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ESTABILIDADE
DEFINIES DE ESTABILIDADE: Um sistema linear estvel quando qualquer sinal de entrada de amplitude finita produz sinais de sada tambm de amplitude finita. TEOREMA DA ESTABILIDADE Um sistema linear invariante no tempo (SLIT) e de parmetros concentrados estvel se e somente se nenhum dos plos de sua Funo de Transferncia (ou seja, nenhuma das razes de sua equao caracterstica) pertence ao semi-plano direito, SPD do plano complexo s-j, incluindo tambm o prprio eixo j.
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Regio de estabilidade no plano complexo s
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(7.1)
O critrio de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um mtodo que pode ser usado em tais situaes.
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Para sistemas que tem denominadores que podem ser estveis, um segundo teste deve ser realizado.
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an s n + an 1s n 1 + an 2 s n 2 + L + a1s + a0
(7.1)
As linhas seguintes no arranjo so determinadas por clculos feitos a partir dos elementos nas duas linhas imediatamente acima. Linhas sucessivas so calculadas at que apenas zeros apaream. O arranjo deve ento conter (n+1) linhas, uma linha correspondente a cada um dos termos sn a s0.
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a b 2 = an 4 n an 5 an 1
Elementos na quarta linha so obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:
a c1 = an 3 n1 b1 b2
a c 2 = an 5 n 1 b 3 b1
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b1 = 2 ((1/1)*8) = -6
b2 = 0 ((1/1)*0) = 0
a c1 = an 3 n1 b1
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b2
c1 = 8 ((1/-6)*0) = 8
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Como visto nas aulas anteriores, o clculo de erros em estado estacionrio fundamenta-se na hiptese de estabilidade do sistema em estudo. Desta forma, deve-se garantir que o sistema seja estvel para a faixa de valores exigida pelo critrio de desempenho. A equao caracterstica do sistema dada por
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b1 = 5 ((1/4)*(2+2K)) = (18+2K)/4
a b 2 = an 4 n an 5 an 1
b2 = 0 ((1/4)*0 = 0
a c1 = an 3 n 1 b1
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b2
c1 = (2+2K) (4/((18+2K)/4)*0) = 2 + 2K
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Obrigado!
Crditos: Apostila de aula do Prof. Elenilton Teodoro Domingues, 2007
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