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ndice
LECCIN 5.ACELERACIONES EN MQUINAS 115
5.1. ACELERACIN DE UN PUNTO ........................................................................................................ 115
5.2. ACELERACIN RELATIVA DE DOS PUNTOS CUALESQUIERA .......................................................... 117
5.3. ACELERACIN RELATIVA DE DOS PUNTOS DE UN MISMO ESLABN .............................................. 118
5.3.1. Ejemplo 1 119
5.3.2. Ejemplo 2. Cuadriltero articulado 120
5.3.3. Ejemplo 3. Mecanismo biela-manivela 123
5.4. TEOREMA DE BURMESTER PARA ACELERACIONES ........................................................................ 125
5.5. CENTRO INSTANTNEO DE ACELERACIN .................................................................................... 126
5.6. LA COMPONENTE DE CORIOLIS DE LA ACELERACIN .................................................................... 128
5.6.1. Deduccin 129
5.6.2. Problema. Mecanismo de retorno rpido 132
5.7. UTILIZACIN DE UN PUNTO AUXILIAR .......................................................................................... 133
5.7.1. Procedimiento 134
5.8. LA SOBREACELERACIN .............................................................................................................. 137
5.9. EJEMPLOS .................................................................................................................................... 138
5.9.1. Ejemplo 1 138
5.9.2. Ejemplo 2. Yugo escocs 140
5.9.3. Ejemplo 3. Bomba centrfuga 141
5.9.4. Ejemplo 4. Leva y seguidor 141

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LECCIN5. ACELERACIONESENMQUINAS
5.1. A AC CE EL LE ER RA AC CI I N N D DE E U UN N P PU UN NT TO O
La aceleracin de un punto es la relacin entre el vector cambio de velocidad de dicho punto, y el tiempo.






El punto A se mueve de la posicin A
1
a la A
2
sobre la curva de la figura, y cambia su vector velocidad :
1

a :
2
en un instante t.
La relacin

t
, o sea, la variacin de la velocidad entre el tiempo que tarde en producirse el cambio, es la
aceleracin media. Si se consideran tiempos infinitesimales, entonces

t
, pasa a
d

dt
, que es la aceleracin
instantnea.
En la figura se observa que se cumple :

= mn +nq , donde mn representa el cambio de direccin de la

velocidad del punto A cuando pasa de una posicin a otra, y nq representa el cambio de intensidad
(cambio escalar) de la velocidad.
Relacionando estos cambios de velocidad con el tiempo en que se han producido, obtenemos el vector
aceleracin media del punto A al pasar de la posicin A
1
a la A
2
.
o
mcd
=
:
t
=
mn
t
+
nq
t

Esta aceleracin media tiene por tanto dos componentes. Una responsable solo del cambio de direccin
mn
t
, y otra responsable del cambio del mdulo de la velocidad
nq
t
.
De la figura tenemos que los mdulos de mn y nq son:
mn = 2:
1
sin
0
2

nq = :
2
-:
1

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En el lmite cuando t tiende a cero, las direcciones de mn y nq son respectivamente perpendicular y
paralela al vector velocidad :
1
, o lo que es lo mismo, normales y tangenciales a la trayectoria en el punto
A. Por ello, estos vectores reciben el nombre de la aceleracin normal y tangencial, o
n
y o
t
.
o = o
n
+o
t

Los valores de los mdulos de estas componentes sern los siguientes:
o
n
= lim
t0
2:
1
sin
0
2
t
= :
J0
Jt
= . : =
2
. r =
:
2
r

o
t
= lim
t0
:
2
-:
1
t
=
J:
Jt
= r
J
Jt
+
Jr
Jt
= o. r +
Jr
Jt


donde:
- : es la velocidad lineal del punto A
- R es el radio de la trayectoria en el punto
- es la velocidad angular
- o es la aceleracin angular
-
d
dt
es la variacin del radio R de la trayectoria en el
tiempo



Si el radio de la trayectoria es constante,
d
dt
es cero, y el valor de la aceleracin tangencial es o
t
= o. r
Para calcular el mdulo de la aceleracin en funcin de los mdulos de sus componentes normal y
tangencial, aplicaremos la expresin:
o = (o
n
)
2
+(o
t
)
2

El ngulo que forma el vector aceleracin con la direccin normal a la trayectoria viene definido por:
= aictg
o
t
o
n
=
o. r

2
. r
=
o

2

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5.2. A AC CE EL LE ER RA AC CI I N N R RE EL LA AT TI IV VA A D DE E D DO OS S P PU UN NT TO OS S C CU UA AL LE ES SQ QU UI IE ER RA A
La aceleracin relativa de un punto A respecto al otro B, es la relacin entre el vector cambio de
velocidad relativa de un punto respecto al otro y el tiempo.






Supongamos un punto que se mueve de la posicin A
1
a la A
2
en el mismo tiempo que B
1
se desplaza a
B
2
. La variacin de las velocidades de los puntos A
1
y B
1
(:
A
y :
B
) vendrn dadas por los vectores :

A
e
:

B
, de forma que en el instante 2, las velocidades ser:
:
A2
= :
A
+:

A

:
B2
= :
B
+:

B

La velocidad relativa :
BA
en los instantes 1 y 2 es:
Instante 1:
:
BA
= :
B
-:
A

Instante 2:
(:
BA
+:
BA
) = (:
B
+:
B
) -(:
A
+:
A
)

donde :
BA
representa el vector variacin de velocidad relativa entre los instantes 1 y 2.
Reordenando y sustituyendo obtenemos:
:
BA
= (:
B
+:
B
) -(:
A
+:
A
) -(:
B
-:
A
)
Resultando finalmente:
:
BA
= :
B
-:
A

O lo que es lo mismo:
:
B
= :
A
+:
BA

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Dividiendo por el tiempo transcurrido t tenemos:
:
B
t
=
:
A
t
+
:
BA
t

o lo que es lo mismo:
o
mcdB
= o
mcdA
+o
mcdBA

Tomando un t que tienda a cero, obtendremos aceleraciones instantneas:
o
B
= o
A
+o
BA

Por tanto, el vector aceleracin del punto B es igual a la suma de los vectores aceleracin del punto A ms
el vector aceleracin relativa de B respecto de A. Esta ltima aceleracin a su vez tendr una componente
normal y otra tangencial:
o
BA
= o
BA
n
+o
BA
t

donde:
o
BA
n
= :
BA
J0
Jt

o
BA
t
=
J:
BA
Jt

5.3. A AC CE EL LE ER RA AC CI I N N R RE EL LA AT TI IV VA A D DE E D DO OS S P PU UN NT TO OS S D DE E U UN N M MI IS SM MO O E ES SL LA AB B N N
Del epgrafe anterior tenemos que la aceleracin relativa de dos puntos cualesquiera es:
o
B
= o
A
+o
BA
= o
A
+o
BA
n
+o
BA
t

Para el caso particular que ambos puntos pertenezcan al mismo eslabn tenemos:
o
BA
n
= :
BA
J0
Jt
= . :
BA
=
:
BA
2
AB

=
2
. AB

o
BA
t
=
J:
BA
Jt
= BA

J
Jt
+
JBA

Jt
_
0
= o. AB

donde:
- o
BA
n
es siempre perpendicular al vector velocidad relativa de dichos puntos, y dirigida hacia el
centro de curvatura de la trayectoria seguida.
- o
BA
t
tiene la direccin del vector velocidad relativa.
pgina 119
El ngulo que forma la aceleracin relativa con la direccin normal a la trayectoria es:



= aictag
o
BA
t
o
BA
n
= aictag
AB

o
AB

2
= aictag
o

2



que es independiente de la distancia AB

, solo depende de la aceleracin y la velocidad angular.

Para el caso de un slido rgido que gira alrededor de un centro fijo O, el vector aceleracin absoluta de
un punto cualquiera P del slido ser la aceleracin relativa al punto fijo O:

o
P
n
= . :
P
=
2
. 0P

=
:
P
2
0P

o
P
t
= o. 0P

o
P
= o
0
+o
P
= o
P
n
+o
P
t

5.3.1. E Ej j e em mp pl l o o 1 1
Dado un eslabn AB

de velocidad angular conocida, y conocida la aceleracin de A y la direccin xx

de la aceleracin de B, hallar el mdulo del vector aceleracin del extremo B y la aceleracin angular o
del eslabn.





Debe cumplirse la suma vectorial de aceleraciones siguiente:
o
B
= o
A
+o
BA
= o
A
+o
BA
n
+o
BA
t

pgina 120
Tomamos como origen el punto B y llevamos el vector aceleracin del punto A. Por su extremo trazamos
la componente normal de la aceleracin relativa de los dos puntos citados, que como sabemos ser un
vector con direccin perpendicular a la velocidad relativa :
BA
de sentido el del centro de la trayectoria y
de mdulo
2
. AB

Por su extremo trazamos la componente tangencial de la aceleracin relativa, que tendr direccin
perpendicular a la de la componente normal. Donde intersecta con la direccin dada xx

de la aceleracin
de B nos define el vector aceleracin del punto B.
La aceleracin angular la obtenemos de la expresin: o =
u
BA
t
AB

5.3.2. E Ej j e em mp pl l o o 2 2. . C Cu ua ad dr ri i l l t t e er ro o a ar rt t i i c cu ul l a ad do o
Realizar la construccin del polgono de aceleraciones para un mecanismo de cuatro barras del que se
conocen la velocidad angular
2
= 20 rad/s, y la aceleracin angular
2
= 150 rad/s
2
del eslabn 2:

P Pr ro ob bl le em ma a d de e v ve el lo oc ci id da ad de es s
Construimos el polgono de velocidades:
:
B
= :
A
+:
BA

donde:
:
A
=
A
0
2
A

:
BA
BA

P Pr ro ob bl le em ma a d de e a ac ce el le er ra ac ci io on ne es s
A Ac ce el l e er ra ac ci i n n d de el l p pu un nt to o A A
Hallamos el vector aceleracin del punto A:
o
A
= o
A
n
+o
A
t

donde:
pgina 121
componente normal o
A
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
A
n
=
2
2
. 0
2
A

direccin: o
A
n
:
A

sentido: de A hacia O
2

componente tangencial o
A
t
del vector aceleracin:
mdulo: o
A
t
= o
2
0
2
A

direccin: o
A
t
:
A

sentido: segn o
A
t
= o
2
0
2
A

A Ac ce el l e er ra ac ci i n n d de el l p pu un nt to o B B
Hallamos la aceleracin del punto B respecto de A:
o
B
= o
A
+o
BA
= o
A
+o
BA
n
+o
BA
t

donde:
componente normal o
BA
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
BA
n
=
3
2
. AB

=

BA
2
BA

direccin: o
BA
n
:
BA

sentido: de B hacia A
componente tangencial o
BA
t
del vector aceleracin:
direccin: o
BA
t
BA

Hallamos la aceleracin del punto B respecto de O
4
:
o
B
= o
0
4
+o
B0
4
= o
B0
4
= o
B0
4
n
+o
B0
4
t
o
B
n
+o
B
t

donde:
componente normal o
B
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
B
n
=
4
2
. 0
4
B

=

B
2
B0
4

direccin: o
B
n
:
B

sentido: de B hacia 0
4

componente tangencial o
B
t
del vector aceleracin:
direccin: o
B
t
0
4
B

Donde se cortan ambas componentes tangenciales o
B
t
y o
BA
t
estar definido el extremo de la aceleracin
de B.
A Ac ce el l e er ra ac ci i n n d de el l p pu un nt to o C C
Hallamos la aceleracin del punto C respecto de A:
pgina 122
o
C
= o
A
+o
CA
= o
A
+o
CA
n
+o
CA
t

donde:
componente normal o
CA
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
CA
n
=
3
2
. AC

=

CA
2
AC

direccin: o
CA
n
:
CA

sentido: de C hacia A
componente tangencial o
CA
t
del vector aceleracin:
direccin: o
CA
t
AC

Hallamos la aceleracin del punto C respecto de B:
o
C
= o
B
+o
CB
= o
B
+o
CB
n
+o
CB
t

donde:
componente normal o
CB
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
CB
n
=
3
2
. BC

=

CB
2
BC

direccin: o
CB
n
:
CB

sentido: de C hacia B
componente tangencial o
CB
t
del vector aceleracin:
direccin: o
CB
t
BC

Donde se cortan ambas componentes tangenciales o
CA
t
y o
CB
t
estar definido el extremo de la aceleracin
de C.
A Ac ce el l e er ra ac ci i n n d de el l p pu un nt to o D D
Hallamos la aceleracin del punto D respecto de B:
o

= o
B
+o
B
= o
B
+o
B
n
+o
B
t

donde:
componente normal o
B
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
B
n
=
4
2
. B

=

DB
2
B

direccin: o
B
n
:
B

sentido: de D hacia B
componente tangencial o
B
t
del vector aceleracin:
direccin: o
B
t
B

Hallamos la aceleracin del punto D respecto de O
4
:
pgina 123
o

= o
0
4
+o
0
4
= o
0
4
= o
0
4
n
+o
0
4
t
o

n
+o

t

donde:
componente normal o

n
del vector aceleracin:
mdulo: o

n
=
4
2
. 0
4

=

D
2
0
4

direccin: o

n
:

sentido: de D hacia 0
4

componente tangencial o

t
del vector aceleracin:
direccin: o

t
0
4

Donde se cortan ambas componentes tangenciales o

t
y o
B
t
estar definido el extremo de la aceleracin
de D.
A Ac ce el l e er ra ac ci i o on ne es s a an ng gu ul l a ar re es s
Las aceleraciones angulares de los eslabones tres y cuatro sern:
o
3
=
o
BA
t
AB

o
4
=
o
B
t
0
4
B

5.3.3. E Ej j e em mp pl l o o 3 3. . M Me ec ca an ni i s sm mo o b bi i e el l a a- -m ma an ni i v ve el l a a
Dado el mecanismo biela-manivela de la figura, hallar la aceleracin del punto B de la biela y de su
centro de gravedad G.

2
= 3000 rpm.
O
2
A= 2,5 cm.
AB= 10 cm.
AG= 2,5 cm.
P Pr ro ob bl le em ma a d de e v ve el lo oc ci id da ad de es s
Construimos el polgono de velocidades:
:
B
= :
A
+:
BA

donde: :
A
=
A
0
2
A

:
BA
BA

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P Pr ro ob bl le em ma a d de e a ac ce el le er ra ac ci io on ne es s
A Ac ce el l e er ra ac ci i n n d de el l p pu un nt to o A A
Hallamos el vector aceleracin del punto A:
o
A
= o
A
n
+o
A
t

donde:
componente normal o
A
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
A
n
=
2
2
. 0
2
A

direccin: o
A
n
:
A

sentido: de A hacia O
2

componente tangencial o
A
t
del vector aceleracin es nula por ser
la velocidad angular constante.
A Ac ce el l e er ra ac ci i n n d de el l p pu un nt to o B B
Hallamos la aceleracin del punto B respecto de A:
o
B
= o
A
+o
BA
= o
A
+o
BA
n
+o
BA
t

donde:
componente normal o
BA
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
BA
n
=
3
2
. AB

=

BA
2
AB

direccin: o
BA
n
:
BA

sentido: de B hacia A
componente tangencial o
BA
t
del vector aceleracin:
direccin: o
BA
t
AB

Hallamos la aceleracin del punto B tendr una sola componente en la direccin del pistn, por ser el
movimiento rectilneo. Donde se cortan la componente tangencial o
BA
t
con la direccin que sigue el pistn
estar definido el extremo de la aceleracin de B.
A Ac ce el l e er ra ac ci i n n d de el l p pu un nt to o G G
Hallamos la aceleracin del punto G respecto de A:
o
u
= o
A
+o
uA
= o
A
+o
uA
n
+o
uA
t

donde:
componente normal o
uA
n
del vector aceleracin:
mdulo: o
uA
n
=
3
2
. A0

=

GA
2
Au

direccin: o
uA
n
:
uA

sentido: de G hacia A
pgina 125
componente tangencial o
uA
t
del vector aceleracin:
direccin: o
uA
t
A0

Aplicamos la propiedad de Burmester, y donde se cortan los extremos de las aceleraciones de A y B con
la recta anteriormente calculada, se encontrar la aceleracin de G.
A Ac ce el l e er ra ac ci i n n a an ng gu ul l a ar r
La aceleracin angular del eslabn tres ser:
o
3
=
o
BA
t
AB

5.4. T TE EO OR RE EM MA A D DE E B BU UR RM ME ES ST TE ER R P PA AR RA A A AC CE EL LE ER RA AC CI IO ON NE ES S
El teorema de Burmester para aceleraciones dice que en un elemento, el tringulo formado por tres
puntos ABC

es semejante al que forman los extremos de sus aceleraciones A

u
B
u
C
u

.


AA
u

= _(o
A
n
)
2
+(o
A
t
)
2
=

4
0A

2
+o
2
0A

2
= 0A

4
+o
2

La magnitud aceleracin de un punto es proporcional a su distancia al centro de aceleraciones.
Los tringulos 0AA
u

, 0BB
u

y 0CC
u

son semejantes por tener los lados proporcionales y el ngulo

comprendido idntico:
0A

0A
u

=
0B

0B
u

=
0C

0C
u

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D De em mo os st tr ra ac ci i n n
Los tringulos 0AB

y 0A
u
B
u

son semejantes debido a:

1. La proporcin entre sus lados es la misma:
0A

0A
u

=
0B

0B
u

0A

0B

=
0A
u

0B
u

2. El ngulo que forman es el mismo:
A0B

= A0B

+[
`
-[
`
= A
u
0B

-[
`
= A
u
0B
u

donde:
tan[ =
o
A
t
0A

-o
A
n
=
0A

o
0A

-0A

2
=
Anlogamente se puede demostrar que los tringulos A0C

y A
u
0C
u

son semejantes, y B0C

y B
u
0C
u

tambin son semejantes.
Como consecuencia, tres puntos alineados de un slido, tienen sus extremos de sus aceleraciones tambin
alineados.
5.5. C CE EN NT TR RO O I IN NS ST TA AN NT T N NE EO O D DE E A AC CE EL LE ER RA AC CI I N N
Aunque nos es de poca ayuda en el anlisis de aceleraciones, conviene definir el centro instantneo de
aceleraciones o polo de aceleraciones para un mecanismo de movimiento plano, aunque solo sea, para
evitar el equvoco de que el CIR o centro instantneo de velocidades sea tambin el de aceleraciones.
Definimos el C.I.A. como aquel punto donde coinciden dos puntos de dos cuerpos rgidos diferentes y
cuyas aceleraciones absolutas son iguales. (Centro instantneo de aceleraciones relativas =0)
2 2
w AB w
AB
a
a
tg
n
BA
t
BA
o o
| =

= =




Para este elemento en este instante la imagen formar un ngulo | tal que:
AD
ad
AC
ac
AB
ab
= =
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Pero:
( ) ( )
2 4 2 2 2 4
2 2
o o + = + = + = = w BA BA BA w a a a ab
t
BA
n
BA BA

( ) ( )
2 4 2 2 2 4
2 2
o o + = + = + = = w CA CA CA w a a a ac
t
CA
n
CA CA

Entonces la relacin:
2 4
2 4
o
o
+ =
+
= = w
AB
w BA
AC
ac
AB
ab

Si determinamos un punto Q del elemento cuya imagen sea el punto O del cinema de aceleraciones
0 =
Q
a
ao oa a a a
QA A Q
+ = = + = 0


Ese punto se denomina polo de aceleraciones para ese elemento en ese instante. Se cumplir entonces:
2 4
o + = = + = w AQ a a a a
AQ AQ Q A


2 4
o + = = + = w BQ a a a a
BQ BQ Q B


2 4
o + = = = w
BQ
a
AQ
a
B A

Podemos extraer las siguientes conclusiones:
- Las aceleraciones absolutas de un punto de un elemento son proporcionales a los correspondientes
radio-vectores polares con respecto al polo de aceleraciones y formarn con el radio polar el
mismo ngulo| correspondiente.
- El polo de aceleraciones como el de velocidades de un elemento, en general variara de posicin en
cada instante y solamente permanecer fijo cuando coincida con el punto alrededor del cual tiene
lugar al movimiento. Entonces el CIR y el CIA sern centro instantneo de rotacin.




pgina 128
5.6. L LA A C CO OM MP PO ON NE EN NT TE E D DE E C CO OR RI IO OL LI IS S D DE E L LA A A AC CE EL LE ER RA AC CI I N N
Gaspard-Gustave de Coriolis (1792, 1843) fue un ingeniero y matemtico francs, profesor de anlisis geomtrico y de
mecnica general. Su inters en la dinmica del giro de las mquinas le condujo a las ecuaciones diferenciales del
movimiento desde el punto de vista de un sistema de coordenadas que a su vez est rotando, y debido a la importancia de su
trabajo, el efecto Coriolis lleva su nombre. Es quien primero denomina trabajo a la cantidad ]

Jl

, llamada en esa poca

potencia mecnica, cantidad de accin efecto dinmico. Junto con Jean Poncelet (1788-1867) dan forma al teorema de la
energa cintica.


Siempre que un cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria definida sobre un segundo cuerpo, y si el
segundo cuerpo est girando, la aceleracin de un punto cualquiera del primer cuerpo relativa a un punto
coincidente del segundo cuerpo tendr, adems de las componentes normal y tangencial, una nueva
denominada aceleracin de Coriolis, que es la aceleracin relativa que sufre un objeto que se mueve
dentro de un sistema de referencia no inercial en rotacin cuando vara su distancia respecto al eje de giro.
El efecto Coriolis hace que el objeto que se mueve sobre el radio de un disco en rotacin tienda a
acelerarse o a frenarse con respecto a ese disco segn si el movimiento es hacia el eje de giro o alejndose
de ste, respectivamente. Por el mismo principio, en el caso de una esfera en rotacin, los movimientos de
un objeto sobre los meridianos resultan afectados por esta fuerza ficticia, ya que dichos movimientos
reducen o hacen crecer la distancia respecto al eje de giro.
Como el objeto se acelera (en relacin al marco de referencia no inercial) sin que se le aplique ninguna
fuerza, a veces el efecto Coriolis se denomina fuerza de Coriolis, y en ese caso se aclara que se trata de
una fuerza ficticia. La magnitud fsica subyacente al efecto Coriolis es la inercia del cuerpo (conservacin
del momento angular en el caso de cuerpos girando alrededor de un eje), que hace que la aceleracin que
tiene el marco de referencia (el giro implica una aceleracin puesto que el vector velocidad vara de forma
continua), al no ser aplicada al cuerpo, produzca la apariencia de que ste se est acelerando
absolutamente.
Se denomina fuerza de Coriolis a la fuerza que hay que ejercer sobre un cuerpo para que no modifique su
velocidad angular cuando vara su distancia respecto al eje, es decir, la fuerza que hay que ejercer para
que el efecto Coriolis no se manifieste. Esto es anlogo al caso de la fuerza necesaria para que un cuerpo
con una distancia fija respecto al eje la mantenga, fuerza que se denomina fuerza centrpeta y cuya
ausencia produce la apariencia de fuerza (o fuerza ficticia), llamada fuerza centrfuga.


pgina 129
5.6.1. D De ed du uc cc ci i n n
En la figura el eslabn 3 representa una deslizadera que se mueve con trayectoria rectilnea sobre la lnea
0F

del eslabn 2.
El punto P
3
del eslabn 3 se encuentra sobre el punto P
2
del eslabn 2, de forma que los dos coinciden en
el instante representado en la figura. La aceleracin de P
3
se puede calcular como la relativa de dos puntos
cualesquiera:

o
P
3
= o
P
2
+o
P
3
P
2





La aceleracin relativa o
P
3
P
2
tiene, adems de las componentes normal y tangencial, una nueva
componente: la aceleracin de Coriolis. Esto es debido a que los puntos P
2
y P
3
no pertenecen a mismo
cuerpo.
o
P
3
= o
P
2
+o
P
3
P
2
= o
P
2
+o
P
3
P
2
n
+o
P
3
P
2
t
+o
P
3
P
2
c

Para ver la existencia de esta nueva componente nos fijamos en la figura donde la deslizadera 3 se mueve
con velocidad relativa constante sobre el eslabn 2, que a su vez est girando con velocidad angular
constante:
:
P
3
P
2
= ctc.

2
= ctc.





P
3
es un punto de la deslizadera 3 que se mueve a lo largo de la trayectoria 0F

del cuerpo 2. P
2
es un
punto fijo del cuerpo 2. P
3
y P
2
son coincidentes en el instante inicial.
pgina 130
La velocidad angular del cuerpo 2 es
2
y por tanto tambin lo es la de la trayectoria. La velocidad de P
3

relativa a P
2
es :
P
3
P
2
. En un intervalo de tiempo dt la lnea 0F

rotar un ngulo d y pasar a la posicin

0F

. Durante ese mismo intervalo de tiempo el punto P

2
se mueve hasta P
2
. Adems P
3
se habr movido
hasta P
3
, y ese desplazamiento puede ser considerado como la suma de los desplazamientos P
2
P
2

, P
2
i
B

y BP
3

.
El desplazamiento P
2
P
2

se realiza con velocidad constante ya que 0P

2

y
2
son constantes. Tambin
P
2
i
B

se realiza con velocidad constante porque :

P
3
P
2
es constante. Sin embargo el desplazamiento BP
3

es el resultado de una aceleracin en esa direccin:
El arco BP
3

= P
2
B

J0
Pero P
2
i
B

= :
P
3
P
2
Jt y J0 =
2
Jt con lo que queda:
BP
3

=
2
:
P
3
P
2
Jt
2

La velocidad de P
3
perpendicular a la lnea 0F

toma un valor de
2
. 0P
3

.
Como
2
es constante y 0P
3

se incrementa en una proporcin constante, la velocidad de P

3
, perpendicular
a la lnea OF, se incrementa en un radio constante.
Un desplazamiento con aceleracin constante viene dado por la expresin: Js =
1
2
o Jt
2

Entonces:
BP
3

=
1
2
o Jt
2
=
2
P
2
B

Jt
2

Por tanto:

2
:
P
3
P
2
Jt
2
=
1
2
o Jt
2

Por lo que:
o = 2
2
:
P
3
P
2

Donde a es la componente de Coriolis de la aceleracin del punto P
3
.
La componente de Coriolis de la aceleracin es un vector cuya direccin y sentido son los de :
P
3
P
2

despus de girar 90 en el sentido de
2
.
Obsrvese que si la velocidad relativa de P
3
respecto a P
2
es nula, :
P
3
P
2
= u o bien la velocidad angular
de slido 2 es nula,
2
= u, o ambas son nulas, :
P
3
P
2
=
2
= u; entonces la componente de Coriolis de
la aceleracin no existe.
pgina 131
El caso general de movimiento relativo entre dos cuerpos en
un plano:







P
2
es un punto fijo del slido 2 y P
3
es un punto del cuerpo 3 que tiene un movimiento relativo respecto al
cuerpo 2. La aceleracin absoluta del punto P
3
es:
o
P
3
= o
P
3
n
+o
P
3
t
= o
P
2
+o
P
3
P
2
= o
P
2
+o
P
3
P
2
n
+o
P
3
P
2
t
+o
P
3
P
2
c
= o
P
2
+o
P
3
P
2
n
+o
P
3
P
2
t
+2
2
:
P
3
P
2

El camino que P
2
describe respecto al eslabn fijo es un crculo de radio 0P
2

. Por tanto los mdulos de

los vectores aceleracin normal y tangencial del punto P
2
son:
o
P
2
n
=
:
P
2
2
0P
2

=
2
2
0P
2

o
P
2
t
= o
2
0P
2

El movimiento de P
3
relativo al cuerpo 2 se produce a lo largo de la ranura de la figura. Las componentes
normal y tangencial de la aceleracin de P
3
relativa a P
2
son normal y tangente a la trayectoria en el
instante considerado. El mdulo de la componente normal ser:
o
P
3
P
2
n
=
:
P
3
P
2
2
R

donde R es el radio de curvatura de la ranura en el instante considerado. El mdulo de la componente
tangencial se halla por medio del polgono de aceleraciones.



pgina 132
5.6.2. P Pr ro ob bl l e em ma a. . M Me ec ca an ni i s sm mo o d de e r re et t o or rn no o r r p pi i d do o
En el mecanismo de la figura el eslabn 2 es el motriz siendo conocida su velociadad angular.
Hallar la velocidad y aceleracin angular del eslabn 4. motor.




P
2
y P
4
son puntos fijos de los eslabones 2 y 4 que son coincidentes en el
instante considerado.
Los datos son 0
2
0
4

= u,4S7 m. 0
4
P
4

= u,S14 m. 0
2
P
2

= u,1S2 m y

2
= u,99S iaus


P Pr ro ob bl le em ma a d de e v ve el lo oc ci id da ad de es s
Construimos el polgono de velocidades:
:
P
2
=
2
0
2
P
2

= u,1S1 ms

4
=
:
P
4
0
4
P
4

=
u,u742
u,S14
= u,144 iaus
P Pr ro ob bl le em ma a d de e a ac ce el le er ra ac ci io on ne es s
Construimos el polgono de aceleraciones:
o
P
3
n
+o
P
3
t
= o
P
4
n
+o
P
4
t
+o
P
3
P
4
n
+o
P
3
P
4
t
+2 :
P
3
P
4

4

donde:
o
P
3
n
=
:
P
3
2
0
2
P
2

=
u,1S1
2
u,1S2
= u,1Su ms
2

o
P
3
t
= o
2
. 0
2
P
2

= u
o
P
4
n
=
:
P
4
2
0
4
P
4

=
u,u742
2
u,S14
= u,u1u7 ms
2

pgina 133
De la componente tangencial del vector aceleracin de P
4
desconocemos su mdulo, aunque sabemos que
tiene la direccin perpendicular a 0
4
P
4

.
o
P
3
P
4
n
=
:
P
3
P
4
2
R
=
u,1S1
2

= u
La componente tangencial del vector aceleracin de P
2
relativa a P
4
tiene mdulo desconocido, aunque
sabemos que tiene la direccin de P
4
hacia O
4
.
La componente de Coriolis de la aceleracin tiene la direccin de :
P
3
P
4
girada 90 en la direccin de giro
de
4
y su mdulo es:
o
P
3
P
4
n
= 2
4
. :
P
3
P
4
= 2 u,1S1 u,144 = u,uS77 ms
2

El valor final de la aceleracin se obtiene de la interseccin de las componentes tangenciales. Del cinema
de aceleraciones o
P
4
t
= u,u921 ms
2
.
La aceleracin angular del eslabn 4 es:

4
=
o
P
4
t
0
4
P
4

=
u,u921
2
u,S14
= u,179 iaus
2

5.7. U UT TI IL LI IZ ZA AC CI I N N D DE E U UN N P PU UN NT TO O A AU UX XI IL LI IA AR R
Al igual que en el caso de velocidades, se puede emplear un punto auxiliar en caso de mecanismos en los
que no podemos continuar el clculo de aceleraciones. El procedimiento es anlogo al caso de
velocidades: primero ubicamos un punto auxiliar x, despus realizamos el clculo de velocidades y
finalmente el de aceleraciones.







En el mecanismo de la figura, conocida la velocidad del punto A, no podemos calcular directamente la
velocidad del punto B, pues no conocemos su direccin. Para ello haremos uso de un punto auxiliar x.
pgina 134
5.7.1. P Pr ro oc ce ed di i m mi i e en nt t o o
R Re es so ol lu uc ci i n n d de el l p pr ro ob bl le em ma a d de e v ve el lo oc ci id da ad de es s
1. Tomamos un punto auxiliar x con las siguientes caractersticas:
- el punto X pertenece al eslabn 4
- el punto X estar situado en la interseccin de las rectas que pasan por AB

y 0
5
C

.
2. Calculamos cmo ser la velocidad de X en funcin de la velocidad de A:
- Calculamos cmo ser la velocidad de B en funcin de la velocidad de A:
:
B
= :
A
+:
BA

siendo la direccin de :
BA
perpendicular a la direccin de AB

- Calculamos cmo ser la velocidad de X en funcin de la velocidad de B, que es tambin
un punto de 4 :
:
X
= :
B
+:
XB
= :
A
+:
BA
+:
XB

siendo la direccin de :
XB
perpendicular a la direccin de XB

, la misma que la de :
BA
por
estar en la misma recta AB

y XB

.
De esta forma tendremos ubicado el extremo de la velocidad de X en una recta.
3. Calculamos cmo ser la velocidad de X en funcin de la velocidad de C, que es tambin un punto
de 4:
- Calculamos cmo ser la velocidad de C en funcin de la velocidad de 0
5
:
:
C
= :
05
+:
C0
S
= :
C0
S
:
C

siendo la direccin de :
C
perpendicular a la direccin de 0
5
C

- Calculamos cmo ser la velocidad de X en funcin de la velocidad de C:
:
X
= :
C
+:
XC

siendo la direccin de :
XB
perpendicular a la direccin de XC

, la misma que la de :
C
por
estar en la misma recta 0
5
C

y XC

.
De esta forma tendremos ubicado el extremo de la velocidad de X en una recta, que junto con la
ubicacin en la recta del paso 2, queda totalmente definida la velocidad de X.
4. A partir de la velocidad de X calculamos la velocidad de un cuarto punto de 4, en este caso D. No
serviran los puntos B ni C utilizados anteriormente porque llegaramos a una indeterminacin al
ser las velocidades relativas paralelas:
:

= :
X
+:
X

pgina 135
Adems al conocer la direccin del punto D tenemos determinada la velocidad de este punto.
5. A partir de la velocidad de A calculamos las velocidades de los dems puntos del eslabn 3:
:
C
= :

+:
C

:
B
= :

+:
B

R Re es so ol lu uc ci i n n d de el l p pr ro ob bl le em ma a d de e a ac ce el le er ra ac ci io on ne es s
1. Calculamos cmo ser la aceleracin de A:
o
A
= o
A
n
+o
A
t

donde
- o
A
t
es nula por tener una velocidad
angular constante
- o
A
n
tiene de mdulo

A
2
0
2
A

y direccin
de A a O
2

2. Calculamos cmo ser la aceleracin de X
en funcin de la aceleracin de A:
- Calculamos cmo ser la aceleracin
de B en funcin de la de A:
o
B
= o
A
+o
BA
= o
A
+o
BA
n
+o
BA
t

donde
o o
BA
n
tiene de mdulo

BA
2
AB

y direccin de B a A
o o
A
t
tiene una direccin perpendicular a AB

- Calculamos cmo ser la aceleracin de X en funcin de la de B, que es tambin un punto
de 4:
o
X
= o
B
+o
XB
= o
A
+o
BA
+o
XB
= o
A
+o
BA
n
+o
BA
t
+o
XB
n
+o
XB
t

donde
o o
XB
n
tiene de mdulo

XB
2
BX

y direccin de X a B
o o
XB
t
tiene una direccin perpendicular a BX

De esta forma tendremos ubicado el extremo de la aceleracin de X en una recta.
3. Calculamos cmo ser la aceleracin de X en funcin de la de C:
- Calculamos cmo ser la aceleracin de C en funcin de la de O
4
:
pgina 136
o
C
= o
0
4
+o
C0
4
= o
C0
4
= o
C
= o
C
n
+o
C
t

donde
o o
C
n
tiene de mdulo

C
2
0
4
C

y direccin de C a 0
4

o o
C
t
tiene una direccin perpendicular a 0
4
C

- Calculamos cmo ser la aceleracin de X en funcin de la de C, que es tambin un punto
de 4:
o
X
= o
C
+o
XC
= o
C
n
+o
C
t
+o
XC
n
+o
XC
t

donde
o o
XC
n
tiene de mdulo

XC
2
CX

y direccin de X a C
o o
XC
t
tiene una direccin perpendicular a CX

De esta forma tendremos ubicado el extremo de la aceleracin de X en una recta, y junto con la
recta calculada anteriormente, queda definida la aceleracin de X.
4. A partir de la aceleracin de X calculamos la de un cuarto punto de 4, en este caso D. No serviran
los puntos B ni C utilizados anteriormente porque llegaramos a una indeterminacin al ser las
velocidades relativas paralelas:
o

= o
X
+o
X
= o
X
+o
X
n
+o
X
t

Adems al conocer la trayectoria vertical del punto D, queda determinada la aceleracin de este
punto.
5. A partir de la aceleracin de D calculamos las aceleraciones de los dems puntos del eslabn 4:
o
B
= o

+o
B
= o

+o
B
n
+o
B
t

o
C
= o

+o
C
= o

+o
C
n
+o
C
t






pgina 137
5.8. L LA A S SO OB BR RE EA AC CE EL LE ER RA AC CI I N N
La sobreaceleracin (conocida tambin como tirn) es la variacin de la aceleracin de un mvil con
respecto del tiempo. Otras denominaciones para el mismo concepto son jerk, y en el Reino Unido se
utiliza el trmino jolt. Dado que la aceleracin es una magnitud vectorial, la sobreaceleracin tambin lo
es. Sea la sobreaceleracin, o la aceleracin, : la velocidad y x la posicin:
(t) =
Jo
Jt
=
J
2
:
Jt
=
J
3
x
Jt

El tener altos valores de jerk o sacudida supone fuertes cargas para la mecnica de la mquina
herramienta y provoca vibraciones en los ejes.
Las imgenes muestran la evolucin de la velocidad,
aceleracin y jerk para el caso de una aceleracin constante
y para un control avanzado. Con la implementacin de este
tipo de funciones se obtiene un doble beneficio: por un lado
se reducen los esfuerzos a los que se ve sometida la
mecnica de la mquina, y por otro, gracias a la reduccin
de vibraciones, se consiguen movimientos ms suaves que
permiten elevar el valor de la velocidad y reducir el error.
Las mquinas herramienta de alta velocidad utilizan CNCs de altas prestaciones. El control previo da
lugar a cambios de aceleracin repentinos, lo cual produce fuertes vibraciones en el accionamiento y en la
estructura de la mquina. Para evitar eso, se utiliza la funcin de Look Ahead para limitar el jerk (o rampa
de aceleracin) a un valor que la mquina pueda soportar.
Otra aplicacin se encuentra en el diseo de las montaas rusas. El jerk se calcula en estos casos porque
es directamente proporcional a la fuerza del latigazo que se siente cuando se dan cambios muy bruscos en
la direccin del desplazamiento, y por tanto, de la aceleracin.
Tambin se utiliza el control de la sobreaceleracin en los modernos ascensores, para evitar sentir la
aceleracin al arrancar y al parar.



pgina 138
5.9. E EJ JE EM MP PL LO OS S
5.9.1. E Ej j e em mp pl l o o 1 1
En el mecanismo de la el eslabn 2 gira con velocidad angular constante tal que la velocidad del punto P
perteneciente al eslabn 3 es 120 cm/s. Hallar la velocidad y la aceleracin del eslabn 4. Q es el punto
del eslabn 4 que coincide con P en este instante.
Datos:
0
2
P

= 1u cm
C

= 24,4 cm
0
4

= 17,9 cm





P Pr ro ob bl le em ma a d de e v ve el lo oc ci id da ad de es s
El punto P del eslabn 2 tendr una velocidad:
mdulo: |:
P
| = 12u cms
direccin: perpendicular a 0
2
P

sentido: segn
2
0
2
P

La velocidad de Q respecto de P es:
:
P
= :

+:
P

donde:
- :
P
tiene una direccin tangente a la trayectoria que describe el eslabn 3 cuando se desliza sobre
la gua del eslabn 3
- :

0
4

Del polgono de velocidades se obtiene:
- |:

| = 1u7 cms
pgina 139
- |:
P
| = 1u6 cms
La relacin de velocidades angulares:

4
=
:

0
4

=
1u7
17,9
= S,98 roJs
P Pr ro ob bl le em ma a d de e a ac ce el le er ra ac ci io on ne es s
La aceleracin de Q en funcin de la aceleracin de P:
o

= o

n
+o

t
= o
P
+o
P
= o
P
n
+o
P
t
+o
P
n
+o
P
t
+o
P
C

o
P
C
= 2
3
:
P

Si tratamos de calcular la componente o
P
n
no podremos, porque no conocemos la trayectoria de Q
respecto de P, y necesitamos el radio de curvatura de este movimiento. Hemos de notar que si bien:
o
P
= -o
P

Esto no se cumple para las componentes:
o
P
t
= -o
P
t

o
P
n
= -o
P
n

o
P
C
= -o
P
C

Por este motivo planteamos la ecuacin de la aceleracin relativa de P respecto de Q, quedando:
o
P
= o
P
n
+o
P
t
= o

+o
P
= o

n
+o

t
+o
P
n
+o
P
t
+o
P
C

o
P
C
= 2
4
:
P

donde:
- o
P
n

o |o
P
n
| =
|
P
|
2
0
2
P

=
120
2
10
= 144u cms
2

o o
P
n
:
P

o sentido de P hacia O
2

- o
P
t

o |o
P
t
| = o
2
0
2
P

= u
- o
P
n

o |o
P
n
| =
|
PQ
|
2
C

=
106
2
24,4
= 46u cms
2

pgina 140
o o
P
n
:
P

o sentido de P hacia C
- o
P
t

o o
P
t
:
P

- o
P
C

o |o
P
C
| = 2
4
:
P
= 2 1u6 S,98 = 1268 cms
2

o o
P
C
:
P

o segn 2
4
:
P

- o

n

o |o

n
| =
|
Q
|
2
0
4

=
107
2
17,9
= 64u cms
2

o o

n
:

o sentido de Q hacia O
4

- o

t

o |o

t
| = o
4
0
4

o o

t
:

Del polgono de aceleraciones obtenemos:
- o

t
= 1Su cms
2

- o
P
t
= Suu cms
2

La relacin de velocidades angulares:
o
4
=
|o

t
|
0
4

=
1Su
17,9
= 8,S8 roJs
2

5.9.2. E Ej j e em mp pl l o o 2 2. . Y Yu ug go o e es sc co oc c s s
Dada la velocidad y la aceleracin del punto P se
desea conocer la aceleracin del eslabn 4.

pgina 141
5.9.3. E Ej j e em mp pl l o o 3 3. . B Bo om mb ba a c ce en nt t r r f f u ug ga a
El rodete de una bomba centrfuga de paletas gira a velocidad angular constante conocida. Una partcula
de fluido en P viaja radialmente hacia el exterior con una velocidad V
PQ
conocida, relativa al punto Q de
la paleta. Se pide calcular la aceleracin de la partcula.










5.9.4. E Ej j e em mp pl l o o 4 4. . L Le ev va a y y s se eg gu ui i d do or r


Dada la velocidad angular constante del elemento 2, se pide encontrar
la aceleracin del punto P perteneciente a 4, y la aceleracin angular
del eslabn 4.