I.S.T.P.

CARLOS SALAZR ROMERO MANUAL DE ROBOTICA

ROBTICA
Es una disciplina que combina todas aquellas actividades relacionados con el estudio, diseo, construccin, operacin y mantencin de robots. Es un campo de trabajo que combina diferentes disciplinas como Ingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera Mecnica, Ciencias de la Computacin, Matemticas, Fsica, Biologa, Neurociencias, etc. Disciplinas Relacionadas: - Visin Computacional - Inteligencia Artificial/Computacional - Ciberntica (Control + Ciencias de la Informacin + Biologa) - Mecatrnica (Mecnica + Electrnica + Computacin)

Leyes de la Robotica (Isaac Asimov en 1942) Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes. Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste sea daado. Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con las leyes anteriores. Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con las leyes anteriores.

APLICACIONES DE LOS ROBOTS

A. ROBOTS INDUSTRIALES.
Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. En el mundo existen ms de 740.000 robots de este tipo, utilizados principalmente en la industria automovilstica.

Ing. Richard Briones Pereyra

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B. ROBOTS DE SERVICIO.
Los robots de servicio ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores. Se estima que en el mundo existen ms de 6000 de estas unidades, de los cuales 50% son robots domsticos, el 14% son robots submarinos, el 12% son robots mdicos, el 6% son robots de limpieza y el 23% restante corresponde a otro tipo de robots. Robots Mdicos Robots Domsticos Robots de Ayuda a Discapacitados Robots de Limpieza. Robots de Vigilancia.

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C. ROBOTS DE EXPLORACIN
Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas (ej. Marte), el fondo del mar (ej. Titanic) o la antrtica.

Ing. Richard Briones Pereyra

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TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECNICA.

La clasificacin de los robots se puede ver por su estructura. Las configuraciones ms comunes son: 1. Cartesiano. 2. Cilndrico. 3. Esfrico (Polar) 4. SCARA 5. Articulado 6. Paralelo.

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ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

Un robot est formado por: 1. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. Efectores y actuadores 4. Sistema de locomocin/manipulacin

SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO)

La funcin de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideracin la informacin del medio ambiente.

Ing. Richard Briones Pereyra

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Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la informacin que ste capta del medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar. Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: Control Reactivo (no piense, reaccione) - Control Deliberativo (piense intensamente, luego acte) - Control Hbrido (Piense y acte independientemente, en paralelo) - Control basado en la conducta (Piense en la forma en que acta) Control Reactivo - Conjunto de reglas estmulo/respuesta (sensar/actuar) - Inherentemente concurrente (paralelo) - No hay memoria - Muy rpido y reactivo - Incapaz de planificar y aprender

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Control Deliberativo - Basado en el modelo clsico sensar->planificar->actuar - Inherentemente secuencial - Planificar requiere bsqueda, la cual es lenta - Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo - El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) - Normalmente la bsqueda y la planificacin requieren mucho tiempo Control Hbrido - Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores - Las capas deben operar en forma concurrente - Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta - Alternativa a los sistemas hbridos pero sin capa intermedia - Tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa - Utiliza una representacin y una escala de tiempo nica en todo el sistema, esto permite la existencia de conductas concurrentes La forma en que el sistema de control es construido da lugar a dos grandes familias de robots, robots clsicos y robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics). Los robots clsicos estn construidos en base a componentes digitales, microprocesadores que procesan informacin en base a programas, y memorias que almacenan la informacin y los programas. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso central de los humanos. Los robots BEAM estn construidos en base a componentes analgicos, los cuales implementan en hardware (su estructura) la funcionalidad que necesitan. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso de los insectos.

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Utilizacin del desecho y sus posibles aplicaciones. Para comenzar a describir los elementos que componen un prototipo o robot, se debe comenzar por la remanufactura de algunos elementos o perifricos considerados desechos y de donde se extraen todos los mecanismos, plsticos y electrnicos.

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1. Herramientas de trabajo A continuacin se presentan algunas de las herramientas de trabajo necesarias para la creacin de los robots, las cuales son sencillas, de uso comn y estn a nuestro alcance:

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2. Adicional a estas herramientas tambin se necesita: Tornillos especialmente que sean golosos de . Barras de silicona Pega acrlica o polvo dental para unir pasta. Una caladora Esmeril de baja potencia y una buena mesa de trabajo. Pistola de calor (para darle forma a la pasta)

Ing. Richard Briones Pereyra