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CAPITULO 9: RESPUESTA EN FRECUENCIA Los tres objetivos principales del anlisis de sistemas de control con retroalimentacin son la determinacin de las siguientes caractersticas del sistema: 1.- El grado o alcance de la estabilidad del sistema. 2.- La respuesta en estado estable. 3.- la respuesta en estado transitoria. Existen cuatro mtodos grficos para el anlisis de sistemas de control, los cuales son ms simples y directos que los mtodos en el dominio del tiempo para modelos lineales prcticos de sistemas de control con retroalimentacin ellos son: 1.- El mtodo del lugar de las races. 2.- Representaciones de diagramas de Bode. 3.- Diagramas de Nyquist. 4.- Cartas de Nichols. Los tres ltimos son tcnicas en el dominio de la frecuencia.

9.1 Mtodo Del Grafico De Bode El mtodo ms usado a nivel industrial para el anlisis de estabilidad es el mtodo del grfico de Bode. El mtodo del grfico de Bode consta de dos grficos: Grfico de magnitud. Grfico de de fase.

Existen tres formas de determinarlas 1) Mtodo prctico. 2) Mtodo terico. 3) Mtodo asinttico.

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R(s) inestable

C(s)

NOTA: Est tcnica no es aplicable a sistemas ya inestables, para este tipo de sistemas Nyquist da algunas soluciones en su mtodo de anlisis de estabilidad. Un grfico de Bode es un grfico de la magnitud de una funcin de transferencia medida en decibeles (ordenada) como una funcin del logaritmo de la seal de entrada senoidal log10 (w) (absiza) donde w = 2f [rad/seg] donde f esta [ciclos/segundo] de modo que:

GH ( jw) [db] = 20 log10( ) I donde: = magnitud de la seal de salida. I = magnitud de la seal de entrada.

1.- METODO PRCTICO. En el mtodo prctico se basa en abrir fsicamente un sistema retroalimentado de la siguiente forma: 1 R(s) C(s)

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se aplica una seal senoidal de magnitud constante y de frecuencia variable 1 y se observa la seal en la salida 2 (magnitud y defase)

osciloscopio

generador de onda senoidal frecuencia variable

Vo Vi t s

V0 Vi Con est informacin obtenida, podemos determinar el grfico de magnitud y desfase.

Con Vo y Vi tenemos GH ( jw) [db] = 20 log 10

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/GH(jw)/ db Grfico de magnitud

GH(jw) = 20 log10 ( Vo / Vi) s Grfico de desface

s = desface.

2.- METODO TEORICO. Este mtodo se utiliza cuando tenemos la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema o podemos determinarla en base a modelarla o sus parmetros. La forma de determinar el grfico de Bode por el mtodo terico es el siguiente:

K ( 1s + 1)( 2 s + 1) s ( As 2 + Bs + 1)( 3 s + 1)

funcin de transferencia:

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c Vi

Vo

V0 1 = Vi RCs + 1

Parmetros

Vi

sistema de control Vi t

Vo

Vo t

modelaje Pasos para determinar el grfico de Bode terico. 1.- Sustituir s por jw. 2.- Transformar a polar. 3.- Determinar magnitud en la Funcin de la Frecuencia. 4.- Determinar el desfase en funcin de la frecuencia. 5.- Dar valores de frecuencia (w) y determinar: a) Magnitud (como relacin Vo/Vi). b) Desfase. 6.- La magnitud se convierte a ganancia en decibeles como:
jw V ) = 20 log10 ( 0 ) db Vi 7.- Se grafican los valores obtenidos tanto en el grfico de magnitud como de desfase. GH (

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Por ejemplo si: K ( 1s + 1)( 2 s + 1) s ( As 2 + Bs + 1)( 3 s + 1) k ( 1 jw + 1) jw( 2 jw + 1)( Aj 2 w2 + Bjw + 1)

GH ( jw) =

Transformar a polar GH ( jw) =

k ( 1 jw + 1) w( 2 w + 1)((1 A w2 ) 2 + B 2 w2 )
2 2

s = -90 + tg w - tg w 2 tg( Bw/1-Aw) dar valores a w y determinar /GH(jw)/db = 20 log10 /GH(jw)/ Realizar un tabulado y pasarlo al grfico de magnitud y desfase.

Im E= K5+jK6 = (K5 + K6) = tg K6 / K5 K6

K5

Re

j es un vector unitario que rota cualquier vector 90 con el plano complejo. Algunas observaciones sobre el la aplicacin del mtodo terico de Bode. 1.- Justificacin del mtodo asinttico de Bode. 2.- Cuando tenemos factores cuadrticos con coeficientes de amortiguamiento menores o iguales a 0.5 3.- Cuando se utiliza algn algoritmo computacional (programable). = wt= diferencia entre ngulo geomtrico y trigonomtrico una medida de cierto defasamiento a una frecuencia dada.

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3.- METODO ASINTOTICO. El aspecto de que el grfico de Bode tenga ejes coordenados logartmicos y que la ganancia se maneje en decibeles hace que se observen algunas caractersticas consistentes en la construccin de ests as: a) Como en el grfico de magnitud, en la ordenada, graficamos la ganancia en db o sea:

/GH(jw)/db = 20 log10 /GH(jw)/ y como GH(s) est formada por una serie de factores en su forma normalizada esto es:

/GH(jw/ db)/= quedara como GH(jw) = 20 log10[ GH ( jw) = k ( 1 jw + 1) jw( 2 w + 1)(1 A w2 + B jw )

Que es equivalente a: /GH(jw)/db =20 log10 /K/ + 20 log10 /1+jw/ - 20 log10 /jw/ - 20 log10 /jwB+ (1-Aw) / 20 log10 /1 + jw2/ Tenemos que /GH(jw)/db est formada por la suma de efectos individuales de cada uno de los trminos lo cual nos da oportunidad a que al conocer como se comportan los trminos individuales tipo, podamos mediante una suma de efectos, determinar el comportamiento del todo.

b) En caso de defasamiento tenemos que si: GH(s) = k ( 1s + 1) s ( 2 s + 1)( As 2 + Bs + 1)

s = tg( k) + tg (w) tg( jw) tg (Bw/1-Aw) tg(2) Con lo cual tenemos tambin una suma de efectos individuales. c) Adems de las caractersticas presentadas anteriormente, podemos observar un comportamiento aproximado a lneas rectas de parte de los factores individuales tipo de una funcin de transferencia; esto le da el nombre de grfico de Bode

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asintotico, cuya justificacin est basada en el anlisis por medio del Bode terico de factores tipo que podamos encintrar en una funcin de transferencia y que es lo que trataremos de mostrar a continuacin.

1.- Ganancia esttica constante.

GH(s) = K GH(s) = GH(jw) = K / GH(jw) /db = 20 log10 ( K) 0 s = tg( ) = 0 K

/GH(jw)/ db

Log10 w

log10 w

2.- Integrador simple.

GH(s) = 1/s GH(s) = GH(jw) = 1 / jw

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1 / GH(jw) /db = 20 log10 ( ) = 20 log10 (1) 20 log10 ( w) w w=0.1 20db w= 1 0db w=10 -20db 1 11 j j s = tg ( ) = = 2 = = j = 900 j j j j 1 s = tg (1/0) = - 90

/GH(jw)/ db

Log10 w

log10 w

3.- Derivador simple.

GH(s) = s GH(s) = GH(jw) = jw

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/ GH(jw) /db = 20 log10 ( w) = 20 log10 ( w) w=0.1 -20db w= 1 0db w=10 20db s = j = -90 s = tg (1/0) = - 90 /GH(jw)/ db

Log10 w

log10 w

4.- Integrador doble. (el cual sera el producto de dos integradores simples)

GH(s) = 1/s GH(s) = GH(jw) = 1 / (jw) = -1 / w / GH(jw) /db = 20 log10 ( 1 ) = 20 log10 (1) 20 log10 ( w2 ) 40 log10 ( w) 2 w w=0.1 40db

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w= 1 0db w=10 -40db s = -1 = -180 s = tg (0/-1) = - 180

/GH(jw)/ db

Log10 w

log10 w

5.- Derivador doble.

GH(s) = s GH(s) = GH(jw) = (jw) / GH(jw) /db = 20 log10 /-w /= 20 log10 (w) = 40 log10 ( w) w=0.1 -40db w= 1 0db w=10 40db s = j = 180

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s = tg (0/-1) = 180 /GH(jw)/ db

Log10 w

Log10 w

6.- Atraso simple

GH(s) = (1 / s+1) GH(jw) = 1 jw + 1

/ GH(jw) /db = 20 log10 ( 1

w +1
2 2

) = 20 log10 (1) 20 log10 ( 2 w2 + 1) = 20 log10 ( 2 w2 + 1) suponer: w* = 1/

para a w << 1 w << 1/ w << w*

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/ GH(jw) /db = -20 log10 (1) = 0db para b w = 1 w = 1/ w = w* / GH(jw) /db = -20 log10 (2) = - 3db

para c w >> 1 w >> 1/ w >> w* / GH(jw) /db = -20 log10 ( 2 w2 + 1) =- 20 log10 ( w) = -20 log10 ( ) - 20 log10 (w) = -20 (db/dec)
s = - tg w

para a w << 1 w << 1/ w << w*

s = - tg 0 = 0

para b w = 1 w = 1/ w = w*
s = - tg 1 = - 45

para c w >> 1 w >> 1/ w >> w*

s = - tg = - 90

ejemplificando para w = w*/10 , w* y 10w* si w = w*/10 s = -tg ( 1 w* 1 ) = tg ( ) = 5 * 10 w 10

si w = w* s = -tg (

1 * w ) = -tg 1 = - 45 w* 1 10w* ) = -tg 10 = - 84 * w

si w = 10w* s = -tg (

lo cual nos da un esquema del comportamiento del defasamiento en la frecuencia.

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/GH(jw)/ db

log10 w

log10 w

db

Log10 w

Error del grfico asinttico contra el terico. (db)

7.- Adelanto simple.

GH(s) = s+1 Siguiedo la forma del punto 6

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suponer: w* = 1/

nos da un esquema del comportamiento del desfasamiento en la frecuencia.

/GH(jw)/ db

Log10 w

Log10 w

db

Log10 w

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Error del grfico asintotico contra el terico. (db)

8.- Atraso cuadrtico.

GH(s) =

1 s 2 ( 2 ) + ( )s + 1 wn wn
2

/ GH(jw) /db = - 20 log10 [(2w/Wn) + (1 w/wn)] para a si w << wn / GH(jw) /db = -20 log10 (1) = 0 db para b si w >> wn / GH(jw) /db = -20 log10 (w/wn) = -40 log10 (w/wn) =-40 log10 (w) + 40 log10 (wn) = -40 db/dec Para valores cercanos a wn el coeficiente de amortiguamiento cobra importancia, as, usando el Bode terico para diferentes obtendremos el grfico de Bode de magnitud a frecuencias cercanas a wn. Para w << wn tenemos
s = tg (0/1) = 0

para w >> wn tenemos

s = - tg (2/) = tg 0 = -180

Para valores cercanos a wn el coeficiente de amortiguamiento cobra importancia, recurriendo al Bode terico podemos determinar para diferentes , el comportamiento cerca de wn.

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Log10 w

NOTA: Obsrvese la conveniencia de utilizar el mtodo terico sobre el asinttico para valores de 0.05
s

Log10 w

Grfico de defasamiento Ntese aqu tambin la conveniencia de utilizar el grfico terico sobre el asinttico.
9.- Adelanto cuadrtico.

GH(s) =

s2 2 2 wn + s +1 wn

Siguiendo el criterio del punto anterior

GH ( s ) = 40 log10 w - 40 log10 wn = 40 db/dec

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Para valores cercanos a Wn el coeficiente de amortiguamiento cobra importancia, as, utilizando el Bode terico para diferentes obtendremos el grfico de Bode de magnitud a frecuencias cercanas a Wn. Para w << wn tenemos
s = tg (0/1) = 0

para w >> wn tenemos

s = tg (2/) = tg 0 = 180

Para valores cercanos a wn el coeficiente de amortiguamiento cobra importancia, recurriendo al Bode terico podemos determinar para diferentes , el comportamiento cerca de wn.

Log10 w

NOTA: Observese la conveniencia de utilizar el mtodo terico sobre el asinttico para valores de 0.5
s

Log10 w

Notas sobre la construccin de la parte inicial del grfico de Bode. Si GH(s) = k ( 1s + 1) , n=0 s ( 2 s + 1)( As 2 + Bs + 1)

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(el exponente de trminos libres s es cero) La proporcin inicial empezara en 20 log10 ( k) con una pendiente de 0 db/dec. /GH(jw)/db GH(s) = k (1s+1) / s(2s+1)(As+Bs+1)

Log10 w

Wmin = Una dcada antes del primer elemento de cambio (quiebre) que se presente. Wmax = Una dcada despus del ltimo elemento de cambio (quiebre) que se presente. Si n 0 ; n > 0

/GH(jw)/db

-n20db/dec w= k

Log10 w

Si n o y n < 0 tenemos

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/GH(jw)/db

Log10 w W= 1 / k

n 20 db/dec

GH(s) = k (1s+1) / s(2s+1)(As+Bs+1)

PASOS PARA LA CONSTRUCCION DEL GRAFICO DE BODE ASINTOTICO 1.- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto. 2.- Normalizarla. 3.- Determinar Wmin y Wmax. - Wmin se selecciona una dcada antes del quiebre de ms baja frecuencia. - Wmax se selecciona una dcada despus del quiebre de ms alta frecuencia. 4.- Realizar la porcin inicial del grfico de magnitud. - si no hay integradores derivadores, la porcin inicial tiene una pendiente de 0 db/dec y tendr una ordenada de 20 log10 k (k = ganancia esttica). - Si hay n integradores (1/s) empezara con una pendiente de n20 db/dec y si es prolongada cruza la lnea de 0 db a una frecuencia de k. - Si hay n derivadores (s) empezara con una pendiente de n20 db/dec y si es prolongada cruzara la lnea de 0 db a una frecuencia de 1 /k. 5.-Realizar la porcin inicial del grfico de defasamiento. - Si no hay integradores ni derivadores la porcin inicial empieza con un defasamiento de 0. - Si hay n integradores empezaremos con un defasamiento de n90. - Si hay n derivadores empezaremos con un defasamiento de n90. 6.- Realizar la faltante agregando los efectos individuales de los dems trminos de la funcin de transferencia. - Cada constante de tiempo asociada con un factor atraso adelanto causara un cambio en la pendiente del grfico, este repentino cambio en la pendiente se

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denomina quiebre. El primer quiebre ocurrir a la menor frecuencia que esta asociada con la constante de tiempo ms grande. Una constante de tiempo de un atraso cambiara la pendiente de la recta del grfico de Bode 20 db/dec a la frecuencia de quiebre. W = 1/ Una constante de tiempo de un adelanto cambiara la pendiente de la recta del grfico de Bode 20db/dec a la frecuencia de quiebre. W = 1 / . Un factor atraso cuadrtico cambiara la pendiente de la recta del grfico de Bode 40 db/dec a la frecuencia de quiebre w = Wn (esto para 0.5) Un factor adelanto cuadrtico cambia la pendiente de la recta del grfico de Bode 40 db/dec a la frecuencia de quiebre W = Wn (esto para 0.5) En el caso del defasamiento, las contribuciones comenzaran a ser dadas una dcada antes del quiebre, en el quiebre llevaran la mitad de la contribucin total y una dcada despus terminarn de dar su contribucin final.

EJEMPLO. Obtener el diagrama de Bode. GH(s) = 1000 (20s + 1)(0.01s + 1)

Solucin: Obtener las constantes de tiempo.

1 = 0.01 seg 2 = 20 seg

w1= 100 r/s w2 = 0.05 r/s

Obtener Wmin y Wmax Wmin = 0.005 r/s y Wmax = 1000 r/s

Pendiente inicial 0 (db/dec) Gh(jw) bd = 20 log10 / 1000 / = 60 db

s inicial = 0

Trazar la grfica de magnitud y de defasamiento.

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/GH(jw)/ db

Log10 w

log10 w

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