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Politecnico di Torino Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Aerospaziale

Marco Gherlone Massimiliano Mattone

Sensori per prove di laboratorio

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Definizione di sensori e attuatori*

I sensori sono dispositivi che convertono una grandezza fisica in una grandezza elettrica (tensione o corrente) o meccanica (anche se ormai poco utilizzata) Ad esempio le sonde NTC (Negative Temperature Coefficient) convertono una variazione di temperatura in una variazione di tensione elettrica I sensori rappresentano pertanto uninterfaccia tra il mondo fisico e sistemi elettronici per la misura Gli attuatori convertono un segnale elettrico in una grandezza fisica (ad esempio un attuatore idraulico comandato da unelettrovalvola)
* La definizione qui riportata convenzionale e valida nellambito del corso. Nel campo delle misure esistono normative (come la UNI 4546) che danno definizioni leggermente diverse Sperimentazione su Strutture Aerospaziali Sensori per prove di laboratorio

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Definizione di sensori

In ambito strettamente metrologico, il termine sensore riferito solamente al componente che fisicamente effettua la trasformazione della grandezza d'ingresso in un segnale di altra natura I dispositivi in commercio spesso integrano al loro interno anche alimentatori stabilizzati, amplificatori di segnale, dispositivi di comunicazione remota, ecc. In quest'ultimo caso si preferisce parlare di trasduttori* Esempio: in commercio esistono dei trasduttori di pressione in cui l'elemento sensore costituito da una membrana su cui stato applicato un ponte estensimetrico; all'interno dello stesso dispositivo, un amplificatore porta il debole segnale del ponte ai valori di 5-10 V del segnale d'uscita finale

* In molti casi la distinzione tra sensore e trasduttore non cos netta e delineata e molto spesso, nella letteratura tecnica e nella pratica comune, i due termini sono utilizzati come sinonimi Sperimentazione su Strutture Aerospaziali Sensori per prove di laboratorio

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Schema di una catena di misura

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Definizione delle prestazioni caratteristiche di un sensore Caratteristiche statiche Descrivono le prestazioni del sensore per variazioni lente della grandezza misurata La caratteristica statica si ottiene variando molto lentamente la variabile di ingresso del sensore e registrando la corrispondente variabile di uscita (funzione di trasferimento)

Caratteristiche dinamiche Nel contesto applicativo, le specifiche statiche sono spesso insufficienti a descrivere le caratteristiche del trasduttore: necessario integrarne la descrizione con un insieme di parametri che quantifichino le prestazioni rispetto a sollecitazioni variabili pi o meno velocemente nel tempo Quando la variabile di ingresso varia rapidamente il trasduttore pu assumere un comportamento dinamico, cio la variabile di uscita introduce un certo ritardo ed una certa attenuazione alla caratteristica statica. Pertanto la caratteristica dinamica del trasduttore pone un limite alla banda passante di tutto il sistema di misura e/o controllo
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Definizione delle prestazioni caratteristiche di un sensore

Dipendenza da variabili ambientali Il trasduttore progettato per rilevare una certa grandezza fisica; tuttavia risulta molto difficile costruire un dispositivo che non risulti influenzato da altre grandezze fisiche Ad esempio, la temperatura influenza le caratteristiche fisiche di quasi tutti i materiali, in particolare di quelli a semiconduttore Affidabilit Laffidabilit del trasduttore di fondamentale importanza per il corretto funzionamento del sistema di controllo e per misure che hanno lunghe durate Laffidabilit si misura in senso statistico fornendo il tempo medio che precede un guasto del dispositivo (Mean Time Between Failure, MTBF)

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Transfer Function - Funzione di trasferimento

La funzione di trasferimento esprime la relazione tra il segnale fisico in ingresso e la tensione in uscita Normalmente viene fornita dal costruttore mediante un grafico o una tabella. Assieme ad altri dettagli sul sensore, costituisce linformazione principale sul comportamento del sensore Sensori molto accurati e costosi vengono calibrati uno ad uno (periodicamente) e viene rilasciata una funzione di trasferimento per ognuno di essi

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Sensitivity - Sensibilit La sensibilit viene di solito definita come il rapporto tra una piccola variazione del segnale elettrico in uscita e una piccola variazione della grandezza fisica che si vuole misurare La sensibilit legata alla pendenza della curva che descrive la funzione di trasferimento. Una sensibilit alta indica che a piccole variazioni di grandezza fisica corrispondo grandi variazioni di segnale elettrico e viceversa Tipiche unit di misura sono ad esempio: volts/kelvin per i sensori di temperatura, millivolts/kilopascal per un trasduttore di pressione, etc.

GE GE GF

GF

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Resolution - Risoluzione

La risoluzione il minimo valore del segnale di ingresso rilevabile dal trasduttore, riferito alla portata del trasduttore; in altre parole la pi piccola variazione dellingresso che provoca una variazione delluscita Un buon trasduttore deve avere una risoluzione tale da apprezzare segnali di piccolo valore riferiti alla portata del dispositivo

GE

GF

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Dynamic Range Campo di misurazione o Portata Il range dinamico di un sensore rappresenta lintervallo di grandezza fisica che possibile convertire in unit elettriche. Al di fuori di questo intervallo le prestazioni del sensore non sono pi quelle dichiarate dal costruttore e linaccuratezza della misura cresce Il range dinamico viene fornito dal costruttore del sensore e rappresenta i valori massimo e minimo misurabili Accuracy or Uncertainty Accuratezza o Incertezza Lincertezza viene generalmente definita come il massimo errore atteso tra il segnale di uscita ideale del sensore e quello reale. Il costruttore pu esprimere laccuratezza in una delle due forme seguenti: % FSO: percentuale sulluscita di fondo scala (Full Scale Output) VALORE ASSOLUTO: espresso nella unit di misura dellingresso

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Precision or Repeatability - Precisione una misura di quanto luscita del sensore ripetibile su ripetuti esperimenti. In sostanza pu accadere che, ripetendo lo stesso esperimento pi volte, il sensore non fornisca lo stesso risultato

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Non-linearity (or Linearity) Linearit e non linearit

Molti sensori vengono progettati in modo da avere una funzione di trasferimento teorica lineare Il funzionamento reale pu per presentare scostamenti dalla linearit dovuti a vari fattori esterni (rumore di misura, variazioni di temperatura,etc.) Per questo motivo i costruttori forniscono unindicazione di quale sia il massimo scostamento dalla linearit entro certe condizioni operative
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Bandwidth Risposta in frequenza o Banda passante una caratteristica dinamica che descrive il comportamento del trasduttore al variare della frequenza della grandezza di ingresso molto importante conoscere la risposta in frequenza del trasduttore nel caso di misure dinamiche (misure in cui la grandezza da misurare cambia velocemente nel tempo) Normalmente il grafico della risposta in frequenza di un trasduttore di tipo passa basso (ad alte frequenze ci pu essere attenuazione o altre perturbazioni) La banda passante del trasduttore deve essere superiore a quella della grandezza fisica da misurare (regola di Nyquist)
Accelerometro

Sensore giroscopico

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Bandwidth Risposta in frequenza o Banda passante La banda passante anche indice della velocit di risposta I sensori non rispondono in maniera istantanea alle variazioni fisiche, ma rispondono dopo un piccolo intervallo di tempo Inoltre tutti sensori presentano un certo tempo di decadimento: ossia, cessata lazione fisica, il segnale elettrico torna al valore iniziale dopo un certo tempo Queste due caratteristiche influenzano la banda passante e vengono determinate dalla risposta del trasduttore ad un ingresso a gradino Il dead time la lunghezza dellintervallo di tempo che intercorre fra lapplicazione del gradino in ingresso e la manifestazione del primo effetto sulluscita La costante di tempo il tempo necessario affinch l'uscita si porti al 63% del valore finale, nel caso in cui l'ingresso subisca una variazione brusca (segnale a gradino). La costante di tempo influenza la capacit del trasduttore a rispondere a sollecitazioni variabili nel tempo Il rise time o tempo di salita la lunghezza dellintervallo temporale nel corso del quale il segnale di uscita passa dal 10% al 90% del valore massimo
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Esempio di risposta in frequenza di un sensore di spostamento LVDT

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Altri errori sulla caratteristica dei sensori Offset error - Errore di fuori zero il valore che assume luscita del trasduttore quando la grandezza da misurare nulla Hysteresis - Errore di isteresi Si parla di isteresi quando la caratteristica del trasduttore differente nei casi in cui il segnale sia in crescita e quello in cui lo stesso sia in diminuzione. Lerrore di isteresi la massima differenza tra le uscite nei due casi

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Trasduttori induttivi

LVDT (trasduttore differenziale)

HBT (trasduttore a mezzo ponte)

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Linear Variable Differential Transformer (LVDT) I sensori LVDT, permettono di misurare lo spostamento di un punto Sono formati da tre bobine allinterno delle quali si muove una magnete permanente. Il primo avvolgimento percorso da una corrente alternata, con una frequenza da 1 a 10 kHz con tensioni da 0.5 a 10 V Gli altri due avvolgimenti sono realizzati in maniera tale che, quando il cuore ferritico si trova in posizione centrale ai capi delle due bobine secondarie si ha la stessa tensione indotta. Le due bobine secondarie sono per collegate in modo tale che le tensioni indotte siano di segno opposto in modo da annullare la tensione in uscita quando il cuore ferritico in posizione centrale
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www.rdpe.com

Linear Variable Differential Transformer (LVDT) Leccitazione alternata applicata al primario da un dispositivo esterno non raffigurato in figura Per effetto della corrente alternata nel primario, si generano sui due secondari, Sec. 1 e Sec. 2, delle correnti indotte. Il cuore ferritico collegato mediante unastina (push rod) che si appoggia al punto di misura Quando larmatura in posizione centrale, la tensione indotta su Sec. 1 e Sec. 2 ha stessa intensit ma segno opposto. Il segnale in uscita nullo Quando il cuore ferritico si sposta su Sec. 1 la tensione indotta su Sec.1 maggiore di quella su Sec. 2. La somma di Sec. 1 e Sec. 2 da un segnale in fase con leccitazione Quando il cuore ferritico si muove verso Sec. 2 la somma delle tensioni indotte in opposizione di fase rispetto alleccitazione
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Linear Variable Differential Transformer (LVDT)

Pertanto, per risalire al verso ed allintensit dello spostamento, necessario dotare il sistema di misura di un dispositivo che ci permetta di determinare ampiezza e fase della tensione di uscita

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Linear Variable Differential Transformer (LVDT)

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Linear Variable Differential Transformer (LVDT)

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Strain gauges - Estensimetri Cover

carrier

Measuring grid

Leads

Grid width

Grid length Trasformano lallungamento di un conduttore in una variazione di resistenza


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R=rL/A R electric resistance r resistivity L length A cross section area


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Estensometri

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Estensometri

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Sensori di forza I principali sensori di forza possono essere di tipo: Meccanico Ne sono un esempio i dinamometri Idraulico Le celle di carico idrauliche sono costituite da capsule riempite di fluido. Quando la capsula viene compressa il liquido va in pressione. Misurando la pressione del fluido si risale alla forza applicata Basato su strain gauge Le celle di carico estensimetriche misurano la deformazione prodotta da un carico esterno su un corpo metallico opportunamente sagomato. Il trasduttore viene poi calibrato per ottenere direttamente il legame forza/tensione Piezoelettrico
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Sensori di forza basati su strain gauge Multi-column load cell S-type

The strain gauges are bonded to a reduced part of the cross section of the beam in order to maximise the shear effect. They are bonded at 45 degree angles on either side of the beam to measure the shear strains. http://www.rdpe.com/ex/hiw-sglc.htm http://www.sensorland.com/HowPage005.html
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The strain gauges are bonded on the flat upper and lower sections of the load cell at points of maximum strain. This load cell type is used for low capacities and performs with good linearity. Its disadvantage is that it must be loaded correctly to obtain consistent results

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Sensori di forza basati su strain gauge

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Fiber Bragg grating strain sensors Le fibre ottiche sono filamenti di materiale vetroso o polimerico realizzati in modo da poter condurre la luce Sono normalmente disponibili sotto forma di cavi. I due strati sono realizzati in materiali con indice di rifrazione leggermente diverso: il cladding deve avere un indice di rifrazione minore (tipicamente vale 1,475) rispetto al core (circa 1,5)

1 Core 8-10 m 2 Cladding 125 m 3 Buffer 250 m 4 Jacket 400 m

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Fiber Bragg grating strain sensors Le fibre ottiche possono essere realizzate con: Silice La fibra ottica una singola fibra di vetro Le fibre vengono realizzate a partire da silice ultrapura, la quale viene ottenuta dalla reazione fra il tetracloruro di silicio e l'ossigeno. Nel silicio destinato alla produzione del core viene aggiunto del germanio (o altri droganti) in modo da aumentarne l'indice di rifrazione senza variarne l'attenuazione. Nella silice destinata al cladding invece viene aggiunto del boro allo scopo di ridurne l'indice di rifrazione Il principale svantaggio delle fibre ottiche realizzate in silice la loro fragilit Materiale polimerico La fibra costituita da una materia plastica Queste fibre ottiche polimeriche sono molto pi facili da maneggiare rispetto alle fragili fibre realizzate in vetro. La dimensione del core molto pi grande (1 mm) rispetto alle fibre in silice Questo tipo di fibre ottiche ha un'attenuazione abbastanza elevata e una scarsa resistenza termica
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Fiber Bragg grating strain sensors

Se n1 > n2, quando langolo del raggio incidente supera un valore critico si ha riflessione interna totale

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Fiber Bragg grating strain sensors Optical Fiber Modes Una fibra ottica rappresenta una guida donda per la luce capace di trasmettere le onde secondo diversi percorsi che sono chiamati modi. I modi descrivono la distribuzione di intensit luminosa su una sezione della fibra e lungo la fibra stessa Fibre capaci di trasmettere pi raggi (per una data lunghezza donda) sono dette molti-modali Riducendo molto il diametro della fibra, questa si comporta come unimodale

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Fiber Bragg grating strain sensors

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Fiber Bragg grating strain sensors

Propriet
Dimensioni: 0.25 mm circa di diametro Molti sensori possono essere applicati sulla struttura in modo semplice Multiplexing (centinaia di sensori possono essere collocati su una singola fibra e possono essere interrogati con un sistema a multiplexer o simultaneamente con sistemi multicanale) Costi di installazione ridotti Signal integrity (le fibre ottiche sono poco sensibili al rumore) Long-term stability over time
Fiber Bragg Grating (FBG) optical strain measurement system

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Fiber Bragg grating strain sensors

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