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Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.
Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en
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Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autmata programable, neumtica, ordenador industrial, etc.).
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Reglas de evolucin
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Reglas de evolucin
Cuando se dibuja un GRAFCET, se pretende describir un automatismo o cualquier otro conjunto de sucesos condicionales y secuenciales. Al hacer trabajar este GRAFCET (es decir, al llevarlo a la prctica) se deben respetar unas reglas (reglas de evolucin) ya que, en caso contrario, el funcionamiento del automatismo o del conjunto de sucesos no sera el que cabra esperar a la vista del GRAFCET representado. A continuacin citaremos cada una de las cinco reglas de evolucin del GRAFCET acompaadas, si es necesario, de algn ejemplo en el que sea importante el cumplimiento de la regla que se est comentando.
Regla 1: Inicializacin
En la inicializacin del sistema se han de activar todas las etapas iniciales y slo las iniciales. La situacin inicial de un GRAFCET caracteriza tanto el comportamiento inicial del sistema (elementos de accin) como el del control (automatismo). Corresponde al estado en el que se ha de encontrar el sistema al poner en marcha, al conectar la alimentacin, etc. Habitualmente la situacin inicial de un GRAFCET corresponde a una situacin de reposo o de parada segura. A menudo en la puesta en marcha de una mquina, el control comienza por comprobar si esta se encuentra en la situacin inicial adecuada para el funcionamiento. Si no es as (por ejemplo por que la parada ha sido por emergencia o causada por el corte de la alimentacin) se deber llevar el sistema a la situacin inicial adecuada antes de pasar al funcionamiento deseado del automatismo.
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Reglas de evolucin
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Ahora la etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la receptividad a sea falsa (a=0).
En esta situacin le etapa 1 est activa, lo que implica que la transicin (7) est validada. Dado que la receptividad a es cierta (a=1), la transicin es franqueable y, por tanto, debe ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin representada es una situacin que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la activacin de a.
Como consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transicin. Al franquear la transicin, la etapa 1 ha sido desactivada y la etapa 2 ha sido activada.
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Ahora las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7) est validada. El sistema se mantendr estable en esta situacin mientras la receptividad m sea falsa (m=0).
En esta situacin las etapas 2 y 3 estn activas, lo que implica que la transicin (7) est validada. Dado que la receptividad m es cierta (m=1), la transicin es franqueable y, por tanto, ha de ser obligatoriamente franqueada. Esto implica que la situacin representada es una situacin que no puede existir nunca ya que el franqueo de la transicin ha de ser inmediato a la activacin de m.
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Como a consecuencia de la figura anterior, el sistema ha evolucionado franqueando la transicin (7). Al franquear la transicin, las etapas 4 y 5 (todas las inmediatamente posteriores) han sido activadas y las etapas 2 y 3 (todas las inmediatamente anteriores) han sido desactivadas. Todas las desactivaciones y activaciones implicadas en el franqueo de la transicin se han de realizar simultneamente.
La existencia de esta cuarta regla nos permite la descomposicin de un GRAFCET complejo en dos ms sencillos. En el siguiente ejemplo tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar la activacin de la etapa correspondiente del otro GRAFCET ya que, en caso contrario, el funcionamiento de las dos estructuras no sera el mismo.
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Si no se verificase la cuarta regla, una de las dos transiciones sera franqueada antes que la otra que, por tanto, dejara de ser vlida y, por ello, ya no sera franqueable. La estructura que se ha presentado en la figura de la derecha se llama segunda forma de paralelismo interpretado. A menudo es conveniente sealar con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el cumplimiento de la cuarta regla es imprescindible para el correcto funcionamiento, tal como hemos hecho en la figura de la derecha. Otro caso corriente en el que es imprescindible el correcto cumplimiento de la cuarta regla es el del paralelismo interpretado. Si en el ejemplo de la figura una de las dos transiciones es franqueada antes que la otra, la segunda dejar de estar validada y, por tanto, no ser franqueada.
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En el ejemplo de la figura de la izquierda, si la receptividad b es cierta hay que volver a la etapa 2. Cuando esto ocurre, se deber desactivar y activar la etapa 2 simultneamente. Si no se cumple la quinta regla, el GRAFCET se quedar sin ninguna etapa activa. La estructura presentada no es muy elegante y hay formas ms simples de obtener el mismo funcionamiento; como, por ejemplo, la de la figura de la derecha.
En este otro caso es imprescindible el correcto cumplimiento de las reglas 4 y 5. Fijmonos que la etapa 4 ha de ser desactivada y activada al mismo tiempo dado que sus transiciones anterior y posterior son franqueables simultneamente. Si no se verifica la quinta regla, la etapa 4 quedar desactivada.
Si no se verificase la cuarta regla, las transiciones no seran franqueadas simultneamente y el resultado no sera correcto.
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C D L P S
Accin condicionada Accin retardada Accin limitada en el tiempo Accin impulsional Accin memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de sealar (con una etiqueta alfanumrica) cual de las condiciones indicadas en la receptividad inmediatamente posterior a la etapa, indica que la accin se est ejecutando o se ha ejecutado. Slo deben representarse las casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias. Vamos a ver algunos ejemplos de aplicacin.
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Corresponde al caso ms simple, mientras est activa la etapa 0, la mquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la etapa. En el caso que se representa a continuacin no se calentar mientras est activa la etapa 1 sino slo cuando, adems de estar la etapa activa, el termostato est activado. Por ejemplo en el control de un horno hay una etapa de coccin (etapa 1) pero el quemador no ha de estar siempre activado sino slo cuando sea necesario para mantener la temperatura. Podemos representar la condicin fuera del rectngulo (izquierda) o dentro (derecha).
La accin retardada (letra D) implica que la accin empieza un cierto tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga activa. En el ejemplo, se empezar a cerrar despus de medio segundo contado desde la activacin de la etapa 2. Se dejar de cerrar cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa se desactiva antes de los 0.5 s no se debe cerrar. El caso de accin retardada se puede representar con un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La accin limitada (letra L) implica que la accin termina un cierto tiempo despus de la activacin de la etapa, siempre que la etapa todava siga
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activa. En el ejemplo, la sirena ha de comenzar a sonar cuando se active la etapa 3 y sonar durante dos segundos excepto en el caso de que la etapa 3 se desactive antes, en cuyo caso la sirena dejara de sonar al desactivarse la etapa. El caso de accin limitada se puede representar con un GRAFCET que slo tenga acciones sencillas, como muestra la figura. Fijmonos que debe preverse el caso de que la receptividad final (h) sea cierta antes del transcurso del tiempo.
La accin impulsional (letra P) corresponde a una accin limitada a un iempo muy corto. La accin de activar comenzar cuando se active la etapa 4 y se desactivar inmediatamente. La duracin de los impulsos ser un tiempo muy pequeo pero suficiente para conseguir el efecto deseado.
Las acciones memorizadas implican que en una etapa determinada se activa una accin y esta accin se desactiva en otra etapa. En el ejemplo siguiente XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se desactiva en la 8 (XBR=0). Las acciones memorizadas pueden representarse tambin mediante un paralelismo, como puede verse en la figura.
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La primera casilla puede contener ms de una letra. En estos casos el orden en que estn las letras en la casilla indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. En algunos casos este orden no tiene importancia pero en otros puede ser decisivo. La accin de abrir comenzar cuando se active la etapa 5 si el pulsador est pulsado y se desactivar inmediatamente. Si no est pulsado al activarse la etapa no habr impulso. Se producir un impulso cada vez que, mientras est activada la etapa 5, alguien pulse el pulsador.
Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La accin de cerrar se iniciar al cabo de tres segundos de la activacin de la etapa 2 aunque esta est desactivada. Conviene observar que si aparece "Cerrar=0" antes de los tres segundos la accin de cerrar no se har.
Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido seis segundos la etapa 4 todava est activa, comenzar la accin de subir; pero esta accin no podr comenzar si la etapa 4 est inactiva.
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Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la accin de bajar se realizar cada vez que el sensor se active. Dejar de realizarse la accin, aunque se active el sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".
Cuando la etapa 1 est activa y, adems, est cerrado el contacto del termostato, se memorizar la accin de abrir que ser realizada en forma permanente aunque el termostato cambie de estado. Dejar de realizarse la accin cuando se encuentre un "Abrir=0".
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La figura siguiente representa una transicin fuente, es decir una transicin siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta, la etapa 1 se activar.
Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco. En el caso de la figura, la etapa 1 estar siempre activa mientras m=1 independientemente de cual sea el estado de la receptividad n. La transicin fuente es equivalente a la representacin que aparece a continuacin, en la que no hay etapas ni transiciones especiales.
La figura siguiente representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez activada no se puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 est activa y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y se activar la 7 (como es lgico). Las siguientes veces en que la etapa 4 est activa y a sea
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cierta, se desactivar la etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Equivale a una etapa en la que la transicin posterior a ella es siempre falsa. Es posible que una etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo.
Finalmente, la figura representa una transicin pozo. Cada vez que la receptividad sea cierta, se desactivar la etapa anterior. Equivale a una transicin seguida de una etapa pozo. Es recomendable que las transiciones pozo vayan asociadas a receptividades condicionadas por flanco.
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Como hemos podido observar, un GRAFCET con varias etapas activas puede pasar a tener slo una segn como se hayan planteado las receptividades y segn en que orden se activen las entradas. Un ejemplo de utilizacin de las etapas consecutivas activas puede ser un proceso de fabricacin en el que el nmero de piezas en proceso por la mquina sea muy variable y cada una de ellas est en puntos diferentes de la mquina; en este caso un posible tratamiento sera que el inicio del GRAFCET fuese en una transicin fuente y el final en una etapa pozo. En un proceso, una mquina ha de empaquetar tres piezas despus de hacer un determinado tratamiento en ellas. Las figuras siguientes presentan una forma de iniciar (izquierda) y una forma de acabar (derecha) la cadena de tratamientos.
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En la representacin de la izquierda, cuando la receptividad m sea cierta se activarn las etapas 5, 6 y 7 correspondientes a las tres piezas que comienzan el ciclo. Con las receptividades indicadas, cada pieza esperar a iniciar un tratamiento hasta que lo haya iniciado la anterior. En la representacin de la derecha, cuando las piezas vayan acabando sus tratamientos se irn activando las etapas 1, 2 y 3 de manera que cuando haya tres piezas (etapas 1, 2 y 3 activas) se validar la transicin n.
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En cambio cuando se necesita de una seleccin de secuencias inmediata a un paralelismo no es directamente realizable sino que es necesario aadir etapas sin accin asociada que tienen como nica utilidad la de permitir una representacin correcta. Veamos un ejemplo en las figuras siguientes en las que las etapas 1, 2, 19 y 20 se han puesto slo por motivos estructurales pero no llevarn ninguna accin asociada.
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En la figura siguiente tenemos unas ramas paralelas que se van abriendo progresivamente y se cierran simultneamente.
A continuacin tenemos un caso en que las selecciones de secuencia se combinan de forma poco convencional.
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Por ltimo, la siguiente figura presenta un caso en el que se combinan selecciones de secuencia con paralelismos.
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diferencias. Para cada caso indicaremos la evolucin de los estados. Los estados correspondientes a situaciones no estables y las evoluciones en escala de tiempo interna se han representado en color rojo.
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La accin HL1 slo se ha representado en la escala de tiempo externo ya que las acciones no tienen sentido en la escala de tiempo interno. Como se ha podido ver, la accin HL1 no se realiza. Cuando se desee que la accin se realice, es necesario que la ecuacin booleana de la receptividad incluya algn parmetro relacionado con la etapa o la accin. A continuacin se presenta un ejemplo en el que la accin se realiza como mnimo durante un instante, un caso en que la accin se realiza durante un tiempo (de un segundo) fijado por el diseador y, finalmente, otro caso en el que se realiza hasta el final de la accin.
En algunas tecnologas puede suceder que el detector de final de un movimiento est activado antes de iniciarlo porque se mantenga activado desde el movimiento anterior (por ejemplo en neumtica, ya que se requiere un cierto tiempo para purgar los conductos). En estos casos se aconseja comprobar la desactivacin del detector antes de entrar en la etapa que inicia el movimiento.
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Dado que el cambio de estado (flanco) de la variable a llega cuando la etapa 1 est validada, la transicin es franqueable y el GRAFCET cambia a una nueva situacin. En este caso hemos obtenido el mismo resultado con una transicin por flanco que con una transicin booleana (por nivel).
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La etapa 1 est activa y, por tanto, la transicin (1) est validada. La receptividad b ve un flanco pero dado que la transicin 2 no est validada no hay cambio de situacin. Cuando la receptividad a pasa a ser cierta, dado que la receptividad b se mantiene estable, no habr franqueo de la transicin de forma que la situacin del GRAFCET no cambiar. En este caso el resultado obtenido con una transicin por flanco ha sido diferente del que habamos obtenido con una transicin booleana.
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Dos transiciones tipo flanco consecutivas en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas
En el caso en el que tenemos dos transiciones consecutivas tipo flanco en un GRAFCET con dos etapas activas consecutivas, cada flanco slo se tiene en cuenta una nica vez en la misma secuencia. Dado que ambas transiciones ven el flanco simultneamente y slo una vez, el GRAFCET evoluciona como en el ejemplo siguiente.
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Cuando una receptividad viene condicionada por una etapa de duracin nula y la transicin correspondiente est validada, se deber de franquear, a pesar de que en la escala de tiempo externo la etapa no se active, dado que s se activa en la escala de tiempo interno.
Accin impulsional
En el caso de que la accin asociada a una etapa sea del tipo impulsional, esta accin slo se realizar durante un instante (medido en la escala de tiempo externo). Vemoslo en un ejemplo.
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Dado que cada plataforma tena su propia tarea, proponemos que haya un GRAFCET para cada una; G2 ser el GRAFCET de la
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plataforma de etiquetaje, G5 el de la plataforma intermedia y G7 el de la plataforma de impresin. Si nos fijamos en el GRAFCET anterior vemos que para pasar de la etapa 2 a la etapa 3 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se deba esperar que la etapa 4 estuviese activa. Ahora para pasar de 2 a 3 la receptividad ser X4. De la misma manera, para pasar de la etapa 9 a la etapa 6 haba una receptividad =1 pero, dado que haba un paralelismo, se deba esperar que la etapa 5 estuviese activa. Ahora para pasar de 9 a 6 la receptividad ser X5. Por lo que se refiere a G5, dado que poner y sacar latas de la plataforma intermedia ya lo hacen G2 y G7, este GRAFCET slo servir como memoria para saber si hay o no latas en esta plataforma; entra una lata cuando se activa X3 y sale una cuando se activa X6.
Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplificar las representaciones sino que tambin pueden usarse para funciones auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado para memorizar el estado de la plataforma intermedia. Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente. En el ejemplo siguiente se desea que un piloto est intermitente mientras la etapa 7 est activada; el intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha.
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Jerarqua y forzado
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Jerarqua y forzado
Cuando un sistema est constituido por varios GRAFCETs parciales, es posible que un GRAFCET fuerce el estado de otro. El forzado de GRAFCETs abre un abanico de posibilidades, especialmente para el tratamiento de defectos de funcionamiento y emergencias. El forzado implica una jerarqua entre GRAFCETs parciales. La jerarqua no viene fijada por la representacin de los GRAFCETs o por como se han denominado sino que la fija el diseador del sistema cuando hace que un GRAFCET fuerce o no a otro.
Reglas de jerarqua
Las reglas de jerarqua definen las condiciones de diseo de sistemas jerarquizados. Estas reglas son dos: Si un GRAFCET tiene la posibilidad de forzar a otro, este no tiene ninguna posibilidad de forzar al primero. En todo instante, un GRAFCET slo puede ser forzado por otro GRAFCET. Es decir, el forzado sigue una jerarqua en la que cada miembro slo puede ser forzado por su superior inmediato.
Reglas de forzado
Las reglas de forzado fijan la forma de interpretar una orden de forzado. Estas reglas son dos: El forzado es una orden interna que aparece como consecuencia de una evolucin. En una situacin que comporte una o ms rdenes de forzado, los GRAFCETs forzados deben pasar en forma inmediata y directa a la situacin forzada. En cualquier cambio de situacin, el forzado es prioritario respecto a cualquier otra evolucin. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican en los GRAFCETs forzados. La representacin de la orden de forzado se hace con la letra F seguida de una barra, a continuacin se indica el nombre del GRAFCET que se desea forzar, dos puntos y la situacin deseada (etapas que han de estar activas) escrita entre llaves. Esta orden ir dentro un recuadro de accin trazado con lnea discontinua. Por ejemplo al activarse la etapa 7, el GRAFCET G3 pasa a tener file://H:\AUTOMAT\EJEMPLOS\Manuales\Curso%20de%20Grafcet%20y%20Gema\g... 26/07/04
Jerarqua y forzado
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activada la etapa 4 (y slo la etapa 4) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 7.
En este caso, al activarse la etapa 1, el GRAFCET G2 pasa a tener activadas las etapas 9, 10 y 12 (y slo estas) y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 1.
Al activarse la etapa 8, el GRAFCET G4 pasa a tener todas sus etapas desactivadas y se mantendr en esta situacin hasta que se desactive la etapa 8. Despus habr que forzarle alguna etapa dado que sino continuar indefinidamente sin ninguna etapa activa.
Mientras est activa la etapa 0, el GRAFCET G8 deber mantenerse en la situacin actual invariablemente.
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Macroetapas
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Macroetapas
El GRAFCET es un mtodo de descripcin de sistemas que permite comenzar por niveles de descripcin muy generales (GRAFCET de nivel 1) hasta describir completamente el proceso (GRAFCET de nivel 3). Dentro de esta tendencia a tener varios puntos de vista ms o menos detallados, se proponen las macroetapas como representaciones de secuencias que, en conjunto, constituyen una actividad. As pues la utilitzacin de las macroetapas permite que el GRAFCET representado mantenga un cierto nivel de generalidad y que, cuando convenga, se pueda conocer el detalle de las acciones haciendo una simple expansin de la macroetapa. En la figura siguiente se ha representado el smbolo de una macroetapa (macroetapa M3). La macroetapa no es una etapa de un GRAFCET ni actua como tal sino que es una representacin de un GRAFCET parcial (expansin de la macroetapa) que ha de poderse insertar en substitucin de la macroetapa. Una macroetapa est activa cuando lo est una (o ms) de les etapas de su expansin.
La expansin de una macroetapa puede contener etapas iniciales pero ha de ser siempre conexa. La expansin de una macroetapa siempre tendr una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida. La etapa de entrada se activar cuando se active la macroetapa. La activacin de la etapa de salida implicar la validacin de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa. La transicin de salida de la macroetapa puede tener cualquier receptividad pero normalmente ser una transicin siempre vlida (=1) ya que las condiciones correspondientes ya se habrn tenido en cuenta dentro de la macroetapa. En estos casos es habitual representar esta receptividad escribiendo una indicacin de fin de la macroetapa que, a efectos booleanos, equivale a una receptividad =1 ya que el fin de la macroetapa es quien valida esta transicin. Para facilitar la comprensin de la representacin, las etapas de entrada y de salida de la macroetapa no tendrn accin asociada y la primera transicin de la macroetapa ser =1. Si recordamos el automatismo de la lavadora que ya habamos visto,
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Macroetapas
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podemos incluir, a ttulo de ejemplo, cada ciclo (Motor A, espera, Motor B, espera) dentro de una macroetapa (M1). A continuacin hemos representado el automatismo de esta forma. En este caso la transicin de salida de la macroetapa tiene una receptividad booleana (no es =1) ya que coincide con una seleccin de secuencia.
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Tambin podemos incluir dentro de una macroetapa todo el conjunto de ciclos, como hemos hecho en la macroetapa M2 del ejemplo siguiente. En este caso la transicin de salida de la macroetapa es =1 ya que las condiciones de final ya estn dentro de la macroetapa y no hay ninguna seleccin de secuencia a la salida.
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Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir en varias de forma que, al final, hay 17 estados de funcionamiento posibles que estudiaremos a continuacin. Conviene mencionar que no
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todos los procesos precisarn todos estos estados pero podemos afirmar que los estados necesarios en cada proceso podrn fcilmente relacionarse con una parte de los que propone la GEMMA. La gua propone tambin los principales caminos para pasar de un estado a otro.
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esquema neumtico, etc.) que se corresponde, habitualmente, con la etapa inicial de un GRAFCET. A2 Parada pedida a final de ciclo. Es un estado transitorio en el que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente, debe producir slo hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en el estado inicial. A3 Parada pedida en un estado determinado. Es un estado transitorio en el que la mquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente, debe producir slo hasta llegar a un punto del ciclo diferente del estado inicial. A4 Parada obtenida. Es un estado de reposo de la mquina diferente del estado inicial. A5 Preparacin para la puesta en marcha despus del defecto. Corresponde a la fase de vaciado, limpieza o puesta en orden que en muchos casos se ha de hacer despus de un defecto. A6 Puesta del sistema en el estado inicial. El sistema es llevado hasta la situacin inicial (normalmente situacin de reposo); una vez realizado, la mquina pasa a estar parada en el estado inicial. A7 Puesta del sistema en un estado determinado. El sistema es llevado hasta una situacin concreta diferente de la inicial; una vez realizado, la mquina pasa a estar parada.
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Fijmonos que el estado D1 (parada de emergencia) tiene un camino de entrada que parece no venir de ningn sitio. Este camino indica que en la mayora de casos se puede pasar a este estado desde cualquier otro pero en todos los caminos de este tipo suele haber las mismas condiciones; para no complicar el diagrama se deja de esta forma y el diseador aadir las especificaciones necesarias.
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Fijmonos que el paso de A2 a A1 es directo al acabarse el ciclo, pero hemos querido indicarlo (condicin "Fin ciclo") para una mayor claridad. Si se selecciona el modo de funcionamiento ciclo a ciclo, el paso de F1 a A2 es directo inmediatamente despus de comenzar el ciclo y no necesita la actuacin sobre ningn pulsador. El modo ciclo a ciclo puede ser con antirepeticin, en cuyo caso el paso de A2 a A1 slo se puede hacer en el caso de que el pulsador de arranque no est pulsado; de esta forma se garantiza que el operador pulsa el pulsador cada vez que ha de comenzar un ciclo y que, por tanto, el ciclo no puede recomenzar en caso de que el pulsador est encallado.
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Mientras la mquina funcione etapa a etapa ser necesario pulsar un pulsador para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccionando el modo normal la mquina pasar al estado de produccin normal (F1). Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa y se pulsa el pulsador de parada la mquina se parar (A2 seguido de A1).
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All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden cualquiera (en algunas instalaciones slo son posibles algunos movimientos en modo manual). En algunos casos el operador tiene mandos adecuados en el panel para ordenar los movimientos deseados mientras que en otros hay que actuar directamente en los mandos locales de los preaccionadores. Pulsando el pulsador de inicializacin se pasa a poner el sistema al estado inicial (A6) y, una vez alcanzado, se pasa al estado inicial (A1).
Paradas de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de parada de emergencia. Esto, en los sistemas habituales, implica normalmente dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del sistema de control) todo el sistema de produccin que, por diseo, quedar en posicin segura al quedarse sin alimentacin. El mismo pulsador de parada de emergencia informa al control de que pasar al estado de parada de emergencia (D1). Al desenclavar el pulsador de emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha (A5). En este caso hay dos posibilidades de uso habitual segn el tipo de sistema que se est controlando. En el primer caso se lleva al sistema hasta el estado inicial (A6), lo que a menudo requiere la intervencin del operador y, una vez alcanzado (A1), el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el pulsador de marcha que har recomenzar el proceso de produccin (F1).
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La segunda posibilidad consiste en llevar al sistema hasta a un estado determinado (A7), lo que a menudo requiere la intervencin del operador y, una vez alcanzado (A4), el sistema espera la nueva puesta en funcionamiento cuando el operador pulse el pulsador de marcha que har continuar el proceso (F1) a partir de la etapa alcanzada.
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Parada en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (F1) y el operador pulsa el pulsador de parada; entonces se pasa a la situacin de parada pedida (A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se para (A4).
Se debe pulsar el pulsador de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de parada.
Metodologa
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Determinar los aspectos generales del proceso y generar el GRAFCET de produccin de primer nivel. Definir los elementos del proceso y seleccionar los detectores, captadores y accionadores necesarios. Representar el GRAFCET de produccin de segundo nivel. Estudiar los diferentes estados de la GEMMA para determinar cuales son los estados necesarios en el automatismo y hacer su descripcin. Definir sobre la GEMMA los caminos posibles de evolucin entre los diferentes estados. Disear los elementos que componen el pupitre de operador y su ubicacin. Definir sobre la GEMMA las condiciones de evolucin entre los diferentes estados. Preparar el GRAFCET completo de segundo nivel a partir del de produccin representado antes y de la GEMMA. Escoger las diferentes tecnologas de mando. Representar el GRAFCET de tercer nivel completo. Instalacin, implementacin, puesta a punto y prueba.
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Para una fcil implementacin, conviene numerar las transiciones y dar nombres a los GRAFCETs. Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4]. Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su receptividad, estar activo R[3]. Durante la evolucin del GRAFCET, los valores del vector X cambiarn; por tanto no podemos utilizarlo para el control de la validacin de las transiciones. Para mantener la informacin de las transiciones que estn validadas usaremos el vector V. Este vector se actualizar en cada pasada y servir tambin como referencia de comparacin con el vector X cuando determinemos si la situacin actual es estable o no. Finalmente definiremos un vector G con una componente para cada GRAFCET conexo. Este bit estar activado cuando el GRAFCET correspondiente est forzado. En nuestro caso tendremos G[0] y G[1], aunque este ltimo no lo usaremos ya que corresponde GRAFCET de mayor superioridad jerrquica. El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y
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salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo. Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los comentarios Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar se deben activar todas las etapas iniciales y desactivarse las otras. Primero desactivaremos todas las etapas (incluso las que no existen, para ir ms rpido) y, a continuacin, activamos las dos etapas iniciales (0 y 16). Al empezar, tambin desactivamos todas las salidas.
Para i = 1 hasta long(X) hacer X[i] = 0 FinPara X[0] = 1 X[16] = 1 M = 0 Para i = 1 hasta long(Q) hacer S[i] = 0 FinPara
En cada ciclo de programa deben copiarse las entradas fsicas sobre el vector de entradas. El ciclo de programa se debe repetir indefinidamente.
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Si la condicin es temporizada, usaremos el vector T. El contenido del parntesis podr ser cierto (1) o falso (0) y el resultado ser el estado de la receptividad.
= = = =
R[6] = V[7] R[7] = E[1] + E[4] R[16] = /E[7] R[17] = E[8] R[18] = E[9] R[19] = E[10]
Una vez hemos implementado las receptividades, comenzamos la evolucin. La evolucin se debe implementar GRAFCET a GRAFCET sin que el orden tenga importancia. Si un GRAFCET est forzado no debe evolucionar; por ello, si est forzado, saltamos las lneas de evolucin.
Si G[0] = 0 entonces
Al evolucionar hay que desactivar primero las etapas que tengan la transicin de salida validada y la receptividad correspondiente cierta. Fijmonos que las validaciones las miramos del vector V.
Si ((R[1]+R[5]) V[0]) entonces X[1] = 0 FinSi Si (R[2] V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi
En el final de unas secuencias simultaneas slo es vlida la transicin si todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas (funcin "Y"). Entonces la misma condicin sirve para desactivar ms de una etapa.
Si (R[3] V[3] V[7]) entonces X[3] = 0 FinSi Si (R[4] V[4]) entonces X[4] = 0 FinSi Si (R[6] V[5]) entonces X[5] = 0 FinSi
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Si (R[7] V[6]) entonces X[6] = 0 FinSi Si (R[3] V[3] V[7]) entonces X[7] = 0 FinSi
Despus se han de activar aquellas etapas que tengan la transicin de entrada validada y la receptividad correspondiente cierta. De esta forma la activacin ser prioritaria sobre la desactivacin.
Si (R[4] V[4]) entonces X[0] = 1 FinSi Si (R[0] V[0]) entonces X[1] = 1 FinSi Si (R[1] V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi
Al final de una seleccin de secuencia (o tambin salto de etapas o repeticin de secuencia) hay dos o ms formas de activar una etapa, segn cual sea la secuencia que est operativa.
V[3] V[7]) entonces X[4] = 1 V[1]) entonces X[5] = 1 FinSi V[0]) entonces X[6] = 1 FinSi V[6]) entonces X[7] = 1 FinSi
Una vez finalizada la evolucin del primer GRAFCET, debe hacerse la de los siguientes.
Si G[1] = 0 entonces Si (R[16] V[16]) entonces Si (R[17] V[17]) entonces Si (R[18] V[18]) entonces Si (R[19] V[19]) entonces Si (R[19] V[19]) entonces Si (R[16] V[16]) entonces Si (R[17] V[17]) entonces Si (R[18] V[18]) entonces FinSi
= = = = = = = =
0 0 0 0 1 1 1 1
Una vez finalizada la evolucin de todos los GRAFCETs, debemos tener en cuenta que en la nueva situacin puede haber forzados que pueden cambiar la situacin actual de actividad. En el caso de que cualquiera de
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las etapas que pueden forzar un GRAFCET est activa, se debe activar el bit de forzado correspondiente.
Si (X[18]) entonces Para i = 1 hasta 15 hacer X[i] = 0 FinPara FinSi Si (X[19]) entonces Para i = 1 hasta 15 hacer X[i] = 0 FinPara X[3] = 1 X[6] = 1 FinSi
Antes de realizar las acciones asociadas a las etapas debemos comprobar que la situacin alcanzada es estable. Por este motivo comparamos los contenidos de los vectores X y V y, si no son iguales, repetimos la evolucin.
K = 0 Para i = 1 hasta long(X) hacer Si (V[i] = X[i]) entonces K = 1 FinSi FinPara HastaQue K = 0
Las acciones impulsionales las realizaremos slo durante un ciclo de programa; por ello usaremos la estructura siguiente.
(/M)
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venir afectadas, adems de la etapa, por la correspondiente condicin (entrada 1). Las acciones limitadas slo se realizan mientras el tiempo no se ha alcanzado.
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I1 I2 I3 I4 Q1
Cerradura para ordenar la apertura Final de carrera de subir Final de carrera de bajar Detector de paso Contactor del motor de subir
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Q2 Q3
Vamos a definir varios vectores de variables booleanas. Vamos a utilizar uno de estos vectores para la situacin de actividad de cada etapa. Llamaremos X a este vector; por lo tanto cuando la etapa 4 est activa, lo estar X[4]. Tambin usaremos otro vector para saber si las receptividades son ciertas o no. Le llamaremos R; por tanto cuando la transicin 3 tenga cierta su receptividad, estar activo R[3]. De forma parecida, el vector V tendr sus componentes activas cuando las transiciones que les correspondan estn validadas. El vector T contiene el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de cada una de las etapas. Los vectores I y Q contienen las entradas (I) y salidas (Q) fsicas mientras que los vectores E y S guardan los estados de las entradas (E) y salidas (S) hasta que se acaba un ciclo. Una vez definidos los bits necesarios, comenzamos el programa de implementacin. Se puede consultar tambin el listado del programa sin los comentarios Las primeras lneas contienen la inicializacin del GRAFCET. Al inicializar hay que activar todas las etapas iniciales y desactivar las otras. Tambin desactivamos todas las salidas.
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Si (R[0] V[0]) entonces X[0] = 0 FinSi Si (R[1] V[1]) entonces X[1] = 0 FinSi Si (R[2] V[2]) entonces X[2] = 0 FinSi Si ((R[3] V[3])+ (R[4] V[4])) entonces X[3] = 0 FinSi Si (R[5] V[5]) entonces X[4] = 0 FinSi
Y, a continuacin, las activaciones. Cuando una transicin es vlida y la receptividad es cierta se deben activar todas las etapas posteriores.
Si (R[3] V[3]) entonces X[0] = 1 FinSi Si ((R[0] V[0])+ (R[5] V[5])) entonces X[1] = 1 FinSi Si (R[1] V[1]) entonces X[2] = 1 FinSi Si (R[2] V[2]) entonces X[3] = 1 FinSi Si (R[4] V[4]) entonces X[4] = 1 FinSi
Continuamos con las condiciones de transicin.
= = = = = =
E[1] E[2] (T[2] > 20) E[3] (/(E[1]+E[4])) E[1]+E[4] (T[4] > 0.5)
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Ahora vamos a validar las transiciones. Una transicin es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores son activas.
V[0] = X[0] V[1] = X[1] V[2] V[3] V[4] V[5] = = = = X[2] X[3] X[3] X[4]
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