A utilizao da transformada de Hilbert como tcnica de identificao de vibraes torsionais

Joo Pais, SPECMAN Chedas Sampaio, Escola Superior Nutica Infante D. Henrique Jos Vieira Antunes, Laboratrio de Dinmica Aplicada, Instituto Tecnolgico e Nuclear,

Introduo
A vibrao torsional consiste na oscilao angular do(s) rotor(es) de uma mquina. Este tipo de vibrao pode ser muito importante em grandes mquinas, como motores de combusto interna e turbogeradores, com diversos rotores ligados por veios e acoplamentos flexveis. A presena de modos de vibrao torsionais que coincidam com algumas das frequncias de excitao pode levar ocorrncia de avarias graves que impeam o seu funcionamento, como o caso da fractura do veio de manivelas ou componente rotativo que pode mesmo ser catastrfica. Como o efeito da toro fazer variar a rotao do veio, o sinal medido da rotao ser por isso sujeito a uma modulao de frequncia. Por esta razo utiliza-se frequentemente uma tcnica de desmodulao de fase/frequncia baseada na conhecida transformada de Hilbert. Basicamente, o que se pretende filtrar o sinal eliminando a frequncia portadora ficando s o sinal modulador, neste caso a vibrao torsional. Ora esta filtragem s possvel no domnio complexo. Para obtermos um sinal complexo, ou sinal analtico, necessrio recorrer transformada de Hilbert. Assim, o sinal complexo ter uma parte real que o sinal medido e uma parte imaginria que a transformada de Hilbert do sinal real. Aps a filtragem s teremos que calcular a transformada de Fourier da fase do sinal real resultante para identificar a(s) frequncia(s) e respectiva(s) amplitude(s) de toro.

Descrio da tcnica de desmodulao

Um sinal analtico um sinal complexo no domnio do tempo cuja componente imaginria a transformada de Hilbert da componente real (sinal real no domnio do tempo) [1]. O espectro em frequncia da transformada de Hilbert pode ser obtido multiplicando as componentes positivas do espectro de frequncia do sinal (real) por j (rotao de -90) e as componentes negativas por +j (rotao de +90). A transformada inversa de Fourier deste espectro permite obter a componente imaginria do sinal analtico. Assim, se a rotao, em RPM, de um veio for constante, ser representada matematicamente por:

x(t ) = cos(2ft + ) [V ]
onde

f =

RPM [Hz ] 60

A sua transformada de Hilbert ser:

~ x (t ) = sen(2ft + ) [V ]
Logo, o sinal analtico ser dado por:

(t ) = x(t ) + j~ x x (t )
ou

 (t ) = e j (2ft + ) x
Se a rotao do veio for modulada em frequncia (vibrao torsional) teremos:

(t ) = e j (2ft + (t )) x
Multiplicando por

e j 2ft obteremos o sinal modulador: m(t ) = e j (2ft + (t ))e j 2ft = e j (t )

Do qual poderemos extrair a fase:

(t ) = tg 1
Finalmente, a transformada de Fourier de (vibrao torsional):

Im(m(t )) Re(m(t ))

(t )

permitir obter a(s) frequncia(s) do sinal modulador

= F ( )

Exemplo numrico
Para melhor ilustrar a aplicao da transformada de Hilbert na determinao das frequncias torsionais vejamos o seguinte exemplo numrico. Suponhamos que o volante do veio de manivelas de um motor Diesel apresenta 142 dentes igualmente espaados, roda a 600 RPM e est sujeito a uma vibrao torsional de podemos representar matematicamente por:

0.5sen(2 34t ) [rad ] .

Logo,

x(t ) = cos(2 1420t + 0.5sen(2 34t )) [V ]

Se medssemos a passagem dos dentes atravs de uma aquisio de T=1.06639 s e N=4096 pontos obteramos nos primeiros 0.01 s:

Sendo o espaamento dos pontos dado por

t :

t =

T 1.06639 = = 0.00026 [s ] N 4096

e a sua expresso matemtica aps digitalizao:

xi = cos(2 1420it + 0.5sen(2 34it )) [V ] (i = 0,1,..., N - 1)

Calculando a fast fourier transform do sinal criado numericamente

xi :

X = FFT ( x )
Obtemos o espectro de frequncia:

O espectro em frequncia da transformada de Hilbert pode ento ser obtido multiplicando as componentes positivas do espectro de frequncia do sinal (real) por j (rotao de -90):

~ X k = X k ( j )

(k = 0,1,..., N/2)

Depois, calculando a inverse fast fourier transform obtem-se a componente imaginria do sinal analtico:

~ ~ x = IFFT X
sendo o sinal analtico dado por:

( )

i = xi + j~ x xi
Multiplicando por

e j 2fit obtemos o sinal modulador: i e j 2fit mi = x

cuja representao temporal do seu ngulo de fase

i = tg 1

Im(mi ) ( ) Re m i

Finalmente, calculando a fast fourier transform obtemos o sinal modulador, ou a vibrao torsional:

= FFT ( )
confirmando assim esta tcnica:

Exemplo prtico
Havendo a suspeita de possvel excitao de modos de vibrao torsional no motor de propulso de um navio da marinha mercante foi solicitada a medio das vibraes torsionais. Foram realizados diversos ensaios, em cais e a navegar, que tiveram como objectivo a medio de vibraes torsionais, e a caracterizao espectral da vibrao torsional, de forma a determinar a presena de componentes que possam estar relacionadas com as frequncias principais da mquina ou que sejam coincidentes com as frequncias naturais torsionais do prprio sistema, calculadas pelo mtodo de Holzer. Os diversos ensaios para medio de vibraes torsionais foram realizados com um sensor de nocontacto magntico ligado a um colector de dados. O sensor foi montado numa posio de medio fixa e de forma rgida. O sensor envia um sinal digital que obtido contra a roda dentada (volante) do veio de manivelas. Este sinal digital varia entre picos mximos e mnimos, sempre que um dente passa pelo sensor. O sinal medido uma voltagem proporcional distncia da superfcie metlica (roda dentada) do extremo do sensor . Os dados foram directamente registados num colector analisador de dados e em computador, onde, atravs de um software dedicado e de programao em Mathcad e em Matlab, procedeu-se ao tratamento e realizao de anlises detalhadas de todos os dados registados. O volante do veio de manivelas do motor apresentava 142 dentes igualmente espaados e rodava a 600 RPM. A passagem dos dentes foi medida atravs de uma aquisio de 1.06639 s e 4096 pontos obtendose nos primeiros 0.01 s:

Cujo espectro de frequncia :

Aps a desmodulao obteve-se o seguinte sinal temporal:

Cujo espectro de frequncia permite identificar as frequncias torsionais:

Concluses
A medio de vibraes torsionais pode ser efectuada sem recorrer a sistemas dedicados existentes no mercado. De facto, com um sensor de no-contacto magntico, um colector de dados vulgar e um programa de clculo como o MathCad, o MatLab ou o Excel possvel medir as vibraes torsionais.

Referncias bibliogrficas
[1] Frequency analysis, Bruel & Kjaer, R. B. Randall, 1987.