Para La Cuarta Unidad de Abran Con

D DI IN N M MI IC CA AD EL LS L LI ID DO OR DE G GI S ID DO O R
z1 = z1
z= z1
&
&
y1 y1
x1 = x1
&
y1
x1
ndice.
1. Introduccin. ........................................................................................................................................... 4 2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido. .......................................... 5 3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas. ........................................... 10 4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.............................. 16 5. Reduccin del estudio cintico de un slido rgido a su centro de masas......................................... 22 5.1. Momento angular de un slido rgido restringido a girar alrededor de un punto fijo. ..................... 25 6. Aplicacin de los principios del impulso lineal y angular al movimiento de un slido rgido. ....... 28 7. Energa cintica de un slido rgido en tres dimensiones. ................................................................. 29 7.1. Energa cintica de un slido rgido con un punto fijo. ................................................................... 35 7.2. Trabajo. ........................................................................................................................................... 37 8. Movimiento de un slido rgido en tres dimensiones. ........................................................................ 40 8.1. Ecuacin de Euler del movimiento. Extensin del principio de dAlembert. ................................. 44 8.2. Movimiento de un slido con un punto fijo. ................................................................................... 48 8.3. Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo...................................................................... 51 8.4. Estudio del equilibrio de ejes o rboles planos rotatorios. .............................................................. 53 9. Movimiento de un giroscopio. .............................................................................................................. 56 9.1. Precesin estacionaria en un giroscopio. ......................................................................................... 62 9.1.1. Precesin lenta y rpida. Velocidad mnima de rotacin propia. ............................................ 69 9.1.2. Influencia de la geometra en el movimiento de un slido de revolucin con precesin estacionaria y momento de las fuerzas exteriores nulo. .......................................................... 72 9.1.2.1. Aplicacin a casos particulares. ........................................................................................ 74 9.1.3. Movimiento de un slido de revolucin con precesin estacionaria y momento de las fuerzas exteriores nulo (modelo de Poinsot)........................................................................... 79 9.1.3.1. Anlisis del movimiento en funcin del axoide mvil. ..................................................... 86 9.2. Anlisis de estabilidad de un slido con momento nulo ante una perturbacin. ............................. 89 9.2.1. Comportamiento de un slido que gira inicialmente respecto del eje de inercia mxima. ..... 91 9.2.2. Comportamiento de un slido que gira inicialmente respecto del eje de inercia mnima. ...... 94 9.2.3. Comportamiento de un slido que gira inicialmente respecto del eje de inercia intermedia. . 96 9.2.4. Slido con simetra axil. ......................................................................................................... 97 9.2.5. Slido con simetra polar. ....................................................................................................... 99
ANEXO 1. Bibliografa ........................................................................................................................ 105
Revisin: octubre 2012
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Mirada previa En este tema se va a realizar un anlisis del estudio dinmico del slido rgido en tres dimensiones. Comienza con la determinacin de la cantidad de movimiento lineal y el momento angular respecto del origen de un sistema de referencia fijo, relacionando ambas expresiones con las caractersticas geomtricas del centro de masas del slido rgido. Posteriormente se comprueba que la cantidad de movimiento angular es la misma si el estudio se hace con velocidades absolutas o relativas respecto de un sistema de referencia solidario al centro de masas y con movimiento de traslacin, desarrollndose la expresin en funcin del tensor de inercia msico. A continuacin se analiza la reduccin de sistema dinmico al centro de masas del slido o a un punto fijo, si existe, aplicando los principios de impulso lineal y angular, la energa cintica del slido y el trabajo generado por las fuerzas y momentos. Se sigue con el anlisis del movimiento de un slido en tres dimensiones, obteniendo las expresiones de Euler, y simplificndolas para los casos de slido con un punto fijo, slido que gira alrededor de un eje fijo y slido plano que gira alrededor de un eje fijo. Se entra finalmente en el anlisis giroscpico, en el que se desarrollan las ecuaciones de equilibrio de Euler a partir de sus parmetros y se aplica al caso de precesin estacionaria, obtenindose los valores de precesin rpida y lenta, la condicin de velocidad mnima de rotacin propia y la influencia de la geometra en el giro de un slido. Finaliza el tema con el estudio de la estabilidad de un slido giratorio ante pequeas perturbaciones.
Preguntas de inspeccin 1. 2. Qu son la cantidad de movimiento lineal y el momento angular respecto de un punto fijo? Es necesario realizar los procesos de integracin de la cantidad de movimiento lineal del entorno infinitesimal de un punto para determinar la del slido? 3. Qu influencia tienen las fuerzas interiores para el conjunto de todos los puntos de un slido? 4. Cunto vale el momento esttico respecto del centro de masas de un slido? 5. Por qu se utiliza un sistema de referencia solidario al centro de masas y con movimiento de traslacin en el estudio del momento angular? 6. Qu movimiento puede tener un slido rgido respecto del sistema de referencia definido en la pregunta anterior? 7. Cmo son la velocidad angular y el momento angular cuando los momentos principales de inercia del slido son iguales entre s? 8. Para qu se utiliza un sistema de referencia asociado al centro de masas de un slido en el que el tensor de inercia no vara? 9. Cundo coincide la aceleracin angular con la derivada de las componentes de la velocidad angular? 10. Qu es la precesin estacionaria? 11. Qu se entiende por movimiento estable de un slido rgido?
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1. Introduccin.
1. Introduccin.
Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Determinar los pasos y la estructura seguida en el estudio. Indicar el objetivo a alcanzar en cada uno de los pasos.
La dinmica del slido rgido es la parte de la mecnica que analiza la relacin entre las fuerzas que actan en un slido y el movimiento que ste adquiere. El estudio se plantea desde un punto de vista tridimensional, no entrando en conceptos bidimiensionales ya que se pueden llegar a l a partir de eliminar una de las componentes. Se considera este tema una continuacin natural de la cinemtica de slido rgido, ya que es necesario conocer conceptos desarrollados en l como son el movimiento relativo, la velocidad y aceleracin absoluta, y sobre todo los ngulos de Euler para la definicin de la orientacin de un sistema de referencia que cumpla con condiciones cinemticas necesarias para el estudio dinmico mediante una formulacin sencilla. El anlisis parte de del entrono infinitesimal del punto y, a partir del uso de procesos de integracin, y utilizando conceptos geomtricos asociados al centro de masas, poder generalizar las expresiones a todo el slido. Se plantean conceptos sencillos como cantidad de movimiento lineal o momento angular para, a partir de su derivacin respecto del tiempo, relacionarlos con el sumatorio de fuerzas o momentos respecto del centro de masas. En prcticamente todos los estudios se utiliza un sistema de referencia solidario al centro de masas del slido y con movimiento de traslacin, que simplifica los procesos de integracin y permite utilizar ecuaciones que en principio solo seran vlidas en sistemas de referencia inerciales. Esta referencia se ha utilizado en el momento angular respecto del centro de masas, la energa cintica del slido, el trabajo y finalmente en las ecuaciones de equilibrio dinmico de Euler. A partir del anlisis del movimiento de un giroscopio se pueden justificar efectos como la inercia al movimiento giratorio de un slido respecto de un eje principal de inercia, o la estabilidad en el movimiento de los vehculos de dos ruedas. Para simplificar los procesos se estudiarn distintos casos de precesin estacionaria de un giroscopio y su estabilidad ante una perturbacin.
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2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Determinar la cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido respecto del origen del sistema de referencia inercial. Introducir las caractersticas del centro de masas en las expresiones. Derivar la cantidad de movimiento lineal y momento angular respecto del origen del sistema de referencia inercial y del tiempo. Determinar la influencia de las fuerzas interiores en el sumatorio de fuerzas y momentos para el conjunto de todos los puntos del slido. Obtener las expresiones finales de equilibrio dinmico de fuerzas y momentos.
cantidad de En un slido rgido con movimiento respecto de un sistema de referencia fijo o inercial (Oxyz) se define el r movimiento lineal vector cantidad de movimiento lineal o momento lineal ( dL ) del entrono infinitesimal de un punto (P ) de i i r masa asociada dm y velocidad vi (Fig. 2.1) a la expresin
r r dLi = dm vi r Para obtener la cantidad de movimiento lineal de todo el slido ( L ) se integra la expresin anterior en el dominio y se convierte en
dLi = vi dm L = vi dm r
m m
z z Pi
r ri r rG r vi r dLi
dm
y y
O x x
Fig. 2.1 Masa y velocidad del entorno de un punto. momento angular Se define como momento angular infinitesimal (algunos autores lo llaman momento cintico) de la masa r dm asociada al entorno de un punto Pi respecto de otro punto O ( dH o ) a la expresin
r r r dH o = ri dm vi r r r dH o = ri dLi
r Para obtener el momento angular de todo el slido ( H o ) se integra esta expresin en el dominio y se convierte en
r r r d H o = ri dm vi r
m
r r r H o = ri dm vi
m
Ho
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r Sin embargo, los desarrollos de las integrales obtenidas en la cantidad de movimiento lineal ( L ) y el r momento angular ( H o ) no son obvios, por lo que para su obtencin se utiliza el concepto de centro de masas (c.d.m.) del slido.
centro de masas
r r r & & & La posicin del c.d.m. ( rG ) de un slido y sus derivadas primera y segunda respecto del tiempo ( rG y rG ) para el caso de slidos de masa constante, vienen expresadas mediante
r rG =
ri dm
m
r
r & d r rG rG = dt
( )
r ri dm vi dm r d m m = vG = dt m m
vi dm = vG m
r & & d r rG = vG dt
( )
r vi dm ai dm r d m = m aG = m dt m
ai dm = aG m
la segunda expresin, aplicada al concepto de momento lineal, permiten obtener

r r L = vi dm m r vi dm = vG m m r r L = vG m
Concepto clave
r La cantidad de movimiento lineal de un slido ( L ) coincide con la que tendra si toda su masa (m) estuviera concentrada en el centro de masas (G).
ecuacin fundamental Si se deriva esta expresin respecto del tiempo se obtiene la ecuacin fundamental de fuerzas en el estudio de la dinmica del de la dinmica del slido rgido slido rgido en fuerzas r & r r & d r d r L= vG m L = vG m = a G m dt dt
y como, segn la segunda ley de Newton

r r dL r & F = = L dt
se llega a la expresin
F = m aG
principio de A la expresin que establece que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las fuerzas dAlembert de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio se le denomina principio de dAlembert.
F m aG = 0
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r La aceleracin que adquiere el centro de masas ( aG ) de un slido rgido va a ser un vector r proporcional a la resultante del sistema de fuerzas exteriores ( F ) que acta sobre l.
Concepto clave
r derivada del momento Con el momento angular respecto de un punto ( H ) se va a realizar el mismo proceso. Para la o angular respecto del determinacin de la derivada respecto del tiempo del momento angular de un slido rgido respecto del tiempo r origen (O) del sistema de referencia inercial ( H o ), se parte de la expresin r r r H o = ri dm vi
m
Si se deriva respecto del tiempo, utilizando la propiedad asociativa

r r & & r r r r r & & d r H o = ri dm vi + ri dm vi Ho = r dm v i i dt m m m
pero el primer sumando se anula, ya que corresponde al producto vectorial de vectores paralelos
r & r ri = vi
r r r r r & r dm v = v dm v i i i i =0
m
luego la expresin de la derivada del momento angular respecto del tiempo y respecto del origen del r sistema de referencia O ( H o ) queda
r & r r r r & & H o = ri dm vi + ri dm vi r & r r & m m H o = ri dm vi r r r r r & m ri dm vi = vi dm vi = 0 m m r fuerzas internas del Se considera ahora un entorno de la partcula Pi de masa dm en el que existe una aceleracin ai respecto slido del sistema de referencia inercial Oxyz, y se aplica el equilibrio dinmico a dicha partcula teniendo en cuenta el efecto todas las fuerzas que lo afectan. r Si se denomina df ij la fuerza interna que otra partcula (Pj) del slido ejerce sobre la Pi (Fig. 2.2), la r resultante de las fuerzas interiores ( dFij ) que las dems partculas del sistema ejercen sobre Pi es r r dFij = df ij
j
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z Fi Pi
r ri r rj r r df ij r ji r df ji
Pj y
Fig. 2.2 Fuerzas internas entre partculas de un slido rgido.

r ecuacin fundamental Si F es la resultante de las fuerzas exteriores que actan sobre la partcula P , la segunda ley de Newton i i de fuerzas en el entorno aplicada a esta partcula adquiere la forma, de un punto r r r Fi + dFij = dm ai
Si ahora se premultiplica vectorialmente a la expresin por el vector de posicin del punto respecto del r sistema de referencia inercial ( ri ), se obtiene
r r r r ri Fi + dFij = ri dm ai
r r r r r ri Fi + ri dFij = ri dm ai
Si esto se hiciera para todas las partculas del slido rgido y se sumaran, se tendra
ri Fi + ri dFij = (ri dm ai )
r
Pi Pi m
(r r ) (r
Pero para todos los sistemas de partculas tomados de dos en dos se anulan las fuerzas interiores, ya que apareceran los trminos
(rr dFr )+ (rr dFr )

i ij j ji
que corresponden al momento que sobre la partcula Pi ejerce la fuerza generada por la Pj, mas el momento que sobre la partcula Pj ejerce la fuerza generada por la Pi, respectivamente. Como vectorialmente se puede poner (Fig. 2.2)
r r r r j = ri + r ji
sustituyendo en la expresin anterior se tiene
(rr dFr )+r (rr r dFrr )

i ij j ji
r j = ri + r ji
(rr dFr )+ [(rr + rr ) dFr ] = (rr dFr )+ (rr dFr )+ (rr

i ij i ji ji i ij i ji
ji
r dF ji
r r r r y por ser los vectores dFij y dF ji opuestos y dF ji r ji paralelos r r dFij = dF ji r r r ji || dF ji
se tiene
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r r r r ri Fi = ri dFij + ri dF ji + r ji dF ji
Pi
) (
)(
)(
r r dFij = dF ji
r r r ji || dF ji
Pi
6 4 74 r r r8 r r r r r r ri Fi = ri dFij ri dFij + r ji dF ji = 0
) (
)(
)(
r =0
por lo que todos los trminos se anulan, y finalmente
ri Fi + ri dFij = (ri dm ai )
r
Pi Pi
(r r ) (r
Pi
r r r ri dFij = 0
m
ri Fi = (ri dm ai )
r
Pi m
(r r )
Concepto clave
Para el conjunto de todos los puntos del slido rgido, la influencia de las fuerzas interiores es nula.
r El trmino a la izquierda de la igualdad corresponde al momento de las fuerzas exteriores ( Fi ) que actan r en el slido rgido respecto del punto O ( M O )
r r r M O = ri Fi
Pi
mientras que el trmino a la derecha de la igualdad es la derivada del momento angular respecto del tiempo r & asociado al punto O ( H O )
r & HO =
luego la expresin final es ecuacin fundamental de momentos de la dinmica de slidos rgidos
(ri dm ai )
r r
ri Fi = (ri dm ai )
r
Pi
(r r )
m r r r & r r M O = ri Fi M O = H O Pi r & r r H O = ri dm ai m
Concepto clave
El sumatorio de momentos de las fuerzas exteriores respecto del origen de un sistema de r referencia inercial ( M O ) es igual a la derivada del momento angular respecto del tiempo r & respecto de dicho punto ( H O ).
Las expresiones
F = m aG
r r & M O = HO
son vlidas nicamente cuando se aplican en sistemas de referencia inerciales (aquellos cuya velocidad es nula o que tienen movimiento de traslacin con velocidad constante).
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3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Utilizar en el anlisis un sistema de referencia solidario al centro de masas y con movimiento de traslacin. Introducir las caractersticas del centro de masas en la formulacin dinmica. Comprobar que el momento angular respecto del centro de masas con un sistema de referencia inercial y con un sistema de referencia solidario al centro de masas y con movimiento de traslacin es el mismo. Comprobar que la derivada respecto del tiempo del momento angular respecto del centro de masas en base inercial y en un sistema de referencia solidario al centro de masas y con movimiento de traslacin es la misma. Aplicarlo a las expresiones de equilibrio dinmico de fuerzas y momentos.
Como se ver ms adelante, el anlisis dinmico de un slido se simplifica cuando se realiza en unos ejes que tengan origen en el c.d.m. (Gxyz) y movimiento de traslacin (Fig. 3.1) respecto del sistema de referencia inercial (Oxyz).
r r & En este epgrafe se comprobar que, aunque la expresin M G = H G es vlida nicamente para sistemas de referencia inerciales, el sistema anteriormente indicado Gxyz, que no tiene por qu ser inercial, s la cumple.
r El momento angular del slido ( H G ) respecto del c.d.m. (G) viene expresado por
r HG =
(r 'i dm vi
r r
donde
r ri ' - vector de posicin de la partcula del slido (Pi) respecto del c.d.m.
r vi - velocidad absoluta de la partcula del slido (Pi).
z z Pi
r ri r rG
r vi
O x x
dm r ra r r'i r vG = vi r r vi vG y G y
Fig. 3.1 Velocidad relativa y de arrastre de una partcula respecto de un sistema de referencia solidario al c.d.m. y con movimiento de traslacin.
r descomposicin en Como la velocidad absoluta de una partcula ( vi ) se puede poner como suma de la componente relativa ra velocidad relativa ms r r arrastre ( vi ) ms la de arrastre ( vi ) respecto del sistema de referencia solidario al c.d.m. y con movimiento de
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traslacin (Gxyz) se tiene
r r r vi = vir + via
luego
r HG =
r a r a (r ' i dm vi ) = (r ' i dm (vi + vi )) = (r ' i dm vi ) + (r ' i dm vi )
velocidad relativa de En este caso el movimiento relativo solo puede ser debido a la rotacin del slido respecto de estos ejes, rotacin y arrastre de mientras que el de arrastre corresponde al de traslacin, que es invariante del slido. Esto se puede traslacin apreciar mejor si la velocidad del punto Pi se reduce al c.d.m. del slido (G) y se descompone el movimiento en relativo ms arrastre
rr r r r r vi = (Pi G ) vi = vG + (Pi G ) r r a v = 0 i
Concepto clave
El movimiento relativo de un slido respecto de un sistema de referencia solidario a un punto de dicho slido con movimiento de traslacin solo puede ser de rotacin.
con lo que sustituyendo la velocidad de arrastre en el momento angular

r HG =
r (r ' i dm vi ) + (r ' i dm vG )
r como la velocidad de arrastre, que coincide con la del c.d.m. ( vG ), es la misma para todos los puntos del slido, puede salir fuera de la integral, y como el dm es un escalar, puede pasar a multiplicar al primer trmino del producto vectorial, con lo que queda
(r ' i dm vG ) = (r ' i dm ) vG
r r r r
m
r donde esa primera integral corresponde al momento esttico del slido ( mG ) respecto del c.d.m. (G), que por definicin es nulo, luego
(r ' i dm ) = mG = 0 (r ' i dm ) vG = mG vG = 0
r r r r r r
m
Concepto clave
El momento esttico respecto del centro de masas es nulo.
igualdad de momento Llegando entonces a la conclusin de que angular r r r r r H G = r ' i dm vir + r ' i dm via m m r r ra r ' i dm vi = 0 m
) ( (
r r r r r H G = r ' i dm vir = H G
m
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r por lo que el momento angular ( H G ) del slido rgido se puede calcular a partir de la cantidad de r movimiento lineal absoluto de las partculas del slido ( dm vi ), considerando la velocidad lineal absoluta r de sus partculas ( vi )
r r r H G = r 'i dm vi
m
r o a partir de la cantidad de movimiento lineal relativa de las partculas del slido ( dm vir ), considerando la r velocidad lineal relativa ( vir ) respecto del sistema de referencia solidario al c.d.m. del slido Gxyz, sistema afectado nicamente por el movimiento de traslacin
r r r r HG = r ' i dm vir
m
de forma que
r r r HG = HG
El momento angular respecto del centro de masas de un slido es el mismo considerando la r velocidad absoluta ( H G ) y la velocidad relativa respecto de un sistema de referencia r r solidario al centro de masas con movimiento de traslacin ( H G ).
Concepto clave
caso de punto Si el sistema de referencia no hubiera sido solidario al c.d.m. (G) sino a un punto arbitrario (O), la relacin r arbitrario entre el momento angular considerando la velocidad absoluta ( H ) y la velocidad relativa respecto de un O r r sistema de referencia solidario al punto con movimiento de traslacin ( H O ) es
r HO =
r a (r ' i dm vi ) + (r ' i dm vi )
a (r ' i dm vi ) = (r ' i dm vO ) = (
m r r r r rr r r r r r ' i dm vi = H O H O = H O + mO vO m r r r r r ' i dm vO = mO vO
r en la que mO es el momento esttico no nulo del slido respecto del punto O.
r derivada del momento Si la expresin del momento angular respecto del c.d.m. expresada mediante la velocidad relativa ( H r ) se G angular deriva respecto del tiempo se obtiene
r &r r r rr r & &r d r r = r ' i dm vir = HG r ' i dm vi + r ' i dm vi dt m m m
r & analizando el primer sumando, como la derivada respecto del tiempo del vector de posicin relativo ( r ' ) es rr la velocidad relativa ( vi ), el producto vectorial es nulo
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r ' dm v r i i r & r
r rr & r 'i = vi
r r (vi dm vi ) = 0
r r & mientras que la derivada de la velocidad relativa respecto del tiempo es la aceleracin relativa ( vir = air ), r &r por lo que la derivada respecto del tiempo del momento angular ( H G ) respecto del c.d.m. (G) es
r &r r rr r & &r r = HG r ' i dm vi + r ' i dm vi m m r r r & r ' i dm vir =0 m r &r rr vi = ai
r &r HG =
r (r ' i dm ai )
r componentes de las La aceleracin relativa de cada partcula ( a r ) se pone en funcin de la descomposicin del movimiento en i aceleracin relativo ms arrastre, y viene expresada por r r r r r r r ai = aG + air + a a (Pi G ) + a (Pi G ) + aic
siendo,
r ai
- aceleracin absoluta de cada punto (Pi) del slido.
r aG - aceleracin absoluta del c.d.m. del slido. r air
- aceleracin relativa de cada punto (Pi) del slido.
a a (Pi G ) + a (Pi G ) - aceleracin de arrastre de cada punto (Pi) del slido, nula al
no haber ni velocidad ni aceleracin angular de arrastre.
r aic
[r
- aceleracin de Coriolis de cada punto (Pi) del slido, que en este caso es nula, por no existir r r velocidad angular de arrastre ( a = 0 ).
aceleracin relativa Luego la aceleracin relativa de cada partcula viene expresada por
r r r r r r r air = ai aG a a (Pi G ) a (Pi G ) aic r r r r r r r a a (Pi G ) + a (Pi G ) = 0 air = ai aG r r aic = 0 r & por lo que sustituyendo en la expresin de la derivada respecto del tiempo del momento angular ( H 'G ) respecto del c.d.m. (G) queda r &r = HG
r (r ' i dm ai )
[ [
] ]
rr r r ai = ai aG
r &r HG =
r ' i dm (ai aG ) = (r ' i dm ai ) (r ' i dm aG )

r r r r r r
m m
[r
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r teniendo en cuenta que la aceleracin del c.d.m. ( aG ) es constante, puede salir fuera de la integral, y al ser dm un escalar puede pasa a multiplicar al primer trmino del producto vectorial, con lo que queda
(r 'i dm aG ) = (r 'i dm ) aG
r r r r
m
r momento esttico donde esa integral corresponde nuevamente al momento esttico respecto del c.d.m. ( mG ), que por respecto del c.d.m. definicin es nulo, luego
(r 'i dm aG ) = (r 'i dm ) aG
r r r r
r r r r 'i dm = mG = 0 m
r (r '
r dm aG =
r ) (rr' dm) a
i m
r r r = mG aG = 0
r & con lo que la derivada respecto del tiempo del momento angular ( H 'G ) respecto del c.d.m. (G) queda
r &r r r r r HG = r ' i dm ai r ' i dm aG m m r r r r ' i dm aG = 0 m
) ( (
r &r r r HG = r ' i dm ai
m
expresin que coincide con
r & r r H G = r 'i dm ai
m
igualdad de la derivada Luego para el clculo de la derivada respecto del tiempo del momento angular respecto del c.d.m. de un r & del momento angular respecto del tiempo y slido ( H G ) asociado a un sistema de referencia solidario con dicho c.d.m. con movimiento de traslacin, r r del centro de masas los resultados no varan si se utiliza la aceleracin absoluta ( a ) o relativa ( a r ) i i
r r & &r HG = HG
Concepto clave
La derivada del momento angular respecto del centro de masas respecto del tiempo de un r & slido es la misma considerando la aceleracin absoluta ( H G ) que la aceleracin relativa respecto de un sistema de referencia solidario al centro de masas con movimiento de r &r traslacin ( H G ).
Aplicando esta igualdad a la relacin entre la derivada del momento angular respecto del tiempo y respecto r r & del c.d.m. ( H G ), y el momento de las fuerzas exteriores respecto de dicho punto ( M G ), se tiene
r r & M G = HG r r & &r HG = HG r r r & &r M G = HG = HG
caso de punto Si el sistema de referencia no hubiera sido solidario al c.d.m. (G) sino a un punto arbitrario (O), la relacin arbitrario
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r & entre la derivada respecto del tiempo del momento angular considerando la velocidad absoluta ( H O ) y la r &r velocidad relativa ( H O ) es r &r HO =
(r ' i dm ai ) (r ' i dm aO )
r r r r
(r ' i dm aO ) = (
r r
m
m r & r r r ' i dm ai = H O m r r r r r ' i dm aO = mO aO
r r & &r r r HO = HO + mO a O
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4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Desarrollar el momento angular respecto del centro de masas en un sistema de referencia solidario a dicho punto y con movimiento de traslacin. Identificar las integrales con las caractersticas geomtricas de un slido rgido. Analizar el momento angular en base principal de inercia. Analizar cuando el momento angular respecto del centro de masas y la velocidad angular del slido son vectores paralelos.
r r La expresin del momento angular ( H G ) respecto del c.d.m. (G) de un slido rgido considerando un sistema de ejes Gxyz que tienen movimiento de traslacin es, como ya se ha indicado anteriormente r r HG =
r (r ' i dm vi )
siendo
r r 'i - vector de posicin de la partcula Pi respecto del c.d.m. (G) del slido.
r vir - velocidad relativa de la partcula Pi.
dm - masa asociada al entorno de la partcula Pi.

sin embargo esta expresin no es fcil de integrar, por lo que se va a desarrollar para obtener un trmino de aplicacin ms directa. Partiendo de la expresin que relaciona la velocidad de dos puntos pertenecientes a r r un slido rgido (Pi, G), como la velocidad angular de arrastre es nula ( a = 0 ) se tiene
r r r r vi = vG + vir + a (Pi G ) r r r r vi = vG + vir ra (Pi G ) = 0 r velocidad relativa de en la que la velocidad relativa del punto Pi ( v r ) slo tiene componente de rotacin i rotacin r r r vir = r r ' i r r siendo r el vector velocidad angular relativa del slido que coincide con su velocidad angular total .
Concepto clave
La velocidad relativa de un slido respecto de un sistema de referencia solidario al centro de masas con movimiento de traslacin solo puede corresponder a una rotacin.
r r Sustituyendo en la expresin del momento angular ( H G ), se obtiene
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r r = HG
r (r ' i dm vi )
r r r vir = r ' i
r r HG =
[r ' i dm ( r' )]
r r r
r doble producto Si se desarrolla el doble producto vectorial considerando x, y ,z las componentes de r' y x, y, z las r vectorial componentes de en el sistema de referencia Gxyz solidario al c.d.m. y con movimiento de traslacin, se tendr
r i' r j' r r y' z'i z' y'i r 'i r r z' = z' x'i x' z'i = r'i r r z'i x' y'i y' x'i r 'i r j' r k' y'i dm = z'i x' i r k'
r r r'i = x' x'i r i'
y'
y'i
( ( (
)x' )y' )z'
r r r r 'i dm r 'i =
x'i r r 'i r
)x' (
y'i r r'i r
)y' (
z'i r r 'i r
)z'
r r r r ( r 'i )z' z'i ( r 'i )y' r r r r ( r 'i )x' x'i ( r 'i )z' dm r r r r ( r 'i )y' y'i ( r 'i )x'
o bien desarrollando
y'i r r r r 'i dm r 'i = z'i x' i
x' y'i 2 + z'i 2 y' x'i y'i z' x'i z'i = x' x'i y'i + y' x'i 2 + z'i 2 z' y'i z'i dm x' z' y' z' + y' 2 + z' 2 x' i i y' i i z' i i
r r r r y'i ( x' y'i y' x'i ) z'i ( z' x'i x' z'i ) ( r 'i )z' z'i ( r 'i )y' r r r r r ' ) x'i ( r 'i )z' dm = z'i ( y' z'i z' y'i ) x'i ( x' y'i y' x'i )dm = ( r r i x' r r ( r'i )y' y'i ( r'i )x' x'i ( z' x'i x' z'i ) y'i ( y' z'i z' y'i )
Expresin que integrada respecto de la masa permite determinar el momento angular

r r = HG x' y' i 2 + z' i 2 y' x' i y' i z' x' i z' i r r r 2 2 r ' i dm r' i = x' x' i y' i + y' x' i + z' i z' y' i z' i dm m m x' x' i z' i y' y' i z' i + z' x' i 2 + y' i 2
)]
r velocidad angular como Como la velocidad angular ( ) es la misma para todos los puntos del slido (Pi), puede salir fuera de la invariante del slido integral en cada uno de los sumandos, y la expresin queda
r r r r r HG = r ' i dm r ' i
)]
2 2 x' y' i + z' i dm y' x' i y' i dm z' x' i z' i dm m m m = x' x' i y' i dm + y' x' i 2 + z' i 2 dm z' y' i z' i dm m m m x' x' i z' i dm y' y' i z' i dm + z' x' i 2 + y' i 2 dm m m m
identificacin de las en la que el desarrollo de cada una de las integrales corresponde al momento de inercia respecto de los ejes integrales y los centrfugos en el sistema de referencia solidario al c.d.m. (G) y con movimiento de traslacin
I x' G = y'i 2 + z'i 2 dm I y' G = x'i 2 + z'i 2 dm I z' G = x'i 2 + y'i 2 dm I x' y' G = x'i y'i dm
m m
I x' z' G = x'i z'i dm

m
I y' z' G = y'i z'i dm

m
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por lo que las componentes del momento angular del slido definido en funcin de la velocidad relativa r ( HG ) respecto de su c.d.m. G y respecto de un sistema de referencia Gxyz con movimiento de traslacin son
r HG =
r r r r ' i dm r ' i
)]
H x' I I y' x' y'G z' I x' z'G G x' x'G H y'G = x' I x' y'G + y' I y'G z' I y' z'G I x' x' z'G y' I y' z'G + z' I z'G H z'G
tensor de inercia que coincide con el desarrollo del producto del tensor de inercia msico asociado al c.d.m. ( [T ]G ) msico multiplicado por el vector velocidad angular del slido ( {} )
H x' I G x'G H y'G = I x' y'G I H z'G x' z'G I x' y'G I y'G I y' z'G I x' z'G x' I y' z'G y' I z'G z'
{H }G = [T ]G {}
donde el trmino
I x' G = I x' y'G I x' z'G I x' y'G I y'G I y' z'G I x' z'G I y' z'G I z'G
[T ]G
es el tensor de inercia msico del slido ( [T ]G ) respecto a su c.d.m. (G) en la base xyz. El momento angular de un slido respecto de un sistema de referencia solidario a su centro de masas con movimiento de traslacin se obtiene multiplicando el tensor de inercia msico asociado al centro de masas por la velocidad angular del slido.
Concepto clave
tensor principal de Para un sistema de ejes principales de inercia Ge1e2e3, el tensor de inercia ( [T ]G p ) est formado solo por inercia msico los momentos de inercia respecto de los ejes, luego su expresin ser
[T ]Gp
I 1 = 0 0
0 I2 0
0 0 I3
de forma que las componentes del momento angular ( {H }G ) del slido respecto a ejes principales de inercia (e1, e2, e3) que pasan por el c.d.m. (G) con movimiento de traslacin, quedan reducidos a
H 1 I G 1 H 2G = 0 0 H 3G 0 I2 0 0 1 I 11 0 2 = I 2 2 I3 3 I 33
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z
r e2
r HG
G O r e3 x
r e1
Fig. 4.1 Momento y velocidad angular en base principal de inercia solidaria al c.d.m. y con movimiento de traslacin.
r r paralelismo entre En general los vectores momento angular respecto del c.d.m. y velocidad angular ( H y ) tendrn G momento y velocidad angular direcciones diferentes (Fig. 4.1), sin embargo existen dos excepciones:
igualdad de momentos La primera es cuando los tres momentos principales de inercia (I1, I2, I3) son iguales entre si. En este caso principales de inercia las componentes del momento angular ( H 1G , H 2G , H 3G ) son proporcionales a las componentes de la r r velocidad angular (1, 2, 3) de forma que ambos vectores ( H G y ) son paralelos (Fig. 4.2)
H 1 I G 1 H 2G = 0 0 H 3G 0 I1 0
z
0 1 I 11 1 0 2 = I 12 = I 1 2 I1 3 I 13 3
r e2
r HG
G O r e3 x
r e1
Fig. 4.2 Momento y velocidad angular paralelos por momento de inercia principales iguales.
r velocidad con nica La segunda excepcin es cuando el vector velocidad angular ( ) tiene una nica componente en la base componente en base principal de inercia (Fig. 4.3) principal H 1 I G 1 H 2G = 0 0 H 3G 0 I2 0 0 1 I 11 0 0 = 0 I3 0 0
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z
r e2
G O r e3 x
r HG r e1
Fig. 4.3 Momento y velocidad angular paralelos por ser colineales con un eje principal de inercia. El momento angular de un slido respecto del centro de masas es paralelo a la velocidad angular del slido cuando los momentos de inercia principales del slido son iguales entre s, o cuando la velocidad angular del slido tiene la direccin de un eje principal de inercia.
Concepto clave
Ejemplo 4.1: El slido del ejemplo 3.2 del tema de Cinemtica del slido rgido correspondiente a un cilindro homogneo de masa m=10 kg., radio R=10 cm. y altura H=50 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto M de componentes {3, 2, 7} (m), orientado tal como muestra la figura. Determinar la cantidad de movimiento lineal y el momento angular respecto del centro de masas G del cilindro.
z zG
yG G=M O xG x y
Ejemplo 3.2: Un slido rgido est sometido a tres rotaciones simultneas cuyas velocidades angulares son 1 = 5, 2 = 8, 3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el origen del sistema de referencia cuyos r r r unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1} respectivamente. Determinar la velocidad del punto M del slido de coordenadas M = {3, 2, 7}. La cantidad de movimiento lineal y el momento angular respecto del centro de masas se obtienen con las expresiones r r {H }G = [T ]G {} L = vG m en las que los valores de la velocidad lineal del centro de masas y velocidad angular del slido se han obtenido en los problemas anteriores, y son:
52 r r v M = vG = 29 14
(m / s )
5 = i = 8 i =1 2 r
n
[ ]
r
(rad / s )
Las caractersticas geomtricas del cilindro en la base de estudio son:

I yG = 1 mR 2 2 I xG = I zG = 1 m 3 R 2 + L2 12
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que aplicadas al slido
1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,05 kg m 2 2 2 1 1 2 2 = m 3R + L = 10 3 0 ,1 2 + 0 ,5 2 = 0 ,233 12 12 I yG =
I xG = I zG
(kg m )
2
luego el tensor de inercia msico respecto del centro de masas en la base de estudio es
[T ]G p
0 23 ,3 0 2 = 0 5 0 10 0 23 ,3 0
(kg m )
2
por lo que la cantidad de momento lineal queda

52 520 r r m L = vG m = 29 10 = 290 kg s 14 140
y la cantidad de movimiento angular respecto del centro de masas es
{H }G
0 23 ,3 0 5 1,17 2 = [T ]G {} = 0 5 0 10 8 = 0 ,4 2 0 ,47 0 23,3 0
m2 kg s
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5. Reduccin del estudio cintico de un slido rgido a su centro de masas.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Reducir el comportamiento dinmico de un slido a su centro de masas mediante la cantidad de movimiento lineal y el momento angular. Determinar el momento angular respecto de un punto distinto del centro de masas. Determinar el momento angular respecto de un punto fijo.
Como ya se indic anteriormente, cada punto de un slido rgido (Pi) al cual va asociado un entorno de r r masa dm y una velocidad ( vi ) genera un momento lineal infinitesimal ( dLi , Fig. 5.1)
r vi r dLi
Pi dm
Fig. 5.1 Cantidad de movimiento lineal y velocidad del entorno de un punto. cantidad de Al integrar la cantidad de movimiento lineal asociado a cada uno de los puntos del slido se tiene como r movimiento lineal resultante el momento lineal ( L )
dLi = vi dm L = vG m r
m
momento angular y un momento angular ( {H }G ) respecto del c.d.m. (G) que expresado en funcin de un sistema de referencia solidario al c.d.m. con movimiento de traslacin G (xyz) respecto de un sistema de referencia inercial, tiene la expresin
{H }G = [T ]G {}
Luego la reduccin dinmica de un slido rgido respecto de su c.d.m. (G) viene expresada por la cantidad r r de movimiento lineal ( L ) y el momento angular respecto de su c.d.m. ( H G , Fig. 5.2)
r HG
r L
Fig. 5.2 Reduccin dinmica en el c.d.m. de un slido.
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Concepto clave
La reduccin dinmica de un slido en su centro de masas es la cantidad de movimiento lineal y el momento angular.
r momento angular Para la determinacin del momento angular respecto de un punto Q ( H ) perteneciente o no al slido y Q respecto de un punto distinto del c.d.m. distinto del c.d.m. (G) se parte de la definicin del momento angular aplicado a dicho punto r HQ =
(rQ dm vi )
r r
Pi r rQ Q r rG Q
r vi r HQ
r HG
dm
r r 'i
Fig. 5.3 Momento angular respecto de un punto Q distinto del c.d.m. del un slido. en la que, teniendo en cuenta que (Fig. 5.3)
r r r rQ = r 'i + rG-Q
se obtiene
r HQ =
[(r ' i rG Q ) dm vi ] = (r ' i dm vi ) + rG Q (dm vi )

r r r r r r r
m m
r el primer sumando es el momento angular ( H G ) respecto del c.d.m., mientras que en el segundo sumando r el vector rG-Q corresponde a la posicin relativa entre dos puntos definidos, por lo que puede salir de la
integral, con lo que teniendo en cuenta que la integral que queda es el producto de la masa de slido por la velocidad del c.d.m. se tiene
r HQ =
(r ' i dmvi ) + rG Q (dmvi )

r r r r r r r r H = H Q G + rG Q mvG r r r dmvi = rG Q dmvi m r r dmvi = mvG m r HG =
m
rG Q
(r 'i dmvi )
r
Concepto clave
El momento angular respecto de un punto arbitrario Q se puede obtener a partir del momento angular respecto del centro de masas ms el producto vectorial del vector de posicin relativa multiplicado por la cantidad de movimiento lineal.
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Ejemplo 5.1: Para el slido del ejemplo 4.1 basado en el ejemplo 3.2 del tema de Cinemtica del slido rgido correspondiente a un cilindro homogneo de masa m=10 kg., radio R=10 cm. y altura H=50 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto M de componentes {3, 2, 7} (m), orientado tal como muestra la figura, determinar la cantidad de movimiento lineal y el momento angular respecto del origen del sistema de coordenadas O.
z zG
yG G=M O xG x y
Ejemplo 3.2: Un slido rgido est sometido a tres rotaciones simultneas cuyas velocidades angulares son 1 = 5, 2 = 8, 3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el origen del sistema de referencia cuyos r r r unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1} respectivamente. Determinar la velocidad del punto M del slido de coordenadas M = {3, 2, 7}. La cantidad de movimiento lineal y el momento angular respecto del punto O se obtienen con las expresiones r r r r r r L = vG m H O = H G + rG O mvG La cantidad de movimiento lineal es una caracterstica del slido luego no vara de un punto a otro
52 520 r r m L = vG m = 29 10 = 290 kg s 14 140
mientras que el momento angular respecto del centro de masas, la velocidad lineal del centro de masas y la posicin de G respecto de O se obtuvieron en el ejemplo anterior y son:
{H }G
1,17 = 0 ,4 0 ,47
m2 kg s
52 r vG = 29 14
(m / s )
5 = i = 8 i =1 2 r
n
[ ]
r
(rad / s )
3 {G O} = 2 (m ) 7
luego desarrollando el segundo trmino de la expresin del momento angular se tiene r r r i j k 1750 2 r r m rG O mv G = 3 2 7 = 4060 kg s 520 290 140 1910 y el momento angular respecto del punto O es
1,17 1750 1751,17 r r r r H O = H G + rG O mvG = 0 ,4 + 4060 = 4060 ,4 0 ,47 1910 1910 ,47 m2 kg s
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5.1 Momento angular de un slido rgido restringido a girar alrededor de un punto fijo.
5.1. Momento angular de un slido rgido restringido a girar alrededor de un punto fijo.
En el caso particular de que el movimiento del slido rgido est limitado a girar alrededor de un punto fijo r (Q), se pueden utilizar dos procedimientos para determinar el momento angular del slido ( H Q ) alrededor de dicho punto.
r Utilizando el mtodo anterior, se puede calcular primero el momento angular respecto del c.d.m. ( H G ) y r posteriormente el del punto indicado ( H Q ) r r r r H Q = H G + rG Q mvG r velocidad absoluta de o bien directamente a partir de la velocidad angular del slido ( ) debido a su movimiento respecto del rotacin sistema fijo Qxyz. Como el slido est restringido a girar respecto del punto fijo Q la velocidad de r cualquiera de sus puntos ( vi ) solo puede ser debida a una rotacin (Fig. 5.4) y viene expresada por
r r r r vi = vQ + r ' i r r r vi = r ' i r vQ = 0
z Pi dm
r r'i
r r r vi = r ' i
Fig. 5.4 Velocidad absoluta de rotacin de un punto Pi de un slido respecto de otro punto fijo Q.
r Sustituyendo en la expresin del momento angular ( H Q ) se obtiene r r r H Q = r 'i dm vi r r r r m H Q = r 'i dm r 'i r r r m vi = r 'i
)]
a partir de este doble producto vectorial, desarrollando de la misma forma que para el clculo del momento r angular respecto del c.d.m. ( H G ) se tiene
{H }Q = [T ]Q {}
o en componentes
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H x Ix Q Q H yQ = I xyQ I xzQ H zQ I xyQ I yzQ I yQ I xzQ x I yzQ y I zQ z
Concepto clave
El momento angular respecto de un punto Q fijo del slido se obtiene multiplicando el tensor de inercia msico asociado al punto fijo por la velocidad anular del slido.
Ejemplo 5.2: Para el slido del ejemplo 4.1 basado en el ejemplo 3.2 del tema de Cinemtica del slido rgido correspondiente a un cilindro homogneo de masa m=10 kg., radio R=10 cm. y altura H=50 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto M de componentes {3, 2, 7} (m), orientado tal como muestra la figura, determinar el momento angular respecto del origen del sistema de coordenadas O considerado como punto fijo del slido.
z zG
yG G=M O xG x y
Ejemplo 3.2: Un slido rgido est sometido a tres rotaciones simultneas cuyas velocidades angulares son 1 = 5, 2 = 8, 3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el origen del sistema de referencia cuyos r r r unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1} respectivamente. Determinar la velocidad del punto M del slido de coordenadas M = {3, 2, 7}. El origen del sistema de referencia O no es un punto que pertenezca al slido, pero si se prolongara el slido hasta ese punto, su velocidad sera nula (no por estar el slido vinculado en ese punto, sino por pertenecer a los distintos ejes de rotacin), por lo que el momento angular respecto del punto O se obtiene con la expresin
{H }O = [T ]O {}
Las velocidad angular y las caractersticas geomtricas de momentos de inercia respecto del centro de masas son
5 = i = 8 i =1 2 r
n
[ ]
r
(rad / s )
I yG = 0 ,05
(kg m )
2
I xG = I zG = 0 ,233
(kg m )
2
por lo que hay que trasladarlas por Steiner al punto O de forma que
2 I x = I xG + md x xG 2 I y = I yG + md y yG 2 I z = I zG + md z xG
I xy = I xyG + md xOz ,x
G GzG
d yOz ,y
G GzG
I xz = I xzG + md xOy ,x
G GyG
d zOy ,z
G GyG
I yz = I yzG + md xOz ,x
G GzG
d yOz , y
G GzG
en las que sustituyendo valores
2 2 2 I x = I xG + md x = 530 ,233 xG = 0 ,233 + 10 2 + 7 2 I y = I yG + md y yG

2 I z = I zG + md z xG
( = 0 ,05 + 10 (3 = 0 ,233 + 10 (3
) (kg m ) + 7 ) = 580 ,05 (kg m ) + 2 ) = 130 ,233 (kg m )

2 2 2
2 2
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I xy = I xyG + md xOz ,x I xz = I xzG + md xOy ,x d yOz ,y = 0 + 10 2 3 = 60 = 0 + 10 7 3 = 210 = 0 + 10 7 3 = 140
G GzG
G GzG
G GyG
d zOy ,z
G GyG
I yz = I yzG + md xOy ,x
G GyG
d xOz ,x
G GzG
(kg m ) (kg m ) (kg m )

2 2 2
luego el tensor de inercia asociado al punto O es
[T ]O
210 530 ,233 60 = 60 580 ,05 140 140 130 ,233 210
por lo que el momento angular del momento O es
{H }O
210 5 1751,17 530 ,233 60 m 60 580 , 05 kg = 140 8 = 4060 ,4 s 140 130 ,233 210 2 1909 ,53
que coincide con la solucin del problema anterior.
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6. Aplicacin de los principios del impulso lineal y angular al movimiento de un slido rgido.
6. Aplicacin de los principios del impulso lineal y angular al movimiento de un slido rgido.
Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Determinar las expresiones del impulso lineal y angular respecto del centro de masas.
impulso lineal y angular respecto del centro de masas
Si se tiene un slido rgido en movimiento debido a la actuacin en su entorno de fuerzas exteriores con r resultante Fi , recordando los principios de impulso lineal y angular respecto del c.d.m. para el slido rgido se puede poner
r r dL Fi = dt r r dH G MG = dt r r Fi dt = dL
t2 t1
r Fi dt =
r
r L2
L1
r dL r
t2 t1
Fi dt = L2 L1
2
r r M G dt = dH G
t2 t1
H G2 r r M G dt = dH G r H G1
M G dt = H G2 H G1
1
Las dos expresiones indican que tanto el impulso lineal como el angular definen la variacin de la cantidad r r de movimiento lineal ( L ) y del momento angular ( H G ) respecto del c.d.m. (G) del slido rgido, respectivamente, entre los instantes t1 y t2 (Fig. 6.1).
r H G2
r F dt
t
r H G1
M G dt
t
r m vG2
r m vG1
Fig. 6.1 Impulso lineal y angular en el c.d.m. de un slido.
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7. Energa cintica de un slido rgido en tres dimensiones.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Determinar la expresin de la energa cintica de un slido, utilizando el centro de masas y un sistema de referencia solidario l y con movimiento de traslacin. Descomponer la energa cintica en componentes asociadas al movimiento del centro de masas y la rotacin del slido. Relacionar la componente de la energa cintica asociada a la rotacin del slido con el momento angular respecto del centro de masas. Determinar la expresin de la energa cintica de un slido con un punto fijo utilizando un sistema de referencia tambin fijo. Desarrollar el trabajo debido al os movimientos de traslacin y rotacin.
slido rgido tridimensional con masa m, de forma que cada partcula (Pi) tiene una energa cintica del Si se considera un r entorno de un punto velocidad absoluta vi , la energa cintica del entorno infinitesimal de la masa es
dE c = r 1 dm vi2 2
expresin que integrada para todo el slido permite determinar su energa cintica (Ec)
2 2 dEc = 2 dm vi E c = 2 dm vi Ec m m
r descomposicin de la Si se pone la velocidad lineal absoluta ( vi ) de los puntos del slido en funcin de un sistema de referencia velocidad solidario al c.d.m. y con movimiento de traslacin (Gxyz), la velocidad de cada partcula (P ) se puede i r r descomponer en velocidad del centro de masas ( vG ) ms la velocidad relativa ( vir ) r r r r vi = vG + vir + a (Pi G ) r r r r vi = vG + vir ra (Pi G ) = 0
y la energa cintica del slido (Ec) pasa a ser

Ec = r 1 dm vi2 r rr 2 1 2m E c = dm vG + vi r r r 2 m vi = vG + vir
que desarrollando
Ec = r r 2 1 dm vG + vir 2 m r2 rr2 r rr = vG + v i + 2 v G vi
(vr
r + vir
) = (vr
2
r r r + vir vG + vir
)(
Ec =
r r 1 r2 1 rr2 r rr 1 r2 rr2 dm vG + vi + 2vG vir = dm vG + dm vi + dm vG vi 2 m 2 m 2m m
r Como la velocidad del c.d.m. del slido ( vG ) no depende del punto (Pi) de estudio y la velocidad relativa
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r r ( vir ) corresponde a la rotacin respecto del c.d.m. (G) debido a la velocidad angular del slido ( ), la expresin anterior se puede poner
Ec = r2 1 rr2 r rr 1 r r 2 r r r2 1 r dm vG + 2 dm vi + dm vG vi 1 2m m m E c = dm vG + dm r ' i + dm vG r ' i r r r 2m 2m m vir = r ' i
)]
r2 En el primer sumando la velocidad al cuadrado del c.d.m. ( vG ) sale fuera de la integral al ser constante para todos los puntos del slido, integrndose el diferencial de masa
r2 r2 1 r2 1 1 = [dm] vG = m vG dm vG 2m 2m 2 r2 r r 2 vG = vG v G = v G
r2 1 1 2 dm vG = 2 m vG 2m
r r En el segundo sumando se desarrolla el producto vectorial r ' i r i' r j' y' z' i z' y' i z' = z' x' i x' z' i y' x' z' i y' i x' i r k'
r r' i = x' x' i
y'
y' i
y su cuadrado ( r ' i )
r r
r r 2 r r r r ( r 'i ) = ( r 'i ) ( r 'i ) = ( y' z'i z' y'i )2 + ( z' x'i x' z'i )2 + ( x' y'i y' x'i )2 = = ( y' z'i )2 + ( z' y'i )2 2 ( y' z' z'i y'i ) + ( z' x'i )2 + ( x' z'i )2 2( x' z' x'i z'i ) + ( x' y'i )2 + ( y' x'i )2 2( x' y' x'i y'i )
2 2 2 Expresiones en las que se puede sacar factor comn a los trminos x ' , y' , z'
r r 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ( r 'i ) = x ' (y'i + z'i ) + y' (x'i + z'i ) + z' (x'i + y'i ) 2( y' z' z'i y'i ) 2( x' z' x'i z'i ) 2 ( x' y' x'i y'i )
que sustituido en el segundo sumando queda

r r 2 1 dm r' i 2m 2 y' z' z'i y'i 2( x' z' x' i z'i ) 2 x' y' x' i y'i
r r 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ( ( ) ( ) r'i ) = x ' (y' i + z' i ) + y' (x' i + z' i ) + z' (x' i + y' i ) r r 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = dm[ x dm ( r'i ) ' (y' i + z' i ) + y' (x' i + z' i ) + z' (x' i + y' i ) 2 ( y' z' z' i y' i ) 2( x' z' x' i z' i ) 2( x' y' x' i y' i )] 2 2
m m
Expresiones en las que las componentes de la velocidad angular del slido ( x' , y' , z' ) son constantes para todos los puntos, por lo que pueden salir fuera de la integrales y queda
r r 2 1 1 2 1 2 1 2 2 2 2 2 2 2 dm r 'i = x ' y' i + z'i dm + y' x' i + z' i dm + z' x'i + y'i dm 2m 2 2 2 m m m
m m m
x' y' (x'i y'i )dm x' z' (x'i z'i )dm y' z' ( y'i z'i )dm
identificacin de las donde las integrales corresponden a los momentos de inercia respecto de los ejes y los centrfugos caractersticas solidarios al c.d.m. del slido (G) con movimiento de traslacin geomtricas
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I x' G = y'i 2 + z'i 2 dm I y' G = x'i 2 + z'i 2 dm I z' G = x'i 2 + y'i 2 dm I x' y' G = x'i y'i dm
m m
I x' z' G = x'i z'i dm

m
I y' z' G = y'i z'i dm

m
por lo que la expresin queda

r r 1 dm r ' i 2 m
1 2 )2 I = x 2 ' x'
1 2 1 2 y' I y'G + z ' I z'G x' y' I x' y'G x' z' I x' z'G y' z' I y' z'G 2 2
que coincide con el desarrollo de

r r 2 1 1 dm r 'i = x' 2 2 m
y'
I x' G z' I x' y' G I x' z' G
I x' y' G I y' z' G I y' G
I x' z' G x' 1 I y' z' G y' = {}t [T ]G {} 2 I z' G z'
El tercer sumando de la expresin de la energa cintica (Ec) del slido
dm vG ( r ' i )
r r r
r r es nulo. Para comprobarlo se intercambian los vectores vG y r' del producto mixto, lo que no vara su r r resultado. Como los vectores vG y son constantes para todos los puntos del slido, pueden salir fuera de la integral, por lo que queda
dm vG ( r 'i ) = dm r 'i ( vG ) = [dm r 'i ] ( vG )

r r r r r r r r r
m m
] [
r momento esttico la integral que aparece corresponde al momento esttico respecto del c.d.m. ( mG ) que, nuevamente, por respecto del c.d.m. definicin es nulo, luego
dm vG ( r 'i ) = dm r 'i ( vG ) = [dm r 'i ] ( vG )

r r r r r r r r r
m m
] [
r r r dm r'i = mG = 0 m
dm vG ( r 'i ) = 0
r r r
Finalmente la expresin de la energa cintica ( Ec ) buscada, correspondiente al denominado teorema de Koening, es

r r 2 r r r2 1 r 1 dm vG + dm r' i + dm vG r' i m 2m 2 m r2 r2 1 r2 1 1 1 2 dm vG = 2 [dm] vG = 2 m vG = 2 m vG 2m m r r 2 1 1 t = {} [T ]G {} dm r' i 2 2 m r r r r r r r r r dm vG r' i = dm r' i vG = dm r' i vG = 0 m m m Ec =
)]
Ec =
1 1 2 m vG + {}t [T ]G {} 2 2
)] [
)] [
](
Concepto clave
El teorema de Koening indica que la energa cintica de un slido rgido se obtiene a partir de considerar toda la masa del slido concentrada en el centro de masas, a lo que se suma el producto de la mitad de la velocidad angular transpuesta por el tensor de inercia msico asociado al centro de masas, y nuevamente por la velocidad angular.
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caso de punto Si el sistema de referencia no hubiera sido solidario al c.d.m. (G) sino a un punto arbitrario (O), la arbitrario expresin de la energa cintica sera
Ec = r r 2 r r r2 1 r 1 dm vO + dm r' i + dm vO r' i m 2m 2 m r2 r2 1 r2 1 1 1 2 dm vO = 2 [dm] vO = 2 m vO = 2 m vO r r r 1 1 2m t 2 m E c = m vO + {} [T ]O {} + mO vO r r 2 2 2 1 1 = {}t [T ]O {} dm r' i 2 2 m r r r r r r r r r dm vO r' i = dm r' i vO = mO vO m m
)]
)] [
](
En la expresin de la energa cintica respecto del c.d.m.

Ec = 1 1 2 + {}t [T ]G {} m vG 2 2
G el primer sumando corresponde a la energa debida al movimiento del c.d.m. (G) del slido ( Ec ), mientras que el segundo sumando es la energa debida al movimiento de rotacin del slido respecto del sistema de r referencia ( Ec ).
Ec =
1 1 2 G r + {}t [T ]G {} = Ec + Ec m vG 2 2
r relacin entre energa Como la cantidad de movimiento lineal ( L ) y el momento angular respecto del c.d.m. ( {H } ) vienen G cintica, cantidad de expresado por movimiento lineal y momento angular r r L = mvG {H }G = [T ]G {}
lo anterior se puede poner

Ec = 1 r r 1 m vG vG + {}t [T ]G {} 2 2 r r L = mvG {H }G = [T ]G {}
Ec =
1 r r 1 L vG + {}t {H }G 2 2
energa cintica debida y la energa cintica debida a los movimientos del c.d.m. y de rotacin del slido ( E G , E r ) se pueden c c al movimiento del expresar mediante c.d.m. y a la rotacin 1r r 1 G r Ec = L vG = {}t {H }G Ec 2 2
Concepto clave
Si el punto al que se aplica la expresin no es el centro de masas (G) en un sistema de referencia solidario l y con movimiento de traslacin (Gxyz), la expresin obtenida para la energa cintica no es vlida.
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energa cintica puesta La energa cintica puesta en funcin de las componentes de las velocidades lineal del c.d.m. en funcin de ( v x'G , v y'G , v z'G ) y angular del slido ( x' , y' , z' ) es componentes
1 1 2 m vG + {}t [T ]G {} = 2 2 1 1 2 2 2 2 2 = m vx + v2 x' I x'G + y yG + v z G + ' I y'G + z' I z'G 2 x' y' I x' y'G 2 x' z' I x' z'G 2 y' z' I y' z'G G 2 2 Ec =
) (
r relacin entre energa La relacin entre la energa cintica (E ) y la cantidad de movimiento lineal ( L ) se obtiene al derivar la C cintica y cantidad de primera respecto de las componentes de la velocidad del c.d.m. movimiento lineal dE c = mv x'G = L x' dv x'G dE c = mv y'G = L y' dv y'G dE c = mv z'G = L z' dv z'G
luego
r dE r dE r dE r c c c L= i'+ j' + k' dv x'G dv y'G dv z'G
r relacin entre energa La relacin entre la energa cintica (E ) y el momento angular ( H ) se obtiene de derivar la primera C G cintica y momento respecto de las componentes de la velocidad angular angular
dE c = x' I x'G y' I x' y'G z' I x' z'G = H x'G d x' dE c = x' I x' y'G + y' I y'G z' I y' z'G = H y'G d y' dE c = x' I x' z'G y' I y' z'G + z' I z'G = H z'G d z'
luego
r dE c r dE c r dE c r HG = i'+ j' + k' d x' d y' d z'

Ejemplo 7.1: Para el slido del ejemplo 4.1 basado en el ejemplo 3.2 del tema de Cinemtica del slido rgido correspondiente a un cilindro homogneo de masa m=10 kg., radio R=10 cm. y altura H=50 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto M de componentes {3, 2, 7} (m), orientado tal como muestra la figura, determinar la energa cintica.
z zG
yG G=M O xG x y
Ejemplo 3.2: Un slido rgido est sometido a tres rotaciones simultneas cuyas velocidades angulares son 1 = 5, 2 = 8, 3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el origen del sistema de referencia cuyos
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r r r unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1} respectivamente. Determinar la velocidad del punto M del slido de coordenadas M = {3, 2, 7}.
Se van a utilizar los datos ya conocidos. La energa cintica se obtienen con la expresin 1 r r 1 E c = L vG + {}t {H }G 2 2 La cantidad de movimiento lineal, la velocidad del centro de masas, la velocidad angular del slido y el momento angular respecto del centro de masas son
520 r m L = 290 kg s 140 52 r m vG = 29 14 s
5 = 8 2
(rad / s )
{H }G
1,17 = 0 ,4 0 ,47
m2 kg s
luego la energa cintica del slido es

520 52 1,17 1 r r 1 1 1 t E c = L vG + {} {H }G = 290 29 + {5 8 2} 0 ,4 = 2 2 2 2 0 ,47 140 14 1 1 = [520 52 + ( 290 )( 29 ) + ( 140 )( 14 )] + (5 1,17 + 8 0 ,4 + 2 0 ,47 ) = 18705 + 5 = 18710 (J ) 2 2
Se llega al mismo valor si se aplica la expresin

Ec = 1 1 2 m vG + {}t [T ]G {} 2 2
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7.1 Energa cintica de un slido rgido con un punto fijo.
7.1. Energa cintica de un slido rgido con un punto fijo.

Si un slido rgido gira alrededor de un punto fijo (Q) y se toma un sistema de referencia fijo solidario a l, la expresin de la energa cintica ( Ec ) puede calcularse a partir de la expresin anterior,
Ec = 1 1 2 m vG + {}t [T ]G {} 2 2
r o bien, ya que la velocidad ( vi ) de cualquier punto del slido debido nicamente a su rotacin respecto del sistema de referencia fijo, viene expresada por
Ec =
r 2 1 r r 2 dm vi 1 2m Ec = dm ri r r r 2 m vi = ri
El trmino obtenido es semejante al segundo sumando de la expresin utilizada anteriormente

Ec =
r r r2 1 1 dm vG + dm r ' i 2m 2 m
r r r )2 + [dm vG ( r ' i )]
m
luego su desarrollo lleva a una frmula equivalente

r r 2 1 1 Ec = dm ri = x 2 2 m
I x' Q z I x' y'Q I x' z'Q
I x' y'Q I y'Q I y' z'Q
I x' z'Q x' 1 I y' z'Q y' = {}t [T ]Q {} 2 I z'Q z '
r r r Expresin que aplicada a los ejes principales de inercia ( e'1 , e' 2 , e' 3 ) que pasan por Q, se obtiene
I e' 1 0 0 0 I e'2 0 e'1 1 2 2 2 e'2 = 2 I e'1 e'1 + I e'2 e'2 + I e'3 e'3 I e'3 e'3 0 0
1 1 Ec = {}t [T ]Q {} = e'1 2 2
e'2
e'3
Concepto clave
La energa cintica de un slido rgido con un punto fijo se obtiene a partir del producto de la mitad de la velocidad angular transpuesta por el tensor de inercia msico asociado al punto fijo nuevamente por la velocidad angular.
relacin entre energa Como el momento angular respecto del punto fijo Q ( {H }Q ) viene expresada por cintica y momento angular {H }Q = [T ]Q {} el trmino se puede expresar mediante
Ec = 1 {}t [T ]Q {} 2 {H }Q = [T ]Q {} 1 {}t {H }Q 2
Ec =
Concepto clave
Si el punto del slido al que se aplica la expresin no es fijo (Q) en un sistema de referencia fijo (Qxyz), la expresin anterior no es vlida.
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7.1 Energa cintica de un slido rgido con un punto fijo.

Ejemplo 7.2: Para el slido del ejemplo 4.1 basado en el ejemplo 3.2 del tema de Cinemtica del slido rgido correspondiente a un cilindro homogneo de masa m=10 kg., radio R=10 cm. y altura H=50 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto M de componentes {3, 2, 7} (m), orientado tal como muestra la figura, determinar la energa cintica a partir de considerar al origen del sistema de referencia como punto fijo perteneciente al slido.
z zG
yG G=M O xG x y
Ejemplo 3.2: Un slido rgido est sometido a tres rotaciones simultneas cuyas velocidades angulares son 1 = 5, 2 = 8, 3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el origen del sistema de referencia cuyos r r r unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1} respectivamente. Determinar la velocidad del punto M del slido de coordenadas M = {3, 2, 7}. La energa cintica en este caso se obtienen con la expresin
Ec = 1 {}t {H }O 2
La velocidad angular del slido y el momento angular respecto del punto O son
5 = 8 2
(rad / s )
{H }O
1751,17 m = 4060 ,4 kg s 1909 ,534
luego la energa cintica del slido es

1751,17 1 1 1 t E c = {} {H }O = {5 8 2} 4060 ,4 = [5 1751,17 + 8 4060 ,4 + 2 ( 1909 ,534 )] = 18710 2 2 1909 ,534 2
(J )
que coincide con el anterior. Se llega al mismo valor si se aplica la expresin

Ec = 1 {}t [T ]Q {} 2
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7.2 Trabajo.
7.2. Trabajo.
definicin El trabajo infinitesimal (dT) que un sistema de fuerzas realiza sobre el entorno infinitesimal de un punto r (Pi) de un slido rgido se define como el producto escalar de cada una de las fuerzas exteriores ( Fi ) e r r interiores ( dFij ) que acta en el entorno del punto por el desplazamiento infinitesimal ( dri ) del punto
r r r r dT = Fi dri + dFij dri
trabajo de las fuerzas sin embargo, el trabajo de las fuerzas interiores es nulo. Para comprobarlo se toman dos partculas del r r interiores slido (P , P ) en los que actan las fuerzas interiores ( df , df ) y sus vectores de posicin respecto del i j ij ji r r sistema de referencia fijo ( ri , r j ) se tiene
r r r r r r r r r r r r r dTij = df ij dri + df ji dr j = df ij dri df ij dr j = df ij dri dr j = df ij drij
r r en la que el vector de posicin relativo ( drij ) y la fuerza interior ( df ij ) se pueden expresar mediante r r r drij = drij eij + rij deij r r df ij = df ij eij
luego
r r dTij = df ij drij r r r r r r r r r df ij = df ij eij dTij = df ij eij drij eij + rij deij = df ij drij eij eij + df ij rij eij deij r r r drij = drij eij + rij deij
r r pero la variacin del unitario ( deij ) siempre es perpendicular al unitario ( eij ), y como los puntos (Pi, Pj)
pertenecen al mismo slido rgido por lo que su distancia ( drij ) no vara

r r r r dTij = df ij drij eij eij + df ij rij eij deij drij = 0 r r r r eij deij eij deij
dTij = 0
y las fuerzas interiores no generan trabajo, luego solo lo generan las fuerzas exteriores
r r dT = Fi dri
relacin entre el Se determina a la relacin entre trabajo y energa cintica, para lo que se parte de la ecuacin fundamental trabajo y la energa de fuerzas en el entorno de un punto cintica r r Fi = dm ai
m
en la que la aceleracin se expresa en funcin del tiempo

r r dv ai = i dt
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7.2 Trabajo.
luego
r r dT = Fi dri r r Fi = dm ai m r r dv ai = i dt r r dri = vi dt
r r r dv i r 1 r dT = dm vi dt = vi dvi dm T1 2 = vi2 dm = E c2 E c1 dt 2m m m
r r trabajo de las fuerzas y A partir de la expresin del trabajo ( dT = F dr i i ), el diferencial de desplazamiento de los puntos se puede momentos poner en funcin de la velocidad, luego r r dT = Fi dri r r dri = vi dt r r dT = Fi vi dt
r r dr vi = i dt
r descomposicin en Como la velocidad absoluta de una partcula ( vi ) se puede poner como suma de la velocidad del c.d.m. movimiento relativo r rr ms arrastre ( vG ) ms la relativa ( vi ) respecto del sistema de referencia solidario al c.d.m. y con movimiento de traslacin (Gxyz) se tiene r r r r r r r r r dT = Fi vi dt dT = Fi vG + (Pi G ) dt = Fi vG dt + Fi (Pi G )dt r r r rr r vi = vG + vi = vG + (Pi G )
velocidad angular en expresin en la que podemos sustituir funcin del ngulo

r r r r dT = Fi vG dt + Fi (Pi G )dt r r r r r r vG dt = drG dT = Fi drG + Fi d (Pi G ) r r r r d d = dt = dt
Si en el segundo sumando intercambiamos entre s los productos escalar y vectorial el resultado no vara, y (Pi G ) = (G Pi ) se obtiene
r r r r r r Fi d (Pi G ) = Fi d (Pi G ) = Fi (G Pi ) d
a partir de lo cual se llega a

r r r r dT = Fi drG + Fi d (Pi G ) r r r r r r r r r Fi Fi d (Pi G ) = Fi (G Pi ) d dT = Fi drG + M G d r r r Fi Fi (G Pi ) = M G
Concepto clave
El trabajo que realizan las fuerzas exteriores que actan sobre el entorno de un punto de un slido rgido se puede descomponer en el trabajo debido a las fuerzas por el movimiento del centro de masas ms el trabajo debido al momento respecto de dicho centro por el giro del slido.
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7.2 Trabajo.
Ejemplo 7.3: Para el slido del ejemplo 4.1 basado en el ejemplo 3.2 del tema de Cinemtica del slido rgido correspondiente a un cilindro homogneo de masa m=10 kg., radio R=10 cm. y altura H=50 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto M de componentes {3, 2, 7} (m), orientado tal como muestra la figura, determinar el trabajo asociado a las fuerzas exteriores y al momento de dichas fuerzas respecto del centro de masas desarrollado entre la posicin inicial en que el slido se encuentra en reposo y la situacin actual.
z zG
yG G=M O xG x y
Ejemplo 3.2: Un slido rgido est sometido a tres rotaciones simultneas cuyas velocidades angulares son 1 = 5, 2 = 8, 3 = 2 (en rad/s) respecto de unos ejes concurrentes en el origen del sistema de referencia cuyos r r r unitarios vienen definidos por e1 = {1, 0, 0}, e2 = {0, 1, 0} y e3 = {0, 0, 1} respectivamente. Determinar la velocidad del punto M del slido de coordenadas M = {3, 2, 7}. Como el trabajo entre dos instante se define por la variacin de la energa cintica en dichos instantes
T1 2 = Ec2 Ec1
y en el instante inicial el sistema se encuentra en reposo

E c1 = 0
el trabajo queda reducido a la energa cintica en el instante final

T1 2 = E c2
Tomando la expresin de la energa cintica

Ec = 1 1 2 m vG + {}t [T ]G {} 2 2
y teniendo en cuenta que los valores de cada uno de los sumando se han obtenido en el problema 7.1
Ec = 1 1 2 m vG + {}t [T ]G {} = 18705 + 5 = 18710 (J ) 2 2 1 2 m vG = 18705 (J ) 2
por lo que la parte del trabajo asociado a las fuerzas exteriores (y por lo tanto al movimiento del c.d.g.) es
G Ec =
mientras que el asociado al momento de dichas fuerzas respecto del centro de masas (y por lo tanto a la rotacin) es
r Ec =
1 {}t [T ]G {} = 5 (J ) 2
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8. Movimiento de un slido rgido en tres dimensiones.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Determinar el proceso de derivacin respecto del tiempo en sistemas de referencia giratorios. Aplicar la derivacin al momento angular respecto del centro de masas en un sistema de referencia solidario a l y con movimiento de traslacin. Aplicar la derivada del momento angular al caso en que la velocidad angular del slido y del sistema de referencia sean iguales. Aplicar la derivada del momento angular a la base principal de inercia que pasa por el centro de masas. Ecuaciones de Euler. Aplicar las ecuaciones de Euler al caso de un slido con un punto fijo. Aplicar las ecuaciones de Euler al caso de un slido que gira respecto de un eje fijo. Analizar el equilibrio de rboles giratorios.
equilibrio dinmico Las ecuaciones diferenciales de equilibrio dinmico de un slido rgido son
F = m aG
momento angular
MG = HG
r &
r & sin embargo, derivar el momento angular respecto del tiempo ( H G ) no es un proceso evidente, ya que viene expresado en funcin del tensor de inercia msico ( [T ]G ) H x' I G x' G = H I y' G x' y' G I H z' G x' z' G I x' y' G I y' G I y' z' G I x' z' G x' I y' z' G y' I z' G z'
{H }G = [T ]G {}
definido respecto de unos ejes (xyz) solidarios al c.d.m. (G) del slido y con movimiento de traslacin, r por lo que el slido con velocidad angular ( ) tendr movimiento relativo de rotacin respecto de dichos ejes y las componentes del tensor de inercia ( [T ]G ) variarn respecto del tiempo.
r & Para desarrollar la derivada del momento angular respecto del tiempo ( H G ) de forma directa sera necesario conocer su variacin y obtener r & r r & & + [T ]G HG = T G
[]{}
Sin embargo normalmente se desconoce dicha variacin, por lo que este procedimiento no es utilizado. Se desconoce como varan las componentes del tensor de inercia msico respecto del tiempo.
Concepto clave
r derivacin con ejes Para derivar el momento angular ( H ) es ms conveniente seleccionar un sistema de ejes giratorios G giratorios (x1y1z1) solidarios al c.d.m. del slido (G) respecto de los cuales las componentes del tensor de inercia ( [T ]G ) no varen (Fig. 8.1) y aplicar el procedimiento de variacin de un vector respecto de un sistema de
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referencia mvil.
Concepto clave
Para obtener la derivada del momento angular respecto del centro de masas respecto del tiempo se utiliza un sistema de referencia giratorio en el que el tensor de inercia no vare
z z1
r HG
y1
G O x x x1
y y
Fig. 8.1 Slido con sistema de referencias inercial (Oxyz), solidario al c.d.m. y con movimiento de traslacin (Gxyz) y solidario al c.d.m. con movimiento de rotacin (Gx1y1z1).
r momento angular en Se parte de considerar las componentes del momento angular ( H ) respecto de la base giratoria (x y z ) 1 1 1 G base giratoria r r r r H G = H x' 1 i '1 + H y' 1 j'1 + H z' 1 k '1
r & derivada del momento angular en base Al derivarlo respecto del tiempo ( H G ) se ha de tener en cuenta que la base es mvil, y se han de derivar r r r giratoria tanto las componentes ( H , H , H ) como los unitarios ( i ' , j' , k ' ) por lo que se obtiene x'1 y'1 z'1 1 1 1
r r r r r r r & & & & & i ' +H & j' + H & k' + H i HG = H x' 1 1 y' 1 1 z' 1 1 x' 1 '1 + H y' 1 j'1 + H z' 1 k '1
derivada de las Expresin en la que los tres primeros trminos corresponden a la derivada de las componentes del r r r componentes momento angular ( H , H , H ) respecto de la base giratoria ( i ' , j' , k ' ) considerando sta como si 1 1 1 x'1 y'1 z'1 fuera fija, ya que no aparecen las derivadas de los unitarios.
r r r & r & i ' +H & j' + H & k' H H = x' 1 1 y' 1 1 z' 1 1 G Gx' 1 y' 1 z' 1
a los que se aade el producto de las componentes por la derivada de los unitario de la base mvil
r r r & & & H x'1 i '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1

r r r derivada de los Para derivar los unitarios ( i ' , j' , k ' ) se utiliza la expresin de Poisson 1 1 1 unitarios r r r & i '1 = i '1 r r r & j ' 1 = j '1 r r r & k ' 1 = k '1
r en la que es la velocidad angular del sistema de referencia giratorio (Gx1y1z1) por lo que
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r r r & & & H x'1 i '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1 r r r r r r r r r & & & i '1 = i '1 j'1 = j'1 k '1 = k '1 r r r r r r r r r r H x'1 i '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1 = H x'1 i '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1
luego
r r r r r & & & H x'1 i '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1 = H G
y finalmente la expresin buscada es

r r r r r r r & & & & & i ' +H & j' + H & k' + H i HG = H x'1 1 y'1 1 z'1 1 x'1 '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1 r r r r r r & & & r r & & & + HG = H x'1 i '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1 H G = HG HG Gx'1 y'1 z'1 Gx'1 y'1 z'1 r r r r r & & & H x'1 i '1 + H y'1 j'1 + H z'1 k '1 = H G
( )
( )
derivada del momento y la derivada del momento angular respecto del c.d.m. (G) y del tiempo es angular en base r r r giratoria & & r + HG HG = HG Gx'1 y'1 z'1
( )
La derivada del momento angular respecto del centro de masas y del tiempo viene expresada por Concepto clave
r r r & & r + HG HG = HG Gx'1 y'1 z'1
( )
& r En esta expresin el primer sumando ( ) corresponde a la derivada del momento angular H G Gx' 1 y' 1 z' 1 respecto del tiempo, pero derivando nicamente las componentes (no los unitarios). Para su obtencin se multiplica el tensor de inercia msico ( [T ]G ) asociado al c.d.m. (G) por la derivada de las componentes (no r &e ) de los unitarios) de la velocidad angular del slido (
{ }
& r r &e = [T ]G HG Gx' 1 y' 1 z' 1
{ }
La derivada de las componentes del momento angular respecto del centro de masas y del tiempo en una base en la que el tensor de inercia no vara viene expresada por Concepto clave
& r r &e H = [T ]G G Gx' 1 y' 1 z' 1
{ }
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r El momento angular respecto del c.d.m. ( H G ) del segundo sumando de
r r r & & r + HG = H H G G Gx'1 y'1 z'1
( )
se obtiene multiplicando el tensor de inercia msico ( [T ]G ) asociado al c.d.m. (G) por la velocidad angular del slido ( {} )
r ) (H
G Gx'1 y'1 z'1
= [T ]G {}
Segn lo anterior, la expresin de la derivada del momento angular respecto del c.d.m. (G) y del tiempo r & ( H G ) se puede expresar mediante
r r r & & r HG = + x'1 y'1 z'1 H G Gx' y' z' HG 1 1 1 14243 Gx'1 y'1 z'1 [ T ]G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G {
( )
Concepto clave
Si el punto al que se aplica la expresin no es el centro de masas (G) en un sistema de referencia solidario a l y con movimiento de traslacin (Gxyz), y no se utiliza para derivar un sistema giratorio (Gx1y1z1) en el que el tensor de inercia ( [T ]G ) no vare, la expresin anterior no es vlida.
Para que el tensor de inercia ( [T ]G ) no vare respecto del sistema de referencia giratorio (Gx1y1z1), en r r general la velocidad angular del sistema de referencia ( ) se hace coincidir con la del slido ( ), pero como se ver posteriormente, en los casos en los que el slido gira respecto de un eje de simetra msico, la r r velocidad angular del sistema de referencia ( ) puede ser distinta de la del slido ( ) sin que el tensor de inercia ( [T ]G ) vare.
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8.1 Ecuacin de Euler del movimiento. Extensin del principio de dAlembert.
8.1. Ecuacin de Euler del movimiento. Extensin del principio de dAlembert.

equilibrio dinmico Definido un slido rgido en movimiento, se desea desarrollar las ecuaciones de equilibrio dinmico del mismo
F = m aG
MG = HG
r &
r Para determinar el sumatorio de momentos de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. ( M G ) se ha de r & derivar el momento angular respecto del tiempo ( H G ). Como esta expresin depende del tensor de inercia
{H }G = [T ]G {}
se considera un sistema de referencia giratorio (Gx1y1z1) en el que el tensor de inercia ( [T ]G ) no vare, de forma que la expresin sea
M G = HG = HG
r &
& r
r r + x' 1 y' 1 z' 1 H G Gx' y' z' 1 1 142 4 143 4 Gx' 1 y' 1 z' 1 [ T ] G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ] G {
( )
aplicacin a base Para simplificar el proceso, los ejes del sistema de referencia mvil (Gx1y1z1) se escogen de forma que principal de inercia coincidan con los principales de inercia del slido (e1, e2, e3), que sustituidos en la expresin anterior es
MG = HG = HG
r &
r r + e'1 e'2 e'3 H G Ge' e' e' 1 2 3 14243 Ge'1 e'2 e'3 [ T ]G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G { & r
( )
o bien
& M e' H e'1G 1G & M = H e'2 G e'1G + M & H e'3 G e'1G r e'1 r e' 2 r e' 3
e'1
H e'1G
e'2
H e'2 G
e'3
H e'3 G
r como el momento angular ( H G ) se obtiene mediante

H e' I 1G e' 1 H 0 = e'3G 0 H e'1G 0 I e'2 0 0 e'1 I e'1 e'1 0 e'2 = I e'2 e'2 I e'3 e'3 I e'3 e'3
su derivada respecto de la referencia mvil (Gx1y1z1) se determina derivando las componentes de la velocidad angular ( e'1 , e'2 , e'3 ) respecto del tiempo. diferencia entre la Es importante remarcar una vez ms que se derivan las componentes ( e'1 , e'2 , e'3 ) pero no los unitarios derivada de las r r r componentes de la ( e'1 ,e' 2 ,e' 3 ), por lo que la derivada de las componentes de la velocidad angular ( e'1 , e'2 , e'3 ) respecto r velocidad angular y la del tiempo no tiene por qu coincidir con la aceleracin angular del slido ( ). Coincidir nicamente en r aceleracin angular el caso en que la direccin de la velocidad angular ( e ) sea constante
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r r r & & r & & r r r & r = = e + e = e e = cte e = 0
= e
Concepto clave
La aceleracin angular de un slido solo coincide con la derivada de las componentes de la velocidad angular cuando la direccin de dicha velocidad es constante en el tiempo.
r & Segn esto, la derivada del momento angular respecto del c.d.m. (G) respecto del tiempo ( H )Ge'1 e'2 e'3 en r r r una base principal de inercia ( e'1 ,e' 2 ,e' 3 ) mvil, en la que el tensor de inercia ( [T ]G ) no vara, se obtiene r r r derivando las componentes de la velocidad angular ( e'1 , e'2 , e'3 ) pero no los unitarios ( e'1 ,e' 2 ,e' 3 )
& H & I H e' I e' e' e'1G e'1 e'1 1G 1 1 r & & & = H H e'3 G = I e'2 e'2 e'3 G = I e'2 e'2 HG Ge'1 e'2 e'3 & e' & I e' H e'1G I e'3 e'3 H e'1G 3 3
mientras que el desarrollo del producto vectorial correspondiente al segundo sumando es

r e'1 r e' 2 r e' 3 e' H e' e' H e' 3 2G 2 3G = e'3 H e'1G e'1 H e'3 G H e'1 e'2 G e'2 H e'1G
e'1
H e'1G
e'2
H e'2 G
e'3
H e'3 G
en la que cada una de las componentes del momento angular ( H e'1G , H e'2 G , H e'3 G ) respecto del c.d.m. (G) en base principal de inercia (e1, e2, e3) viene expresada por
H e' I 1G e' 1 H e' 2 G = 0 0 H e' 3 G 0 I e' 2 0 0 e' 1 I e' 1 e' 1 0 e' 2 = I e' 2 e' 2 I e' 3 e' 3 I e' 3 e' 3
por lo que
r e'1 r e' 2 r e' 3 r e'1 r e' 2 r e' 3 e' I e' e' e' I e' e' 3 2 2 2 3 3 = e'3 I e'1 e'1 e'1 I e'3 e'3 I I e'2 e'1 e'1 e'1 e'2 e'2
e'1
H e'1G
e'2
H e'2 G
e'3 = e'1 H e'3 G I e'1 e'1
e'2 I e'2 e'2
e'3 I e'3 e'3
r ecuaciones de Euler y finalmente el sumatorio de momentos de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. ( M ) en base G generalizadas principal de inercia (e1, e2, e3) es
& M e' H e'1G 1G & M = H e'2 G e'1G + M & H e'3 G e'1G r e'1 r e' 2 r e' 3 & e' I e' e'2 I e'3 e'3 e'3 I e'2 e'2 1 1 & e' + e' I e' e' e' I e' e' = I e'2 2 3 1 1 1 3 3 I I & e'2 e'1 e'1 I e'3 e'3 e'1 e'2 e'2
e'1
H e'1G
e'2
H e'2 G
e'3
H e'3 G
que se denominan ecuaciones de Euler generalizadas.
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ecuaciones de Euler En el caso de que la velocidad angular del sistema de referencia se tome coincidente con la del slido r r ( = ) las expresiones se denominan ecuaciones de Euler
& e' M e' I e'1 I e'3 I e'2 e'2 e'3 1 1G & e' + I e' I e' e' e' M e'2 G = I e'2 2 1 3 1 3 M I I & e ' e ' e ' e ' e ' 1 2 1 3G I e'3 e'3 2
( ( (
) ) )
Ejemplo 8.1: Un disco homogneo de masa m=20 kg. y radio R=20 cm. cuyo centro de masas se encuentra en un punto G de componentes {0, 1, 0} (m), orientado tal como muestra la figura. Si el slido gira respecto de su eje de simetra con una velocidad angular de 5 rad/s y aumentando su magnitud con una aceleracin angular de 10 rad/s2, determinar el momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de masas.
z
O x
En este caso no es necesario hacer el estudio en un sistema de referencia giratorio, ya que debido a la geometra del slido y a que gira respecto del eje de simetra, el tensor de inercia asociado al sistema de referencia fijo no vara. El momento de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. es
M G = HG = HG
r &
& r
r r + e1 e 2 e3 H G Ge e e 1 2 3 14 24 3 1 e 2 e3 [T ]G {} 142 4 Ge 43 4 r & e} [T ]G {
( )
La velocidad angular del slido, la velocidad angular del sistema, la derivada de las componentes de la velocidad angular, el tensor de inercia msico respecto del c.d.m. y la velocidad angular del sistema son
= 5
0
(rad / s )
= 0
0
(rad / s )
& e = 10
0
(rad / s )
2
La velocidad angular del sistema se ha tomado nula y el tensor de inercia no vara debido a la simetra del disco, aunque en este caso tambin sera vlido haberla tomado igual a la del slido. Los momentos de inercia respecto del c.d.m. del disco son
I xG = I zG = 1 mR 2 4 I yG = 1 mR 2 2
en los que sustituyendo valores se tiene

I xG = I zG = I e1G = I e3G = I yG = I e2G = 1 1 mR 2 = 20 0 ,2 2 = 0 ,2 4 4
(kg m )
2 2
1 1 mR 2 = 20 0 ,2 2 = 0 ,4 2 2
(kg m )
2
luego el tensor de inercia msico asociado al c.d.m. es
[T ]G
a partir del cual se pueden determinar
2 0 0 1 = 0 4 0 10 0 0 2
(kg m )
- 46/105 -

0 0 2 0 0 & r r 1 & e = 0 4 0 10 = [T ]G 10 = 4 HG Ge1e2e3 0 0 0 0 2
{ }
m2 kg s2
r ) (H
G Ge1e2 e3
e1e2 e3
luego finalmente
0 0 2 0 0 m2 10 1 5 = 2 = [T ]G {} = 0 4 0 kg s 0 0 0 0 2 r r r e1 e 2 e3 0 2 r m H G Ge e e = 0 0 0 = 0 kg 2 1 2 3 s 0 2 0 0
( )
0 0 0 r r r r & & r + e1e2e3 H G Ge e e = 4 + 0 = 4 MG = HG = HG 1 2 3 14 24 3 1e2 e3 [T ]G {} 142 4 Ge 43 0 0 0 r4 & e} [T ]G {
( )
2 kg m s2
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8.2 Movimiento de un slido con un punto fijo.
8.2. Movimiento de un slido con un punto fijo.

r Igual que en el caso del momento angular ( H Q ) de un slido rgido restringido a girar alrededor de un
punto fijo (Q), se pueden utilizar un punto fijo para determinar el sumatorio de momentos de las fuerzas r exteriores ( M Q ). equilibrio dinmico de Si se considera un sistema de referencia fijo (Qxyz) solidario al punto Q tambin fijo del slido, ste solo un slido con un punto puede rotar respecto de esa referencia, por lo que si se toma un sistema de referencia giratorio solidario al fijo punto fijo (Qx1y1z1) en el que el tensor de inercia msico ( T ) no vare (Fig. 8.2), el sumatorio de Q r momentos de las fuerzas exteriores respecto de ese punto ( M Q ) adquiere una expresin anloga a la
[ ]
obtenida para el c.d.m. (G)
M Q = HQ = HQ
r &
& r
r r + x' 1 y' 1 z' 1 H Q Qx' y' z' 1 1 142 4 143 4 Qx' 1 y' 1 z' 1 14 4 24 4 3 [ ] { } T Q r & e} [T ]Q {
r
( )
z1
r HQ
y1
x x1
Fig. 8.2 Slido con un punto fijo (Q) sistema de referencias inercial (Qxyz) y solidario al punto fijo y con movimiento de rotacin (Qx1y1z1). desarrollando para un sistema de referencia principal de inercia (Qe1e2e3) que pase por Q
M Q = HQ = HQ
r &
& r
r r + e'1 e'2 e'3 H Q Qe' e' e' 1 2 3 14243 Qe'1 e'2 e'3 14 4 24 3 [T ]Q { } r4 & e} [T ]Q {
( )
& e' M e' I e'1 I e'3 I e'2 e'2 1 e'2 e'3 e'3 1Q & M e'2 Q = I e'2 e'2 + e'3 I e'1 e'1 e'1 I e'3 e'3 M I e'2 I e'1 e'1 & e'3 Q I e'3 e'3 e'1 e'2 e'2 r r Si adems la velocidad angular del slido ( ) y del sistema ( ) son la misma & e' M e' I e'1 I e'3 I e'2 e'2 e'3 1 1Q & e' + I e' I e' e' e' M e'2 Q = I e'2 2 1 3 1 3 M I I & e'1 e'2 e'1 e'3 Q I e'3 e'3 e'2
( ( (
) ) )
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Si el punto (Q) al que se aplica esta expresin no es un punto fijo de un slido, y no se utiliza para derivar un sistema giratorio (Qx1y1z1) en el que el tensor de inercia ( [T ]Q ) no vare, la expresin anterior no es vlida.
Concepto clave
Ejemplo 8.2: Para el disco del ejemplo 8.1, determinar el momento de las fuerzas exteriores respecto del origen del sistema de referencia O, considerado como punto fijo del slido. Ejemplo 8.1: Un disco homogneo de masa m=20 kg. y radio R=20 cm. cuyo centro de masas se encuentra en un punto G de componentes {0, 1, 0} (m), orientado tal como muestra la figura. Si el slido gira respecto de su eje de simetra con una velocidad angular de 5 rad/s y aumentando su magnitud con una aceleracin angular de 10 rad/s2, determinar el momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de masas.
z
O x
El momento de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. es
MO = HO = HO
r &
r r + e1e2e3 H O Oe e e 1 2 3 14 24 3 Oe1e2e3 [T ]O {} 142 43 r & e} [T ]O { & r
( )
La velocidad angular del slido, la velocidad angular del sistema, la derivada de las componentes de la velocidad angular, el tensor de inercia msico respecto del c.d.m. y la velocidad angular del sistema son
0 = 5 0
(rad / s )
0 = 0 0
(rad / s )
0 r & e = 10 0
(rad / s )
2
Nuevamente la velocidad angular del sistema se ha considerado nula. Los momentos de inercia respecto del c.d.m. del disco son
I xG = I zG = 0 ,2
(kg m )
2
I yG = 0 ,4
(kg m )
2
por lo que hay que trasladarlas por Steiner al punto O de forma que
2 I xo = I xG + md x o xG 2 I yo = I yG + md y o yG 2 I zo = I zG + md z o xG
I xyo = I xyG + md xOz ,x
G GzG
d yOz ,y
G GzG
I xzo = I xzG + md xOy ,x

G GzG
G GyG
d zOy ,z
G GyG
I yzo = I yzG + md xOz ,x
d yOz ,y
G GzG
en las que sustituyendo valores
2 I xo = I xG + md x = 0 ,2 + 20 12 + 0 2 = 20 ,2 o xG 2 I yo = I yG + md y o yG 2 2
2 I zo = I zG + md z o xG
I xyo = I xyG + md xOz ,x
G GzG
( ) (kg m ) = 0 ,4 + 20 (0 + 0 ) = 0 ,4 (kg m ) = 0 ,2 + 20 (0 + 1 ) = 20 ,2 (kg m ) d = 0 + 20 1 0 = 0 (kg m )

2 2
yOz , yG GzG
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I xzo = I xzG + md xOy ,x d zOy ,z = 0 + 20 0 0 = 0 = 0 + 20 0 1 = 0
G GyG
G GyG
I yzo = I yzG + md xOy ,x
G GyG
d xOz ,x
G GzG
(kg m ) (kg m )
2 2
luego el tensor de inercia asociado al punto O es
[T ]O
0 20 ,2 0 0 ,4 0 = 0 0 20 ,2 0
(kg m )
2
0 0 0 20 ,2 0 & r r & = [T ]O e = 0 0 ,4 0 10 = 4 HO Oe1e2 e3 0 20 ,2 0 0 0
{ }
m2 kg s2
2 kg m s
( )
r HO
Oe1e2 e3
0 0 0 20 ,2 0 0 ,4 0 = [T ]O {} = 0 5 = 2 0 20 ,2 0 0 0 r HO
e1e2 e3
luego finalmente
( )
r e1 = 0 0
r e2 0 4
r e3
Oe1e2 e3
0 0 = 0 0 0
m2 kg s2
0 0 0 r r r r & & r = = + = M H H H O 4 + 0 = 4 O e1e2 e3 O Oe1e2 e3 O 1 4 2 4 3 Oe1e2 e3 0 0 0 [T ]O { } 14243 r & [T ]O { e }
( )
m2 kg s2
que coincide con el momento respecto del c.d.m. obtenido anteriormente, ya que la resultante de fuerzas exteriores es nula al no tener el c.d.m. aceleracin r r r F = m aG = 0 y como
r r r r M O = M G + (G O ) F = M G
se comprueba que el momento respecto del c.d.m. y del origen del sistema de referencia coinciden.
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8.3 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo.
8.3. Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo.

En este caso se considera un slido que gira alrededor de un eje fijo (Fig. 8.3) con una velocidad y r r r & e ) conocidas. aceleracin angular ( , = En el caso de giro respecto de un eje fijo la derivada de las componentes de la velocidad angular y la aceleracin angular coinciden.
Concepto clave
z=z1
=
Q=G x x1 A
y1 y
Fig. 8.3 Slido que gira respecto de un eje fijo, sistema de referencia inercial (Qxyz) y sistema de referencia solidario a un punto fijo y con movimiento de rotacin (Qx1y1z1). eje z de rotacin Para simplificar el proceso se toma el sistema de referencia fijo con eje z coincidente con el eje de rotacin, con lo que la velocidad angular del slido es
0 =0 z r
simplificacin Nuevamente por simplificar, se considera una base giratoria (Qx1y1z1) con eje z1 que coincide con el eje r r de rotacin, y que la velocidad angular del slido y del sistema coinciden ( = ) por lo que no existe movimiento relativo entre ambos y el tensor de inercia en ese sistema de referencia no vara. Aplicando la ecuacin correspondiente al movimiento de un slido rgido con un punto fijo se tiene
M Q = HQ = HQ
r &
& r
r r + x' 1 y' 1 z' 1 H Q Qx' y' z' 1 1 142 4 143 4 Qx' 1 y' 1 z' 1 14 4 24 3 [T ]Q { } r4 & e} [T ]Q {
( )
En la que desarrollando
H x'1Q I x'1Q r H Q = H y'1Q = I x'1 y'1Q I H x'1 z'1Q z'1Q I x'1 y'1Q I y'1 z'1Q I y'1Q I x'1 z'1Q 0 I x'1 z'1Q z'1 I y'1 z'1Q 0 = I y'1 z'1Q z'1 I z'1Q z'1 I z'1Q z'1
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8.3 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo.

& H x'1Q I x'1Q & = H y'1Q = I x'1 y'1Q I & x'1 z'1Q H z'1Q r i '1 0 I x' 1 z' 1 Q z' 1 & I x'1 z'1Q 0 I x'1 z'1Q z'1 & z' I y'1 z'1Q 0 = I y'1 z'1Q 1 & z' I z'1Q & z' I z'1Q 1 1 r k '1 I z' 1 Q z' 1
2 I y' z' z '1 1 1Q 2 = I x' 1 z' 1 Q z' 1 0
& r HQ Qx'1 y'1 z'1
I x'1 y'1Q I y'1 z'1Q r j '1 0 I y'1Q
r HQ =
( )
I y' 1 z' 1 Q z' 1
z'1
y el sumatorio de momentos es
2 & z' + I y' z' z I x' z' '1 1 1Q 1 1 1Q r 2 & H Q x' y' z' = I y' 1 z' 1 Q z' 1 + I x' 1 z' 1Q z' 1 1 1 1 14243 & z' [T ]Q { } I z' 1 Q 1
M Q = HQ = HQ
r &
& r Qx' 1 y' 1 z' 1 14 4 24 3 r 4 &e } [T ]Q {
r + x' 1 y' 1 z' 1
( )
que junto con las ecuaciones de equilibrio dinmico con fuerzas

aGx' r 1 r F = m aG = maGy'1 aGz'1
permiten determinar las seis ecuaciones de equilibrio. Si el punto al que se aplica la expresin no es fijo o el eje z1 no coincide con el de rotacin del slido, la expresin anterior no es vlida.
Concepto clave
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8.4 Estudio del equilibrio de ejes o rboles planos rotatorios.
8.4. Estudio del equilibrio de ejes o rboles planos rotatorios.

Como aplicacin a un caso concreto, se considera un cigeal de longitud l y peso W que se sita en un plano vertical (Fig. 8.4) pasando su eje de rotacin por el c.d.m. (G) del slido. La reaccin vertical acta nicamente en el vnculo inferior (A).
z=z1 g B
=
Q=G x x1 A
y1 y
Fig. 8.4 Cigeal rotatorio respecto de un eje fijo, sistema de referencia inercial (Qxyz) y sistema de referencia solidario a un punto fijo y con movimiento de rotacin (Qx1y1z1). equilibrio en reposo Si el cigeal est inicialmente en reposo, no ejerce fuerza lateral sobre los soportes (A, B), ya que su c.d.m. (G) se encuentra en la vertical del vnculo A y su reaccin ( R z'1 ) tiene de mdulo el peso (W) del
A
cigeal.
& ) y se considera un sistema de equilibrio en Si el cigeal gira con una velocidad y aceleracin angular ( y r movimiento referencia (Qx1y1z1) solidario a un punto fijo del slido (Q) que gira con su velocidad angular ( ), la expresin de equilibrio de momentos de las fuerzas exteriores es
2 & z' + I y' z' z I x' z' '1 1 1Q 1 1 1Q r 2 & z' + I x' z' z' H Q Qx' y' z' = I y' 1 z' 1Q 1 1 1Q 1 1 1 142 4 143 4 & z' [T ]Q {} I z' 1 Q 1
M Q = HQ = HQ
r &
& r
Qx' 1 y' 1 z' 1 14 4 24 3 r4 & e} [T ]Q {
r + x' 1 y' 1 z' 1
( )
caracterstica sin embargo, por definicin de momentos de inercia centrfugos geomtrica

I x' 1 z' 1 Q = x'1 z'1 dx'1 dz'1
m
expresin en la que, al ser un slido bidimensional situado en el plano giratorio Qy1z1 las componentes x'1 de todos los puntos del slido son nulas en todo instante, por lo que
I x' 1 z' 1Q = x'1 z'1 dx'1 dz'1 = 0
m
Concepto clave
Para slidos planos los momentos de inercia centrfugos con subndices que contengan al eje perpendicular al plano son nulos.
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r & y la derivada del momento angular respecto del punto Q y respecto del tiempo ( H Q ) se simplifica a
2 I y'1 z'1Q z'1 r & & z' H Q = I y'1 z'1Q 1 & I z'1Q z'1
r caso de velocidad En el caso en el que la velocidad angular ( ) del cigeal sea constante, su derivada respecto del tiempo constante & z' = 0 y la expresin es es nula 1
2 I y' z' z '1 1 1Q r & HQ = 0 0
o lo que lo mismo
2 & H x'1Q = I y'1 z'1Q z'1
Concepto clave
Para elementos planos simtricos respecto de su centro de masas (m) que giran con r velocidad angular ( ) constante, la derivada del momento angular respecto de un punto r & fijo (Q) y respecto del tiempo ( H Q ) solo tiene componente en la direccin perpendicular al plano del elemento.
z1
R y' 1 B
W
M x' 1 Q
y1
x1 A
R y' 1 A
R z' 1 A
Fig. 8.5 Momento y reacciones del cigeal rotatorio. A partir de la ecuacin del equilibrio dinmico se tiene
M Q = HQ
reacciones giratorias por lo que para que exista dicho equilibrio se tienen que generar dos reacciones giratorias ( R y' 1 y R y' 1 ) A B
r &
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r que de forma conjunta producen la componente del momento M x'1 Q (Fig. 8.5).
En el equilibrio de sistemas dinmicos las reacciones que aparecen giran con la velocidad angular del sistema de referencia.
Concepto clave
clculo de reacciones Para la obtencin de dichas reacciones se aplica lo siguiente

2 & M x'1Q = H x'1Q = I y'1 z'1Q z'1
F y'1
r r 2 = m a y'1 = 0 R y'1 A = R y'1B R y'1 A l = I y'1 z'1Q z '1 l l M x'1Q = R y'1 A + R y'1B 2 2
R y'1 A = R y'1B =
2 I y'1 z'1Q z '1
Concepto clave
Las reacciones que aparecen en slidos giratorios son indeseables ya que generan efectos vibratorios que se evita equilibrando el slido, de forma que los momentos de inercia centrfugos desaparezcan.
La eliminacin de los momentos de inercia centrfugos es la base del equilibrado de sistemas giratorios.
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9. Movimiento de un giroscopio.
Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Determinar la relacin entre los movimientos de un giroscopio, los ngulos de Euler y el equilibrio dinmico. Desarrollar las ecuaciones de equilibrio dinmico en un sistema de referencia con movimiento de precesin y nutacin en base arbitraria y principal de inercia.
Un giroscopio es un rotor montado en una suspensin Cardan que puede girar libremente respecto de tres ejes que pasan por su c.d.m. (G) de forma que puede adquirir cualquier orientacin. ngulos de Euler Para su estudio se utilizan los ngulos de Euler ya que se adaptan perfectamente a su movimiento. En el estudio se considera una base fija (xyz), una base con movimiento de precesin (x1y1z1) que se mueve con & ) respecto del eje z, una base con movimiento de precesin y nutacin velocidad de precesin ( & ) sobre los ejes z1 y x1 & y (x1y1z1) que se mueve con velocidad de precesin y nutacin ( respectivamente, y una base con movimiento de precesin, nutacin y rotacin propia (x1y1z1) que se & y & , & ) sobre de los ejes z1, x1 y z1 mueve con velocidad de precesin, nutacin y rotacin propia ( respectivamente (Fig. 9.1).
z1 = z1 z= z1 &
&
y1 y1
x1 = x1
&
y1
x1
Fig. 9.1 Giroscopio con bases de Euler.

r Como se vio en el estudio cinemtico de slido rgido, la velocidad angular total ( ) tiene distintas componentes en funcin de la base en la que se realiza en el anlisis. En el estudio dinmico hay que r & derivar el momento angular respecto del c.d.m. y respecto del tiempo ( H G ), para lo que habr que utilizar una base giratoria que cumpla con la propiedad de que el tensor de inercia msico respecto del c.d.m. ( [T ]G ) no vare. Los ngulos de Euler permiten utilizar distintas bases, de entre las que se seleccionar la que cumpla con la condicin indicada. & , x1y1z1) se podrn utilizar cuando el slido gira bases fija y con Las bases fija (xyz) y con movimiento de precesin ( movimiento de respecto de un eje fijo. En este caso el estudio se pude hacer sin usar ngulos de Euler ya que el unitario precesin asociado a la velocidad angular no vara, y la derivada de las componentes de la velocidad angular coincide con las componentes de la aceleracin angular. & , x1y1z1) se podr utilizar cuando el slido tiene base con movimiento de La base con movimiento de precesin y nutacin ( & y precesin y nutacin simetra axil respecto del eje de rotacin propia, y el movimiento relativo del slido respecto del sistema de & ), por lo que el tensor de inercia ( [T ] ) no vara. referencia es nicamente esta rotacin propia ( G
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& y base con movimiento de La base con movimiento de precesin, nutacin y rotacin propia ( & , x1y1z1) se podr utilizar &, precesin, nutacin y cuando el slido est sometido a tres giros consecutivos, ya que no existe movimiento relativo entre el rotacin propia slido y el sistema de referencia y el tensor de inercia ( [T ]G ) no vara.
anlisis en base con Mientras no se indique lo contrario, los estudios que se realizarn estarn asociados a un slido rgido con movimiento de simetra axial y velocidad angular de precesin, nutacin y rotacin propia en la base con movimiento de & ) sobre su eje de simetra. precesin y nutacin precesin y nutacin (x1y1z1), estando la velocidad de rotacin propia ( La expresin de equilibrio dinmico a utilizar es
M G = HG = HG
r &
& r
r r + x' 1 y' 1 z' 1 H G x' y' z' 1 1 1 1 4 2 4 3 x' 1 y' 1 z' 1 [ T ] G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G {
r en la que la velocidad angular del slido ( ) est en funcin de las coordenadas de Euler ( , , ) definidas en tres bases distintas al mismo tiempo, r r r r & i + & k + & k '1 = 1
por lo que conocidas las matrices ( [A] y [B ] ) de cambio de base
xyz x1 y1 z1 x'1 y'1 z'1

0 0 1 [B] = 0 cos sen cos 0 0 sen cos r r r se realizan los procesos necesarios para transformar los unitarios ( k , i1 , k '1 ) a la base con movimiento de
[ A]
[B ]
cos [A] = sen 0
sen
0 0 1
precesin y nutacin ( x'1 y'1 z'1 )
r [ A] k x1 y1 z1
x1 cos y1 = sen z 0 1
sen cos 0
0 0 0 0 0 = 0 1 1 1 0 0 0 sen 0 = sen cos 1 cos
r [ A] [B ] k x1 y1 z1 x'1 y'1 z'1
0 x'1 1 y ' 0 cos = 1 z' 0 sen 1
r [B ] i1 x'1 y'1 z'1
0 x'1 1 y'1 = 0 cos z' 0 sen 1
0 1 1 sen 0 = 0 cos 0 0
x'1 1 0 0 0 0 y'1 = 0 1 0 0 = 0 z' 0 0 1 1 1 1 r velocidad angular del a partir de los cuales se obtiene la velocidad angular del slido ( x' y' z' ) en dicha base 1 1 1 slido
r [I ] k '1 x'1 y'1 z'1
x' 1 y' 1 z' 1
x' 1 & = y' 1 = z' 1
& 0 1 0 & & & sen sen + 0 + 0 = cos 0 1 & cos + &
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r velocidad angular del La velocidad angular del sistema de referencia ( x'1 y'1 z'1 ) en base con movimiento de precesin y sistema de referencia r &) nutacin vara de la del slido ( x'1 y'1 z'1 ) en la componente de rotacin propia ( r & & = sen & cos
x'1 y'1 z'1
r derivada de las mientras que la derivada de las componentes de la velocidad angular del slido ( & e ) se obtienen de componentes de la r velocidad angular del dicha velocidad ( ) slido && & x' & 1 r r & & & e = & y' = && sen + & cos x' 1 y' 1 z'1 = sen 1 & sen + & cos + & & z' && cos & && 1
{ }
{ }
Concepto clave
r &, & , & ) La velocidad angular de un slido definida a partir de los ngulos de Euler ( facilita la obtencin de la derivada de las componentes de la velocidad angular respecto del r & e ) sin derivar los unitarios. tiempo (
{ }
estudio en base Para generalizar se desarrollan las expresiones considerando que el tensor de inercia ( [T ] ) est asociado G r arbitraria a una base no principal de inercia (x1y1z1) por lo que la cantidad de movimiento angular ( H G ), la & r derivada de sus componentes respecto del tiempo ( H G ) y el producto de la velocidad angular del sistema por la cantidad de movimiento angular ( H ) son
H x' I I x'1 y'1 I x'1 z'1 x'1 I x'1 1G x'1 I y'1 I y'1 z'1 y'1 = I x'1 y'1 H y'1G = I x'1 y'1 I I I z'1 I y'1 z'1 x'1 z'1 H x'1 z'1 z'1 z'1G & I & sen ) I x' z' ( & cos + &) x'1 I x'1 y'1 ( 1 1 & & sen ) I y' z' ( & cos + & ) = I x'1 y'1 + I y'1 ( 1 1 & & & & sen ) + I z'1 ( cos + ) I x'1 z'1 I y'1 z'1 ( I x'1 y'1 I y'1 z'1 I y'1 & I x'1 z'1 & I y'1 z'1 sen = & cos + & I z'1
r r
& H x' 1 G I x' 1 r & & = H y' 1 G = I x' 1 y' 1 HG G x' 1 y'1 z' 1 I & H x'1 z' 1 z' 1 G I x' 1 = I x' 1 y' 1 I x'1 z' 1 I x' 1 y'1
I x' 1 y'1 I y'1 I y' 1 z' 1
& I x'1 z' 1 x'1 & I y' 1 z'1 y' 1 = & I z' 1 z'1
&& I x'1 z' 1 && & & cos I y' 1 z'1 sen + I y'1 = & && cos & sen + && I y' 1 z' 1 I z' 1 & & & I I && & && && && x' 1 x' 1 y' 1 sen + cos I x' 1 z' 1 cos sen + & & & & && sen + & cos I y' z' && cos & sen + && = I x' 1 y' 1 + I y' 1 1 1 && I & cos + I & sen + & & & & & & & & + I sen cos y' 1 z' 1 z' 1 x' 1 z' 1
( (
) )
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r i '1 & = H x'1G r r & sen H y' & cos H z' j' 1 k '1 1G 1G & & sen & cos = & cos H z' H x'1G = 1G & & sen H y'1G H z'1G H y'1G H x'1G
x'1 y'1 z'1 H G x'1 y'1 z'1
& &+I ( I & sen ) + I z' ( & cos + &) & sen I x' y' & & cos + &) & cos x'1 z'1 I y'1 z'1 ( y'1 sen ) I y'1 z'1 ( 1 1 1 & & & & sen ) I x' z' ( & cos + &) & cos I x' z' I y' z' ( & sen ) + I z' ( & cos + &) I x'1 I x'1 y'1 ( = 1 1 1 1 1 1 1 &+I ( & I &I & & & & & & & ) ( ) ( ) ( ) I sen I cos sen I cos sen + + x'1 y'1 y'1 y'1 z'1 x'1 x'1 y'1 x'1 z'1
] [
y la expresin final es
M G x'1 y'1 z'1 = H G = HG
r &
&& I && && && && && x'1 I x'1 y'1 sen + cos I x'1 z'1 cos sen + & & & & && sen + & cos I y' z' && cos & sen + && = I x'1 y'1 + I y'1 + 1 1 & & & & && sen + & cos + I z' && cos & sen + && I I y'1 z'1 1 x'1 z'1 & & I & & & & & sen ) I y' z' ( & cos + &) & cos sen ) + I z'1 ( cos + ) sen I x'1 y'1 + I y'1 ( x'1 z'1 I y'1 z'1 ( 1 1 &I &I & & sen ) I x' z' ( & cos + &) & cos I x' z' & sen ) + I z' ( & cos + &) ( + I x'1 x'1 y'1 ( y ' z ' 1 1 1 1 1 1 1 & & & & & & & & & & I x'1 y'1 + I y'1 ( sen ) I y'1 z'1 ( cos + ) I x'1 I x'1 y'1 ( sen ) I x'1 z'1 ( cos + ) sen
r r + x'1 y'1 z'1 H G x' y' z' = 1 1 1 1 4 2 4 3 G x'1 y'1 z'1 [T ]G {} 14 4 24 3 r4 & e} [T ]G { & r
( (
) )
] [
Debido a su extensin la expresin simblica obtenida no es manejable, por lo que si hay que utilizarla en algn caso prctico se recomienda que en vez de sustituir sobre esta expresin ya desarrollada se parta de la frmula inicial
M G x'1 y'1 z'1 = H G = HG
r &
& r
r r + x' 1 y' 1 z' 1 H G x' y' z' 1 1 1 1 4 2 4 3 G x' 1 y' 1 z' 1 [ T ] G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G {
y se realicen las operaciones sustituyendo los trminos por los valores especficos. estudio en base En el caso en el que la base de estudio sea principal de inercia (e1e2e3) y se identifiquen los momentos principal de inercia de inercia respecto de los ejes de las dos bases ( I x'1 = I e'1 , I y'1 = I e'2 , I z'1 = I e'3 ) los momento de inercia centrfugos se anulan ( I x'1 y'1 = I x'1 z'1 = I y'1 z'1 = 0 ) y la expresin se simplifica
M G e'1 e'2 e'3 = H G = HG
r &
& r
&& I ( & & & & sen ) & cos I e'1 e'3 cos + ) sen I e'2 ( & cos + & & && sen + & & cos I e' ( & cos + &) = I e'2 I e'1 3 & & & && cos & sen + && & sen ) I e' & sen I I e'2 ( 1 e'3
r r + e'1 e'2 e'3 H G e' e' e' = 1 2 3 1 4 2 4 3 G e'1 e'2 e'3 [ ] { } T 14 4 24 4 3 G r & e} [T ]G {
[ ]
[
[ ] [ ]
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Ejemplo 9.1: El slido del ejemplo 5.3 del tema de Cinemtica del Slido Rgido es un disco homogneo de masa m=10 kg. y radio R=10 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto A orientado tal como muestra la figura. Determinar los momentos que actan en el centro de masas de dicho slido. Ejemplo 5.3: El disco homogneo del problema 5.1 gira a velocidad angular 1 = 15 rad/s y aceleracin angular 1 = 9 rad/s2 respecto del eje que pasa por A; al mismo tiempo gira con velocidad angular 2 = 10 rad/s respecto del eje OB, y por ltimo gira con velocidad angular 3 = 8 rad/s y aceleracin angular 3 = 6 rad/s2 respecto del eje y. Determinar la velocidad y aceleracin angular absolutas del disco respecto de un sistema de referencia que en el instante de estudio coincide con el que tiene movimiento de precesin y nutacin del problema anterior. Determinar la velocidad y aceleracin relativas respecto del sistema de referencia con movimiento de precesin y nutacin.
3
3
La expresin a utilizar es
M G = HG = HG
r &
& r
r r + x'1 y'1 z' 1 H G x' y' z' 1 1 1 1 4 2 4 3 x' 1 y' 1 z' 1 [ T ] G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G {
El estudio se va ha hacer sobre un sistema de referencia con movimiento de precesin y nutacin Gx1y1z1 de forma que el tensor de inercia msico respecto del c.d.m. no vare, sistema que aparece en la figura
z e=z 1 =y 1 y1
3
3
y1
1
x e=z 1
y e=x 1 =x1
Los parmetros de Euler obtenidos en el problema cinemtico son los siguientes
= =

2 2
& = 8 (rad / s ) && = 6 rad / s 2 & = 10 (rad / s ) && = 0
) )
& = 15 (rad / s ) && = 9 rad / s 2
Por lo que sustituyendo en las ecuaciones asociadas a la velocidad angular del slido, del sistema y la derivada de las componentes de la velocidad angular
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& & sen = & + & cos & = & sen cos & && r & & x' y' z' ex' y' z' = && sen + & cos 1 1 1 1 1 1 && && & & + cos sen
x'1 y'1 z'1
x'1 y'1 z'1
se obtienen dichos valores
x'1 y'1 z'1
10 =8 15
(rad / s )
x'1 y'1 z'1
10 =8 0
(rad / s )
0 r & x' y' z' e x' y' z' = 6 1 1 1 1 1 1 89
Los momentos de inercia respecto del c.d.m. del disco son

I x'1G = I y'1G = 1 mR 2 4 I z'1G = 1 mR 2 2
en los que sustituyendo valores se tiene

I x'1G = I y'1G = I z'1G = 1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,025 4 4
(kg m )
2 2
1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,05 2 2 0 0 0 ,025 = 0 0 ,025 0 0 0 ,05 0
(kg m )
luego el tensor de inercia msico asociado al c.d.m. en la base con movimiento de precesin y nutacin es
[T ]G
(kg m )
2
0 0 0 0 0 ,025 & r r &e = = [T ]G 0 ,025 0 HG 0 6 = 0 ,15 x'1 y'1 z'1 0 0 ,05 0 89 4 ,45
{ }
m2 kg s2
r ) (H
G x'1 y'1 z'1
0 0 10 0 ,25 0 ,025 = [T ]G {} = 0 0 , 025 0 8 = 0 ,2 0 0 ,05 0 15 0 ,75
m2 kg s
x'1 y'1 z'1 H G
(r )
Gx'1 y'1 z'1
r r r i '1 j' 1 k ' 1 6 = 10 8 0 = 7 ,5 0 ,25 0 ,2 0 ,75 0
m2 kg 2 s
Luego el momento de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. es

0 6 6 r r r r & & r M H H H = = + = G 0 ,15 + 7 ,5 = 7 ,65 G x'1 y'1 z'1 G x'1 y'1 z'1 G 1 4 2 4 3 1 y'1 z'1 4 ,45 0 4 ,45 [T ]G { } 142 4 x'43 r4 & [T ]G { e }
2 kg m s2
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9.1 Precesin estacionaria en un giroscopio.
9.1. Precesin estacionaria en un giroscopio.

Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Definir las caractersticas de la precesin estacionaria. Aplicar el equilibrio dinmico a un giroscopio con movimiento de precesin estacionaria. Simplificar para nutacin de 90. Analizar el comportamiento experimental de un girscopo con movimiento de precesin estacionaria y nutacin de 90 al desequilibrarse. Aplicar los efectos giroscpicos a aviones y vehculos de dos ruedas. Determinar las relaciones entre velocidad de precesin y rotacin propia para cualquier ngulo de nutacin en movimientos de precesin estacionaria. Definir la variacin del momento angular de un slido de revolucin con precesin estacionaria y momento de las fuerzas exteriores nulo. Definir el elipsoide de Poinsot. Analizar la influencia de la geometra en el movimiento de un slido de revolucin con precesin estacionaria y momento de las fuerzas exteriores nulo.
definicin La precesin estacionaria es el movimiento giroscpico que aparece cuando el ngulo de nutacin ( ) y & ) y rotacin propia ( & ) son constantes (Fig. 9.2) las velocidades de precesin (
= cte & = cte precesin estacionaria & = cte
z1 = e3
&k r
z=z1
& k '1
y1 = e2
y=y1
&i =0 1 r r
x=x1=x1 = e1
Fig. 9.2 Giroscopio con precesin estacionaria.

r r aplicacin Las expresiones de velocidad angular del slido ( x'1 y'1 z' 1 ), del sistema de referencia ( x'1 y'1 z'1 ) y de r &e la derivada de las componentes de la velocidad angular ( x' 1 y' 1 z' 1 ) son
{ }
x'1 y'1 z'1
& & sen = & + & cos
x'1 y'1 z'1
& = &
sen cos &
&& r & & x' y' z' ex' y' z' = && sen + & cos 1 1 1 1 1 1 && && & & + cos sen
y quedan en este caso reducidas a
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0 & = sen & & cos + r 0 & sen = & cos 0 = 0 0
x'1 y'1 z'1
x'1 y'1 z'1
{ }x'
r &e
y' 1 z' 1
equilibrio dinmico Con ellas se desarrolla el equilibrio dinmico de forma que cumpla con la ecuacin
r r & & r r r + x' 1 y'1 z' 1 H G x' y' z' 1 1 1 1 4 2 4 3 G x'1 y' 1 z' 1 [ T ] G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G {
M G x'1 y'1 z'1 = H G = HG
Expresin que desarrollada en base principal de inercia es

&& I ( & & & & sen ) & cos I e'1 e'3 cos + ) sen I e'2 ( r & & & & cos + & cos I e' ( & cos + &) && sen + & I e'1 H G = I e'2 3 & & & && cos & sen + && & sen ) I e' & sen I I e'2 ( 1 e'3
[ ]
[
[ ] [ ]
]
con lo que sustituyendo en el caso de precesin estacionaria se obtiene

& cos + &) & sen I e' ( & sen ) & cos 0 I e'3 ( 2 r & 0 H G = 0 + 0 0
expresin en la que se anulan todos los trminos excepto del eje e1 Para que exista equilibrio dinmico de momentos respecto del centro de masas (G) en un slido con precesin estacionaria, estudiado respecto de un sistema de referencia con movimiento de precesin y nutacin (Ge1e2e3), tiene que existir la derivada del momento r & angular respecto del centro de masas ( H G ) en la direccin del eje giratorio e1.
Concepto clave
nutacin de 90
En el caso particular en que el ngulo de nutacin sea de 90 ( = reduce a
, Fig. 9.3) la expresin anterior se
& cos + &) & sen I e' ( & sen ) & cos I e'3 ( 2 r & & I e' & 3 r & HG = 0 H = 0 G 0 0 = 90
z=z1 =y1=e2
r
&k
z1= e3
r & k '1
y=y1
M x'1
x=x1=x1=e1
Fig. 9.3 Giroscopio con precesin estacionaria y nutacin a 90.
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relacin giroscpica Este ltimo trmino es una relacin frecuentemente empleada en el movimiento giroscpico y permite obtener r & la derivada respecto del tiempo del momento angular ( H G ) que se produce en un slido, conocidas la velocidad & ) y de rotacin propia ( & ) cuando la velocidad de precesin es perpendicular al eje del rotor de precesin ( ( = / 2 ). A partir de esta expresin
& & & M G e'1 = H G e'1 = I e'3
se puede deducir que aplicando el equilibrio dinmico, cuando el rotor gira con velocidad angular de rotacin r & ) y se produce un momento ( M G ) en direccin perpendicular, el giroscopio adquiere velocidad de propia ( e'
1
& ), anulndose dicha velocidad al cesar el momento exterior. precesin (
Ejemplo 9.2: El slido del ejemplo 5.3 del tema de Cinemtica del slido rgido es un disco homogneo de masa m=10 kg. y radio R=10 cm. cuyo centro de masas se encuentra en el punto A orientado tal como muestra la figura. El slido gira con velocidad angular 1 = 15 rad/s respecto del eje que pasa por A; y al mismo tiempo gira con velocidad angular 3 = 8 rad/s respecto del eje y. Determinar el sumatorio de momentos respecto del centro de masas del slido.
El ejemplo corresponde a una precesin estacionaria con nutacin a 90 por lo que la expresin a utilizar es
& & I e' M G e'1 = H G e'1 = 3 r r &
El estudio se va ha hacer sobre un sistema de referencia con movimiento de precesin y nutacin Gx1y1z1 de forma que el tensor de inercia msico respecto del c.d.m. no vare, sistema que aparece en la figura
z e=z 1 =y 1
y1
x e=z 1
y e=x 1 =x1
Los parmetros de Euler obtenidos en el problema cinemtico son los siguientes
= =

2 2
& = 8 (rad / s ) && = 0
& = 0
&& = 0
& = 15 (rad / s ) && = 0
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El momento de inercia respecto del eje z1 del c.d.m. del disco es
I e'3 G = 1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,05 2 2
r &
(kg m )
2
Luego el momento de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. es

& & I e' = 8 15 0 ,05 = 6 (N m ) M G e'1 = H G e'1 = 3 r
giroscopio experimental El comportamiento de un giroscopio se analiza de forma sencilla con una experiencia de laboratorio (Fig. 9.4). El estudio se desarrolla considerando un sistema de referencia con movimiento de precesin y nutacin principal de inercia ( Ge'1 e'1 e'1 ).
Fig. 9.4 Giroscopio experimental. elementos El aparato que se va a estudiar consta de los siguientes elementos (Fig. 9.5):
Una base con un soporte vertical que sostiene un eje por un punto de apoyo O. Este eje est articulado en O permitiendo su libre giro. Un disco (giroscopio) grande y pesado que genera un momento de inercia respecto del eje axil elevado, y que gira en torno a dicho eje. Un contrapeso al otro lado del disco para equilibrar el eje en la posicin de equilibrio esttico en el que el c.d.m. del sistema se halla en el punto (O) coincidente con el soporte del eje. Una pesa (A) que se colocar en uno de los extremos del eje para generar desequilibrio, de forma que el c.d.m. (G) se desplace respecto del punto O.
& &
Contrapeso Eje del girscopo O Pesa A Girscopo
&
r HO
Fig. 9.5 Elementos de un giroscopio de laboratorio.
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caractersticas Por ser la masa del giroscopio grande, el momento de inercia msico respecto del eje perpendicular al geomtricas disco ( I e'3 ) es mayor que el de cualquier eje perpendicular a l ( I e'1 , I e'2 ).
I e'1 = I e'2 <<< I e'3
equilibrio esttico Se parte de la posicin de equilibrio esttico del sistema en la que el peso del disco se equilibra con el &) contrapeso. En ese instante se hace girar el disco con velocidad angular de rotacin propia constante ( en la direccin del eje de simetra (e3) por lo que el equilibrio esttico no vara.
Concepto clave
&) Un giroscopio en equilibrio esttico al que se aplica una velocidad de rotacin propia ( sobre su eje de simetra (e3) permanece equilibrado.
coordenadas de Euler
En esta situacin la velocidad angular del slido (
e '1 e ' 2 e ' 3
), utilizando las coordenadas de Euler en
la base con movimiento de precesin y nutacin, ser

x' & 1 & sen = y'1 = & & cos + z'1 0 r & = 0 e'1 e'2 e'3 = 0 & & = 0
e'1 e'2 e'3
r momento angular y el momento angular ( H O e' e' r H O e' e'
1 2 e'3
) respecto del punto O, punto fijo del sistema es

I e' 1 = 0 0 0 I e'2 0 0 0 0 = 0 & & I e'3 I e'3 0 0
1 2 e'3
= [T ]Oe'
1 e' 2 e' 3
{}e' e' e'

1 2
equilibrio dinmico Al ser ste momento angular constante, se comprueba que el sumatorio de momentos de las fuerzas r exteriores ( M O ) respecto del punto O es nulo
r r = M 0 O r r r & H O = cte H O = 0
M O = HO
r &
Concepto clave
&) Un giroscopio en equilibrio esttico al que se aplica una velocidad de rotacin propia ( sobre su eje de simetra (z1) tiene momento de las fuerzas exteriores nulo respecto del punto de equilibrio (O).
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Girscopo
&
Contrapeso Eje del girscopo O=G
&
r HO
Fig. 9.6 Giroscopio con rotacin propia en equilibrio dinmico.

r equilibrio estable Esto indica que el momento angular ( H O e' e'
) respecto del punto de equilibrio O tiene nicamente una r componente constante, paralela al eje del giroscopio ( e' 3 ) y a la velocidad angular del disco ( e'1 e'2 e'3 ),
1 2 e'3
pudiendo el sistema permanecer en esta situacin de forma estable (Fig. 9.6). desequilibrio Si ahora se coloca una pequea pesa en A, se produce una variacin de la posicin del c.d.m. (G) de forma r que el sistema se desequilibra debido a su desplazamiento ( rG O ). Este desplazamiento genera un r momento en el punto de apoyo O ( M O ) de magnitud constante y direccin perpendicular tanto al peso del
& ), por lo que el giroscopio pierde la estabilidad anterior sistema como a la velocidad de rotacin propia ( (Fig. 9.7).
e' 1
e' 2
&
Girscopo
Contrapeso Eje del girscopo
&
r MO
Pesa G O r rG O A
&
r HO
e' 3
Peso
Fig. 9.7 Comportamiento de un giroscopio de laboratorio desequilibrado.
Concepto clave
r Si el momento de las fuerzas exteriores del giroscopio ( M O ) respecto del punto de equilibrio (O) no es nulo, el sistema no es estticamente estable.
variacin del momento A partir de la ecuacin de equilibrio dinmico se tiene angular

r r r & dH O M O = HO = dt r r dH O = M O dt
- 67/105 -

r luego el momento de las fuerzas exteriores en O ( M O ) hace variar el momento angular respecto de dicho r punto ( dH O ). r Como el momento de las fuerzas exteriores ( M O ) est contenido en el plano paralelo al terreno, la r variacin del momento angular respecto del punto O ( dH O ) est tambin en dicho plano, tal como se indica en la Fig. 9.8.
&
r MO r r H O + dH O r r dH O = M Odt r HO
Fig. 9.8 Variacin de un momento angular debido a un momento de las fuerzas exteriores.
r El efecto generado por el momento de las fuerzas exteriores ( M O ) es una variacin del momento angular r r ( H O ) en la misma direccin que el momento las fuerzas exteriores ( M O ) y que, tal como se ha visto en la precesin estacionaria con ngulo de nutacin ( ) de 90, corresponde a la aparicin de una velocidad de & ) en sentido perpendicular al plano definido por el momento de las fuerzas exteriores y el precesin ( momento angular & & I e' M O e'1 = 3 r El momento de las fuerzas exteriores ( M O ) genera una variacin del momento angular r & ) en el ( H O ) en la direccin del momento, y la aparicin de una velocidad de precesin ( sentido perpendicular al plano generado por el momento de las fuerzas exteriores y el momento angular. r
Concepto clave
estabilidad Un efecto giroscpico importante es que la direccin del eje de rotacin propia (e3) cuando esta velocidad & ) es elevada tiende a mantenerse estable. (
Concepto clave
& ) es elevada, un giroscopio opone resistencia a la Cuando la velocidad de rotacin propia ( variacin de su direccin.
aplicacin en aviones Este efecto se utiliza para guiar aviones sin referencia con el terreno y sin el uso de brjulas (por ejemplo cuando sobrevuelan los polos, situacin en la que las brjulas magnticas pierden su utilidad). Para ello se utilizan giroscopios mecnicos, de forma que si el anillo ms exterior del giroscopio est unido al chasis del avin y ste cambia su direccin, el eje de rotacin propia del giroscopio no modifica su orientacin, y el movimiento relativo entre el anillo exterior y el eje de rotacin propia permite detectar su variacin.
- 68/105 -

W
r
&k
&k
& k '1
M x'1
r
& k '1
r MO
Fig. 9.9 Efectos giroscpicos sobre un motociclista. aplicacin en vehculos Otro efecto giroscpico sobradamente experimentado es la estabilidad de los vehculos de dos ruedas en de dos ruedas movimiento, lo que facilita, junto con la fuerza centrfuga, que un motorista o ciclista puedan mantenerse en equilibrio, a diferencia de lo que ocurre cuando estn parados. En este caso son las ruedas del vehculo las que actan como giroscopios estabilizadores (Fig. 9.9). La estabilidad giroscpica se manifiesta en el equilibrio dinmico en el movimiento de los vehculos de dos ruedas.
Concepto clave
Para que un vehculo de dos ruedas tome una curva a alta velocidad es necesario generar un momento r & ) de las ruedas (creado por el peso del vehculo ( M O ) en sentido perpendicular al eje de rotacin propia ( y del piloto cuando se inclinan) por lo que aunque estticamente el piloto se encuentra completamente desequilibrado (efecto que se puede apreciar al analizar una imagen instantnea del movimiento), dinmicamente el equilibrio existe y el piloto no se cae. r Al inclinarse y generar con el peso un momento ( M O ) respecto del punto de contacto con el asfalto (O) el & ) que le permite girar respecto de un eje piloto provoca la aparicin de una velocidad de precesin ( r vertical y trazar una curva. Cuanto ms se inclina el vehculo, mayor es el momento ( M O ) producido por el & ), lo que le permite tomar ms rpidamente la curva. peso y ms elevada es la velocidad de precesin ( La inclinacin del piloto se podr aumentar siempre que la componente normal del peso en los puntos de contacto entre los neumticos y el asfalto (O) sea suficiente como para que la fuerza de rozamiento generada evite el deslizamiento de los neumticos, o el momento generado por el peso supere el equilibrio dinmico debido a la rotacin de los neumticos. 9.1.1. Precesin lenta y rpida. Velocidad mnima de rotacin propia. En el caso de un girscopo con precesin estacionaria y ngulo de nutacin ( ) arbitrario, estudiado en una base principal de inercia con movimiento de precesin y nutacin ( e'1 e' 2 e' 3 ), la expresin del equilibrio dinmico es
r M G e' e' & cos + &) & sen I e' ( & sen ) & cos I e'3 ( 2 = 0 0
1 2 e'3
o bien, aislando la nica componente distinta de cero

& cos + & )] & sen [I e' ( & sen )] & cos M G e'1 = [I e'3 ( 2
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& ) queda expresin que puesta en funcin de la velocidad de precesin ( & 2 I e' I e' sen cos + I e' & & sen M G = 0 e'1 3 2 3
y dividiendo por el coeficiente que multiplica a la precesin al cuadrado

&2 +
(I e'
& I e'3
3
I e'2 cos
&
(I e'
M G e'1
3
I e' 2 sen cos
=0
velocidad de precesin frmula cuadrtica a partir de la que se pueden obtener dos velocidades de precesin
& I e'3
3
&=
(I e'
I e'2
& I e'3 I e' I e' cos cos 2 3 2
M G e'1 +4 I e'3 I e'2 sen cos
o simplificando
(I e' (I e'
&=
I e' I e'2 cos 3 & I e'3 I e'2 cos I e' 3 & I e'3
) )
( (
(I e'
&= 2 I e'3 I e' 2
I e' 2 cos +4 2 & I e'3 I e' 2 cos 2 & I e'3
& I e'3
) )
(I e'
M G e'1
3
I e'2 sen cos
& I e'3 I e' I e' cos 2 3
I e'2 cos
& I e'3
M G e'1 I e'3 I e'2 cos 1 1 + 4 2 &2 cos sen I e '3
expresin con la que se obtendrn dos valores. Al menor se le denomina precesin lenta y al mayor precesin rpida.
Concepto clave
& ) lenta o rpida. La precesin estacionaria se puede producir con velocidad de precesin (
velocidad mnima de Para que estos valores sean reales el trmino dentro del radical ha de ser positivo, luego rotacin propia
1+ 4
M G e'1 (I e'3 I e'2 ) cos

2 &2 sen I e '3
> 0 1 > 4
M G e'1 (I e'3 I e'2 ) cos

2 &2 sen I e '3
& min ) para que las velocidades de y la condicin que ha de cumplir la velocidad mnima de rotacin propia ( & ) con un ngulo de nutacin conocido ( ) sean reales es precesin (
2 & min > 4
M G e'1 (I e'3 I e'2 )

2 tg I e '3
- 70/105 -

& ) reales, la velocidad Para que la precesin estacionaria tenga velocidades de precesin ( & min ). de rotacin propia del giroscopio ha de ser superior a la mnima (
Concepto clave
Ejemplo 9.3: Un disco homogneo de masa m=10 kg. y radio R=10 cm. gira con los parmetros de Euler definidos en la tabla
e1
=
e3

2 4
&?
&& = 0 && = 0
& = 0
G e2
& = 15 (rad / s ) && = 0
r y con un momento respecto del eje e1 de magnitud M G e'1 = 6
(N m) . Determinar 1) Las velocidades
de precesin estacionaria lenta y rpida. 2) La velocidad mnima de rotacin propia para que la velocidad de precesin sea real.
El ejemplo corresponde a una precesin estacionaria con nutacin a 45 por lo que partiendo de la expresin del momento respecto del c.d.m. en base con movimiento de precesin y nutacin
r M G e' e' & cos + &) & sen I e' ( & sen ) & cos I e'3 ( 2 = 0 0 r M G e'1 I e'3 I e'2 cos 1 1 + 4 2 &2 cos sen I e '3
1 2 e'3
se obtienen las velocidades de precesin lenta y rpida

&=
2 I e'3 I e'2
& I e'3
El estudio se va ha hacer sobre un sistema de referencia con movimiento de precesin y nutacin Ge1e2e3 de forma que el tensor de inercia msico respecto del c.d.m. no vare. Los momento de inercia respecto de los ejes e2 y e3 del c.d.m. del disco son
I e'2 G = I e'3 G = 1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,025 4 4 1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,05 2 2
(kg m )
2
(kg m )
2
Luego las velocidades de precesin son lenta y rpida son

&=
2 I e'3 I e'2
& I e'3
r M G e'1 I e'3 I e' 2 cos 1 1 + 4 &2 cos sen I e'3 2
9 ,28 (rad / s ) 0 ,05 15 6 (0 ,05 0 ,025 ) cos 45 1 1 + 4 = 21,21 1 2 ,066 = 2 2 2(0 ,05 0 ,025 ) cos 45 sen 45 0 ,05 15 51,7 (rad / s )
La condicin de velocidad de rotacin propia mnima para que las velocidades de precesin lenta y rpida sean reales es que el radical anterior sea positivo
- 71/105 -
1+ 4
M G e'1 (I e'3 I e'2 ) cos

2 &2 sen I e '3
>0
lo que lleva a una expresin

2 & mi > 4
M G e'1 (I e'3 I e'2 )

2 tg I e '3
luego sustituyendo valores

2 & min > 4
M G e'1 (I e'3 I e'2 )

tg
2 Ie '3
> 4
6 (0 ,05 0 ,025 ) tg 45 0 ,05 2
= 240
como en este caso todos los trminos a la derecha de la desigualdad son positivos, cualquier velocidad de rotacin propia cumple con ella y existirn siempre esas velocidades de precesin.
9.1.2. Influencia de la geometra en el movimiento de un slido de revolucin con precesin estacionaria y momento de las fuerzas exteriores nulo. En la expresin
M G x' 1 y'1 z' 1 = H G = HG
r &
& r
r r + x' 1 y' 1 z' 1 H G x' y' z' 1 1 1 1 4 2 4 3 G x' 1 y' 1 z' 1 [ T ] G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G {
es evidente la influencia de la geometra en el equilibrio dinmico del slido, expresada a travs del tensor de inercia msico en el centro de gravedad ( [T ] G ), sin embargo se va a aplicar a casos simplificados en los que se refleje de forma clara. Para ello se estudia el movimiento de precesin estacionaria en un slido con simetra msica respecto de r un eje cuando la resultante de momentos de las fuerzas exteriores ( M G ) respecto del c.d.m. (G) es nula. Este caso aparece en aeronaves (considerando el efecto de la resistencia del aire despreciable), satlites artificiales y vehculos espaciales. influencia de la Si se considera un slido con simetra msica respecto del eje ( e' 3 ) en el que se produce el movimiento de geometra en el rotacin propia de forma que I = I , que gira con precesin estacionaria, y el estudio se realiza e'1 e'2 movimiento respecto de un sistema de referencia principal de inercia con movimiento de precesin y nutacin ( e'1 e' 2 e' 3 ), y se denominan y los ngulos constantes que forman el momento angular y la velocidad r r angular del slido ( H G , ) respectivamente con el eje de simetra ( e' 3 , Fig. 9.10), siendo H G el mdulo r del momento angular del slido respecto del c.d.m. (G), la velocidad angular del slido ( ), tal como se indic anteriormente, es
0 0 & sen e'1 e'2 e'3 = e'2 = & & e'3 cos + r y las componentes del momento angular respecto del c.d.m. ( H G e' e' e' ) son r
1 2 3
- 72/105 -

I e' 1 = 0 0
z=z z1=e3
r H G e' e'
1 2 e'3
= [T ]Ge'
1 e' 2 e' 3
{}e' e' e'

1 2
0 I e'2 0
0 0 0 0 e'2 = e'2 I e'2 I e'3 e'3 e'3 I e'3
r HG
y1 =e2 y=y1
x=x1=x1=e1 Fig. 9.10 ngulos de la velocidad angular del slido y el momento angular del c.d.m. respecto del eje de simetra axil.
Estas componentes tambin se pueden poner en funcin del mdulo del momento angular ( H G ) y del ngulo () que forman dicho momento y el eje de simetra ( e' 3 )
H G e' = 0 1 H G e' = H G sen 2 H G e' = H G cos
3
luego identificando las componentes

H G e' = 0 1 H G e' = H G sen = e'2 I e'2 2 H G e' = H G cos = e'3 I e'3
3
El ngulo que forma la velocidad angular del slido ( e'1 e'2 e'3 ) con el eje de simetra ( z'1 ) se puede poner en funcin de las componentes de la velocidad angular
tg =
e'2 e'3
1 2 e'3
r por lo que dividiendo las componentes e' 2 y e' 3 del momento angular ( H G e' e'
) se obtiene
relacin entre velocidad angular, momento angular y geometra del slido
H Ge' H Ge' = H G sen = e'2 I e'2 I e' e' I e' 2 2 tg = = 2 2 = tg 2 H Ge' = H G cos = e'3 I e'3 H Ge' I e'3 e'3 I e'3 3 3
expresin que relaciona los ngulos que forman la velocidad angular ( ) y el momento angular ( ) respecto del eje de simetra ( e' 3 ) con las caractersticas geometras del slido ( I e'2 , I e'3 ). Si el momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de masas es nulo, existe una relacin directa entre las componentes del momento angular respecto del centro de masas r ( H G e' e' e' ), la velocidad angular del slido ( e'1 e'2 e'3 ) y su geometra ( I e'2 , I e'3 ).
1 2 3
Concepto clave
- 73/105 -
9.1.2.1.
Aplicacin a casos particulares.
1- Slido que gira solo sobre su eje de simetra ( e' 3 ).

z=z1 z1=e3
r HG
= z'1 = k '1
y1 =e2 y=y1
x=x1=x1=e1 Fig. 9.11 Slido que gira respecto de su eje de simetra.
r En este caso la velocidad angular del slido ( G e' e'
1 2 e'3
) solo tiene componente segn el eje de
simetra ( e' 3 , Fig. 9.11), por lo que a partir de expresar las velocidades en la base con movimiento de precesin y nutacin en funcin de los parmetros de Euler, se deduce que la velocidad de precesin es nula
e'1 = 0 & sen & =0 e'2 = 0 e'2 = & & cos + & e'3 = e'3 = r y las componentes del momento angular ( H G e' e' e' ) son e'1 = 0
1 2 3
H =0 G e'1 H G e'2 = e'2 I e'2 = 0 & I e' H G e'3 = e'3 I e'3 = 3

r con lo que los vectores velocidad angular ( G e' e'
1 2 e'3
r ) y momento angular del slido ( H G e' e'
1 2 e'3
tienen ambos la direccin del eje de simetra ( e' 3 ). Este caso ya se haba analizado, y corresponde a r una velocidad angular ( G e' e' e' ) sobre un eje principal de inercia ( e' 3 ), por lo que al slido tiene 1 2 3 r un momento angular ( H G e' e' e' ) colineal.
1 2 3
- 74/105 -
2- El slido gira solo respecto de un eje perpendicular al de simetra ( e' 2 ).

z=z1= y1=e2
r HG
&k = y'1 =
z1=e3
y=y1
x=x1=x=e1
Fig. 9.12 Slido que gira respecto de un eje perpendicular al de simetra.

r En este caso la componente e' 3 de la velocidad angular del slido ( G e' e'
1 2 e'3
) es nula y el ngulo de
nutacin es = / 2 (Fig. 9.12), por lo que
e'1 = 0 & =0 & & e'2 = sen e'2 = = & & 2 e'3 = 0 e'3 = cos + r y las componentes del momento angular ( H G e' e' e' ) vienen expresadas por e'1 = 0
1 2 3
H G e' = 0 1 & I e' H G e'2 = e'2 I e'2 = 2 = = H I 0 G e'3 e'3 e'3
r con lo que los vectores velocidad angular ( G e' e'
r ) y momento angular del slido ( H G e'1 e'2 e'3 ) 1 2 e'3 r tienen la orientacin del eje e' 2 . Vuelve a ser el caso en el que la velocidad angular ( G e' e' e' ) est
1 2 3
situada sobre un eje principal de inercia ( e' 2 ), por lo que al slido le corresponde un momento r angular ( H G e' e' e' ) colineal.
1 2 3
3- El slido gira respecto de un eje que no es principal de inercia.

r Si se considera el caso general en el que la velocidad angular del slido ( G e' e'
1 2 e'3
) no se encuentra
sobre ninguno de los ejes principales de la base con movimiento de precesin y nutacin ( e'1 e' 2 e' 3 , Fig. 9.13) se cumple la expresin
tg = tg I e'2 I e'3
- 75/105 -

z= z1 z1=e3
z'1
r HG
. r k '1
y1 =e2
y'1
y=y1
x=x1=x1=e1
Fig. 9.13 Slido que gira respecto de un eje arbitrario. La representacin del movimiento mediante axoides permite determinar claramente la influencia de la geometra en el movimiento del slido. En este tipo de movimiento, ambos axoides son conos de base circular, siendo el eje en el que se r sita la velocidad angular del slido ( G e' e' e' ) la arista de contacto.
1 2 3
El eje de simetra del cono, correspondiente al axoide fijo, es la direccin del momento angular r ( H G e' e' e' ), ya que se mantiene invariable en el espacio, mientras que el eje de simetra del cono
1 2 3
correspondiente al axoide mvil es la velocidad de rotacin propia ( e' 3 ), que coincide con el eje de simetra del slido. En la representacin de movimiento de un slido mediante axoides, el eje de simetra del r cono correspondiente al axoide fijo es la direccin del momento angular ( H G e' e' e' ),
1 2 3
Concepto clave
mientras que el eje de simetra del cono correspondiente al axoide mvil es la velocidad de & ), que coincide con el eje de simetra del slido ( e' 3 ). rotacin propia (
En funcin de la geometra que presente el slido se pueden tener dos posibles tipos de movimiento: 1- Slido alargado ( I e'2 > I e'3 ). En este caso el momento de inercia respecto del eje perpendicular al de simetra ( I e'2 ) es mayor que el del eje de simetra ( I e'3 ), por lo que
I e'2 > I e'3 I e'2 I e'3 >1
luego aplicando la expresin que relaciona los ngulos que forman la velocidad angular ( ) y el momento angular ( ) respecto del eje de simetra ( e' 3 ) con las caractersticas geometras del slido ( I e'2 , I e'3 ) se tiene
tg = tg I e'2 I e'3 tg > tg
>
r con lo que el ngulo () que sita el momento angular ( H G ) es mayor que el ngulo () que r sita la velocidad angular del slido ( G , Fig. 9.14) y los axoides son externos entre s.
- 76/105 -

z= z1 z1=e3
r HG
Axoide fijo
z'1
r

&
Axoide mvil
&
y1 =e2
y'1
y=y1
x=x1=x1=e1
Fig. 9.14 Axoides para el caso de slido alargado. En la representacin de movimiento de un slido alargado con movimiento de precesin estacionaria y momento nulo respecto del centro de masas mediante axoides, estos son & ) y precesin ( & ) antihorarias. tangentes externos y las velocidades de rotacin propia ( En este caso se dice que la precesin es directa.
Concepto clave
2- Slido achatado ( I e'2 < I e'3 ). En este caso el momento de inercia respecto del eje perpendicular al de simetra ( I e'2 ) es menor que el correspondiente al eje de simetra ( I e'3 ), por lo que
I e'2 < I e'3 I e'2 I e'3 <1
luego aplicando la expresin que relaciona los ngulos que forman la velocidad angular ( ) y el momento angular ( ) respecto del eje de simetra ( e' 3 ) con las caractersticas geometras del slido ( I e'2 , I e'3 ) se tiene
tg = tg I e'2 I e'3 tg < tg
<
r con lo que el ngulo () que sita el momento angular ( H G ) es menor que el ngulo () que r sita la velocidad angular del slido ( G , Fig. 9.15) y el axoide fijo es interior al axoide mvil.
r HG
z=z1 z1=e3
k
.
Axoide fijo
r
y1 =e2
y'1
z'1
y=y1
Axoide mvil x=x1=x1=e1

.
k '1
Fig. 9.15 Axoides para el caso de slido achatado.
- 77/105 -
Concepto clave
En la representacin de movimiento de un slido acharado mediante axoides, los axoides son tangentes internos estando el axoide fijo en el interior del axoide mvil. En este caso se dice que la precesin es inversa.
Ejemplo 9.4: Si un disco homogneo de masa m=10 kg. y radio R=10 cm. tiene momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de masas nulo, determinar si el axoide fijo es interior o exterior al mvil. El ejemplo corresponde a una precesin estacionaria por lo que habr que utilizar la expresin
tg = tg I e'2 I e'3
en la que es necesario conocer la relacin entre momentos de inercia. En este caso los momentos de inercia respecto del c.d.m. del disco son
I e'2 = 1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,025 4 4
(kg m )
2
I e'3 =
1 1 mR 2 = 10 0 ,12 = 0 ,05 2 2
(kg m )
2
luego
I e'2 I e'3 = 0 ,025 = 0 ,5 < 1 0 ,05
que corresponde a un slido achatado

I e'2 < I e'3 I e'2 I e'3 <1
por lo que se tiene que

<
r con lo que el ngulo () que sita el momento angular ( H G ) es menor que el ngulo () que sita la velocidad r angular del slido ( G ) y el axoide fijo es interior al axoide mvil.
r HG
z=z1 z1=e3
k
.
Axoide fijo
r
y'1
y1 =e2
z'1
y=y1
Axoide mvil x=x1=x1=e1

.
k '1
- 78/105 -
9.1.3. Movimiento de un slido de revolucin con precesin estacionaria y momento de las fuerzas exteriores nulo (modelo de Poinsot). momento angular Se analiza el caso de un slido afectado por un movimiento de precesin estacionaria en el que el constante y recta momento de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. es nulo. En este caso el momento angular del slido r invariante respecto del c.d.m. ( H ) es constante (tanto en mdulo como en direccin) G
M G = HG = 0
r &
r H G = cte
velocidad angular Al mismo tiempo, la velocidad angular respecto del sistema de referencia con movimiento de precesin y r constante respecto de nutacin en base principal de inercia ( e'1 e'2 e'3 ) de expresin e'1 e' 2 e' 3
e'1 e'2 e'3
0 & = sen & & cos +
velocidad angular tambin es constante, aunque dicha velocidad no lo es respecto de un sistema de referencia solidario al variable respecto de un c.d.m. y con movimiento de traslacin, debido a la variacin del ngulo de precesin ( ). sistema de referencia & cos + & sen sen con movimiento de r & traslacin & cos sen e'1 e'2 e'3 = sen & + & cos energa cintica de La energa cintica de rotacin se ha definido respecto de una referencia solidaria al c.d.m. del slido con rotacin constante movimiento de traslacin (Gxyz) mediante la expresin
r Ec =
1 2 2 {}t {H }G = 1 x2 I x + y I y + z I z 2 x y I xy 2 x z I xz 2 y z I yz 2 2
por lo que aplicada al caso de precesin estacionaria en ejes no giratorios principal de inercia, en la que se cumple que los centrfugos son nulos ( I xy = I xz = I yz = 0 ), es
r Ec ,base princ . =
1 2 2 2 e1 I e1 + e I + e I 2 e2 3 e3 2
y como la velocidad angular en ese sistema de referencia en el que los ejes no giran, equivalente al fijo de Euler, puesta en funcin de sus parmetros es
r & cos + & sen sen & sen sen & & cos sen = sen r & e1e2e3 , prec . est . = cos sen & + & cos & & + cos & = 0
e1e2e3
la energa cintica queda

1 & & cos sen )2 I e + ( & + & cos )2 I e ( sen sen )2 I e1 + ( 2 3 2 r slido de revolucin como esta expresin se aplica a un slido de revolucin respecto del eje e3 ( I e = I e ), se tiene 1 2
- 79/105 -

1 &2 & + & cos )2 I e = cte sen 2 I e2 + ( 3 2
1 & & cos sen )2 I e + ( & + & cos )2 I e = ( sen sen )2 + ( 2 3 2
r que demuestra que la energa cintica debido al efecto de rotacin del slido ( Ec ) es constante.
Concepto clave
Si el momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de masas es nulo, el momento angular, el mdulo de la velocidad angular y la energa cintica de rotacin son constantes.
r proyeccin de la A partir de lo anterior se comprueba que la proyeccin de la velocidad angular del slido ( ) sobre el r velocidad angular del slido sobre el momento angular respecto del c.d.m. ( H G ) tambin es constante (Fig. 9.16) momento angular 1 constante r Ec = {}t {H }G = cte {}t {H }G = cte 2
Lo que solo es posible si el mdulo de la velocidad angular () es constante

z= z1
r HG
Recta invariante
=e3
&k r & k '1 r
y1=e2
Plano invariante
Z '1
y'1
y1
y G
x1=x1=e1
Fig. 9.16 Proyeccin de la velocidad angular del slido sobre el momento angular. Recta y plano invariante. unitario asociado a la Como ya se ha indicado, la energa cintica de rotacin ( E r ) es constante, aunque la velocidad angular del c r direccin de la de un sistema fijo no lo es, por lo que, como el momento angular y el mdulo de la velocidad angular slido ( ) respecto r velocidad angular ( H G , ) son constantes lo nico que vara es la direccin de la velocidad angular del r slido ( e ).
r velocidad angular Se demuestra entonces que la variacin de la direccin de la velocidad del slido ( de ) es perpendicular r perpendicular al momento angular al momento angular ( H G )
r Ec =
1 {}t {H }G = cte 1 1 t t r 2 dEc = d {} {H }G + {} d {H }G 2 2 r dEc = 0
r y como el momento angular ( H G ) y el mdulo de la velocidad angular ( ) son constantes
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1 1 d {}t {H }G + {}t d {H }G 2 2 r r {H }G = cte dEcr = 1 d e t {H }G = 0 d e {H }G 2 r r = e cte r r plano invariante Como la velocidad angular del slido ( ) gira respecto del eje fijo asociado al momento angular ( H G ) y su variacin es perpendicular al momento angular, el extremo del vector velocidad angular ha de estar r situado sobre un plano fijo perpendicular al momento angular ( H G ), denominado plano invariante, tal como se representa en la figura Fig. 9.16.
r dEc =
{ }
{ }
Concepto clave
Si el momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de masas en un slido de simetra axial con precesin estacionaria es nulo, la velocidad del slido puede variar siempre que sea en direccin perpendicular al momento angular.
r elipsoide de Poinsot El desarrollo de la proyeccin de la velocidad angular del slido ( ) sobre el momento angular respecto r del c.d.m. ( H G ) en base principal de inercia corresponde al doble de la energa cintica del slido debido
r al movimiento de rotacin ( Ec )
1 r = {}t {H }G Ec 2
r 2 Ec = {}t {H }G = e'1
e'2
e'3
I e' e' 1 1 2 2 2 I e'2 e'2 = e '1 I e'1 + e'2 I e'2 + e'3 I e'3 I e'3 e'3
expresin que tambin se puede poner

r 2 2 2 = e 2 Ec '1 I e'1 + e'2 I e' 2 + e'3 I e'3
F' =
2 e '1 r 2 Ec I e'1
2 e '2 r 2 Ec I e'2
2 e '3 r 2 Ec I e'3
1 F' =
2 I e'1 e '1 r 2 Ec
2 I e'2 e '2 r 2 Ec
2 I e'3 e '3 r 2 Ec
que corresponde a un elipsoide denominado de Poinsot (Fig. 9.17) que tiene de semiejes
r 2 Ec I e'1 r 2 Ec I e'2
r HG
e'3 u Recta invariante
r 2 Ec I e'3
e3
r
r &k
e2 Plano invariante
e2
Elipsoide de Poinsot
& k '1
e1
Fig. 9.17 Elipsoide de Poinsot.
- 81/105 -

elipsoide de inercia Recordando las caractersticas geomtricas de un slido, la expresin del elipsoide de inercia (Fig. 9.18) es
2 e' 2 e' 2 e'1 + 2 + 3 =1 1 1 1 I e'3 I e'2 I e'1
2 2 2 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3 =1 I e'1 e'1
de semiejes
1 I e'1 1 I e'2 1 I e'3
por lo que se comprueba que el elipsoide de inercia es proporcional al de Poinsot. Esto lleva a que el anlisis realizado a continuacin sea vlido para cualquiera de los dos elipsoides.
r HG
e'3 Recta invariante
e3
r
r &k
e2 Plano invariante
e2
M
& k '1 r
Elipsoide de Poinsot
Plano invariante e1
Elipsoide de inercia
Fig. 9.18 Elipsoide de inercia. coordenadas del polo M Las coordenadas del polo M, punto de interseccin del elipsoide de inercia con el vector velocidad angular r ( ), en funcin de la distancia desconocida GM, vienen definidas por
M e'1 = GM l M e'2 = GM m M e'3 = GM n
e'1
e' 2
e' 3
en la que las componente unitarias viene definidas mediante

=
e'1
e'1
e' 2
e'2
e' 3
e'3
La distancia GM se obtiene a partir de la condicin de que el polo M ha de pertenecer al elipsoide de inercia, luego
2 2 2 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3 = 1 I e'1 e' 1 M e'1 = GM l e'1 M e'2 = GM m e' 2 M e'3 = GM n e' 3
I e'1 GM l
e'1
) + I (GM m ) + I
2 2 e' 2
e' 2
e'3 GM
n =1 e' 3
o bien
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2 2 2 + I e'2 m + I e'3 n = I e'1 l e' e' e'
1 2 3
1 GM 2
el trmino a la izquierda de la igualdad corresponde al momento de inercia del slido ( I e ) respecto de la r direccin de la velocidad angular ( e ), definido mediante
I e'1 = 0 0 0 I e'2 0 0 le'1 le'1 2 2 2 0 m m = I e'1 l + I e'2 m + I e'3 n e'1 e' 2 e' 3 e' 2 e' 2 I e'3 n n e'3 e'3
r r I e = [T ] e e
[ { }] { }
luego
2 2 2 I e = I e'1 l + I e'2 m + I e'3 n e'1 e' 2 e' 3 1 1 I e = GM 2 2 2 2 I e'1 le' + I e'2 me' + I e'3 ne' = 1 2 3 GM 2 r o bien, en funcin de la energa cintica de rotacin ( Ec )
GM =
1 I e
GM =
1 I e
1
2 2
1 2
I e'1 le' + I e'2 me' + I e'3 ne'
2 2 + I e2 e + I e3 e3 2 3 GM = 1 r 2 2 2 E c = I e1 e1 + I e2 e2 + I e3 e3 2
2
2 I e1 e 1
r 2 Ec
por lo que las componentes del polo M son

M e'1 = GM
e'1
e'1
r 2 Ec
M e'2 = GM
e'2
e'2
r 2 Ec
M e'3 = GM
e'3
e'3
r 2 Ec
gradiente del elipsoide Si se considera la funcin asociada al elipsoide de inercia por el polo M
2 2 2 F = I e'1 e'1 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3 1
la variacin respecto de las componentes e'1 ,e' 2 y e' 3 es

F e'1 = e'1
(I
2 2 2 e'1 e' 1 + I e' 2 e' 2 + I e'3 e' 3 1
) = 2I
e'1 e' 1
F e' 2
= 2 I e'2 e' 2
F e' 3
= 2 I e'3 e' 3
correspondientes a las componentes del gradiente de F, normal al elipsoide en cada punto

grad F e'1 ,e' 2 ,e' 3 =
r r r F r F r F r e'1 + e' 2 + e' 3 = 2 I e' e'1 e'1 +2 I e' e' 2 e' 2 +2 I e' e' 3 e' 3 1 2 3 e'1 e' 2 e' 3
que aplicado al polo M, interseccin de la velocidad angular con el elipsoide de inercia, se obtiene la normal al elipsoide por dicho punto
grad F M e' , M e' , M e' =
1 2 3
e'3 r e'1 r e'2 r F r F r F r e'1 + e' 2 + e' 3 = 2 I e' e'1 +2 I e' e' 2 +2 I e' e' 3 1 2 3 r r r e'1 e' 2 e' 3 2 Ec 2 Ec 2 Ec
r gradiente por el polo Como el momento angular respecto del c.d.m. ( H ) es G paralelo al momento angular
- 83/105 -

r r r r H G = I e' e' e'1 + I e' e' e' 2 + I e' e' e' 3
1 1 2 2 3 3
se comprueba que el gradiente al elipsoide de inercia por el polo y el momento angular son paralelos. ecuacin del plano La ecuacin del plano invariante, cuya direccin normal es el gradiente por el polo M, se puede expresar invariante mediante
A e'1 + B e' 2 +C e' 3 + D = 0
donde A, B y C son las componentes de la normal al plano y e'1 , e' 2 , e' 3 las componentes del sistema de referencia de estudio. Sustituyendo las componentes de la normal por las del gradiente del elipsoide de inercia por el polo M queda
2 I e' e'1
1
r 2 Ec
e'1 +
2 I e' e'2
2
r 2 Ec
e' 2 +
2 I e' e'3
3
r 2 Ec
e' 3 + D = 0
sustituyendo las componentes e'1 , e' 2 , e' 3 por las correspondientes al polo (M) se obtiene el parmetro D
2 I e' e'1
1
r 2 Ec
e'1 +
2 I e' e'2
2
r 2 Ec
e' 2 +
2 I e' e'3
3
e' 3 + D = 0 r 2 Ec e'1 M e'1 = r 2 Ec e'2 M e'2 = r 2 Ec e'3 M e'3 = r 2 Ec + 2 I e' e'3

3
2 I e' e'1
1
e'1
r 2 Ec
r 2 Ec
2 I e' e'2
2
e'2
r 2 Ec
e'3
r 2 Ec
r 2 Ec
r 2 Ec
+D=0
y simplificando
2 2 I e' e '1
1
r 2 Ec
2 2 I e' e '2
2
r 2 Ec
2 2 I e' e '3
3
r 2 Ec
+D=0 D=
1
r Ec
(I
2 e'1 e'1
2 2 + I e' e ' 2 + I e' e'3

2 3
y como la energa cintica de rotacin es

r Ec =
1 2 2 2 I e ' + I e'2 e'2 + I e'3 e'3 2 e'1 1
el parmetro D queda
D= 1
r Ec
(I (
2 e'1 e'1
r Ec =
1 2 I e ' 2 e'1 1
2 2 + I e' e '2 + I e'3 e'3 2 D = 2 2 2 + I e' e'2 + I e' e'3 2 3
con lo que la ecuacin del plano es

2 I e' e'1
1
r 2 Ec
e'1 +
2 I e' e'2
2
r 2 Ec
e' 2 +2
I e' e'3
3
r 2 Ec
r e' 3 2 = 0 I e' e'1 e'1 + I e' e'2 e' 2 + I e' e'3 e' 3 2 Ec =0
1 2 3
- 84/105 -

distancia del plano La distancia del plano invariante al origen del sistema de referencia situado en el c.d.m. del slido se invariante al c.d.m. obtiene dividiendo la ecuacin del plano por el mdulo de las componentes normal al plano
d= A e'1 + B e' 2 +C e' 3 + D A2 + B 2 + C 2
mientras que las componentes unitarias del vector normal sustituidas en el plano invariante son
A A + B +C B A + B +C C A + B +C D A2 + B 2 + C 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
I e' e'1
1
2 2 Ie '1 e'1
2 2 Ie '2 e'2
2
2 2 + Ie '3 e'3
I e' e'2
2 2 Ie '1 e'1
2 2 Ie '2 e'2
3
2 2 + Ie '3 e'3
I e' e'3
2 2 Ie '1 e'1
2 2 Ie '2 e'2
2 2 + Ie '3 e'3
r 2 Ec 2 2 2 2 2 2 Ie '1 e'1 + I e'2 e'2 + I e'3 e'3
y la distancia es
d=
A A + B +C
2 2 2
e'1 +
B A + B +C
2 2 2
e' 2 +
C A + B +C
2 2 2
e' 3 +
D A + B2 + C 2
2
que aplicada en el origen del sistema de referencia e'1 = e' 2 = e' 3 = 0 , permite determinar la distancia
d= D A2 + B 2 + C 2 =
r 2 Ec 2 2 2 2 2 2 Ie '1 e'1 + I e' 2 e' 2 + I e'3 e'3
en la que el denominador es el mdulo del momento angular respecto del c.d.m. en base principal de inercia
{H }G = e' I e' e'1 +e'

1 1
r r I e'2 e' 2 + e' I e'3 e' 3

3
2 2 2 2 2 2 HG = Ie '1 e'1 + I e'2 e'2 + I e'3 e'3
y la distancia al c.d.m. es
d=
r 2 Ec 2 2 2 2 2 2 Ie '1 e'1 + I e'2 e'2 + I e'3 e'3
r 2 Ec
HG
con lo que se comprueba que tambin permanece constante durante el movimiento. modelo de Poinsot Con todas estas caractersticas, Poinsot genero un modelo en el que el movimiento del slido es el mismo que el del elipsoide de inercia, que rueda sobre el plano invariante sin deslizar por su polo de contacto M, manteniendo constante la distancia (d) de su centro (G) al plano. El movimiento del polo M genera dos curvas, una sobre el plano invariante denominada herpolhodia, y la otra sobre el elipsoide de inercia denominada polhodia. ecuacin de la polhodia La ecuacin de la polhodia sobre el elipsoide de inercia se obtiene de la interseccin del elipsoide de inercia
2 2 2 I e'1 e'1 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3 =1
con la condicin de que la distancia del polo M al plano invariante sea constante y positiva, que denominaremos 1 / G' (Fig. 9.19)
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2 2 2 2 2 2 Ie e ' + I e ' + I e ' '1 1 e'2 2 e'3 3 I 2 e' 2 + I 2 e' 2 + I 2 e' 2 = 2 E r G' e'1 1 e'2 2 e'3 3 c 1 d= G'
r 2 Ec
d=
r para simplificar, al trmino 2 E c G' , relacionado con la energa cintica de rotacin y la distancia del polo M al plano invariante, se va a denominar G, luego la expresin anterior queda
2 2 2 2 2 2 Ie '1 e' 1 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3 = G
y las ecuaciones que ha de cumplir la polhodia son las del elipsoide de inercia y las de la distancia del plano invariante al polo constante
2 2 2 I e' e'1 + I e' e' 2 + I e' e' 3 =1
1 2 3
2 2 2 2 2 2 Ie '1 e' 1 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3
=G
multiplicando la primera por G y restando las igualdades se tiene

2 2 2 G I e'1 e'1 +G I e'2 e' 2 +G I e'3 e' 3 = G 2 2 2 I e'1 G I e'1 e'1 + I e'2 G I e'2 e' 2 + I e'3 G I e'3 e' 3 = 0 2 2 2 2 2 2 I e'1 e'1 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3 = G
ecuacin del axoide expresin que representa un cono con vrtice en el origen de referencia, correspondiente al axoide mvil mvil del slido.
e3
e1
e2
Fig. 9.19 Elipsoide de inercia, polo, polhodia y herpolhodia.
9.1.3.1.
Anlisis del movimiento en funcin del axoide mvil.
Si se considera un slido de revolucin respecto del eje de rotacin propia con movimiento de precesin estacionaria y momento de las fuerzas exteriores nula respecto del c.d.m. en el que la relacin entre los momentos principales de inercia es
I e'1 < I e'2 < I e'3

se puede analizar el movimiento del slido a partir de las polhodias que aparecen sobre el elipsoide de inercia, y que dependern de las caractersticas geomtricas, y de la constante G. Se pueden distinguir distintos casos:
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1- La constante G es igual al momento de inercia intermedio G = I e' . 2 En este caso, la expresin del axoide mvil queda
2 2 2 I e'1 G I e'1 e'1 + I e'2 G I e'2 e' 2 + I e'3 G I e'3 e' 3 = 0 2 2 I e'1 G I e'1 e'1 + I e'3 G I e'3 e' 3 = 0 G I e'2 = 0
ecuacin que representa dos planos que pasan por el eje e2 y dividen a la superficie del elipsoide en cuatro 2 2 zonas. El coeficiente que multiplica a e1 G I e'1 es positivo mientras el que multiplica a e3 G I e'3 es
negativo, por lo que la polhodia puede ser cualquier elipse correspondiente a la interseccin del elipsoide con los planos anteriores (Fig. 9.20).
Punto G = I e'3
e3
Zona I e' 1 < I e' 2 < G < I e' 3
G = I e' 2
Punto G = I e' 1
G = I e' 2
e1
e2
Zona I e'1 < G < I e'2 < I e'3
Zona I e'1 < G < I e'2 < I e'3
Zona I e' 1 < I e' 2 < G < I e' 3
Fig. 9.20 Polhodias.
2- La constante G est entre los valores I e' y I e' . I e' < I e' < G < I e' 2 3 1 2 3
2 2 En este caso son positivos los coeficientes de e'1 G I e'1 y e' 2 G I e'2 , mientras que es negativo el de 2 e' 3
(G I e' ) , lo cual corresponde a un cono cuya interseccin con el elipsoide de inercia son curvas
3
cerradas que rodean al eje e' 3 . Estas curvas degeneran en los vrtices de e' 3 cuando G = I e' . 3
3- La constante G est entre los valores I e' y I e' . I e' < G < I e' < I e' 1 2 1 2 3
2 En este caso el nico coeficiente positivo es el de e'1 G I e'1 , lo que indica que las polhodias son curvas
cerradas que rodean al eje e'1 , y que degeneran el los vrtices de e'1 cuando G = I e' . 1
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4- La constante G es igual al momento de inercia mximo I e' o mnimo I e' G = I e' o G = I e' . 1 3 1 3 En estos casos las polhodias degeneran en los vrtices del elipsoide y corresponden a movimientos de pivotamiento de ste sobre el plano fijo. El slido gira entonces alrededor de los ejes e'1 o e' 3 , respectivamente. Se observa adems que si varan ligeramente las condiciones iniciales, se pasa de polhodias puntuales a curvas que rodean los vrtices, por lo que el movimiento no variar mucho de la rotacin del elipsoide respecto del eje, por lo que estas rotaciones son estables. Al girar el slido respecto del eje e' 2 y variar su movimiento ligeramente, esta variacin lleva a polhodias que rodean a los ejes e'1 o e' 3 , con lo que se genera un movimiento que difiere mucho de la rotacin respecto del eje e' 2 , por lo que estas rotaciones son inestables.
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ANEXO 1 Bibliografa
9.2. Anlisis de estabilidad de un slido con momento nulo ante una perturbacin.
Capacidades a desarrollar en el aprendizaje Obtener las ecuaciones de equilibrio dinmico en base con movimiento de precesin, nutacin y rotacin propia en sistemas con momento de las fuerzas exteriores respecto del centro de masas nulo. Rectificar las ecuaciones de equilibrio dinmico en el caso en que aparezca una perturbacin. Resolver ecuaciones diferenciales acopladas. Analizar el comportamiento del sistema en funcin del eje principal de inercia en el que se produce la perturbacin. Aplicar a casos de geometra sencilla.
estudio en base principal de inercia con movimiento de precesin, nutacin y rotacin propia
Se analiza la estabilidad del movimiento giroscpico a partir de las ecuaciones diferenciales que lo rigen. En este caso el estudio se realiza respecto de la base solidaria al slido con movimiento de precesin, nutacin y rotacin propia ( x''1 y''1 z''1 ) de forma que las velocidades angulares del slido y del sistema de referencia sean iguales y sobre ejes principales de inercia (se utilizar la notacin x''1 y''1 z''1 , considerando estos ejes principales de inercia). Cuando un slido rgido gira respecto de uno de sus ejes principales de inercia ( x''1 y''1 z''1 ) el movimiento tiende a mantener su orientacin, por lo que algunos autores les denominan ejes de rotacin permanentes.
definicin de Se considera movimiento estable aquel que recupera por s mismo su posicin inicial o realiza oscilaciones movimiento estable respecto a dicha posicin tras someter al slido a una pequea perturbacin.
Concepto clave
Movimiento estable es aquel que recupera por s mismo su posicin inicial o realiza oscilaciones respecto a dicha posicin.
Si el sumatorio de los momentos de las fuerzas exteriores respecto del c.d.m. del slido ( r el momento angular del slido respecto de dicho punto ( H G ) es constante
M G ) es nulo,
r r &
. r r r MG = H G = 0
r H G = cte
equilibrio dinmico luego a partir del equilibrio de momentos
M G x''1 y' '1 z''1 = H G = HG
r r r + x' ' 1 y' '1 z' ' 1 H G x' ' y' ' z' ' = 0 1 1 1 142 43 G x' ' 1 y' '1 z' ' 1 [ T ] G { } 144 24 4 3 r & e} [T ]G { & r
r r velocidad angular del en el que la velocidad angular del slido ( x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ) y del sistema de referencia ( x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ) coinciden, y slido y del sistema cuyas componentes son & cos & sen sen + r r r r r &i + & sen & k + & k '1 x'' y'' z'' = x'' y'' z'' = & sen cos = 1 1 1 1 1 1 1 & + & cos r & e ) se obtienen de dicha derivadas de las mientras que la derivada de las componentes de la velocidad angular ( r componentes de la velocidad angular velocidad ( ) r
{ }
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ANEXO 1 Bibliografa
& cos sen + && cos & && sen sen + & & & sen cos + & sen & r x' 1 & & & & && sen cos + & cos cos & & sen sen sen & cos & e = & y' = 1 & sen && + && cos & & z' 1
{ }
Aunque por clarificar se han identificado las componentes de la velocidad angular del slido y del sistema r r r & e ) en funcin de los ngulos de Euler ( , , ), de referencia y su derivada respecto del tiempo ( , , no se van a sustituir en los desarrollos posteriores. Como se ha indicado se el tensor de inercia ( [T ]G ) est asociado a la base principal, por lo que
H x' ' I 1G x' ' 1 = H y' ' 1 G 0 0 H z' ' 1 G 0 I y' ' 1 0 0 x' ' 1 I x' ' 1 x' ' 1 0 y' ' 1 = I y' ' 1 y' ' 1 I I z' '1 z' ' 1 z' ' 1 z' ' 1
& & x' ' 0 x' ' 1 I x' ' 1 1 & & y' ' 0 y' ' 1 = I y' '1 1 & I & I z' ' 1 z' ' 1 z' ' 1 z' ' 1
& r HG G x' '1 y' ' 1 z' ' 1
& H x' ' 1 G I x' ' 1 & = H y' ' 1 G = 0 & 0 H z' ' 1 G r i '1 r j '1
0 I y' ' 1 0
r k '1
x' '1 y' '1 z' ' 1
r H G x'
y' 1 z' 1
= x' ' 1 H x' ' 1 G
y' '1
H y' ' 1 G
z' '1
H z' '1 G
H z' ' y' ' H y' ' z' ' 1G 1 1G 1 = H x' ' 1 G z' ' 1 H z' ' 1 G x' '1 = H H x' ' 1G y' '1 y' '1 G x' ' 1
I z' ' z' ' y' ' I y' ' y' ' z' ' 1 1 1 1 1 1 = I x' ' 1 x' ' 1 z' '1 I z' '1 z' ' 1 x' ' 1 I I x' ' 1 x' ' 1 y' ' 1 y' ' 1 y' ' 1 x' ' 1
equilibrio dinmico y la expresin del equilibrio dinmico es
M G x''1 y' '1 z''1 = H G = HG
r &
& r
r r + x' '1 y' ' 1 z' '1 H G x' ' y' ' z' ' = 1 1 1 142 43 G x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 [ T ] G { } 144 24 4 3 r & e} [T ]G {
& x' ' I z' ' z' ' y' ' I y' ' y' ' z' ' I x' ' 1 1 1 1 1 & 1 1 1 r = I y' ' 1 y' '1 + I x' ' 1 x' ' 1 z' ' 1 I z' ' 1 z' '1 x' ' 1 = 0 I & z' ' 1 z' ' 1 I y' ' 1 y' ' 1 x' ' 1 I x' ' 1 x' '1 y' '1
r r como la velocidad angular del sistema de referencia ( x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ) y del slido ( x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 ) son iguales, la
expresin anterior en componentes es

& x' ' (I y' ' I z' ' ) y' ' z' ' = 0 M G x''1 = I x'' 1 1 1 1 1 1 & z' ' (I x' ' I y' ' ) x' ' y' ' = 0 M G z' '1 = I z' '1 1 1 1 1 1 & y' ' (I z' ' I x' ' ) z' ' x' ' = 0 M G y' '1 = I y' '1 1 1 1 1 1
- 90/105 -
ANEXO 1 Bibliografa
9.2.1. Comportamiento de un slido que gira inicialmente respecto del eje de inercia mxima. velocidad angular Se supone que los momentos principales de inercia cumplen con la siguiente propiedad I x' '1 > I y' ' 1 > I z' ' 1 inicial en la direccin y, para simplificar, el slido inicialmente solo tiene velocidad angular en componente x' '1 , de modo que de x' '1
x''1 y''1 z''1
x''1 = 0 0
perturbacin Si en estas condiciones se aplica una pequea perturbacin que vara la velocidad angular una magnitud r r r infinitesimal ( d x''1 y''1 z''1 , Fig. 9.21) pero que no vara el momento respecto del c.d.m. ( M G = 0 ), las r componentes de la velocidad angular del slido ( G x'' y'' z'' ) son
1 1 1
x''1 y''1 z''1 + d x''1 y''1 z''1

por lo que las ecuacin de Euler pasan a ser
x''1 d x''1 x''1 = 0 + d y''1 = d y''1 0 d d z''1 z''1
M G x''1 = I x''1 M G y''1 M G z''1

z=z1 z1= z1
d x''1 I y''1 I z''1 d y''1 d z''1 = 0 dt d d y''1 I z''1 I x''1 d z''1 x''1 = 0 = I y''1 dt d = I z''1 d z''1 I x''1 I y''1 x''1 d y''1 = 0 dt
( ) ( (
) (
) (
z=z1 z1=z1 y1= y1 y=y1

d z' ' 1
y1= y1
d y' ' 1
y=y1
x=x1=x1=x1
x' ' 1
x=x1=x1=x1
Fig. 9.21 Slido que gira inicialmente respecto del eje principal de inercia x1 y perturbacin de la velocidad. o bien
I x''1 I y''1 I z''1 d x''1 = I y''1 I z''1 d y''1 d z''1 dt d d y''1 = I z''1 I x''1 d z''1 x''1 dt d d z''1 = I x''1 I y''1 x''1 d y''1 dt
( ) ( (
) (
) (
eliminacin de y puesto que se desprecian los infinitsimos de segundo orden infinitsimos de d y''1 d z''1 0 segundo orden
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ANEXO 1 Bibliografa
las expresiones pasan a ser
I x''1 I y''1 I z''1 d x''1 = 0 dt d d y''1 = I z''1 I x''1 d z''1 x''1 dt d d z''1 = I x''1 I y''1 x''1 d y''1 dt
( ) (
) (
) (
ecuaciones diferenciales o anteponiendo la derivada respecto del tiempo (utilizando la notacin del punto) a la diferencial acopladas & x'' = 0 I x''1 1
& y'' = I z'' I x'' d z'' x'' I y''1 d 1 1 1 1 1 & z'' = I x'' I y'' x'' d y'' I z''1 d 1 1 1 1 1
( (
) )
La primera ecuacin implica que la componente x''1 es constante

& x' ' = 0 I x' ' 1 1
& x' ' = 0 1
x' ' 1 = cte
luego, despejando las otras variaciones de la velocidad angular respecto del tiempo se obtiene
I I x' ' 1 & y' ' = z' ' 1 d x' ' 1 d z' ' 1 1 I y' ' 1
I I y' ' 1 & z' ' = x' ' 1 d x' ' 1 d y' ' 1 1 I z' '1
constituyendo un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas (las distintas componentes de la velocidad angular estn intercaladas en las ecuaciones diferenciales) en el que los trminos entre corchetes son constantes. El comportamiento de un slido que inicialmente gira respecto de un eje de momento de inercia mximo x1 tras una perturbacin da lugar a un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas.
Concepto clave
& y'' proceso de desacoplado Para solucionar el sistema derivamos la segunda expresin respecto del tiempo y despejamos d 1
I I y' ' 1 &&z' ' = x' '1 & y' ' x' ' 1 d d 1 1 I z' ' 1
& y' ' = d 1
I x' ' I y' ' 1 x' ' 1 1 I z' ' 1
&&z' ' d 1
sustituyendo en la primera
I I x''1 & y'' = z''1 d x''1 d z''1 1 I y''1 &&z'' d 1 & y'' = d 1 I x''1 I y''1 x''1 I z''1
I x''1 I y''1 x''1 I z''1
&&z'' d 1
I z'' I x''1 = 1 x''1 d z''1 I y''1
Expresin a partir de la cual obtenemos,

I I y' ' I x' ' I z' ' 1 1 &&z' ' = x' ' 1 d x' '1 1 x' '1 d z' ' 1 1 I z' ' 1 I y' ' 1
en la que se ha cambiado de signo uno de los trminos y se ha sacado factor comn un signo negativo para evitar la aparicin de un radical negativo, como se comprobar a continuacin.
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ANEXO 1 Bibliografa
Si se denomina Ax al trmino constante,
I x' ' I y' ' I x' ' I z' ' 2 2 1 1 = 1 x' ' 1 1 x' ' 1 con Ax > 0 Ax I z' ' 1 I y' '1
2
y se sustituye en la ecuacin anterior, se obtiene la ecuacin diferencial del movimiento desacoplada en componentes z' '1
&&z'' = Ax d z'' d 1 1
2
&&z'' + Ax d z' ' = 0 d 1 1
Mediante un proceso anlogo se obtendra la ecuacin diferencial desacoplada para el primer trmino
I I x' ' 1 & y' ' = z' ' 1 d d z' ' 1 x ' ' 1 1 I y ' ' 1
ecuaciones diferenciales en componentes y' '1 , con lo que el sistema de ecuaciones diferenciales desacopladas es desacopladas 2 && d y''1 + Ax d y''1 = 0 2 && d z''1 + Ax d z''1 = 0 cuya solucin corresponde a movimientos armnicos simples de la misma pulsacin (Ax) y direcciones perpendiculares. La primera ecuacin diferencial tiene como solucin,
2 && y' ' + Ax d d y' ' 1 = 0 d y'' 1 = C x sen( Ax t + x ) 1
donde C x y x son constantes que se obtienen de las condiciones iniciales.

& z'' se obtiene Sustituyendo ahora la solucin d y''1 en la expresin de d 1
I I y' ' 1 & z' ' = x' ' 1 I I y' ' d d x ' ' y ' ' 1 1 1 1 & z'' = x' '1 I z' ' 1 x'' 1 C x sen( Ax t + x ) = Dx sen( Ax t + x ) d 1 I z' ' 1 d y'' 1 = C x sen( Ax t + x )
con Dx constante de magnitud

I x' ' I y' ' 1 x' ' 1 Dx = C x 1 I z' '1
luego la solucin en este caso es

& z'' = Dx sen( Ax t + x ) dz'' = d 1 1
Dx cos( Ax t + x ) Ax
solucin por lo que la solucin del sistema de las ecuaciones diferenciales es

d = 0 x''1 d y''1 = C x sen( Ax t + x ) d = D x cos( A t + ) z''1 x x Ax
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ANEXO 1 Bibliografa
r oscilacin elptica y la perturbacin introducida al forzar pequeas variaciones de la velocidad angular ( d x'' y'' z' ' ) en un 1 1 1
slido que gira respecto al eje asociado al momento principal de inercia mximo x' '1 no se incrementa con el tiempo, sino que se produce una oscilacin elptica con velocidades angulares de componentes
x' ' 1 = cte
d y' ' 1 = C x sen( Ax t + x )
d z' ' 1 =
Dx cos( Ax t + x ) Ax
con lo que la rotacin respecto del eje principal x' '1 permanece estable (Fig. 9.22).
z=z1 z1=z1 y1=y1
x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 + d x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1
Ax
y=y1
x=x1=x1=x1
Fig. 9.22 Movimiento estable tras la perturbacin de un giro inicial respecto del eje x' '1 . Un valor grande de la pulsacin (x) representa una alta frecuencia de oscilacin (f) y un periodo (T) pequeo, lo que garantiza la estabilidad del movimiento.
T= 2 Ax f = 1 T
Concepto clave
El comportamiento de un slido que inicialmente gira respecto del eje de momento de inercia mximo x1 tras una perturbacin da lugar a una oscilacin elptica estable.
9.2.2. Comportamiento de un slido que gira inicialmente respecto del eje de inercia mnima. velocidad angular tras Si se consideran rotaciones iniciales del slido alrededor del eje de inercia mnimo (z1) la velocidad la perturbacin angular del slido tras la perturbacin es
r r
0 d x'' d x'' 1 1 = 0 + d y''1 = d y''1 d z''1 z''1 z''1
x''1 y''1 z''1 + d x''1 y''1 z''1

ecuaciones de equilibrio y las ecuaciones de Euler dinmico
I x''1 I y''1 I z''1
d d x''1 = I y''1 I z''1 d y''1 z''1 dt d d y''1 = I z''1 I x''1 z''1 d x''1 dt d z''1 = I x''1 I y''1 d x''1 d y''1 dt
) (
) (
( ) (
en la que despreciando infinitsimos y derivando antes de diferenciar se obtiene
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ANEXO 1 Bibliografa
& x'' = I y'' I z'' d y'' z'' I x''1 d 1 1 1 1 1 & y'' I y''1 d 1
1 1 1 1
( = (I z''
) I x'' ) z'' d x''
& z'' = 0 I z''1 1
parmetro siguiendo el mismo procedimiento con el que se ha obtenido el coeficiente A 2 de la perturbacin respecto x del eje x
I x' ' I y' ' I x' ' I z' ' 2 2 1 1 1 = x' ' 1 1 x' ' 1 con Ax > 0 Ax I I z' ' 1 y' ' 1
2 se obtendran el coeficiente Az , de expresin
I y'' I z''1 I x'' I z''1 2 = 1 Az z''1 1 z''1 I x''1 I y''1

y recordando la propiedad
I x' ' 1 > I y' '1 > I z' ' 1
se tiene que
Az > 0
2
ecuaciones diferenciales obtenindose las ecuaciones diferenciales desacopladas

2 d && x' '1 + Az d x''1 = 0 2 && d y' '1 + Az d y''1 = 0
solucin semejantes a las obtenidas en el estudio del giro respecto al eje x1, por lo que la solucin vuelve a ser una combinacin de movimientos armnicos simples de direcciones perpendiculares
d x''1 = C z sen( Az t + z ) d y''1 = Dz sen( Az t + z ) Az z''1 = cte
por lo que una perturbacin que fuerza pequeas variaciones de la velocidad angular respecto del giro inicial en la direccin de la componente principal de inercia mnima z' '1 , tambin produce una oscilacin elptica respecto a ese eje, y por lo tanto el movimiento es estable (Fig. 9.23).
Concepto clave
El comportamiento de un slido que inicialmente gira respecto del eje de momento de inercia mnimo z1 tras una perturbacin da lugar a una oscilacin elptica estable.
z=z1 z1=z1
r
Az
x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 + d x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1
y1=y1
r
y=y1
x=x1=x1=x1
Fig. 9.23 Movimiento estable tras la perturbacin de un giro inicial respecto del eje z' '1 .
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ANEXO 1 Bibliografa
9.2.3. Comportamiento de un slido que gira inicialmente respecto del eje de inercia intermedia. Sin embargo, si el giro inicial es respecto del eje de principal de inercia intermedio y' ' 1 , el comportamiento tras la perturbacin es distinto al de los otros ejes. velocidad angular tras La velocidad angular del slido tras la perturbacin sera la perturbacin
x''1 y''1 z''1 + d x''1 y''1 z''1

ecuaciones de equilibrio y las ecuaciones de Euler dinmico
I x''1 I y''1 I z''1
0 d x''1 d x''1 = y''1 + d y''1 = y''1 0 d d z''1 z''1
d d x''1 = I y''1 I z''1 y''1 d z''1 dt d y''1 = I z''1 I x''1 d z''1 d x''1 dt d d z''1 = I x''1 I y''1 d x''1 y''1 dt
) (
) (
) (
en la que despreciando infinitsimos y derivando antes de diferenciar

& x'' = I y'' I z'' y'' d z'' I x''1 d 1 1 1 1 1 & y'' = 0 I y''1 1 & z'' = I x'' I y'' d x'' y'' I z''1 d 1 1 1 1 1
parmetro siguiendo el mismo procedimiento con el que se ha obtenido el coeficiente A 2 de la perturbacin respecto x del eje x' ' 1
I x' ' I y' ' I x' ' I z' ' 2 2 1 1 1 = x' ' 1 1 x' ' 1 con Ax > 0 Ax I I z' ' 1 y' ' 1
2 se obtendra el coeficiente Ay , de expresin
I x'' I y''1 I z'' I y''1 2 = 1 Ay y''1 1 y''1 I z''1 I x''1
en la que recordando la propiedad

I x' ' 1 > I y' '1 > I z' ' 1
se tiene que
Ay < 0
2
ecuaciones diferenciales obtenindose las ecuaciones diferenciales

2 && d x''1 Ay d x''1 = 0 2 && d z''1 Ay d z''1 = 0
solucin cuya solucin es una funcin exponencial
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ANEXO 1 Bibliografa
d x''1 = C y e
Ay t
y''1 = cte
d z''1 = D y e
Ay t
con lo que la perturbacin aumenta con el tiempo de forma ilimitada, y el movimiento se vuelve inestable (Fig. 9.24).
z=z1 z1=z1 y1=y1
r r
x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1 + d x' ' 1 y' ' 1 z' ' 1
y=y1
x=x1=x1=x1
Fig. 9.24 Movimiento inestable tras la perturbacin de un giro inicial respecto del eje y' '1 . El comportamiento de un slido que inicialmente gira respecto del eje de momento de inercia intermedio y1 tras una perturbacin da lugar a un movimiento inestable.
Concepto clave
La conclusin es que perturbaciones respecto de la rotacin inicial alrededor de ejes principales con momentos de inercia mximo y mnimo ( x' '1 z' '1 ) producen movimientos estables, mientras que perturbaciones respecto de la rotacin inicial alrededor del eje principal con momento de inercia intermedio ( y' '1 ) genera movimientos inestables. 9.2.4. Slido con simetra axil. caractersticas En el caso en que dos de los momentos principales de inercia sean iguales (por ejemplo el mximo y el geomtricas intermedio I x'' = I y'' ) el slido tiene simetra msica respecto del eje perpendicular z' '1 . 1 1 giro inicial respecto al En este caso la diferencia entre estos momento de inercia se anula I x' '1 I y' ' 1 = 0 , por lo que teniendo en eje x' ' 1 cuenta las ecuaciones diferenciales correspondientes a un slido que gira inicialmente con velocidad en la direccin del eje x1
& x'' = 0 I x''1 1 & z'' I z''1 d 1
& y'' = I z'' I x'' d z'' x'' I y''1 d 1 1 1 1 1

1 1 1 1
( = (I x''
(
) I y'' ) x'' d y''

)
la tercera ecuacin tambin se anula

& x'' = 0 I x''1 1 & y'' = I z'' I x'' d z'' x'' I y''1 d 1 1 1 1 1 & z'' = 0 I z''1 d 1
repuesta en la direccin lo que implica que la variacin de la componente z' '1 de la velocidad angular (al igual que lo es la del eje z' '1 componente x' ' de la velocidad inicial) es constante (Fig. 9.25) 1
& z'' = 0 d & z'' = 0 d z'' = cte I z''1 d 1 1 1
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ANEXO 1 Bibliografa
z=z1 z1=z1 y1=y1
y=y1
x''1 y''1 z''1

x=x1=x1=x1
Fig. 9.25 Movimiento estable tras la perturbacin en un slido con simetra axil respecto del eje z' '1 y velocidad inicial en el eje x' '1 . repuesta en la direccin En esta situacin, la velocidad en la direccin del eje y' ' 1 tras la perturbacin cuando el slido gira inicialmente del eje y' ' 1 respecto al eje x' ' , a partir de la segunda ecuacin diferencial es 1
I I x''1 & y'' = z''1 d d cte = At + B x ' ' z ' ' 1 1 1 & y'' = cte d y'' = I y''1 d 1 1 0 d z''1 = cte
el principio de mnima energa indica que se considere la solucin nula, con lo que la perturbacin del slido en la direccin del eje y' '1 es nula.
x''1 = cte
d y''1 = 0
d z''1 = 0
La conclusin es que la respuesta de un slido con simetra axil en el eje z' '1 que gira respecto del eje x' ' 1 a una perturbacin es nula.
Concepto clave
La respuesta de un slido con simetra axil en el eje z' '1 tras una perturbacin es nula.
giro inicial respecto al Si el giro inicial fuese respecto del eje y' '1 el resultado sera el mismo, una variacin de la velocidad nula eje y' '1 en los ejes y' ' y z' ' . 1 1
& x'' = I y'' I z'' y'' d z'' I x''1 d 1 1 1 1 1 & y'' = 0 I y''1 1 & z'' = I x'' I y'' d x'' y'' = 0 I z''1 d 1 1 1 1 1
d x''1 = 0
y''1 = cte
d z''1 = 0
giro inicial respecto al Si el giro inicial fuese respecto del eje z' ' 1 , las ecuaciones diferenciales correspondientes son eje z' '1
& x'' = I y'' I z'' d y'' z'' I x''1 d 1 1 1 1 1 & y'' = I z'' I x'' z'' d x'' I y''1 d 1 1 1 1 1 & z'' = 0 I z''1 1
( (
) )
que no se ven afectadas por la igualdad de los momentos de inercia respecto de los ejes x' ' 1 e y' '1 , por lo que la solucin vuelve a ser una oscilacin elptica estable.
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ANEXO 1 Bibliografa
d x''1 = C z sen( Az t + z ) d y''1 = Dz sen( Az t + z ) Az z''1 = cte
9.2.5. Slido con simetra polar. En el caso en que los tres momentos de inercia son iguales, los coeficiente I x''1 I y''1 y I z''1 I x''1 se anulan. giro inicial respecto del Si se considera el giro inicial respecto del eje x' ' 1 las ecuaciones diferenciales son eje x' ' 1
& x'' = 0 I x''1 1 & z'' I z''1 d 1 & y'' = I z'' I x'' d z'' x'' I y''1 d 1 1 1 1 1
1 1 1 1
( = (I x''
) I y'' ) x'' d y''
por lo que sustituyendo la diferencia de momentos de inercia se obtiene

& x'' = 0 I x''1 1 & y'' = 0 I y''1 d 1 & z'' = 0 I z''1 d 1
y tanto d y''1 como dz''1 permanecen constantes en el tiempo

& y'' = 0 d & y'' = 0 d y'' = 0 I y''1 d 1 1 1 & z'' = 0 d & z'' = 0 d z'' = 0 I z''1 d 1 1 1
x''1 = cte
d y''1 = 0
d z''1 = 0
y la perturbacin producir rotaciones estables (Fig. 9.26).
z=z1 z1=z1 y1=y1
x''1 y''1 z''1

x=x1=x1=x1
Fig. 9.26 Movimiento estable tras la perturbacin en un slido con simetra polar y velocidad inicial en el eje x' '1 . giro inicial respecto de Si se considera los giros iniciales respecto de los ejes y' ' 1 y z' ' 1 los resultados seran los siguientes los ejes y' ' 1 y z' ' 1
d x''1 = 0 d x''1 = 0
y=y1
y''1 = cte
d y''1 = 0
d z''1 = 0
z''1 = cte
y las perturbaciones producirn rotaciones estables.
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ANEXO 1 Bibliografa
Conceptos fundamentales: Cantidad de movimiento lineal de un slido rgido. Equilibrio dinmico de fuerzas y momentos. Sumatorio de momentos respecto del c.d.m.
r r L = vG m
F = m aG
r r & M O = HO
r r r & & M G = H G = H'G Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido. {H }G = [T ]G {} Momento angular respecto de un punto distinto del c.d.m. r r r r H Q = H G + rG Q mvG
Momento angular de un slido rgido restringido a girar alrededor de un punto fijo. {H }Q = [T ]Q {} Aplicacin de los principios del impulso lineal y angular al movimiento de un slido rgido. r r t2 r r r r dL r r r 2 r dH G M G dt = H G2 H G1 Fi dt = L2 L1 M G = Fi = dt dt t1 1 Energa cintica de un slido rgido en tres dimensiones. 1 1 2 G r E c = m vG + {}t [T ]G {} = E c + Ec 2 2 Relacin entre energa cintica y cantidad de movimiento lineal. r dE r dE r dE r c c c L= i'+ j' + k' dv x'G dv y'G dv z'G Relacin entre energa cintica y momento angular. r dE c r dE c r dE c r HG = i'+ j' + k' d x' d y' d z' Energa cintica de un slido rgido con un punto fijo. 1 E c = {}t [T ]Q {} 2 Trabajo. r r r r r Fi dT = Fi drG + M G d T12 = Ec2 Ec1 Movimiento de un slido rgido en tres dimensiones. r r r r & & r + x' 1 y' 1 z' 1 H G Gx' y' z' M G = HG = HG 1 1 142 4 143 4 Gx' 1 y' 1 z' 1 [T ]G { } 14 4 24 4 3 r & e} [T ]G { Ecuaciones de Euler generalizadas del movimiento. & e' M e' I e'1 e' I e' e' e'3 I e'2 e'2 1 1G 2 3 3 & M e'2 G = I e'2 e'2 + e'3 I e'1 e'1 e'1 I e'3 e'3 M & e' e'3 G I e'3 e'1 I e'2 e'2 e'2 I e'1 e'1 3 Ecuaciones de Euler del movimiento. & e' M e' I e'1 I e' I e'2 e'2 e'3 1 1G 3 & M e'2 G = I e'2 e'2 + I e'1 I e'3 e'1 e'3 M I I e'1 e'2 e'1 & e'3G I e'3 e'3 e'2
( )
( ( (
) ) )
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ANEXO 1 Bibliografa
Movimiento de un slido con un punto fijo.
& e' M e' I e'1 I e'3 I e'2 e'2 e'3 1 1Q & e' + I e' I e' e' e' M e'2 Q = I e'2 2 1 3 1 3 M I I & e ' e ' e ' e ' e ' 1 2 1 3Q I e'3 e'3 2 Rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo. 2 & z' + I y' z' z I x' z' '1 aGx' 1 1Q 1 1 1Q 1 r r 2 & z' + I x' z' z F = maGy'1 M Q = I y'1 z'1Q '1 1 1 1Q & z' aGz'1 I z'1Q 1 Estudio del equilibrio de ejes o rboles rotatorios. I 2 y'1 z'1Q z'1 r & & z' H Q = I y'1 z'1Q 1 & z' I z'1Q 1 Estudio del equilibrio de ejes o rboles rotatorios con velocidad constante. & H =I 2
x'1Q y'1 z'1Q z'1
( ( (
) ) )
Movimiento de un giroscopio en base arbitraria con movimiento de precesin y nutacin.

&& I && && && && && x'1 I x'1 y'1 sen + cos I x'1 z'1 cos sen + & & & & & & & & & & && = I x'1 y'1 + I y'1 sen + cos I y'1 z'1 cos sen + + 1 y'1 z'1 & & & & & & & & & & & & I x'1 z'1 I y'1 z'1 sen + cos + I z'1 cos sen + & & I & sen ) + I z' ( & cos + &) & sen I x' y' + I y' ( & sen ) I y' z' ( & cos + &) & cos x'1 z'1 I y'1 z'1 ( 1 1 1 1 1 1 & & & & sen ) I x' z' ( & cos + &) & cos I x' z' I y' z' ( & sen ) + I z' ( & cos + &) I x'1 I x'1 y'1 ( + 1 1 1 1 1 1 1 &+I ( & I &I & & & & & & & ) ( ) ( ) ( ) I sen I cos sen I cos sen + + x'1 y'1 y'1 y'1 z'1 x'1 x'1 y'1 x'1 z'1 r M G x'
] [
[
( ( [ [
) )
Movimiento de un giroscopio en base principal de inercia con movimiento de precesin y nutacin. && I ( & & & & sen ) & cos I e1 e3 cos + ) sen I e2 ( r & cos + & & && sen + & & cos I e ( & cos + &) I e1 M G e1e2e3 = I e2 3 & sen + & I & & & & & & & & ( ) I cos I sen sen e2 e1 e3 Precesin estacionaria en un giroscopio en base principal de inercia. & cos + &) & sen I e' ( & sen ) & cos 0 I e'3 ( = cte 2 r & & 0 precesin estacionaria = cte H G = 0 + 0 & = cte 0
[ ]
[
[ ] [ ]
[
Precesin estacionaria en un giroscopio con nutacin a 90. & & & M G e' = H G e' = I e'3
1 1
Precesin lenta y rpida.

&=
M G e'1 I e'3 I e'2 cos 1 1 + 4 2 &2 2 I e'3 I e'2 cos sen I e '3 Condicin de velocidad mnima de rotacin propia. M G e'1 I e'3 I e'2 2 & min > 4 2 tg I e '3
& I e'3
Relacin entre velocidad angular, momento angular y geometra del slido con precesin estacionaria I e' tg = tg 2 I e'3
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ANEXO 1 Bibliografa
Slido alargado ( I e'2 > I e'3 ).

tg = tg I e'2 I e'3 tg > tg
>
Slido achatado ( I e'2 < I e'3 ).

<
Plano invariante
r I e' e'1 e' 1 + I e' e'2 e' 2 + I e' e'3 e' 3 2 E c =0
1 2 3
Elipside de Poisont
r 2 2 2 2 Ec = e '1 I e'1 + e'2 I e'2 + e'3 I e'3
2 I e'1 e '1 r 2 Ec
2 I e'2 e '2 r 2 Ec
2 I e'3 e '3 r 2 Ec
1=0
Elipsoide de inercia.
2 2 2 I e'1 e' 1 + I e'2 e' 2 + I e'3 e' 3 =1
Axoide mvil.
2 2 2 I e'1 G I e'1 e' 1 + I e'2 G I e'2 e' 2 + I e'3 G I e'3 e' 3 =0
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima x' '1 con sistema de referencia solidario al slido. Velocidad angular.
x''1 y''1 z''1 + d x''1 y''1 z''1
x''1 d x''1 x''1 = 0 + d y''1 = d y''1 0 d d z''1 z''1
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima x' '1 . Ecuaciones de equilibrio dinmico. d I x''1 x''1 = 0 dt d I y''1 d y''1 = I z''1 I x''1 d z''1 x''1 dt d I z''1 d z''1 = I x''1 I y''1 x''1 d y''1 dt Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima x' '1 . Solucin de las ecuaciones diferenciales. D x' ' 1 = cte d y' ' 1 = C x sen( Ax t + x ) d z' ' 1 = x cos( Ax t + x ) Ax Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mnima z' ' 1 . Velocidad angular.
( ) (
) (
) (
0 d x'' d x'' 1 1 x''1 y''1 z''1 + d x''1 y''1 z''1 = 0 + d y''1 = d y''1 d z''1 z''1 z''1 Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mnima z' ' 1 . Ecuaciones de equilibrio dinmico. & x'' = I y'' I z'' d y'' z'' I x'' d
& y'' I y''1 d 1
( = (I z''
) I x'' ) z'' d x''

1 1 1 1
1 1
& z'' = 0 I z''1 1
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mnima z' ' 1 . Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable.
- 102/105 -
ANEXO 1 Bibliografa
Dz sen( Az t + z ) z''1 = cte Az Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia intermedia y' ' 1 . Velocidad angular. d x''1 = C z sen( Az t + z ) d y''1 =
x''1 y''1 z''1 + d x''1 y''1 z''1
0 d x''1 d x''1 = y''1 + d y''1 = y''1 0 d d z''1 z''1
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia intermedia y' ' 1 . Ecuaciones de equilibrio dinmico. & x'' = I y'' I z'' y'' d z'' I x'' d
1 1
& y'' = 0 I y''1 1
& z'' = I x'' I y'' d x'' y'' I z''1 d 1 1 1 1 1
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia intermedia y' ' 1 . Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable.
d x''1 = C y e
Ay t
y''1 = cte
d z''1 = D y e
Ay t
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima x' '1 con simetra axial ( I x''1 = I y''1 ). Ecuaciones de equilibrio dinmico.
& x'' = 0 I x''1 1 & y'' = I z'' I x'' d z'' x'' I y''1 d 1 1 1 1 1 & z'' = 0 I z''1 d 1
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima x' '1 con simetra axial ( I x''1 = I y''1 ). Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable.
x''1 = cte
d y''1 = 0
d z''1 = 0
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia intermedia y' '1 con simetra axial ( I x''1 = I y''1 ). Ecuaciones de equilibrio dinmico.
& x'' = I y'' I z'' y'' d z'' I x''1 d 1 1 1 1 1 & y'' = 0 I y''1 1 & z'' = 0 I z''1 d 1
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia intermedia y' '1 con simetra axial ( I x''1 = I y''1 ). Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable.
d x''1 = 0
y''1 = cte
d z''1 = 0
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mnima z' ' 1 con simetra axial ( I x''1 = I y''1 ). Ecuaciones de equilibrio dinmico.
& x'' = I y'' I z'' d y'' z'' I x''1 d 1 1 1 1 1 & y'' I y''1 d 1
1 1 1 1
( = (I z''
) I x'' ) z'' d x''
& z'' = 0 I z''1 1
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mnima z' ' 1 con simetra axial ( I x''1 = I y''1 ). Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable.
Dz sen( Az t + z ) z''1 = cte Az Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima x' ' 1 con simetra polar. Ecuaciones de equilibrio dinmico. Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable. d x''1 = C z sen( Az t + z ) d y''1 =
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ANEXO 1 Bibliografa
& x'' = 0 I x''1 1 & y'' = 0 I y''1 d 1 & z'' = 0 I z''1 d 1
x''1 = cte
d y''1 = 0
d z''1 = 0
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima y' ' 1 con simetra polar. Ecuaciones de equilibrio dinmico. Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable. & x'' = 0 I x'' d
1 1
& y'' = 0 I y''1 1 & z'' = 0 I z''1 d 1
d x''1 = 0
y''1 = cte
d z''1 = 0
Comportamiento de un slido que gira inicialmente con velocidad angular en la direccin de inercia mxima z' ' 1 con simetra polar. Ecuaciones de equilibrio dinmico. Solucin de las ecuaciones diferenciales. Sistema estable. & x'' = 0 I x'' d
1 1
& y'' = 0 I y''1 d 1 & z'' = 0 I z''1 1
d x''1 = 0
d y''1 = 0
z''1 = cte
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ANEXO 1 Bibliografa
ANEXO 1. Bibliografa
Autor: Beer y Johnston Ttulo: Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica Edicin: 08 Fecha Publ.: 2007 ISBN: 97-010-6102-0 Autor: Meriam y Craige Ttulo: Dinmica Edicin: 3 Editor: Mc Graw Hill Fecha Publ.: 2000 ISBN: 84-291-4259-2 Autor: Riley y Sturges Ttulo: Ingeniera Mecnica: Dinmica Edicin: 1 Editor: Editorial Revert S.A. Fecha Publ.: 2006 ISBN: 978429142556
Autor: Prieto Alberca Ttulo: Curso de Mecnica Racional. Dinmica (Volumen 2) Edicin: 1 Editor: Aula Documental de Investigacin Fecha Publ.: 1994 ISBN: 9788460490715
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D DI IN N M MI IC CA AD EL LS L LI ID DO OR DE G GI S ID DO O R

Revisin: octubre 2012

2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido.

2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido.

2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido.

la segunda expresin, aplicada al concepto de momento lineal, permiten obtener

y como, segn la segunda ley de Newton

2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido.

Si se deriva respecto del tiempo, utilizando la propiedad asociativa

2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido.

Fig. 2.2 Fuerzas internas entre partculas de un slido rgido.

(rr dFr )+ (rr dFr )

sustituyendo en la expresin anterior se tiene

(rr dFr )+r (rr r dFrr )

(rr dFr )+ [(rr + rr ) dFr ] = (rr dFr )+ (rr dFr )+ (rr

r r r r y por ser los vectores dFij y dF ji opuestos y dF ji r ji paralelos r r dFij = dF ji r r r ji || dF ji

2. Cantidad de movimiento lineal y momento angular de un slido rgido.

por lo que todos los trminos se anulan, y finalmente

3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

con lo que sustituyendo la velocidad de arrastre en el momento angular

El momento esttico respecto del centro de masas es nulo.

3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

r en la que mO es el momento esttico no nulo del slido respecto del punto O.

3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

r &r r rr r & &r r = HG r ' i dm vi + r ' i dm vi m m r r r & r ' i dm vir =0 m r &r rr vi = ai

- aceleracin absoluta de cada punto (Pi) del slido.

r aG - aceleracin absoluta del c.d.m. del slido. r air

- aceleracin relativa de cada punto (Pi) del slido.

r ' i dm (ai aG ) = (r ' i dm ai ) (r ' i dm aG )

3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

expresin que coincide con

3. Momento angular de un slido rgido respecto de su centro de masas.

m r & r r r ' i dm ai = H O m r r r r r ' i dm aO = mO aO

r en la que mO es el momento esttico no nulo del slido respecto del punto O.

4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

dm - masa asociada al entorno de la partcula Pi.

r r Sustituyendo en la expresin del momento angular ( H G ), se obtiene

4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

r r r'i = x' x'i r i'

)x' )y' )z'

Expresin que integrada respecto de la masa permite determinar el momento angular

I x' z' G = x'i z'i dm

I y' z' G = y'i z'i dm

4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

Las caractersticas geomtricas del cilindro en la base de estudio son:

4. Relacin entre el momento angular y la velocidad angular de un slido rgido.

por lo que la cantidad de momento lineal queda

y la cantidad de movimiento angular respecto del centro de masas es

0 23 ,3 0 5 1,17 2 = [T ]G {} = 0 5 0 10 8 = 0 ,4 2 0 ,47 0 23,3 0

5. Reduccin del estudio cintico de un slido rgido a su centro de masas.

5. Reduccin del estudio cintico de un slido rgido a su centro de masas.

Fig. 5.2 Reduccin dinmica en el c.d.m. de un slido.

5. Reduccin del estudio cintico de un slido rgido a su centro de masas.

[(r ' i rG Q ) dm vi ] = (r ' i dm vi ) + rG Q (dm vi )

(r ' i dmvi ) + rG Q (dmvi )

5. Reduccin del estudio cintico de un slido rgido a su centro de masas.

en las que sustituyendo valores

2 2 2 I x = I xG + md x = 530 ,233 xG = 0 ,233 + 10 2 + 7 2 I y = I yG + md y yG

) (kg m ) + 7 ) = 580 ,05 (kg m ) + 2 ) = 130 ,233 (kg m )