UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO DE UNA PARTCULA CON RESPECTO (RELATIVO) A UN SISTEMA COORDENADO MVIL CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

Se deducirn ecuaciones cinemticas generales, para velocidad y aceleracin, que describen el movimiento relativo de una partcula con respecto a un sistema de coordenadas mviles. Debido a la generalidad en la derivacin, estos dos puntos pueden representar dos partculas que se mueven de manera independiente o bien dos puntos que se encuentra en un mismo o diferentes cuerpos rgidos.

Curso: DINMICA EC114

Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z P rr r y

k
ro

j
O i x Y

1) Coordenadas: a) X, Y y Z corresponden al sistema coordenado fijo. b) x, y y z corresponden al sistema coordenado mvil con una velocidad de traslacin ro para O y con

j
O

una velocidad de rotacin w con respecto a los ejes fijos X, Y y Z. 2) Puntos: a) P es el punto mvil. b) O y O son los orgenes del sistema fijo y mvil.

Curso: DINMICA EC114

Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z P rr r y

3) Vectores de posicin:

a) r, es el vector posicin del

k
ro

j
O i x

b)

punto mvil con respecto al sistema coordenado fijo. ro, es el vector posicin de O con respecto al sistema coordenado fijo X, Y y Z.

c) rr es el vector posicin
del punto mvil con respecto al sistema coordenado mvil O.

j
O

Curso: DINMICA EC114

Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z P rr r y
4) Vectores unitarios:

a) i, j

k
ro

j
O i x

y k son los vectores unitarios del sistema coordenado fijo (absoluto).

b) i, jy k son los vectores

unitarios del sistema coordenado mvil.

j
O

Y
Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

Curso: DINMICA EC114

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z P rr r y

El vector posicin, la velocidad y la aceleracin del punto P pueden escribirse con respecto a las coordenadas fijas:

k
ro

j
O i x

r= X i+Y j+Zk

r= X i+Y j+Zk
r= X i+Y j+Zk

j
O

Y
Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

Curso: DINMICA EC114

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

z P rr r ro y

Tambin se puede expresar como:

r = ro + rr r = ro + x i + y j + z k
Derivando:

j
O i x

r = ro + rr

r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
Y
Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

O j

Curso: DINMICA EC114

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
Llamando

rrr

Velocidad relativa del punto P con respecto al sistema coordenado mvil.

r = ro +rr
Llamando <<

r = ro + rrr + x i + y j + z k
x i + y j + z k = w x rr (T. C. Huang)

w x rr=w x (xi + y j + zk)=x w x i + y w x j + z w x k x i + y j + z k = x w x i + y w x j + z w x k i = w x i

Curso: DINMICA EC114

j = w x j

k = w x k

Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

r = ro + rrr + x i + y j + z k

r = ro + rrr + x(w x i) + y(w x j) + z(w x k)

r = ro + rrr + w x [ x i + y j + z k ] r = ro + rrr + w x rr
Hallando aceleracin:
Velocidad absoluta (con respecto al sistema fijo XYZ )

Derivando:

r = ro + x i + y j + z k+ w x rr

r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr rrr

Curso: DINMICA EC114

w x rrr
Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr

rrr

w x rrr

r = ro +rrr+ w x rrr + w x rr + w x ( rrr + w x rr )

r = ro+ rrr+ w x rrr + w x rr + w x rrr + w x (w x rr)

r = ro+ rrr+ w x rr + 2 w x rrr + w x (w x r

2 w x rrr
Curso: DINMICA EC114

Aceleracin absoluta r) (con respecto al sistema fijo XYZ )

Aceleracin de CORIOLIS
Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

rrr

ro

w x rr

Velocidad del origen de coordenadas mviles Velocidad absoluta Velocidad relativa

Efecto de la velocidad angular de las coordenadas mviles Velocidad coordenada

Curso: DINMICA EC114

Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

r =

rrr + ro + w x rr + w x (w x rr) + 2 w x rrr

Aceleracin del origen de coordenadas mviles

Efecto de la aceleracin angular de las coordenadas mviles

Efecto de la velocidad angular de las coordendas mviles

Aceleracin absoluta

Aceleracin relativa

Aceleracin coordenada

Efecto de la interaccin de la velocidad angular coordenada y la velocidad relativa (aceleracin de Coriolis)

Curso: DINMICA EC114

Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa