1 Identificao de uma Necessidade ...................................................................................... 18
3.4.2 Definio do Problema ....................................................................................................... 18
3.4.3 Coleta de Informaes ........................................................................................................ 19
3.4.4 Fase de Concepo ............................................................................................................. 20
3.4.5 Avaliao do Projeto .......................................................................................................... 20
3.4.6 Fase da Especificao da Soluo Final ............................................................................ 20
3.4.7 Comunicao do Projeto .................................................................................................... 21
3.4.8 Informaes Complementares ............................................................................................ 21
4 EQUAES DINMICAS DE SISTEMAS ELTRICOS E MECNICOS LINEARES ....... 22
4.1 INTRODUO ............................................................................................................................... 22
4.2 REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS ELTRICOS LEIS BSICAS ................................ 22
4.3 MTODOS DE ANLISE ................................................................................................................ 24
4.4 REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS TRANSLACIONAIS MECNICOS ........................... 24
4.5 RELAES DE ENERGIA DE ELEMENTOS TRANSLACIONAIS MECNICOS ..................................... 26
4.6 SISTEMA TRANSLACIONAL LEIS BSICAS ................................................................................ 27
4.7 SISTEMA TRANSLACIONAL MTODO DE ANLISE .................................................................... 28
4.8 ANALOGIA ELTRICA DOS SISTEMAS DE TRANSLAO MECNICA ............................................ 29
4.9 EQUAES DE ESTADO EM SISTEMAS FSICOS ............................................................................ 30
5 CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA ................................................................. 33
5.1 INTRODUO ............................................................................................................................... 33
5.2 EQUAES DE ENERGIA .............................................................................................................. 33
5.3 SISTEMA ELETROMECNICO DE CONSERVAO DE ENERGIA ..................................................... 34
6 MTODOS NUMRICOS PARA EDOS ..................................................................................... 36
6.1 INTRODUO ............................................................................................................................... 36
6.2 SOLUO NUMRICA DE EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS................................................ 36
6.2.1 Definio ............................................................................................................................ 36
6.2.2 Origens ............................................................................................................................... 36
6.2.3 Condio Inicial ................................................................................................................. 36
6.3 ERRO LOCAL E ERRO GLOBAL ..................................................................................................... 37
6.4 ASPECTOS DA RESOLUO NUMRICA DE EQ. DIF. DE CIRCUITOS ELTRICOS. .......................... 37
6.4.1 Levantamento Das Equaes De Circuitos ........................................................................ 37
6.4.2 Condies Iniciais .............................................................................................................. 39
6.4.3 Soluo De Sistema De Equaes Diferenciais .................................................................. 39
6.4.4 Escolha Do T .................................................................................................................... 40
3
6.4.5 Resoluo Numrica Em Computadores ............................................................................ 40
6.5 MTODO DE EULER ..................................................................................................................... 40
6.6 MTODO DE RUNGE KUTTA ........................................................................................................ 43
6.6.1 Exerccios propostos: ......................................................................................................... 46
6.6.2 Comando ode ...................................................................................................................... 52
6.6.3 Exemplos de implementao : ............................................................................................ 53
7 ANEXOS ........................................................................................................................................... 56




















































4


1 OS PROBLEMAS NA ENGENHARIA


1.1 CONSIDERAES GERAIS


Para o ENGENHEIRO, um PROBLEMA surge com a identificao de uma
necessidade, de um resultado desejado, de um objetivo.
Um estudo da engenharia essencialmente um estudo dos PROBLEMAS
e de suas SOLUES. Um objetivo lanado quando h o desejo de realizar
uma transformao de um estado de coisas para o outro. Os estados de
coisas, podem ser dois pontos do espao, cuja distncia deve ser percorrida. O
objetivo pode consistir em passar para uma margem oposta de um rio, de uma
cidade para outra, de um planeta para outro, ou qualquer de uma infinidade de
situaes semelhantes. Em qualquer objetivo h um estado original (A) ou
entrada, e um estado final (B) ou sada. Por exemplo:

A B

Cobre Fio
Terra Tijolo
Rolo de arame Prego
Polpa de madeira Papel
Homem na terra Homem na lua
Calouro Diplomado
Idia Projeto
Projeto Produto
Produto Satisfao do cliente
Gerao de energia eltrica Conservao de energia eltrica

Um PROBLEMA surge quando o objetivo no tiver sido alcanado ou no
tiver um resultado satisfatrio ou desejado.
Uma caracterstica na maioria dos PROBLEMAS o grande nmero,
muitas vezes infinito, de solues possveis, isto , de diferentes modos de
passar de um estado de coisas para outro. Se todas as solues possveis
forem igualmente convenientes, o PROBLEMA deixar de existir, pois um
PROBLEMA exige algo mais do que uma soluo qualquer. necessrio
encontrar o melhor meio de realizar a transformao desejada. Por exemplo,
nem todas as pessoas so indiferentes nos diversos custos, velocidade, graus
de segurana, de conforto e de regularidade das vrias modalidades de
transporte. A base de preferncia entre solues alternativas constitui o
CRITRIO.


1.2 O QUE ENGENHARIA?


5
A Engenharia, como hoje se apresenta, essencialmente a resultante de
dois processos histricos que por muito tempo evoluram a parte, sem qualquer
razo entre si. De um lado, o aparecimento gradual, atravs dos sculos, de
um especialista na soluo de problemas cuja ocupao era criar dispositivos,
estruturas e processos (instrumentos, pontes, mquinas) de utilidade para o
homem. De outro, a rpida e relativamente expanso dos conhecimentos
cientficos.


1.3 A ENGENHARIA CLSSICA


O homem sempre envidou grandes esforos no aperfeioamento de
dispositivos que lhe permitissem aproveitar os recursos naturais. Ao
aparecerem as primeiras ocupaes especializadas, surgiu ao lado dos
sacerdotes, mdicos e professores, um especialista dedicado criao de
dispositivos e estruturas destinadas a atender as necessidades do homem.
Aqueles homens foram os responsveis pelo aparecimento de oramentos,
fortificaes, estradas, pontes, canais, etc. Destacaram-se os trabalhos que
realizaram as pocas dos grandes imprios Egpcio e Romano, existindo ainda
hoje testemunha de suas notveis criaes.
Aqueles foram os antecessores do Engenheiro moderno. Talvez a
principal diferena entre os antigos engenheiros e seus equivalentes de hoje
consiste no grau de conhecimento de uns e outros. Os primeiros confiaram na
prtica transmitida pelos que os antecediam, na usa prpria experincia e no
seu esprito criador. Sabiam eles o que faziam, mas sem perceber os
fundamentos tericos, pois ao contrrio dos atuais Engenheiros, eram
escassos os seus conhecimentos.
Quase sempre, h inmeras maneiras de alcanar o objetivo
especificado, competindo ao Engenheiro examinar um certo nmero delas.
Alm dos conhecimentos adquiridos nos seus cursos e atravs da prpria
experincia, o Engenheiro dever usar muito do seu talento. Na avaliao das
numerosas possibilidades, ele verificar a necessidade de confiar no seu
julgamento pessoal, pois no poder demorar-se demais na comparao
exaustiva de todas as solues viveis. Em sua essncia, a arte da engenharia
compreende o engenho, para a imaginar as solues e o discernimento, para
compara-las.
O engenheiro dever preocupar-se com a viabilidade de produo de
suas criaes tanto do ponto de vista tcnico, como do econmico e do social.
O engenheiro est intimamente relacionado com as necessidades sociais,
com a aceitao social e com os efeitos sociais das suas solues. este
significado social que juntamente com os aspectos de seus problemas, tornam
o trabalho do Engenheiro menos tcnico do que julga o leigo, mas nem por isso
facilitado, pois alguns dos problemas mais rduos so aqueles que dizem
respeito aos seres humanos.
Um velho equvoco o de que o Engenheiro passa muito tempo a
trabalhar com coisas, com o fazem o mecnico, o eletricista ou o tcnico de
laboratrio. Mas no isso que normalmente ocorre, pois o Engenheiro
compelido a resolver grande parte de seus problemas com o auxlio de
abstraes. Lida ele muito mais com as informaes, coletando dados,
6
calculando e se comunicando, do que com coisas. Alm de tudo, quando
necessrio, empregam-se geralmente tcnicos para o trabalho manual dos
objetos criados pelo Engenheiro.


1.4 A ENGENHARIA MODERNA


Enquanto ignoravam a natureza e as leis de que o regem, os antigos
Engenheiros estiveram limitados nas suas possibilidades de utilizao dos
recursos naturais. Graas porm, ao imenso acesso de conhecimentos
acumulados nos dois ltimos sculos de progresso da cincia, o panorama
modificou-se inteiramente. hoje incomparavelmente superior a compreenso
que se tem da estrutura da matria, dos fenmenos eletromagnticos, da
composio das substncias qumicas e das relaes que entre elas existem,
das leis da mecnica, dos processos de transferncia de energia, etc.
No sculo XIX, reconheceram os Engenheiros as potencialidades que
para a soluo de inmeros problemas da humanidade, apresentavam as
novas descobertas da cincia e comearam ento a delas tirar proveito. A partir
dessa transcendente alterao (a aplicao generalizada dos conhecimentos
cientficos soluo dos problemas), comeou a Engenharia clssica evoluir
para a Engenharia moderna. Embora na soluo dos problemas de Engenharia
a cincia tenha suplantado, at certo ponto, a capacidade inventiva, muito
importante ainda so, o julgamento pessoal e os conhecimentos empricos do
Engenheiro.


1.5 CINCIA E ENGENHARIA


Somente ser possvel uma idia ntida do papel da Engenharia se
houver perfeita compreenso da diferena fundamental entre ela e a cincia.
Essencialmente, distinguem-se Cientistas e Engenheiros pelos tipos
predominantes das respectivas atividades normais e pelos produtos finais
dessas atividades, que so respectivamente, conhecimentos e criaes fsicas.
Os cientistas orientam suas atividades normais principalmente no sentido de
ampliar aqueles conhecimentos, procurando explicar, classificar e prever os
fenmenos naturais. Na busca de novos conhecimentos o cientista utiliza-se de
um processo chamado pesquisa.
O principal objetivo do cientista originar novos conhecimentos, enquanto
que o do Engenheiro criar dispositivos, estruturas ou processos tangveis, de
utilidade para o homem. ento o Engenheiro um criador.
O radiotelescpio, as aeronaves, os satlites, etc., so produtos da
Engenharia. O Engenheiro chega a estas realizaes por meio de um processo
de criao chamado PROJETO. O projeto fundamental Engenharia e na
verdade, a sua prpria essncia, razo pela qual deve o Engenheiro dar-lhe
sempre, sua maior ateno. Dentre as principais cogitaes do Engenheiro, ao
executar um projeto, destacam-se a viabilidade econmica, a segurana, a
aceitao pblica e a possibilidade de fabricao ou construo.

7

2 INTRODUO MODELAGEM MATEMTICA E
COMPUTAO CIENTFICA


2.1 VISO GERAL DO ASSUNTO


Vamos comear com a pergunta O que a Matemtica Computacional?
Definies deste tipo nunca so muito precisas e esto sempre sujeitas
crticas. Vamos ento dar uma idia do que Computao Cientfica e dizer
que a Matemtica Computacional Computao Cientfica feita por
matemtico (aplicado ou no). Esperamos desta forma ser mais abrangentes e
apresentar uma descrio que tambm possa servir ao fsico, engenheiro,
bilogo e assim por diante. perigoso ser abrangente e acabar no dando
idia de coisa alguma. Mas vamos tentar ...
Usemos o diagrama a seguir para entender como se estrutura um
projeto em Computao Cientfica. Antes de discutir cada uma das reas do
diagrama vejamos alguns exemplos de interesse no IMPA, nos quais
Computao Cientfica empregada:
- Recuperao secundria de petrleo. (Dinmica dos Fluidos)
- Propagao de ondas de gravidade (em hidrodinmica) na presena
de topografia varivel. (Dinmica dos Fluidos)
- Meteorologia e Climatologia. (Dinmica dos Fluidos Geofsica)
- Propagao de ondas eletromagnticas no tecido cardaco. (Bio-
matemtica)
- Problemas inversos (Tomografia Computadorizada):
- Anlise ssmica para prospeco de petrleo. ( Ondas Acsticas)
- Descobrimento de anomalias no tecido cardaco. (Bio-matemtica)
entre outros...

PROBLEMA
SOLUO DO MODELO
VALIDAO
PREVISES TERICAS
E/OU PRTICAS
FORMULAO DE UM
MODELO MATEMTICO
Melhoria
Melhoria do
Insatisfatrio
Insatisfatrio
do Modelo
Mtodo Numrico
(Numrico)
(Terico)


Figura 2.1: Diagrama com etapas de um projeto em Computao
Cientfica.
8

Como comentrios adicionais ao diagrama temos:
*1: Por exemplo, uma equao diferencial.
*2: Por mtodo numrico.
*3: Testar propriedades conhecidas no modelo via experimentos
computacionais.
*4: Fase do descobrimento.
*5: Importante a colaborao com outras reas.

Muitas vezes ao fim de um projeto no se obtm um resultado
terico nem um resultado de aplicao prtica imediata, mas sim uma melhoria
da nossa intuio com relao s nossas propriedades matemticas e/ou
fsica do problema. Aqui j comeamos a buscar da palavra fsica, que muitas
vezes quer dizer Qumica ou Biologia ou Fsica propriamente dita e assim por
diante... Por fsica do problema nos referimos ao lado prtico do mesmo, ou
seja, s questes ligadas Natureza.
A seguir vamos discutir cada bloco do diagrama apresentado.


2.1.1 O problema


O problema em geral apresentado em palavras sem frmulas. Muitas
vezes a estria do problema contada por um especialista de outra rea. Com
palavras esta pessoa nos conta o que est querendo investigar, que tipo de
respostas busca, que idias tem para encontr-las, e tambm de extrema
importncia , quais so os ingredientes relevantes ao problema. Isto significa
fazer/escolher as hipteses fsicas a serem levadas em conta. Por exemplo, em
Dinmica dos Fluidos podemos desprezar efeitos trmicos (de troca de calor)
durante o escoamento de um fluido em um canal aberto.


2.1.2 O Modelo matemtico


O que significa o modelo matemtico? Vamos usar um exemplo de
Dinmica dos Fluidos. No enunciado do problema inicialmente fazemos as
hipteses sobre a fsica do problema. Isto j foi comentado acima. Por
exemplo, quando estudamos ondas do mar (tambm chamadas de ondas
gravitacionais, devido ao efeito da gravidade na oscilao da superfcie livre)
podemos assumir que a gua um fluido incompressvel e invscido (ao
contrrio de um leo que viscoso, grudento). Isto simplifica as leis da Fsica
envolvidas e conseqentemente tambm o modelo matemtico adotado (que
neste caso so as equaes diferenciais parciais (edps)).
O pulo do gato, que exige experincia, saber como simplificar um
modelo o suficiente, para podermos resolv-lo com um esforo razovel, mas
ao mesmo tempo deix-lo rico o bastante para que fenmenos de interesse
possam ser simulados com o modelo final. Note que um modelo pobre
aquele que no serve para simular nada alm do trivial. nesse ponto que se
torna importante a colaborao com especialistas de outras reas (por
9
exemplo, dependendo do problema, um fsico ou qumico ou bilogo etc ...)
para colaborar na questo da modelagem e saber o que devemos buscar e
qual a nossa meta final.
Mesmo os modelos mais simples em Dinmica dos Fluidos so
complexos o suficiente para que solues analticas sejam praticamente
impossveis de se obter. Por soluo analtica entende-se uma expresso
descrevendo a soluo do problema. Uma tcnica analtica nos leva a uma
soluo exata ou aproximada, o que acontece quando se usa, por exemplo,
anlise assinttica ou expanso em srie.
Nestes casos mais complexos, a nica sada usar o computador para
encontrar uma soluo aproximada. Note que acima usamos a palavra modelo
tanto no sentido de modelo fsico como de modelo matemtico. O primeiro est
relacionado com as hipteses adotadas para a fsica do problema. O segundo
com o objeto matemtico que usamos para estudar o modelo fsico. O objeto
matemtico pode ser uma equao diferencial, um sistemas de equaes no
lineares e assim por diante. Em geral o modelo matemtico ser resolvido
usando um mtodo numrico (i.e., um modelo numrico). Vamos discutir
questes relativas a modelos numricos mais adiante. Antes disso vamos
entender o que significa validar o modelo fsico, o modelo matemtico e o
modelo numrico.


2.1.3 Validao


Essa uma das fases mais importantes de um projeto em Computao
Cientfica. Existem, em geral, trs modelos a serem validados: o modelo fsico,
o modelo matemtico e o modelo numrico. nessa ordem que fomos
construindo o nosso projeto atravs dos modelos. No entanto, na fase de
validao procedemos na ordem contrria.
muito importante a validao (testagem) do modelo numrico, para se
ter mais confiana no cdigo implementado. A fase de validao do ponto de
vista fsico e matemtico, usada para ver se o modelo, ao menos, representa
fenmenos j conhecidos, para ento partirmos para novas descobertas. Na
validao numrica devemos escolher, inicialmente, problemas bem simples
que servem apenas para depurar o programa e ver se ele executa
corretamente at o final. A seguir passamos para testes computacionais um
pouco mais complexos, mas para os quais conhecemos os resultados. Isto
testar no s a parte numrica, mas tambm o modelo matemtico. Em outras
palavras, queremos ver se os resultados tericos, relativos parte matemtica,
so observados numericamente. Isto aumentar a nossa confiana com
respeito capacidade exploratria do cdigo escrito. Afinal de contas, para o
cientista computacional o cdigo como uma sonda que vai navegando por um
espao desconhecido e que est equipada para enviar informaes
interessantes sobre este espao jamais navegado. Estas informaes
interessantes so as grandezas que decidimos plotar e visualizar via um pacote
grfico. A partir delas vamos adquirir uma intuio mais apurada desse novo
territrio explorado e possivelmente fazer descobertas de cunho terico ou
prtico.
10
Existem duas fontes de erros (provenientes das aproximaes adotadas)
em um projeto de Computao Cientfica:
(1): Erros na fsica do problema. Esses erros esto ligados s hipteses
simplificadoras. Por exemplo, que a gua um fluido incompressvel.
(2): Erros no mtodo de soluo numrica do problema
(2a): Erros de arredondamento.
(2b): Erros de discretizao e/ou truncamento.

Vale ressaltar que o avano tecnolgico dos computadores tem permitido
o uso de modelos cada vez mais sofisticados. Isto permite simular uma gama
maior de fenmenos. Os modelos mais recentes so bem mais complexos e
exigem um esforo computacional maior. Um exemplo tpico o caso da
meteorologia e da previso numrica do tempo. Com o uso de
supercomputadores foi possvel se colocar mais fsica nos modelos ( por
exemplo leva em conta o efeito de montanhas ou de vegetao, etc ...) e ainda
assim resolver a previso do tempo para 24 horas em aproximadamente em 6
horas de computao. H alguns anos atrs o mesmo modelo levaria mais de
24 horas executando nos computadores de ento. Saber hoje a previso do
tempo de ontem no faz sentido, a no ser do ponto de vista acadmico, ou
seja, para validar o modelo em questo.


2.1.4 Soluo numrica do problema matemtico


Conforme dito anteriormente, apenas em casos muito raros podemos
obter a soluo analtica de um problema complexo em matemtica aplicada. O
uso do computador inevitvel. O matemtico que rejeitar um treinamento
computacional estar tendo uma defasagem medieval com respeito aos seus
colegas.
Passemos agora discusso dos erros associados soluo numrica.
Vejamos primeiro o erro de arredondamento. Este inevitvel, pois um
computador realiza a aritmtica com um nmero finito de dgitos. Um nmero
real (nmero de ponto flutuante = floating point number) representado de
forma binria. Dessa forma o nmero pode ser representado por uma cadeia
de zeros (0=desligado) e uns (1=ligado). Por exemplo o nmero binrio (1101)
igual ao decimal (13), pois o nmero binrio 1101na verdade um nmero na
base 2 ou seja: 1*2
3
+ 1*2
2
+ 0*2
1
+ 1*2
0
que d um total de 13. O leitor pode
encontrar com facilidade maiores detalhes sobre a representao binria reais
em um computador, em vrios textos de anlise e mtodos numricos (e.g. em
Burden & Faires, Golub & Ortega).
Assumimos a seguinte conveno para facilitar o nosso raciocnio com
respeito ao efeito de arredondamento em problemas de matemtica
computacional. Quando um computador trabalha com P dgitos de preciso,
nos nossos clculos assumiremos que todos os nmeros so escritos na forma

0.d1d2...dP-1dP * 10
m


Onde di {0 1 2 3 4 5 6 7 8 9}, i = 1,...,P com d10 e m um inteiro dentro
de limites estabelecidos pelo computador. Mais adiante daremos um exemplo
11
onde o efeito de erro de arredondamento pode ser catastrfico na soluo
numrica de um sistema linear de equaes. Um nmero pode ser aproximado
de duas maneiras. Usemos um exemplo para ilustr-las. Vamos aproximar
0.3345789 com 3 dgitos. Usando a tcnica de truncamento (que consiste em
simplesmente parar no terceiro dgito) teremos 0.33457890.334. como se
tivssemos cortado fora todos os dgitos a partir (inclusive) do quarto dgito.
Usando a tcnica do arredondamento teremos 0.33457890.335. Neste caso
leva-se em conta o primeiro dgito a ser ignorado. Um bom exerccio calcular
a srie

=
10
1
2
1
i
i

na forma 1+1/4+...+1/100 e tambm na forma 1/100+1/81+...+1 usando 3
dgitos (com truncamento), e ver que temos uma diferena no final. Qual
estratgia melhor e porque? Entenda o porque da diferena entre os
resultados finais.
Recordemos que

=
=
0
!
i
x
i
x
e

e que se a srie

=
10
0
!
i
i
x

for usada para calcular a exponencial em x=1 estaremos cometendo um
erro de truncamento (independente da tcnica de arredondamento utilizada),
por estarmos ignorando os termos acima de 10. Infelizmente o termo
truncamento aparece de maneiras diferentes, o que pode causar alguma
confuso no princpio. Aqui o truncamento de termos e no de algarismos.
Vejamos um exemplo no qual o efeito do erro de arredondamento
catastrfico. Considere o sistema de equaes lineares:
0,0001x1 + x2 = 1 (1.1)
0,5x1 + 0,5x2 = 1 (1.2)
Para podemos ilustrar um caso interessante vamos simular um
computador, ou calculadora, com apenas 3 dgitos de preciso. Isto quer dizer
que todos os nmeros sero representados na forma 0,d1d2d3 * 10
n
, d10.
Estamos caricaturando a situao pois em geral computadores trabalham com,
pelo menos 7 dgitos de preciso. Mas mesmo assim este exemplo caricato
de grande utilidade. fcil verificar que a soluo exata do sistema
x1 = 0,9990001 1 (1.3)
x2 = 0,9990001 1 (1.4)
Vamos colocar o nosso sistema na forma em que o nosso computador
vai v-lo:
10 100 , 0 10 100 , 0 10 100 , 0
2 1
3
= +

x x
10 100 , 0 10 500 , 0 10 500 , 0
2
0
1
0
= + x x
Utilizando o processo de eliminao de Gauss fazemos a operao
4
1
2 1 2
10 500 , 0
10 001 , 0
500 , 0
com =

m E mE E
12
O que vamos fazer subtrair da segunda equao (E2) um mltiplo (m)
vezes a primeira equao (E1) e substituir o resultado na posio da segunda
equao.

Utilizando o processo de eliminao de Gauss fazemos a operao

2 1 2
E mE E com . 10 * 500 , 0
10 * 001 , 0
500 , 0
4
1
= =

m

O que vamos fazer subtrair da segunda equao(E2)um mltiplo (m)
vezes a primeira equao (E1) e substituir o resultado na posio de segunda
equao.
Isto elimina o primeiro coeficiente da segunda equao, gerando assim
um sistema triangular que pode ser facilmente resolvido por retro-substituio.
Note que a operao do tipo acima, obviamente, no alteram a soluo do
sistema. Convena-se dessa fato! O sistema triangular da forma

10 * 100 , 0 10 * 100 , 0 10 * 100 , 0
2 1
3
= +

x x

2 2 22 1
0 b x a x = +


onde os novos coeficientes so

4 4
22
10 * 500 , 0 5 , 4999 1 * ) 10 * 500 , 0 ( 500 , 0 = = a


e

4 4
2
10 * 500 , 0 4999 10 * 100 , 0 * ) 10 * 500 , 0 ( 10 * 100 , 0 = = b


Por retro-substituio obtemos

10 * 100 , 0
2 2 2 22
= = x b x a


enquanto que

10 * 100 , 0 10 * 100 , 0 10 * 100 , 0
1
1
= +

x


nos d

a erradssim x =

. 10 * 000 , 0
10 * 001 , 0
1 1
0
1
1


Faamos agora o que se chama de pivoteamento parcial: trocar as
ordens das equaes de maneira a usar o maior piv (coeficiente diagonal
usado no calculo do mltiplo m) possvel na coluna em questo. Aqui s
precisamos eliminar a primeira coluna. Fazendo a troca temos

10 * 100 , 0 10 * 500 , 0 10 * 500 , 0
2
0
1
0
= + x x

13
10 * 100 , 0 10 * 100 , 0 10 * 001 , 0
2 1
1
= +

x x


A operao de eliminao e dada por

2 1 2
E mE E
,
1
1
10 * 002 , 0
500 , 0
10 * 001 , 0

= = m


O sistema triangular fica na forma

10 * 100 , 0 10 * 500 , 0 10 * 500 , 0
2 0
1
0
= + x x

2 2 22 1
0 b x a x = +


onde

10 * 100 , 0 9999 , 0 ) 500 , 0 ( * ) 10 * 002 , 0 ( 1
1
22
= =

a

10 * 100 , 0 9998 , 0 ) 10 * 100 , 0 ( * ) 10 * 002 , 0 ( 10 * 100 , 0
1
2
= =

b


A soluo obtida por retro-substituio


= 10 * 100 , 0 10 * 100 , 0
2
x

1
2
= x


e conseqentemente

= + 10 * 100 , 0 500 , 0 500 , 0
2 1
x x

1
1
= x
que muito melhor!

Qual foi, concretamente, o impacto do pivoteamento? Considere a
operao E
i
m
j
E
i
E
j
. Se mj for muito grande (comparado aos coeficientes
das equaes) ns perdemos referncia dos coeficientes em E
j
, pois na
subtrao com arredondamento s sobrar o termo -m
j
E
i
. Note que estamos
fazendo contas escalas dspares. Se m
j
for pequeno ns no perdemos
referncia dos coeficientes da equao E
j
. Teremos apenas o efeito de
correo dos mesmos, o que acarreta num erro de arredondamento na
soluo, sem o efeito catastrfico observado no primeiro caso, em que
efetivamente o sistema foi modificado (deixando de ser equivalente ao original).
Em resumo: perigoso mudar a escala dos coeficientes via o
multiplicador m
j
, o que aconteceu no caso sem pivoteamento. Os seguintes
comentrios so teis:
(1): Pivoteamento total = procura-se na matriz inteira, a cada etapa da
eliminao (procurandono contaminar a regio com zeros), o melhor (maior)
candidato possvel para o (prximo) piv.
(2): Pivoteamento parcial = procura-se apenas na coluna (abaixo da
diagonal) o melhor candidato a piv.
(3): Regra emprica = pivoteamento parcial o suficiente e
praticamente mandatrio! Ao usarmos o Mtodo de eliminao de Gauss
devemos sempre usar pivoteamento parcial.

14
Para a definio de erro de discretizao vale a pena usarmos um
exemplo.
Considere a equao diferencial ordinria (edo)
0
) 0 ( , ) ( y y y t
dt
dy
n
= =
onde y0 um valor conhecido. Esse um problema contnuo que ser
aproximado por um problema discreto. Contnuo significa que o tempo t varia
continuamente. J no discreto o tempo variar de forma discreta, ou seja,
teremos um conjunto indexado de valores no tempo para o qual calcularemos
os valores da soluo y(t). Por exemplo, os valores no tempo t1, t2, ... , tn , onde
y
(n)
= y(tn). Usando essa notao razovel dizermos que
n n
n n
n
t t
y y
t
dt
dy

+
+
1
) ( ) 1 (
) (



O erro de discretizao o erro cometido na aproximao acima. Temos
agora uma frmula para discretizar a derivada de y com respeito a t. Note que
a expresso acima nos d a derivada de y em um conjunto discreto de pontos
no tempo, indicados pelo valor genrico tn. A edo discreta pode ser escrita na
forma
0
) (
1
) ( ) 1 (
) 0 ( , y y y
t t
y y
n
n n
n n
= =

+
+

A soluo deste problema discreto dada pelos valores {y
(0)
y
(1)
... y
(n)
},
onde tn o valor do ltimo instante de tempo. A edo discreta, dada acima,
uma simples frmula de recorrncia.


Algoritmos para encontrar a soluo numrica

Um algoritmo uma seqncia finita de passos (instrues) para calcular
a soluo de um problema. Para o mesmo mtodo de soluo podemos ter
algoritmos diferentes. Usando uma linguagem de programao transformamos
um algoritmo em um cdigo (vulgo programa).
O que significa a complexidade de um algoritmo? A complexidade est
relacionada ao esforo computacional envolvido na execuo do cdigo. Para
tornar esta noo mais clara vamos definir o que um flop (que vem do ingls
floating point operation):
1 flop = tempo gasto para executar c = c + a(i,j)

* b(j,k),
onde a multiplicao (*) consome a maior parte do tempo. A complexidade
de um algoritmo est relacionada com a contagem (ou estimativa) do nmero
de flops gastos at o trmino do mesmo. Na edo acima discretizamos o tempo
( e consequentemente a soluo) em N pontos. Se duplicarmos o nmero de
15
pontos no tempo (para 2N) gastaremos o dobro de tempo para chegar a
resposta. Um algoritmo com esta propriedade dito ter complexidade ordem N
(que se denota por O(N)). Esta terminologia indica que o nmero total de flops
(qualquer que seja o N) uma constante vezes N. Pensando em termos de um
problema genrico, um algoritmo 0(N
2
) gastar 4 vezes mais tempo de
execuo (aproximadamente) se duplicarmos o nmero de pontos (N) na
discretizao do problema.
Os algoritmos de ordem mais alta so mais caros, ou seja,
consomem um tempo maior de execuo (i.e., at nos dar a resposta do
problema). Em Computao Cientfica importante encontrar algoritmos
eficientes, dentro do possvel. Em outras palavras, o ideal termos um
algoritmos barato que, no entanto, no sacrifique a preciso dos resultados.
A seguir, vamos descrever algumas propriedades importantes a
serem levadas em conta as se escrever um cdigo:

(I) confiabilidade: temos que fazer diversos testes para termos
evidncia suficiente de que o cdigo est livre de erros de programao e se
presta a calcular (pelos menos) o que tnhamos em mente inicialmente. A etapa
de Validao, indicada no diagrama acima, de extrema importncia para
ganharmos confiana no cdigo implementado.

(II) robustez: o cdigo tem que ter uma gana de aplicaes no muito
restrita. O cdigo deve ser capaz de detectar dados de entrada que estejam
errados ou situaes s quais o modelo no se aplica. Neste caso o cdigo
pra e imprime uma mensagem indicando ao usurio a dificuldade ou
incoerncia detectada. como se tivssemos um cdigo atento a possveis
distraes do usurio.

(III) portabilidade: ocorre quando o c;odigo pode ser executado em
vrios computadores sem apresentar problemas de execuo. Para isso deve-
se abrir mo de truques de programao particulares a uma mquina
especfica. Um cdigo que s pode ser executado em uma mquina especfica,
no portvel.

(IV) Manuteno: o cdigo deve ser construdo de maneira que ele
possa ser facilmente modificado. Para isso importante usar programao
estruturada e escrev-lo de forma legvel e com muitos comentrios. Num
projeto de Computao Cientfica, certamente, o cdigo ser alterado (para
melhor) vrias vezes. Essa mudana, que muitas vezes poder ser feita por
uma outra pessoa, deve ser fcil e no uma coisa muito complicada. Tambm
importante fazer uma boa documentao de como se usar o cdigo, qual a
sua aplicabilidade e limitaes etc ...


2.2 INTRODUO SOLUO NUMRICA DE EQUAES DIFERENCIAIS


Faamos uma breve introduo soluo numrica de equaes
diferenciais ordinrias (edos). Um Problema de Valor Inicial (PVI) escrito da
seguinte maneira:
16
0
) 0 ( ), , ( ' y y x y f
dx
dy
y = =
De agora em diante vamos usar tanto x como t para a varivel
independente. Vamos estudar mtodos baseados em sries de Taylor
(Diferenas Finitas) para resolver PVIs no computador. Consideremos
inicialmente o mtodo mais simples de todos: o Mtodo de Euler.
Vamos definir a notao a ser usada Y (x) a soluo exata da edo,
enquanto que yn denota a soluo aproximada em x = xn = nx. Nosso objetivo
calcular valores discretos de da soluo at y(b), xn = b, usando N passos de
tamanho x. O mtodo derivado a partir da srie de Taylor:

Y(xn+1) = Y(xn) + xY(xn) + O(t
2
),

onde fazemos uso da edo para substituir

Y(xn) por f (Y(xn), xn).

Ignorando os termos de ordem mais alta (i.e., O(t
2
)) chegamos
equao de diferenas (conhecida como o mtodo de Euler)

Y(xn+1) = y(xn) + x f (y(xn), xn)



3 O PROJETO EM ENGENHARIA


3.1 A ESSNCIA DA ENGENHARIA


Freqentemente, o PROJETO tido como a essncia da Engenharia,
pois com ele que o Engenheiro tem condies de aplicar todos os seus
conhecimentos e dar vazo a sua imaginao, criando algo de novo.
Por PROJETO, entende-se o conjunto de atividades que precedem a
construo de um produto ou um sistema e acredita-se que, para ser ele
verdadeiramente assimilado, deve ser vivenciado com dedicao.
O processo do PROJETO , na realidade, a aplicao especfica de uma
metodologia de pesquisa a determinada classe de problemas. Tanto assim
que, para ser um bom projetista, o Engenheiro deve possuir, ao menos, duas
qualidades bsicas bem desenvolvidas: a capacidade de anlise e de sntese,
que nada mais do que so do que processos que fazem parte de qualquer
plano de pesquisa.
A anlise envolve a simplificao do sistema fsico real, que culmina na
definio de um modelo, o que est relacionado com a separao do problema
nos seus fenmenos fundamentais.
A sntese a composio dos resultados obtidos em decorrncia da
anlise, numa resposta conclusiva.
O processo do PROJETO em Engenharia, embora em muitos casos
possa ser entendido como mais amplo e complexo, pode ser esquematizado,
simplificadamente, conforme o modelo diagramtico apresentado na figura 1.
17


Figura 3.1 - Modelo diagramtico do processo do projeto


3.2 O PROJETO


O projeto o produto de um plano e de um resultado realizado,
deliberadamente, para satisfazer uma necessidade. O seu resultado algo que
nem sempre existiu e, na verdade, constitui uma criao.
De forma geral pode-se identificar dois tipos distintos de projeto:

a) Projeto por Evoluo aquele que surge da adaptao ou variao
de um projeto anterior. Esta variao pode ficar restrita forma e as dimenses
do produto atual ou, apenas s dimenses (apresenta menor risco de erros
conhecimento consolidado).

b) Projeto por Inovao aquele, que surge de aplicao de
conhecimentos anteriormente no experimentados. Normalmente uma
resposta a uma descoberta cientfica, que gera um novo conjunto de
conhecimentos tcnicos, cuja utilizao pode romper com prticas tradicionais
(apresenta maior riscos de erros conhecimento no consolidado).


3.3 MTODO CIENTFICO X PROJETO


Na educao formal universitria, aprende-se o mtodo cientfico atravs
da progresso lgica de eventos que conduzem soluo de problemas
cientficos. A soluo de problemas de Engenharia, embora semelhante,
apresenta diferenas em relao aos problemas cientficos e, por considerar
importante que se tenha noo dessas diferenas, apresentada a seguir uma
comparao entre ambos.

18

Figura 3.2 - Passos do Mtodo Cientfico e do Projeto


3.4 FASES DE UM PROJETO


3.4.1 Identificao de uma Necessidade

O passo inicial do processo a identificao de uma necessidade, o que
pode ser feito de muitas maneiras, porm, geralmente, vem da insatisfao
com a situao presente, ou com a soluo atual. Esta tarefa pode ser de vital
importncia para a sociedade, uma vez que a necessidade, usualmente, surge
na nsia de reduzir custos, aumentar a confiabilidade ou o desempenho de
sistemas, ou simplesmente, para satisfazer o pblico consumidor que cansou
de determinado produto ou mudou de hbitos.


3.4.2 Definio do Problema


H uma diferena sutil entre a identificao de uma necessidade e a
formulao de um problema. O problema mais especfico, enquanto a
necessidade mais geral e abrangente. Se a necessidade for melhorar o
escoamento de trfego num entroncamento entre rodovias, o problema poder
ser a construo de um viaduto; se a necessidade for melhorar a segurana
contra incndios em edifcios, o problema poder ser a construo de escadas
de segurana; se a necessidade for armazenar um produto qumico inflamvel,
o problema poder ser a construo de tanques com alta confiabilidade.
Pode-se abordar a formulao do problema nesta etapa, atravs do uso
do conceito da caixa preta, onde apenas os estados inicial (A) e final (B) so
importantes e, portanto, identificados. A tcnica da caixa preta consiste em
19
desconsiderar, preliminarmente, o processo necessrio para transformar o
estado (A) no estado (B). Esta transformao instituda por uma caixa preta
que mais tarde, quando o problema j estiver plenamente definido, ser
estudada.


Figura 3.3 - Formulao do problema usando a tcnica da caixa preta


Um exemplo de como esta formulao pode ser aplicada mostrado na
figura 4, onde, usando a tcnica da caixa preta, so propostas identificaes
para os estados (A) e (B)em ordem crescente de formulao de cima para
baixo. A necessidade que gerou o problema formulado em diversos graus de
amplitude foi a de tornar disponvel energia em diversas partes de uma
cidade. Pode-se facilmente perceber que o grau de abrangncia da formulao
cresce de cima para baixo, e que a ltima formulao permite outras solues
alm da gerao de energia atravs de uma usina hidroeltrica.


Figura 3.4 - Formulao de um problema


3.4.3 Coleta de Informaes


Certamente, a grande frustrao que se tem, quando se procura efetuar o
primeiro projeto, fruto de escassez de informaes. Se a rea de trabalho do
projetista no for exatamente a do projeto, ele ter pouco material sobre o
trabalho a ser desenvolvido referncias bibliogrficas, formulaes anlogas,
modelos. Se houver coincidncia, porm, muitas referncias ele vai ter e
poder iniciar o trabalho, praticamente, esquematizando a soluo ou
desenvolvendo as informaes disponveis pertinentes a soluo do problema.
20
Nesta fase deve-se levantar todas as informaes referentes a:

a) Dados de Entrada e Sada
b) Condicionantes de Entrada e Sada
c) Critrios
d) Utilizao
e) Volume de Produo



3.4.4 Fase de Concepo


Um aspecto vital para esta fase a sntese, que o processo de tomar
elemento a elemento para conceb-los e arranj-los em ordem, tamanho e
dimenses apropriadas. A sntese um processo criativo e est presente em
todos os projetos.


3.4.5 Avaliao do Projeto


O termo avaliao aqui usado no sentido de julgamento e envolve uma
anlise completa do projeto. Tipicamente esta fase envolve clculos detalhados
- cada vez mais com o auxlio de computadores do desempenho do projeto.
Em alguns casos a avaliao pode envolver extensivos testes de simulao de
modelos experimentais ou talvez de prottipos em escala normal.


3.4.6 Fase da Especificao da Soluo Final


Se o projeto foi aprovado na fase de avaliao e, estando decidida a sua
viabilidade e exeqibilidade, deve-se detalh-lo pormenorizadamente e
especificar todas as suas partes componentes.
nesta fase que preparado o memorial descritivo do projeto, que
consiste na descrio detalhada de todas as suas partes constituintes. O
memorial costuma conter, dentre outros, os seguintes itens:

a) Objetivos, funes e localizao de cada uma das partes
componentes do projeto;
b) Caractersticas bsicas da soluo final, informando as propriedades
requeridas para os materiais especificados;
c) Indicao dos valores previstos para os parmetros e variveis
envolvidas, fazendo referncia s particularidades que devero ser
observadas, quando da recepo de materiais e componentes;
d) Detalhes construtivos e operacionais;
e) Desenhos detalhados de todos os componentes, subsistemas e
sistemas.

21

3.4.7 Comunicao do Projeto


Deve estar sempre claro que o propsito do projeto satisfazer a uma
necessidade do cliente ou consumidor. Assim, o projeto pronto deve ser
apropriadamente comunicado, ou ele pode perder muito do impacto ou
significncia. Uma idia, por melhor que seja, se no for bem comunicada,
perder muito de seu valor.
A comunicao pode ser oral ou escrita, atravs de relatrios tcnicos,
esquemas detalhados, listagens de programas computacionais e modelos
grficos. So comuns ainda, rodadas de dilogos entre projetistas e quem
encomendou o trabalho, e deve ento encarar esta atividade como parte
integrante do projeto.
Em linhas gerais, as seguintes informaes costumam fazer parte das
comunicaes dos trabalhos dos engenheiros:

f) Memorial Descritivo
g) Memorial de Clculo
h) Listas de Materiais
i) Informaes Gerais
j) Cronogramas
k) Oramento de Projeto


3.4.8 Informaes Complementares


Cada projeto tem uma histria particular que definida pelas suas
caractersticas. Entretanto, quando um projeto iniciado, seja ele do tipo que
for, uma seqncia de eventos desdobrada, formando um modelo, que
quase comum a todos os projetos. Esta estrutura cronolgica do dia-a-dia,
estuda as etapas bsicas que compem o processo de trabalho dos
engenheiros, e constituda genericamente de:

l) Estudo de Viabilidade
m) Projeto Preliminar
n) Projeto Detalhado
o) Reviso e Testes
p) Planejamento do Processo de Produo
q) Planejamento da Distribuio do Produto no Mercado
r) Planejamento do Consumo
s) Planejamento da Retirada do Produto do Mercado

22
4 EQUAES DINMICAS DE SISTEMAS ELTRICOS E
MECNICOS LINEARES


4.1 INTRODUO


Sistemas fsicos consistem de componentes ou elementos
interconectados. O objetivo na anlise de um sistema fsico para determinar
seu comportamento quando ele est sujeito a entradas especificadas. A
matemtica uma ferramenta potente em mos para o projetista encontrar
ampla e efetiva na anlise e sntese de sistemas.
O primeiro passo na anlise do sistema obter um modelo matemtico do
sistema. Um modelo matemtico no nada mais do que um conjunto de
equaes matemticas entre as entradas e sadas de um dado sistema. Isto ,
obtido do modelo matemtico, reunindo-se de uma maneira lgica os vrios
componentes os quais compem o sistema. O modelo matemtico dos
componentes, por sua vez, obtido atravs de observaes experimentais
e/ou com a ajuda de certos postulados e axiomas fundamentais. Uma vez que
o modelo matemtico do sistema obtido, ele pode ser resolvido para a sada
do sistema por tcnicas analticas e/ou com a ajuda de computadores.


4.2 REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS ELTRICOS LEIS BSICAS


ELEMENTOS Os elementos em um sistema eltrico podem ser ativos ou
passivos. Resistores, Indutores e Capacitores so elementos passivos, e
tenses e fontes de corrente so chamados elementos ativos. A relao de
entrada-sada para os elementos passivos so deduzidas de observaes
experimentais.


A Resistncia (Lei de Ohm)

Este um elemento no qual a razo da tenso e corrente uma
constante e na qual a energia dissipada como calor. A relao entre tenso-
corrente dada por:

) ( ) ( t I R t V
R R
=

) ( ) ( t V G t I
R R
=

onde R , a constante de proporcionalidade chamada Resistncia. Se ) (t V
R

est em volts e ) (t I
R
est em ampres, ento R dada em Ohms. A
condutncia G dada em Mhos
|

\
|
=
R
G
1
. A potncia dissipada em R :


23
R t I t P
R R
). ( ) (
2
= G t V t P
R R
). ( ) (
2
=


B Indutncia (Lei de Faraday)

Uma fora eletromotriz (Fem) induzida em um meio quando o fluxo
magntico associado com o meio variado. Se o meio um condutor de
eletricidade e forma um caminho fechado, uma corrente flui devido tenso
induzida. A magnitude dessa Fem induzida proporcional a taxa de variao
do fluxo concatenado.
As relaes de corrente-tenso so:


dt
t dI
L t V
L
L
) (
) ( = ou

= dt t V
L
t I
L L
) (
1
) ( ou

+
+ = ) 0 ( ) (
1
) (
L L L
I dt t V
L
t I

=
t
dt p W
0
.
dt
d
e

=
I
L

=
dt
d
I I e p

= =

I I I L I L I L d I d I W = = = = =


2
1
) . (
2
1
2
1
) . ( . ..
2


onde I a corrente real, no podendo ser corrente de magnetizao, sendo
o fluxo criado por correntes reais ou de magnetizao.


C Capacitncia (Lei de Coulomb)

As relaes corrente-tenso para a capacitncia C so obtidas do fato
que a carga armazenada proporcional a tenso aplicada no capacitor e que a
corrente no capacitor a taxa de tempo no qual a carga transportada passa por
ele.

) ( . t V C Q
C
=
dt
dQ
t I
C
= ) (
dt
t dV
C t I
C
C
) (
) ( =

= dt t I
C
t V
C C
). (
1
) (
) 0 ( ). (
1
) (
+

+ =
C C C
V dt t I
C
t V


24
C
q V C
dV V C V C d V dq V W
2 2
.
. ) ( . .
2 2
= = = = =



onde vemos que cada valor de tenso e carga corresponde um valor de
energia. Observar a analogia mecnica onde a cada valor de velocidade
corresponde um valor de energia cintica.

LEIS BSICAS Duas leis bsicas so usadas na anlise de sistemas
eltricas, que so as leis de Tenso e Corrente de Kirchoff. A lei de tenso
estabelece: A soma algbrica das quedas de tenso em torno de um lao
fechado em um circuito eltrico zero. A Lei de corrente estabelece: A soma
algbrica das correntes fluindo em direo a um n de um circuito eltrico
zero.


4.3 MTODOS DE ANLISE


Os mtodos de anlise comumente empregados na anlise de circuitos
eltricos so:

A. Anlise de malha na lei de tenso de Kirchoff.
B. Anlise de ns baseada na lei de Kirchoff.
C. Mtodo baseado nas leis de Kirchoff, e tem se tornado muito conhecido
entre engenheiros de Sistema de Controle. Este mtodo usa o conceito
de Estado de um sistema. As variveis de estado usadas nas
equaes dinmicas so geralmente aquelas associadas com os
elementos armazenadores de energia no sistema (Massa, Mola).

Particularmente em nosso estudo, este ser o mtodo adotado para
anlise dinmica do dispositivo eletromecnico em pauta (Contator).


4.4 REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS TRANSLACIONAIS MECNICOS


ELEMENTOS Os elementos ativos so a fora e a Velocidade. Os elementos
passivos so a Massa, Mola e Amortecedores. Estes elementos representam
inrcia, elasticidade e frico respectivamente. A representao simblica
desses elementos e seu modelo matemtico so mostrados abaixo.
As relaes de entrada-sada dos elementos passivos so deduzidos de
observaes experimentais.


A Massa

A massa M o elemento inercial. A fora aplicada para a Massa causa
a acelerao da mesma na direo da fora aplicada. A acelerao tomada
como sendo proporcional a fora aplicada.
Pela 2 Lei de Movimento de Newton, temos:
25

Acelerao Massa Fora =

2
2
. ) (
dt
x d
M t f =
dt t f
M dt
dx
t v ). (
1
) ( = =

A Massa de Mola assumida a permanecer constante, e o sistema de
coordenadas na qual a medida do deslocamento, velocidade e acelerao so
considerados como fixados. A Massa M armazena Energia Cintica.


B Mola Linear

A representao simblica de uma mola mostrada abaixo. Os termos
) (
1
t x e ) (
2
t x so os deslocamentos das extremidades da mola de sua posio
inicial. Os deslocamentos so medidos na direo da fora externa ) (t f . Se
2 1
x x + positivo, isto significa que a mola experimenta uma elongao, e se
for negativo significa uma compresso. A elongao ou compresso
considerada como sendo proporcional a fora aplicada.

) .( ) (
2 1
x x K t f = ou

dt
df
K
t v t v =
1
) ( ) (
2 1


onde K a constante de proporcionalidade. A linearidade da mola
considerada vlida somente para pequenas faixas de deslocamentos. O fator
K chamado elasticidade da mola. O recproco de K chamado de
Complincia. A Mola cuja K constante chamada uma Mola Hookeana,
porque segue a Lei de Hooke. Uma Mola armazena Energia Potencial.


C Amortecedor (Elemento de Frico Linear ou Viscoso)

Corpos em movimento experimentam resistncia de frico ao movimento
em diversas formas. Esta fora de frico dada a variar linearmente com a
velocidade relativa do corpo em movimento. Tal frico chamada viscosa ou
linear, embora nem sempre seja possvel reconhecer fisicamente um elemento
causando fora de frico usual representar a existncia dessa fora por um
Amortecedor. Em sua forma mais simples, um amortecedor consiste de um
cilindro contendo fludo viscoso.

|

\
|
=
dt
dx
dt
dx
B t f
2 1
. ) (

26
( ) ) ( ) ( . ) (
2 1
t v t v B t f =
) (
1
) ( ) (
2 1
t f
B
t v t v =


onde
1
x e
2
x so os deslocamentos do Pisto e cilindro, de suas posies
iniciais. Os deslocamentos so medidos na direo da fora aplicada. A
constante de proporcionalidade B chamada coeficiente de atrito viscoso ou
coeficiente de amortecimento.


4.5 RELAES DE ENERGIA DE ELEMENTOS TRANSLACIONAIS MECNICOS


A Massa ( M )

A energia cintica de uma massa em movimento dada pela expresso:

=
x
dx f Wc
0
. e
2
2
) (
dt
x d
M t f =

substituindo f e representando x por uma varivel fictcia para evitar
confuso entre a variao de integrao e o limite x , ns obtemos:


2
0
2
2
0
2
2
2
1
.
|

\
|
= = =

dt
dx
M
dt dt
d
dt
d
M
dt
d
M Wc




Esta energia cintica armazenada pela Massa. A unidade de energia
Joule (Mks).


B Mola Linear ( K )

Uma Mola Linear armazena energia potencial quando comprimida por
uma distncia x de seu comprimento normal. Esta energia dada por:

=
x
dx f Wp
0
. e ) ( ) (
2 1
x x K t f =

substituindo por f e notando que x x x = ) 2 1 ( , ns obtemos,


2
0
.
2
1
. x K d K Wc
x
= =

C Atrito Viscoso ( B )


27
Em contraste com a Massa ( M ) e a Mola ( K ) , o Atrito Viscoso causa
dissipao de energia na forma de calor. Esta energia dada por:

=
x
dx f WB
0
. e |

\
|
=
dt
dx
dt
dx
B t f
2 1
) (

substituindo por f e notando que x x x = ) (
2 1
, ns obtemos,



= =
t x
dt
dt
d
dt
d
B d
dt
d
B WB
0 0

\
|
=
|

\
|
=
t t
dt
dt
dx
B dt
dt
d
B WB
0
2
0
2
. .



onde t o tempo tomado pelo pisto do amortecedor para movimentar-se
atravs de uma distncia x de sua posio inicial.

A integral acima pode ser aceita somente se ns conhecermos dt dx
como uma funo do tempo. Portanto, desde que a potncia energia por
segundo ns podemos escrever:

=
t
dt PB WB
0
.

onde PB a potncia dissipada no amortecedor. Podemos ainda escrever:


2
|

\
|
=
dt
dx
B PB


4.6 SISTEMA TRANSLACIONAL LEIS BSICAS


As equaes dinmicas e modelo matemtico dos sistemas mecnicos
podem ser deduzidos com a ajuda da segunda Lei de Newton de Movimento. A
mesma foi estabelecida anteriormente.
Um sistema mecnico translacional uma combinao dos elementos
descritos anteriormente. Uma Massa ( M ) em tais sistemas est sujeito a
vrias foras. Estas foras podem ser classificadas como:

1) Foras restritivas;
2) Foras cinticas.

A segunda Lei de Newton pode ser estabelecida como segue: Se foras
diversas (foras cinticas) agem em um corpo rgido, o corpo acelerado na
direo da resultante dessas foras, e a magnitude da acelerao
proporcional a resultante dessas foras. A constante de proporcionalidade a
Massa do corpo.
28
Para um corpo possuindo um grau de liberdade, que , para um corpo o
qual a posio pode ser representada por uma simples varivel no sistema, o
estado pode ser expresso pela equao:

=
=
N
i
t f
dt
x d
M
1
2
2
) ( 1

Agindo na direo x , onde M a Massa do copo, x o
deslocamento do corpo e N o nmero de foras agindo no corpo.
A equao acima freqentemente escrita na forma:

0 ) ( 1
2
2
1
=

=
dt
x d
M t f
N
i



4.7 SISTEMA TRANSLACIONAL MTODO DE ANLISE


O Procedimento para se obter o modelo matemtico de um sistema
translacional consiste dos seguintes passos:

1) A origem do sistema de coordenadas das quais os deslocamentos so
medidos localizada no incio da posio de equilbrio esttico
assumido pela massa ou massas sobre a ao da gravidade de modo
que a fora gravitacional no aparea nas equaes dinmicas.
2) Uma varivel deslocamento associada com cada massa. Isto feito
mesmo se o sistema no est sujeita a qualquer fora externa.
3) Um diagrama de corpo livre, um para cada massa desenhado
indicando todas as foras cinticas agindo na massa.
4) A segunda Lei de Newton aplicada a cada massa, usando a
conveno que qualquer fora agindo na direo do deslocamento
positiva.

Para ilustrar o mtodo de anlise, temos o seguinte sistema:


Figura 4.1
29


dt
dx
B x K t f
dt
x d
M = . ) (
2
2
2 Lei de Newton


4.8 ANALOGIA ELTRICA DOS SISTEMAS DE TRANSLAO MECNICA


Considere o sistema mecnico apresentado anteriormente. A equao
obtida pela aplicao da 2 Lei de Newton d-nos o modelo matemtico do
sistema.


x K
dt
dx
B
dt
x d
M t f . ) (
2
2
+ + =



Considerando o circuito eltrico mostrado na figura acima, encontramos a
seguinte equao de malha:

dt i
C
i R
dt
di
L t V .
1
. ) (

+ + =

C
q
dt
dq
R
dt
q d
L t V + + =
2
2
) (

onde ) (t q a carga e ) (t i dt dq = . Uma comparao da equao acima revela
a similaridade mostrada na tabela abaixo.

O circuito anterior uma analogia eltrica do sistema mecnico. Esta
analogia chamada de Malha.

CIRCUITO ELTRICO CIRCUITO MECNICO

Fonte de tenso V(t) Fora f(t)
Carga q(t) Deslocamento x(t)
Corrente i(t) Velocidade v(t)
Indutncia L Massa M
Resistncia R Atrito B
Capacitncia C Complincia 1/K

Outra analogia baseada na anlise nodal, e pode ser obtida como
segue:
Considere o circuito eltrico mostrado na figura abaixo. A equao de ns
para este circuito obtido assumindo as correntes no n 1.


30

Figura 4.2

+ + = dt t V
L
t V G
dt
t V C
t i ). (
1
) ( .
) ( .
) (

L dt
d
G
dt
d
C t i

+ + =
2
2
) (

onde

= = dt t V N ). ( . o fluxo concatenado. A analogia entre quantidades

eltricas e mecnicas na base de comparao da equao mecnica do
sistema translacional estudado com equao eltrica anterior dada por:

CIRCUITO ELTRICO CIRCUITO MECNICO

Fonte de corrente i(t) Fora f(t)
Fluxo concatenado Deslocamento x(t)
Fonte de tenso V(t) Velocidade v(t)
Capacitncia C Massa M
Condutncia G Atrito B
Indutncia L Complincia 1/K


4.9 EQUAES DE ESTADO EM SISTEMAS FSICOS


O estado pode ser caracterizado por um conjunto de variveis, que foram
denominadas
n
x x x , . . . , ,
2 1
, e cujo elemento genrico xi . Por sua vez, a
relao entre essas variveis, suas derivadas, e as entradas e sadas do
sistema, constituem as Equaes de Estado.
Todo sistema fsico possui um nmero muito elevado de caractersticas
que o determinam totalmente. Somente umas poucas delas so de interesse
em uma dada aplicao ou uso do sistema. So somente estas caractersticas
as que so colocadas em forma de modelo matemtico, e neste tratamento que
estamos desenvolvendo, elas permitem definir um estado. Por exemplo, em um
circuito eltrico passivo, citamos as energias eletrostticas armazenadas nos
capacitores e indutores.
Definio (estrita) de Estado: O estado de um sistema dinmico o
menor conjunto de nmeros que devem ser especificadas no instante
0
t t =
31
para poder predizer univocamente o comportamento do sistema, qualquer que
seja 0 t para qualquer entrada definida para 0 t .
O primeiro passo do enfoque por Variveis de Estado seria chegar de um
sistema fsico concreto a sua descrio por equaes diferenciais. O passo
seguinte consiste em transformar as equaes citadas em um sistema de
equaes diferenciais de primeira ordem.
Seja ento uma equao diferencial ordinria, por exemplo, a de terceira
ordem:

u b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
. .
0
0 1
2
2
2
3
3
= + + + [1]

Em um sistema fsico ) (t y e ) (t u so funes ordinrias de t ,
indicativas de sua sada e entrada, respectivamente.
Para simplificar a notao, no que segue indicaremos as derivadas em
relao a t com pontos sobre a varivel que se deriva. Assim:

.
y
dt
dy
=
. .
2
2
y
dt
y d
=
. . .
3
3
y
dt
y d
= [2]

Para reduzir [1] a um sistema de equaes de primeira ordem, podem-se
escolher variveis ) ( 1 t x de acordo com a seguinte conveno:

y x =
1
[3]
1
.
2
x x = [4]
2
.
3
x x = [5]

Explicitando agora em [1] a derivada de ordem superior:

u b y a y a y a y . . . .
0 0
.
1
. .
2
. . .
+ = [6]

Mas pelo sistema [3] a [5]:


2
1
. .
x x y = =
3
2
.
1
. . . .
x x x y = = = 3
.
2
. .
1
. . . . . .
x x x y = = = [7]

substituindo em [6],

u x a x a x a x . b . . .
0 1 0 2 1 3 2
3
.
+ = [8]

As equaes [3] a [5] e [7] contm a mesma informao que [1] e substituem-
na. Costuma-se escreve-las em uma forma padronizada, assim:

32

+ =
=
=
u x a x a x a x
x x
x x
. b . . .
0 1 0 2 1 3 2
3
.
3
2
.
2
1
.
[9]

{
1
x y = [10]

Separamos as equaes resultantes em dois grupos: o primeiro [9]
substitui a equao de terceira ordem [1] por trs equaes de primeira ordem,
tendo sido preciso para isto introduzir trs variveis xi ) 3 , 2 , 1 ( = i ; A segunda
expressa a sada em funo dessas variveis.
As n variveis ) (t xi denominam-se Variveis de Estado, e os
sistemas de equaes [9] e [10] denominam-se Equaes de Estado e de
sada, respectivamente.
Nas equaes de estado no permitido no segundo membro nenhuma
classe de derivadas.
A sada pode ou no coincidir com alguma varivel de estado; em
circuitos complicados as sadas podem ser funo de vrias variveis de
estado.
O mtodo de Runge-Kutta de 4 ordem ser adotado para resoluo da
equao de estado obtida (Mtodo de resoluo de equaes diferenciais).
33
5 CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA


5.1 INTRODUO


A lei de converso de energia um dos postulados bsicos usados por
muitos ramos da cincia e engenharia para explicar vrios fenmenos
observados. Este postulado exerce um importante papel no estudo de sistemas
eletromagnticos e eletromecnicos.
Experincias indicam que a energia em alguma forma ou outra tem de ser
gasta por uma fonte quando um campo magntico criado. tambm
observado que esta energia armazenada pelo campo magntico e
totalmente ou parcialmente devolvida para a fonte ou convertida em outra
forma quando o campo magntico variado ou extinto.


5.2 EQUAES DE ENERGIA


Sistemas eletromecnicos so compostos de um sistema eltrico, um
sistema mecnico e um meio onde os sistemas eltricos e mecnicos possam
interagir. Interao pode tomar lugar atravs de qualquer campo
eletromagntico e eletrosttico, os quais so comuns para ambos os sistemas
e a energia transferida de um sistema para outro como um resultado desta
interao.
Antes de considerar um sistema envolvido, til analisar o sistema
eletromecnico em uma forma simplificada.
Um sistema eletromecnico com um sistema eltrico, um sistema
mecnico e com um campo de acoplamento descrito na figura 7.


Figura 5.1

assumido que o sistema eltrico opera em uma freqncia
suficientemente baixa tal que o sistema pode ser considerado como um
sistema de parmetros concentrados.
Perdas ocorrem em todos componentes do sistema eletromecnico. Perda de
calor ocorrer no sistema mecnico devido a frico e o sistema eltrico
dissipar calor devido a resistncia dos condutores conduzindo corrente.
Perdas de Foucalt e perda de histerese ocorrem na material ferromagntico em
todos campos magnticos, enquanto perdas dieltricas ocorrem em todos os
campos eltricos.


34
5.3 SISTEMA ELETROMECNICO DE CONSERVAO DE ENERGIA


O sistema mostrado na figura 5.2 em um campo magntico de
acoplamento.

Figura 5.2

Neste sistema V a tenso da fonte eltrica e f a fora externa
aplicada para o sistema mecnico. A fora eletromagntica denotada por
fe , a resistncia dos condutores por R e a indutncia L .
No sistema mecnico, M a massa do membro mvel enquanto a
complincia e amortecimento so representadas pela constante da mola K e
o coeficiente de amortecimento B respectivamente.
O deslocamento 0 x a fora zero ou posio de equilbrio do sistema
mecnico o qual est na posio de regime permanente da massa com fe e
f iguais a zero.
A equao de tenso a qual descreve o sistema eltrico :


L R
V V V + =

dt
d
i R V

+ = . sendo i x L ). ( = Linear

dt
i x L d
i R V
) ). ( (
. + =

Como ) (x L e i so variveis, temos:


dt
x dL
i
dt
di
x L i R V
) (
) ( . + + =

fazendo
dt
x dL
i ef
) (
= , temos

ef
dt
di
x L i R V + + = ) ( .

35
onde ef a queda de tenso atravs do campo de acoplamento ou tambm
denominado tenso de velocidade.

O comportamento dinmico do sistema translacional mecnico pode ser
expresso por emprego da Lei de Movimento de Newton. Assim

) .(
0
2
2
x x K
dt
dx
B
dt
x d
M f + + =

















































36
6 Mtodos Numricos para EDOs


6.1 INTRODUO


O estudo das equaes diferenciais foi motivado inicialmente por
problemas da fsica, ou seja, problemas de mecnica, eletricidade,
termodinmica, eletromagnetismo, etc.
Atualmente muitas outras reas do conhecimento tm a formulao
terica de seus problemas utilizando essas equaes. Entre outras podemos
citar as reas da Qumica e Economia.


6.2 SOLUO NUMRICA DE EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS


6.2.1 Definio


Equao Diferencial uma equao que envolve uma funo
desconhecida e algumas de suas derivadas.
Ex: )) ( ),..., ( ), ( , ( ) (
1
x y x y x y x f x y
n n
=


6.2.2 Origens


Descrever matematicamente o comportamento dinmico de sistemas
fsicos:

Ex:

+ + = dt t i
C dt
di(t)
L t i R t V ) (
1
) ( ) (

) (
1 ) ( ) (
2
2
t i
C dt
t i d
L
dt
t di
R
dt
dV(t)
+ + =





6.2.3 Condio Inicial


Uma equao diferencial possui uma famlia de solues. A especificao
de uma condio inicial define uma soluo entra a famlia de solues.
Ex: 1 ) 0 ( = y

x
ae x y = ) (
V
R
L
C
i
37
Assim, 1 ) 0 (
0
= = ae y 1 = a


6.3 ERRO LOCAL E ERRO GLOBAL


Definimos erro local e denotamos por
i
e o erro cometido em cada iterao, ou
seja

i i i
y x y e = ) ( sendo que ) (
i
x y o valor da funo no ponto
i
x .

Definimos erro global e denotamos por E o erro total cometido, ou seja

n
y a y E = ) (

Se um algoritmo tem ) (
p
i
h O e = ou seja, se o erro em cada etapa
proporcional
p
h ento ) (
1
=
p
h O E , pois temos n iteraes e
h
x a
n
) (
0

= .


6.4 ASPECTOS DA RESOLUO NUMRICA DE EQ. DIF. DE CIRCUITOS ELTRICOS.


Alguns aspectos particulares das equaes diferenciais de circuitos eltricos
podem ter tratamento especfico. So eles: o levantamento das equaes de
circuitos; as condies iniciais; a soluo de sistemas de equaes diferenciais
e a escolha do intervalo de integrao. t.


6.4.1 Levantamento Das Equaes De Circuitos


A obteno das equaes de circuito se d sob o uso das Leis de Kirchhoff
para malhas e ns, devendo-se sempre considerar duas grandezas: tenso
em capacitores e corrente em indutores. Alm das grandezas de fontes de
tenso ou de corrente. Essas grandezas devero aparecer sob a forma direta
ou sob a forma de derivada primeira.
Dado, por exemplo, o circuito:


38




As variveis de interesse so Vc(t ) e iL(t).As equaes que utilizem Vc(t) e iL(t)
e a tenso da fonte so:

V(t ) = R1i1(t) + Vc(t )

Vc(t ) = R2 iL(t) + L
dt
t di
l
) (


Entretanto, i1(t) no grandeza de interesse, pois no corrente de indutor.
Deve ser ento, expressa em funo de Vc(t) e de iL(t):

i1(t) = iL(t) +
dt
t dVc
C
) (
, que deve ser usada na primeira equao do sistema
anterior, originando o seguinte sistema:


V(t) = R1 ( iL(t) +
dt
t dVc
C
) (
)+ Vc(t)

Vc(t) = R2iL(t) +
dt
t di
L
l
) (


Agora o sistema contm somente as variveis de interesse, Vc(t) e iL(t), (e/ou
suas derivadas de primeira ordem), alm da fonte de tenso, V(t).
As derivadas devem ser explicitadas para uso do mtodo de Euler:

R
Vc(t) - (t) i R ) ( (t) V
1
L 1
C
t V
dt
c d
=

|

\
|
= ) (
) ( ) (
2
t i
L
R
L
t Vc
dt
t di
L
L



39
6.4.2 Condies Iniciais


Deve-se sempre ter a preocupao em conhecer as condies iniciais das
variveis de interesse, tenso no capacitor e corrente no indutor,
independentemente do fato da soluo se dar sob a forma numrica ou
analtica. Se nada dito , possvel que as condies iniciais sejam nulas, o
que nem sempre verdade na prtica, principalmente em relao a
capacitores.


6.4.3 Soluo De Sistema De Equaes Diferenciais


A soluo se d de forma simultnea para as equaes de circuito. No
processo iterativo para resolues numricas do sistema do exemplo, arbitra-
se a seguinte ordem:

t1 = t0 + t

iL1 = iL0 + t |

\
|
dt
di
l



Vc1 = Vc0 + t |

\
|
dt
dV
c



substituindo-se as expresses das derivadas, obtidas anteriormente, forma-se
o seguinte sistema:


t1 = t0 + t

iL1 = il0 + t |

\
|
L
i R V
L co 0 2


Vc1 = Vc0 + ( )
0 0 1 0
1
) ( Vc i R t V
C R
t
L

A equao de iL1 computada antes de Vc1 por questo de escolha, mas
indiferente, para a soluo do problema, a ordem das equaes.
Considerando a ordem proposta, no exemplo, possvel ainda, acelerar o
processo de resoluo, usando-se iL1 na equao de Vc1, ao invs de iL0.


VL0I
Lo
t0
ILo
VL0
t0
40
6.4.4 Escolha Do T


O intervalo de integrao deve ser menor que todas as constantes naturais do
circuito ou da fonte de energia. Quanto menor o intervalo de integrao, melhor
ser a previso dos clculos.
As constantes naturais do circuito dado como exemplo so:
Circuitos RC 1/(R.C) (Considerar R e C equivalentes)
Circuitos RL L/R (Considerar R e L equivalentes)


Circuitos RLC
R
L 2
e T0 =
0
2

, onde

2
2
1
|

\
|
=
L
R
LC
o
, se o circuito no for oscilante ou 1/p1 e 1/p2, onde

p1, p2 =
2
2
1
2
|

\
|
+
L
R
LC L
R
, se o circuito no for oscilante.

As constantes das fontes so:
- perodo de oscilao, da onda senoidal
- constante de decaimento, da onda exponencial


6.4.5 Resoluo Numrica Em Computadores


Para a soluo interativa das equaes diferenciais, pode ter feito um
programa digital (em Pascal, Fortran, C, etc) ou pode-se, ainda, usar uma
planilha eletrnica, que contm estruturas inerentes de repetio, permitindo o
clculo iterativo. Alm disso, muitas dessas possuem grficos acessveis,
facilitando por demais, a anlise do circuito.

A dinmica da maior parte dos sistemas utilizados em Engenharia Eltrica pode
ser satisfatoriamente representada por equaes diferenciais ordinrias
(EDOs), obtidas a partir de uma modelagem do mesmo. Dada a importncia
destas equaes para a engenharia, props-se o presente trabalho, que
contempla o desenvolvimento de um ambiente para estudo e soluo de
sistemas de equaes diferenciais ordinrias, com ordens variando de 1 a 6,
solucionadas numericamente mediante utilizao do mtodo de Euler e/ou
Runge-Kutta de 4 ordem.


6.5 MTODO DE EULER


Seja ) , ( y x f y =
41

0 0
) ( y x y =

Observando que

) , (
2
) (
) ( ) ( ) (
2
h x x
y h
x hy x y h x y + + + = +

temos que

) , ( ) ( ) , ( ) ( ) (
i i i i i i i
y x hf x y y x hy x y h x y + = + +

Definimos ento o Algoritmo de Euler
Dados x0 , y0 , h. Geramos a aproximao yi para y (xi ) atravs de i = 0, 1, 2,
3, ......

) , (
1 i i i i
y x hf y y + =
+

h x x
i i
+ =
+1


OBS: Note que o algoritmo de Euler equivalente soluo por srie de
Taylor com k = 1. Assim temos

ei = O (h
2
) e ento E = O (h).



Seja r a reta tangente a curva y (x) y = no ponto ) , y ( x
n n
e s a reta vertical
passando por ) , (x
i
0
1 +
.

Figura 6.1
42
Assim temos

) ) ( x - x (x y r : y
i i i
' +
1 +
=
i
x s : x

Observe agora que yi+1 a interseco das retas r e s, pois a interseco
dada por:

) , y hf (x y ) (h) ( x y y ) x ) (x ( x y y
i i i i i i i i i
+ = + = +
+
' '
1


Exemplos:

Dado o PVI -y y =
) y( 1 0 =

Faa uma tabela da soluo aproximada, usando o mtodo de Euler, com h =
0.1 e n = 10.

Soluo

x
0
= 0; y
0
= 1; f(x, y) = -y


h) ( y y h y ) ,y f(x h y y
i i i i i i i
= = + =
+
1
1


A tabela abaixo mostra os resultados das iteraes bem como as comparaes
com a soluo exata y(x) = e
-x

xi yi e
-xi
|e
-xi
- yi|
0.00 1.0000 1.0000 0.0000
0.10 0.9000 0.9048 0.0048
0.20 0.8100 0.8187 0.0087
0.30 0.7290 0.7408 0.0118
0.40 0.6561 0.6703 0.0142
0.50 0.5905 0.6065 0.0160
0.60 0.5314 0.5488 0.0174
0.70 0.4783 0.4966 0.0183
0.80 0.4305 0.4493 0.0189
0.90 0.3874 0.4066 0.0191
1.00 0.3487 0.3679 0.0192


Outro exemplo (mtodo de EULER):

tu u t f u 2 ) , ( ' = =
1 ) 0 (
0
= = u u

Frmula: ) , (
1 i i i i
u t hf u u + =
+

43
para 1 , 0 = h temos:
1 0 , 0 1 ) 1 ; 0 , 0 ( 1 , 0 1
1
= = + = f u
98 , 0 02 , 0 1 ) 1 ; 1 , 0 ( 1 , 0 1
2
= = + = f u
94 , 0 ) 98 , 0 ; 2 , 0 ( 1 , 0 98 , 0
3
= + = f u
88 , 0 ) 94 , 0 ; 3 , 0 ( 1 , 0 94 , 0
4
= + = f u
81 , 0 ) 88 , 0 ; 4 , 0 ( 1 , 0 88 , 0
5
= + = f u
. . . .
. . . .
. . . .
00003 , 0 ) 00007 , 0 ; 8 , 2 ( 1 , 0 00007 , 0
28
= + = f u
00001 , 0 ) 00003 , 0 ; 9 , 2 ( 1 , 0 00003 , 0
29
= + = f u

Mtodo de Euller
0,00000
0,10000
0,20000
0,30000
0,40000
0,50000
0,60000
0,70000
0,80000
0,90000
1,00000
1,10000
1,20000
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2,2 2,4 2,6 2,8 3 3,2



6.6 MTODO DE RUNGE KUTTA


O mtodo de Runge-Kutta de 4 ordem (RK4) , sem dvida, o mais
elogiado e o mais criticado dos mtodos numricos para soluo de EDOs.
Definies como Runge-Kutta o que usamos quando no conhecemos outro
mtodo mais eficiente ou Runge-Kutta a primeira e ltima palavra em
integrao de EDOs so algumas das contradies que cercam este precioso
e muito utilizado mtodo.
Apesar do RK4 obter todos os valores das funes explicitamente,
necessrio calcular a derivada por quatro vezes consecutivas a cada passo. A
primeira calculada no ponto inicial, as duas seguintes em pontos
intermedirios e a ltima, no ponto de destino xn+1 = xn + h. A partir destas
derivadas, calcula-se o valor da funo no ponto final. Depois de concludos
Resoluo por mtodo de Euler
44
estes procedimentos, volta-se ao incio e os valores calculados so tomados de
forma semelhante aos valores inicialmente usados.


Figura 6.2 - Mtodo de Runge-Kutta de 4 Ordem


O RK4 (erro do tipo ) (
4
h O E = ) envolve uma mdia ponderada dos valores de
) (x y em diferentes pontos do intervalo ] , [ h x x
i i
+ da seguinte maneira:
Considera-se os subintervalo ] 2 , [ h x x
i i
+ e ] , 2 [ h x h x
i i
+ + ,
No extremo esquerdo do intervalo ] 2 , [ h x x
i i
+ consideramos ) (
i
x y com
peso 1;
No extremo direito do intervalo ] 2 , [ h x x
i i
+ consideramos ) 2 ( h x y
i
+
com peso 2;
No extremo esquerdo do intervalo ] , 2 [ h x h x
i i
+ + consideramos
) 2 ( h x y
i
+ com peso 2;
No extremo direito do intervalo ] , 2 [ h x h x
i i
+ + consideramos ) ( h x y
i
+
com peso 1;
O algoritmo de Runge-Kutta ser dado por:
Dados , ,
0 0
h y x geramos
i
y para ) (
i
x y atravs de ... 3, 2, 1, 0, = i


) , (
1 i i
y x f k =
)
2
,
2
(
1 2
k
h
y
h
x f k
i i
+ + =
)
2
,
2
(
2 3
k
h
y
h
x f k
i i
+ + =
) , (
3 4
k h y h x f k
i i
+ + =
) 2 2 (
6
4 3 2 1 1
k k k k
h
y y
i i
+ + + + =
+

h x x
i i
+ =
+1


Exemplos:
45

1. Dado: y x y 4 1 + =
1 ) 0 ( = y
Determinar uma aproximao ) 2 . 0 ( y para usando 0.2 h =
SOLUO
y x y x f 4 1 ) , ( + =
5 ) 1 , 0 (
1
= = f k
9 . 6 ) 5 . 1 , 1 . 0 (
2
= = f k
66 . 7 ) 69 . 1 , 1 . 0 (
3
= = f k
928 . 10 ) 532 . 2 , 2 . 0 (
4
= = f k
5016 . 2 ] 928 . 10 ) 66 . 7 9 . 6 ( 2 5 [
6
2 . 0
1 1 = + + + + = y

2. Dado:
2 2
y x y + =
0 ) 0 ( = y
Determine uma aproximao para ) (x y usando 05 . 0 = h e 6 = n .
SOLUO
2 2
0 0
) , ( e 0 0 y x y x f y x + = = =
A tabela abaixo mostra os resultados das iteraes.

i
x
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
i
y
0.00 0.000813 0.003000 0.007315 0.014513 0.025364 0.040667

3. Na equao diferencial:


2
2
2
1
1
) ( ' y
x
x y
+
=

0 ) 0 ( = y

Aplicamos o mtodos de Euler e Runge-Kutta de quartas ordem. Os resultados
correspondentes a h = 0.1 e h = 0.01 esto apresentados nas tabelas 1 e 2; as
aproximaes so comparadas com a soluo analtica
2
1
) (
x
x
x y
+
= .

TABELA 1 - Resultados correspondentes a h = 0.1

x Soluo Euler erro Runge-Kutta erro
analtica 4 ordem
0.2 0.192308 0.197010 0.47x10
-2
0.192307 0.95x10
-6

0.4 0.344828 0.360854 0.16x10
-1
0.344825 0.26x10
-5

0.6 0.441176 0.465566 0.24x10
-1
0.441172 0.42x10
-5

0.8 0.487805 0.513707 0.26x10
-1
0.487800 0.47x10
-5


46


TABELA 2 - Resultados correspondentes a h = 0.01

x Euler erro Runge-Kutta erro
4 ordem
0.2 0.192842 0.53x10
-3
0.192308 0.15x10
-7

0.4 0.346439 0.16x10
-2
344828 0.00
0.6 0.443536 0.23x10
-2
0.441176 0.298x10
-7

0.8 0.490303 0.25x10
-2
0.487805 0.298x10
-7




6.6.1 Exerccios propostos:


1. Para o circuito de primeira ordem, obter o valor da tenso sobre o capacitor
para s t 04 , 0 = usando o algoritmo de Runge Kutta de 4 ordem. Usar passo de
integrao de s t 02 , 0 = .

0 ) ( 10 ) ( = + t v t v
dt
d


V v 15 ) 0 ( =


Resoluo do exerccio, passo a passo (ndice 7 - Anexos)


















47


















































N, TI, TF, DELTA, X, KOD
R.KUTTA

LIMIT= ( (TF TI) / DELTA) + 1
M = 2, LIMIT
T = TI
?
KOD :
L = 1, N
XA(L) = X(L)
J = 1
CALL EQUAC =(XA, T, F)
J
L = 1, N
XA(L) = X(L) + K1(L) * DELTA/2
T = TI + DELTA/2
J = 2
L = 1, N
K2 (L) = F(L)
XA(L) = X(L) + K2(L) * DELTA/2
J = 3
L = 1, N
K3(L) = F(L)
T = TI + DELTA
J = 4
L = 1, N
K4(L) = F(L)
XA(L)=X(L)+(K1(L)+2.*K2(L)
+2.*K3(L)+K4(L))
TI = T + DELTA
?
KOD:

K1 = F(L)
CALL PRT (X, TI, LIMT, N)
RETURN
=
XA(L) = X(L) + K3(L) * DELTA
CALL PRT (X, T, M, N)
48






















2. Algoritmo de Simulao de Rel (Fortran 77) e resultados grficos obtidos:


-----INTEGRACAO - simulao de rel - livro fitzgerald
Real LL,L1,N,M,Int,K3,KZERO,KHUM,KDOIS,KTRES
Dimension X0(3),X(1500),F(3),KZERO(3),KHUM(3),KDOIS(3),KTRES(3)
*,TMP(0:1500),FUNA1(1500),FUNA2(1500),FUNA3(1500),T(5000)

open(unit=7,file='desloc.dea')
open(unit=8,file='veloc.dea')
open(unit=9,file='cor.dea')

A=0.02
TE=0.0005
V=20.0
R=100.
K3=625
D=0.02
N=1000.0
M=0.05
G=9.81
U0=12.56E-07
X0(1)=0.0025
X0(2)=0.0
X0(3)=0.0
TI=0.0
TF=0.25
INT=0.0003


-----INTEGRACAO - METODO RUNGE-KUTTA DE QUARTA ORDEM

X0(I) = condicoes iniciais e valores das variaveis de estado
no final de cada passo de integracao
XA, T, F
EQUAC
F(1) = ................
F(2) =
F(n) =
RETURN RETURN
X, T, M , N
PRT
M : 2
IMPRIMIR TITULO CABEALHO
IMPRIMIR X e T
=

49

X(I) = valores de variaveis de estado a cada etapa do calcu-
lo do metodo. No final do calculo por Runge-Kutta, os
valores das variaveis de estado sao novamente armaze-
nados em x0(I).

F(I) = funcoes derivadas a serem integradas

NITA = 20
NPT = 1
MP = 100

LL=(U0*3.1416*D*A*N*N)/TE
L1=(M*G)/K3+X0(1)

LIMIT=(TF-TI)/INT+1
ICONT=1

write(*,*)

tmp(0)=0
tp=ti

FUNA1(NPT)=0
FUNA2(NPT)=0
FUNA3(NPT)=0

14 ICONT=ICONT+1

IF (ICONT.EQ.MP) THEN
WRITE(*,'(A)')' *'
MP=MP+100
END IF
TP=TP+INT

DO 20 L=1,3
20 X(L)=X0(L)
CALL DERIV(X,F,A,V,R,K3,M,G,L1,LL)
DO 21 L=1,3
KZERO(L)=F(L)
21 X(L)=X0(L)+(KZERO(L)*INT)/2.
CALL DERIV(X,F,A,V,R,K3,M,G,L1,LL)
DO 22 L=1,3
KHUM(L)=F(L)
22 X(L)=X0(L)+(KHUM(L)*INT)/2.
CALL DERIV(X,F,A,V,R,K3,M,G,L1,LL)
DO 23 L=1,3
KDOIS(L)=F(L)
23 X(L)=X0(L)+(KDOIS(L)*INT)
CALL DERIV(X,F,A,V,R,K3,M,G,L1,LL)
DO 24 L=1,3
KTRES(L)=F(L)
24 X0(L)=X0(L)+(KZERO(L)+2.*(KHUM(L)+KDOIS(L))+KTRES(L))*INT/6.


IF (ICONT.GE.NITA) THEN
NPT=NPT+1
NITA=NITA+1
write(7,*)TP,x0(1)
write(8,*)TP,x0(2)
50
write(9,*)TP,x0(3)
END IF

IF (ICONT.LT.LIMIT) GO TO 14

X(1)=TI
DO 150 I=2,ICONT
150 X(I)=X(I-1)+INT

STOP
END
----------------------------------------------------------
SUBROUTINE DERIV (X,F,A,V,R,K3,M,G,L1,LL)
REAL K3,M,L1,LL
DIMENSION X(3),F(3)

F(1)=X(2)
F(2)=(K3*(L1-X(1))-M*G+(LL*A*X(3)*X(3))/(2.*(A+X(1))**2))/M
F(3)=(A+X(1))*(V-R*X(3)-(LL*A*X(3)*X(2))/((A+X(1))**2))/(LL*X(1))
RETURN
END
-------------------------------------------------



GRFICOS DO DSN


1. COR.DEA






51
2. DESLOC.DEA




3. VELOC.DEA





52
6.6.2 Comando ode

O MATLAB contm dois comandos para calcular solues numricas para
equaes diferenciais ordinrias: ode23 e ode45; o comando ode23 usa o
mtodo de Runge - Kutta para equaes diferenciais de segunda e terceira
ordem; o comando ode45 usa o mtodo de Runge - Kutta para equaes
diferenciais de quarta e quinta ordem. Os comandos ode23 e ode45 possuem
os mesmos tipos de argumentos.
A forma mais simples do comando ode23 requer quatro argumentos. O
primeiro argumento o nome da funo, definida no MATLAB, que retorna o
valor da equao diferencial y = g(x,y) quando fornecido valor para x e y. O
segundo e o terceiro argumentos representam os limites no intervalo no qual n
desejamos calcular o valor da funo y = f(x). O quarto argumento contm a
condio inicial necessria para determinar a nica soluo para a equao
diferencial ordinria. Ns assumimos que esse argumento representa o valor
da funo dentro do intervalo considerado. O comando ode23 possui duas
sadas: um conjunto de coordenadas x e, um conjunto de coordenadas y
correspondentes, os quais representam os pontos da funo y = f(x).
No MATLAB, primeiro temos que definir a funo a qual desejamos
avaliar as equaes diferenciais, assumindo valores escalares de entrada para
x e y.


Exemplo 1

Resolver a equao y = g1(x,y) = 3x
2
no intervalo [2,4], assumindo como
condio inicial f(2) = 0,5.

Soluo analtica: y = x
3
- 7.5

Soluo no MATLAB:

function dy=g1(x,y)
dy=3*x^2;
[x,num_y] = ode23(g1,2,4,0.5)
anl_y^= x.^3 - 7.5;
subplot(211),plot(x,num_y,x,anl_y,o);
title(Soluo do Exemplo 1);
xlabel(X);
ylabel(y = f(x));
grid;

O grfico obtido conter a comparao entre a soluo numrica e a soluo
analtica.

Exemplo 2

Resolver a equao y = g2(x,y) = 2.x.cos
2
y no intervalo [0,2], assumindo como
condio inicial f(0) = /4.

53
Soluo analtica: y = tan
-1
(x
2
+ 1)

Soluo no MATLAB:

function dy=g2(x,y)
dy=2*x*cos(y)^2;
[x,num_y] = ode23(g2,0,2,pi/4)
anl_y = atan(x*x+1);
subplot(211),plot(x,num_y,x,anl_y,o);
title(Soluo do Exemplo 2);
xlabel(X);
ylabel(y = f(x));
grid;

O nmero de pontos calculados para a funo y = f(x) pelo comando ode23 ou
ode45 determinado pelo MATLAB.

Os comandos ode23 e ode45 podem tambm ser usados com dois parmetros
adicionais. O quinto parmetro pode ser usado para especificar a tolerncia
que estar relacionada com o tamanho do passo. O valor default para a
tolerncia de 0.001 para o ode23 e 0.000001 para o ode45. O sexto
parmetro pode ser usado para requerer que a funo escreva na tela
imediatamente os resultados chamado trao. O valor default zero,
especificando nenhum trao para os resultados.



6.6.3 Exemplos de implementao :


- em C++

#include "rvector.hpp"

rvector F(real x, rvector Y)
{ // definindo a funo
rvector: Z(3);

x = 0.0; // F independente de x
Z[1] = Y[2] * Y[3];
Z[2] = -Y[1] * Y[3];
Z[3] = -0.522 * Y[1] * Y[2];
return Z;
}

void Init(real& x, real& h, rvector& Y)
{ // inicializando
Resize(Y,3);
x = 0.0; h = 0.1;
Y[1] = 0.0; Y[2] = 1.0; Y[3] = 1.0;
54
}

main()
{
real: x, h;
rvector Y(3), K1(3), K2(3), K3(3), K4(3); // locando memria

Init(x, h, Y);
for (int i=1; i<=3; i++) {
K1 = h * F(x, Y);
K2 = h * F(x + h / 2, Y + K1 / 2);
K3 = h * F(x + h / 2, Y + K2 / 2);
K4 = h * F(x + h, Y + K3);
Y = Y + (K1 + 2 * K2 + 2 * K3 + K4) / 6;
x += h;
cout << SetPrecision(18,16) << Dec; // modificando I/O
cout << "Step: " << i << ", "
<< "x = " << x << endl;
cout << "Y = " << Y << endl;
}
}


- em FORTRAN

SUBROUTINE RuKu4 ( nDE, DERHS, h, t, y )
//entrada de valores:
INTEGER:: nDE
EXTERNAL:: DERHS
DOUBLE PRECISION:: h, t
// Redefinindo
DOUBLE PRECISION:: y(nDE)
//locando variveis:
DOUBLE PRECISION h2
INTEGER:: i
INTEGER:: mxDE
PARAMETER:: ( mxDE=10 )
DOUBLE PRECISION:: k1(mxDE), k2(mxDE), k3(mxDE), k4(mxDE),
yh(mxDE)

h2 = 0.5 * h
CALL DERHS ( nDE, t , y , k1 )
DO 1, i = 1, nDE
yh(i) = y(i) + h2 * k1(i)
1 CONTINUE
CALL DERHS ( nDE, t+h2, yh, k2 )
DO 2, i = 1, nDE
yh(i) = y(i) + h2 * k2(i)
2 CONTINUE
CALL DERHS ( nDE, t+h2, yh, k3 )
55
DO 3, i = 1, nDE
yh(i) = y(i) + h * k3(i)
3 CONTINUE
CALL DERHS ( nDE, t+h , yh, k4 )
DO 4, i = 1, nDE
y(i) = y(i) + ( h2 * (k1(i)+k4(i)) + h * (k2(i)+k3(i)) ) / 3
4 CONTINUE

RETURN
END
















































56
7 ANEXOS


E x e r c c i o s p a r a p r a t i c a r !

1. Seja a equao:

y = ga(x,y) = -y

a) Assumindo como condio inicial f(0) = -3.0, resolva, no MATLAB, essa
equao diferencial no intervalo de [0,2] e plote o grfico com os valores
correspondentes de y.
b) Sendo y = -3 e
-x
, a soluo analtica para esta equao, faa um novo
grfico que compare a soluo analtica com a numrica.