DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA INGENIERA ELECTROMECNICA Y MECATRNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

EVOLUCIN HISTRICA DE LA ROBTICA

Ing. Marco Singaa

EVOLUCIN HISTRICA DE LA ROBTICA El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa, se desarrollaron mquinas especializadas para tareas especficas; sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses; estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes decan que el movimiento de stos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. A continuacin se realiza una descripcin sobre la evolucin de la robtica ~350 A.C. Archytas de Tarento Disea un sistema de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo.

~200 A.C. Ktesibios

En el siglo III A.C. el griego Ktesibios disea un reloj de agua, conocido como Clepsydra. La idea de que un reloj de agua realice una funcin automtica fue propuesta por el filsofo Platn, quien disea un sistema de alarma basado en una Clepsydra.

~50 A.C. Hern de Alejandra de Tarento

Disea un dispensador mecnico de Vino, un Odmetro, y Autmatas

1495 Leonardo Da Vinci

Desarrolla un caballero con armadura medieval. Uno de los primeros autmatas con forma completamente humana. Crea un len automtico en honor de Luis XII que acta en la entrada del Rey de Miln.

1352 Gallo de Estrasburgo

Otro ejemplo relevante de la poca fue el Gallo de Estrasburgo que formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas.

1738 Jacques Vaucanson

A mediados del siglo XVII, Jacques Vaucanson construy un pato con aparato digestivo transparente y compuesto por ms de cuatrocientas partes mviles y que bata las alas, coma y realizaba completamente la digestin imitando al mnimo detalle el comportamiento natural del ave. Tambin construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica: flautista, tamborilero.

1770 Jaques Droz

Jaques Droz y sus hijos Henri-Louis y Jacques construyeron diversos muecos capaces de escribir, dibujar y tocar diversas melodas en un rgano.

1769 W. Von Kempelen 1801 J. Jacquard

W. Von Kempelen, construy muecos jugadores de ajedrez.

J. Jacquard invent su telar, que era una mquina programable para la urdimbre. Jacquard fue el primero en aplicar las tarjetas 4

perforadas como soporte de un programa de trabajo; es decir, eligiendo un conjunto de tarjetas, se defina el tipo de tejido que se desea realizar. Estas mquinas constituyeron los primeros precedentes histricos de las mquinas de control numrico.

1805 H. Maillardet 1822 Charles Babbage

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos. Charles Babbage present un modelo a la que llam Mquina Diferencial en la Royal Astronomical Society.

1921 Karel Capek

La palabra Robot (servidumbre, trabajo forzado o esclavitud) apareci por primera vez en 1921 en la obra de teatro R.U.R. de Karel Capek.

1926 Fritz Lang

Se estrena la pelcula Metrpolis, de Fritz Lang. Mara es el primer robot que aparece en pantalla.

1936 Alan Turing

Alan Turing introduce un modelo formal de computador denominado la mquina de Turing. En 1950 public Computing Machinery and Intelligence, en la que se propona el Test de Turing.

1940 Isaac Asimov

Define las Leyes de la Robtica: 1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

1946 George C. Devol

El inventor americano George C. Devol desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por medio 6

magnticos y reproducirlas para accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en1952. 1952 Instituto Tecnolgico de Massachusetts El Instituto Tecnolgico de Massachusetts present una mquina prototipo de control numrico, con un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling). Se desarroll posteriormente y se public en 1961. George C. Devol, ingeniero norteamericano, invent el primer robot programable, al que llam "Dispositivo de transferencia articulada programado. Constitua un brazo primitivo que se poda programar para realizar algunas tareas En 1961 fue emitida la patente y se comercializa el Unimate, el primer robot industrial, creado a partir del diseo de Devol. En 1962, el primer Unimate fue instalado a modo de prueba en una planta de la General Motors para funciones de manipulacin de piezas y ensamblaje. Devol y Engelberger fundaran ms tarde la primera compaa dedicada expresamente a fabricar robots, Unimation Inc. (Universal Automation)

1954 George C. Devol Joseph F. Engelberger

1954 C.W. Kenward (1954) G Goertz (1958) D Bergsland

El inventor britnico C.W. Kenward solicit su patente para diseo de un robot. Patente britnica emitida en 1957. G Goertz (1954) y D Bergsland (1958) investigan sobre manipuladores mecnicos a control remoto (teleoperacin) para el manejo de material radiactivo. Se trata de un sistema amoesclavo (master-slave), en que el robot reproduce de forma fiel y en tiempo real los movimientos que un operador le transmite a distancia

1955 J Denavit y RS Hartenberg 1959 Planet Corporation 1960

J Denavit y RS Hartenberg utilizan el lgebra matricial para describir y representar la geometra espacial de los elementos de un robot. Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba controlado por interruptores de finales de carrera. Se introdujo el primer robot de transmisin hidrulica, Unimate, basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador. H.A. Ernest publica el desarrollo de una mano mecnica, MH1, controlada por sensores tctiles. Este modelo evolucion adaptndole una cmara de televisin dentro del proyecto MAC. Tambin en 1962, Tomovic y Boni desarrollan una mano con un sensor de presin para la deteccin del objeto que proporcionaba una seal de realimentacin al motor.

1962 H.A. Ernest Tomovic y Boni

1966 Standford Research Institute

Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en SRI (Standford Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores; as como una cmara de visin y sensores tctiles, y poda desplazarse por el suelo.

1968 HAL 9000

En una pelcula del ao 1968: 2001, Una Odisea del Espacio , aparece HAL 9000, computador dotado de inteligencia encargado de controlar las funciones de la nave.

1971 Standford University

En la Standford University se desarroll el Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, dotado de una cmara y controlado por computador. Sobre este brazo se desarroll un experimento en el que el manipulador apilaba bloques segn determinados criterios.

1973 Vctor Scheinman y Bruce Simano

Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin, con la denominacin WAVE. En 1974 apareci el lenguaje AL. Los dos lenguajes se unificaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation, desarrollado por Vctor Scheinman y Bruce Simano.

1974 ASEA 1974 Kawasaki 1974 Cincinnati Milacron

ASEA introdujo el robot IRB6 de accionamiento completamente elctrico. Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. La empresa Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 (The Tomorrow Tool), el primer robot industrial con control por computadora. Este manipulador poda levantar ms de 100 libras y seguir objetos mviles en una lnea de montaje. El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, constituyndose en una de las primitivas aplicaciones de la robtica en este tipo de aplicaciones. En los Laboratorios Charles Stark Draper Labs en Estados Unidos, el Remote Center Compliance (RCC) desarroll un dispositivo para la insercin de piezas en la lnea de montaje. El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer - Aided Manufacturing). La pelcula de George Lucas Star Wars introduce a los robots especializados con inteligencia artificial C-3PO y R2-D2. Otras pelculas En pelculas posteriores a sta, aparecen robots con inteligencia artificial y en diferentes formas son: Blade Runner, Terminator, Inteligencia Artificial, Yo Robot

1975 Olivetti

1976 Remote Center Compliance 1978 Cincinnati Milacron

1977 George Lucas

1978 Unimation

Unimation introdujo el Brazo Manipulador Universal Programable PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. El robot PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en 10

cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de los robots actuales.

1979 Universidad de Yamanashi

En la Universidad de Yamanashi en Japn, se desarroll el robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981 En la Universidad de Rhode Island, se expuso un sistema robtico de captacin de recipientes. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. En la Universidad de Carnegie-Mellon, se desarroll un robot de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.

1980 Universidad de Rhode Island

1981 Universidad de Carnegie-Mellon

1982 IBM

IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. Para programar el robot RS-1 se utiliz el lenguaje AML, desarrollado por IBM. Se publica un informe de Westinghouse Corp. bajo el patrocinio 11

1983

Westinghouse Corp. National Science Foundation 1984

de National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots. Se introduce el Robot 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollen programas para el robot utilizando grficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el robot Los investigadores del MIT, R Brooks y AM Flynn, publican en 1989 el artculo Fast, cheap and out of control: A Robot Invasion of the Solar System, que cambia la filosofa de la construccin de robots. Se trata de no hacer pocos robots, grandes y caros; sino mas bien muchos robots, pequeos y baratos. Al mismo tiempo el Mobile Robots Group del MIT desarrolla un robot hexpodo llamado Genghis. En 1996 aparece RoboTuna un robot diseado por D Barrett, del MIT, para estudio del movimiento de especies marinas. C Campbell y S Wilkinson fabrican el Gastrobot, un robot autopropulsado por dixido de carbono, obtenido de la digestin de materia orgnica Ese mismo ao es liberado en Marte el robot Sojourner, un vehculo de seis ruedas controlado desde La Tierra, dotado de un sistema autnomo de control que compensa los 10 minutos que tarda la orden en ser recibida en Marte. Posteriormente los robots Spirit y Oportunity han explorado con xito la superficie marciana, sobrepasando ampliamente las previsiones ms optimistas

1989 R Brooks y AM Flynn Mobile Robots Group

1996 D Barrett C Campbell y S Wilkinson

1999 Tiger Electronics LEGO SONY

Tiger Electronics lanza, en Navidad de 1999, el robot Furby, una mascota mecnica que reacciona ante los cambios del entorno y puede comunicarse mediante ms de 800 frases en su propio idioma, el Furbish, o en otras lenguas. La casa danesa LEGO lanza los robots Mindstorms, dentro de su programa Robotics Invention System. SONY pone en el mercado el AIBO, un robot mascota canina. 12

2000 Honda

En el 2000 Honda lanza su ltima versin de robot androide, el ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility), de 120 cm de altura y 43 Kg de peso, disponible en el mercado

2003 en adelante

En los ltimos aos han sido diseados otros robots para tareas de limpieza domstica, como los robots mviles de iRobot, llamados Scooba y Roomba28. En el terreno militar destacan robots desarticuladores de explosivos como el PackBot de iRobot29, o de vehculos de conduccin autnoma como el r-gator30. Los androides de tipo dinmico pasivo ms modernos como SIGMO, QRIO, ASIMO y HUBO son capaces de caminar, entablar conversacin (con evidentes limitaciones) y realizar algunas tareas simples

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SITUACIN ACTUAL Bajo esta concepcin del robot; actualmente se han diseado y construido muchos tipos de robots, para muchas aplicaciones y con diferentes tecnologas, tales como: ROBOT HUMANOIDE Presenta las caractersticas de un ser humano: dos piernas, dos brazos, torso y cabeza.

ROBOTS DE EDUCACIN Y ENTRETENIMIENTO Pueden hablar, mover su cuerpo, brazos, ojos y cabeza.

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ROBOTS SEGWAY Formado por dos, tres o cuatro ruedas. Pueden desplazar a un ser humano sobre l.

ROBOTS PODOS Mquinas que imitan el comportamiento de serpientes, gusanos, caracoles y otros organismos vivos. No estn dotados de partes mviles diferenciadas de su tronco.

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ROBOTS ROVER Pueden desplazarse por territorios de diferente naturaleza. Se usa para investigar territorios hostiles.

ROBOTS POLIMRFICOS Capaces de adaptar diferentes formas fsicas, de manera autnoma.

ROBOTS DE SERVICIO Diseados para trabajar en tareas del hogar, oficina, lugares pblicos.

ROBOTS COLABORATIVOS Interactan entre s para desarrollar una labor conjunta.

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ROBOTS DE EXPLORACIN Exploracin terrestre: un volcn, un arrecife. Exploracin espacial: La Luna, Marte

ROBOTS BPEDO Son robot que disponen de dos piernas para desplazarse.

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ROBOTS MDICOS Prtesis que se adaptan al cuerpo humano. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.

ANDROIDES Se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos.

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