ACT 6: TRABAJO COLABORATIVO 1

SISTEM AS AVANZADO DE CONTROL CDIGO DEL CURSO 299018_05

ELABORADO POR:

ERICK M ANUEL ALVAREZ

TUTOR: CARLOS ALBERTO VERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ABRIL DE 2012

CONTENIDO pg.

Introduccin 1 Objetivos. 2 Introduccin... Actividad propuesta.. 3 4

Desarrollo de la actividad. 5 Conclusiones generales.. Bibliografa. 12 13

INTRODUCCION

La presente actividad tiene como finalidad que el estudiante unadista del programa de ingeniera comprenda los principios que componen la evolucin del sistema de control. Seguido de los diferentes mtodos utilizados en el diseo de sistemas de control mediante variables de estado, a fin de Obtener las bases necesarias para entender los conceptos generales de optimalidad, ndice de desempeo y control ptimo,

OBJETIVOS

Comprender los principios que componen la evolucin de los sistemas de control. Comprender y analizar problemas mediante las diferentes tcnicas avanzadas en el control de procesos. Intercambiar con los integrantes del grupo colaborativo las experiencias y conocimientos adquiridos mediante los diferentes eventos experimentados.

ACTIVIDAD PROPUESTA Cada participante debe plantear al menos un ejercicio por capitulo, o sea mnimo tres ejercicios, dando solucin a los problemas. Una vez explicados el mtodo utilizado para la solucin debe utilizar un software de comn aplicacin donde muestre y aplique la solucin a los problemas. (Por ejemplo, Mathematica, Maple, Matlab, etc.). Puedes usar grficas, para la mejor compresin de los problemas solucionados. Como generalidades, el grupo debe elegir un relator, el cual debe llevar el portafolio del grupo donde se organizara el trabajo para presentar a su tutor. Frente a la situacin problema, cada integrante debe proponer una posible alternativa de solucin diferente a las propuestas por sus compaeros de grupo.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Ejercicio 1. Para el siguiente sistema, determinar el vector de observadores de estados L, si se quiere que los polos deseados se ubiquen en -2, -1+j y -1-j

>> A = [0 1 0; 0 0 1; -3 -2 -1]; >> C = [2 0 0]; >> P = [-2 -1+j -1-j]; >> L = acker(A',C',P)' L= 1.5000 0.5000 -3.0000 >> L = place(A',C',P)' L= 1.5000 0.5000 -3.0000

Ejercicio 2.

Se define el sistema en MatLab de la siguiente forma: >> A=[2 3 2 1;-2 -3 0 0;-2 -2 -4 0;-2 -2 -2 -5]; >> B=[1;-2;2;-1]; >> C=[7 6 4 2]; >> D=[0];

Las matrices de controlabilidad, controlabilidad de salida y observabilidad son entonces: >> co=[B A*B A^2*B A^3*B] co = 1 -2 2 -1 -1 1 -1 4 -10 28 -6 18 -54 3 -9 27

>> cs=[C*co D] cs = 1 -1 1 -1 0

>> ob=[C ;C*A ;C*A^2 ;C*A^3] ob = 7 6 4 2 -10 -9 -6 -3 16 15 10 5 -28 -27 -18 -9 Debido a que el sistema es de cuarto orden es necesario que las matrices co y ob tengan rango igual a cuatro para una controlabilidad y observabilidad completa:
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>> rank(co) ans = 2 >> rank(ob) ans = 2 Como puede verse no son controlables ni observables completamente. El rango de la matriz cs debe ser igual a uno para la controlabilidad de salida, esto es rank(cs) ans = 1, por lo que esto se cumple.

Ejercicio 3.

A partir de la condicin de rango de las matrices de controlabilidad de estado, de controlabilidad de salida y de observabilidad de estado, determinar si las propiedades estn presentes. Sistema:

A=

B=

C=

D= 0

1 -2 1 0 1 0 1 -4 3

0 0 1

1 1 1

Para el Sistema : Se define el sistema en MatLab A=[1 -2 -1;0 1 0;1 -4 3]; B=[0;0;1]; C=[1 -1 1]; D=[0]; Las matrices de controlabilidad, controlabilidad de salida y observabilidad son: co=[B A*B A^2*B] co = 0 0 1 -1 0 3 -4 0 8

cs=[C*B C*A*B C*A^2*B D] cs = 1 2 4 0

ob=[C;C*A;C*A^2] ob = 1 2 -1 -7 1 2 4

4 -19

Para que sean controlables y observables completamente es necesario que el rango de las matrices co y ob sea del mismo grado que el sistema, para verificarlo se tiene: rank(co)
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ans = 2 rank(ob) ans = 2 Por lo tanto, el sistema no es controlable ni observable completamente. El rango de la matriz de controlabilidad de salida es: rank(cs) ans = 1 por lo que el sistema es controlable en la salida.

Ejercicio 4.

Sistema: A= 2 3 2 1 -2 -3 0 0 -2 -2 -4 0 -2 -2 -2 -5 B= 1 -2 2 -1 C= 7 6 4 2 D= 0

Se define el sistema en MatLab de la siguiente forma: >> A=[2 3 2 1;-2 -3 0 0;-2 -2 -4 0;-2 -2 -2 -5]; >> B=[1;-2;2;-1]; >> C=[7 6 4 2]; >> D=[0]; Para determinar las formas escalonadas de controlabilidad y observabilidad se utilizan las siguientes instrucciones en MatLab:

Para la controlabilidad [A1,B1,C1,T,k]=ctrbf(A,B,C) A1 = -0.5023 1.2558 -0.0000 -0.0000 -4.1714 -5.4977 0 0.0000 5.2545 0.4854 -1.6000 0.6633 1.7895 1.0650 1.2663 -2.4000 B1 = 0 -0.0000 -0.0000 3.1623 C1 = 9.7012

T= 0.6737 0.6737 0.2863 -0.1012 -0.0253 -0.0253 0.4368 0.8989 0.6674 -0.3814 -0.5721 0.2860 0.3162 -0.6325 0.6325 -0.3162 k= 1 1 0 0

3.2159

0.6674

0.3162

Las matrices controlables son: Ac=[-1.6000 0.6633;1.2663 -2.4000]; Bc=[0;3.1623]; Cc=[0.6674 0.3162]; Como puede verse, la suma de los elementos en k es igual al nmero de estados controlables. Para verificar la completa controlabilidad del par Ac y Bc se verifica el rango de la matriz de controlabilidad formada: rank(ctrb(Ac,Bc)) ans = 2 y por lo tanto es completamente controlable. Como se verifico anteriormente, los polos que corresponden a la parte no controlable del sistema son estables y por lo tanto el sistema es estabilizable. Esto se comprueba tambin de la siguiente forma: Anc=[-0.5023 1.2558;-4.1714 -5.4977]; eig(Anc) ans = -2.0000 -4.0000
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Para la observabilidad [A1,B1,C1,T,k]=obsvf(A,B,C) A1 = -3.8190 -0.1242 -1.3052 3.2903 -1.1933 -3.1810 0.1036 0.1767 0.0000 -0.0000 -1.5333 6.9844 -0.0000 -0.0000 0.0356 -1.4667 B1 = -0.8600 2.7600 1.2780 0.0976

T= 0.0000 0.4927 -0.3382 -0.8018 -0.0000 -0.3382 0.7745 -0.5345 0.7303 -0.5477 -0.3651 -0.1826 0.6831 0.5855 0.3904 0.1952 k= 1 1 0 0

C1 = 0.0000 -0.0000 0 10.2470 Las matrices observables son: Ao=[-1.5333 6.9844;0.0356 -1.4667]; Co=[0 10.2470]; Bo=[1.2780 ;0.0976]; La suma de los elementos en k es igual al nmero de estados no observables. Se verifica la observabilidad de las matrices Ao y Co rank(obsv(Ao,Co)) ans = 2 y por lo tanto, son completamente observables. Los valores propios que corresponden a la parte no observable, como se verifico anteriormente, son estables y por lo tanto el sistema es detectable. Esto tambin puede verificarse de la siguiente forma: Ano=[-3.8190 -0.1242;-1.1933 -3.1810]; eig(Ano) ans = -4.0000 -3.0000

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CONCLUSIONES La necesidad de profesionales de la ingeniera, requiere personas capacitadas que conozcan y comprendan, adems de las tcnicas de control, los procesos a fin de encaminarlos a una mayor eficiencia y calidad de los sistemas y de sus procesos de control. En las actividades diarias de control existen una variedad de problemas cuyas soluciones pueden ser expresadas recursivamente en trminos matemticos, y posiblemente la manera ms natural de resolverlos es mediante un algoritmo recursivo, que nos permita ser eficiente en la bsqueda de solucin, en esto la herramienta Matlab ofrece gran versatilidad para desarrollar, entender, visualizar y ampliar conceptos representados analticamente lo cual se pudo corroborar en el desarrollo de esta actividad. Sin embargo el uso de este tipo de programacin no solo tiene sentido aplicarlas por razones de eficacia, sino que adems representa un mtodo capaz de resolver de manera eficiente problemas cuya solucin sido abordada por otras tcnicas y han fracasado. El estudio de la unidad 1 y la realizacin esta actividad nos ayudo a comprender esto y evolucin que ha tenido los sistemas de control hasta el da de hoy.

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BIBLIOGRAFA

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut2/clases/Cap6.pdf http://alumnos.elo.utfsm.cl/~scampos/temp/Matlab.pdf http://www.mathworks.es/products/control/description2.html http://alumnos.elo.utfsm.cl/~scampos/temp/Matlab.pdf http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/Clases/C15_2up.pdf

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