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Alcantaro Corra
Presidente da Federao das Indstrias do Estado de Santa Catarina
Florianpolis/SC 2010
proibida a reproduo total ou parcial deste material por qualquer meio ou sistema sem o prvio consentimento do editor. Material em conformidade com a nova ortografia da lngua portuguesa.
Ficha catalogrfica elaborada por Luciana Effting CRB14/937 - Biblioteca do SENAI/SC Florianpolis Ficha catalogrfica elaborada por Luciana Effting CRB14/937 - Biblioteca do SENAI/SC Florianpolis
C172c Camargo, Guilherme de Oliveira Comandos hidrulicos e pneumticos / Guilherme de Oliveira Camargo. Florianpolis : SENAI/SC, 2010. 113 p. : il. color ; 28 cm. Inclui bibliografias. 1. Hidrulica. 2. Bombas hidrulicas. 3. Pneumtica. 4. Pneumtica Automao. I. SENAI. Departamento Regional de Santa Catarina. II. Ttulo. CDU 621.22+621.5
Prefcio
Voc faz parte da maior instituio de educao profissional do estado. Uma rede de Educao e Tecnologia, formada por 35 unidades conectadas e estrategicamente instaladas em todas as regies de Santa Catarina. No SENAI, o conhecimento a mais realidade. A proximidade com as necessidades da indstria, a infraestrutura de primeira linha e as aulas tericas, e realmente prticas, so a essncia de um modelo de Educao por Competncias que possibilita ao aluno adquirir conhecimentos, desenvolver habilidade e garantir seu espao no mercado de trabalho. Com acesso livre a uma eficiente estrutura laboratorial, com o que existe de mais moderno no mundo da tecnologia, voc est construindo o seu futuro profissional em uma instituio que, desde 1954, se preocupa em oferecer um modelo de educao atual e de qualidade. Estruturado com o objetivo de atualizar constantemente os mtodos de ensino-aprendizagem da instituio, o Programa Educao em Movimento promove a discusso, a reviso e o aprimoramento dos processos de educao do SENAI. Buscando manter o alinhamento com as necessidades do mercado, ampliar as possibilidades do processo educacional, oferecer recursos didticos de excelncia e consolidar o modelo de Educao por Competncias, em todos os seus cursos. nesse contexto que este livro foi produzido e chega s suas mos. Todos os materiais didticos do SENAI Santa Catarina so produes colaborativas dos professores mais qualificados e experientes, e contam com ambiente virtual, mini-aulas e apresentaes, muitas com animaes, tornando a aula mais interativa e atraente. Mais de 1,6 milhes de alunos j escolheram o SENAI. Voc faz parte deste universo. Seja bem-vindo e aproveite por completo a Indstria do Conhecimento.
Sumrio
Contedo Formativo Apresentao 9 11 28 Unidade de estudo 4 Composio de um Sistema Pneumtico
29 Seo 1 - Compressores 36 Seo 2 - Reservatrio de ar comprimido 37 Seo 3 - Preparao do ar comprimido 13 14 Seo 1 - Histrico da pneumtica Seo 2 - Histrico da hidrulica 39 Seo 4 - Redes de distribuio do ar comprimido 42 Seo 5 - Unidade de conservao de ar 43 Seo 6 - Vlvulas direcionais pneumticas 46 Seo 7 - Vlvulas pneumticas 53 Seo 8 - Atuadores para sistemas pneumticos 54 Seo 9 - Designao de elementos 56 Seo 10 - Elaborao de esquemas de comando 59 Seo 11 - Tecnologia do vcuo
99 101 103
Contedo Formativo
Carga horria de dedicao
Carga horria: 90 horas
Competncias
Interpretar e montar circuitos hidrulicos e pneumticos em instalaes mecnicas.
Conhecimentos
Simbologia; Unidades de medida; Grandezas mecnicas; Definio e caractersticas de componentes hidrulicos e pneumticos; Componentes e acessrios de circuitoshidrulicos e pneumticos, eletro hidrulicos e eletro pneumticos.
Habilidades
Aplicar normas tcnicas e regulamentadoras; Ler, interpretar e aplicar manuais, catlogos e tabelas tcnicas; Aplicar simbologias de comandos hidrulicos e pneumticos; Aplicar conceitos de circuitos hidrulicos e pneumticos; Ler e interpretar circuitos hidrulicos e pneumticos; Dimensionar, especificar e instalar circuitos hidrulicos e pneumticos; Aplicar normas tcnicas de sade, segurana e meio ambiente.
Atitudes
Assiduidade; Pr-atividade; Relacionamento interpessoal; Trabalho em equipe; Cumprimento de prazos; Zelo com os equipamentos; Adoo de normas tcnicas de sade e segurana do trabalho; Responsabilidade ambiental; Trabalho em equipe; Cumprimento de prazos e horrios.
COMANDOS HIDRULICOS E PNEUMTICOS 9
Apresentao
A finalidade deste material proporcionar, aos interessados, uma viso do mundo da hidrulica e da pneumtica. As experincias tm revelado que, atualmente, os sistemas hidrulicos e pneumticos so indispensveis como mtodos modernos de transmisso de energia. Hoje, entende-se por sistemas hidrulicos e pneumticos a transmisso, controle de foras e movimentos por meio de fluidos. Sabemos que fluido toda a substncia que flui e toma a forma do recipiente no qual est confinado. Com a automatizao, os acionamentos e comandos hidrulicos e pneumticos ganharam importncia atravs do tempo. Grande parte das modernas e mais produtivas mquinas e instalaes so, hoje, parcial ou totalmente comandadas por estes sistemas. Apesar da multiplicidade dos campos de aplicao dos sistemas hidrulicos e pneumticos, o conhecimento dessa matria ainda no est totalmente difundido. Como resultado disso, a aplicao dos sistemas hidrulicos e pneumticos tem sido restrita. O contedo aqui apresentado inclui a descrio de sistemas hidrulicos e pneumticos para a transferncia de foras ou movimentos, seus princpios de funcionamento, detalhes construtivos dos componentes e a montagem de circuitos hidrulicos e pneumticos. O que est esperando para conferir todas as descobertas que lhe reservamos? Vamos juntos!
Guilherme de Oliveira Camargo Guilherme de Oliveira Camargo especialista em automao industrial, pelo SENAI/SC, em Florianpolis, com formao superior em automao industrial, pelo SENAI/ SC, em Florianpolis e formao tcnica em mecnica de manuteno, pela escola tcnica federal de Santa Catarina. colaborador do SENAI/SC h 20 anos, tendo atuado como instrutor de ensino industrial na unidade mvel de acionamentos eletro-hidropneumticos e no SENAI/SC nos cursos de tecnologia e especializao em automao industrial. Participou, diretamente, na elaborao e organizao de material didtico dos cursos de automao do SENAI/SC. Ministrou cursos para empresas do Estado e para os profissionais do SENAI.
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Unidade de estudo 1
Sees de estudo
Seo 1 Histrico da pneumtica Seo 2 Histrico da hidrulica
Introduo
Seo 1
Histrico da pneumtica
O ar comprimido , provavelmente, uma das mais antigas formas de transmisso de energia que o homem conhece, empregada e aproveitada para ampliar sua capacidade fsica. O reconhecimento da existncia fsica do ar, bem como a sua utilizao, mais ou menos consciente para o trabalho, so comprovados h milhares de anos. O primeiro homem que, com certeza, sabemos terse interessado pela pneumtica, isto , pelo emprego do ar comprimido como meio auxiliar de trabalho, foi o grego Ktsibios. H mais de 2000 anos, ele construiu uma catapulta a ar comprimido. Um dos primeiros livros sobre o emprego do ar comprimido como transmisso de energia, data do 1 sculo d.C e descreve equipamentos que foram acionados com ar aquecido. Embora, a base da pneumtica seja um dos mais velhos conhecimentos da humanidade, foi preciso aguardar o sculo XIX para que o estudo de seu comportamento e de suas caractersticas se tornasse sistemtico. Porm, pode-se dizer que somente aps o ano 1950 que ela foi, realmente, introduzida na produo industrial. Antes, porm, j existiam alguns campos de aplicao e aproveitamento da pneumtica, como, por exemplo, a indstria mineira, a construo civil e a indstria ferroviria. A introduo, de forma mais generalizada, da pneumtica na indstria, comeou com a necessidade, cada vez maior, de automatizao e racionalizao dos processos de trabalho. Apesar de sua rejeio inicial, quase sempre proveniente da falta de conhecimento e instruo, ela foi aceita e o nmero de campos de aplicao tornou-se cada vez maior. Hoje, o ar comprimido tornou-se indispensvel e, nos mais diferentes ramos industriais, instalam-se aparelhos pneumticos, principalmente, na automao. Automao: a automao retira do homem as funes de comando e regulao, conservando, apenas, as funes de controle. Um processo considerado automatizado quando este executado sem a interveno do homem, sempre do mesmo modo e com o mesmo resultado.
Dos antigos gregos provm a expresso pneuma que significa flego, vento e, filosoficamente, a alma. Derivando da palavra pneuma, surgiu, entre outros, o conceito de pneumtica: a matria dos movimentos dos gases e fenmenos dos gases.
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Seo 2
Histrico da hidrulica
Existem apenas trs mtodos de transmisso de energia na esfera comercial: eltrica, mecnica e fludica (hidrulica e pneumtica). Naturalmente, a mecnica a mais antiga de todas, por conseguinte a mais conhecida. Hoje, utilizada de muitos outros artifcios mais apurados como: engrenagens, cames, polias, entre outros. A energia eltrica, que usa geradores, motores eltricos, condutores e uma gama muito grande de outros componentes um mtodo desenvolvido nos tempos modernos e o nico meio de transmisso de energia que pode ser transportado a grandes distncias. Hoje, entende-se por hidrulica a transmisso, controle de foras e movimentos por meio de fluidos lquidos (leos minerais e sintticos) ou a cincia que estuda os fluidos em escoamento e sob presso e divide-se em duas:
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Os fatos mais marcantes da histria da energia fludica poderiam ser relacionados como:
em 1795, um mecnico ingls, Joseph Bramah, construiu a primeira prensa hidrulica, usando como meio de transmisso a gua;
para faz-lo, tambm desenvolveu o primeiro acumulador hidrulico;
em 1900, a construo da primeira bomba de pistes axiais nos Estados Unidos. Ocorreu, aqui, a substituio da gua por leo mineral, com muitas vantagens.
Atualmente, com o desenvolvimento de novos metais e fluidos obtidos, sinteticamente, a versatilidade e a dependncia do uso da transmisso de fora hidrulica ou pneumtica tornam-se evidentes, desde o seu uso, para um simples sistema de frenagem em veculos, at a sua utilizao, para complexos sistemas de eclusas, aeronaves e msseis. Nesta primeira unidade de estudos, voc teve algumas noes introdutrias sobre comandos hidrulicos e pneumticos, conhecendo a sua histria. Agora, voc estudar as grandezas fsicas da hidrulica e pneumtica a partir da teoria de Pascal, do princpio da multiplicao da energia, do conceito de presso e vazo. Como pode perceber, h muito pela frente... prossiga!
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Unidade de estudo 2
Sees de estudo
Seo 1 Princpio de Pascal Seo 2 Princpio da multiplicao de energia Seo 3 Presso Seo 4 Vazo
Princpio de Pascal
Veremos, a seguir, as principais grandezas fsicas, seus conceitos e unidades de medida para que possamos compreender melhor o funcionamento dos sistemas hidrulicos e pneumticos. Blaise Pascal, em 1648, enunciou a lei que rege os princpios hidrulicos e pneumticos: a presso exercida em um ponto qualquer de um fluido esttico a mesma em todas as direes e exerce foras iguais, em reas iguais, sempre perpendiculares superfcie do recipiente.
Seo 3
Figura 1 Princpio de Pascal Fonte: Uggioni (2002, p. 11).
Presso
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P = presso
P= F/A F = fora
A = rea
Quadro 1 Frmulas para Clculo da Presso, Fora e rea Fonte: Uggioni (2002, p. 12).
Em um sistema hidrulico ou pneumtico, a funo da bomba hidrulica ou do compressor fornecer vazo ao sistema. A presso resultar de qualquer oposio passagem do fluido. Por exemplo, se a vlvula abaixo estiver totalmente aberta, no temos presso, mas, medida que a fechamos, comeamos a verificar um aumento gradativo da presso.
sobre a superfcie da Terra. A presso resultante dessa fora denominada presso atmosfrica, que varia com a altitude, pois, em grandes alturas, a massa de ar menor do que ao nvel do mar. Variao da presso atmosfrica com relao com a altitude. Acompanhe a tabela.
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Altitude em M
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Presso em kg/cm
1.033 1.021 1.008 0.996 0.985 0.973 0.960 0.948 0.936 0.925
Altitude em M
1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000 7.000 8.000 9.000 10.000
Presso em kg/cm
0.915 0.810 0.715 0.629 0.552 0.481 0.419 0.363 0.313 0.270
Acompanhe, agora, a representao grfica da variao da presso atmosfrica com relao altitude.
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Unidades de presso:
Atm: Atmosferas Kgf/cm2 : Quilogramas por centmetro quadrado Bar: Breas PSI: Pounds per Square Inches - Libra por polegada quadrada (lb/pol2)
Converso das unidades de presso Para converter as unidades de presso, pegue o valor da unidade conhecida na coluna e multiplique pelo valor da unidade solicitada na linha. Observe a tabela:
UNIDADES ATM Kgf/cm bar PSI Pa ATM 1 0,968 0,987 0,068 0,0000098 kgf/cm 1,033 1 1,02 0,07 0,0000102 bar 1,013 0,981 1 0,069 0,00001 PSI 14,69 14,23 14,5 1 0,000145 Pa 101325 98100 100000 6896 1
Presso Baixa presso Mdia presso Mdia alta presso Alta presso Extra alta presso
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Seo 4
Vazo
Vazo: o volume deslocado em funo do tempo.
Q = V/t Q = Vazo V = Volume deslocado t = tempo
Tabela 3 Converso das Unidades de Vazo para a Hidrulica Fonte: SENAI/SC 100p (2004, p. 28).
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Tabela 5 Relao entre as Unidades de Vazo para a Pneumtica Fonte: Parker (2008, p. 9).
Estas unidades se referem quantidade de ar ou gs comprimido, efetivamente, nas condies de temperatura e presso no local onde est instalado o compressor. Como estas condies variam em funo da altitude, umidade relativa e temperatura, so definidas condies padro de medidas, sendo que as mais usadas so:
Nm/h: Normal metro cbico por hora definido presso de 1,033 kg/cm2, temperatura de 0C e umidade relativa de 0%. SCFM: Standard cubic feet per minute definida presso de 14,7 lb/pol2, temperatura de 60F e umidade relativa de 0%.
A Norma Brasileira (NBR10138) da ABHP (Associao Brasileira de Hidrulica e Pneumtica) utiliza as unidades de medida do Sistema Internacional (SI), mas, comum, o uso de outras unidades que no pertencem (SI) devido aos fabricantes dos equipamentos utilizarem outros sistemas.
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GRANDEZA ( C ) comprimento ( M ) massa ( F ) fora (t) tempo ( T ) temperatura ( A ) rea ( V ) volume ( Q ) vazo ( p ) presso Metro ( m )
SI Quilo grama ( Kg ) Newton ( N ) Segundo ( S ) Grau Kelvin ( k ) Grau Celsius (*C) Metro quadrado Metro cbico Metro cbico / segundo Pascal ( Pa )
A partir deste momento, estudaremos as caractersticas dos sistemas hidrulicos e pneumticos. Continue conosco!
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Unidade de estudo 3
Sees de estudo
Seo 1 Caractersticas dos sistemas pneumticos Seo 2 Caractersticas dos Sistemas hidrulicos Seo 3 Comparao entre os sistemas pneumticos e hidrulicos Seo 4 Caractersticas dos fluidos para sistemas pneumticos e hidrulicos
turas;
Proteo natural contra exploso; Insensvel contra influncias externas como altas e baixas tempera Acionamentos, ao serem sobrecarregados, simplesmente param; Transformao da energia, tanto em movimento linear como rotati Velocidade e fora facilmente controlados; Energia pode ser transmitida por grandes distncias; Manuteno simples dos componentes devido s construes sim Grande confiabilidade, segurana de operao e durabilidade de Necessidade de preparao do ar; Perdas por vazamento reduzem a eficincia econmica.
Seo 3
vo;
ples;
Seo 2
Dimenses reduzidas e pequeno peso com relao potncia insta Sensvel influncias externas como altas e baixas temperaturas; Acionamentos, ao serem sobrecarregados, simplesmente param; Transformao da energia, tanto em movimento linear, como rota Velocidade e fora facilmente controlados com alta preciso; Energia hidrulica no deve ser transmitida por grandes distncias; Difcil manuteno dos componentes devido a sua preciso, dimen-
Sistemas hidrulicos
Fluido leo (praticamente incompressvel, em torno de 0,5% do seu volume a cada 70 bar de presso) Estado lquido Circuito fechado Trabalha com alta presso e
tivo;
baixa velocidade
so e peso;
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Custos da energia
Considerado um valor 1 para a energia eltrica, a relao com pneumtica e hidrulica :
um meio muito veloz e permite alcanar altas velocidades de trabalho (a velocidade de trabalho dos cilindros pneumticos oscila entre 1 a 2 metros por segundo).
Velocidade: o ar comprimido
pneumtica;
de 7 a 10 o custo da energia
Transporte: o ar comprimido facilmente transportvel por tubulaes, mesmo para distncias, consideravelmente, grandes. No h necessidade de preocupao com o retorno do ar. Armazenamento: no estabelecimento no necessrio que o compressor esteja em funcionamento contnuo. O ar pode ser sempre armazenado em um reservatrio e, posteriormente, tirado de l. Alm disso, possvel o transporte em reservatrios (botijo).
Regulagem: as velocidades e foras dos elementos a ar comprimido so regulveis em escala. Seguro contra sobrecarga:
elementos e ferramentas a ar comprimido so carregveis at a parada final e, portanto, seguros contra sobrecarga. do requer uma boa preparao. Impureza e umidade devem ser evitadas, pois, provocam desgastes nos elementos pneumticos.
Preparao: o ar comprimi-
Pneumtica
<
Seo 4
Temperatura: o trabalho realizado com o ar comprimido insensvel s oscilaes de temperatura. Isto garante, tambm, em situaes extremas, um funcionamento seguro. Segurana: no existe o
perigo de exploso ou de incndio. Portanto, no so necessrias custosas protees contra exploses.
Compressibilidade: no possvel manter uniforme e constante as velocidades dos pistes, mediante o ar comprimido.
limpo. O ar, que, eventualmente, escapa das tubulaes ou outros elementos, inadequadamente vedados, no polui o ambiente. de trabalho so de construo simples e, portanto, de custo vantajoso.
Limpeza: o ar comprimido
Construo: os elementos
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Temperatura: o leo sensvel s variaes de temperatura. Segurana: existe risco de exploso ou de incndio se ultrapassados
os limites mximos de temperatura. natureza.
Construo: os elementos de trabalho so de construo complexa (muito precisa) e, portanto, de alto custo.
viscosidade.
Regulagem: as velocidades e foras dos elementos so regulveis, em escala com grande preciso. Seguro contra sobrecarga: nos sistemas hidrulicos, existe a necessidade da utilizao de dispositivos para limitar a presso mxima de trabalho.
Preparao: para sistemas convencionais, o leo hidrulico j vem pronto, mas, para servo-sistemas, existe a necessidade de uma filtragem mais apurada.
velocidades dos atuadores.
Com caractersticas dos fluidos para sistemas pneumticos e hidrulicos conclumos, aqui, a terceira unidade de estudos desta unidade curricular. Prepare-se para conhecer, agora, a composio de um sistema pneumtico. Continue antenado!
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Unidade de estudo 4
Sees de estudo
Seo 1 Compressores Seo 2 Reservatrio de ar comprimido Seo 3 Preparao do ar comprimido Seo 4 Redes de distribuio do ar comprimido Seo 5 Unidade de conservao de ar Seo 6 Vlvulas direcionais pneumticas Seo 7 Vlvulas pneumticas Seo 8 Atuadores para sistemas pneumticos Seo 9 Designao de elementos Seo 10 Elaborao de esquemas de comando Seo 11 Tecnologia do vcuo
Compressores
Vejamos, a seguir, a diviso de um sistema pneumtico: Os mesmos so diferenciados em dois tipos:
Deslocamento volumtrico: baseia-se no princpio da reduo de volume, ou seja, consegue-se a compresso enviando o ar para dentro de um recipiente fechado e diminuindo, posteriormente, este recipiente, pressurizando o ar. , tambm, denominado compressor de deslocamento positivo e compreendido como compressor de mbolo ou de pisto.
Figura 5 Composio do Sistema Pneumtico Fonte: Parker (2008, p. 5).
Deslocamento dinmico:
Compressores so mquinas utilizadas na manipulao de fluidos no estado gasoso, elevando a presso de uma atmosfera a uma presso de trabalho desejada.
Tipos de compressores
Dependendo das necessidades desejadas, relacionadas presso de trabalho e ao volume, so empregados compressores de diversos tipos construtivos.
baseia-se no princpio de fluxo, succionando o ar de um lado e comprimindo de outro, por acelerao de massa, ou seja, a elevao de presso obtida por meio de converso de energia cintica em presso, durante a passagem do ar, atravs do compressor (turbina). , tambm, denominado compressor de deslocamento dinmico. Classificao dos compressores quanto ao tipo construtivo. Observe o diagrama:
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Compressor rotativo
Tipos de Compressores
Compressor rotativo
Turbo Compressor
Compressor de mbolo
Compressor de Membrana
Compressor de Palhetas
Compressor de Parafusos
Compressor de Roots
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Estes compressores so os preferidos e mais empregados na indstria alimentcia, farmacutica e qumica. Usados, tambm, em pequenas instalaes de ar, com presses moderadas ou na obteno de vcuo.
Figura 7 Compressor de mbolo (simples estgio) Fonte: Festo Didactic (2001, p. 92).
Para a compresso a presses mais elevadas, so necessrios compressores de vrios estgios, limitando, assim, a elevao de temperatura e melhorando a eficincia da compresso.
Compressor de parafusos
Este compressor dotado de uma carcaa onde giram dois rotores helicoidais, em sentidos opostos. Um dos rotores possui lbulos convexos, o outro uma depresso cncava e so denominados, respectivamente, rotor macho e fmea. Os rotores so sincronizados por meio de engrenagens. Entretanto, existem fabricantes que fazem com que um rotor acione o outro por contato direto. O processo mais comum acionar o rotor macho, obtendo-se uma velocidade elevada do rotor fmea. O ar presso atmosfrica ocupa espao entre os rotores e, conforme eles giram, o volume compreendido entre os mesmos isolado da admisso e transportado para a descarga.
Figura 8 Compressor de mbolo (duplo estgio) Fonte: Festo Didactic (2001, p. 15).
O ar aspirado ser comprimido pelo primeiro mbolo (pisto), refrigerado, intermediariamente e, novamente, comprimido pelo prximo mbolo, que possui menor dimetro. Na compresso a altas presses, faz-se necessria uma refrigerao intermediria, pois se cria alto aquecimento. Os compressores de mbolo e outros so fabricados em execues refrigeradas a gua ou a ar.
Compressor de membrana
Este tipo pertence ao grupo dos compressores de mbolo. Mediante uma membrana, o mbolo fica separado da cmara de suco e compresso, quer dizer, o ar no ter contato com as partes deslizantes. O ar, portanto, ficar sempre livre de resduos do leo.
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A ausncia de vlvulas de admisso, de descarga e foras mecnicas desbalanceadas, permite que o compressor de parafuso opere com altas velocidades no eixo. A consequncia deste fato que existem combinaes de capacidades elevadas, com pequenas dimenses externas. Verificou-se que, para obter compresso interna, necessrio que uma rosca convexa se ajuste, perfeitamente, a uma depresso cncava e que haja um mnimo de trs fios de rosca. Existindo uma folga entre os rotores e entre estes e a carcaa, evita-se o contato metal-metal. Consequentemente, no havendo necessidade de lubrificao interna do compressor, o ar comprimido fornecido, sem resduos de leo. Porm, existe o compressor de parafuso lubrificado, baseado no processo de contato direto. Nele, durante o processo de compresso, misturase, no ar, uma considervel quantidade de leo que, depois, retirada pelo separador de leo.
Seleo de compressores
Volume de ar
O volume de ar fornecido a quantidade de ar que est sendo fornecido pelo compressor. Podemos ter o volume de ar fornecido terico aquele obtido por clculos, porm, apenas o volume de ar fornecido efetivo pelo compressor que interessa, pois, com este, que so acionados e comandados os aparelhos pneumticos.
Presso
Presso de regime a presso fornecida pelo compressor. A presso de trabalho a presso necessria nos pontos de trabalho. A presso de trabalho , geralmente, de 6 bar, que tida como presso normalizada ou presso econmica. Uma presso constante uma exigncia para um funcionamento seguro e preciso dos componentes de sistemas industriais. Na dependncia da presso constante esto: velocidade, foras e movimentos temporizados dos elementos de trabalho e de comando.
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Acionamento
O acionamento dos compressores, conforme as necessidades fabris, ser por motor eltrico ou motor a exploso. Em instalaes industriais, aciona-se, na maioria dos casos, com motor eltrico.
Refrigerao
Provocado pela compresso do ar e pelo atrito, cria-se calor no compressor, o qual deve ser dissipado. Em compressores pequenos, utilizada a refrigerao ar, atravs de ventiladores. J em compressores grandes, usa-se a refrigerao gua, circulante com torre de refrigerao ou gua corrente contnua.
Lugar de montagem
A estao de compressores deve ser montada dentro de um ambiente fechado, com proteo acstica para fora. O ambiente deve ter boa aerao. O ar sugado deve ser fresco, seco e livre de poeira.
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Regulagem
Para combinar o volume de fornecimento com o consumo de ar necessria uma regulagem dos compressores. Dois valores limites pr-estabelecidos, influenciam o volume fornecido. Existem diferentes tipos de regulagem:
Regulagem de marcha em vazio Regulagem de carga parcial Regulagem intermitente Com esta regulagem, o compressor funciona em dois campos (carga mxima e parada total).
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Seo 2
Reservatrio de ar comprimido
O reservatrio serve para a estabilizao da distribuio do ar comprimido. Ele elimina as oscilaes de presso na rede distribuidora e, quando h, momentaneamente, alto consumo de ar, uma garantia de reserva. A grande superfcie do reservatrio refrigera o ar suplementar. Por isso, se separa, diretamente, no reservatrio, uma parte da umidade do ar como gua.
Regulagem intermitente
Com esta regulagem, o compressor funciona em dois campos: carga mxima e parada total. Ao alcanar a presso mxima, o motor acionador do compressor desligado e, quando a presso chega ao mnimo, o motor se liga novamente e o compressor trabalha outra vez. A frequncia de comutaes pode ser regulada em um pressostato e, para que os perodos de comando possam ser limitados a uma medida aceitvel, necessrio um grande reservatrio de ar comprimido.
Os reservatrios devem ser instalados de modo que todos os drenos, conexes e a abertura de inspeo sejam de fcil acesso. Os reservatrios no devem ser enterrados ou instalados em local de difcil acesso; devem ser instalados, de preferncia, fora da casa dos compressores, na sombra, para facilitar a condensao da umidade, no ponto mais baixo, para a retirada do condensado.
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Seo 3
Secador de ar
O ar seco industrial no aquele totalmente isento de gua.; o ar que, aps um processo de desidratao, flui com um contedo de umidade residual de tal ordem que possa ser utilizado, sem qualquer inconveniente. Para tal, o uso de um secador de ar comprimido aconselhvel. Os meios de secagem, mais utilizados so trs: secagem por absoro, secagem por adsoro, secagem por resfriamento.
Preparao do ar comprimido
Na prtica, encontramos exemplos onde se deve dar muito valor qualidade do ar comprimido. Impurezas em forma de partculas de sujeira ou ferrugem, restos de leo e umidade levam, em muitos casos, falhas em instalaes e avarias nos elementos pneumticos. Enquanto a separao primria do condensado feita no separador aps o resfriador, a separao final, filtragem e outros tratamentos secundrios do ar comprimido so executados no local de consumo. Nisso, necessrio atentar, especialmente, para a ocorrncia de umidade. A gua (umidade) j penetra na rede pelo prprio ar aspirado pelo compressor. A incidncia da umidade depende, em primeira instncia, da umidade relativa do ar que, por sua vez, depende da temperatura e condies atmosfricas. Os efeitos da umidade podem ser limitados por meio de:
filtragem do ar aspirado antes do compressor; uso de compressores livres de leo; instalao de resfriadores; uso de secadores; utilizao de unidades de conservao.
O resfriador posterior , simplesmente, um trocador de calor utilizado para resfriar o ar comprimido. Como consequncia deste resfriamento, permite-se retirar cerca de 75 a 90% do vapor de gua contido no ar, bem como vapores de leo; alm de evitar que a linha de distribuio sofra uma dilatao, causada pela alta temperatura de descarga do ar.
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Figura 19 Secagem por Absoro Fonte: SAGGIN (2004, p. 43). Figura 20 Secagem por Absoro
Este ar comprimido, pr-esfriado, circula atravs do trocador de calor (vaporizador) e, devido a isso, sua temperatura desce at 1,7C, aproximadamente. Desta maneira, o ar submetido a uma segunda separao de condensado de gua e leo. Posteriormente, o ar comprimido pode, ainda, passar por um filtro, a fim de eliminar os corpos estranhos.
Seo 4
O posicionamento dos equipamentos e tomadas que recebero alimentao pneumtica devero estar definidos, para que seja possvel a confeco dos projetos e desenhos. Estes, traro consigo: comprimento das tubulaes, dimetros, ramificaes, pontos de consumo, presso destes pontos, posies das vlvulas, curvaturas etc. Atravs dos projetos, pode-se, ento, definir o melhor percurso da tubulao, acarretando menor perda de carga e proporcionando economia. A seguir, veremos os tipos de redes de distribuio mais comuns.
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Figura 25 Rede de Distribuio Combinada Figura 23 Rede de Distribuio em Anel Aberto Fonte: SAGGIN (2004, p. 33). Fonte: SAGGIN (2004, p. 35).
Inclinao das tomadas de ar e drenagem da umidade As tubulaes, em especial nas redes em circuito aberto, devem ser montadas com um declive de 0,5 a 2%, na direo do fluxo. Por causa da formao de gua condensada, fundamental, em tubulaes horizontais, instalar os ramais de tomadas de ar na parte superior do tubo principal.
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Desta forma, evita-se que a gua condensada, eventualmente existente na tubulao principal, possa chegar s tomadas de ar atravs dos ramais. Para interceptar e drenar a gua condensada devem ser instaladas derivaes com drenos na parte inferior da tubulao principal. Os drenos, colocados nos pontos mais baixos, de preferncia, devem ser automticos. Em redes mais extensas, aconselha-se instalar drenos distanciados de, aproximadamente, 20 a 30 metros um do outro.
Vazamentos
As quantidades de ar perdidas atravs de pequenos furos, acoplamentos com folgas, vedaes defeituosas etc., quando somadas, alcanam elevados valores. A importncia econmica desta contnua perda de ar tornase mais evidente quando comparada com o consumo do equipamento e a potncia necessria para realizar a compresso. Desta forma, um vazamento na rede representa um consumo, consideralvemente, maior de energia. Podemos constatar isto atravs da tabela:
CUSTO DO VAZAMENTO Dimetro do orifcio de vazamento (pol) m3/h vazamento R$/ano 1/32 2,72 340,00 1/16 10,9 1.360,00 1/8 44,2 5.515,00 174,0 21.715,00 3/8 397,5 49.610,00
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Seo 5
Unidade de conservao de ar
Aps passar por todo o processo de produo, preparao e distribuio, o ar comprimido deve sofrer um ltimo condicionamento, antes de ser utilizado nos equipamentos. Neste condicionamento, ocorrer a separao do condensado, filtragem, regulagem da presso e, em alguns casos, lubrificao que, atualmente, est deixando de ser utilizada, pois, os componentes, j possuem lubrificao prpria. Uma das maneiras de fazer isto acontecer a instalao da unidade de conservao de ar. Esta unidade composta, basicamente, da combinao dos seguintes elementos:
Filtro de ar comprimido
A funo de um filtro de ar comprimido reter as partculas de impureza, bem como a gua condensada, presentes no ar que passa por ele. O ar comprimido, ao entrar no copo forado a um movimento de rotao, por meio de rasgos direcionais. Com isso, separam-se as impurezas maiores, bem como as gotculas de gua, por meio de fora centrfuga e depositam-se, ento, no fundo do copo. O condensado acumulado no fundo do copo deve ser eliminado, o mais tardar, ao atingir a marca do nvel mximo, j que, se isto ocorrer, o condensado ser arrastado, novamente, pelo ar que passa.
lubrificador de ar comprimido
As partculas slidas, maiores que a porosidade do filtro, so retidas por este. Com o tempo, o acmulo destas partculas impede a passagem do ar. Portanto, o elemento filtrante deve ser limpo ou substitudo a intervalos regulares. Em filtros normais, a porosidade se encontra entre 30 a 70 mcron.
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Regulador de presso
O regulador tem por funo manter constante a presso de trabalho (secundria), independente da presso da rede (primria) e consumo do ar. A presso primria tem que ser sempre maior que a secundria. A presso regulada por meio de uma membrana. Uma das faces da membrana submetida presso de trabalho. Do outro lado, atua uma mola, cuja presso ajustvel por meio de um parafuso de regulagem.
a mola. Com isso, abre-se a parte central da membrana e o ar, em excesso, sai pelo furo de escape para a atmosfera.
Com um parafuso de regulagem dada a possibilidade de regular as gotas de leo por unidade de tempo.
Lubrificador
O lubrificador tem a tarefa de abastecer, suficientemente, com materiais lubrificantes, os elementos pneumticos. Os materiais lubrificantes so necessrios para garantir um desgaste mnimo dos elementos mveis, manter em nvel mnimo as foras de atrito e proteger os aparelhos contra a corroso.
Manmetros
So instrumentos utilizados para medir e indicar a intensidade de presso do ar comprimido, leo etc. Nos circuitos pneumticos e hidrulicos, os manmetros so utilizados para indicar o ajuste da intensidade de presso nas vlvulas, que pode influenciar a fora ou o torque de um conversor de energia. Um dos manmetros mais utilizados o do tipo Bourdon.
Seo 6
Com aumento da presso de trabalho, a membrana se movimenta contra a fora mola. Com isso, a seco nominal de passagem na sede da vlvula diminui, progressivamente, ou se fecha totalmente. Isto significa que a presso regulada pelo fluxo. Na ocasio do consumo a presso diminui e a fora da mola reabre a vlvula. Com isso, o manter da presso regulada se torna um constante abrir a fechar da vlvula. A presso de trabalho indicada por um manmetro. Se a presso crescer demasiado do lado secundrio, a membrana pressionada contra
Assim como na hidrulica, as vlvulas direcionais para a pneumtica, tambm, so identificadas pelo nmero de vias, posies tipo de acionamento etc. e, tambm, possuem a funo de direcionar o fluido que ir desenvolver diversas funes como, por exemplo, movimentar atuadores lineares e rotativos.
Lubrificadores de leo, que esto caindo em desuso devido utilizao de componentes auto lubrificados, trabalham segundo o princpio Venturi. A diferena de presso p (Queda da presso), entre a presso antes do bocal nebulizador e a presso no ponto estrangulador do bocal, ser aproveitada para sugar leo de um reservatrio e de mistur-lo com o ar, em forma de neblina.
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Meios de acionamento
Figura 31 Vlvula direcional Fonte: Adaptado de Festo Didactic (2001, p. 16).
Simbologia de vlvulas
Em esquemas pneumticos, para representarmos as vlvulas direcionais, os smbolos no caracterizam o tipo de construo, mas, somente, a funo das vlvulas. Caractersticas principais:
nmero de vias: contadas a partir do nmero de tomadas que a vlvula possui em apenas uma posio. As vlvulas direcionais podem ser descritas, abreviadamente, da seguinte forma: coloca-se V.D., para representar, abreviadamente, o termo vlvula direcional. Depois, escreve-se o nmero de vias, ao lado a barra (/), logo aps, o nmero de posies e a palavra vias.
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Geral MANUAIS Boto Pino MECNICOS Mola ELTRICOS Solenoide com uma bobina Piloto positivo (crscimo de presso) Piloto negativo (decrscimo de presso) Servo-piloto positivo Servo-piloto negativo Por piloto positivo Por molas
PNEUMTICOS DIRETOS
Diferencial de reas
PNEUMTICOS INDIRETOS
Controle interno
CENTRALIZAES
Por trava
Identificao de vias
ORIFCIO Presso Utilizao Escape Pilotagem NORMA DIN24300 P A B C R S T EA EB EC X Y Z NORMA ISO1219 1 2 4 6 3 5 7 10 12 14
Vlvulas NA e NF
Vlvulas direcionais com 2 posies e at 3 vias que tenham, na posio de repouso, a via de presso bloqueada, so chamadas de normalmente fechadas (NF). Aquelas que, ao contrrio, possurem esta via aberta, so denominadas normalmente abertas (NA).
Exemplo de identificao:
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Quando encontrarmos estas vias em exausto, elas recebero o nome de centro aberto negativo (CAN).
Se ele estiver afastado, o escape representado ser o escape dirigido, com conexo.
Vlvulas de memrias
So vlvulas de duas posies, acionadas por duplo piloto.
Seo 7
Vlvulas pneumticas
Alm das vlvulas direcionais, encontraremos, ainda, as vlvulas auxiliares de controle e combinaes de vlvulas, como veremos a seguir:
J as vlvulas que tiverem as vias de utilizao sendo pressurizadas, chamaremos de centro aberto positivo (CAP).
Tipos de escapes
Os escapes das vlvulas so representados por tringulos. Quando encontrarmos o tringulo junto simbologia da vlvula, ele estar representando um escape livre, ou seja, sem conexo.
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Vlvula alternadora
Exemplo da aplicao:
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Exemplo da aplicao:
48
Vlvula de reteno
Vlvulas de bloqueio liberam o fluxo, preferencialmente, em um s sentido e bloqueiam o sentido inverso. O corpo de vedao da vlvula de reteno, sujeito presso de mola, desloca-se de seu assento quando a presso contra a ao da mola se torna maior do que a sua tenso.
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Figura 36 Vlvula Reguladora de Fluxo Idirecional Fonte: Festo Didactic (2001, p. 131).
50
Estas vlvulas podem ser montadas para a regulagem da sada do ar. O ar da exausto, porm, ser regulado. Nisto, a haste do mbolo est submetida entre duas presses de ar. Esta montagem da vlvula reguladora de fluxo, melhora muito a conduta do avano. Em atuadores de dupla ao, devemos, sempre, usar regulagem na exausto.
Figura 37 Vlvula Reguladora de Fluxo Unidirecional Fonte: Festo Didactic (2001, p. 130).
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Temporizador pneumtico N F.
Esta unidade consiste de uma vlvula direcional de 3/2 vias, com acionamento pneumtico, de uma vlvula reguladora de fluxo unidirecional e um reservatrio de ar. O ar de comando flui da conexo 12 para a vlvula reguladora de fluxo que controlara o tempo e, de l, atravs de rea regulada, com velocidade e presso mais baixa, para o reservatrio. Alcanada a presso necessria de comutao, o mbolo de comando afasta o prato do assento da vlvula, dando passagem ao ar principal de P para A.
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Exemplo de aplicao:
Atuador linear de simples ao com retorno por mola: realiza trabalho em um sentido. Observe!
Seo 8
DUPLA AO
MOTORES PNEUMTICOS
OCILADORES PNEUMTICOS
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Atuador rotativo de palheta bidirecional (oscilador): realiza movimento rotativo nos dois sentidos, com ngulo de rotao limitado.
regulagem, sem escala, de ro construo leve e pequena; seguro contra sobrecarga; insensvel contra poeira, gua, seguro contra exploso; grande escolha de rotao e
calor e frio;
Figura 46 Atuador Linear de Dupla Ao com Amortecimento. Fonte: Festo Didactic (2001, p. 37).
facilidade de inverso;
Seo 9
Designao de elementos
Os circuitos pneumticos so compostos de elementos que so identificados por nmeros ou letras. Designao por nmeros: os nmeros identificam os elementos pela funo.
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Elementos de trabalho. Ex.: cilndros (atuadores lineares) Elementos auxiliares. Ex.: Controle de Fluxo. Para Avano. Elementos processadores de sinal. E, OU, Temporizador Influenciam o avano do atuador. Elementos de sinal. Para o avano do atuador. Elementos auxiliares do circito.
Figura 49 Identificao dos Elementos Fonte: SAGGIN (2004, p. 85).
0.1, 0.2, 0.3... Elementos auxiliares influenciam em todo o circuito. Ex.: Lubrefil, vlvulas de fechamento. 1.2, 1.4, 2.2, 2.4... Elementos de sinal, com nmero final par, influenciam no avano dos atuadores lineares ou no sentido de rotao direita dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas direcionais 3/2 acionadas por boto, pedal, rolete. 1.3, 1.5, 2.3, 2.5... Elementos de sinal, com nmero final mpar, influenciam no retorno dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao esquerda dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas direcionais 3/2 acionadas por boto, pedal, rolete.
1.6, 2.6... Elementos processadores de sinal, com nmero final par, influenciam no avano dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao direita dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas E, vlvulas OU, temporizadores. 1.7, 2.7... Elementos de sinal, com nmero final mpar, influenciam no retorno dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao esquerda dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas E, vlvulas OU, temporizadores. 1.1, 2.1, 3.1... Elementos de comando influenciam nos dois sentidos de movimentos dos atuadores (o primeiro nmero indica o atuador a ser comandado). Ex.: vlvulas direcionais.
1.02, 1.04... Elementos auxiliares, com nmero final par, influenciam no avano dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao direita dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas reguladoras de fluxo, escape rpido. 1.03, 1.05... Elementos auxiliares, com final mpar, influenciam no retorno dos atuadores lineares (cilindros) ou no sentido de rotao esquerda dos atuadores rotativos (motores). Ex.: vlvulas reguladoras de fluxo, escape rpido. 1.0, 2.0... Elementos de trabalho. Ex.: atuadores lineares ou rotativos, (motores pneumticos, osciladores, atuadores lineares).
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Seo 10
Acompanhe a sequncia de movimentos possveis de um circuito. O cilindro A avana e eleva os pacotes; O cilindro B empurra os pacotes sobre o segundo transportador; O cilindro A desce; O cilindro B retrocede.
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Se existirem diversos elementos de trabalho para um comando, estes so representados da mesma maneira e desenhados uns sob os outros. A correspondncia realizada atravs dos passos. O diagrama de trajeto e passo, para o exemplo apresentado, possui construo, segundo a figura abaixo:
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Tipos de esquemas
Tal como no diagrama de movimentos, temos, tambm, na construo de esquemas de comando, duas possibilidades: o esquema de comando de posio e o esquema de comando de sistema. A diferena entre eles est na maneira de representao dos elementos nos circuitos.
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A palavra vcuo, originria do latim vacuus, significa vazio. Entretanto, podemos definir, tecnicamente, que um sistema se encontra em vcuo quando est submetido a uma presso inferior presso atmosfrica.
Seo 11
Tecnologia do vcuo
Utilizando o mesmo raciocnio anterior para ilustrar como gerada a presso dentro de um recipiente cilndrico, cheio de ar: se aplicarmos uma fora contrria na tampa mvel do recipiente em seu interior, teremos como resultante uma presso negativa, isto , inferior presso atmosfrica externa.
Aplicaes do vcuo
As aplicaes do vcuo na indstria so limitadas, apenas, pela criatividade e pelo custo. As mais comuns envolvem o levantamento e deslocamento de peas e materiais, como os exemplos mostrados a seguir:
COMANDOS HIDRULICOS E PNEUMTICOS 59
Ventosas
As duas formas mais comuns usadas para fixao e levantamento de materiais ou peas so:
silicone);
movimentao de cargas, . substitui o esforo humano; manipulao de peas frgeis, evita danos; manipulao de peas com temperatura elevada (usando ventosas de
movimentao de peas muito pequenas, como, por exemplo, . com movimentao de materiais com superfcies lisas (chapas de vidro).
No projeto de um sistema de vcuo importante definir, corretamente, o desempenho do sistema e suas caractersticas para, ento, selecionar a instalao mais adequada. Considerar os seguintes fatores:
efeito do ambiente sobre os componentes; foras necessrias para movimentao das peas ou materiais; tempo de resposta; permeabilidade dos materiais a serem manipulados; como as peas ou materiais sero fixados; distncia entre os componentes; custos.
60
Ventosa padro
O tipo mais comum, para uso em superfcies planas ou ligeiramente curvas. As ventosas padro podem ser produzidas com diferentes formas. Em funo de suas aplicaes, as caractersticas que podem variar so: tamanho, material, abas duplas para vedao, luvas de atrito, molas de reforo etc.
Figura 58 Ventosa com Fole Fonte: Parker (1998, p. 9).
Caixa de suco
Este tipo de ventosa pode ser oval, quadrada ou retangular, dependendo da forma da pea a ser movimentada.
Figura 57 Ventosa Padro Fonte: Parker (1998, p. 8).
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Geradores de vcuo
Os geradores pneumticos de vcuo operam sob o princpio Venturi, (descrito anteriormente, quando estudamos os lubrificadores de ar) e so alimentados por um gs pressurizado, geralmente, o ar comprimido.
O efeito Venturi
O efeito Venturi, obtido atravs da expanso do ar comprimido que alimenta o gerador de vcuo, atravs de um ou mais bocais. Esta expanso, converte a energia potencial do ar, em forma de presso, para energia cintica, em forma de movimento. A velocidade do fluxo aumenta e presso e temperatura caem, criando uma presso negativa no lado da suco. Os geradores de vcuo pneumticos apresentam dimenses reduzidas, ausncia de peas mveis, baixo custo de manuteno e respostas rpidas.
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Baixo custo de aquisio Alta capacidade de suco (importante Baixo nvel de quando o material a ser rudo Montagem sobre ou prximo a ventosa reduz deslocado, apresenta Alto custo de alta permeabilidade ao aquisio o volume de vcuo e o ar) consumo de energia Alto custo de Alto nvel de rudo Alto nvel de rudo manuteno Custo de operao re- Baixo nvel de vcuo lativamente alto, se usado em servio contnuo Respostas rpidas Pouco peso e dimen Baixo custo de aquisio Baixo custo de operao
Conclumos a quarta unidade de estudos desta unidade curricular. Mas, no pense que acabou! H muitas descobertas ainda pela frente!
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Unidade de estudo 5
Sees de estudo
Seo 1 Fluidos hidrulicos Seo 2 Reservatrio Seo 3 Bombas hidrulicas Seo 4 Filtros para sistemas hidrulicos Seo 5 Vlvulas direcionais Seo 6 Atuadores Seo 7 Vlvulas de bloqueio Seo 8 Vlvulas reguladoras de vazo Seo 9 Vlvulas reguladoras de presso Seo 10 Elemento lgico Seo 11 Trocador de calor Seo 12 Acumuladores Seo 13 Intensificador de presso Seo 14 Instrumentos de medio e controle
Fluidos hidrulicos
Um sistema hidrulico independente do trabalho que ir realizar composto dos seguintes grupos:
o elemento vital de um sistema hidrulico industrial, pois um meio de transmisso de energia, um lubrificante, um vedador e um meio de transferncia de calor. O fluido hidrulico, base de petrleo, o mais usado.
As fontes de energias, normalmente utilizadas, so: energia eltrica (motor eltrico) e energia trmica (motor a combusto). O grupo de gerao que transforma energia mecnica em energia hidrulica constitudo pelas bombas hidrulicas, entre outros componentes; o grupo de controle que controla e direciona a energia hidrulica, compe-se de vlvulas direcionais e reguladoras de vazo e presso. No grupo de atuao, encontraremos os atuadores, que podem ser os cilindros, osciladores e motores. O grupo de ligao responsvel pela transmisso da energia hidrulica composto por conexes, tubos e mangueiras.
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Um bom fluido hidrulico, com uma boa filtragem, contribuir, muito, para o aumento na vida til dos componentes dos sistemas hidrulicos. O mais usado o leo mineral base de petrleo que recebe aditivos em sua composio para adequ-lo ao uso em sistemas hidrulicos.
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Informaes gerais
Nunca devemos misturar dois fluidos de fabricantes diferentes, pois os aditivos podem reagir entre si, deteriorando o leo e envelhecendoo, precocemente;
laram que 10% do leo velho deixado no interior do sistema reduz 70% das qualidades do leo novo;
A limpeza do sistema deve ser bem feita, pois testes precisos reve No utilizar mtodo de somente completar o nvel; Quando o fluido hidrulico ficar parado, pelo perodo aproximado O tipo de leo, bem como o perodo da troca, so recomendados
de dois meses aps ter sido usado, convm substitu-lo; pelo fabricante;
Para determinar, precisamente, as condies de um fluido (grau de oxidao e quantidade de contaminantes) devem ser realizados testes de laboratrio; Guarde o leo, sempre, em recipientes limpos e protegidos contra as intempries; Mantenha as tampas dos recipientes hermeticamente fechadas.
Aditivos
So produtos qumicos que, adicionados ao leo, melhoram suas caractersticas ou criam novas caractersticas. Ex.: antiespumante, inibidores de corroso, antedesgaste etc. Apesar de no existirem normas nem diretrizes legais que definam a compatibilidade de um fluido com o meio ambiente, j se verifica, na prtica, a utilizao dos fluidos no poluentes. Ex.: biodegradveis.
Viscosidade
a resistncia do fluido ao escoar, ou seja, se um fluido escoa facilmente, sua viscosidade baixa, pode-se dizer que o fluido fino ou pouco encorpado. Um fluido que escoa com dificuldade tem alta viscosidade, grosso ou muito encorpado. Resumindo, viscosidade uma medida inversa a de fluidez.
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Viscosmetro de Saybolt
Nmero SAE
Os nmeros SAE foram estabelecidos pela Sociedade Americana dos Engenheiros Automotivos para especificar as faixas de viscosidade SUS do leo, s temperaturas de testes SAE. Os nmeros de inverno (5W, 10W, 20W) so determinados pelos testes a 0F (-17C). Os nmeros para leo de vero (20, 30, 40, 50 etc.) designam a faixa SUS a 212F (100C).
Viscosidade ISO VG
O sistema ISO estabelece o nmero mdio para uma determinada faixa de viscosidade cinemtica (cSt), a temperatura de 40C. Existem, ainda, outras unidades, porm, no vemos como necessrio estudarmos, no nosso contexto. Usando a tabela seguinte podemos converter um valor em centistokes para segundos Saybolt Universal.
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ISO standard 3448 ASTM D-2422 ISO VG 2 ISO VG 3 ISO VG 5 ISO VG 7 ISO VG 10 ISO VG 15 ISO VG 22 ISO VG 32 ISO VG 46 ISO VG 68 ISO VG 100 ISO VG 150 ISO VG 220 ISO VG 320 ISO VG 460 ISO VG 680 ISO VG 1000 ISO VG 1500
Ponto mdio de viscosidade cSt 2,2 3,3 4,6 6,8 10 15 22 32 46 68 100 150 220 320 460 680 1000 1500
Viscosidade cinemtica, cSt mnimo 1,98 2,88 4,14 6,12 9,00 13,5 19,8 28,8 41,4 61,2 90,0 135 198 288 414 612 900 1350 mximo 2,42 3,52 5,06 7,48 11,0 16,5 24,2 35,2 50,6 74,8 110 165 242 352 506 748 1100 1650
Equivalncia aproximada SUS 32 36 40 50 60 75 105 150 215 315 465 700 1000 1500 2150 3150 4650 7000
ndice de viscosidade IV
O ndice de viscosidade uma medida relativa da mudana de viscosidade de um fluido como consequncia das variaes de temperatura. Um fluido que tem uma viscosidade relativamente estvel, a temperaturas extremas, tem um alto ndice de viscosidade (IV). Um fluido que espesso quando frio e fino quando quente, tem um baixo IV. A tabela abaixo mostra uma comparao entre um fluido de IV 50 e um de IV 90: Comparao das viscosidades em 3 temperaturas:
IV 50 90
(100C)
210F
41 SUS 43 SUS
69
Nota-se que o leo de 90 IV mais fino a -17C e mais espesso a 100C, porm, ambos tm a mesma viscosidade a 37C.
Seo 2
Reservatrio
Sua principal funo armazenar o fluido hidrulico e, como regra geral (prtica), deve conter duas a trs vezes a vazo da bomba. Conectados ao reservatrio encontraremos linhas de suco, retorno e dreno. Quando as linhas no possurem filtros nas extremidades, devem ser cortadas a 45 e montadas para a parede do reservatrio, facilitando o fluxo normal do fluido.
No reservatrio, encontraremos a tampa de inspeo, bocal de enchimento, respiro, visor de nvel e, no seu interior, a placa defletora (chicana) que tem a funo de reduzir a turbulncia e evitar que o fluido de retorno seja succionado sem antes ter circulado pelo reservatrio para trocar calor e decantar impurezas. Os reservatrios podem ser:
aberto: quando a presso no interior do mesmo for igual presso atmosfrica; pressurizado: quando a
70
Simbologia
Reservatrio aberto
Reservatrio pressurizado
Seo 3
Bombas hidrulicas
Bombas hidrulicas so componentes utilizados para fornecer vazo ao sistema, fornecendo energia necessria ao fluido.
71
es;
trabalham com fluidos contaminados; baixo poder de suco; necessidade da retirada do ar baixo rendimento (60%); desaconselhvel para pequenas
(escorva);
Simbologia
Bomba de engrenagem
Com o desengrenamento das engrenagens, o fluido conduzido da entrada para a sada, nos vos formados pelos dentes das engrenagens e as paredes internas da carcaa da bomba. Com o reengrenamento, o fluido forado para a sada.
Bomba de palhetas
As bombas de palheta produzem uma ao de bombeamento, fazendo com que as palhetas acompanhem o contorno de um anel. Seu mecanismo de bombeamento composto de um rotor, palhetas, anel e placas com aberturas de entradas e sadas, alm do mecanismo de ajuste de presso e vazo.
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Simbologia
Bombas de pistes
Estas bombas geram uma ao de bombeamento, devido ao deslocamento de pistes no interior de um tambor cilndrico.
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Simbologia
Bomba de deslocamento varivel bidirecional com compensao de presso.
Como qualquer equipamento eltrico ou mecnico, requer uma srie de cuidados para garantir uma vida til mais longa. Para isso, devemos alinhar, corretamente, o motor de acionamento bomba e utilizar acoplamentos flexveis. O sentido de rotao e a retirada do ar da bomba (escorva) devero ser observados, com ateno, sob pena de danificar a bomba em pouco tempo.
Cavitao
Para cada lquido, numa determinada temperatura, existe uma presso, abaixo da qual se inicia sua vaporizao. A essa presso d-se o nome de presso de vapor do lquido. Se isso ocorrer na suco de uma bomba, o lquido ir vaporizar, parcialmente, sob forma de bolhas de vcuo que, ao serem arrastadas pelo rotor para uma zona de maior presso, iro se condensar, bruscamente, provocando uma eroso no rotor. Para evitar a cavitao, podemos proceder das seguintes maneiras:
Rendimento que gira em torno Deslocamento tpico 500 Alta eficincia total. Podem
diminuir a perda de carga na linha de suco; aumentar a presso do reservatrio; reduzir a rotao da bomba; reduzir a distncia entre a bomba e o reservatrio; redimensionar tubulaes.
Aerao
a entrada de ar na bomba. Este fenmeno similar ao da cavitao, inclusive seus efeitos sobre a bomba e demais componentes do sistema, diferindo-se, apenas, que nesta ocorre a formao de bolhas de ar e no de vcuo. A condio de aerao, tambm, detectada pelo elevado rudo metlico. Quando h aerao, as medidas a ser tomadas so:
So as que menos toleram impurezas; Presso tpica 700 bar; Possibilidade de montagem
mltipla. Compacta.
verificar se as ligaes entre os componentes da linha de suco esto bem vedadas; evitar que a bomba arraste fluido com bolhas de ar do reservatrio.
74
Bombas em srie
Quando a bomba hidrulica tem baixo poder de suco, instala-se uma bomba auxiliar (Bomba de carga) cuja funo alimentar a bomba principal.
Seo 4
So utilizadas, em casos onde se necessita de duas velocidades em atuadores, uma rpida e outra lenta. O rpido com pouca fora e o lento com grande fora. Se aplica, tambm, em casos de sistemas com circuitos independentes.
Figura 74 Filtros para Sistemas Hidrulicos Fonte: Festo Didactic (2001, p. 79).
Visibilidade da contaminao
O menor limite de visibilidade para o olho de 40 mcron. Em outras palavras, uma pessoa normal pode enxergar uma partcula que mede 40 mcron, no mnimo. Isto significa que, embora uma amostra de fluido hidrulico parea estar limpa, ela no est, necessariamente, limpa.
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Tipos de filtros
Filtro de suco - 100 a 150 mcron, montados entre o reservatrio
e a bomba.
alguns componentes que requeiram um grau de filtragem mais apurado como: servo-vlvulas, motores de pistes axiais, vlvulas proporcionais, entre outros.
76
Filtro de retorno - 40 a 80 mcron, so os filtros montados na linha de retorno do fluido para o reservatrio.
Mcrons 0,5 0,5-1 0,5-5 1-4 1-25 5-40 18-63 50-250 130-450
Razo beta
O grau do meio filtrante, expresso em razo beta, indica a eficincia mdia de remoo de partculas. A razo beta definida pela equao a seguir:
77
Seo 5
Razo Beta = n de partculas do lado no filtrado n de partculas do lado filtrado
Vlvulas direcionais
So constitudas de um corpo com ligaes internas que so conectadas e desconectadas por uma parte mvel, o carretel. Para identificar a simbologia de uma vlvula devemos considerar o nmero de posies, vias, posio normal e o tipo de acionamento.
Exemplo:
= 50000 =5 10000
Eficincia = (1
1 ) x100
Para uma razo beta menor que 75, temos um filtro nominal (baixa eficincia) e para uma razo b,eta maior ou igual a 75 temos um filtro absoluto (alta eficincia).
Indicadores de impurezas
Um indicador de impurezas mostra a condio de um elemento filtrante. Ele indica quando o elemento est limpo, quando precisa ser trocado ou se est sendo utilizado o desvio.
Sinal Eltrico
Figura 76 Indicadores de Impurezas Fonte: Festo Didactic (2001, p. 80).
Indicador ptico
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Nmero de posies: identificamos pelo nmero de quadrados da simbologia e devemos saber que, para ser uma vlvula direcional, deve ter, no mnimo, duas posies.
Nmero de vias: corresponde ao nmero de conexes teis que uma determinada vlvula possui
79
Para facilitar a instalao, as vlvulas direcionais so, normalmente, montadas em placas e, estas, conectadas s tubulaes. Segue, abaixo, as configuraes padronizadas de furaes.
Sobreposio de comando nas vlvulas direcionais de carretel deslizante. Conforme o tipo de mbolo de comando, ao serem comutadas as vlvulas para outra posio de comando, as conexes so fechadas ou interligadas, durante um determinado tempo. Isto denominado de sobreposio positiva ou negativa de comando. Sobreposio positiva onde todas as conexes fecham-se durante a comutao. Sobreposio negativa quando, durante a comutao, todas as conexes esto interligadas durante um pequeno tempo.
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O solenide constitudo, basicamente, de um ncleo fixo, um ncleo mvel, mola de retorno e bobina. Quando o solenide est desenergizado o ncleo mvel mantido, atravs da ao de uma mola de retorno, afastado do ncleo fixo.
Figura 79 Configuraes Padronizadas de Furaes Fonte: Parker (2008, p. 72).
Figura 80 Relao entre Tamanho Nominal e Vazo Fonte: Parker (2008, p. 74).
Solenides
Como visto, anteriormente, solenides so componentes eletromecnicos, que transformam energia eltrica em energia mecnica linear. Nos sistemas hidrulicos e pneumticos, os solenides que tm sido, tradicionalmente, utilizados, so do tipo digital. Como a denominao deixa clara, estes solenides possuem duas posies de equilbrio, totalmente energizado ou totalmente desenergizado. O princpio de operao dos solenides, independente do seu tipo construtivo, bastante similar, podendo ser resumido da seguinte forma:
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Figura 81 Vlvula Direcional Hidrulica com Acionamento Direto (em Repouso) Fonte: Rexroth (2005, p. 168).
O primeiro inconveniente a excessiva gerao de calor no solenide, especialmente para solenides alimentados com corrente alternada e que operam em equipamentos com uma frequncia de acionamentos muito grande, havendo o risco de queima do solenide. O segundo inconveniente a necessidade da vedao dinmica, entre o pino de acionamento e o corpo da vlvula, o que pode permitir eventuais vazamentos de fluido hidrulico para o interior do solenide e, da, para o seu exterior.
Quando aplicada uma corrente eltrica bobina, esta gera um campo magntico, o qual atrai o ncleo mvel que, por sua vez, desloca o carretel da vlvula, dando nova direo ao fluxo do fluido.
Figura 83 Solenide em Banho de leo e a Seco Fonte: Festo Didactic (1986, p. 42).
Para eliminar este problema, outra concepo de solenide foi desenvolvida, denominado solenide em banho de leo. Nesta concepo, o pino de acionamento e o ncleo mvel esto imersos no fluido hidrulico que circula atravs da vlvula, estando bobina e ncleo fixos, isolados do fluido hidrulico, atravws de um tubo aparafusado no corpo da vlvula. Com esta concepo, permitido um escoamento contnuo do fluido hidrulico em torno do ncleo mvel, melhorando a dissipao do calor gerado na bobina.
Figura 82 Vlvula Direcional Hidrulica com Acionamento Direto (acionada) Fonte: Rexroth (2005, p. 168).
Dentre os solenides convencionais existem dois tipos construtivos bsicos: solenides a seco, e os solenides em banho de leo. Quanto ao sinal de alimentao, podem ser alimentados com corrente contnua ou alternada, em diversos nveis de tenso. Os solenides a seco receberam esta denominao porque todo o solenide isolado do fluido hidrulico e, portanto, o ncleo mvel se desloca atravs de um espao de ar quando o solenide energizado. Estes solenides tiveram seu desenvolvimento e aplicao anterior aos solenides em banho de leo, encontrando aplicao at os dias atuais, apesar de apresentarem alguns inconvenientes.
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Atuadores
Os atuadores possuem, como funo, a converso de energia hidrulica em energia mecnica linear ou rotativa, dependendo de seu tipo construtivo. Veremos, a seguir, os atuadores mais comuns, encontrados na indstria. Atuador linear de dupla ao: realiza trabalho nos dois sentidos (avano e retorno).
O amortecimento consiste de coxins* junto ao mbolo que, ao chegarem prximo do fim do curso, encontraro uma cmara reduzida, associado a uma vlvula de estrangulamento para a regulagem.
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Simbologia
oscilador hidrulico.
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Vlvulas de bloqueio
Figura 87 Simbologia dos Atuadores Lineares Fonte: SAGGIN (2004, p. 50).
So, tambm, chamadas vlvula de reteno e bloqueiam a passagem do fluxo em um sentido, permitindo fluxo reverso livre.
Os componentes internos dos motores e das bombas trabalham submersos em leo que , continuamente, retirado por um dreno, cujas funes so:
Atuador rotativo de pinho e cremalheira (oscilador hidrulico): so usados para transmitir movimento rotativo alternado, com ngulo de rotao limitado.
Figura 88 Atuador Rotativo de Palhetas Fonte:Rexroth, (2005, p. 68).
Simbologia
Figura 89 Oscilador
Atuador rotativo
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sendo que, na direo contrria, s existir fluxo quando o mbolo de pilotagem receber presso e abrir a vlvula principal.
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Vlvula de pr-enchimento ou de suco: Quando um sistema requer cilindro de grandes dimenses usa-se vlvula de pr-enchimento (Vlvula de reteno pilotada de grande vazo), que facilita o escoamento do leo para o interior do cilindro, garantindo maior velocidade mquina.
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Seo 8
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do atuador. usado onde a carga tende a fugir do atuador ou deslocar-se na mesma direo deste.
linha de presso atravs de um T e a velocidade controlada desviando-se parte do fluxo da bomba ao tanque.
Figura 95 Reguladora de Vazo Unidirecional com Compensao de Presso Fonte: Festo Didactic (2001, p. 135).
Mtodos de controle Controle na entrada (meter in) - controla o fluxo que entra no atuador. usado onde a carga resiste ao movimento do atuador.
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No deve ser aplicado onde a carga tende a fugir do atuador. Tem a vantagem da bomba no sobrecarregar. A desvantagem est na menor preciso de controle. O fluxo, em excesso, volta ao tanque atravs da V.R.V. e no atravs da vlvula de alvio.
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vlvula de alvio ou limitadoras de presso (segurana); vlvula de descarga; vlvula de sequncia; vlvula redutora de presso; vlvula de contrabalano, entre outras.
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Caractersticas
No apresenta vazamentos, possui rapidez nas respostas, pode trabalhar lentamente, possui comandos suaves, verstil e possui vrios tamanhos. Exemplos de aplicao:
B Y A
A
B Y A B S2 T M
S1 P
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Elemento Lgico
um elemento verstil, pois pode ser usado como:
vlvula direcional; vlvula reguladora de vazo; vlvula de reteno simples ou pilotada; vlvula reguladora de presso; entre outras funes combinadas.
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Figura 101 Exemplos de Aplicao Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009).
Limitando-se a elevao do cone principal, o elemento lgico passa a exercer a funo de uma vlvula reguladora de vazo.
Figura 104 Elemento Lgico como Vlvula Reguladora de Presso Fonte: Parker (2008, p. 149).
Figura 103 Exemplos de Aplicao Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009). Figura 105 Elemento Lgico como Vlvula Reguladora de Presso Fonte: Parker (2008, p. 149).
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Exemplo de aplicao
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Trocador de calor
Os sistemas hidrulicos se aquecem devido ao escoamento de leo, presso, entre outros fatores. Se o reservatrio no for suficiente para manter o fluido temperatura normal de trabalho, ocorrer um superaquecimento. Para evitar isso, so utilizados resfriadores ou trocadores de calor. Os modelos mais comuns so ar-leo e gualeo. Veja!
Figura 107 Elemento Lgico como Vlvula Reguladora de Vazo Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009).
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Simbologia
Simbologia
Existem acumuladores de peso, de mola, de pisto, de membrana e de bexiga. Dentre os tipos citados, os de peso e de mola so pouco aplicveis na indstria. Os mais aplicveis so os que utilizam o gs nitrognio. O nitrognio utilizado, devido s suas caractersticas de estabilidade com relao presso, ser inerte, no oferecer perigo de exploso e no atacar os diversos tipos de elastmeros. Quando h necessidade de acumular grandes quantidades de leo, de 15 a 80 litros, utilizamse acumuladores de mbolo. Para volumes menores, de 1 a 30 litros, utilizam-se acumuladores flexveis ou elsticos, de membrana ou bexiga. Estes acumuladores se caracterizam por possurem estanqueidade absoluta.
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Acumuladores
Os acumuladores armazenam certo volume de fluido sob presso para fornec-lo ao sistema, quando necessrio e podem cumprir as seguintes funes:
Figura 110 Trocador de Calor gualeo Fonte: SAGGIN (2004, p. 54).
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Seo 13
Intensificador de presso
Os intensificadores de presso (boosters) so dispositivos que convertem fludo baixa presso em fluido alta presso, isto , intensificam a presso de um sistema hidrulico.
Figura 112 Acumuladores de Pisto, Bexiga e Membrana Fonte: SAGGIN (2004, p. 56).
Simbologia
Acumulador de pisto
Acumulador de membrana
Acumulador de bexiga
Figura 113 Exemplo de Aplicao Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009).
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Pressostatos
So elementos que convertem sinal de presso em sinal eltrico. So muito usados no monitoramento de presso mxima e mnima, em sistemas industriais hidrulicos. Tambm, so utilizados para a emisso de sinais nos processos de automao, quando a grandeza medida for presso. Atualmente, os mais comuns so os pressostatos mecnicos e os eletrnicos.
Figura 114 Intensificadores de Presso Fonte: SAGGIN (2004, p. 58).
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Manmetros
So equipamentos utilizados para medir presso. Podemos encontr-los de diversas formas construtivas, mas, os mais comuns, so: manmetro de Bourdon, que pode ser a seco ou em banho de glicerina, para amortecer as vibraes e lubrificar o manmetro e o manmetro digital.
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Finalizando
Em muitas situaes, os sistemas hidrulicos e pneumticos so subutilizados ou utilizados de forma incorreta, pela falta de informaes claras e objetivas que proporcionem, aos tcnicos, o acesso aos conhecimentos, permitindo a otimizao do potencial das mquinas e equipamentos em geral. Com o material apresentado, acreditamos ter alcanado o objetivo proposto, pois, com os conhecimentos de hidrulica e pneumtica apresentados, voc estar preparado para desenvolver circuitos industriais com embasamento terico e prtico. Bons estudos!
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Referncias
COEL. Contador digital de impulso HCW1840. 2010. Disponvel em: <http://www. coel.com.br/produtos.asp>. Acesso em: 08 mar. 2010. FAMIC Automation Studio 2009. Version 5.6: Famic Technologies Inc, 2009. 1. CD-ROM. FARGON. Rede de distribuio de ar. 2010. Disponvel em: <http://www.fargon. com.br/catalogos/manual_tratamento_ar.pdf>. Acesso em: 08 mar. 2010. FESTO DIDACTIC. Introduo a sistemas eletropneumticos e eletro-hirulicos. So Paulo: Festo Didactic, 2001. 162 p. ______. Introduo hidrulica proporcional. So Paulo: Festo Didactic, 1986. 206 p. HOWDEN. Figure 1: Unidade integrada de compressor de parafusos. 2010. Disponvel em: <http://www.howden.com/pt/Library/HowThingsWork/Compressors/ScrewCompressor.htm>. Acesso em: 10 jan. 2010. METALTEX. Rel. 2009. Disponvel em: <http://www.metaltex.com.br/downloads/ OP.pdf>. Acesso em: 20 dez. 2009. ______. Chaves de fim de curso FM7121. 2010. Disponvel em: <http://www.metaltex.com.br/downloads/FM7.pdf>. Acesso em: 08 mar. 2010. PARKER. Hidrulica industrial: Apostila M 2001. Elyria, 2008. 232p. ______. Componentes para o vcuo: Catlogo 1111 BR 1998. Elyria, 1998. RACINE. Manual de hidrulica bsica. 6. ed. Cachoeirinha-RS, 1987. 328p. REXROTH HIDRALICA. Treinamento hidrulico. Diadema-SP: GrafiK Design, 2005. 278 p. (Volume 1). SAGGIN, Adagir (Org.). Tcnicas de comandos eletro-hidro-pneumticos. Blumenau-SC: SENAI/CTV, 2002. 68 p. SAGGIN, A. et. al. (Orgs.) Hidrulica e tcnicas de comando. Florianpolis: SENAI/SC, 2004. 102 p. ______. Pneumtica e tcnicas de comando. Florianpolis: SENAI/SC, 2004. 100 p. UGGIONI, Natalino. Hidrulica industrial. Porto Alegre-RS: Ed. Sagra Luzzatto, 2002. 131 p. UNIVERSIDADE DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO. Controladores lgicos programveis. Rio de Janeiro: UERJ, 2009. 33 p. WEG. Dispositivos de Comando e Proteo. Jaragu do Sul: WEG, 2002. 85 p.
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Anexo
Anexo 1 Simbologia dos Elementos Pneumticos
Smbolos grficos mais utilizados para componentes de sistemas pneumticos segundo norma ISO 1219-1.
Linhas de fluxo Linha de trabalho e retorno Linha de pilotagem Indicao de conjunto de funes ou componentes Mangueira flexvel Unio de linhas Linhas cruzadas e no conectadas Possibilidade de regulagem (Inclinao 45)
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Desumidificador de ar
Lubrificador
Reservatrio de ar
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
4/3 vias
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
Mola
Solenide
105
Osciladores
Haste dupla
Vlvulas controladoras de vazo Orifcio fixo Orifcio varivel Orifcio varivel com retorno livre (by pass)
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
Redutora de presso
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
Vacumetro
Filtro
107
Fontes de energia/acoplamento Motor eltrico Motor trmico Acoplamento Acoplamento com proteo
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
Manual
Mecnico (rolete)
Pedal
Alavanca
Boto
Mola
Solenide convencional
Solenide proporcional
Piloto
Duplo acionamento
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
109
Vlvulas controladoras de vazo Orifcio fixo Orifcio varivel Orifcio varivel com retorno livre (by pass) Com compensao de temperatura e presso
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
Sequncia
Redutora de presso
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
Pressurizado
Bombas
111
Osciladores
Atuadores lineares
Cilindro telescpio
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
Instrumentos e acessrios
Manmetro
Vacumetro
Termmetro
Pressostato
Transdutor de presso
Termostato
Fluxostato
Filtro
Vlvula de bloqueio
Fonte: Software Automation Studio 5.6 (2009)
COMANDOS HIDRULICOS E PNEUMTICOS 113