Nombre: N de mecanismo:

PROYECTO DE TEORIA DE MECANISMOS.

Anlisis cinemtico y dinmico de un mecanismo plano articulado con
un grado de libertad.
8. Clculo de la posicin, velocidad y aceleracin con el
mtodo Raven.

8.1. Plantear las ecuaciones vectoriales necesarias para calcular las posiciones,
velocidades y aceleraciones de los eslabones del mecanismo con el mtodo de
Raven. Dibujar un esquema por cada ecuacin vectorial donde se vean todos los
parmetros. Indicar de forma clara en cada ecuacin los valores fijos, los
valores variables y las incgnitas. (ENTREGAR EN UN A4 APARTE)

Ecuaciones vectoriales para la posicin.

2
r
3
r
4
r
'
1
r
1
r
3 2 4 1 1
' r r r r r + = + +


Expresando la primera ecuacin de cierre en forma exponencial:

4 1 1 3 2
4
'
1 1 3 2
'
i i i i i
e r e r e r e r e r + + = +


En esta ecuacin las dos incgnitas seran las posiciones angulares de los
eslabones 3 y 4, siendo
2
la posicin angular del eslabn motor y r
2
, r
3
, r
4
, r
1
,
r
1
datos geomtricos del mecanismo.

2
' r

6
r

5
r

2 5 6
' r r r + =



Expresando la segunda ecuacin de cierre en forma exponencial:

'
5 6 2
'
2 5 6
i i i
r e r e r e

+ =


En esta ecuacin las dos incgnitas seran la posicin angular del eslabn 5:
5

y el desplazamiento de la deslizadera 6 a lo largo del eslabn 3: r
6
, siendo '
2

una funcin de la posicin angular del eslabn motor
2
y r
2
, r
5
, datos
geomtricos del mecanismo y la posicin angular de la deslizadera igual a la
del eslabn 3 puesto que rotan solidarios.

Ecuaciones vectoriales para la velocidad.

A partir de las dos ecuaciones de cierre para resolver el problema de
posicin, podemos resolver el de velocidad derivando dichas ecuaciones
respecto al tiempo.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuacin las longitudes de los
vectores r
2
, r
3
, r
4
, r
1
, r
1
son constantes y que las posiciones angulares
1
,
1

tambin son constantes con el tiempo, la derivada queda como sigue:

3 2 4
2 2 3 3 4 4
i i i
i r e i r e i r e

+ =

Siendo las incgnitas del problema de velocidad para la primera ecuacin
de cierre:
3
y
4
.
Teniendo en cuenta que en la segunda ecuacin las longitudes de los
vectores r
2
, r
5
son constantes la derivada queda como sigue:

'
5 6 6 2
' 6
2 2 5 5 6 6
i i i i
dr
i r e i r e e i r e
dt

+ = +

'
5 6 6 2
3 6
'
2 2 5 5 6 6
i i i i
D D
i r e i r e V e i r e

+ = +


Siendo las incgnitas del problema de velocidad para la segunda
ecuacin de cierre: V
D3D6
y
5
.

Ecuaciones vectoriales para la aceleracin.

Del mismo modo, derivando con respecto al tiempo las ecuaciones usadas
para resolver el problema de velocidad, encontramos las ecuaciones para
resolver el problema de aceleracin.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuacin las velocidades angulares

2
,
3
,
4
y las posiciones angulares
2
,
3
,
4
son variables con el tiempo, la
derivada queda como sigue:

3 3 2 2 4 4
2 2 2
2 2 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4
i i i i i i
i r e r e i r e r e i r e r e

+ =


Siendo las incgnitas del problema de aceleracin para la primera
ecuacin de cierre:
3
y
4
.

Teniendo en cuenta que en la segunda ecuacin las velocidades
angulares
2
,
5
,
6
y las posiciones angulares '
2
,
5
,
6
y la velocidad relativa
V
D3D6
y la longitud del vector r
6
son variables con el tiempo la derivada queda
como sigue:

' '
5 5 2 2
6 6 6 6 6
3 6 3 6 3 6
' 2 ' 2
2 2 2 2 5 5 5 5
2
6 6 6 6 6 6
i i i i
i i i i i
D D D D D D
i r e r e i r e r e
d
V e i V e i r e r e i V e
dt




+ =
= + + +


' '
5 5 2 2
6 6 6 6
3 6 3 6
' 2 ' 2
2 2 2 2 5 5 5 5
2
6 6 6 6 6
2
i i i i
i i i i
D D D D
i r e r e i r e r e
A e i V e i r e r e




+ =
= + +


Siendo las incgnitas del problema de aceleracin para la segunda
ecuacin de cierre:
5
y A
D3D6
.

8.2. A partir de las ecuaciones vectoriales anteriores obtener las ecuaciones
algebraicas que se obtienen igualando las partes real e imaginaria de los
vectores. Sustituir en dichas ecuaciones los valores conocidos y despejar las
incgnitas. Calcular en la posicin de mxima aceleracin del eslabn 4 y
para una velocidad
2
= 60rad/s y una aceleracin
2
= 0 rad/s
2
. (Entregar
en un A4 aparte el desarrollo de clculos de la resolucin de las ecuaciones
planteadas por Raven)

8.2.1. Ecuaciones algebraicas para la posicin.

8.2.1.1. Primera ecuacin de cierre

Expresando la primera ecuacin de cierre en forma trigonomtrica y
proyectando sobre el eje real e imaginario quedara:

= +
= +
4 4 1 3 3 2 2
4 4 1 3 3 2 2
:
cos ' cos cos :


sen r r sen r sen r m
r r r r e


Elevando al cuadrado cada ecuacin y sumando miembro a miembro:

2
4 3 2 3 2 3 1 3 2 1 2
3 1 3 2 1 2 3 2 3 2
2
1
2
1
2
3
2
2
2 2 2
cos ' 2 cos ' 2 cos cos 2 '
r sen sen r r sen r r sen r r
r r r r r r r r r r
= +
+ + + +




Dividiendo por el coeficiente de cos
2
cos
3
+sen
2
sen
3
: 2r
2
r
3


0
cos
'
cos
'
cos cos
2
'
3
2
1
2
3
1
3
2
1
2
3
1
3 2 3 2
3 2
2
4
2
1
2
1
2
3
2
2
=
+ +
+ + +


sen
r
r
sen
r
r
r
r
r
r
sen sen
r r
r r r r r


Llamando
2 2 2 2 2
2 3 1 1 4
1
2 3
'
2
r r r r r
k
r r
+ + +
=

3
1
2
'
r
r
k =

2
1
3
'
r
r
k =

3
1
4
r
r
k =

2
1
5
r
r
k =


la ecuacin queda:

0 cos cos cos cos
3 5 2 4 3 3 2 2 3 2 3 2 1
= + + sen k sen k k k sen sen k

y expresando el sen
3
y el cos
3
en funcin de la tangente del ngulo mitad, la
ecuacin quedara como sigue:

0
2
1
2
2
2
1
2
1
cos
2
1
2
2
2
1
2
1
cos
3 2
3
5 2 4
3 2
3 2
3 2 2
3 2
3
2
3 2
3 2
2 1
=
|

\
|
+
|

\
|

\
|
+
|

\
|

\
|
+
|

\
|
+
|

\
|
+
|

\
|

tg
tg
k sen k
tg
tg
k k
tg
tg
sen
tg
tg
k

Quitando denominadores
( ) ( )
( ) 0
2
2
2
1 cos
2
1 cos
3
5 2
3 2
3 2
3 2
2 4 2 2 1
=
|

\
|
+
+ |

\
|
|

\
|
+ |

\
|
|

\
|
+

tg k sen
tg k tg sen k k k


y agrupando trminos en tg
2
, en tg y trmino independiente, queda:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 3 3
1 2 2 4 2 3 2 5
1 2 2 4 2 3
1 cos 2
2 2
1 cos 0
k k k sen k tg sen k tg
k k k sen k



| | | |
+ + + +
| |
\ \
+ + =


Llamando:
( ) ( )
( )
( ) ( )
1 2 2 4 2 3
2 5
1 2 2 4 2 3
1 cos
2
1 cos
A k k k sen k
B sen k
C k k k sen k

= + +
=
= +


La ecuacin queda como sigue:
2
3 3
0
2 2
Atg Btg C

| | | |
+ + =
| |
\ \


Con lo que la expresin analtica para la posicin angular del eslabn 3 como
una funcin de la posicin del eslabn motor y los datos geomtricos del
mecanismo toma la forma:

( )
2
3
1,2
4
2
2
B B AC
arctg
A

| |

|
=
|
\


De las dos posibles soluciones que corresponden con las
configuraciones del cuatro barras (abierto o cruzado) habr que elegir la que se
corresponda con nuestro mecanismo.
Realizando el mismo procedimiento podemos encontrar las expresiones
para la otra incgnita angular,
4
. Las expresiones quedaran como sigue:

( )
2
4
1,2
4
2
2
E E DF
arctg
D

| |

|
=
|
\

Donde D, E, F tienen las siguientes expresiones:

( ) ( )
( )
( ) ( )
6 7 2 9 2 8
2 10
6 7 2 9 2 8
1 cos
2
1 cos
D k k k sen k
E sen k
F k k k sen k

= + +
= +
= + +


Y k
6
, k
7
, k
8
, k
9
, k
10
son parmetros dependientes de los datos geomtricos del
mecanismo:

2 2 2 2 2
2 4 1 1 3
6
2 4
'
2
r r r r r
k
r r
+ + +
=

1
7
4
' r
k
r
=
1
8
2
' r
k
r
=

1
9
4
r
k
r
=

1
10
2
r
k
r
=


8.2.1.2. Segunda ecuacin de cierre.

Expresando la segunda ecuacin de cierre en forma trigonomtrica y
proyectando sobre el eje real e imaginario quedara:

2 2
2 2
' '
5 5 6 6
' '
5 5 6 6
: cos cos cos
:
e r r r
m r sen r sen r sen

+ =

+ =

Despejando r
6
de la segunda ecuacin e introducindola en la primera
tenemos:

2 2
2 2
' '
5 5
' '
5 5 6
6
cos cos cos 0
r sen r sen
r r
sen

+
+ =


Expresando el cos
5
y sen
5
en funcin de la tangente del ngulo mitad,
quitando denominadores y agrupando trminos en tg
2
, en tg, y trminos
independientes, llegamos a:

( )
( )
( )
2 2 2 2
2 2 2 2
' ' ' ' 2 5 5
6 6 5 6 5 6
' ' ' '
6 6 5 6
cos cos 2 cos
2 2
cos cos 0
r sen r sen r sen tg r tg
r sen r sen r sen



| | | |
+
| |
\ \
+ + =


Llamando:
( )
( )
( )
2 2 2 2
2 2 2 2
' ' ' '
6 6 5 6
5 6
' ' ' '
6 6 5 6
cos cos
2 cos
cos cos
G r sen r sen r sen
H r
I r sen r sen r sen

=
=
= +


La expresin analtica de la posicin angular del eslabn 5 viene dada por:

( )
2
5
1,2
4
2
2
H H GI
arctg
G

| |

|
=
|
\


De las dos posibles soluciones para la posicin del eslabn 5 habr que
elegir la que se corresponda con nuestro mecanismo.
Una vez conocida la posicin angular del eslabn 5, la posicin de la
deslizadera 6 en su desplazamiento sobre 3 queda definida por r
6
:

2 2
' '
5 5
6
6
r sen r sen
r
sen

+
=



8.2.2. Ecuaciones algebraicas para la velocidad.

8.2.2.1. Primera ecuacin de cierre

Para la primera ecuacin de cierre quedara:

2 2 2 3 3 3 4 4 4
2 2 2 3 3 3 4 4 4
: 0
: cos cos cos 0
e r sen r sen r sen
m r r r


+ =

+ =

Y despejando
3
y
4
:

( )
( )
( )
( )
3 2 2 4
2 2
3 2 4 2
3 4 3 4 4 3
sen sen
r r
r sen r sen




= =



8.2.2.2. Segunda ecuacin de cierre

Para la segunda ecuacin de cierre quedara:
3 6
3 6
' '
2 2 2 5 5 5 6 6 6 6
' '
2 2 2 5 5 5 6 6 6 6
: cos
: cos cos cos
D D
D D
e r sen r sen V r sen
m r r V sen r

+ = +

Despejando V
D3D6
de la primera ecuacin

3 6
' '
2 2 2 5 5 5 6 6 6
6
cos
D D
r sen r sen r sen
V

+
=

e introducindola en la segunda, despejamos la velocidad angular del eslabn
5:
( )
( )
' '
6 6 2 2 2 6
5
5 5 6
cos
cos
r r
r

8.2.3. Ecuaciones algebraicas para la aceleracion.

8.2.3.1. Primera ecuacin de cierre

Proyectando sobre el eje real e imaginario para la primera ecuacin quedara:

2 2 2
2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4
2 2 2
2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4
: cos cos cos 0
: cos cos cos 0
e r sen r r sen r r sen r
m r r sen r r sen r r sen

+ + =

+ + =

Y despejando
3
de la primera ecuacin:

2 2 2
2 2 2 2 2 2 3 3 3 4 4 4 4 4 4
3 3
cos cos cos
3
r sen r r r sen r
r sen

+ +
=

E introducindolo en la segunda obtendramos los valores de aceleracin
angular
4
:
( ) ( ) ( )
( )
2 2 2
2 2 3 2 2 2 3 2 3 3 4 4 4 3
4
4 4 3
cos cos r sen r r r
r sen

+ +
=

8.2.3.2. Segunda ecuacin de cierre

Proyectando sobre el eje real e imaginario para la segunda ecuacin quedara:

3 6 3 6
3 6 3 6
' ' 2 ' ' 2
2 2 2 2 2 2 5 5 5 5 5 5
2
6 6 6 6 6 6 6 6 6
' ' 2 ' ' 2
2 2 2 2 2 2 5 5 5 5 5 5
2
6 6 6 6 6 6 6 6 6
: cos cos
cos 2 cos
: cos cos
2 cos cos
D D D D
D D D D
e r sen r r sen r
A V sen r sen r
m r r sen r r sen
A sen V r r sen

+ =

= + +

Despejando A
D3D6
de la primera ecuacin tendramos:

3 6
3 6
' ' 2 ' ' 2
2 2 2 2 2 2 5 5 5 5 5 5
6
2
6 6 6 6 6 6 6 6
6
cos cos
cos
2 cos
cos
D D
D D
r sen r r sen r
A
V sen r sen r

= +
+ +
+


E introducindolo en la segunda y despejando
5
, quedara

( ) ( )
( )
( )
3 6
' ' 2 ' ' 2
6 6 6 2 2 2 6 2 2 2 6 5 5 5 6
5
5 5 6
2 cos
cos
D D
V r r r sen r sen
r

+ + +
=

8.3. Plantear y desarrollar las ecuaciones vectoriales necesarias para calcular la
posicin, velocidad y aceleracin del punto E. Dibujar un esquema de la
ecuacin vectorial de posicin donde se vean todos los parmetros. A partir
de las ecuaciones anteriores, calcula la posicin, velocidad y aceleracin del
punto E para la posicin de mxima aceleracin del eslabn 4 (ENTREGAR
EN UN A4 APARTE).
2
r
3
r
4
r
'
1
r
1
r
1 1 4 4
4 4
4 4 4 4
1 1
' ( )
1 1
( )
4
2
( ) ( ) 2
4 4
2
'
'
E E
i i i
E E
i
E
E E
i i
E
E E E
h r r g
h r e r e g e
dh
V i g e
dt
d h
A i g e g e
dt

+
+
+ +
= + +
= + +
= =
= =

E
h

E
g

Los vectores posicin, velocidad y aceleracin del punto E expresados en
componentes cartesianas seran:
( ) ( )
( ) ( )
1 1 4 4
1 1 4 4
' cos ' cos
X Y
E E E E
E
h h i h j r g i
r sen g sen j


= + = + + +
+ + +

( ) ( )
4 4 4 4 4 4
cos
X Y
E E E E E
V V i V j g sen i g j = + = + + +


( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
2
4 4 4 4 4 4
2
4 4 4 4 4 4
cos
cos
X Y
E E E E E
E E
A A i A j g sen g i
g g sen j


= + = + + +
+ + +

8.4. Introducir el mecanismo en el programa Winmecc. Obtener la aceleracin
de los puntos y eslabones y rellenar la siguiente tabla con todos los
resultados. (Entregar en un A4 aparte el desarrollo de clculos de la
resolucin de las ecuaciones planteadas por Raven)

MODULOS
Posicin(grados) Velocidad (rad/s) Aceleracin (rad/s
2
)
Eslabn
Raven Winmecc Raven WInmecc Raven Winmecc
2 5 5 60 60 0 0
3 0.0879 0.09 -7.533 -7.53 -153.0025 -153
4 -68.7296 291.27 -1.25 -1.25 -987.0553 -987.06
5 -9.9998 350 -25.3694 -25.37 561.3657 561.37
6 42.3154cm 42.32cm -508.3998cm/s -508.40cm/s -47628cm/s
2
-47627cm/s
2



COMPONENTES CARTESIANAS
Punto E
Raven Winmecc
h
EX
74.8915 74.89 POSICIN
(cm) h
EY
91.9877 91.99
V
EX
62.5976 62.60 VELOCIDAD
(cm/s) V
EY
1.3881 1.39
A
EX
1.0e+004 *4.9342 49342.37 ACELERACION
(cm/s
2
) A
EY
1.0e+004 *0.1016 1015.78


























Fichero del editor de Texto de Matlab para la resolucin de las ecuaciones
planteadas.
POSICION MECANISMO MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
Nombre del fichero: posicionBici.m

%Posiciones angulares de la manivela radianes
teta2=0:1:359;
teta2=teta2*pi/180;

%Longitudes en centmetros;
r1=42;
r1p=76;
r2=10;
r3=82;
r4=44;

%Posicin angular eslabn 3
k1=((r2^2+r3^2+r1^2+r1p^2-r4^2)/(2*r2*r3));
k2=r1p/r3;
k3=r1p/r2;
k4=r1/r3;
k5=r1/r2;
A=k1-(k2+1)*cos(teta2)-k4*sin(teta2)+k3;
B=2*(sin(teta2)-k5);
C=k1+(-k2+1)*cos(teta2)-k4*sin(teta2)-k3;
numerador1=-B+sqrt((B.^2)-(4*A.*C));
numerador2=-B-sqrt((B.^2)-(4*A.*C));
teta3=2*atan([numerador1./(2*A); numerador2./(2*A)]);
%valor teta3 para teta2=5 grados
teta3CincoGrados=[teta3(1,6)*180/pi teta3(2,6)*180/pi]
%[teta3abierto teta3cruzado]=[63.7414 0.0879]

%Posicin angular eslabn 4
k6=((r2^2+r4^2+r1^2+r1p^2-r3^2)/(2*r2*r4));
k7=r1p/r4;
k8=r1p/r2;
k9=r1/r4;
k10=r1/r2;
D=k6 + (-k7+1)*cos(teta2) - k9*sin(teta2) - k8;
E=2*(-sin(teta2) + k10);
F=k6 - (k7+1)*cos(teta2) - k9*sin(teta2) + k8;
numer1=-E+sqrt((E.^2)-(4*D.*F));
numer2=-E-sqrt((E.^2)-(4*D.*F));
teta4=2*atan([numer1./(2*D); numer2./(2*D)]);
%valor teta4 para teta2=5 grados
teta4CincoGrados=[teta4(1,6)*180/pi teta4(2,6)*180/pi]
%[teta4cruzado teta4abierto]=[-68.7296 132.5589];

%Clculos geometra eslabn 2 para Posicin angular eslabn 5
Fi_O2A_O2C = 15*pi/180;
O2C=20;
r2p =sqrt(r2^2+ O2C^2 - 2*r2*O2C*cos(Fi_O2A_O2C));
Fi_O2A_AC= acos((r2^2 - O2C^2 + r2p^2)/(2*r2*r2p));
teta2p=teta2 + pi - Fi_O2A_AC;
teta6 = teta3(2,:);
r5 = 34;

%Posicin angular eslabn 5
G = r2p*(cos(teta2p)).*(sin(teta6)) - r2p*(sin(teta2p)).*(cos(teta6))-
r5*(sin(teta6));
H = -2*r5*cos(teta6);
I = r2p*(cos(teta2p)).*sin(teta6)-r2p*(sin(teta2p)).*cos(teta6)+r5*sin(teta6);
numer1Teta5 = -H + sqrt((H.^2)-(4*G.*I));
numer2Teta5 = -H - sqrt((H.^2)-(4*G.*I));
teta5 = 2*atan([numer1Teta5./(2*G); numer2Teta5./(2*G)]);
%valor teta5 para teta2=5grados
teta5CincoGrados=[teta5(1,6)*180/pi teta5(2,6)*180/pi]
%[teta5cruzado teta5abierto]=[-169.8244 -9.9998];

%Posicin deslizadera 6 respecto al eslabn 3;
r6 = (r2p * sin(teta2p) + r5 * sin(teta5(2,:)))./(sin(teta6));
r6CincoGrados = r6(6)
%r6=42.3154cm

VELOCIDAD MECANISMO MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
Nombre del fichero de velocidad: velocidadBici.m

%Carga el fichero de posicin
posicionBici

%velocidad angular eslabon 2 en rad/s
omega2=60;

%velocidad angular eslabones cuatro barras
omega3=(omega2*r2*sin(teta2-teta4(1,:)))./(r3*sin(teta4(1,:)-teta3(2,:)));
omega4=-(omega2*r2*sin(teta3(2,:)-teta2))./(r4*sin(teta4(1,:)-teta3(2,:)));

%velocidades angulares para teta2 cinco grados
[omega3(6) omega4(6)]=[-7.533 -1.25]

%velocidad diada de deslizadera
omega6 = omega3;
omega5=(omega6.*r6-omega2*r2p*cos(teta2p-teta6))./(r5*cos(teta5(2,:)-teta6));
Vd3d6 = (-omega2 * r2p * sin(teta2p) - omega5 * r5 .* sin(teta5(2,:)) + omega6
.* r6 .* sin(teta6)) ./ cos(teta6);

%velocidad angular del eslabon 5 para teta2 cinco grados
omega5(6)= -25.3694
%velocidad relativa de d3 respecto de d6
Vd3d6(6) = -508.3998
ACELERACIN MECANISMO MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
Nombre del fichero de aceleracin: aceleracionBici.m

%carga los ficheros de posicion y velocidad
posicionBici
velocidadBici

%aceleracion angular eslabon motor en rad/s2
alfa2=0;

%aceleracion angular cuatro barras
alfa4 = (-alfa2*r2*sin(teta3(2,:)-teta2) + r2*(omega2^2)*cos(teta3(2,:)-teta2) +
r3*(omega3.^2) - r4*(omega4.^2).*cos(teta4(1,:)-teta3(2,:)))./(r4*sin(teta4(1,:)-
teta3(2,:)));
alfa3 = (-alfa2*r2*sin(teta2) - r2*omega2^2*cos(teta2) -
r3*(omega3.^2).*cos(teta3(2,:)) + alfa4*r4.*sin(teta4(1,:)) +
r4*(omega4.^2).*cos(teta4(1,:)))./(r3*sin(teta3(2,:)));

%Valor de la aceleracion angular para teta2 cinco grados
[alfa3(6) alfa4(6)]= [-153.0025 -987.0553]

%Aceleracion diada de deslizadera
alfa6=alfa3;
alfa5=(2*omega6.*Vd3d6 + alfa6.*r6 - alfa2*r2p*cos(teta2p-teta6) +
r2p*(omega2^2)*sin(teta2p-teta6) + r5*(omega5.^2).*sin(teta5(2,:)-
teta6))./(r5*cos(teta5(2,:)-teta6));
Ad3d6=(-alfa2*r2p*sin(teta2p) - r2p*(omega2^2)*cos(teta2p) -
alfa5*r5.*sin(teta5(2,:)) - r5*(omega5.^2).*cos(teta5(2,:)) +
2*omega6.*Vd3d6.*sin(teta6) + alfa6.*r6.*sin(teta6) +
r6.*(omega6.^2).*cos(teta6))./(cos(teta6));

%aceleracion angular eslabon 5 para teta2 cinco grados
alfa5(6)= 561.3657
%aceleracion relativa de d3 respecto d6
Ad3d6(6)= -4.7628e+004















POSICION PUNTO E MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
%carga fichero de posicion del mecanismo
posicionBici

gE=50;
fi4=160*pi/180;
teta1p=0;
teta1=pi/2;
%vector de posicion del punto E
hE=[r1p*cos(teta1p)+gE*cos(teta4(1,:) + fi4); r1*sin(teta1)+gE*sin(teta4(1,:) +
fi4)];

hECincoGrados=[hE(1,6) hE(2,6)]

VELOCIDAD PUNTO E MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
%carga ficheros de posicin y velocidad del mecanismo
posicionBici
VelocidadBici
posicionPuntoE

%velocidad del punto E
VE=[-gE*omega4.*sin(teta4(1,:) + fi4); gE*omega4.*cos(teta4(1,:) + fi4)];

VECincoGrados=[VE(1,6) VE(2,6)]

ACELERACIN PUNTO E MEDIANTE RAVEN EN MATLAB
%carga ficheros de posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo
posicionBici
velocidadBici
aceleracionBici
posicionPuntoE
velocidadPuntoE

%Aceleracin del punto E
AE=[-gE*alfa4.*sin(teta4(1,:) + fi4) - gE*(omega4.^2).*cos(teta4(1,:) + fi4);
gE*alfa4.*cos(teta4(1,:) + fi4) - gE*(omega4.^2).*sin(teta4(1,:) + fi4)];

AECincoGrados=[AE(1,6) AE(2,6)]