Opf

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
G. Gutirrez-Alcaraz, Instituto Tecnolgico de Morelia
Introduccin
Formulacin del problema de OPF
Mtodo de Newton para OPF
OPF de CD
OPF con restriccin de seguridad
Anlisis de Costos Marginales
Formulacin del problema de Despacho de
Potencia Reactiva
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Introduccin
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Despacho Econmico (DE)
Objetivo: Minimizar costos de produccin
Restricciones
Balance nodal
Limites operativos en unidades de generacin
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Limitantes del DE
Generacin y carga no estn conectadas en el mismo nodo
DE puede resultar en una solucin no aceptable de flujos o
magnitudes de voltaje en la red
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Ejemplo de una red con restricciones.
Flujo mximo en cada lnea: 100 MW
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Solucin de DE:
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Solucin de DE:
Flujos exceden limites
Solucin DE: INACEPTABLE
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
La solucin del DE puede modificarse fcilmente para
obtener una solucin aceptable. Lo anterior puede
hacerse matemticamente agregando la siguiente
restriccin de desigualdad: P
A
-L
A
200MW.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Sin embargo, adicionar restricciones de desigualdad
para cada problema no es practico en situaciones mas
complejas.
Se requiere de un mtodo general.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Formulacin del problema de OPF
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Problema de optimizacin
Funcin objetivo clsica:
Minimizacin de costos de generacin
Restricciones de igualdad
Balance nodal: ecuaciones de flujos de potencia
Restricciones de desigualdad
Restricciones operativas en red: flujos, voltajes
Limites en variables de control
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Variables de decisin:
Potencia activa de unidades de generacin
Voltaje en unidades de generacin
Posicin de taps en transformadores
Estado de switcheo capacitores/reactores
Control de HVDC, FACTS
Carga desconectable
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Variables de estado:
Describe la respuesta del sistema a cambios en las variables
de control
Magnitud de voltaje nodal
Excepto nodos de generacin, son variables de control
ngulos nodales
Excepto nodo slack
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
( )
ng
T
i i
i=1
Minimizar = C Pg
C

( )
( )
n
i
i i
i=1
Sujeto a : V, - Pg +Pd
P
u
( )
( )
n
i i i
i=1
Q V, - Qg +Qd u
Min Max
i i i
Pg Pg Pg s s
Min Max
i i i
Qg Qg Q s s
Min Max
i i i
V V V s s
Max
im im
P P s
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
La formulacin general del problema es:
donde x es el vector de variables de estado y de control,
f(x) es la funcin objetivo, g(x) representa el balance de
potencia, h(x) el vector de lmites de las variables de
estado y de restricciones funcionales.
( )
( )
( )
0
0
minimizar f x
sujeto a g x =
h x s
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Retos del OPF
Dimensin del problema
1000s de lneas, 100 de controles
Cuales restricciones estn activas?
Problema no lineal
Problema no convexo
Algunas variables son discretas
Posicin del tap
Estado de switcheo de capacitores/reactores
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Mtodo de Newton para OPF
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Suponiendo que todas las restricciones de desigualdad
estn inicialmente inactivas, es decir = 0, se tiene:
Compactando se tiene
( ) ( )
( )
( )
( )
1
1
ng
n
i
i i i i i
i i=1
n
i i i i
i
L= C Pg p P V, + Pg
Pd
q Q V, Qg +Qd
u
u
=
=
+ +
( )
1 1
ng
n n
i i i i i i
i i i=1
L= C Pg p CP q CQ
= =
+ +

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
1
0
n n
i i
i i
i i=1
j j j
P Q L
= p q
u u u
=
c c c
+ =
c c c

1
0
n n
i i
i i
i i=1
j j j
P Q L
= p q
V V V

=
c c c
+ =
c c c

( ) ( )
0
n
i i i
i=1
i
L
= P V, Pg +Pd
p
u
c
=
c

( )
( )
n
i i
i
i=1
i
L
= Q V, - Qg + Qd = 0
q
u
c
c

( )
i i
i
i i
C Pg
L
= p = 0
Pg Pg

c c
c

c c
Condiciones de primer orden:
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
W(z)Az = -g(z) puede verse como un conjunto de
ecuaciones que consiste de 3 partes fundamentales: el
vector gradiente, la matriz Hessiana del Lagrangiano y
la matriz Jacobiana.
Observando el conjunto de ecuaciones W(z)Az = -g(z),
se nota que para obtener Az, se requiere evaluar W y g,
lo cual puede realizarse a partir de z y los parmetros de
la red de transmisin.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Un problema de OPF se considera resuelto cuando:
El gradiente se encuentra dentro de una tolerancia
especificada prxima a cero.
Los multiplicadores de Lagrange del conjunto de
restricciones activas pasa la prueba del signo, ya que
mientras los multiplicadores de Lagrange relacionados con
restricciones de igualdad son irrestrictos en signo, los
asociados con restricciones de desigualdad tomarn
nicamente valores positivos cuando la restriccin est
activa.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Estas condiciones son necesarias pero no suficientes
para la obtencin de un mnimo, puesto que nicamente
indican un punto estacionario, pudiendo ser un mnimo,
mximo o un punto de inflexin.
Para establecer que un punto estacionario es un mnimo,
es necesario mostrar que la proyeccin de la matriz
Hessiana sobre el gradiente de las restricciones activas
es positiva definida.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Condiciones iniciales.
Se recomienda realizar un DE sin prdidas y
considerando curvas de costo cuadrticas, para la
obtencin de la condicin inicial del problema, donde
los multiplicadores de Lagrange para potencia activa en
cada nodo son iguales al costo incremental del sistema,
mientras, que los multiplicadores de Lagrange para
potencia reactiva sern de un valor de 1.0.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Sistema de prueba de 4 nodos
Para ilustrar el mtodo de Newton en la solucin de
flujos ptimos se utiliza el sistema de prueba de 4 nodos.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
El problema consiste en suministrar la demanda al
menor costo, sujeto a las restricciones operativas.
( )
2
1
2
i i i i i i i
C Pg = + Pg + Pg o |
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
0 0 1 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0 0
0
0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 1 0
2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0 0
0
0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
H H J J
H H J J H H J J
H H J J
H H J J H H J J
J J J J
J J
J J J J
J J
H H J J
H H J J H H J J
H H J J
H H J J H H J J
J J J J
J J
J J J J
J J
H H J J H H J J
H H J J H H J J
J J J J
J J J J
1
1
1
1
1
2
2
2
0 0 0 0 0
0
0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Pg
V
p
q
Pg
V
H H J J
H H J J
J J
J J
H H J J H H J J H H J J
H H J J H H J J H H J J
J J J J J J
J J J J J J
u
A
A
A
A
A
A
A
A
A
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

/
1
/
1
/
1
/
1
/
1
/
2
/
2
/
2
/
2 3
/
2 3
/
3 3
/
3 3
/
3 3
/
3 3
/
3 3
/
4 4
/
4 4
/
4 4
/
4
4
L Pg
L
L V
L
p
L
q
L Pg
L
L V
L
p p
L
q q
Pg L P
g
L
V L V
L
p p
L
q q
Pg L Pg
L
V L V
L
p
q
u

u u

u u

c
c
c
c
c
c
c
c
c
A c
=
A c
A c
A c
A c
A c
A c
A c
A c
A c
A
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

4
/
4
p
L
q
c
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

Estructura del sistema de ecuaciones
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
(a) Bloque (2,2) y (b) bloque (2,4) de W
2
2
2 2
2 2
2
2 2 2 2 2
2 2
2 2
2
2 2 2 2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
0 0 1 0
0

0
1 0 0
0 0 0
L
Pg
P Q L L
V
P Q L L
V V V V
P P
V
Q Q
V
( c
(
c
(
(
c c c c
(
c c c c c
(
(
c c c c
(
c c c c c
(
(
c c
(
(
c c
(
c c
(
(
c c

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c c
c
c c
c
c
c
c
c
c c
c
c c
c
0 0
0
0 0
0

0
0 1 0 0 0
4
2
4
2
4
2
4
2
2
4
2
4
4 2
2
4 2
2
2
4
2
4
4 2
2
4 2
2
V
Q Q
V
P P
V
Q
V
P
V V
L
V
L
Q P
V
L L
(a) (b)
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
El vector gradiente est compuesto de las primeras
derivadas del Lagrangiano con respecto al vector x.
A manera de ilustracin, se presenta la forma de
evaluar . Este trmino es la suma de la primera
derivada parcial de cada funcin en el Lagrangiano con
respecto a la variable :
2
L
Pg
c
c
2
Pg
( ) { }
2 2 2 2
2 2
0
L
= C Pg p CP
Pg Pg

c c
=
c c
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
OPF de CD
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Ecuaciones de flujos de potencia
Conjunto de ecuaciones no lineales
Requiere de una relacin lineal simple para un rpido e
intuitivo anlisis
Flujos de dc provee tal relacin pero requiere de varias
aproximaciones
( ) ( )
1
cos sin
N
k k i ki k i ki k i
i
P V V G B u u u u
=
= + (

( ) ( )
1
sin cos
N
k k i ki k i ki k i
i
Q V V G B u u u u
=
= (

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Despreciando la potencia reactiva
( ) ( )
1
cos sin
N
k k i ki k i ki k i
i
P V V G B u u u u
=
= + (

( ) ( )
1
cos sin
N
k k i ki k i ki k i
i
P V V G B u u u u
=
= + (

( ) ( )
1
sin cos
N
k k i ki k i ki k i
i
Q V V G B u u u u
=
= (

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Despreciando la resistencia de las lneas
( ) ( )
1
cos sin
N
k k i ki k i ki k i
i
P V V G B u u u u
=
= + (

( )
1
sin
N
k k i ki k i
i
P V V B u u
=
= (

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Considerando todas las magnitudes de voltaje = 1.0 p.u.
( )
1
sin
N
k ki k i
i
P B u u
=
= (

( )
1
sin
N
k k i ki k i
i
P V V B u u
=
= (

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Considerando que todos los ngulos son pequeos
o
( )
1
sin
N
k ki k i
i
P B u u
=
= (

( )
1
N
k i
k
i
ki
P
X
u u
=
(
=
(

( )
1
N
k ki k i
i
P B u u
=
= (

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
La reactancia representa la resistencia en un circuito
de cd
El ngulo del voltaje representa el voltaje en un
circuito de cd
La potencia representa la corriente en un circuito de
cd
( ) ( )
1 1
N N
k i k i
k k
i i
ki ki
V V
P I
X R
u u
= =
( (
= =
( (

Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Asuma que todas las lneas tienen la misma reactancia
Son los flujos factibles para esta solucin de DE?
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Dado que se asume un modelo lineal, superposicin es
aplicable
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
FA + FB = 390 MW
FA = 260 MW
FB = 130 MW
FA = 2 FB dado que la trayectoria 1-2-3 tiene dos veces la
reactancia de la trayectoria 1-3
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
FC + FD = 60 MW
FC = 40 MW
FD = 20 MW
FC = 2 FD dado que la trayectoria 2-1-3 tiene dos veces la
reactancia de la trayectoria 2-3
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
La solucin de OPF es mas costosa que la solucin de
DE
C
DE
= 10 x 390 + 20 x 60 = $5,100
C
OPF
= 10 x 330 + 20 x 120 = $5,700
La diferencia es el costo por seguridad
C
seguridad
= C
OPF
- C
DE
= $600
La restriccin en de flujo mximo se satisface
Reducir el flujo por abajo del limite costara mas
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
OPF con restriccin de seguridad
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
OPF convencional solo garantiza que las restricciones
operativas son satisfechas bajo condiciones normales de
operacin.
Sin embargo, no garantiza seguridad
Se debe considerar N-1 contingencias
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Solucin inaceptable debido a sobre carga en la lnea 1-
3 lo cual puede causar disparos en cascada y colapso del
sistema
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Esta formulacin implementa seguridad preventiva dado
que no se permite cambio en las variables de control
despus de que la contingencia a ocurrido:
0

k
u u k =
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Esta formulacin implementa acciones correctivas de seguridad dado que
se permite que las variables de control cambien despus de que la
contingencia ha ocurrido.
La ultima ecuacin limita los cambios que pueden logarse dentro de un
tiempo razonable.
La funcin objetivo considera nicamente el valor de las variables de
control en el caso base.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Ejemplo
13,000 nodos = 13,000 restricciones de voltaje
20,000 ramas = 20,000 restricciones de flujo
Criterio de seguridad N-1 = 20,000 contingencias
En teora se debe considerar
20,000 (13,000 + 20,000) = 660 millones de restricciones
de desigualdad
Sin embargo:
No todas las contingencias crean violacin de limites
Algunas contingencias tienen solo efecto local
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Limitaciones del criterio N-1
No todas las contingencias tiene la misma
probabilidad de ocurrencia
No todas las contingencias tienen las mismas
consecuencias
Condiciones de N-2 no siempre son No Crebles
No asegura un nivel consistente de riesgo
Riesgo = probabilidad x consecuencias
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Anlisis probabilstico de seguridad
Operar el sistema a un nivel de riesgo determinado
Retos
Probabilidades de eventos no independientes
Estimacin de las consecuencias
Que medidas preventivas deben tomarse?
Gran numero de posibilidades
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Anlisis de Costos Marginales
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Costo Marginal Nodal. Desde un punto de vista de
optimizacin, el costo marginal nodal se define como la
sensibilidad de la funcin objetivo a cambios en las
restricciones impuestas al problema, de modo que
representa el incremento (decremento o ahorro) en los
costos de produccin al aumentarse (disminuirse) en 1
MW la carga de un nodo.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Costo Marginal de Corto Plazo. El costo marginal de
corto plazo, es el costo incremental de suministrar una
unidad extra de energa, en un perodo de tiempo corto,
sin aumentar la capacidad instalada de generacin,
transmisin y distribucin. As en el corto plazo, las
caractersticas del sistema estn dadas por el incremento
en la demanda que modifica la poltica de operacin y
causa costos extras de produccin.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Costo Marginal de Largo Plazo. El costo marginal de
largo plazo es el costo incremental de suministrar un
incremento en la demanda, cuando la capacidad
instalada se ampla de manera ptima. El incremento en
la demanda implica una poltica de expansin en los
servicios de generacin y suministro de energa.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Costo Marginal entre dos nodos. El costo marginal
entre dos nodos puede definirse como el costo adicional
por transmitir un MW extra de demanda a travs de la
red existente entre ellos, lo cual puede interpretarse
como la diferencia entre los costos marginales del nodo
de recepcin y el nodo de envo.
ab b a
p p p =
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
El multiplicador representa el incremento en los
costos totales de produccin al tratar de transmitir un
MW adicional por el elemento de transmisin o el
ahorro que se tendra al incrementar en 1 MW la
capacidad del elemento, esto es:
x
ab ab
Costo p P =
ab
p
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Cuando en el sistema no se consideran prdidas por
transmisin o cualquier tipo de restricciones de
operacin, en un instante de tiempo especfico, los
costos marginales nodales son iguales: y por tanto . Sin
embargo, para una red real debe considerarse tanto el
efecto de las prdidas por transmisin como las
restricciones de seguridad, por lo que normalmente
existir una diferencia entre costos marginales nodales
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Sistema de prueba de 6 nodos
Ejemplo.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Datos de la red de transmisin
Datos de unidades de generacin
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Curvas de costo incremental de los generadores del sistema
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Casos de estudio:
se realiza un estudio de flujos ptimos para conocer
el estado operativo del sistema y sus costos de
produccin;
se hace un estudio de flujos ptimos con la lnea
que conecta los nodos 2 y 3 limitada a 140 MW;
se realiza un estudio similar al caso B, variando tal
lmite a 130 MW.
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Potencias optimas de generacin Voltajes complejos nodales
Flujos de potencia activa
Costos marginales nodales
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Voltajes complejos nodales
Flujos de potencia resultantes
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Costos Marginales nodales
Potencias ptimas y costos de generacin
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Costos Marginales sin lmite de transmisin
Costos Marginales con 140 MW de lmite de transmisin
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
Formulacin del problema de
Despacho de Potencia Reactiva
Flujos
Flujos
ptimos de Potencia
ptimos de Potencia
( )
( )
( )
1 1 2 2
1
1
1 1 2
min
1 1
2 2
, ,
, ,
n
k k k k
k
k gk k
k gk k k k
Min Max
Max
Min Max
Max
Max
Min C s C s
s. a : P P P V t = 0
Q Q Q V t s s = 0
Qg Qg Qg
V V V
t t t
o s s
o s s
u
u
=
+
+
+ +
s s
s s
s s
s s
s s

Opf

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