Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Unidad Ticomn

Trabajo: Grados de Libertad o Movilidad en los Mecanismos.

Asignatura:

Sistemas en Aeronaves.

Integrantes: Rivera Guzmn Eduardo Fco. Grupo: 6AM1.

Grados de libertad o movilidad.

-La movilidad de un sistema mecnico se puede clasificar de acuerdo con el nmero de grados de libertad que posee. El grado de libertad es igual al nmero de parmetros (mediciones, como longitudes y ngulos) independientes que se requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de tiempo. El grado de libertad se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. Un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco de referencia, en caso general, tendr movimiento complejo, el cual es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. En el espacio tridimensional, puede haber rotacin alrededor de un eje y tambin traslacin simultanea que se puede resolver en elementos a lo largo de tres ejes. En un plano, o espacio bidimensional, el movimiento complejo se vuelve una combinacin de rotacin simultnea alrededor de un eje (perpendicular al plano) as como traslacin descompuesta en elementos a lo largo de dos ejes en el plano. La traslacin y la rotacin representan movimientos independientes del cuerpo. Cada uno puede presentarse sin el otro. Eslabones. Los eslabonamientos son los bloques de construccin bsicos de todos los mecanismos. Un eslabn es un cuerpo rgido que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unin con otros eslabones.

Juntas. Las juntas (pares cinemticos) son conexiones entre dos o ms eslabones, lo cual permite algn movimiento o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas se pueden clasificar de varias maneras: Por tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de superficie. Por nmero de grados de libertad. Por tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. Por nmero de eslabones unidos (orden de la junta).

Reuleaux acuo el trmino par inferior para describir juntas con contacto superficial (como con un pasador rodeado por un orificio) y el trmino par superior para describir juntas con contacto de punto o de lnea.

Una forma ms til de clasificar juntas es por el nmero de grados de libertad que permiten entre los dos elementos unidos.

Relacin entre eslabones y juntas. Una cadena cinemtica es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado. Un mecanismo es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn se ha fijado o sujetado al marco de referencia (el cual por s mismo puede estar en movimiento). Una mquina es una combinacin de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaadas por movimientos determinados. Una mquina, segn Reuleaux, es un conjunto de mecanismos acomodados para transmitir fuerzas y realizar trabajo. Una manivela es un eslabn que realiza una revolucin completa y est pivotada a la bancada, un balancn es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a la bancada, y un acoplador o biela es un eslabn que tiene movimiento complejo (traslacin y rotacin) y no est pivotado a la bancada. Bancada se define como cualquier eslabn o eslabones que estn fijos con respecto al marco de referencia. Determinacin del grado de libertad o movilidad. El grado de libertad de un sistema es el nmero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible. Al igual que es el nmero de coordenadas independientes requerido para definir su posicin. a) Mecanismos planos. Ecuacin de Gruebler: ( Modificacin de Kutzbach: ( ) )

( ( b) Mecanismos en el espacio. ( )