Cinetica de Cuerpos Rgidos: Metodos de Impulso e

Impetu.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mec anica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
Alejandro Tadeo Chavez
Departamento de Ingeniera Mecatr onica.
Instituto Tecnol ogico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., Mexico
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx
1 Introducci on.
En estas notas, se presentan los fundamentos de la aplicacion del metodo de impulso empetu
a la cinetica de los cuerpos rgidos, incluyendo un repaso inicial del metodo de impulso e
mpetu, este ultimo termino tambien conocido como cantidad de movimiento o momento
lineal, para partculas. Despues de ese repaso inicial, la tarea de aplicar el metodo a cuerpos
rgidos es relativamente sencilla restando exclusivamente tres tareas:
1. Determinaci on del impulso lineal de un cuerpo rgido sujeto a movimiento plano ge-
neral.
2. Determinaci on del impulso angular de un cuerpo rgido sujeto a movimiento plano
general.
3. Mostrar que la contribuci on de las fuerzas internas, cuando un cuerpo rgido sufre un
desplazamiento Euclideo o de cuerpo rgido, a la determinaci on del mpetu lineal y
angular de un cuerpo rgido es nulo.
Es importante hacer notar que, a diferencia de las notas Cinetica de Cuerpos Rgidos:
Ecuaciones de Newton-Euler, en estas notas se supone de inmediato la restriccion de
que cuerpo rgido esta sujeto a movimiento plano general.
1
2 Revisi on del metodo de impulso e mpetu para part-
culas.
Considere una partcula de masa constante m, localizada en el punto P, sobre la que act ua
una fuerza

F, la segunda ley de Newton indica que

F = ma = m
d
d t
v =
d
d t
(mv) =
d
d t

L =

L. (1)
donde

L = mv es la cantidad de movimiento lineal de la partcula, momento lineal o mpetu.
Separando variables, la ecuaci on puede expresarse como

F dt = d (mv)
e integrando respecto al tiempo, se tiene que
_
t2
t1

F dt = mv(t
2
) mv(t
1
) = mv
2
mv
1
=

L
2

L
1
(2)
Rearreglando los terminos, la forma nal de la ecuaci on est a dada por
mv
1
+
_
t2
t1

F dt = mv
2
o

L
1
+
_
t2
t1

F dt =

L
2
(3)
La ecuacion (3) indica que la suma del mpetu, cantidad de movimiento o momento lineal,
para el tiempo, t
1
, mas la integral, respecto al tiempo, de la fuerza

F aplicada a la partcula,
tambien conocida como impulso, es igual al mpetu, cantidad de movimiento o momento
lineal, para el tiempo, t
2
.
Es importante se nalar que puesto que esta ecuacion se obtuvo a partir de la segunda Ley
de Newton, entonces las velocidades que aparecen en todas las ecuaciones derivadas deben
ser respecto a un sistema de referencia newtoniano o inercial. Mas a un, si por alguna raz on
_
t2
t1

F dt =

0,
la ecuacion (3) se reduce a

L
1
= mv
1
= mv
2
=

L
2
. (4)
Esta ecuacion frecuentemente se conoce como la ley de conservaci on del momento lineal
de una partcula.
Ahora analizaremos con mas detalle, la integral de la fuerza con respecto al tiempo,
denominandola Imp
12
, asi pues, se tiene que
Imp
12

_
t2
t1

F dt =
_
t2
t1
_
F
x

i + F
y

j + F
z

k
_
dt
=

i
_
t2
t1
F
x
dt +

j
_
t2
t1
F
y
dt +

k
_
t2
t1
F
z
dt. (5)
2
Sustituyendo la ecuaci on (5) en la ecuaci on (3) e introduciendo los componentes escalares
de las cantidades de movimiento, se tiene que
_

i mv
x1
+

j mv
y1
+

k mv
z1
_
+
_

i
_
t2
t1
F
x
dt +

j
_
t2
t1
F
y
dt +

k
_
t2
t1
F
z
dt
_
=
_

i mv
x2
+

j mv
y2
+

k mv
z2
_
. (6)
Descomponiendo esta ecuacion en terminos de sus componentes a lo largo de las direc-
ciones x, y y z, se tiene que
mv
x1
+
_
t2
t1
F
x
dt = mv
x2
(7)
mv
y1
+
_
t2
t1
F
y
dt = mv
y2
(8)
mv
z1
+
_
t2
t1
F
z
dt = mv
z2
(9)
Estas son las componentes cartesianas de la ecuacion del metodo de impulso e mpetu.
Ciertamente es posible descomponer la ecuacion en otras diferentes maneras.
2.1 Momento Angular de una Partcula.
Considere ahora un punto O, entonces es posible denir el momento angular de la
partcula de masa m con respecto al punto O, como

H
O
r
P/O
(mv) = mr
P/O
v. (10)
donde r
P/O
es el vector de posici on de la partcula de masa m localizada en el punto P
respecto al punto O.
La ecuacion (1), al inicio de estas notas, muestra que la segunda ecuacion de Newton
puede obtenerse derivando el mpetu, cantidad de movimiento o momento lineal respecto
al tiempo. Parece pues razonable investigar que se obtiene de derivar el momento angular
mostrado en la ecuacion (10). Suponiendo que la masa m es constante
d
d t

H
O
=
d
d t
_
mr
P/O
v
_
= m
dr
P/O
d t
v + mr
P/O

dv
d t
. (11)
Si se supone que el punto O es un punto jo a un sistema de referencia Newtoniano o
inercial, se tiene que la ecuacion (11) puede escribirse como
d
d t

H
O
= mv v + mr
P/O
a = r
P/O
ma. (12)
Sin embargo, de la segunda Ley de Newton, se tiene que

F = ma, (13)
donde

F es la fuerza aplicada sobre la partcula P, de manera que la ecuacion (12) puede
escribirse como
3
d
d t

H
O
= r
P/O

F =

M
O
. (14)
donde

M
O
representa el momento de las fuerza aplicada a la partcula de masa m localizada
en el punto P respecto al punto O jo en un sistema de referencia Newtoniano o inercial.
De nueva cuenta, es posible separar las variables de la ecuacion (14) e integrar, con
respecto al tiempo, ambos lados de la ecauci on
_
t2
t1
d

H
O
=
_
t2
t1

M
O
d t. (15)
de esa manera se obtiene que

H
O
(t
2
)

H
O
(t
1
) =
_
t2
t1

M
O
d t o

H
O
(t
2
) =

H
O
(t
1
) +
_
t2
t1

M
O
d t (16)
Esta es la ecuacion del momento angular de una partcula libre de moverse en el espacio.
Si por alguna raz on, por ejemplo, si la fuerza aplicada sobre la partcula de masa m siempre
pasa por el punto O, se tiene que
_
t2
t1

M
O
d t = 0,
y la ecuacion (16) se reduce a

H
O
(t
2
) =

H
O
(t
1
). (17)
Esta ecuacion frecuentemente se conoce como la ley de conservaci on del momento
angular de una partcula.
3 Determinaci on del Impulso o Cantidad de Movimien-
to Lineal de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento
Plano General.
De la cinetica de partculas es bien conocido que el impulso o cantidad de movimiento de
una partcula esta dada por

L = mv. (18)
Por lo tanto, el impulso o cantidad de movimiento de un cuerpo rgido B, denotada por

L, esta dada por

L =
_
B
v
M
dm, (19)
donde d m es la diferencial de masa de una partcula arbitraria del cuerpo rgido B. Expre-
sando la velocidad de la partcula en terminos de la velocidad del centro de masas, vea la
gura 1 se tiene que
v
M
= v
G
+ r
M/G
(20)
4
Figure 1: Relaci on de las Velocidades de los Puntos G y M.
por lo tanto, la ecuaci on (19) se reduce a

L =
_
B
_
v
G
+ r
M/G
_
dm = v
G
_
B
dm +
_
B
r
M/G
dm = M v
G
(21)
donde M =
_
B
dm es la masa total del cuerpo B y se ha sustituido la ecuaci on

Q
G
=
_
B
r
M/G
dm =

0 (22)
La ecuacion (21) permite determinar el impulso o cantidad de movimiento lineal del
cuerpo rgido B.
4 Determinaci on del Impulso o Cantidad de Movimien-
to Angular de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento
Plano General.
En esta seccion se determinara el impulso o cantidad de movimiento angular de un cuerpo
rgido sujeto a movimiento plano general.
De la cinetica de partculas es bien conocido que el impulso o cantidad de movimiento
angular de una partcula esta dada por la ecuaci on (10), repetida a continuaci on

H
O
r
M/O
(mv) = mr
P/O
v.
donde r
M/O
es el vector de posici on de la partcula de masa m localizada en el punto M
respecto al punto O. Expresando la velocidad de la partcula en terminos de la velocidad
del centro de masas, vea la gura 1 se tiene que repitiendo la ecuacion (20)
v
M
= v
G
+ r
M/G
,
5
de manera semejante, el vector de posici on r
M/O
puede escribirse como
r
M/O
= r
G/O
+r
M/G
(23)
por lo tanto, el impulso o cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido sujeto a
movimiento plano general, con respecto al punto O, esta dado por

H
O
=
_
B
r
M/O

_
v
G
+ r
M/G
_
dm =
_
B
_
r
G/O
+r
M/G
_

_
v
G
+ r
M/G
_
dm
= r
G/O
v
G
_
B
dm +r
G/O

_

_
B
r
M/G
dm
_
+
__
B
r
M/G
dm
_
v
G
+
_
B
r
M/G

_
r
M/G
_
dm (24)
Sin embargo, por la denici on del centro de masas, se tiene que
_
B
r
M/G
dm =

0
Por lo tanto, se tiene que el impulso angular est a dado por

H
O
= r
G/O
v
G
_
B
dm +
_
B
r
M/G

_
r
M/G
_
dm (25)
Por un lado, se tiene que
r
G/O
v
G
_
B
dm = Mr
G/O
v
G
. (26)
Por el otro lado, se tiene que
_
B
r
M/G

_
r
M/G
_
dm =
x
_
B
r
M/G

i r
M/G
_
dm
+
y
_
B
r
M/G

j r
M/G
_
dm
+
z
_
B
r
M/G

k r
M/G
_
dm.
=

I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz

= I
G
. (27)
Sustituyendo estos dos resultados en la ecuaci on (25), se tiene que

H
O
= Mr
G/O
v
G
+ I
G
. (28)
En particular, si el punto O coincide con el centro de masas G del cuerpo rgido, entonces
r
G/O
=

0,
y la ecuacion (28) se reduce a

H
G
= I
G
. (29)
6
5 Contribuci on de las fuerzas internas aplicadas de un
cuerpo rgido al impulso lineal y angular de un cuerpo
rgido.
Considere un cuerpo rgido B y dos partculas arbitrarias P
i
y P
j
del cuerpo rgido. Es bien
conocido que las fuerzas internas producidas por una partcula sobre la otra tienen la misma
magnitud, sentidos contrarios y son colineales, vea la gura 2.
Figure 2: Determinaci on de la Contribuci on de las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rgido al
Impulso Lineal y Angular.
Entonces, consideraremos la contribucion de esta pareja de fuerzas al impulso lineal y
angular de un cuerpo rgido.
Para el impulso lineal, considere la ecuaci on

L =
_
t2
t1

f
ij
dt +
_
t2
t1

f
ji
dt =
_
t2
t1
_

f
ij


f
ij
_
dt =
_
t2
t1

0 dt =

0. (30)
Para el impulso angular respecto a un punto arbitrario O, considere la ecuaci on

H
O
=
_
t2
t1
r
Pi/O

f
ij
dt +
_
t2
t1
r
Pj /O

f
ji
dt =
_
t2
t1
_
r
Pi/O

f
ij
r
Pj/O

f
ij
_
dt
=
_
t2
t1
_
r
Pi/O
r
Pj /O
_

f
ij
dt =
_
t2
t1
r
Pi/Pj


f
ij
dt =
_
t2
t1

0 dt =

0. (31)
donde, a partir de la ecuacion,
r
Pi/O
r
Pj/O
= r
Pi/O
+r
O/Pj
= r
Pi/Pj
se concluye que
r
Pi/Pj


f
ij
=

0,
7
pues los vectores son colineales.
Extendiendo estos resultados para la totalidad de parejas de puntos del cuerpo rgido
B, se concluye que la contribuci on de las fuerzas internas aplicadas de un cuerpo rgido al
impulso lineal y angular de un cuerpo rgido es nulo. Por lo tanto, es unicamente necesario
considerar la contribuci on de las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido B.
6 Determinaci on de las Ecuaciones de Impulso Lineal y
Angular Para un Cuerpo Rgido.
En la parte nal de estas notas, haremos uso de los resultados previos para encontrar las
ecuaciones de impulso lineal y angular para un cuerpo rgido. En primer lugar consider-
aremos el impulso lineal, recordando la ecuacion del impulso lineal de una partcula, (3),
mv
1
+
_
t2
t1

F dt = mv
2
,
y extendiendola para todas las partculas de un cuerpo rgido B se tiene que
_
B
v
P1
dm +
_
B,t2
B,t1

F
P
dt =
_
B
v
P2
dm (32)
donde P es una partcula arbitraria del cuerpo B y las integrales deben abarcar todas las
partculas del cuerpo B. Por un lado, se tiene que

L
B1

_
B
v
P1
dm = M v
G1
y

L
B2

_
B
v
P2
dm = M v
G2
.
Por otro lado, se sabe que la contribuci on de las fuerzas internas al cuerpo rgido al momento
lineal del cuerpo rgido es nula, de manera que unicamente es necesario considerar las fuerzas
externas, de aqu que
_
B,t2
B,t1

F
P
dt =
B

Fueext
__
t2
t1

F
ext
dt
_
De manera que la ecuaci on de impulso lineal para el cuerpo B se reduce a
M v
G1
+
B

Fueext
__
t2
t1

F
ext
dt
_
= M v
G2
. (33)
La ecuacion (33) representa la ecuacion de impulso lineal del cuerpo B. De manera
semejante, recordando la ecuacion del impulso angular de una partcula, P, respecto a un
punto O,
mr
P/O
v
P1
= r
P/O

F
P
+ mr
P/O
v
P2
.
y extendiendola para todas las partculas de un cuerpo rgido B se tiene que
_
B
r
P/O
v
P1
dm +
_
B,t2
B,t1
r
P/O

F
P
dt =
_
B
r
P/O
v
P2
dm (34)
8
donde las integrales deben abarcar todas las partculas del cuerpo B. Por un lado, se tiene
que

H
O,B1

_
B
r
P/O
v
P1
dm = Mr
G/O
v
G1
+ I
G

1

H
O,B2

_
B
r
P/O
v
P2
dm = Mr
G/O
v
G2
+ I
G

2
.
Por otro lado, se sabe que la contribuci on de las fuerzas internas al cuerpo rgido al mo-
mento angular del cuerpo rgido es nula, de manera que unicamente es necesario considerar
las fuerzas externas, de aqu que
_
B,t2
B,t1
r
P/O

F
P
dt =
B

Fueext
__
t2
t1
r
P/O

F
ext
dt
_
.
De manera que la ecuaci on de impulso angular para el cuerpo B, respecto a un punto
arbitrario O, se reduce a
Mr
G/O
v
G1
+ I
G

1
+
B

Fueext
__
t2
t1
r
P/O

F
ext
dt
_
= Mr
G/O
v
G2
+ I
G

2
. (35)
La ecuacion (35) representa la ecuacion de impulso angular del cuerpo B.
7 Problemas Propuestos.
En esta seccion se presentar an algunos problemas propuestos de aplicaci on del metodo de
impulso y cantidad de movimiento y su soluci on detallada.
Problema 1. Un volante de 400 lbm se encuentra en reposo cuanso se le aplica un par
constante de 18 lbf pie. Se observa que son necesarios 4.3 min para que el volante alcance
su velocidad m axima de 2400 r.p.m. Si el radio de giro del volante es de 14 pulg. determine
la magnitud promedio del par debido a la fricci on cinetica presente en los cojinetes.
1
Solucion. Los datos del problema, se denominan a continuaci on
M = 400 lbm

T = 18 lbf pie

k = 579.6 lbmpie
2
/s
2
k t = 4.3 min = 258 s

2
= 2400 r.p.m.

k = 251.32 rad/s

k k = 14 pulg = 1.1666 pie

El impulso angular inicial y nal est an dados por

H
G1
= I
G

1
=

0

H
G2
= I
G

2
= M k
2

2
Por otro lado el impulso angular est a dado por
B

Fueext
__
t2
t1
r
P/O

F
ext
dt
_
=
_

T

T
f
_
t
1
Este es el Problema 17.43 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., John-
ston, E.R. y Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
9
Por lo tanto, la ecuaci on del impulso y cantidad de movimiento

H
G1
+
B

Fueext
__
t2
t1
r
P/O

F
ext
dt
_
=

H
G2
o

0 +
_

T

T
f
_
t = I
G

2
= M k
2

2
donde

T
f
= T
f

k es el promedio del par debido a la fricci on cinetica y

T = T

k. Esta ecuacion
vectorial se reduce a una ecuacion escalar dada por
(T T
f
) t = M k
2

2
Por lo tanto
T
f
= T
M k
2

2
t
= 579.6 lbmpie
2
/s
2

(400 lbm) (1.1666 pie)

2
(251.32 rad/s)
258 s
= 49.25808 lbmpie
2
/s
2
= 1.529 lbf pie
Figure 3: Tubo rotatorio con esferas deslizantes.
Problema 2. Dos bolas de 0.36 Kgm. se introducen en forma sucesiva por el centro
C del tubo delgado AB de 1.8 Kgm. Si en el momento que la primera bola se introduce
en el tubo la velocidad angular de este es de 8 rad./s., y se ignora el efecto de la fricci on,
determine la velocidad angular del tubo justo despues de que a) la primera bola ha salido
del tubo, b) la segunda bola sale del tubo.
2
Solucion. Los datos del problema son
1. Masa del tubo, M = 1.8 Kgm.
2
Este es el Problema 17.74 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., John-
ston, E.R. y Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
10
2. Masa de la esfera, m = 0.36 Kgm. = M/5.
3. Longitud del tubo, L = 0.72 m.
4. Velocidad inicial del tubo,
1
= 8 rad/s.

k
Es importante notar que considerando el punto C, es importante notar que despreciando
la fuerza de friccion entre la esfera y el tubo, la unica fuerza que actua sobre el sistema es
la fuerza de gravedad que pasa es perpendicular al plano de movimiento y por lo tanto, no
incrementa el impulso angular del sistema respecto al punto C; por lo tanto, se aplica la ley
de conservacion del impulso angular

H
C1
=

H
C2
Para la primera parte del fen omeno, donde
3
I
C
=
1
12
M L
2
se tiene que

H
C1
= I
C

1
=
1
12
M L
2

1
=
1
12
M L
2

1

k
Por otro lado, para cuando la primera esfera sale del tubo, digamos del extremo B, y
estableciendo que r
B/C
=
1
2
L

i, se tiene que

H
C2
= I
C

2
+ mr
B/C

_

2
r
B/C

=
1
12
M L
2

2
+
1
5
M
1
2
L

i
_

2

1
2
L

i
_
=
1
12
M L
2

2

k +
1
5
M
1
2
L

i
_

k
1
2
L

i
_
=
1
12
M L
2

2

k +
1
20
M L
2

2

k
=
2
15
M L
2

2

k
Por lo tanto
1
12
M L
2

1

k =
2
15
M L
2

2

k
y

2
=
5
8

1
=
5
8
8 rad/s. = 5 rad/s.
Para la segunda esfera, se tiene que

C2
=

H
C3
3
Otra manera de resolver el problema es calcular el momento de inercia, respecto al centro del tubo, del
sistema formado por el mismo tubo y la esfera que esta a punto de salir por alguno de los extremos del tubo.
En este caso, el momento de inercia del sistema respecto al centro del tubo C, esta dado por
I
C
=
1
12
M L
2
+m
_
L
2
_
2
=
1
12
ML
2
+
1
5
M
_
L
2
_
2
= ML
2
_
1
12
+
1
20
_
=
2
15
M L
2
.
Verique que el mismo resultado se obtiene de esta manera.
11
Donde,

H

C2
es el momento angular del sistema cuando la segunda esfera ha salido del tubo
4
y

H
C3
es el momento angular del sistema cuando la segunda esfera sale del tubo. Por lo
tanto

C2
=
1
12
M L
2

2

k
y

H
C3
= I
C

3
+ mr
B/C

_

3
r
B/C

=
1
12
M L
2

3
+
1
5
M
1
2
L

i
_

3

1
2
L

i
_
=
1
12
M L
2

3

k +
1
5
M
1
2
L

i
_

k
1
2
L

i
_
=
1
12
M L
2

3

k +
1
20
M L
2

3

k
=
2
15
M L
2

3

k
Por lo tanto
1
12
M L
2

2

k =
2
15
M L
2

3

k
y

3
=
5
8

2
=
5
8
5 rad/s. = 5 rad/s. = 3.125 rad/s.
Figure 4: Esfera sujeto a movimiento de rodadura.
Problema 3. Una esfera de radio r y masa m se proyecta a lo largo de una supercie
horizontal rugosa con las velocidades iniciales indicadas. Si la velocidad nal de la esfera
debe de ser cero, exprese a) la magnitud requerida de
0
en terminos de v
0
y r, b) el tiempo
necesario para que la esfera quede en reposo en terminos de v
0
y el coeciente de friccion
cinetica
k
.
5
Solucion. Considere el diagrama de cuerpo libre de la esfera que se muestra en la
gura 5. De all puede observarse que las unicas fuerzas que afectan el momento lineal, en
4
Una suposicion importante, que no indica el libro es que la segunda esfera entra al tubo, hasta despues
que la primera esfera ha salido del tubo.
5
Este es el Problema 17.69 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., John-
ston, E.R. y Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
12
la direccion horizontal, y angular de la esfera respecto al centro de masas, punto G, es la
fuerza de friccion. Adem as, del diagrama de cuerpo libre se tiene que

F
y
= 0 mg + N = 0 or N = mg.
Figure 5: Diagrama de cuerpo libre de una Esfera sujeto a movimiento de rodadura.
En primer lugar, consideraremos la ecuacion de impulso lineal en la direcci on horizontal,
positivo a la derecha. Donde t = 0, es el tiempo inicial, t = t, es el tiempo nal
mv
0

k
mg t = m (0) .
En segundo lugar, consideraremos la ecuacion de impulso angular respecto al centro de
masa, punto G, donde
I
G
=
2
5
mr
2
.
La ecuacion resulta
I
G

0

k
k
mg r t

k = I
G
0

k
De la primera ecuacion se tiene que
t =
mv
0

k
mg
=
v
0

k
g
Este es el tiempo que la esfera dura en parar esta dada por esta ecuaci on y resuelve el inciso
a). De la segunda ecuacion
t =
I
G

0

k
mg r
=
2
5
mr
2

k
mg r
=
2
0
r
5
k
g
Puesto que la velocidad, lineal y angular, de la esfera debe ser nula al nal del evento, se
tiene que ambos tiempos deben ser iguales, por lo tanto
v
0

k
g
=
2
0
r
5
k
g
13
Por lo tanto, la velocidad angular
0
, esta dada por

0
=
5 v
0
2 r
.
Figure 6: Cilindros Rotatorios Sujetos a Impulso.
Problema 4. Dos cilindros uniformes identicos de masa m y radio r estan en reposo en el
tiempo t = 0 cuando un par

M de magnitud constante M < mg r se aplica al cilindro A. Si
el coeciente de friccion cinetica entre el cilindro B y la supercie horizontal es
k
<
M
2 mg r
y
no ocurre deslizamiento entre los cilindros, obtenga una expresion para la velocidad angular
del cilindro B en el tiempo t.
6
Solucion. Considere el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los cilindros, aun
cuando no se conoce la fuerza de friccion entre los cilindros, se sabe que est a presente, y,
por simplicidad, se supondr a que tiene un valor constante de F
f
.
De la cinematica se sabe que las magnitudes de las velocidades angulares son iguales y
de sentidos contrarios, se supondra que

A
=
A

k
Por lo tanto,

B
=
A

k
Del diagrama de cuerpo libre, es f acil deducir que
N
B
= 2 mg
Las ecuaciones que se necesitan establecer para solucionar el problema son las ecuaciones
de momento angular de cada uno de los cilindros respecto a sus centros de masas. Puesto
que ambos rodillos est an originalmente en reposo, estas ecuaciones estan dadas por

0 M t

k + F
f
r t

k =
1
2
mr
2

A

k
6
Este es el Problema 17.51 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., John-
ston, E.R. y Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
14
Figure 7: Diagrama de cuerpo libre de dos discos.
y

0
k
2 mg r t

k + F
f
r t

k =
1
2
mr
2

A

k
De las dos ecuaciones escalares resultantes, despejando el termino F
f
r t, se tiene que
M t
1
2
mr
2

A
= F
f
r t =
1
2
mr
2

A
+
k
2 mg r t
Empleando, los terminos de los extremos, y resolviendo para
A
, se tiene que
M t
k
2 mg r t = mr
2

A
o, nalmente

A
=
_
M
mr
2

2
k
mg r
mr
2
_
t =
_
M
mr
2

2
k
g
r
_
t
Problema 5. Cada una de las poleas dobles que se muestran en la gura tiene momento
de inercia centroidal de I
GA
= I
GB
= 0.25Kgm m
2
, radio interior r
1
= 100 mm y radio
exterior r
2
= 150 mm. Si se ignora la fricci on de los cojinetes, determine a) la velocidad del
cilindro t
f
= 3 s despues de soltar el sistema desde el reposo, b) la tension en la cuerda que
conecta las poleas.
7
Solucion. Denomine m = 10kgm. la masa del contrapeso y considere el diagrama de
cuerpo libre del sistema. Las ecuaciones que se usaran para resolver el problema son las de
momento angular de los tambores A y B y la momento lineal del contrapeso C.
7
Este es el Problema 17.53 del libro Mec anica Vectorial Para Ingenieros, Din amica. Beer, F.P., John-
ston, E.R. y Clausen, W.E., Octava edici on, McGraw Hill: Mexico D.F.
15
Figure 8: Tambores con contrapeso.
Es necesario notar que, para cualquier instante de tiempo, las velocidades angulares de
los tambores son antihorarias y est an relacionadas por

A
r
2
=
B
r
1
por lo tanto
B
=
A
r
2
r
1
.
Por otro lado, la velocidad del contrapeso es vertical y hacia abajo y su magnitud est a
relacionada con la velocidad del tambor A por la ecuacion
v
Cy
=
A
r
1
.
Estas ecuaciones suponen un tiempo inicial t
0
= 0 s. y un tiempo nal t
f
= 3 s. estan
dadas por
I
GA

A0
+ T
2
r
1
t
f

k T
1
r
2
t
f

k = I
GA

Af
o T
2
r
1
t
f

k T
1
r
2
t
f

k = I
GA

Af

k
I
GB

B0
+ T
1
r
1
t
f

k = I
GB

Af
o T
1
r
1
t
f

k = I
GB

Af

k
y
(T
2
mg) t
f

j = mv
Cyf

j
De la segunda ecuacion, eliminando el vector unitario com un y sustituyendo las relaciones
cinematicas, se tiene que
T
1
=
I
GB

Bf
r
1
t
f
=
I
GB

Af
r2
r1
r
1
t
f
De la tercera ecuacion, eliminando el vector unitario com un y sustituyendo las relaciones
cinematicas, se tiene que
T
2
= mg
mv
Cyf
t
f
= mg
m
Af
r
1
t
f
Sustituyendo estos resultados en la primera ecuacion
_
mg
m
Af
r
1
t
f
_
r
1
t
f

I
GB

Af
r2
r1
r
1
t
f
r
2
t
f
= I
GA

Af
16
Figure 9: Diagrama de cuerpo libre del sistema formado por tambores con contrapeso.
Despejando la velocidad
Af
, se tiene que

Af
=
mg t
f
r
1
I
GA
+ I
GB
_
r2
r1
_
2
+ mr
2
1
=
mg t
f
r
1
I
GA
_
1 +
_
r2
r1
_
2
_
+ mr
2
1
Sustituyendo los valores de las variables, se tiene que

Af
=
(10 kgm.)
_
9.81 m/s
2
_
(3 s) (0.1m)
(0.25 kgmm
2
)
_
1 +
_
150 mm.
100 mm.
_
2
_
+ (10 kgm.) (0.1 m)
2
= 32.25
rad.
s.
Por lo tanto
v
Cyf
=
Af
r
1
= 3.225
m
s
La tensi on entre los tambores esta dada por
T
1
=
I
GB

Af
r
2
r
2
1
t
f
=
_
0.25 kgmm
2
_ _
32.25
rad.
s.
_
(0.15 m)
(0.1 m)
2
(3 s)
= 40.31
kgmm
s
2
= 40.31 N.
17