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Introduccin

CONTROL DE MOTORES SNCRONOS

Los motores sincrnicos son usados como servo-controladores en aplicaciones como equipos perifricos de computadoras, robticos y como controladores de velocidad ajustables en una variedad de aplicaciones como: bombas de carga proporcional, grandes abanicos y compresores. En aplicaciones de baja potencia hasta unos cuantos kilowatts, son usados motores sincrnicos de imn permanente (ver Figura 1). Estos motores son a menudo referidos como motores "DC sin brocha" o motores conmutados electrnicamente.

Figura 1: Estructura de un motor sincrnico; (a) imn permanente, (b) polos salientes. 2. Principio de Operacin del Motor Sncrono El devanado de campo en el rotor produce un flujo f en el entrehierro. Este flujo rota a una velocidad sincrnica ws rad/s, la cual es la misma que la velocidad del rotor. El flujo fa se une al devanado de fase del estator, por ejemplo la fase a, varia sinosoidalmente con el tiempo:

donde;

y p es el nmero de polos en el motor. Si asumimos Ns como un nmero equivalente de vueltas en cada devanado del estator, la fem inducida en la fase a es:

Este voltaje inducido en el devanado del estator es llamado voltaje de excitacin cuyo valor rms es:

En controladores de motores sincrnicos, el estator es alimentado con un juego de corrientes trifsicas balanceadas, cuya frecuencia es:

La componente de la frecuencia fundamental de la corriente del estator produce una amplitud de flujo constante S en el entrehierro, la cual rota a la velocidad sincrnica ws. La amplitud de S es proporcional a las amplitudes de las componentes de la frecuencia fundamental en las corrientes del estator. El voltaje resultante en el entrehierro es:

Todos estos fasores estn definidos en la figura 2a. Basados en esta ltima ecuacin y en diagrama fasorial, el circuito equivalente por fase de un motor sincrnico se muestra en la Figura 2b, donde Rs y LIs son la resistencia del devanado y la inductancia de fuga, respectivamente. Incluyendo la cada de voltaje a travs de la R s y LIs en la fase a es:

El diagrama fasorial de esta ecuacin se muestra en la Figura 2c, donde p es el ngulo entre la corriente y el voltaje en fasor. De el circuito equivalente por fase y el diagrama fasorial de la Figura 2, el torque electromagntico Tem puede ser obtenido como sigue: La potencia elctrica que puede ser convertida en potencia mecnica es:

donde el ngulo f es llamado ngulo de torque y kt es la constante de proporcionalidad. En el diagrama fasorial de la Figura 2c, Ia adelanta a Va. Este adelanto de factor de potencia se requiere si el motor sincrnico es alimentado por un controlador donde la corriente a travs de los tiristores inversores es conmutada por los voltajes del motor sincrnico.

Figura 2: Representacin por fase: (a) diagrama fasorial, (b) circuito equivalente, (c) voltaje terminal. En un motor sincrnico la velocidad en estado estable est determinada por el nmero de polos y la frecuencia de la corriente de armadura, exactamente como lo indica la siguiente ecuacin:

donde n= velocidad mecnica en rpm y wm = velocidad mecnica en rad/seg. Por lo tanto un motor sincrnico operado por una fuente de AC de frecuencia constante debe trabajar a velocidad constante en su estado estable. En un motor el par electromagntico est en la direccin de giro y compensa al par de reaccin necesario para impulsar la carga mecnica. El flujo que producen las corrientes en la armadura de un motor sincrnico gira adelante del que produce el campo, y as acta sobre el campo y efecta trabajo. 3.Servo Controlador con Tensin Senoidal Aplicacin de Controles de Estado Slido para ajuste de Velocidad de Motores Sincrnicos. Se puede obtener control de velocidad para motores de induccin mediante control de frecuencia y voltaje, as como por recuperacin de la potencia del rotor a la frecuencia de deslizamiento mediante dispositivos especiales. El empleo de dispositivos electrnicos de estado slido para implementar ests tcnicas en los sistemas de impulsin de motores sincrnicos ha conducido al mayor uso de las mquinas de induccin en casos donde se necesita controlar la velocidad. Los sistemas de control de estado slido de AC son ms complejos que sus contrapartes de DC; sin embargo, aunque los motores de DC han dominado el campo de control con velocidad ajustable, los motores sincrnicos se usan en

sistemas de control en los que se deben utilizar sus caractersticas especiales, como por ejemplo la ausencia de conmutadores, escobillas y corregir el factor de potencia. El avance en la tecnologa de sistemas de control de AC ha ocasionado mayor flexibilidad y grandes reducciones en tamao, peso y costo de los dispositivos, y ha hecho que aumente el inters en otros tipos de mquinas de AC como las de Imn Permanente y de Reluctancia Variable para aplicaciones de velocidad variable. La potencia de frecuencia ajustable se puede generar mediante un circuito tiristor, llamado Inversor. Un tiristor (tambin conocido como Rectificador Controlado de Silicio, SCR) es un dispositivo con tres terminales semejante al diodo, con la excepcin de que una seal en su compuerta lo debe encender antes de comenzar la conduccin de la corriente, cuando tiene voltaje directo. Los inversores se emplean para transmitir energa de una fuente de DC a una carga de AC con frecuencia y fase arbitrarias. Se utilizan en los sistemas de control de AC para suministrar corriente de frecuencia ajustable a los motores sincrnicos, y para regenerar la potencia del circuito del rotor y regresarla a la lnea de AC en los motores de induccin de rotor devanado. Un control tpico para motores consta de un rectificador que convierte la corriente del suministro de AC a la forma de DC, un inversor que forma la corriente alterna de frecuencia ajustable a partir de la barra de DC, y un sistema de control para ajustar la frecuencia y el voltaje del motor, y asegurar que no se rebase el par mximo de ste. Los inversores para suministrar corriente a frecuencia ajustable para los sistemas de control de motores sincrnicos en general son trifsicos. El inversor trifsico tiene como mnimo seis tiristores dispuestos en la configuracin de un puente, como se muestra en la Figura 3.

Figura 3: Configuracin de un puente trifsico inversor Estos tiristores (TR) se conmutan en forma secuencial para sintetizar un conjunto de voltajes trifsicos en las terminales de AC, que se aplica al motor. La salida de un inversor trifsico se aplica a los motores sincrnicos para obtener funcionamiento de velocidad ajustable mediante control de frecuencia. Cuando se necesita en uno o ms motores una velocidad estrechamente controlada, como en las aplicaciones en la industria textil, se usan motores sincrnicos; stos trabajan en sincronismo con el oscilador que controla al inversor, independientemente de su carga. La velocidad sincrnica es directamente proporcional a la frecuencia. Controladores de Servomotores Sincrnicos con Ondas Sinusoidales La distribucin de la densidad de flujo en el entrehierro y los voltajes de excitacin inducidos en el estator en un motor son casi sinusoidales. Para controlar controladores servosincrnicos, la posicin del campo del rotor es medida para saber de una posicin absoluta del sensor, con respecto a su eje estacionario, como se muestra en la Figura 4 para un motor de dos polos. Reconociendo que a =0 en un motor de dos polos, I a debe ser a su pico positivo:

Para un motor de p polos, en general, si es el ngulo mecnico medido, entonces el ngulo elctrico e es:

Figura 4: Medida de la posicin del rotor en el tiempo. Si usamos estas ecuaciones y sabemos que las fases b y c estn desfasadas 120 y 240:

Esta estrategia de control tambin puede ser usada para controladores de motor de induccin. Con la frecuencia de la corriente del estator "bloqueada" o sincronizada a la posicin del rotor, la cual es continuamente medida, no hay posibilidad de prdida de sincronismo, y el ngulo de torque se mantiene en su ptimo valor de 90. La Figura 5 muestra el diagrama de bloque de un servomotor sincrnico con ondas sinusoidales.

Figura 5: Controlador sincrnico de un servo motor 4. Controladores de Motores Sincrnicos con Ondas Trapezoidales

Los motores descritos en la seccin previa estn diseados para que las fem inducidas en el estator debido al flujo del campo sean sinusoidales y las corrientes del estator produzcan un campo sinusoidal. En sta seccin los motores estn diseados con bobinas concentradas, para que la densidad de flujo de el campo, debido a los imanes permanentes y a los voltajes de excitacin inducidos, tenga ondas trapezoidales. La Figura 6 muestra la fem inducida efa(t) en la fase a, donde el rotor gira en la direccin de las manecillas del reloj a una velocidad de ws rad/s y es medido con respecto a el estator como se mostr en la Figura 5. La onda de la fem tiene una porcin plana, la cual ocurre para al menos 120 (elctricos) durante cada medio ciclo. La amplitud E f es proporcional a la velocidad del rotor;

para producir tanto torque libre de risos como sea posible en un motor, la fase de la corriente suministrada debe tener ondas rectangulares como se muestra en la Figura 6b. Como la potencia total es independiente del tiempo, el torque electromagntico instantneo es tambin independiente del tiempo y depende solamente de la amplitud de la corriente I s:

Un regulador de corriente VSI, se utiliza donde las referencias de corriente sinusoidales son reemplazadas por referencias de corriente rectangulares. Un ciclo completo es dividido en seis intervalos de 60 elctricos cada uno. En cada intervalo, la corriente a travs de dos fases es constante y proporcional al torque. Para obtener estas referencias de corriente, la posicin del rotor es usualmente medido por sensores de efecto Hall que indican la sexta conmutacin de corriente instantnea por ciclo elctrico de onda.

Figura 6: Onda Trapezoidal de un motor sincrnico.