Introduccin En este informe se presentar la clasificacin de los mecanismos de cuatro barras, en base a las condiciones de movimiento y dimensiones de los

eslabones. Marco Terico El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemticos claros, simples y esquemticos de los eslabones y juntas con los que estn formados dichos mecanismos. Algunas veces puede ser difcil identificar los eslabones y juntas cinemticos en un mecanismo complicado. Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabn cinemtico, o borde de eslabn, se define como una lnea entre juntas que permite el movimiento relativo entre eslabones adyacentes. Las juntas pueden permitir rotacin, traslacin o ambos movimientos entre los eslabones unidos. Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en el diagrama cinemtico. Es crucial que el diagrama indique cuales eslabones o juntas estn fijos y cuales pueden moverse. Se debe usar el sombreado o achurado para indicar que un eslabn es solido. La condition de Grashof El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple. Tambin aparece con varias formas tales como la de manivela-corredera y de leva y seguidor. De hecho, es el dispositivo ms comn y omnipresente utilizado en maquinaria. Tambin es extremadamente variado en funcin de los tipos de movimiento que puede generar. La sencillez es la marca de un buen diseo. La menor cantidad de partes que puede realizar el trabajo en general ser la solucin menos cara y ms confiable. Por lo tanto, el eslabonamiento de cuatro barras deber estar entre las primeras soluciones a problemas de control de movimiento a ser investigados. La condicin de Grashof es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin o notabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabones. S= longitud del eslabn mas corto L= longitud del eslabn mas largo P= longitud de un eslabn restante

Q= longitud de otro eslabn restante

Luego si:

S+L<P+Q

El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de bancada. Esta se llama cadena cinemtica de clase I. Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto a cualquier otro eslabn. Esta es una cadena cinemtica de clase II. Hay que observar que los enunciados anteriores se aplican sin importar el orden de ensamble de los eslabones. Esto es, la determinacin de la condicin de Grashof puede hacerse con base en un conjunto de eslabones no ensamblados. Ya sea que se ensamblen despus en una cadena cinemtica en S, L, P, Q o S, P, L, Q o en cualquier otro orden, no cambiara la condicin de Grashof. Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras depender tanto de la condicin de Grashof como de la inversin elegida. Las inversiones se definirn con respecto al eslabn mas corto.

Mecanismos Grashof CLASE I S + L < P +Q

Balancn Manivela: si se fija cualquier eslabn adyacente al mas corto. Donde el eslabn mas corto girara por completo y el otro eslabn oscilara pivotado a la bancada. Doble Manivela: si se fija el eslabn mas corto, en la que ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, as como lo hace el acoplador. Doble Balancn: Se fija el eslabn opuesto al mas corto, en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el acoplador realiza una revolucin completa.

Mecanismo Especial Grashof CLASE III S + L = P +Q Punto de cambio: todas las inversiones sern doble-manivela o manivela-balancn pero tendrn " puntos de cambio" dos veces por revolucin de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volver indeterminado.