Grupo de Inteligencia Artificial y Sistemas

Departamento de Informtica y Sistemas Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

PROPUESTA PROYECTO FIN DE CARRERA

Diseo e Implementacin de una Interfase para el Control va Web de un Robot mvil y Monitorizacin de su Entorno de Operacin

Propuesta Proyecto Fin de Carrera

1. Ttulo del Proyecto

Ttulo: Diseo e implementacin de una Interfase para el Control va Web de un Robot Mvil y monitorizacin de su entorno de operacin. Centro: Facultad de Informtica

2. Tutor y cotutores
Tutor: Antonio Falcn Martel Cotutor: Cayetano Guerra Artal

3. Descripcin General
Los primeros robots mviles en la red han sido principalmente sistemas teleoperados [Fry96] [Sie99] que presentan una autonoma muy limitada y trabajando en entornos muy estructurados. Cuando se trabaja con plataformas mviles se extiende el abanico de posibilidades con aplicaciones en la visita guiada a laboratorios [Sim96], a museos [Fry96] [Bur98], a ciudades o parques naturales e incluso otros planetas [She93]. No obstante los robots mviles conectados a la Web o a cualquier otra red presentan una serie de problemas La red puede introducir retardos que pueden hacer que se sobrepasen ciertos lmites de seguridad [She93] La red permite a personas sin ninguna experiencia tecnolgica guiar robots mviles La interface Web deber ser lo suficientemente fcil de utilizar y que garantice el comportamiento seguro.

Como consecuencia de estos problemas es necesario tener en cuenta las siguientes especificaciones para robots mviles en la Web El sistema nunca puede colapsarse debido a retardos excesivos de tiempo. El robot debe tener un cierto grado de autonoma y una instalacin robusta. Los usuarios del sistema a travs de Internet deben poder operar durante los momentos de trfico intenso. La actualizacin de las imgenes debe ser tan rpida como sea posible para tener una representacin lo ms real posible del entorno remoto. La interface Web de manejo debe disearse para connect and play, esto es evitar un nmero excesivo de pginas de introduccin para los posibles usuarios. Para entornos complejos puede resultar interesante una fase de entrenamiento o incluir simulacin con realidad virtual [Mic97]. La estrategia de control del robot deber ser tan simple e intuitiva como se pueda.

Propuesta Proyecto Fin de Carrera

Con estas restricciones y condicionantes en este proyecto se trata de disear la Interfase Web de forma que se pueda controlar remotamente un robot mvil con conduccin diferencial (figura 1), permitiendo monitorizar su estado y las lecturas de sus sensores incluyendo las imgenes que en ese momento capturan las cmaras a bordo del robot. Esta interfase deber permitir tambin monitorizar el entorno del robot mediante cmaras adicionales que podrn ser motorizadas y estar ubicadas en plataformas con dos grados de libertad. La interfase para estas cmaras ser transparente independientemente de que se trate de cmaras USB u otras que requieran de digitalizador. Adems se diseara un simulador que permita el entrenamiento del usuario antes de utilizar el robot real.

4. Objetivos del Proyecto

Adems de los objetivos didcticos y formativos asociados a la elaboracin de un proyecto fin de carrera, se desean alcanzar los siguientes ms especficos: Aprender la instalacin de cmaras y los mecanismos para trasmisin de imgenes a travs de una red. Estudiar las herramientas e implementar interfaces Web que permitan la conexin remota de procedimientos de teleoperacin. Estudiar e implementar procesos de movimiento de una plataforma diferencial. Analizar y estudiar los problemas de retardo en la red y los mecanismos para resolver los mismos.

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Clientes WWW Equipo a bordo

I N T E R N E T

WebCam PC Interface USB Puerto Serie Robot con Conduccin Diferencial Digitalizador PC Interface USB Puerto Serie ..... Cmaras de entorno

Plataforma Pan/tilt

Figura 1.

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5. Material y medios a emplear

Los medios experimentales estn disponibles en los laboratorios de Electrnica y del Instituto de Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numricas en Ingeniera (IUSIANI) y bsicamente son: Ordenador PC , con MS Visual C++, Java. El desarrollo podr realizarse bajo Windows NT/XX o en LINUX, Cmaras USB Robot Pioner II DX . PC porttil a bordo bajo Windows NT/XX Plataforma pan/tilt Directed Perception Red Inalmbrica. Disponibilidad de la red del Departamento de Informtica para las pruebas. Bibliografa.

6. Planificacin temporal estimada

El proyecto se desarrollar en las siguientes fases cuya temporalizacin (aproximada) se incluye: Fase 1: Recopilacin de la documentacin y estudio de los trabajos previos en: (60 horas) Fase 2: Aprendizaje experimental de las herramientas de programacin del Pioner II DX y de la plataforma pan/tilt de Directed Perception(10 horas) [Sap00] Fase 3: Implementacin de procedimiento para la trasmisin de imgenes y estado del robot y de las plataformas pan/tilt (20 horas) Fase 4. Diseo de un simulador de movimientos para un entorno controlado donde se suministre el mapa del mismo con la ubicacin de las cmaras de monitorizacin. (50 horas) Fase 5: Implementacin de la Interfase y de las herramientas de teleoperacin. (80 horas) Movimientos de un robot con conduccin diferencial [Dud00], [Ark98]. Teleoperacin [Gol02]. Diseo de interfaces Web para control [Gol02]

Propuesta Proyecto Fin de Carrera Fase 6: Generacin de la documentacin y memoria (40 horas).

7. referencias
[Ark98] Arkin R., "Behavior-Based Robotics", MIT Press, 1.998. [Bur98] Burgard W. et al. The interactive museum tour-guide robot , Int. Proc. Of the 15 th. National Conference on Artificial Inteligence, 1.998 [Dud00] Dudek G., Jenkin M., "Computational Principles of Mobile Robotics", Cambridge University Press, 2.000. [Fry96] Fryer J.A., Remote-control experiment using a networked robot Robotics and Machine Perception, 5, Special Issue: Networked Robotics 1:12, 1.996. [Gol02] Goldberg K, Siegwart R. (Edit) Beyond Webcams. A introduction to online robots, MIT Press, 2.002. [Mic97] Michel O. et al. Khep On the Web: An experimental demonstrator in Telerobotics an Virtual Reality, Virtual Reality and Multimedia Conference, IEEE Computer Soc., Suiza, 10-12, 1.997. [Sap00] Saphira: Software Manual. Activmedia Inc., 2000 [She93] Sheridan T.B., Space Teleoperation Through Time Delay, Review and Prognosis. IEEE Trans on Robotics and Automation, vol. 9, num 5, pp 592-606, 1.993. [Sie99] Siegwart R. Saucy P., Interacting Robost on the Web, Workshop Proc of 1999 IEEE Intern. Conf. On Robotics and Automation, Detroit, 10-15, 1.999. [Sim96] Simmons R., Where in the world is Xavier the robot? Robotic and Machine Perception, special issue: Networked Robotics, vol 5, num1, pp 5-9, 1.996.