NotasControl I Introduccion

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Notas del Curso Control I
Luis J. Ricalde Castellanos, Braulio J. Cruz Jimnez, Eduardo E. Ordoez Lpez
Facultad de Ingeniera de la Universidad Autnoma de Yucatn
Diciembre 19, 2012
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Contents
1 Introduccin a los modelos dinmicos 1
1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Denicin de un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Aplicaciones de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Caractersticas de los sistemas de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Clasicacin de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Componentes de un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Ejemplos de sistemas de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Diseo de los sistemas de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Modelado de sistemas dinmicos y Funcin de Transferencia 23
2.1 Introduccin al anlisis de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Teoremas de la transformada de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Multiplicacin por una constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Suma y Resta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Diferenciacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.4 Integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.5 Teorema de Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.6 Teorema del Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.1 Clculo de la Transformada Inversa Laplace con Fracciones Parciales . . . . . . . . . . 26
2.5 Expansin en fracciones parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6 La funcin de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Modelado en espacio de estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.8 Sistemas elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.8.1 Anlisis de mallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.9 Funciones de transferencia de sistemas mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.9.1 Funciones de transferencia de un sistema electromecnico . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.9.2 Relacin entre funcin de transferencia y el espacio de estados. . . . . . . . . . . . . . 44
2.9.3 Valores caractersticos y polos de la funcin de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9.4 Solucin de ecuaciones de estado en el dominio del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9.5 Conversin de una funcin de transferencia en el espacio de estados . . . . . . . . . . 48
2.9.6 Conversin en el espacio de estados a una funcin de transferencia . . . . . . . . . . . 51
2.10 Sistema de Nivel de Lquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.11 Linealizacin de modelos matemticos no lineales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.12 Diagramas de bloque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
iv
2.12.1 Funcin de Transferencia de Diagramas de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.12.2 Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3 Anlisis de Respuesta Dinmica: Modelado en el dominio del tiempo de sistemas retroal-
imentados 65
3.1 Introduccin al anlisis de respuesta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.1 Aplicacin de la representacin en el espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.1.2 Desempeo en el tiempo de sistemas retroalimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2 Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.1 El sistema general de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3.2 Sistemas subamortiguados de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4 Anlisis de respuesta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4.1 Respuesta de sistema con polos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4.2 Respuesta de sistema con ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4 Caractersticas de sistemas de control: Estabilidad y Error en estado estacionario 95
4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2 Error en estado estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.1 Error en estado estable para sistemas de control con realimentacin unitaria . . . . . . 99
4.2.2 Constantes de error esttico y tipo de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2.3 Constantes de error esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2.4 Tipo de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.5 Especicaciones del error en estado estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.6 Error en estado estable para perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.7 Error en estado estable para sistemas con realimentacin no unitaria . . . . . . . . . . 109
4.2.8 Sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2.9 Error en estado estable para sistemas en el espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . 112
4.3 Acciones bsicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3.1 Consideraciones de diseo mediante las reglas de Ziegler-Nichols para controladores PID.115
4.4 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.4.1 Criterio de Routh-Hurwitz: casos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.4.2 Criterio de Routh-Hurwitz: ejemplos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5 Tcnicas de diseo mediante el lugar geomtrico de las races 135
5.1 Introduccin al lugar geomtrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1.1 Propiedades del lugar geomtrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.2 Reglas generales para construir el lugar geomtrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3 Grcas del lugar geomtrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4 Casos especiales del Lugar Geomtrico de las Races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.4.1 Lugar geomtrico de las races para sistemas con realimentacin positiva . . . . . . . . 154
5.5 Anlisis de Sistemas de Control mediante el Lugar de las Races . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6 Diseo de controladores Proporcional Integral Derivativo. 165
6.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
v
6.2 Consideraciones preliminares de diseo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2.1 Control de dos posiciones (On / O). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.2.2 Aplicacin del Control Proporcional rechazo a perturbaciones en la entrada . . . . . . 173
6.2.3 Implementacin en tiempo real de un control PID para un levitador magntico. . . . . 174
6.2.4 Algunos controladores PID comerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.2.5 Diseo de Control PID por mtodo del lugar de las races. . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.2.6 Diseo de controladores PID mediante el mtodo de optimizacin computacional. . . . 188
6.2.7 Modicaciones de los esquemas de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.2.8 Control con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6.2.9 Mtodo de asignacin de ceros para mejorar las caractersticas de respuesta . . . . . . 201
6.3 Compensacin de adelanto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.4 Compensacin de atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.5 Compensacin de atraso-adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7 Anlisis y Diseo de Controladores por Respuesta en Frecuencia 233
7.1 Introduccin al concepto de respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.2 Trazas de Bode de la respuesta en frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7.3 Gracacin de trazas de Bode y especicaciones del comportamiento en el dominio de la
frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
7.4 Diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.4.1 Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.4.2 Estabilidad relativa a partir del diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
7.4.3 Criterios de comportamiento en el dominio temporal especicados en el dominio fre-
cuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
7.4.4 Ancho de banda del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.4.5 Estabilidad de sistemas de control con retardos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.4.6 Diseo de sistemas utilizando redes de integradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
7.4.7 Diseo por retardo de fase utilizando el diagrama de Bode. . . . . . . . . . . . . . . . 281
7.4.8 Diseo de sistemas en el diagrama de Bode utilizando mtodos analticos y por com-
putador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.4.9 Sistemas con un preltro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
7.4.10 Diseo para respuesta plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.4.11 Caso de diseo: el trazador grco X-Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
8 Bibliografa 301
Bibliografa 301
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1
Introduccin a los modelos dinmicos
1.1 Introduccin
La ingeniera trata del conocimiento y control de los materiales y fuerzas de la naturaleza en benecio de
la humanidad. El ingeniero de sistemas de control est interesado en el conocimiento y control de una
parte de su medio, frecuentemente denominado sistema, a n de proporcionar un producto econmico y til
para la sociedad. Los objetivos del conocimiento y del control son complementarios ya que, para poderlo
controlar ms efectivamente, el sistema bajo control debe ser entendido y modelado. Adems, la ingeniera
de control debe considerar a menudo sistemas poco conocidos, como los procesos qumicos. El desafo para
los ingenieros de control es el modelado y control de sistemas interrelacionados modernos y complejos, como
los de control de trco, los de procesos qumicos y los de regulacin econmica. El ingeniero de control tiene
la oportunidad de controlar muchos sistemas de automatizacin industrial tiles e interesantes. Quiz la
cualidad ms caracterstica de la ingeniera de control sea la oportunidad de controlar mquinas y procesos
industriales y econmicos en benecio de la sociedad.
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus numerosas aplicaciones estn
a nuestro alrededor: en los cohetes que se disparan y en los transbordadores espaciales que se lanzan para
ponerlos en rbita terrestre; en el vehculo que se gua a s mismo y que entrega material en estaciones
de trabajo en una planta de ensamble aeroespacial, conforme se desplaza por el piso buscando su destino.
Estos son solo unos de los pocos ejemplos de sistemas controlados automticamente que podemos crear. Los
sistemas de control se pueden encontrar en todos los sectores de la industria, tales como control de calidad de
los productos manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa
espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica
y muchos otros
1.1.1 Denicin de un sistema de control .
Una de las preguntas que comnmente se hace un estudiante en sistemas de control es: Qu es un sistema
de control? Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos unidos con el n de controlar
las salidas de los procesos. Por ejemplo, un horno produce calor como resultado del ujo de combustible. En
este proceso los subsistemas llamados vlvulas de combustible y actuadores de vlvulas de combustible, se
usan para regular la temperatura de una habitacin al controlar la salida de calor del horno. En su forma
ms sencilla un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada o estmulo dado, como
se ilustra en la gura 1.1
1.1.2 Aplicaciones de los sistemas de control
Con sistemas de control podemos mover equipos grandes con una precisin que, si no fuera de esta forma
entonces sera imposible. Es posible dirigir enormes antenas hacia las regiones ms alejadas del universo
para captar seales de radio dbiles; controlar estas antenas en forma manual sera imposible. Debido a
2 1. Introduccin a los modelos dinmicos
FIGURE 1.1. Descripcion simplicada de un sistema de control [4].
sus sistemas de control, los elevadores de edicios nos llevan con rapidez a nuestro destino, detenindose
automticamente en el piso correcto. Construimos sistemas de control por cuatro razones bsicas:
1 Amplicacin de potencia
2 Control remoto
3 Comodidad de forma de entrada
4 Compensacin por perturbaciones
Otra ventaja de un sistema de control, que es la capacidad de compensacin debido a las perturbaciones.
En general, controlamos variables como la temperatura en los sistemas trmicos; la posicin y velocidad en
los sistemas mecnicos y voltaje, corriente o frecuencia en los sistemas elctricos. El sistema debe ser capaz
de dar la salida correcta, incluso con una perturbacin. Existen muchas y diversas aplicaciones, algunas que
pueden ser ennumeradas son:
1 Control de la direccin de un automvil
2 Sistemas de control de un rueda de impresin
3 Mquina de coser industrial
4 Control del seguimiento del Sol de colectores solares
5 Control de la velocidad en ralent de un automvil
Desarrollo histrico del Control Automtico. Los sistemas de control realimentados son ms viejos que la
humanidad. Se construyeron numerosos sistemas biolgicos de control en los primeros seres vivos de nuestro
planeta. En esta seccin se discute una breve historia de los sistemas de control.
Ha habido muchos avances en la teora de control automtico en los ltimos aos. Es difcil realizar un
anlisis imparcial de un rea, mientras que an est en desarrollo, sin embargo, mirando en el progreso de la
teora de control de retroalimentacin, es posible distinguir algunas tendencias principales y sealar algunos
avances importantes.
El Control por retroalimentacin es una disciplina de ingeniera; como tal, su progreso est estrechamente
ligado a los problemas prcticos que es necesario resolver durante cualquier fase de la historia humana. Los
acontecimientos ms importantes en la historia de la humanidad que afectaron el progreso del control de
retroalimentacin fueron los siguientes:
1. La preocupacin de los griegos y los rabes con el seguimiento preciso de tiempo. Esto representa un
perodo de alrededor de 300 aC a 1200 dC.
2. La Revolucin Industrial en Europa. La Revolucin Industrial se inici en el tercer trimestre del siglo
XVIII, sin embargo, sus races se remontan a los aos 1600.
3. El inicio de la comunicacin masiva y las primera y segunda guerras mundiales . Esto representa un
perodo de alrededor de 1910 a 1945.
4. El comienzo de la era espacial en 1957.
Se puede considerar estas como fases en el desarrollo del hombre, donde por primera vez se preocup por
1. Introduccin a los modelos dinmicos 3
entender su lugar en el espacio y el tiempo, luego con la domesticacin de su medio ambiente y hacer su vida
ms cmoda, posteriormente de establecer su lugar en una comunidad global, y, nalmente, con su lugar en
el cosmos.
En un punto entre la Revolucin Industrial y las dos guerras mundiales, se di un desarrollo muy impor-
tante. A saber, la teora de control comenz a adquirir su lenguaje, el lenguaje escrito de las matemticas.
JC Maxwell present el primer anlisis matemtico riguroso de un sistema de control de retroalimentacin
en el ao 1868. Por lo tanto, en relacin con este lenguaje escrito, que podramos llamar el perodo anterior
a 1868 sobre la prehistoria de control automtico.
Despus de Friedland, podramos llamar el perodo comprendido entre 1868 y principios de 1900 el perodo
primitivo de control automtico. Es normal que llamamos el perodo desde entonces hasta 1960 el perodo
clsico, y el perodo de 1960 a travs de los tiempos actuales la poca moderna.
Ahora vamos a avanzar rpidamente a travs de la historia de los controles automticos. Una referencia
para el perodo de -300 a travs de la revolucin industrial se proporciona por [Mayr 1970]. Otras referencias
importantes que se utilizan en la preparacin de esta seccin incluye [M. Bokharaie 1973] y discusiones
personales con JD Aplevich de la Universidad de Waterloo, KM Przyluski de la Academia Polaca de Ciencias,
y W. Askew, un antiguo compaero de LTV Misiles y Space Corporation y vicepresidente de E-Systems.
Los relojes de agua de los griegos y los rabes. La motivacin principal para el control de retroalimentacin
en los tiempos de la antigedad fue la necesidad de la determinacin exacta del tiempo. As, en -270 los
griegos inventaron la Ktesibios un regulador de otador para un reloj de agua. La funcin de este regulador
es mantener el nivel de agua en un tanque a una profundidad constante. Esta profundidad constante produce
un ujo constante de agua a travs de un tubo en la parte inferior de la cisterna que llena un segundo tanque
a una velocidad constante. El nivel de agua en el segundo tanque , dependa del tiempo transcurrido. El
regulador de Ktesibios utiliza un otador para controlar el ujo de agua a travs de una vlvula, cuando
el nivel de agua baja la vlvula abre y se repone el depsito. Este regulador de otacin realiza la misma
funcin que el sistema de un inodoro moderno. Un regulador de otacin fue utilizado por Filn de Bizancio
en -250 para mantener un nivel constante de aceite en una lmpara.
Durante el siglo I DC Hern de Alejandra desarroll reguladores de otador para los relojes de agua.
Los griegos usaban el regulador de otador y dispositivos similares para nes tales como la dosicacin
automtica de vino, el diseo de sifones para mantener constantes las diferencias de nivel de agua entre dos
depsitos y la apertura de puertas del templo. Estos dispositivos podran ser llamados "gadgets", ya que
fueron de los primeros ejemplos de una idea en busca de una aplicacin.
En el ao 800 hasta 1200 varios ingenieros rabes como los tres hermanos Musa, Al-Jazari e Ibn Al-
Saati utilizan reguladores de otador para los relojes de agua y otras aplicaciones. Durante este perodo, el
importante principio de retroalimentacin de "encendido / apagado" fue utilizado, que viene de nuevo en
conexin con un mnimo de tiempo de los problemas en la dcada de 1950.
Cuando Bagdad cay ante los mongoles en 1258 todo el pensamiento creativo a lo largo de estas lneas
lleg a su n. Por otra parte, la invencin del reloj mecnico en el siglo 14 hizo el reloj de agua obsoleto
(el reloj mecnico no es un sistema de control de retroalimentacin.). El regulador de otador no vuelve a
aparecer hasta su uso en la Revolucin Industrial.
Junto con una preocupacin por su lugar en el tiempo, en el hombre primitivo haba una preocupacin por
su lugar en el espacio. Vale la pena mencionar que un sistema de control de pseudo-informacin se desarroll
en China en el siglo 12 para la navegacin. La carroza orientada hacia el sur tena una estatua que mediante
un mecanismo de engranajes conectado a las ruedas del carro lograba que continuamente apuntara hacia
el sur. Utilizando la informacin de direccin proporcionada por la estatua, el conductor puede seguir un
camino recto. Llamamos a esto un sistema de control "pseudo-feedback" , ya que tcnicamente no implican
retroalimentacin a menos que las acciones del dispositivo se consideren como parte del sistema. Por lo tanto,
no es un sistema de control automtico.
La Revolucin Industrial. La Revolucin Industrial en Europa despus de la introduccin de motores pri-
marios o las mquinas de auto-conducido se caracteriz por la invencin de molinos de grano avanzados,
hornos, calderas, y la mquina de vapor. Estos dispositivos no podran ser adecuadamente regulados de
manera manual, y as surgi un nuevo requisito para los sistemas de control automtico. Una variedad de
dispositivos de control fue inventado, incluidos los reguladores por otador, reguladores de temperatura,
reguladores de presin y dispositivos de control de velocidad.
J. Watt invent su mquina de vapor en 1769, y esta fecha marca el principio aceptado de la Revolucin
Industrial. Sin embargo, las races de la revolucin industrial se remonta a los aos 1600 o anteriores con
el desarrollo de los molinos y el horno. T. Newcomen en 1712, construy la primera mquina de vapor; sin
embargo, las primeras mquinas de vapor eran inecientes y reguladas manualmente, haciendo que sea menos
adecuado para el uso industrial. Es muy importante darse cuenta de que la Revolucin Industrial no comenz
hasta la invencin de los motores y de la mejora de los sistemas de control automtico para regularlos.
The Millwrights. Los molineros de Gran Bretaa desarrollaron una variedad de dispositivos de control de
retroalimentacin. La cola de milano, inventado en 1745 por el britnico herrero E. Lee, se compona de un
pequeo ventilador montado en ngulo recto con la rueda principal de un molino de viento. Su funcin era
sealar el molino de viento de forma continua en la direccin del viento.
El molino de la tolva era un dispositivo que regula el ujo de grano en un molino en funcin de la velocidad
de rotacin de la rueda de molino. Que estaba en uso en una forma bastante renada en cerca de 1588.
Para la construccin de un controlador por realimentacin, es importante contar con adecuados instru-
mentos de medicin. Los constructores de molinos desarrollaron varios dispositivos para la deteccin de la
velocidad de rotacin. Con el uso de estos sensores, varios dispositivos de regulacin de velocidad se inven-
taron, como aspas del molino de autorregulacin. Mucha de la tecnologa de los molineros se desarroll ms
tarde para su uso en la regulacin de la mquina de vapor.
Reguladores de temperatura. Cornelis Drebbel de Holanda pas algn tiempo en Inglaterra y en un breve
perodo con el emperador Rodolfo II en Praga, junto con su contemporneo Kepler J.. Alrededor de 1624
desarroll un sistema de control automtico de temperatura de un horno, motivado por su creencia de que los
metales base podran ser convertidos en oro, mantenindolos a una temperatura constante precisa durante
largos periodos de tiempo. Tambin us este regulador de la temperatura en una incubadora para pollos.
Los reguladores de temperatura fueron estudiados por JJ Becher en 1680, y utilizados de nuevo en una
incubadora por el prncipe de Conti y R.-AF Raumur de en 1754. El "centinela de registro" se desarroll en
Estados Unidos por W. Henry alrededor de 1771, quien sugiri su uso en hornos de qumica, en la fabricacin
de acero y porcelana, y en el control de la temperatura de un hospital. No fue sino hasta 1777, sin embargo,
que un regulador de temperatura para usos industriales ha sido desarrollado por Bonnemain, que lo utiliz
para una incubadora. Su dispositivo se instal ms tarde en el horno de una planta de calefaccin de agua
caliente.
Reguladores del otador. La regulacin del nivel de un lquido se necesitaba en dos reas principales en los
nales de 1700: en la caldera de una mquina de vapor y en los sistemas de distribucin de agua. Por lo
tanto, el regulador de otacin recibi un nuevo inters, especialmente en Gran Bretaa.
En su libro de 1746, W. Salmn present precios cotizados para reguladores con otador utilizados para
mantener el nivel de depsitos de agua en casa. Este regulador se utiliz en las primeras patentes para el
inodoro alrededor de 1775. El inodoro fue perfeccionado por Thomas Crapper, un fontanero de Londres, que
fue nombrado caballero por la reina Victoria por sus inventos.
El primer uso conocido de un regulador de vlvula de otador en una caldera de vapor se describe en una
patente concedida a J. Brindley en 1758. En Siberia, el minero del carbn II Polzunov desarroll en 1765 un
regulador de otador para una mquina de vapor que llev a los acionados de los altos hornos. En 1791,
cuando fue adoptada por la rma de Boulton y Watt, el regulador de otacin era de uso comn en los
motores de vapor.
Los reguladores de presin. Otro problema asociado con la mquina de vapor es el de la regulacin de presin
de vapor en la caldera, por el vapor que mueve el motor y que se debe a una presin constante. En 1681 D.
Papin invent una vlvula de seguridad de una olla a presin, y en 1707 se utiliz como un dispositivo de
regulacin en su mquina de vapor. A partir de entonces, era una caracterstica estndar en las mquinas
de vapor.
El regulador de presin se perfeccion en 1799 por R. Delap y tambin por M. Murray. En 1803 un regulador
de presin se combina con un regulador de otacin por Boulton y Watt para el uso en sus motores de vapor.
Gobernadores centrfugos. Las mquinas de vapor proporcionaron por primera vez un movimiento alternativo
de salida que regula el uso de un dispositivo conocido como catarata, similar a una vlvula de otador. La
catarata se origin en los motores de bombeo de las minas de carbn Cornwall. El Motor de J. Watt de vapor
con un movimiento rotativo de salida haba llegado a su madurez en 1783, cuando el primero se vendi. El
principal incentivo para su desarrollo fue, evidentemente, con la esperanza de introducir un motor principal
en la molienda. Usando el motor de salida rotativo, el molino de vapor Albion entr en funcionamiento a
principios de 1786. Un problema asociado con la mquina de vapor rotatoria es la de regular la velocidad
de la revolucin. Algunas de las tecnologas de regulacin de velocidad de la molineros se han desarrollado
y extendido para este n.
En 1788 Watt complet el diseo del gobernador yball centrfugo para regular la velocidad de la mquina
de vapor rotatoria. Este dispositivo emplea dos pivotes yballs giratorios que son lanzados hacia afuera
por la fuerza centrfuga. Con una velocidad de rotacin mayor, los contrapesos giran ms hacia afuera y
arriba, activando la operacin de una vlvula de estrangulacin que se desacelera el motor. Por lo tanto, una
velocidad constante se ha logrado de forma automtica.
Los dispositivos de retroalimentacin que se han mencionado anteriormente han desempeado un papel
discreto como parte de la maquinaria que controlaban. Por otro lado, la operacin del gobernador yball
era claramente visible, incluso para el ojo inexperto, y su principio tuvo un sabor extico que a muchos les
pareca encarnar la naturaleza de la nueva era industrial. Por lo tanto, el gobernador lleg a la conciencia
del mundo de la ingeniera y se convirti en una sensacin en toda Europa. Este fue el primer uso del control
de retroalimentacin de los cuales no haba conciencia popular.
Vale la pena sealar que la palabra griega para el gobernador es ku ,E rnan. En 1947, Norbert Wiener
en el MIT, estaba buscando un nombre para su nueva disciplina de la teora de autmatas de control y
comunicacin en el hombre y la mquina. En la investigacin del gobernador yball de Watt, investig
tambin la etimologa de la palabra ku ,E rnan y se encontr con la palabra griega timonel, ku ,E RNT V.
Por lo tanto, se seleccion el nombre de la ciberntica. Alrededor de 1790 en Francia, los hermanos Prier
desarrollaron un regulador de otador para controlar la velocidad de un motor de vapor, pero su tcnica no
era rival para el regulador centrfugo, y fue sustituido pronto.
El pndulo.. Despus de haber comenzado nuestra actividad de control automtico con los relojes de agua de
la antigua Grecia, completamos esta parte de la historia con un retorno a la preocupacin de la humanidad
con el tiempo. El reloj mecnico inventado en el siglo 14 no es un sistema de retroalimentacin de lazo cerrado
de control, pero un dispositivo de lazo abierto oscilante cuya precisin est garantizada por la proteccin
contra las perturbaciones externas. En 1793, Breguet, el relojero ms importante de su tiempo, invent
un sistema de retroalimentacin de bucle cerrado para sincronizar los relojes de bolsillo. El "sympathique
pendule" de Breguet utiliz un caso especial de regulacin de velocidad. Consista en un cronmetro, de de
gran precisin y exactitud, con un montaje de un reloj de bolsillo. El reloj de bolsillo para la sincronizacin
se coloca en el montaje un poco antes de las 12 horas, momento en el que surge de un aller el cronmetro, se
inserta en el reloj, y comienza un proceso de ajuste automtico del brazo de la regulacin de la primavera el
equilibrio del reloj. Despus de una colocacin de algunas de las vigilias de la sympathique pendule, el brazo
de la regulacin se ajusta automticamente. En cierto sentido, este dispositivo se utiliza para transmitir la
precisin del cronmetro grande para el reloj de bolsillo porttil.
Ecuaciones Diferenciales. El diseo de los sistemas de control de retroalimentacin a travs de la Revolucin
Industrial fue por ensayo y error, junto con una gran intuicin de ingeniera. Por lo tanto, era ms un arte que
una ciencia. A mediados de 1800, las matemticas se utilizaron por primera vez para analizar la estabilidad
de los sistemas de control de retroalimentacin. Puesto que la matemtica es el lenguaje formal de la teora
de control automtico, podramos llamar el perodo anterior a este momento la prehistoria de la teora de
control.
En 1840, el Astrnomo Real Britnico de Greenwich, Airy GB, desarroll un dispositivo de retroali-
mentacin para apuntar un telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de velocidad que apuntaba
el telescopio automticamente para compensar la rotacin de la tierra, ofreciendo la posibilidad de estudiar
una estrella dada por un tiempo prolongado.
Por desgracia, Airy descubri que por un diseo inadecuado del bucle de control de retroalimentacin,
algunas oscilaciones se introdujeron en el sistema. l fue el primero en hablar de la inestabilidad de los
sistemas de circuito cerrado, y el primero en utilizar las ecuaciones diferenciales en su anlisis [Airy 1840].
La teora de ecuaciones diferenciales era por ese entonces bien desarrollada, debido al descubrimiento del
clculo innitesimal por I. Newton (1642-1727) y GW Leibniz (1646-1716), y el trabajo de los hermanos
Bernoulli (nales de 1600 y principios de 1700 ), JF Riccati (1676-1754), y otros. El uso de las ecuaciones
diferenciales en el anlisis del movimiento de los sistemas dinmicos fue establecido por JL Lagrange (1736-
1813) y WR Hamilton (1805-1865).
Teora de la estabilidad. Los primeros trabajos en el anlisis matemtico de sistemas de control fue en trmi-
nos de ecuaciones diferenciales. JC Maxwell analiz la estabilidad de yball del gobernador de Watt[Maxwell
1868]. Su tcnica era para linealizar las ecuaciones diferenciales del movimiento para encontrar la ecuacin
caracterstica del sistema. Se estudi el efecto de los parmetros del sistema en la estabilidad y demostr que
el sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa. Con el trabajo de
Maxwell, podemos decir que la teora de los sistemas de control se estableci rmemente. EJ Routh desarroll
una tcnica numrica para determinar cuando una ecuacin caracterstica tiene races estables [Routh 1877].
El ruso Vishnegradsky II [1877] analiza la estabilidad de los reguladores mediante ecuaciones diferenciales,
independientemente de Maxwell. En 1893, AB Stodola estudia la regulacin de una turbina de agua utilizando
las tcnicas de Vishnegradsky. Desarroll el modelado de la dinmica del actuador e incluy la demora de
el mecanismo de accionamiento en su anlisis. Sin darse cuenta de la obra de Maxwell y Routh, se plantea
el problema de la determinacin la estabilidad de la ecuacin caracterstica de A. Hurwitz [1895], que se
resolvi de forma independiente.
El trabajo de AM Lyapunov fue fundamental en la teora de control. l estudi la estabilidad de las
ecuaciones diferenciales no lineales con una nocin generalizada de la energa en 1892 [Lyapunov 1893]. Por
desgracia, aunque su trabajo se aplic y sigui en Rusia, permaneci desconocido all hasta aproximadamente
1960, cuando su importancia se nalmente se reconoci. El ingeniero britnico O. Heaviside invent el
clculo operacional en 1892-1898. l estudi el comportamiento transitorio de sistemas, la introduccin de
un concepto equivalente al de la funcin de transferencia.
La teora del sistema. Es en el estudio de la teora de los sistemas de control de retroalimentacin que tiene
su lugar la organizacin del conocimiento humano. As, el concepto de un sistema como una entidad dinmica
con "entradas" y "salidas" de unirse a otros sistemas y con el medio ambiente es un requisito previo clave
para el futuro desarrollo de la teora de control automtico. La historia de la teora del sistema requiere un
estudio completo en s mismo.
Durante los siglos XVIII y XIX, la obra de A. Smith en economa [La Riqueza de las Naciones Unidas,
1776], los descubrimientos de Darwin CR [El Origen de las Especies Mediante la Seleccin Natural 1859], y
otros desarrollos en la poltica, la sociologa y otras reas estaban teniendo un gran impacto en la conciencia
humana. El estudio de la losofa natural era una consecuencia del trabajo de los lsofos griegos y rabes,
y las contribuciones fueron hechas por Nicols de Cusa (1463), Leibniz y otros. Los acontecimientos del
siglo XIX, con sabor de la revolucin industrial y un sentido de expansin de la conciencia en la geopoltica
mundial y en la astronoma tuvieron una profunda inuencia en esta losofa natural. A principios de 1900,
AN Whitehead [1925], con su losofa de "mecanismo orgnico", L. von Bertalany [1938], con sus principios
jerrquicos de la organizacin, y otros haban empezado a hablar de una "teora general del sistema". En
este contexto, la evolucin de la teora de control podra continuar.
La comunicacin masiva y el telfono del sistema de Bell. A principios del siglo 20 hubo dos acontecimientos
importantes desde el punto de vista de la teora de control: el desarrollo de las comunicaciones telefnicas y
de masas, y las dos guerras mundiales.
El anlisis matemtico de sistemas de control hasta ahora haba sido llevado a cabo utilizando las ecua-
ciones diferenciales en el dominio del tiempo. En los laboratorios Bell en los aos 1920 y 1930, el dominio de
la frecuencia, los planteamientos desarrollados por P.-S. de Laplace (1749-1827), J. Fourier (1768-1830), AL
Cauchy (1789-1857), fueron explorados y utilizados en los sistemas de comunicacin.
Un problema importante con el desarrollo de un sistema de comunicacin de masas que se extiende a
grandes distancias es la necesidad de ampliar peridicamente la seal de voz en las lneas telefnicas de larga
distancia. Desafortunadamente, a menos que se haciera con cuidado, no slo la informacin sino tambin el
ruido se amplica. Por lo tanto, el adecuado diseo de amplicadores repetidores es de suma importancia.
Para reducir la distorsin en los amplicadores de repeticin, SA Negro demostr la utilidad de la retroal-
imentacin negativa en el ao 1927 [Negro 1934]. El problema del diseo fue la introduccin de un cambio de
fase en las frecuencias correctas en el sistema. La teora de la regeneracin para el diseo de amplicadores
estables fue desarrollada por H. Nyquist [1932]. l tom su criterio de estabilidad de Nyquist basado en el
diagrama polar de una funcin compleja. HW Bode en 1938, utiliza los grcos de frecuencia y magnitud
de respuesta de fase de una funcin compleja [Bode 1940]. l investig la estabilidad a lazo cerrado con las
nociones de ganancia y margen de fase.
Las guerras mundiales y de control clsico. Como la comunicacin de masas y formas de viajar ms rpido
hizo el mundo ms pequeo, haba mucha tensin, con los hombres a probar su lugar en una sociedad global.
El resultado fue la Guerra Mundial, durante el cual el desarrollo de sistemas de control de retroalimentacin
se convirti en una cuestin de supervivencia.
Un importante problema militar durante este perodo fue el control y la navegacin de los buques, que
eran cada vez ms avanzadas en su diseo. Entre los primeros proyectos fue el diseo de los sensores con el
propsito de control en bucle cerrado. En 1910, EA Sperry invent el giroscopio, que utiliz en la estabilizacin
y la direccin de los barcos, y ms tarde en el control de la aeronave.
N. Minorsky [1922] introdujo su controlador de tres trminos para la direccin de los barcos, convirtindose
as en el primero en utilizar el proporcional-integral-derivativo (PID). Uno de los problemas principales
durante el perodo de las guerras mundiales fue la de la precisin de puntera de armas de fuego a bordo del
barco en movimiento y las aeronaves. Con la publicacin de "Teora de los servomecanismos" por HL Hazen
[1934], se inici el uso de la teora de control en este tipo de problemas matemticos. En su documento,
Hazen acu el trmino servomecanismos, lo que implica una relacin maestro / esclavo en los sistemas.
Los visores de bombardeo Norden, que se desarrollaron durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaron
repetidores de sincronizacin para transmitir informacin sobre la altitud de la aeronave y la velocidad del
viento y las perturbaciones de los visores de bombardeo, garantizando el diseo de armas precisas.
M.I.T Laboratorio de Radiacin. Para estudiar el control y los problemas de procesamiento de la informacin
asociada con el radar inventado recientemente, el Laboratorio de Radiacin se estableci en el Instituto de
Tecnologa de Massachusetts en 1940. Gran parte del trabajo en teora de control durante la dcada de 1940
sali de este laboratorio.
Mientras trabajaba en un proyecto de MIT / Sperry Corporation en 1941, se reconocen los efectos perjudi-
ciales de ignorar el ruido en el diseo del sistema de control. Se dieron cuenta de que la tecnologa en dominio
de frecuencia desarrollado en los Laboratorios Bell podra ser empleado para hacer frente a los efectos del
ruido, y se utiliza este enfoque para disear un sistema de control para un radar aerotransportado. Este xito
demuestra de manera concluyente la importancia de las tcnicas de dominio de la frecuencia en el diseo de
sistemas de control [Hall 1946].
Gracias a el uso de enfoques de diseo basados en la funcin de transferencia, el diagrama de bloques, y
los mtodos de dominio de la frecuencia, haba un gran xito en el diseo de los controles en el Laboratorio
de Radiacin. En 1947, NB Nichols desarroll su carta de Nichols para el diseo de sistemas de captacin.
Con el trabajo del MIT, la teora de los servomecanismos lineales se estableci rmemente. Un resumen de
los anlisis de laboratorio del MIT de radiacin se presenta en la Teora de los servomecanismos [James,
Nichols y Phillips, 1947].
Con sus trabajos en la aviacin norteamericana, WR Evans [1948] present su tcnica de lugar de races,
que proporcionan una forma directa para determinar la ubicacin de los polos de lazo cerrado en el plano-s.
Posteriormente, durante la dcada de 1950, el trabajo en control se centr en mayor parte en el plano s, y
en la obtencin de las caractersticas de la respuesta al escaln en lazo cerrado en trminos de tiempo de
subida, el sobreimpulso, y errores de o-set.
Anlisis Estocstico. Durante este perodo, las tcnicas estocsticas se introdujeron en el control y la teora
de la comunicacin. En el MIT en 1942, N. Wiener [1949] analiza los sistemas de procesamiento de la
informacin utilizando los modelos de los procesos estocsticos, que trabajan en el dominio de la frecuencia,
desarroll un ltro estadsticamente ptimo para aplicaciones jas de seales en tiempo continuo que mejora
la relacin seal-ruido en un sistema de comunicacin. El ruso AN Kolmogorov [1941], desarrolla una teora
de procesos estocsticos estacionarios en tiempo discreto.
El perodo clsico de la teora de control. La teora de control automtico utilizando las tcnicas de dominio
de la frecuencia haba alcanzado la mayora de edad, consolidndose como un paradigma (en el sentido de
Kuhn [1962]). Por un lado, una teora matemtica rme de servomecanismos se haba establecido, y en las
otras tcnicas de ingeniera de diseo no se haban dejado de utilizar. El perodo posterior a la Segunda
Guerra Mundial, se puede llamar el perodo clsico de la teora de control. Se caracteriza por la aparicin
de los primeros textos [MacColl 1945; Lauer, Lesnick, y Matdon 1947, Brown y Campbell, 1948; Castao y
1951, Mayer; Truxall 1955], y por las herramientas de diseo simple que proporcionan una gran intuicin y
soluciones de los problemas. Estas herramientas se han aplicado con clculos manuales, o en la mayora de
las reglas de diapositivas, junto con tcnicas grcas.
La Edad Moderna del Control. Con el advenimiento de la era espacial, el diseo de controles en los Estados
Unidos se apart de las tcnicas de dominio de la frecuencia de la teora de control clsica y fue de vuelta a
las tcnicas de ecuacin diferencial de la dcada de 1800, que se expresa en el dominio del tiempo.
El paradigma de la teora de control clsica era muy adecuado para los problemas de los controles de
diseo durante e inmediatamente despus de las guerras mundiales. El enfoque de dominio de la frecuencia
era apropiado para lineal invariante en el tiempo los sistemas. Es mejor cuando se trata de sistemas single-
input/single-output (SISO), pero las tcnicas grcas eran inconvenientes para aplicar con mltiples entradas
y salidas.
El diseo de los controles clsicos haba tenido algunos xitos con los sistemas no lineales. Utilizando las
propiedades de rechazo de ruido de las tcnicas de dominio de la frecuencia, un sistema de control puede
ser diseado de forma que es robusto a las variaciones en los parmetros del sistema y errores de medicin
y perturbaciones externas. Por lo tanto, las tcnicas clsicas pueden ser utilizadas en una versin lineal de
un sistema no lineal, dando buenos resultados en un punto de equilibrio sobre el cual el comportamiento del
sistema es aproximadamente lineal.
Las tcnicas en el dominio de la frecuencia tambin pueden aplicarse a los sistemas con los tipos simples
de no linealidad utilizando el mtodo de la funcin de transferencia, que se basa en el criterio de Nyquist.
Esta tcnica fue utilizada por primera vez por el Groszkowski Polo J. en el diseo del transmisor de radio
antes de la Segunda Guerra Mundial, y formalizado en 1964 por J. Kudrewicz.
Por desgracia, no es posible disear sistemas de control avanzado para sistemas no lineales multivariables,
como las que surgen en las aplicaciones aeroespaciales, con la suposicin de linealidad y el tratamiento de
los pares de transmisin single-input/single-output uno a la vez.
En la Unin Sovitica, hubo una gran actividad en el diseo de los controles no lineales. Siguiendo el
ejemplo de Lyapunov, la atencin se centr en las tcnicas de dominio de tiempo. En 1948, Ivachenko haba
investigado el principio de control conmutado, donde se enciende la seal de control de forma discontinua
entre los valores discretos. Tsypkin utiliza el plano de fases para el diseo de los controles no lineales en el
ao 1955. VM Popov [1961], desarroll0 su criterio de crculo para el anlisis de estabilidad lineal.
Sputnik 1957. Dada la historia de la teora de control en la Unin Sovitica, es natural que el primer
satlite, Sputnik, fue lanzado en 1957. La primera conferencia de la recin formada Federacin Internacional
de Control Automtico (IFAC) se llev a cabo adecuadamente en Mosc en 1960.
El lanzamiento del Sputnik generado una enorme actividad en los Estados Unidos en el diseo de controles
automticos. Sobre el fracaso de un paradigma, un retorno a los principios histricos y naturales se requiere.
Por lo tanto, estaba claro que el regreso era necesario para las tcnicas de dominio de tiempo de lo "primitivo"
perodo de la teora de control, que se basan en ecuaciones diferenciales. Debe tenerse en cuenta que el
trabajo de Lagrange y de Hamilton hace que sea fcil de escribir las ecuaciones no lineales de movimiento
para muchos sistemas dinmicos. Por lo tanto, se necesitaba una teora de control que pudiera hacer frente
a tales ecuaciones diferenciales no lineales. Es muy notable que, en casi exactamente 1960, las principales
novedades se produjeron de forma independiente en varios frentes en la teora de la comunicacin y control.
Navegacin. En 1960, CS Draper invent su sistema de navegacin inercial, giroscopios que utilizan la
informacin proporcionada precisa sobre la posicin de un cuerpo en movimiento en el espacio, como un
barco, aeronave o nave espacial. Por lo tanto, los sensores apropiados para el diseo de la navegacin y los
controles fueron desarrollados.
Optimalidad en los sistemas naturales. Johann Bernoulli mencionada por primera vez el principio de opti-
malidad en relacin con el problema braquistocrona en 1696. Este problema fue resuelto por los hermanos
Bernoulli y por I. Newton, y se hizo evidente que la bsqueda de la optimizacin es una propiedad fun-
damental de adaptacin en los sistemas naturales. Diversos principios de optimizacin se han investigado,
incluido el principio de tiempo mnimo en la ptica de la P. de Fermat (1600), la obra de L. Euler en 1744,
y el resultado de Hamilton que un sistema se mueve de tal manera que se minimice el tiempo de integracin
de la diferencia entre las energas cintica y potencial.
Estos principios de optimizacin son todos principios mnimos. Curiosamente, en el 1900, A. Einstein
demostr que, en relacin con el sistema de coordenadas 4-D el espacio-tiempo, el movimiento de los sistemas
ocurre de tal manera que se maximice el tiempo.
1.2 Caractersticas de los sistemas de control.
Hay muchas razones para emplear sistemas de control. Desde la perspectiva de la ingeniera, las dos ms
importantes son lograr una respuesta satisfactoria y un desempeo robusto, como se describe en esta seccin.
Respuesta. Se dice que una planta produce una respuesta satisfactoria si su salida sigue o hace un
seguimiento de una entrada de referencia especicada. El proceso de mantener la salida de la planta cerca
de la entrada de referencia se conoce como regulacin.
Robustez. Se dice que un sistema de control es robusto si exhibe una buena regulacin, a pesar de la
presencia de perturbaciones externas (por ejemplo, la turbulencia que afecta el vuelo de un avin) y ante
cambios en los parmetros de la planta debidos a la variacin de condiciones ambientales.
Respuesta transitoria
La respuesta transitoria tambin es importante por razones estructurales: una respuesta transitoria de-
masiado rpida podra ocasionar lesiones fsicas permanentes. En el disco duro de una computadora, una
respuesta transitoria contribuye al tiempo necesario para leer o escribir en este En este libro establecemos
deniciones cuantitativas para la respuesta transitoria. A continuacin analizamos el sistema por si respuesta
transitoria existente. Por ltimo, ajustamos parmetros o diseamos componentes para obtener una respuesta
transitoria deseada, que es el primer objetivo del anlisis y diseo.
Respuesta en estado estable
Otra meta del anlisis y diseo se concentra en la respuesta en estado estable. Como hemos visto, esta
respuesta se asemeja a la entrada y suele ser lo que queda despus que las respuestas transitorias la han
decado a cero. Por ejemplo, esta respuesta puede ser un elevador detenido cerca del cuarto piso, o la cabeza
de una unidad de disco (Figura 1.2) que nalmente se detiene en la pista correcta.
Estabilidad
El estudio de respuesta transitoria y error en estado estable es discutible si el sistema no tiene estabilidad.
Para explicar la estabilidad, comenzamos desde el hecho de que la respuesta total de un sistema es la suma
de la respuesta libre y la respuesta forzada. Una respuesta libre describe la forma en que el sistema disipa
o adquiere energa. La forma o naturaleza de esta respuesta depende solo del sistema, no de la entrada; por
otra parte, la forma o naturaleza de la respuesta forzada depende de la entrada. As, para un sistema lineal,
podemos escribir:
Respuesta total = Respuesta libre + Respuesta forzada
FIGURE 1.2. Unidad de disco duro de computadora [4].
Para que un sistema de control sea considerada estable, la respuesta libre debe
1.Finalmente aproximarse a cero, dejando as solo la respuesta forzada, o bien
2.Oscilar
En algunos sistemas, sin embargo, la respuesta libre crece sin lmite en lugar de disminuir a cero u oscilar.
En ltima instancia, la respuesta libre es tan grande, mucho ms que la respuesta forzada, por lo que el
sistema ya no est controlado. Esta condicin, llamada inestabilidad, podra llevar a la autodestruccin del
dispositivo fsico si los paros lmite no son parte del diseo. Los sistemas de control deben ser diseados para
ser estables, esto es, su respuesta libre de decaer a cero a medida que el tiempo se aproxima al innito, u
oscila.
El estudio de la estabilidad de un sistema tiene que ver con que el comportamiento del sistema (respuesta)
siempre permanezca dentro de lmites aceptables. Por otra parte, las consideraciones sobre sensibilidad son
importantes en el diseo de sistemas de control. Ya que todos los elementos fsicos tienen propiedades que
cambian con el tiempo y con las condiciones ambientales, no se pueden considerar a los parmetros de un
sistema de control como completamente estacionarios durante la vida de operacin del sistema.
1.3 Clasicacin de los sistemas de control
Despus de tener una cierta comprensin de la historia de la teora de control automtico, ahora podemos
discutir brevemente la losofa de la teora del control clsico y moderno.
Control clsico.. La teora del control clsico se expresa de forma natural en el dominio de la frecuencia y el
plano-s. Basndose en los mtodos de transformacin, es sobre todo aplicable para sistemas del tipo lineal
invariante en el tiempo, a pesar de que algunas extensiones de los sistemas no lineales se realizaron mediante
anlisis de la funcin de transferencia.
La descripcin del sistema necesario para el diseo de controladores utilizando los mtodos de Nyquist y
Bode utilizan la magnitud y la fase de la respuesta de frecuencia. Esto es una ventaja ya que la respuesta
de frecuencia puede ser medida experimentalmente. La funcin de transferencia puede ser calculada para el
diseo del lugar de races.. El diagrama de bloques es muy usado para determinar las funciones de transferen-
cia de sistemas compuestos. Una descripcin exacta de la dinmica interna del sistema no es necesario para
el diseo clsico, es decir, slo el comportamiento de entrada / salida del sistema es de gran importancia.
El diseo puede ser realizado a mano con tcnicas grcas. Estos mtodos imparten una gran cantidad de
intuicin y permiten que el diseador del control cuente con una amplia gama de posibilidades de diseo, de
modo que los sistemas de control resultantes no son nicos. El proceso de diseo es un arte de ingeniera.
Un sistema real tiene perturbaciones y la medicin de ruido, y no puede ser descrito con exactitud por el
modelo matemtico utilizado para el diseo. La teora clsica es natural para el diseo de sistemas de control
que son robustos a estos trastornos, dando un buen rendimiento de lazo cerrado, a pesar de ellos. El diseo
robusto se lleva a cabo utilizando nociones como margen de ganancia y fase.
Los compensadores simples como proporcional-integral-derivativo (PID) y el de atraso de fase se utilizan
generalmente en la estructura de control. Los efectos de estos controles en los diagramas de Nyquist, Bode
y grcos del lugar de races son fciles de entender de manera que una estructura compensador adecuado
puede ser seleccionado. Una vez diseado, el compensador puede ajustarse fcilmente en lnea.
Un concepto fundamental en el control biolgico clsico es la capacidad para describir las propiedades de
lazo cerrado en trminos de lazo abierto. Por ejemplo, los diagramas de Nyquist, Bode y grcos del lugar de
races se encuentran en trminos de la funcin de transferencia a lazo abierto. Una vez ms, las propiedades
de alteracin de circuito cerrado, rechazo y error de estado estacionario puede ser descrito en trminos de la
sensibilidad.
La teora del control clsico es difcil de aplicar en Mltiples Entradas Mltiples Salidas (MIMO), o los
sistemas de multilazo. Debido a la interaccin de los lazos de control en un sistema multivariable, cada
funcin de transferencia single-input/single-output (SISO) puede tener propiedades aceptables en trminos
de respuesta al escaln y robustez, pero el control de movimiento coordinado del sistema puede dejar de ser
aceptable.
Por lo tanto, diseos clsicos MIMO o multilazo requieren de un esfuerzo laborioso utilizando el enfoque
de cerrar un ciclo a la vez por medio de tcnicas grcas. El lugar de las races, por ejemplo, se debe trazar
para cada elemento de la ganancia, teniendo en cuenta las ganancias previamente seleccionadas. Este es un
procedimiento de ensayo y error que puede requerir varias iteraciones, y no garantiza buenos resultados, o
incluso la estabilidad de lazo cerrado.
El dominio de la frecuencia multivariable fue un enfoque desarrollado por la escuela britnica durante la
dcada de 1970, as como la teora de la retroalimentacin cuantitativa, y logro superar muchas de estas
limitaciones, proporcionando un enfoque ecaz para el diseo de muchos de los sistemas MIMO.
La losofa de control moderno. El diseo de controles moderno es fundamentalmente una tcnica de dominio
del tiempo. Se requiere un modelo exacto de espacio de estado del sistema a controlar, o de la planta, . Esta
es una ecuacin vectorial diferencial de primer orden de la forma
dr,dt = r +1n
j = Cr
donde r(t) es un vector de variables internas o estados del sistema, n(t) es un vector de entradas de control,
y j(t) es un vector de resultados medibles. Es posible aadir trminos de ruido para representar el proceso
de medicin y los ruidos. Tenga en cuenta que la planta se describe en el dominio del tiempo.
El poder del control moderno tiene sus races en el hecho de que el modelo de espacio de estado puede
tambin representar un sistema MIMO como un sistema SISO. Es decir, u (t) yy (t) en general son vectores
cuyas entradas son las entradas y salidas individuales escalares. Por lo tanto, A, B, C son matrices cuyos
elementos describen las interconexiones del sistema dinmico.
Las tcnicas de control moderno fueron primero rmemente establecidas para los sistemas lineales. Su
extensin a los sistemas no lineales se puede hacer utilizando el mtodo de Lyapunov, que se extiende
fcilmente a los sistemas MIMO, programacin dinmica, y otras tcnicas. Los diseos de controles ptimos
en lazo abierto se pueden determinar para sistemas no lineales mediante la resolucin no lineal de dos
problemas en puntos de contorno .
Exactamente como en el caso clsico, algunas preguntas fundamentales sobre el funcionamiento del sistema
de circuito cerrado puede ser atacado mediante la investigacin de las propiedades de lazo abierto. Por
ejemplo, las propiedades de lazo abierto de controlabilidad y observabilidad dan una idea de lo que es
posible lograr mediante el control de retroalimentacin. La diferencia es que, para hacer frente al modelo de
espacio de estados, un buen conocimiento de matrices y lgebra lineal es necesario.
Para lograr el adecuado desempeo del lazo , un control de retroalimentacin de la forma
n = 1r
puede ser utilizado. La ganancia K de retroalimentacin es una matriz cuyos elementos son las ganancias de
control individual en el sistema. Ya que todos los estados se utilizan para la retroalimentacin, esto se llama
variable de retroalimentacin de estado. Tenga en cuenta que las ganancias de mltiples subsistemas y los
grandes sistemas son fciles de manejar en este marco. Por lo tanto, si hay n componentes del estado (donde
n puede ser muy grande en un sistema de distribucin aeroespacial o la energa) y los controles m escalar,
de modo que u (t) es un m-vector, entonces K es una matriz mxn con entradas mn, correspondiente a mn
lazos de control.
En el regulador lineal cuadrtico (LQR), la ganancia K es elegida para minimizar una funcin cuadrtica
el dominio del tiempo ndice de desempeo (PI) como
J =
Z
(rTQr +nT1n)dt
El mnimo se busca sobre todas las trayectorias de estado. Q y R son matrices de ponderacin que sirven como
parmetros de diseo. Sus elementos pueden ser seleccionados para proporcionar un rendimiento adecuado.
La clave para el diseo LQR es el hecho de que, si la ganancia de realimentacin K puede ser exitosamente
elegida para hacer J nito, entonces la integral implica que las normas de u (t) y x (t) estn acotadas. Si Q
y R se escogen correctamente, se asegurar que x (t) y u (t) tienden a cero con el tiempo. Esto garantiza la
estabilidad a lazo cerrado, as como limita las seales de control en el sistema de circuito cerrado.
Se puede demostrar, que el valor de K que minimiza el funcional de costo est dada por
1 = 1
1
1
o
donde S es una matriz nxn que satisface la ecuacin de Riccati
0 =
o +oo11
1
1
o +Q
.Siempre y cuando el sistema sea controlable y si Q y R se eligen adecuadamente, el K dado por estas
ecuaciones garantiza la estabilidad del sistema de circuito cerrado.
dr,dt = (11)r +1n.
En segundo lugar, esta tcnica es fcil de aplicar, incluso para plantas con mltiples entradas , ya que n(t)
puede ser un vector que tiene muchos componentes.
En tercer lugar, la solucin LQR se basa en la solucin de la ecuacin de diseo de la matriz, y por lo tanto
no es apropiado para clculos a mano. Afortunadamente, muchos paquetes de diseo estn disponibles en los
equipos digitales para la solucin de la ecuacin de diseo de Riccati S, y por lo tanto, para la obtencin de
K. De este modo, el diseo asistido por ordenador es una caracterstica esencial de los controles modernos.
La solucin LQR es formal y da una respuesta nica al problema del control de retroalimentacin una vez
que el parmetro de diseo Q ha sido seleccionado. De hecho, el arte del diseo de la ingeniera moderna
radica en la seleccin de las matrices Q y R.. Una vez que Q es adecuadamente seleccionado, la ecuacin de
diseo de la matriz est formalmente resuelto para una K nica que garantiza la estabilidad.
Observe que K es computado en trminos de las cantidades de lazo abierto A, B, Q, por lo que el diseo
moderno y clsico tienen esta caracterstica de la determinacin de propiedades en lazo cerrado. Sin embargo,
en el control moderno, todas las entradas de K se determinan al mismo tiempo mediante el uso de las
ecuaciones de diseo de la matriz. Esto corresponde al cierre de todo los bucles de control de retroalimentacin
al mismo tiempo, que est en completo contraste con el procedimiento de un circuito la vez en los controles
clsicos.
Desafortunadamente, el diseo formal LQR da muy poco sobre la naturaleza o las propiedades del sistema
en lazo cerrado. En los ltimos aos, esta deciencia se ha tratado de una variedad de puntos de vista.
Aunque el diseo LQR con realimentacin de estado garantiza la estabilidad a lazo cerrado, todos los
componentes del Estado rara vez se disponen para nes de retroalimentacin en un problema de diseo
prctico. Por lo tanto, la produccin de informacin de la forma
n = 1j
es ms til. Ecuaciones de diseo LQR para la retroalimentacin de salida son ms complicados.
1.4 Componentes de un sistema de control
En esta seccin vemos ms de cerca las caractersticas de respuesta de los sistemas de control. Tambin
estudiamos dos importantes conguraciones de los sistemas de control: lazo abierto y lazo cerrado.
Sistema de control.. Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una congu-
racin que proporcionar una respuesta deseada. La base para el anlisis de un sistema es el fundamento
proporcionado por la teora de los sistemas lineales, la cual supone una relacin de causa-efecto para los com-
ponentes de un sistema. Por tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado puede representarse
mediante un diagrama de bloques como el de la gura 1.3 .
Entrada y salida. Como ya dijimos, un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada
o estmulo dado. La entrada representa una respuesta deseada; la salida es la respuesta real. Las entidades
fsicas no pueden cambiar su estado (por ejemplo, su posicin o velocidad) de manera instantnea. El estado
cambia en una forma que est relacionada con el dispositivo fsico y con la manera en que adquiere o disipa
energa. A continuacin describimos dos conguraciones de sistemas de control: lazo abierto y lazo cerrado.
Podemos considerar que estas conguraciones son la estructura interna del sistema que se ilustra en la gura
1.3 .
La relacin entrada-salida representa la relacin de causa y efecto del proceso, la cual a su vez representa
el procesamiento de la seal de entrada para proporcionar una variable de seal de salida, frecuentemente
con una amplicacin de potencia.
Sistema en lazo abierto: Controlador y planta.. Los elementos de un sistema en lazo abierto se pueden dividir
en dos: el controlador y el proceso controlado o planta. Una seal de entrada se aplica al controlador, y la
salida es la seal actuante; la seal actuante controla el poceso de tal forma que la variable controlada se
desempee de acuerdo con los estandares preestablecidos. En la gura 1.3(a) se ilustra un sistema genrico
en lazo abierto formado por un subsistema llamado transductor de entrada, que transforma la entrada, a la
empleada por el controlador. El controlador maneja un proceso. A veces, la entrada se denomina referencia,
mientras que la salida se puede llamar variable controlada. Otras seales, por ejemplo las perturbaciones,
se muestran agregadas al controlador y a las salidas del proceso por medio de puntos suma que dan la
suma algebraica de sus seales de salida por medio de signos asociados. Por ejemplo, la planta puede ser un
horno o un sistema de aire acondicionado, donde la variable de salida es la temperatura. El controlador de
un sistema de calefaccin consta de vlvulas de combustible y del sistema elctrico que opera las vlvulas.
La caracterstica distintiva de un sistema en lazo abierto es que no puede compensar ninguna perturbacin
que se sume a la seal de actuacin del controlador (perturbacin 1 en la gura 1.3(a). Por ejemplo; si
el controlador es un amplicador electrnico y la perturbacin 1 es un ruido entonces cualquier ruido del
amplicador sumador en el primer punto suma tambin excitara el proceso, corrompiendo la salida con el
efecto del ruido. La salida de un sistema e lazo abierto se ve corrompida no solo por seales que se suman a
las seales de comando, sino tambin por perturbaciones de la salida (perturbacin 2 en la gura 1.3(a).El
sistema tampoco puede corregir estas perturbaciones.
FIGURE 1.3. Diagrama de bloques de sistemas de control:a) Sistema en lazo abierto b) Sistema en lazo cerrado [4].
Los sistemas en lazo abierto, entonces no corrigen perturbaciones y simplemente son guiados por la entrada.
Sistemas en lazo cerrado (control retroalimentado): Sensor y Comparador.. Lo que hace falta en el sistema de
control de lazo abierto para que sea ms exacto y ms adaptable es una conexin o retroalimentacin desde
la salida hasta la entrada del sistema. Para obetner un control ms exacto la seal debe ser realimentada
y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal proporcional a la diferencia de la
entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms trayectorias de
realimentacin como el que se acaba de describirse denomina sistema en lazo cerrado. La estructura genrica
de un sistema en lazo cerrado se ilustra en la gura 1.3(b). Los sistemas en lazo cerrado, entonces, tienen
la obvia ventaja de una mayor precisin que los sistemas en lazo abierto aun cuando son menos sensibles
al ruido, a perturbaciones y a cambios en el entorno. La respuesta transitoria y error en estado estable
se pueden controlar en forma ms cmoda y con mayor exibilidad en los sistemas en lazo cerrado, con
frecuencia mediante un sencillo ajuste de la ganancia (amplicacin) en el lazo, y a veces con un rediseo
del controlador. Al rediseo se le llama compensacin del sistema y al hardware resultante, compensador.
Por otra parte, los sistemas en lazo cerrado son ms complejos y costosos que aquellos en lazo abierto. En
resumen, los sistemas que realizan la medicin y correccin previamente descritas se llaman sistemas en lazo
cerrado, o de control realimentados. Los sistemas que no tienen esta propiedad de medicin y correccin se
llaman sistemas en lazo abierto.
Deniciones de los componentes de un sistema de control.. Proceso. Es la secuencia de operaciones natu-
rales o articiales, desarrolladas progresivamente, en forma continua o discreta, caracterizada por una serie
de cambios graduales que se suceden en forma ja, o con una cierta estructura estadstica y que lleva con
una cierta probabilidad a un n o resultado determinado. Las acciones que se realizan dentro de un sistema
constituyen un proceso. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistema. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos
y dinmicos. Como ejemplo tenemos los sistemas polticos, sistemas elctricos, un automvil, un televisor,
etc.
Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se
mide y controla. La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modica para afectar
el valor de la variable controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.
Controlar signica medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. En el estudio
de la ingeniera de control, necesitamos denir trminos adicionales que resultan necesarios para describir
los sistemas de control.
Planta. Es el sistema a ser controlado, generalmente se considera inalterable, es decir no se puede modicar
internamente, por ejemplo un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave
espacial, un motor, un generador, una caldera.
Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida
de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una
perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Elemento de medicin. Es elemento por medio del cual se tiene evidencia del comportamiento en el
tiempo de las variables de inters, su naturaleza puede ser muy variada; un manmetro, un voltmetro,
una celda diferencial de presin. Generalmente se usa la salida del elemento de medicin para hacer la
comparacin contra la referencia. Siempre que sea posible la naturaleza de la referencia y de la salida del
elemento de medicin deben ser iguales.
Comparador. Es el dispositivo que hace la comparacin entre la seal correspondiente a la referencia y
la seal correspondiente a la salida del elemento de medicin. La seal de salida del comprador se conoce
como error.
Controlador. Es un dispositivo que no siempre esta presente en un sistema de control; su entrada es
el error proveniente del comparador y su propsito es el dar mayor o menor nfasis o importancia a cierta
caracterstica de error.
Actuador. Frecuentemente tanto la seal de error como la salida, del controlador no tienen un nivel
de potencia adecuado para manejar a la planta y esta carece de un elemento amplicador de potencia.
Cuando se dan las condiciones anteriores se emplea como elemento de enlace entre el controlador y la planta
un dispositivo amplicador de potencia conocido como actuador. La salida del actuador se conoce como
variable de control.
1.5 Ejemplos de sistemas de control.
Sistema de Control de Posicin de Antena. Para describir el funcionamiento de una antena en lo que se reere
a su sistema de control de posicin acimutal nos es conveniente recurrir a los diagramas de bloques, ya que
nos permiten observar como funciona paso a paso el sistema dividindolo en subsistemas; cada subsistema
tiene una entrada y una salida.El primer bloque que se presenta corresponde al potencimetro que es donde
FIGURE 1.4. Sistema de control de posicin de antena [2]
nosotros vamos a indicar el ngulo deseado, es nuestra entrada al sistema un angulo que al modicarlo el
potencimetro varia su resistencia y entrega como salida un voltaje que va a ser la entrada a otro subsistema.
Antes de entrar en el subsistema siguiente podemos llegar a un punto suma; un punto suma nos sirve para
retro alimentar el sistema desde el nal o para corregir errores que se dan por perturbaciones.
FIGURE 1.5. Componentes del sistema de control de antena [2].
Entramos al siguiente bloque con un voltaje que es preamplicado y salimos con otro voltaje hacia el
amplicador de potencia.
El amplicador de potencia recibe un voltaje del cual sus variaciones van a repercutir como salida en el
voltaje que se entrega al motor.
El motor recibe la entrada elctrica que la transforma en una salida como un giro o cambio de ngulo.
Este cambio de ngulo es transformado el bloque de engranajes para que estos modiquen el ngulo
acimutal de la antena, esta misma salida es aprovechada mediante otro potencimetro para retroalimentar
el sistema por medio de otro potencimetro hacia el bloque del preamplicador.
El diagrama esquemtico es similar al diagrama de bloques, la diferencia principal es que el diagrama
esquemtico proporciona mas datos fsicos de como funciona el sistema, tales como bosquejos de los circuitos,
engranes, motor.
Sistema de control de una caldera.. En la gura 1.7 se tiene un modelo simplicado que muestra algunas
de las variables importantes de control en un gran sistema generador de caldera. Este es un ejemplo de
la importancia de la medicin de mltiples variables, como son el oxgeno y presin, a n de proporcionar
informacin al computador para los clculos de control.
1.6 Diseo de los sistemas de control.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros
del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control
adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo
abierto.
FIGURE 1.6. Diagrama de bloques para el sistema de control de antena [2].
Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible aproximarlos
mediante modelos matemticos lineales, podemos usar uno o ms mtodos de diseo bien desarrollados.
En un sentido prctico, las especicaciones de desempeo determinadas para el sistema particular sugieren
cul mtodo usar. Si se presentan las especicaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de
respuesta transitoria y/o las medidas de desempeo en el dominio de la frecuencia, no tenemos otra opcin
que usar un enfoque convencional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y/o la respuesta
en frecuencia. Si las especicaciones de desempeo se presentan como ndices de desempeo en trminos de
las variables de estado, deben usarse los enfoques de control moderno.
Tcnicas de diseo de control moderno.. Control ptimo y la teora de la estimacin de Kalman
Desde los sistemas de la naturaleza, los sistemas en su evolucin presentan optimizacin, de donde se
fundamenta el disear sistemas articiales de control de una manera ptima. Una gran ventaja es que este
diseo se puede realizar en el dominio del tiempo. En el contexto del diseo de controles modernos, es
habitual para minimizar el tiempo de trnsito, o un ndice de energa cuadrtica generalizada funcionales o
de rendimiento, posiblemente con algunas restricciones en los controles permitidos.
Bellman R. [1957] aplica programacin dinmica para el control ptimo de sistemas de tiempo discreto,
lo que demuestra que la direccin natural para resolver los problemas de control ptimo es retroalimentar
informacin pasada. Su procedimiento se aplic en lazo cerrado, por lo general en sistemas de informacin
no lineales, .
En 1958, LS Pontryagin haba desarrollado su principio mximo, que resuelve los problemas de control
ptimo basndose en el clculo de variaciones desarrollado por L. Euler (1707-1783). l resolvi el problema
de control en tiempo mnimo, que derivan una ley de control de rel encendido / apagado como el control
ptimo [Pontryagin, Boltyansky, Gamkrelidze, y Mishchenko 1962]. En los EE.UU. durante la dcada de
1950, el clculo de variaciones se aplica a los problemas generales de control ptimo en la Universidad de
Chicago.
En 1960, se publican tres documentos importantes por R. Kalman. Uno de estos [Kalman y Bertram 1960],
desarroll el trabajo vital de Lyapunov para el control en el dominio del tiempo para sistemas no lineales.
Posteriormente [Kalman 1960a] discuti el control ptimo de los sistemas, proporcionando las ecuaciones
de diseo para el regulador lineal cuadrtico (LQR). En el tercer documento [Kalman 1960b] investig el
ltrado ptimo y la teora de estimacin, proporcionando las ecuaciones de diseo para el ltro de Kalman
discreto. En el perodo de un ao, las principales limitaciones de la teora de control clsico fueron super-
FIGURE 1.7. Sistema de control para un generador de caldera. [4]
adas, importantes herramientas tericas se haban introducido, y una nueva era en teora de control haba
comenzado, denominada la era del control moderno.
Los puntos clave del trabajo de Kalman son las siguientes: se trata de un enfoque en dominio de tiempo,
por lo que es ms aplicable para variables en el tiempo de sistemas lineales, as como sistemas no lineales.
l introdujo el lgebra lineal y matrices, por lo que los sistemas con mltiples entradas y salidas podran
resolverse. Emple el concepto del estado interno del sistema, por lo que el enfoque tiene que ver con la
dinmica interna de un sistema y no slo su comportamiento de entrada / salida.
En la teora de control, Kalman formaliz la nocin de optimizacin, minimizando una funcin generalizada
cuadrtica de energa . En la teora de estimacin, introdujo nociones estocsticas no estacionarias que se
aplica a los sistemas variantes en el tiempo , proporcionando as una solucin recursiva, el ltro de Kalman,
para el de mnimos cuadrados, enfoque utilizado por CF Gauss (1777-1855) en la estimacin de la rbita
planetaria. El ltro de Kalman es la extensin natural del ltro de Wiener a los sistemas estocsticos no
estacionarios.
Las tcnicas clsicas en el dominio de la frecuencia proporcionan herramientas formales para el diseo de
sistemas de control, sin embargo, la fase de diseo se mantuvo en gran medida como un arte. Por el contrario,
la teora de Kalman proporciona soluciones ptimas que propopnen sistemas de control con un rendimiento
garantizado. Estos controles se encuentran directamente por la resolucin formal de las ecuaciones de diseo
de la matriz de estado que en general tiene solucin nica.
No es una casualidad que a partir de este punto, el programa espacial de EE.UU. haba orecido, con un
ltro de Kalman que proporciona datos de navegacin para el primer alunizaje.
Teora de Control no lineal
Durante la dcada de 1960 en los EE.UU., G. Zames [1966], IW Sandberg [1964], KS Narendra [Narendra
y Goldwyn 1964], CA Desoer [1965], y otros extendieron el trabajo de Popov y Lyapunov en la estabilidad
FIGURE 1.8. Proceso de diseo de un sistema de control [5].
lineal. Hubo una amplia aplicacin de estos resultados en el estudio de la distorsin no lineal en los circuitos
de retroalimentacin limitada en banda, control de procesos no lineales, el diseo de aeronaves de control,
y, nalmente, en la robtica.
Las tcnicas clsicas de diseo podran ser empleadas a mano utilizando mtodos grcos. Por otro lado,
el diseo de controles modernos requiere la solucin de complicadas ecuaciones matriciales y no lineales. En
1960 hubo importantes avances en la tecnologa informtica ; sin computadoras, el control moderno habra
tenido aplicaciones limitadas.
En 1830 Babbage C. introdujo los principios modernos de computacin, incluyendo la memoria, el control
del programa, y la capacidad de ramicacin. En 1948, J. von Neumann dirigi la construccin de la NIC
un programa de almacenamiento informtico en Princeton. IBM construy su SSEC, mquina de programa
almacenado. En 1950, Sperry Rand construy la primera mquina comercial de procesamiento de datos, el
UNIVAC I. Poco despus, IBM comercializa la computadora 701.
En 1960 se produjo un gran avance, la segunda generacin de computadoras fue introducida utilizando
tecnologa de estado slido. En 1965, Digital Equipment Corporation logra la construccin de la PDP-8, y
comenz la industria de la minicomputadora. Finalmente, en 1969 W. Ho invent el microprocesador.
Control Digital y Teora de Filtrado
Las computadoras digitales se necesitan por dos propsitos en los controles modernos. En primer lugar,
estn obligados a resolver las ecuaciones de diseo de la matriz que resultante de la ley de control. Esto se
logra fuera de lnea durante el proceso de diseo. En segundo lugar, ya que las leyes de control ptimo y
los ltros generalmente son variantes en el tiempo, son necesarios para implementar las tcnicas de control
moderno y sistemas de ltrado en los procesos actuales.
Con el advenimiento del microprocesador en 1969 se abre una nueva rea de desarrollo. Los sistemas de
control que se implementan en los equipos digitales deben ser formulados en tiempo discreto. Por lo tanto,
el crecimiento de la teora de control digital es natural en este momento.
Durante la dcada de 1950, la teora de los sistemas de datos muestreados se estuvo desarrollando en
Colombia por JR Ragazzini, Franklin G., y LA Zadeh [Zadeh Ragazzini y 1952, Ragazzini y Franklin 1958],
as como por IE [1960], BC Kuo [1963], y otros. La idea de utilizar las computadoras digitales para control
de procesos industriales surgieron durante este perodo [strm y Wittenmark 1984]. Un trabajo serio se
inici en 1956 con el proyecto de colaboracin entre TRW y Texaco, que se tradujo en un sistema controlado
por ordenador que se instala en la renera de Port Arthur en Texas en 1959.
El desarrollo de reactores nucleares durante la dcada de 1950 fue una gran motivacin para explorar el
control de procesos industriales y de instrumentacin. Este trabajo tiene sus races en el control de plantas
qumicas durante la dcada de 1940. En 1970, con el trabajo de strm K. [1970] y otros, la importancia de
los controles digitales en aplicaciones de procesos se estableci rmemente.
El trabajo de CE Shannon en la dcada de 1950 en los Laboratorios Bell haba destacado la importancia
de las tcnicas de muestreo de datos en el procesamiento de seales. Las aplicaciones de la teora de ltrado
digital, fueron investigadas por [Gelb 1974] y en otros lugares.
La Unin del Control Clsico y Moderno
Con la publicacin de los libros de texto por primera vez en la dcada de 1960, la teora de control
moderna se estableci como un paradigma para el diseo los controles automticos en EE.UU. A partir de la
investigacin y la aplicacin se produjo, con el IRE y AIEE la fusin, en gran parte gracias a los esfuerzos de
P. Haggerty en Texas Instruments, para formar el Instituto de Ingenieros Elctricos y Electrnicos (IEEE)
en la dcada de 1960.
La garanta de rendimiento obtenidos por la solucin de ecuaciones de la matriz de diseo, signica que a
menudo es posible disear un sistema de control que funciona en la teora sin ganar intuicin de ingeniera
sobre el problema. Por otro lado, las tcnicas de dominio de la frecuencia de la teora de control clsica
proporcionaban una gran cantidad de intuicin.
Otro problema es que un sistema de control moderno con cualquier dinmica del compensador puede dejar
de ser resistente a las perturbaciones, la dinmica no modelada, y medicin del ruido. Por otro lado, la solidez
se basa en un enfoque de dominio de frecuencia utilizando nociones como el margen de ganancia y de fase.
Por lo tanto, en la dcada de 1970, especialmente en Gran Bretaa, haba una gran actividad por HH
Rosenbrock [1974], AGJ MacFarlane y Postlethwaite I. [1977], y otros clsicos de extender el dominio de
frecuencia, las tcnicas y el lugar de races para los sistemas multivariables. Los xitos se han obtenido
utilizando nociones como el lugar caracterstico, dominancia diagonal, y la inversa de la matriz de Nyquist.
Uno de los principales defensores de las tcnicas clsicas para sistemas multivariables fue I. Horowitz, cuya
teora de la retroalimentacin cuantitativa desarrollado en la dcada de 1970 lleva a cabo un diseo robusto
con las cartas de Nichols.
En 1981 aparen los innovadores artculos de J. Doyle y G. Stein [1981] y MG Safonov, Laub AJ, y
Hartmann GL [1981]. Extienden el trabajo de MacFarlane y Postlethwaite [1977], que mostr la importancia
de las parcelas de valor singular funcin de la frecuencia en el diseo robusto multivariable. El uso de estas
parcelas, muchas de las clsicas tcnicas de dominio de la frecuencia pueden ser incorporados en un diseo
moderno. Este trabajo fue seguido en los aviones y el control del proceso por Athans M. [1986] y otros. El
resultado es una teora de control que combina las mejores caractersticas de las tcnicas clsicas y modernas.
Una encuesta de la teora de control robusto es suministrada por P. Dorato [1987].

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