Apuntes de Geometra

de curvas y supercies
Universidad Aut onoma de Madrid
1 Curvas y supercies: derivadas primeras
Todos sabemos que son curvas y supercies, las estamos viendo constantemente en la vida
cotidiana. Podemos imaginarmos la curvas como lamentos y las supercies como laminas.
Tambien las podemos imaginar como estelas: un punto que se mueve traza una curva, una
cuerda que se mueve barre una supercie. Existen numerosos modelos matematicos para ellas,
no del todo equivalentes entre s, de los cuales veremos algunos en este curso. Debera estar
claro, en cada situacion, que modelo es el que estamos usando.
De todas maneras, los modelos utilizados en este curso tienen en com un que se basan en la
Geometra Analtica y en el Calculo Innitesimal, de una y varias variables.
Importante: las funciones consideradas en este curso seran de clase (

salvo que se indique

lo contrario. Esto esta motivado por el uso extensivo que haremos de las derivadas.
Este captulo utiliza solo la matriz jacobiana, la recta tangente y el plano tangente, nociones que
solo requieren derivadas primeras. En otros captulos se deniran nociones de gran importancia
geometrica que hacen intervenir derivadas de orden mayor que 1.
1.1 Primeras deniciones y primeros ejemplos
Lo que vamos a decir aqu se generaliza sin dicultad a R
n
e incluso a objetos que no estan en
ning un R
n
. Pero para empezar nos limitamos a objetos en el plano o en el espacio R
3
. Aqu el
plano sera o bien R
2
(el plano xy) o bien cualquier plano afn en R
3
.
Recuerda: la diferencia entre planos anes y planos vectoriales es que un plano vectorial
pasa obligatoriamente por el origen, mientras que un plano afn puede pasar o no pasar por
dicho punto. Igual distincion hay entre rectas vectoriales y rectas anes.
Una manera de modelizar las curvas y supercies es como subconjuntos. Dos metodos funda-
mentales de dar un tal subconjunto:
Explcito: damos una formula que en realidad es como una maquina de fabricar los
puntos del subconjunto. Patologas aparte, una formula con una variable independiente
dene una curva y una formula con dos variables independientes dene una supercie.
Implcito: damos una condicion, o sistema de condiciones, cuyas soluciones son los puntos
del subconjunto. Una ecuacion en las variables independientes x, y dene en general una
curva en R
2
. Una ecuacion en las variables independientes x, y, z dene en general una
supercie en R
3
.
En el metodo explcito damos una formula x(t) que traza la curva (, es decir que da los puntos
de ( a medida que t recorre un intervalo J R:
( = x(J) = x(t) : t J .
La formula x(t) recibe los nombres de camino, parametrizacion o curva parametrica. La
variable t se suele llamar parametro. Tambien se dice que ( es la traza de dicha parametrizacion.
En el caso:
x(t)
_
x(t) , y(t)
_
, t J ,
trazamos una curva en el plano xy. En el caso:
x(t)
_
x(t) , y(t) , z(t)
_
, t J ,
trazamos una curva en R
3
, que excepcionalmente puede ser una curva plana (contenida en
alg un plano afn), pero generalmente sera alabeada (no contenida en nig un plano afn).
Cuestion: Como es una curva en R
3
contenida en dos planos anes diferentes?
1
Para dar explcitamente una supercie en R
3
, damos una formula:
x(u, v)
_
x(u, v) , y(u, v) , z(u, v)
_
,
con el par (u, v) recorriendo un dominio en el plano uv.
Recuerda: un dominio es un abierto que ademas es conexo, es decir que consta de una sola
pieza. Por ejemplo el disco abierto (u, v) ; u
2
+v
2
< R
2
es conexo. El abierto (u, v) ; [u[ > 1
tiene dos piezas y no es conexo.
Si U es el dominio en el que esta denida x(u, v), queda denida una supercie S de la manera
siguiente:
S = x(U) = x(u, v) : (u, v) U R
3
.
La aplicacion
x(, ) : U R
3
suele llamarse parametrizacion o supercie parametrica. Las variables u, v se llaman
parametros o coordenadas curvilneas.
Un ejemplo de curva implcita en el plano:
(
1
= (x, y) : e
x
y
3
= 0 ,
o sea que (
1
es el lugar geometrico de todas las soluciones (x, y) de la ecuacion e
x
y
3
= 0.
Observando que todo n umero real tiene raz c ubica real, y que esta es unica, encontramos que
y = e
x/3
es una ecuacion equivalente y llegamos a una nueva descripcion:
(
1
= ( x, e
x/3
) : x R ,
que nos muestra (
1
como el grafo de la funcion e
x/3
.
Nos da lo mismo llamar x a la variable independiente que llamarla t, con tal que recorra todo
R, y as podemos escribir:
(
1
= ( t , e
t/3
) : t R = x(t) : t R = x(R) ,
donde x(t) es la siguiente funcion vectorial:
x(t)
_
x(t) , y(t)
_
( t , e
t/3
) , t R .
Importante. Es imprescindible dar el intervalo J recorrido por el parametro. Por ejemplo, la
parametrizacion:
( t , e
t/3
) , t (0, ) ,
traza una curva (
2
distinta de (
1
(un subconjunto suyo).
2
Mientras que (
1
la damos implcitamente por la ecuacion e
x
y
3
= 0, la curva (
2
podemos darla
implcitamente por un sistema que consta de la ecuacion y de una desigualdad:
e
x
y
3
= 0
x > 0
_
La desigualdad x > 0 dene un abierto U R
2
, y el sistema anterior signica que solo tomamos
las soluciones de la ecuacion que estan en ese abierto:
(
2
= (x, y) U : e
x
y
3
= 0 .
Tambien podemos considerar una funcion denida solamente en ese abierto:
h(, ) : U R , h(x, y) e
x
y
3
,
y entonces (
2
es el conjunto h
1
(0) de los punto del dominio de h (puntos en U) que cumplen
la ecuacion h = 0.
Cuando denimos una curva o supercie implcitamente, las ecuaciones del
sistema pueden estar denidas en una region que no sea necesariamente todo
el plano o todo el espacio. Cuando lo hacemos explcitamente, no basta con
la formula de la parametrizacion: hay que dar tambien el intervalo o dominio
recorrido por el parametro o parametros de la misma.
Sea ahora (
3
la curva dada implcitamente por e
x
y
2
= 0 en todo el plano xy. Cada valor e
x
tiene dos races cuadradas distintas, y al despejar y en funcion de x nos queda:
(
3
= ( x, e
x/2
) : x R
_
( x, e
x/2
) : x R .
Este subconjunto (
3
del plano es no conexo, y por lo tanto se necesitan dos parametrizaciones
diferentes para poderlo trazar:
(
3
= x(R) x(R) , siendo
_
x(t) (t, e
t/2
)
x(t) (t, e
t/2
)
Aviso: una ecuacion implcita puede denir una curva, o supercie, con
cualquier cantidad, nita o innita numerable, de componentes conexas.
Se llama parabola semic ubica a la curva trazada por una parametrizacion como sigue:
x(t) = ( at
3
, bt
2
) , t R,
donde a, b son constantes, las dos no nulas. Consideremos el caso a = b = 1. Esta parametrizacion
es inyectiva, es decir que nunca pasa dos veces por el mismo punto (pues si (t
3
, t
2
) = (

t
3
,

t
2
),
debe ser t =

t) y ademas es innitamente diferenciable. Pero la imagen (
4
= x(R) de esta para-
3
metrizacion tiene un pincho:
Esto es as porque (
4
es un grafo y = h(x) con h funcion no derivable en x = 0:
x = t
3
y = t
2
_

_
t =
3

x
y =
_
3

x
_
2
= (x
2
)
1/3
= [x[
2/3
La funcion h(x) [x[
2/3
no es derivable en x = 0 porque el exponente 2/3 es menor que 1.
Denicion 1. Dada una parametrizaci on x(t) : J R
n
, su velocidad es el vector x

(t)
mientras que su rapidez es el escalar no negativo |x

(t)|.
La parametrizacion que hemos dado de (
4
tiene velocidad x

(t)
_
x

(t), y

(t)
_
( 3t
2
, 2t ),
vector no nulo en todos los valores de t excepto en t = 0. Es decir, el pincho de la curva se
da justo donde la derivada de la parametrizacion es el vector nulo.
Veamos ahora otra curva, con la siguiente denicion implcita (una c ubica nodal):
(
5
= (x, y) : y
2
= x
2
(x + 1) .
Tomando t = y/x como parametro, podemos escribirla como (
5
= (R) donde
(t)
_
t
2
1 , t(t
2
1)
_
.
En este caso, la parametrizacion pasa dos veces por el origen: cuando t = 1 y cuando t = 1.
Es decir que no es inyectiva.
Por otro lado, la derivada (velocidad) de la parametrizacion:

(t) = ( 2t , 3t
2
1 ) ,
es un vector no nulo para todos los valores de t. Las restricciones
1
(t) (t)[
t<1/2
y
2
(t)
(t)[
t>1/2
recubren toda la curva con dos ramas inyectivas que se solapan y tienen imagenes
suaves: no hay pinchos
4
Importancia del solapamiento: si dos arcos suaves solo tienen un punto en com un, entonces
puede suceder que hagan angulo y su union no sea suave. Incluso si no hacen angulo, puede
que no coincidan las derivadas laterales segundas, o las terceras, etc. En cambio, si los arcos se
solapan entonces su suavidad seguro que se transmite a la union
Accidentes. Los accidentes que pueden ocurrirle a una parametrizacion x(t) son dos:
(1) que no sea inyectiva, (2) que sea inyectiva pero su inversa no sea continua.
Por ejemplo (t) (t)[
t<1
es parametrizacion inyectiva de un trozo de (
5
, pero la inversa

1
:
_
(, 1)
_
(, 1) es discontinua en el punto p = (0, 0)
1
1
1

Una parametrizacion es bicontinua si es inyectiva con inversa continua.

Decimos que la parametrizacion x(t) es regular si el vector x

(t) no se anula
nunca. La condicion x

(t) ,= 0 impide los pinchos, pero no los accidentes.

Sin embargo, esta condicion hace que x(t) sea localmente bicontinua.
Veamos como la condicion x

(t) ,= 0 implica que x(t) es localmente bicontinua (es decir,

bicontinua en intervalos peque nos) y con imagen suave. En cada valor t = t
0
una de las dos
derivadas x

(t
0
) o y

(t
0
) es no nula (o ambas), luego para valores de t cercanos a t
0
una de las
dos funciones x(t) o y(t) es estrictamente monotona. Por otra parte puntos (x, y) con abscisa
distinta son puntos diferentes e igual pasa para ordenadas distintas, luego x(t) es inyectiva en
un intervalo t (t
0
, t
0
+) con dependiendo de t
0
. Sea = x
_
(t
0
, t
0
+)
_
. Si x

(t) es
la derivada nunca nula en ese tramo, entonces t es ah funcion suave de x(t) y la imagen es el
grafo de una funcion y = h
2
(x) que es derivable porque h

2
(x)[
x=x(t)
=
y

(t)
x

(t)
con denominador
x

(t) ,= 0. Si y

(t) ,= 0 en ese tramo, entonces t es ah funcion suave de y(t) y es el grafo de una

funcion x = h
1
(y) que es derivable porque h

1
(y)[
y=y(t)
=
x

(t)
y

(t)
con denominador no nulo. La
derivabilidad de la funcion h
2
(x) o h
1
(y) es lo que proporciona la suavidad del grafo . Ademas
en ambos casos t es funcion continua de (x, y) , es decir que x
1
: (t
0
, t
0
+ ) es
continua, luego x(t) es bicontinua en (t
0
, t
0
+ ) con imagen suave.
Los intervalos (t
0
, t
0
+ ) recubren el dominio J de la parametrizacion, y lo hacen con
solapamiento porque son intervalos abiertos. As recubrimos toda la curva, con solapamiento,
por ramas bicontinuas de imagen suave.
Atencion. Podemos tener ramas bicontinuas mas largas que las que el argumento precedente
proporciona. Las dos ramas inyectivas
1
,
2
con que hemos recubierto la (
5
son bicontinuas,
pese a que ni x(t) ni y(t) son monotonas en ellas. De hecho sus imagenes no son grafos, ni
poniendo y como funcion de x ni poniendo x como funcion de y. Podemos recubrir (
5
con tres
grafos: la imagen de t (, 0), donde x

(t) < 0, la imagen de t (

_
1/3,
_
1/3), donde
y

(t) < 0, y la imagen de t (0, +), donde x

(t) > 0.
Lo que hemos llamado pincho se llamaba punto de retroceso en la literatura clasica. El de
la curva C
4
se llamaba retroceso queratoide (del griego , keras, cuerno) porque la curva
tiene cerca de ese punto forma como la cornamenta de un macho de cabra montes. En un tal punto
la curva tiene dos ramas separadas por una recta tangente com un a ambas. Se dena el retroceso
ranfoide (del griego o, ramphos, pico ganchudo de las aves de rapi na) como aquel donde
la curva tiene dos ramas ambas al mismo lado de una recta tangente com un. Por ejemplo t = 0 en
la curva parametrica x(t) (t
2
, t
4
+ t
5
), que traza el conjunto {(x, y) : (y x
2
)
2
= x
5
}.
5
Dado un abierto U R
2
, y una funcion h(x, y) innitamente diferenciable en U, el teorema
de la funcion implcita nos da una condicion suciente, la condicion de gradiente, para
que la ecuacion h(x, y) = 0 dena en U una buena curva,
que el vector gradiente h = (h
x
, h
y
) no se anule en ning un punto de h
1
(0).
Damos una breve indicacion de como se demuestra. Sea = (x, y) : h(x, y) = 0 el conjunto
de todas las soluciones a la ecuacion. Para cada punto p , encontramos un rectangulo !
centrado en dicho punto y tal que la parte ! de contenida en ! se reduce a un arco de
grafo, del tipo y = h
2
(x) o del tipo x = h
1
(y), pasando por p. La ausencia de otras partes
de en este rectangulo es lo que impide tanto las autointersecciones como las parametrizaciones
inyectivas con inversa discontinua.
Denicion 2. Un subconjunto R
2
es una curva sin accidentes si para todo p hay
un rectangulo ! centrado en p tal que ! es un grafo de funcion suave, del tipo y = h
2
(x)
o del tipo x = h
1
(y).
Repasemos los dos ultimos ejemplos a la luz de esto. La curva (
4
se dene implcitamente por
x
2
y
3
= 0. El gradiente (x
2
y
3
) (2x, 3y
2
) se anula (solamente) en el punto (0, 0) (
4
.
Precisamente en ese punto esta el pincho de (
4
. En el abierto U = R
2
(0, 0) la ecuacion
x
2
y
3
= 0 dene una curva U (
4
sin pinchos (pero con dos componentes conexas, de modo
que hacen falta dos parametrizaciones para trazarla).
La curva (
5
se dene por y
2
x
2
(x +1) = 0. El gradiente
_
y
2
x
2
(x +1)
_
(3x
2
2x, 2y)
se anula (solamente) en el punto (0, 0) (
5
. Precisamente en ese punto esta la autointerseccion
de la curva. En el abierto U = R
2
(0, 0) la misma ecuacion dene una curva U (
5
sin
accidentes (con tres componentes conexas).
Veamos un ejemplo mas. La ecuacion x
2
+y
2
= 1 dene en el plano xy una curva (
6
. Antes de
dibujar esta curva (es una circunferencia) ya sabemos que es sin accidentes porque el gradiente
(x
2
+ y
2
1) = (x
2
+ y
2
) (2x, 2y) no se anula en nig un punto de (
6
. Se la recubre por
cuatro grafos de funciones suaves: dos grafos en los que y se pone en funcion de x, y otros
dos en los que x se pone en funcion de y. Podemos trazar esta curva por la parametrizacion
x(t) (sen t, cos t), cuyo vector derivada x

(t) (cos t, sen t) no se anula nunca. Los intervalos

en los que x(t) es inyectiva son los t (a, b) con b a 2, y x(t) es bicontinua en todos ellos.
Es muy difcil saber si una imagen x(J) va a tener accidentes o no, incluso
cuando x

(t) no se anula nunca. En cambio, suavidad y ausencia de acci-

dentes estan garantizadas para una curva dada implcitamente cumpliendo la
condicion de gradiente.
La condicion que hemos discutido para el vector derivada x

(t) funciona igual para una curva

parametrica en el espacio. Dada x(t)
_
x(t) , y(t) , z(t)
_
y dado un instante t = t
0
, si el
siguiente vector no es nulo
x

(t
0
) =
_
x

(t
0
) , y

(t
0
) , z

(t
0
)
_
,
entonces una de las tres funciones x(t), y(t), z(t) es monotona con derivada nunca nula en un
intervalo t (t
0
, t
0
+ ). Por una parte, esto da inyectividad de la parametrizacion en ese
intervalo. Por otra parte, si por ejemplo es y

(t) la derivada nunca nula en ese tramo entonces

podemos despejar en ese tramo las otras dos coordenadas x, z como funciones de y:
x
_
(t
0
, t
0
+ )
_
= ( h
1
(y) , y , h
3
(y) ) : a < y < b ,
6
de modo que la imagen x
_
t
0
, t
0
+
_
es el grafo conjunto de dos funciones
h
1
(), h
3
() : (a, b) R,
y es una imagen suave (sin pinchos) porque h
1
, h
3
son funciones derivables. Esto ultimo es
cierto porque h

1
(y) =
x

(t)
y

(t)
y h

3
(y) =
z

(t)
y

(t)
son fracciones con denominador y

(t) ,= 0.
Lo que acabamos de explicar para R
3
vale igual para R
n
. Dada una curva parametrica en R
n
x(t)
_
x
1
(t) , x
2
(t) , . . . , x
n
(t)
_
,
si el vector velocidad x

(t) no se anula nunca entonces la parametrizacion es localmente bicon-

tinua y con imagen suave. En tramos largos puede haber autointersecciones.
Un ejemplo en R
3
es la helice circular, que es la curva en el espacio denida por la parametrizacion
x(t) ( a cos t , a sen t , bt ) ,
donde a es el radio del cilindro circular que contiene a la helice y 2b es el paso de rosca
2 b
La derivada x

(t) (a sen t, a cos t, b) nunca se anula. Si b ,= 0 entonces z(t) bt es estricta-

mente monotona y la parametrizacion es inyectiva y bicontinua. Si b = 0, la curva se reduce a
una circunferencia en el plano z = 0. Si a = 0 la curva es una recta.
Tenemos una curva en el plano xy, dada por una parametrizacion x(t)
_
x(t) , y(t)
_
, con t
recorriendo el intervalo J, y queremos colocarla sobre un plano afn P R
3
. Utilicemos la
descripcion habitual de planos anes: damos un punto p
0
P y una base v
1
, v
2
del plano
vectorial

P paralelo a P. Entonces la siguiente parametrizacion tridimensional:
x(t) p
0
+ x(t)v
1
+ y(t)v
2
, t J , (1)
dene una curva contenida en el plano P. Si los vectores v
1
, v
2
no son ortonormales, entonces
la curva que obtenemos en P es una deformacion de la original en el plano xy. Pero, si v
1
, v
2
s que son ortonormales, entonces habremos colocado en P una copia sin deformaciones de la
curva original.
Por ejemplo, x(t) (0, 7, 3) + Rcos t e
2
+ Rsen t e
3
dene una circunferencia situada en el
plano yz, de centro (0, 7, 3) y radio R. En cambio la parametrizacion
x(t) (0, 7, 3) + Rcos t (0, 1, 0) + Rsen t (0, 0, 5)
dene una elipse en dicho plano, de ejes principales e
2
y 5e
3
.
Si en (1) cambiamos p
0
, la curva simplemente se traslada en R
3
. Si v
1
, v
2
son ortonormales y
los cambiamos por otra base ortonormal de

P, entonces la curva experimenta una rotacion o un
movimiento inverso dentro del plano P.
Sea ahora v
1
, v
2
, v
3
una base de R
3
, y consideremos la siguiente supercie parametrica:
(t, ) p
0
+ x(t)v
1
+ y(t)v
2
+ v
3
, (t, ) J R (2)
La parametrizacion x(t) de (1) coincide con (t, 0) y dene una curva ( P. Fijado un valor
t
0
J, la parametrizacion (t
0
, ) x(t
0
) +v
3
, R, dene la recta afn que pasa
por el punto x(t
0
) y es paralela a v
3
. Estas rectas anes se llaman generatrices y su union es
7
la supercie entera
La supercie denida por (2) es la union (disjunta) de las rectas paralelas a v
3
que
tocan a la curva (. La llamamos cilindro sobre ( con generatrices paralelas a v
3
.
Recordemos que x(t)
_
t
2
1 , t(t
2
1)
_
dene en el plano xy una curva (
5
con una autoin-
terseccion. La colocamos sobre el plano yz mediante:
x(t) (t
2
1) e
2
+ t(t
2
1) e
3

_
0 , t
2
1 , t(t
2
1)
_
, t R ,
y llamamos (
7
a la curva plana en R
3
as denida. Entonces el cilindro sobre (
7
con generatrices
paralelas a e
1
es una supercie que puede darse por
(t, )
_
, t
2
1 , t(t
2
1)
_
, (t, ) R
2
.
Este cilindro es un ejemplo de supercie con una autointerseccion. Al igual que ocurra con la
curva (
5
, esta supercie es union de hojas sin autointersecciones (de hecho, bicontinuas) que son
suaves y se solapan (condicion importante para que la suavidad de las hojas se transmita a la
supercie total). La matriz jacobiana de la parametrizacion
D [
t
[

]
32

_
_
0 1
2t 0
3t
2
1 0
_
_
,
tiene rango 2 en todo punto. Esto garantiza la suavidad de cada hoja, pero no impide las
autointersecciones.
Dada una supercie parametrica (u, v), si la jacobiana D [
u
[
v
] tiene
rango constante 2 entonces la imagen es suave y ademas es localmente bi-
continua. Pero eso no garantiza que sea globalmente inyectiva.
La demostracion de la bicontinuidad local de (u, v)
_
x(u, v) , y(u, v) , z(u, v)
_
se hace viendo
que, dado un valor (u
0
, v
0
), alguna de sus proyecciones sobre los planos coordenados:
_
x(u, v) , y(u, v)
_
,
_
x(u, v) , z(u, v)
_
,
_
y(u, v) , z(u, v)
_
,
8
es inyectiva en un entorno de (u
0
, v
0
). Para ello se consideran los determinantes jacobianos
en (u
0
, v
0
) de las tres proyecciones (que son determinantes 2 2) y, como en realidad son los
menores 2 2 de la jacobiana D
(u
0
,v
0
)
, alguno de los tres ha de ser no nulo.
Si por ejemplo es no nulo en (u
0
, v
0
) el jacobiano de (u, v)
_
x(u, v) , y(u, v)
_
, entonces hay
un entorno U
0
de (u
0
, v
0
) tal que V
0
= (U
0
) (la sombra proyectada por (U
0
) sobre el plano xy)
es un abierto del plano xy y (u, v) U
0
es funcion suave de
_
x(u, v), y(u, v)
_
, a fortiori funcion
continua de (x, y, z) (U
0
). Es decir que
1
: (U
0
) U
0
existe y es continua, luego es
bicontinua en U
0
. Ademas tenemos la funcion suave
h
3
(x, y) : V
0
R , h
3
(x, y) z(u, v)[
(u,v)
1
(x,y)
,
tal que en U
0
tenemos la identidad z(u, v) h
3
, luego la imagen
(U
0
) =
_
x, y , h
3
(x, y)
_
: (x, y) V
0
,
es el grafo de h
3
. El que la sombra V
0
sea un abierto, y la h
3
suave en V
0
, garantizan que el
grafo (la imagen (U
0
) ) sea suave.
Si el jacobiano no nulo en (u
0
, v
0
) es el de
_
x(u, v) , z(u, v)
_
, entonces un trozo peque no de
supercie es un grafo en el que y es funcion suave de (x, z) y (x, z) recorre un abierto del
plano. Si el jacobiano no nulo en (u
0
, v
0
) es el de
_
y(u, v) , z(u, v)
_
, entonces un trozo peque no
de supercie es un grafo en el que x es funcion suave de (y, z) e (y, z) recorre un abierto del
plano.
Ojo! puede haber trozos bicontinuos mas grandes que los garantizados por el argumento ante-
rior. Por ejemplo el cilindro (t, )
_
, t
2
1 , t(t
2
1)
_
se recubre (con solapamiento) por
dos hojas bicontinuas dadas por (t, ) (, 1/2) R y por (t, ) (1/2, ) R, ninguna
de las cuales tiene un grafo por imagen.
Al igual que hemos visto para curvas en el plano, la situacion es mejor con la denicion implcita
siempre que se satisfaga la condicion de gradiente:
Si una supercie S viene dada en un abierto U R
3
por una ecuacion
h(x, y, z) = 0, y si ademas el vector gradiente h (h
x
, h
y
, h
z
) no se anula
en ning un punto de S, entonces S es suave y sin accidentes: se recubre con
solapamiento por grafos suaves S !
j
, para ciertas cajas !
1
, !
2
, !
3
, . . .
Un sencillo ejemplo es la esfera dada por x
2
+ y
2
+ z
2
R
2
= 0. El gradiente es (2x, 2y, 2z)
y no se anula en ning un punto de la esfera. Luego sabemos, antes de dibujarla, que no tiene
accidentes. Se recubre mediante seis grafos: dos del tipo z(x, y), dos del tipo y(x, z), y dos del
tipo x(y, z). Mas difcil es parametrizarla.
Importante. Muchas de las manipulaciones que haremos examinan localmente la supercie,
es decir que la estudian a trocitos, y resultan mas sencillas con parametrizaciones (que seguiremos
utilizando). En un estudio local, podemos restringir cada parametrizacion (u, v) (con D de
rango constante 2) a dominios peque nos en los que sea bicontinua con imagen suave.
Veamos ahora como se construyen las supercies de revolucion. Empezamos con un perl:
una curva situada en el semiplano xz con x 0, dada por una parametrizacion

0
(u)
_
x(u) , 0 , z(u)
_
, u J .
9
Para cada valor v
0
, aplicamos a esa curva una rotacion de v
0
radianes alrededor del eje Oz y
resulta una nueva curva situada en un semiplano vertical (el rotado del semiplano original) y
con la siguiente parametrizacion (representamos puntos del espacio mediante columnas):

v
0
(u)
_
_
cos v
0
sen v
0
0
sen v
0
cos v
0
0
0 0 1
_
_
_
_
x(u)
0
z(u)
_
_

_
_
x(u) cos v
0
x(u) sen v
0
z(u)
_
_
, u J .
La union de todas las curvas rotadas forma entonces una supercie, dada por la siguiente
parametrizacion de dos variables (donde los puntos de R
3
se representan por las):
(u, v)
v
(u)
_
x(u) cos v , x(u) sen v , z(u)
_
, (u, v) J R. (3)
Fijado v
0
, la curva parametrizada por u (u, v
0
) es una rotada del perl plano original. Estas
curvas son los meridianos de la supercie de revolucion.
Fijado u
0
, la curva parametrizada por v (u
0
, v) es una circunferencia de radio x(u
0
) situada
en el plano z = z(u
0
). Estas circunferencias son coaxiales, con eje com un Oz, y son los
paralelos de la supercie de revolucion.
Fjate: los cilindros son uniones de rectas anes paralelas; las supercies de revolucion son
uniones de circunferencias coaxiales.
La formula (3) tiene sentido aunque no se cumpla la condicion x(u) 0. Por lo tanto podemos
aplicar esta construccion a la recta situada en el plano xz, pasando por el origen, y haciendo
angulo /4 con el eje Ox. Como esta recta se parametriza por
0
(u) (u, 0, u), u R, nos sale
una supercie de revolucion con la siguiente parametrizacion:
(u, v) ( ucos v , usen v , u ) , (u, v) R
2
,
Por su construccion, esta supercie es la union de todas las rectas que pasan por el origen y
forman angulo /4 con el eje Oz. Es decir, es el cono denido implcitamente por la ecuacion:
x
2
+ y
2
z
2
= 0 .
Conos y cilindros son casos particulares de supercies regladas. Es decir,
supercies que son union de rectas, semirrectas o segmentos de recta (anes).
Estos elementos rectilneos que forman la supercie son las reglas de la misma.
En un cilindro las reglas son todas paralelas entre s. En un cono todas las
(prolongaciones de las) reglas pasan por un mismo punto, llamado vertice del
cono.
10
La ecuacion implcita que dene el cono de revolucion plantea una dicultad: su gradiente
(2x, 2y, 2z) se anula en el punto (0, 0, 0), que pertenece a la supercie. Observamos que este
es precisamente el punto donde la supercie (como subconjunto del espacio) no es suave: tiene
un pico en este punto. La parametrizacion (u, v) que hemos dado para esta supercie es una
funcion (

de las variables (u, v), pero al examinar su matriz jacobiana:

D =
_
_
cos v usen v
sen v ucos v
1 0
_
_
,
resulta que tiene rango 1 en todos los valores (u, v) con u = 0, que son los valores que lleva al
vertice (0, 0, 0). La jacobiana tiene rango 2 en todos los demas valores (u, v), luego si le quitamos
el vertice al cono resulta una supercie suave (con dos componentes conexas, que requieren dos
parametrizaciones distintas).
Este descenso a 1 del rango de D ocurre siempre que se anula x(u), o sea siempre que la
supercie de revolucion toca a su eje Oz. En efecto, la jacobiana de la parametrizacion dada en
la formula (3) es la siguiente:

u
x

(u)
_
_
cos v
sen v
0
_
_
+ z

(u)
_
_
0
0
1
_
_
,
v
x(u)
_
_
sen v
cos v
0
.
_
_
Si el perl original
0
(u) cumple la condicion

0
(u) ,= (0, 0) entonces tenemos
u
,= 0, pero
vemos que
v
se anula sin remedio donde x(u) = 0.
Los radios de los paralelos los da la funcion r(u) [x(u)[. A menudo (aunque no siempre) se
toma x(u) 0, con lo cual es identica a r(u), y se cambia la notacion dejando el perl escrito
como
0
(u)
_
r(u) , 0 , z(u)
_
y la supercie de la manera siguiente:
(u, v)
_
r(u) cos v , r(u) sen v , z(u)
_
, (u, v) J R. (4)
Recuerda: Hay que dar a los puntos con r(u) = 0 un tratamiento aparte, ya que en ellos
tiene rango menor.
Una supercie implcita S = h(x, y, z) = 0 puede presentar singularidades en los puntos p S
en los que se anule h. Un ejemplo de esto es el paraguas de Whitney, que es el siguiente
subconjunto de R
3
:
W = (x, y, z) : y
2
zx
2
= 0 .
Es facil ver que la parte W z < 0 se reduce a la semirrecta L = (0, 0) (, 0), mientras
que la parte W z 0 es la imagen (R
2
) de la parametrizacion (u, v) ( u, uv , v
2
).
Luego W es la union de una semirrecta con una supercie: W = L (R
2
)
La jacobiana de la parametrizacion D [
u
[
v
]
_
_
1 0
v u
0 2v
_
_
tiene rango 2, excepto en el
valor (u, v) = (0, 0) en el cual tiene rango 1. Resulta de ello que la imagen (R
2
) es suave (con
autointerseccion) excepto en el punto (0, 0) = (0, 0, 0).
Por su parte el gradiente (y
2
zx
2
) ( 2xz , 2y , x
2
) se anula en todo el eje Oz. En los
puntos (0, 0, z) con z > 0 se cortan dos hojas suaves de W. En los que tienen z < 0 solo vemos
una semirrecta. En (0, 0, 0) el conjunto W tiene una singularidad muy complicada.
11
1.2 Estudio de arcos
Un arco corto de una curva espacial puede parecernos plano. Veamos que esta impresion no es
exacta. La curva espacial que vamos a utilizar para ello es la c ubica torcida, que viene dada
por la parametrizacion

1
(t) ( at , bt
2
, ct
3
) ,
con a, b, c constantes todas distintas de cero. En particular x(t) at es estrictamente monotona
y la parametrizacion es bicontinua con imagen suave. Por otra parte, cualquier plano afn
P R
3
viene dado por una ecuacion
c
1
x + c
2
y + c
3
z + c
0
= 0 ,
con las constantes c
1
, c
2
, c
3
no todas nulas. Entonces la interseccion P
1
(R) de ese plano con
la c ubica torcida es el siguiente conjunto:

1
(t) : c
1
at + c
2
bt
2
+ c
3
ct
3
+ c
0
= 0 ,
que a lo mas tiene tres elementos, pues corresponden a los valores t que anulan a un polinomio
no constante y de grado entre 1 y 3.
La c ubica torcida comparte a lo mas tres puntos con cada plano afn. Por
lo tanto ning un arco suyo, no importa cuan corto, esta contenido en ning un
plano. Todos sus arcos tienen algo que los hace no planos.
Un arco corto de una curva plana puede parecernos un arco de circunferencia. Veamos que
esta impresion tampoco es exacta. Ahora utilizaremos una parabola en el plano, por ejemplo
la dada por
2
(t) (t, t
2
), t R. Por otra parte, una circunferencia en el plano viene dada
implcitamente por una ecuacion
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
R
2
= 0 ,
donde (x
0
, y
0
) es el centro de la circunferencia y R es su radio. Fijados centro y radio, la
interseccion de la parabola con la circunferencia es el siguiente conjunto:

2
(t) : (t x
0
)
2
+ (t
2
y
0
)
2
R
2
= 0 .
Nos queda una ecuacion de cuarto grado, que t tiene que satisfacer para que
2
(t) este en la
interseccion. Luego la parabola corta a cada circunferencia en a lo mas cuatro puntos.
La parabola comparte a lo mas cuatro puntos con cada circunferencia. Por lo
tanto ning un arco de parabola, por corto que sea, es un arco de circunferencia.
Todo tal arco tiene algo que lo hace no circular.
En este curso vamos a concretar esos algos, convirtiendolos en magnitudes que se puedan
manipular y con ellas demostrar teoremas profundos de Geometra de curvas. Haremos algo
parecido para supercies, donde los resultados seran a un mas potentes.
1.3 Recta tangente y plano tangente
Sea una curva en el plano que pasa por el origen 0 = (0, 0). Le aplicamos las siguientes
transformaciones del plano:
(x, y) (x, y) ,
donde > 1 es una constante. La imagen de por esta transformacion es una curva que
tambien pasa por 0. Vamos dando a valores cada vez mas grandes, tendiendo a innito, y
miramos solamente la parte de contenida en una ventana jada: un rectangulo ! =
[a, a] [b, b] centrado en 0. A medida que aumenta, la curva imagen se va estirando,
12
y la parte de ella contenida en la ventana ! (que procede de arcos cada vez mas cortos de ) se
va pareciendo mas y mas a un segmento de recta.
La siguiente gura muestra la parabola = y x = (y +x)
2
y los resultados de multiplicarla
por = 2, 4, 8, 16, con el origen (0, 0) como punto destacado. Vemos que la parte en una ventana
ja de las curvas aumentadas se aproxima cada vez mas a la recta x + y = 0.
Esto dene un segmento lmite, rectilneo y contenido en !. Repitiendo este proceso con un
rectangulo mas grande, obtenemos un nuevo segmento lmite que extiende al anterior. Cuando
lo hayamos hecho con rectangulos de tama no arbitrariamente grande, esos segmentos formaran
una recta pasando por 0 que es la recta tangente a la curva en el punto 0.
Esto mismo se puede hacer para una curva en R
3
pasando por 0 = (0, 0, 0). Ahora usamos la
transformacion (x, y, z) (x, y, z), miramos la parte de las curvas contenida en una caja
! = [a, a] [b, b] [c, c] centrada en 0, y hacemos . Igual para curvas en R
n
.
Teorema 3. Sea x(t) una curva parametrica en R
n
. Supongamos que x(t
0
) = 0 y que el vector
x

(t
0
) = v no es nulo. Fijado un entorno ! de 0 en R
n
, el segmento lmite que acabamos de
describir existe y tiene la direccion del vector v.
Demostracion. Pongamos = 1/, un n umero que vamos a hacer tender a 0. Vamos a aplicar
a la curva las siguientes transformaciones:
R
n
R
n
, x
1

x .
Como x(t
0
) = 0, hay un desarrollo de Taylor:
x(t
0
+ h) h v +R(h) ,
donde el resto R(h) es un vector cuya longitud es un O(h
2
). De la curva imagen =
1

tomamos el arco correspondiente a < h < . Poniendo t = t
0
+ , dicho arco es la imagen
x

() : 1 < < 1 donde x

() es la siguiente funcion:
x

()
1

x
_
t
0
+
_

1

_
v +R()
_

v +
1

R()
_
v +
1

R()
_
,
la ultima identidad valida para ,= 0. La longitud del vector
1

R() es O
_
()
2
_
/(), luego
es un O(). Como ademas la variable solo vara entre 1 y 1, es [[ < y llegamos a:
x

()
_
v +O()
_
para 1 < < 1 , ,= 0 .
Cuando transformemos la curva multiplicandola por un factor muy grande, la constante
sera muy peque na y v +O() sera un vector no nulo, muy proximo a v, y con la direccion muy
proxima a la de v (por ser v no nulo). Entonces la imagen x

_
(1, 1)
_
sera muy poxima al
segmento rectilneo L
1
= v : 1 < < 1 , y sera mas o menos la parte de contenida
en un entorno !
1
del origen 0 de tama no igual a la longitud |v| de v. Los errores en todas estas
aproximaciones son como la longitud del vector O(). Cuando (o sea, cuando 0) se
tiene O() 0 y el arco de contenido en !
1
tiende al segmento L
1
.
Si tomamos un entorno !
a
del origen de tama no a|v|, nos vale el mismo argumento sin mas
que reemplazar 1 < < 1 por a < < a y L
1
por L
a
= v : a < < a .
13
Un punto de la curva p = x(t
0
) puede ser cualquiera. Entonces utilizamos las siguientes trans-
formaciones de R
n
:

(x) p + ( x p) , grande,
que dilatan el espacio dejando jo el punto p. Fijado un entorno ! del punto p, la parte de

() contenida en ! tiende cuando a un segmento de recta que contiene a p y es

paralelo a x

(t
0
).
Si es la par abola semic ubica, parametrizada por x(t) (t
3
, t
2
), las dilatadas tienen por lmite
una semirrecta: el semieje Oy positivo. Si es la c ubica nodal, denida por y
2
x
2
(x + 1) = 0 y
parametrizada por x(t)

t
2
1 , t(t
2
1)

, las dilatadas tienen por lmite la union de dos

rectas: la bisectriz de los cuadrantes segundo y cuarto, que viene del valor t = 1, y la bisectriz de
los cuadrantes primero y tercero, que viene del valor t = 1.
Denicion 4. Sea x(t), t J, una curva parametrica en R
n
. Decimos que esta parametrizacion
es regular en el valor t
0
J si el vector x

(t
0
) no es nulo. En tal caso, la recta afn tangente
a la curva en t = t
0
es la recta afn en R
n
que pasa por el punto x(t
0
) de la curva y tiene la
direcci on del vector velocidad x

(t
0
) ; es decir que es el siguiente conjunto de puntos:
x(t
0
) +x

(t
0
) = x(t
0
) + a x

(t
0
) : a R .
En ese mismo caso, la recta vectorial tangente a la curva en t = t
0
es el subespacio vectorial
x

(t
0
) generado por el vector velocidad, es decir la recta vectorial paralela a la tangente afn.
Sus elementos a x

(t
0
) se llaman vectores tangentes a la curva en t = t
0
. En particular la
velocidad x

(t
0
) es un vector tangente.
La curva x(t) es regular si es regular en todo t
0
J.
Sea ahora S una supercie dada por una parametrizacion (u, v), y sea p = (u
0
, v
0
) un punto
de S con D
(u
0
,v
0
)
de rango 2. De nuevo consideramos las dilataciones

que jan el punto p

y, elegido un entorno cualquiera ! de p en R
3
, miramos la parte de la supercie dilatada

(S)
contenida en !. A medida que tiende a innito, el trozo de supercie !

(S) tiende a un
trozo de plano afn que pasa por el punto p y es paralelo al plano vectorial generado por los
vectores
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
). Esto se demuestra igual que hemos hecho para curvas: utilizando
el desarrollo de Taylor de en (u
0
, v
0
).
Una vez demostrado eso, elijamos una curva S contenida en la supercie y pasando por p.
Al agrandar la supercie, la curva se agranda con ella y, pasando al lmite, vemos que la recta
tangente a en p esta contenida en el plano tangente a S en p. De hecho se deduce:
El plano tangente a S en p es la union de las rectas tangentes, al
pasar por p, de las curvas contenidas en S.
Importante. Observa que la recta y el plano tangente, con la denicion que hemos dado
aqu, solo dependen del conjunto imagen. Observa tambien que son construcciones locales:
un trocito de curva arbitrariamente peque no, que contenga al punto p, ya determina la recta
tangente en p a la curva; un trocito de supercie arbitrariamente peque no, que rodee a p, ya
determina el plano tangente en p a la supercie.
Denicion 5. Una supercie parametrica (u, v) es regular en el valor (u
0
, v
0
) si la jacobiana
D
(u
0
,v
0
)
tiene rango 2. En tal caso, el plano afn tangente a la supercie en el valor
(u
0
, v
0
) es el plano afn en R
3
que pasando por el punto (u
0
, v
0
) es paralelo a los vectores

u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
), o sea es el siguiente conjunto de puntos:
(u
0
, v
0
) +
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
) = (u
0
, v
0
) + a
u
(u
0
, v
0
) + b
v
(u
0
, v
0
) : a, b R .
En ese mismo caso, el plano vectorial tangente a la supercie en el valor (u
0
, v
0
) es
subespacio vectorial
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
) generado por la derivadas parciales de en (u
0
, v
0
),
es decir el plano vectorial paralelo al tangente afn; coincide con el espacio columna de la
14
matriz jacobiana D
(u
0
,v
0
)
= [
u
(u
0
, v
0
) [
v
(u
0
, v
0
) ] y con el espacio imagen de la dife-
rencial (d)
(u
0
,v
0
)
. Los elementos a
u
(u
0
, v
0
) +b
v
(u
0
, v
0
) de este espacio vectorial se llaman
vectores tangentes a la supercie en el valor (u
0
, v
0
).
Un vector es normal a la supercie en el valor (u
0
, v
0
) si es ortogonal al plano tangente.
La supercie parametrica se dice regular si es regular en todo valor de los parametros.
Por lo visto en el apartado 1.1, una parametrizacion regular (de curva o de supercie) es local-
mente bicontinua y con imagen suave.
Un plano vectorial en R
3
puede darse de dos maneras: o bien dando una base v
1
, v
2
del
mismo, o bien dando un vector v
3
ortogonal al mismo. En el primer caso el plano vectorial es
el conjunto v
1
, v
2
de las combinaciones lineales de v
1
, v
2
. En el segundo caso el plano es
v
3

= v R
3
: v v
3
= 0 .
En particular podemos tomar v
3
= v
1
v
2
, el producto vectorial de los vectores de una base.
El producto vectorial es una operacion entre vectores de R
3
que se dene de la siguiente manera.
Dados a = (a, b, c) y a

= (a

, b

, c

), su producto vectorial es el unico vector a a

que cumple
la identidad (aa

) v = det
_
_
a
a

v
_
_
33
para todo v R
3
. Desarrollando este determinante
por la ultima la vemos que las entradas de a a

son los adjuntos, es decir los menores 2 2

de la matriz
_
a b c
a

_
multiplicados por +1, 1, +1 respectivamente. El calculo queda as:
a : a b c
a

: a

a a

: bc

cb

ca

ac

ab

ba

Sea como fuere, dada una parametrizacion regular (u, v) el par

u
,
v
da una base para cada
plano (vectorial) tangente y W(u, v)
u

v
es un campo normal a la supercie en cada
valor (u
0
, v
0
). Si deseamos una normal unitaria, es decir un campo vectorial de longitud
constante 1 y ortogonal a cada plano tangente, entonces podemos tomar N(u, v) W/ donde
es la funcion escalar |W(u, v)|.
Es importante se nalar que el vector normal W(u, v) es funcion de los parametros, no del punto
(u, v). Si es globalmente bicontinua entonces se puede redenir la normal como funcion del
punto en la supercie. Un ejemplo donde eso no es posible es la banda banda de Mobius,
pues no existe ning un campo de vectores continuo a lo largo de esa supercie y normal a ella
?
Dada (u, v), y (t) camino suave contenido en la imagen S = (U), hay dos funciones u(t), v(t)
que nos describen ese camino por la identidad (t)
_
u(t) , v(t)
_
. La siguiente gura muestra
una parametrizacion de rango constante 2, inyectiva pero no bicontinua. Tambien muestra
un camino suave , contenido en la imagen S de , cuyo correspondiente camino
_
u(t) , v(t)
_
15
es discontinuo porque salta bruscamente del punto p al punto q:

S
p
q
Proposicion 6. Si (u, v) es de rango constante 2, el camino (t)
_
u(t) , v(t)
_
es suave y
las funciones u(t), v(t) son continuas, entonces u(t), v(t) son suaves.
La continuidad de u(t), v(t) esta garantizada si es bicontinua.
La recta tangente y el plano tangente son construcciones locales: estan determinados por un
trocito arbitrariamente peque no de la curva o supercie alrededor del punto. Por lo tanto pode-
mos estudiarlos en trozos de curva o supercie que esten parametrizados bicontinuamente. Todas
las curvas contenidas en un tal trozo de supercie pueden describirse como (t)
_
u(t) , v(t)
_
,
siendo
_
u(t) , v(t)
_
una curva diferenciable en el dominio de . Aplicando la regla de la cadena,
vemos que

(t) = u

(t)
u
+ v

(t)
v
y deducimos lo siguiente:
El plano vectorial tangente a la supercie en el valor (u
0
, v
0
) es el conjunto de
todas las posibles velocidades, al pasar por (u
0
, v
0
), de curvas contenidas en
la supercie.
Si la supercie S esta dada implcitamente por una ecuacion h(x, y, z) = cte, otro uso de la regla
de la cadena nos da:
0 =
d cte
dt
=
d
dt
h
_
(t)
_
= h
(t)

(t) ,
para toda curva (t) contenida en S. Luego para cada p S el vector h
p
es normal a S en el
punto p. Podemos tomar W h[
S
como campo de vectores normal a la supercie, y tambien
tenemos una normal unitaria dada por N W/, donde |W|.
Dada una funcion suave h(x, y, z), la condicion h ,= 0 dene un abierto
(contenido en el dominio de h) en el que los niveles de h son supercies suaves
sin autointersecciones y el campo h es normal a todas ellas. Analogamente
para una funcion en el plano h(x, y) y sus curvas de nivel.
Una parametrizacion (t) o (u, v) puede ser regular pero no globalmente inyectiva. Esto no hace
ning un da no al calcular

(t), que da las rectas tangentes, o

u

v
, que da los planos tangentes.
Por ejemplo, (t, )
_
, t
2
1 , t(t
2
1)
_
produce un cilindro con autointerseccion que se
recubre por dos hojas inyectivas. Dado el punto p = (1, ) = (1, ), el plano (
t

(1,)
es tangente a una de las hojas inyectivas y el plano (
t

(1,)
es tangente a la otra hoja.
p
En general, la recta tangente se da como funcion del parametro. Del
mismo modo el plano tangente se da como funcion de los parametros. Si
la parametrizacion es bicontinua, o si el objeto esta denido implcitamente
y cumpliendo la condicion de gradiente, entonces recta o plano tangente se
puede dar en funcion del punto (de la curva o supercie).
16
Uno de los primeros usos que le damos a los objetos tangentes es poder denir los angulos:
Denicion 7. Si dos curvas pasan por un mismo punto p, el angulo que forman las dos curvas
en el punto p es el angulo entre sus rectas tangentes respectivas en dicho punto. Si una curva y
una supercie pasan por un mismo punto p, el angulo que forman en ese p es el angulo entre
la recta tangente a la curva en p y el plano tangente a la supercie en p. Si dos supercies
pasan por un mismo punto p, el angulo que forman las dos supercies en p es el angulo entre
los planos tangentes respectivos en p.
El angulo entre un vector y una curva o supercie se dene como el angulo entre el vector y la
recta o plano tangente.
Si ese angulo es nulo, entonces los dos objetos (vector, curva, supercie) son tangentes en el
punto p. Si ese angulo es recto, entonces los dos objetos son normales en el punto p.
Sea U un abierto de R
3
en el que hay denidas dos funciones suaves h
1
, h
2
, y sea el conjunto
de las soluciones (en U) del sistema
_
h
1
(x, y, z) = 0
h
2
(x, y, z) = 0
. Seg un el teorema de las funciones
implcitas, una condicion suciente para que sea una curva suave y sin accidentes es que la
matriz jacobiana D
_
h
1
h
2
_
tenga rango 2 en todo punto de . Las las de dicha jacobiana son los
gradientes h
1
, h
2
, luego la condicion es que esos gradientes sean linealmente independientes
en todo punto de . En particular, esos gradientes tienen que ser ambos nunca nulos en un
abierto espacial V conteniendo a . Pero entonces h
1
= 0 dene en V una supercie S
1
suave
y sin accidentes, y h
2
= 0 dene otra supercie S
2
tambien suave y sin accidentes. El conjunto
coincide con la interseccion S
1
S
2
, y la condicion rango = 2 sobre la jacobiana pide que los
gradientes (las normales a S
1
, S
2
) no sean proporcionales en ning un punto de , es decir que S
1
y S
2
tengan planos tangentes distintos en cada punto del conjunto = S
1
S
2
.
Si dos supercies, suaves y sin accidentes, se cortan de modo que no son
tangentes en nig un punto com un, entonces se cortan a lo largo de una curva
suave y sin accidentes.
V
1
S
S
2
Sea una curva denida implcitamente en el plano xy por h(x, y) = 0. Si identicamos el
plano xy con el plano z = 0 en R
3
, entonces puede verse como la interseccion del grafo
S
1
= z = h(x, y) (que siempre es una supercie suave) con el plano S
2
= z = 0. Las
singularidades que pueda tener seran necesariamente puntos donde el grafo S
1
es tangente a
ese plano, es decir puntos a altura cero y donde el plano tangente al grafo es horizontal. Pero
estos son precisamente los puntos donde h y h se anulan a la vez. Por ejemplo, la curva
denida por xy = 0 tiene una autointerseccion en el punto (0, 0); por su parte el grafo z = xy
es una silla cuadratica que tiene altura cero y plano tangente horizontal precisamente en el
punto (0, 0). Con la curva c ubica nodal, denida por y
2
x
2
(x + 1) = 0, ocurre lo analogo.
1.4 Cambio de parametros
Denicion 8. Dados dos abiertos U
1
, U
2
R
n
, una aplicacion : U
1
U
2
es un difeomor-
smo local si la jacobiana D
x
es invertible para todo x U
1
. Si ademas es biyectiva,
entonces (y solo entonces) decimos que es un difeomorsmo.
Ojo Un difeomorsmo local es localmente inyectivo, pero tal vez no globalmente inyectivo. Un
ejemplo es:
R
2
(0, 0) R
2
(0, 0) , (x, y) ( x
2
y
2
, 2xy ) ,
17
que en realidad es la transformacion C0 C0 dada por
2
. No es un difeomorsmo.
Tampoco esta obligado un difeomorsmo local a ser suprayectivo, aunque sea inyectivo. Un
ejemplo tonto es la inclusion R 0 R, que tampoco es difeomorsmo.
Por otra parte, x x
3
dene una biyeccion suave de R en s mismo; pero que no es difeomorsmo
porque su derivada en x = 0 es nula y eso hace que el inverso x
3

x no sea suave.
Para ver si una aplicacion es un difeomorsmo hay que hacer dos compro-
baciones independientes: que todas sus jacobianas sean invertibles y que sea
globalmente biyectiva.
Sea (t) : J R
n
una parametrizacion. Sea J otro intervalo de la recta real, denotemos por t
la variable independiente que recorre J y sea (t) : J J un difeomorsmo. Podemos hacer el
cambio t = (t) y as obtener la nueva parametrizacion:
(t) : J R
n
, (t)
_
(t)
_
,
es decir . Decimos que es una reparametrizacion de .
Por supuesto (J) = (J), es decir que las dos parametrizaciones trazan la misma curva, pero
hay otra cosa que se conserva:
es regular en un valor t
0
si y solo si es regular en el valor correspondiente t
0
= (t
0
).
Esto se deduce de la regla de la cadena:

(t) =

(t)

(t)[
t=(t)
,
que en particular da

(t
0
) =

(t
0
)

(t
0
), y de que

(t
0
) ,= 0 por ser un difeomorsmo. Los
valores correspondientes t
0
y t
0
= (t
0
) no solo producen el mismo punto (t
0
) = (t
0
), sino
que dan velocidades

(t
0
),

(t
0
) que son proporcionales, luego generan la misma recta vectorial
y la tangente no cambia al reparametrizar.
Esto es natural porque la tangente, tal como la hemos denido en el apartado 1.3, solo depende
del conjunto imagen. Veamos lo analogo para supercies: como se las reparametriza, y que eso
no cambia el plano tangente.
Sean |, V dos abiertos del plano; denotamos por (u, v) la variable independiente que recorre
U y por (u, v) la que recorre V . Dada una parametrizacion (u, v) : U R
3
, y dado un
difeomorsmo : V U, podemos hacer el cambio (u, v) = (u, v) y obtener la siguiente
parametrizacion:
: V R
3
, (u, v)
_
(u, v)
_
,
es decir , que es una reparametrizacion de .
Si (u
0
, v
0
) y (u
0
, v
0
) = (u
0
, v
0
) son valores correspondientes, la regla de la cadena nos da:
D
(u
0
,v
0
)
=
_
D
(u
0
,v
0
)
_ _
D
(u
0
,v
0
)
_
o sea (d)
(u
0
,v
0
)
= (d)
(u
0
,v
0
)
(d)
(u
0
,v
0
)
.
Entonces no solo coinciden los puntos (u
0
, v
0
) = (u
0
, v
0
), sino que tambien coinciden los
espacios imagen de las diferenciales (d)
(u
0
,v
0
)
y (d)
(u
0
,v
0
)
pues (d)
(u
0
,v
0
)
es biyectiva. De
manera mas explcita:

u
(u
0
, v
0
) =
u
u

(u
0
,v
0
)

u
(u
0
, v
0
) +
v
u

(u
0
,v
0
)

v
(u
0
, v
0
) ,

v
(u
0
, v
0
) =
u
v

(u
0
,v
0
)

u
(u
0
, v
0
) +
v
v

(u
0
,v
0
)

v
(u
0
, v
0
) ,
que muestra los vectores
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
) como las combinaciones lineales de
u
(u
0
, v
0
) y

v
(u
0
, v
0
) con coecientes tomados de las columnas de D
(u
0
,v
0
)
=
_
_
u
u
u
v
v
u
v
v
_
_
(u
0
,v
0
)
y, como
18
esta ultima matriz es invertible, tenemos la siguiente igualdad de espacios vectoriales:

u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
) =
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
) ,
sea cual sea el rango. En particular D tiene rango 2 en (u
0
, v
0
) si y solo si D tiene rango 2
en (u
0
, v
0
), en cuyo caso
u
(u
0
, v
0
) ,
v
(u
0
, v
0
) y
u
(u
0
, v
0
) ,
v
(u
0
, v
0
) son dos bases del
mismo plano: el tangente vectorial a la supercie en el punto p = (u
0
, v
0
) = (u
0
, v
0
).
Tambien deducimos que es regular si y solo si es regular.
Proposici on 9. Si un trozo de curva o supercie admite una parametrizacion regular y bicon-
tinua, entonces todas las parametrizaciones regulares e inyectivas de este trozo son reparametriza-
ciones unas de otras.
Supongamos (u, v) restringida a un dominio U en el que es bicontinua. Entonces establece
una biyeccion U S, siendo S el trozo de supercie (U). Cada valor (u
0
, v
0
) U especica
un punto de S, y recprocamente cada punto p S determina un valor (u
0
, v
0
) que depende
continuamente de p.
En el plano, con las coordenadas cartesianas (x, y), tenemos una red coordenada, formada por
las rectas paralelas a los ejes, que nos permite describir visualmente la correspondencia entre
puntos y coordenadas: el punto de coordenadas cartesianas (x
0
, y
0
) es el corte de la recta vertical
x = x
0
con la recta horizontal y = y
0
. El analogo en el trozo de supercie S es el siguiente:
el punto (u
0
, v
0
) es el corte de la curva parametrizada por (v) (u
0
, v) con la curva
parametrizada por (u) (u, v
0
). En S tenemos dos familias de curvas: las parametrizadas
por ( cte
1
, v) y las parametrizadas por (u, cte
2
); juntas forman sobre la supercie una red
coordenada curvilnea que nos permite describir visualmente la correspondencia (u
0
, v
0
)
(u
0
, v
0
) cortando las lneas de una familia con las de la otra familia.
Es entonces natural llamar lneas coordenadas a las curvas ( cte
1
, v) y (u, cte
2
) y llamar
coordenadas curvilneas a los parametros (u, v).
Pues bien: los vectores
u
(u
0
, v
0
),
v
(u
0
, v
0
) son las velocidades de las dos lneas coordenadas
que pasan por el punto p = (u
0
, v
0
). El plano tangente afn a S en p es el unico plano afn que
contiene las rectas anes tangentes en p a esas dos lneas coordenadas.
0
(u,v )

0
(u ,v)
p
S
TpS
(u ,v )
0 0
(u ,v )
0 0
v u
Al cambiar a la reparametrizada , cambia mucho la red coordenada sobre el trozo de supercie.
Pero la nueva red determina en cada punto p S el mismo plano tangente que la red anterior.
1.5 Longitud de arco
Volviendo con curvas, a veces tenemos una parametrizacion (t) : J R
n
y un difeomorsmo
(t) : J J. Entonces simplemente tomamos el difeomorsmo inverso
1
: J J
19
y ya podemos hacer la composicion . En este caso es frecuente denotar la variable
independiente que recorre J por y escribir t() en vez de (), de modo que hemos pasado
de = (t) al inverso t = t(), y la nueva parametrizacion ()
_
t()
_
tiene variable
independiente . A veces se llama a esto usar (t) como nuevo parametro.
Dada una curva regular (t) : J R
n
, podemos usar como nuevo parametro cualquier funcion
s(t) que satisfaga:
s

(t) |

(t)| =
_

(t)

(t) ,
es decir, cualquier integral indenida de la rapidez |

(t)|. La imagen J = s(J) es un intervalo

y s(t) : J J es un difeomorsmo porque, al ser (t) regular, la rapidez es siempre estrictamente
positiva y coincide con s

(t). Entonces invertimos s = s(t) para tener el difeomorsmo inverso

t = t(s) y resulta una nueva parametrizacion regular (s)
_
t(s)
_
que traza la misma curva.
Esta (s) es una parametrizacion por longitud de arco en el mismo sentido que (t),
porque recorre la curva en el mismo sentido que la recorra la parametrizacion (t) y los incre-
mentos del parametro son iguales a las longitudes de los correspondientes arcos de la curva:
s
2
s
1
= longitud del arco
_
[s
1
, s
2
]
_
, para cualesquiera s
1
, s
2
J con s
1
< s
2
.
Para verlo, sean t
1
, t
2
J los valores correspondientes a s
1
, s
2
, respectivamente. Como s(t)
es una funcion estrictamente creciente, tenemos t
1
< t
2
, con lo cual la longitud del arco

_
[s
1
, s
2
]
_
=
_
[t
1
, t
2
]
_
es igual a
_
t
2
t
1
|

(t)| dt pero, como s(t) es una integral indenida

de |

(t)|
_
t
2
t
1
|

(t)| dt = s(t
2
) s(t
1
) = s
2
s
1
.
Otra posiblidad es utilizar como nuevo parametro cualquier funcion s(t) que satisfaga:
s

(t) |

(t)| =
_

(t)

(t) ,
dando lugar a una reparametrizacion

( s). La funcion s(t) es estrictamente decreciente, con lo
cual dados valores s
1
< s
2
ahora es t
2
< t
1
y
longitud del arco

_
[ s
1
, s
2
]
_
=
_
t
1
t
2
|

(t)| dt =
_
t
2
t
1
|

(t)| dt = s(t
2
) s(t
1
) = s
2
s
1
.
La

( s) es una parametrizacion por longitud de arco en el sentido opuesto al de (t),
porque recorre la curva en el sentido opuesto al de la parametrizacion (t) y de nuevo los
incrementos del parametro son iguales a las longitudes de los correspondientes arcos de la curva.
Denicion 10. Una parametrizacion por longitud de arco es cualquier curva parametrica
(s) tal que |

(s)| 1. Tambien se dice que s es un parametro longitud de arco.

El nombre se justica porque la identidad |

(s)| 1 equivale a que para cualesquiera s

1
, s
2
con s
1
< s
2
se tenga
_
s
2
s
1
|

(s)| ds =
_
s
2
s
1
1 ds = s
2
s
1
, o sea que todo arco
_
[s
1
, s
2
]
_
tenga longitud igual al incremento s
2
s
1
.
Evidentemente toda parametrizacion con |

(s)| 1 es regular. Luego para que una parametriza-

cion (t) se pueda reparametrizar a una por longitud de arco es necesario que (t) sea regular. Lo
que acabamos de ver es que tambien es suciente: toda parametrizacion regular se reparametriza
a una por longitud de arco.
Si (s), (s) son dos parametrizaciones por longitud de arco, reparametrizaciones de una misma
curva, entonces es facil ver que el difeomorsmo s(s) de cambio entre ellas satisface [ds/ds[ 1,
luego o bien ds/ds 1 o bien ds/ds 1. Por lo tanto, la relacion entre dos parametros
longitud de arco s, s de una misma curva regular es la siguiente:
s cte s .
20
Si s cte + s entonces (s) y (s) recorren la imagen en el mismo sentido. Si s cte s,
entonces la recorren en sentidos opuestos.
Existencia: Toda curva parametrica regular se puede reparametrizar por
longitud de arco. De hecho, las parametrizaciones regulares son las unicas con
las que se puede hacer eso.
Unicidad: La reparametrizacion por longitud de arco de una curva regular es
unica salvo cambios de la forma (s) (cte s) y los dos signos se realizan.
Ejemplo. Sea ( la semicircunferencia dada por
_
x
2
+ y
2
1 = 0
x > 0
, que podemos trazar por
la siguiente parametrizacion que la recorre en sentido ascendente (de abajo a arriba):
(t) =
_
+
_
1 t
2
, t
_
, t J = (1, 1) .
Calculamos

(t) =
_
t

1t
2
, 1
_
y |

(t)| =
1

1t
2
. Elegimos, por ejemplo, la siguiente
integral indenida:
s(t)
_
t
0
1

1 t
2
dt arcsen t , J = s(J) =
_
/2 , /2
_
.
Ahora hay que invertir s = arcsen t, obteniendo t = sen s, y sustituir t por sen s dentro de :
(s) (t)
t=sen s

_
+
_
1 sen
2
s , sen s
_
( cos s , sen s ) , /2 < s < /2 ,
y (s) es una parametrizacion por longitud de arco que recorre la semicircunferencia en sentido
ascendente, igual que lo haca (t).
Si una parametrizacion (t) tiene rapidez constante c > 0, entonces podemos elegir s(t) ct
y al invertir resulta t s/c. Un ejemplo: una parametrizacion de rapidez constante 10 es una
parametrizacion por la decima parte de la longitud de arco. Otro ejemplo: una parametrizacion
de rapidez constante 1/7 es una parametrizacion por siete veces la longitud de arco.
1.6 Dimensi on mas alta
Las curvas (en el plano o en el espacio) y las superces en el espacio son casos particulares de
un concepto mas general.
Denicion 11. Sean dados enteros no negativos k n. Un subconjunto M R
n
es una sub-
variedad de dimension geometrica k si para cada punto p M existen abiertos espaciales
U, V R
n
y un difeomorsmo espacial : U V cumpliendo las dos condiciones siguientes:
p U.
(M U) = V e
1
, . . . , e
k
, o sea lleva la parte de M contenida en U a la parte del
subespacio vectorial e
1
, . . . , e
k
contenida en V .
Una curva es una subvariedad de dimension 1. Una supercie es una subvariedad de di-
mension 2. Una hipersupercie es una subvariedad de dimension n 1 en R
n
.
Vamos a aclarar el signicado de esta denicion. Llamemos plana a una subvariedad contenida
en un subespacio afn de su misma dimension. Por ejemplo, para curvas plana signica
rectilnea mientras que para supercies plana signica contenida en un plano afn. Dicho
esto, la parte V e
1
, . . . , e
k
es una subvariedad plana de dimension k: un abierto en un
subespacio afn k-dimensional.
21
Cada trocito MU se obtiene del trocito plano V e
1
, . . . , e
k
curvandolo
mediante el difeomorsmo espacial
1
: V U.
Ademas los trocitos curvos M U recubren M con solapamiento.
Vamos a comparar eso con nuestra descripcion de curvas y supercies en los apartados ante-
riores. Si M es una curva seg un la denicion 11, entonces cada trocito M U es la imagen
de una parametrizacion t
1
(t e
1
), que es regular y bicontinua con parametro t. Si M es
una curva seg un nuestra primera denicion, y sin accidentes, entonces M se recubre por cajas
n-dimensionales ! tales que las partes M ! son grafos conjuntos de funciones suaves de una
variable. Por ejemplo un tramo corto de una curva M R
4
puede ser:
M ! =
_
h
1
(x
2
) , x
2
, h
3
(x
2
) , h
4
(x
2
)
_
: x
2
J ,
con ! una caja 4-dimensional contenida en RJ R
2
, con J un intervalo, y h
1
, h
3
, h
4
: J R
tres funciones suaves. El difeomorsmo espacial : R J R
2
J R
3
dado por:
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
)
_
x
2
, x
1
h
1
(x
2
) , x
3
h
3
(x
2
) , x
4
h
4
(x
2
)
_
,
endereza M ! llevandolo al segmento (t, 0, 0, 0) : t J = (J R
3
) e
1
= (!) e
1
.
Tambien podemos decir que
1
curva ese segmento convirtiendolo en el tramo M !.
Si M es una supercie seg un la denicion 11, entonces cada trocito M U es la imagen de una
parametrizacion bicontinua (x
1
, x
2
)
1
( x
1
e
1
+ x
2
e
2
) de rango constante 2. Si M es una
supercie seg un nuestra primera denicion, y sin accidentes, se recubre por cajas ! tales que
cada trozo M! es un grafo. Por ejemplo si M! = z = h
3
(x, y) entonces el difeomorsmo
espacial (x, y, z)
_
x, y , z h
3
(x, y)
_
lleva M ! a un dominio del plano z = 0.
Damos ahora unos ejemplos de dimensiones de subvariedad. Una subvariedad n-dimensional de
R
n
es, simplemente, un abierto de R
n
. En el otro extremo, las subvariedades 0-dimensionales son
los conjuntos formados por puntos aislados. En la recta R las hipersupercies son subvariedades
de dimension 0, o sea conjuntos de puntos aislados. En el plano R
2
las hipersupercies son las
curvas planas simples (sin accidentes). En R
3
las hipersupercies son lo que hemos llamado
supercies sin accidentes. En R
4
tenemos conjuntos de puntos aislados, curvas, supercies,
hipersupercies (tienen dim = 3) y abiertos (tienen dim = 4). Un ejemplo de hipersupercie
en R
4
es el subconjunto S
3
def
= (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) : x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
+ x
2
4
= 1 , que se recubre con
solapamiento mediante ocho grafos. Puedes entender S
3
como un espacio curvilneo tridimen-
sional. El grupo ortogonal de orden 3:
O(3) = M M
33
(R) : MM
t
= I
3
,
es una subvariedad de dimension 3 en R
9
.
Para una subvariedad M R
n
de dimension k, cada aplicacion
(u
1
, . . . , u
k
)
1
_
u
1
e
1
+ + u
k
e
k
_
,
con el parametro k-dimensional u = (u
1
, . . . , u
k
) recorriendo un abierto de R
k
, es una parametri-
zacion regular y bicontinua de un trocito M U. Regular quiere decir que las jaco-
bianas (D)
u
tienen todas rango k. Dado un valor u
0
del parametro, el espacio columna
de la jacobiana es la imagen (d)
u
0
(R
k
) a la que llamamos espacio tangente a M en el
punto p = (u
0
). Este espacio vectorial esta determinado por dicho punto mas un trozo
arbitrariamente peque no de M alrededor de p y se denota T
p
M.
El espacio tangente T
p
M es el conjunto de todas las posibles velocidades, al
pasar por p, de curvas contenidas en M. Ademas dimT
p
M = k = dimM
para todo p M.
Si U R
n
es un abierto y h : U R es una funcion escalar suave, entonces para que el conjunto
de nivel M = h = cte sea una hipersupercie es suciente que el gradiente h sea no nulo
22
en todos los puntos de M. En tal caso el espacio tangente a M en cada punto p M es el
hiperplano ortogonal al gradiente:
T
p
M = (h)
p

def
= v R
n
: v h
p
= 0 .
El conjunto U

= p U : (h)
p
,= 0 es un abierto contenido en U. En U

los niveles
de h son todos ellos hipersupercies ortogonales al campo de vectores h. El campo unitario
h/|h|, denido y suave en U

, proporciona una normal unitaria para cada nivel de h

en U

.
1.7 Objetos abstractos
Hay una generalizacion de las curvas y supercies que va mas lejos que la expuesta en el
apartado 1.6. Se trata de objetos que no son subconjunto de ning un R
n
. Aqu no vamos a
dar la denicion, pero mostraremos algunos ejemplos tomados de la disciplina clasica llamada
Geometra Proyectiva.
Dado un espacio vectorial V, consideramos el conjunto P(V) cuyos elementos son los subespacios
vectoriales de dimension 1 de V. Si dimV = n, entonces P(V) es un espacio proyectivo de
dimension geometrica n 1.
Es evidente que P(V) no es subconjunto de ning un R
n
: sus elementos son rectas, no vectores.
Si V es un plano vectorial, o sea dimV = 2, entonces P(V) es una recta proyectiva. Se
trata de una curva abstracta, veamoslo en el caso de V = R
2
. Cada elemento de P(R
2
) es
una recta vectorial (pasando por el origen) en el plano y corta a la semicircunferencia superior
(x, y) : x
2
+ y
2
= 1 , y 0 en uno o dos puntos, lo que permite ver P(R
2
) como el resultado
de pegar (abstractamente) los dos extremos de la semicircunferencia, produciendo as una curva
abstracta cerrada.
Si dimV = 3 entonces P(V) es un plano proyectivo, que es una supercie abstracta cerrada.
Cada elemento de P(R
3
) es una recta vectorial (pasando por el origen) en R
3
y corta a la
semiesfera superior en uno o dos puntos. Mirando esto uno se convence de que el plano proyectivo
es el resultado de pegar (abstractamente) un disco y una banda de Mobius por sus bordes.
Si dimV = 4 entonces P(V) es un espacio proyectivo de dimension 3. El espacio habitual R
3
se identica a un subconjunto del espacio proyectivo P(R
4
) mediante la siguiente aplicacion:
: R
3
P(R
4
) , (u, v, w) = (1, u, v, w) .
Veamos que, bajo esta identicacion, cada recta afn de R
3
se prolonga a una recta proyectiva.
Denotando por (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) las coordenadas estandar en R
4
, la imagen (R
3
) (una copia
biyectiva de R
3
) es el conjunto cuyos elementos son las rectas vectoriales en R
4
no contenidas
en el hiperplano x
1
= 0. Los elementos de P(R
4
) (R
3
) se llaman puntos del innito y
son las rectas vectoriales que s estan contenidas en dicho hiperplano.
La aplicacion mete R
3
dentro de P(R
4
) llevando cada recta afn L R
3
a la imagen (L) que
casi es una recta proyectiva:
solo hay que a nadir un elemento

L P(R
4
) para que (L)

L ya sea una recta proyectiva.

El elemento extra

L es la recta vectorial paralela a 1L, que esta contenida en x
1
= 0. Hay
dos nombres para

L: en Geometra Afn

L es la direccion de 1 L, en Geometra Proyectiva

L es el punto del innito de la recta afn L.

Dos rectas anes L, L

R
3
son paralelas si y solo si 1 L y 1 L

son paralelas (con la

misma direccion en R
4
).
Dos rectas anes en R
3
son paralelas si y solo si tienen el mismo punto del innito.
Sea ahora S R
3
una supercie reglada. Primero extendemos S a una supercie reglada mas
grande S

R
3
, prolongando cada regla de S a una recta afn completa. Despues identicamos
23
S

con su imagen (S

). La imagen de cada regla de S

se extiende a una recta proyectiva

a nadiendole el correspondiente punto del innito. Haciendo esto con todas las reglas de S

, ex-
tendemos la imagen (S

) a una supercie abstracta

S P(R
4
) formada por rectas proyectivas:

S es proyectivamente reglada. En el caso que S sea un cilindro, todas las reglas prolongadas
tienen el mismo punto del innito y as

S esta formada por rectas proyectivas pasando todas
por un mismo punto, o sea

S es en este caso un cono en el espacio proyectivo:
Cada cilindro en R
3
se extiende a un cono en P(R
4
) con el vertice en el innito.
1.8 Grados de regularidad
Normalmente usamos la palabra suave como sinonimo de (

, porque este es el grado de

diferenciabilidad mas popular en los cursos de Geometra Diferencial, pero hay un grado de
regularidad que es todava mas fuerte y que debemos comentar al menos una vez en este curso.
Denicion 12. Una funcion (de una o varias variables) es de clase (

, o analtica real, si
es (

y en cada punto de su dominio tiene un desarrollo de Taylor, centrado en ese punto, que
de hecho es convergente a la funcion en alg un entorno de dicho punto.
Ejemplos de funciones (

: todos los polinomios, e

x
, sen x, la funcion x/y en R (R 0).
Suma, multiplicacion y composicion de funciones (

produce nuevas funciones (

. Si un difeo-
morsmo es (

entonces su inverso es (

, ejemplos: log x y
n

x en el intervalo x > 0.
Si una funcion y = (x
1
, . . . , x
k
) esta denida implcitamente por h(x
1
, . . . , x
k
, y) = 0, donde h
es (

y con h
y
,= 0 en los puntos
_
x, (x)
_
, entonces es (

.
Si F(t, x
1
, . . . , x
n
) es funcion vectorial (

de n + 1 variables, con valores en R

n
, entonces las
soluciones x(t) del sistema de EDOs x

(t) = F
_
t , x(t)
_
son todas funciones (

de t.
El ejemplo estandar de una funcion que es (

pero no (

es el siguiente
h : R R , h(x) =
_
0 si x 0
e
1/x
si x > 0
Se demuestra que esta h(x) es (

en toda la recta real y que su serie de Taylor en x

0
= 0
es la serie identicamente nula. Como h(x) no es identicamente nula en ning un entorno de 0,
deducimos que h no es (

.
Podemos pensar en las funciones (

como hechas de cristal, ya que son muy rgidas: la restriccion

de una funcion (

a un peque no abierto ya la determina en todo su dominio. Podemos pensar

en las (

como hechas de goma, ya que son enormemente exibles. Por ejemplo la funcion h(x)
arriba descrita coincide con la 0 en el abierto x < 0 pero es muy distinta de la 0 en x 0.
Las funciones (

tienen singularidades de complejidad nita. Por ejemplo, si h(x, y) es (

en
todo el plano entonces cada conjunto de nivel h(x, y) = cte esta formado por curvas suaves
simples y disjuntas, salvo por unos puntos singulares. Cada region acotada del plano contiene
una cantidad nita de puntos singulares y es visitada por una cantidad nita de componentes
conexas de la parte no singular de la curva. Por contraste, cualquier subconjunto cerrado del
plano es un nivel de una funcion (

. . . y el plano tiene cerrados de complejidad espectacular.

Si x(t) : J R
2
es una parametrizaci on (

(las unicas que se consideraban en los siglos XVIII

y XIX) entonces los valores t
0
con x

(t
0
) = 0 son aislados en el intervalo J y en cada uno de
ellos la curva tiene un retroceso o bien queratoide o bien ranfoide (incluyendo aqu el caso de
una curva que vuelve sobre sus pasos). Puede, eso s, haber autointersecciones por las que pase
una cantidad innita de ramas (ejemplo: la curva cocleoide).
Una curva parametrica (

puede presentar singularidades de gran complejidad. Por ejemplo,

puede haber un t
0
aislado de anulacion de la derivada, pero tal que la parte de la curva cercana
a t = t
0
por el lado t < t
0
corte innitas veces a la parte del lado t > t
0
. La imagen x
_
(t
0
, t
0
)
_
puede tener innitas oscilaciones, o puede ser una espiral que da innitas vueltas cuando t t
0
.
Tambien las singularidades de supercies (

tienen una clasicacion complicada.

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