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Systmes linaires - Automatique

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CHAPITRE 2
MISE EN QUATION D'UN SYSTME LINAIRE SCALAIRE
La mise en quation, au dpart de l'analyse d'un systme, est une opration extrmement dlicate, qui peut
compromettre l'ensemble de l'tude de manire dfinitive. Cette opration demande beaucoup de
connaissances physiques mais aussi d'exprience de "terrain". Avec une vue gnrale des systmes et par
analogie avec les systmes lectriques, on peut tablir ces quations indispensables.

Dans la suite, nous nous intresserons aux systmes scalaires, c'est dire une entre et une sortie,
linaires.
1. Notion de modle - Mise en quation.
On appelle modle dun processus ou systme monovariable la loi qui relie lentre x (cause) la sortie y
(effet).
Lidal, pour apprhender ltude dun systme, est de dtailler pas pas lensemble de ses lments
constitutifs. Mais cette mthode, la seule au stade de la conception dun systme automatis, nest pas
praticable en gnral sur un systme existant, de structure complexe ou mal connue.
Nous supposerons que lon peut dfinir a priori une loi simple qui lie y x. Les paramtres (en gnral peu
nombreux) de la loi sont alors dtermins par des essais effectus sur le systme, cest la phase
didentification ou modlisation.

Soit un systme linaire et scalaire. Le comportement d'un tel systme est rgi par une quation
diffrentielle, ayant pour forme:




b
d y
dt
b
dy
dt
b y a
d x
dt
a
dx
dt
a x
n
n
n m
m
m
. ... . . . ... . . + + + + + +
1 0 1 0


Remarque:
Si le systme est variant, les coefficients a
i
et b
j
de l'quation sont dpendants du temps: a
i
(t), b
j
(t).
La mise en quation d'un systme scalaire, linaire et invariant consiste donc dterminer les paramtres
constants de l'quation qui lient l'entre et la sortie.

Exemple:





( ) t x
( ) t y
i(t)
v
e
(t) v
s
(t)
R
C
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On a: v
C
idt
s

1
donc i C
dv
dt
s
.
Avec: v R i v
e s
+ . do: v R C
dv
dt
v
e
s
s
+ . .
Par identification : . 1 et RC ; 1
0 1 0
a b b
2. Transforme de Laplace.
L'tude des systmes s'accompagne invitablement de la manipulation d'quations diffrentielles. Or les
oprations lies cette manipulation sont souvent dlicates et la rsolution des quations n'est pas toujours
simple. Pour faciliter les calculs, on utilise un outil mathmatique puissant: la transforme de Laplace.
2.1 Formulation mathmatique.
Transforme de Laplace.
Soit f(t) une fonction relle de la variable relle t, dfinie pour toute valeur de t, sauf ventuellement
pour certaines valeurs, en nombre fini dans tout intervalle fini, et nulle pour t<0.
La transforme Laplace de f(t) est dfinie par l'galit: F p e f t dt
pt
( ) . ( ).

0

p tant une variable complexe.
On note F(p) = LP[f(t)] et f(t) = LP
-1
[F(p)].
On dit que F(p) est la transforme de f(t) et que f(t) est l'original de F(p).

Pour rsoudre les quations diffrentielles grce la transforme de Laplace, il est ncessaire de savoir
effectuer le passage de f(t) F(p) mais aussi de F(p) f(t) :

Thorme : formule d'inversion.
Soit f(t) une fonction relle de la variable t, de classe C par morceaux (c'est dire continue et
pourvue d'une drive premire et seconde continues, sauf ventuellement pour certaines valeurs, en
nombre fini), telle que - f(t) = 0 pour t<0
- il existe tel que
e f t dt e F p dp
pt t

. ( ) . . ( ).
0 0
et

sont convergentes.

alors pour toutes valeurs de t on a: [ ]
1
2
0 0
1
2
f t f t
i
e F p dp
tp
( ) ( ) . ( ). + +

o est la droite d'quation x = .

Pour information, le calcul de cette dernire intgrale est effectu avec la mthode des rsidus qui sera
aborde en second cycle.
2.2 Proprits et thormes.
Les proprits de la Transforme de Laplace sont runies dans le tableau ci-aprs.
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Proprit Originale Transforme de Laplace
f(t) F(p)
Linarit a.f
1
(t)+b.f
2
(t) aF
1
(p)+b.F
2
(p)
Drivation f(t) p.F(p)-f(0
+
)
Drivation dordre n ( ) t f
n

(n>0)
p
n
.F(p)-p
n-1
.f(0
+
)- ... -p.f(
n-2
)(0
+
)
-f(
n-1
)(0
+
)
Intgration
( ) f t dt .

( ) F p
p

Retard f(t-) e
-p
.F(p)
Changement dchelle f(a.t) 1
a
F
p
a
.

_
,



A ces proprits, on doit joindre les thormes suivants:

Thorme de la valeur finale: lim . ( ) lim ( )
p t
p F p f t

0


Thorme de la valeur initiale: lim . ( ) lim ( )
p t
p F p f t

0


Thorme de Borel:
Si f(t) et g(t) ont respectivement pour transforme de Laplace F(p) et G(p), alors ( ) ( ) ( ) h t f t g t *
a pour transforme: H(p) = F(p).G(p).

Thorme du dveloppement de Heaviside:
Pour trouver loriginale dune fraction rationnelle F(p)/G(p), ole degr de F(p) est infrieur au
degr de G(p), on la dcompose en lments simples de premire espce, et lon applique la
formule:

( )
( )
LP
t
k
e
p a
k
at
k

1
]
1

1
1
1
!

2.3 Table des transformes de Laplace.
Il est souvent plus simple de calculer la Transforme de Laplace dune fonction partir de la transforme
connue dune autre fonction en utilisant les proprits et thormes noncs au 2.2. A partir de quelques
rsultats de base, on peut ainsi retrouver rapidement les Transformes de Laplace de la plupart des
fonctions utilises en lectronique ou en automatique dans les asservissements. Afin dviter le calcul
systmatique de ces fonctions de base, on les regroupe dans des tables de Transformes de Laplace. Une
table rsume des Transformes de Laplace les plus usuelles en lectronique est donne lAnnexe 2.
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3. Fonction de transfert.
Soit un systme scalaire, linaire, invariant rgi par l'quation diffrentielle :
a
d x
dt
a
dx
dt
a x b
d y
dt
b
dy
dt
b y
n
n
n m
m
m
. ... . . . ... . . + + + + + +
1 0 1 0

La transformation de Laplace applique cette quation conduit la nouvelle relation :

a
n
[p
n
.X(p) - p
n-1
.x(0
+
) - ... - p.x(
n-2
)(0
+
) - x(
n-1
)(0
+
)] + ... + a
1
[p.X(p) - x(0
+
)] + a
0
.X(p) =

b
m
[p
m
.Y(p) - p
m-1
.y(0
+
) - ... - p.y(
m-2
)(0
+
) - y(
m-1
)(0
+
)] + ... + b
1
[p.Y(p) - y(0
+
)] + b
0
.Y(p)

Cette relation peut aussi s'crire sous la forme suivante :

[a
n
.p
n
+ ... + a
1
.p + a
0
]X(p) - [a
n
.p
n-1
+ ... + a
1
]x(0
+
) -...- [a
n
.p + a
n-1
]x(
n-2
)(0
+
) - a
n
.x(
n-1
)(0
+
) =

[b
m
.p
m
+ ... + b
1
.p + b
0
]Y(p) - [b
m
.p
m-1
+ ... + b
1
]y(0
+
) - ... - [b
m
.p + b
m-1
]y(
m-2
)(0
+
) - b
m
.y(
m-1
) (0
+
)

Dans le cas otoutes les conditions initiales sont nulles ou considres comme telles la suite dun
changement de variable (cas le plus frquent), cette dernire relation se simplifie:
[ ] ( ) [ ] ( ) p Y b ... p b p X a ... p a
m
m
n
n 0 0
+ + + +
On aboutit finalement au rsultat:
( )
( )
0
0
b ... p b
a ... p a
p X
p Y
m
m
n
n
+ +
+ +

Fonction de transfert.
La fonction en p, obtenue en formant le rapport ( ) p Y sur ( ) p X lorsque le systme est initialement
au repos, est appele fonction de transfert du systme. On la note gnralement H(p):
( )
( )
( ) p X
p Y
p H

On a vu prcdemment que la rponse d'un systme scalaire, linaire, invariant un signal quelconque ( ) t x
est donne par: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h t x d . t h . x t y

+

o h(t) est la rponse impulsionnelle du systme.
En appliquant la transforme de Laplace cette dernire relation (thorme de Borel, voir TD sur
Laplace), on obtient :
( ) ( ) ( ) [ ] t h LP . p X p Y

En comparant cette galit avec la dfinition de la fonction de transfert du systme on constate que:

( ) ( ) [ ] t h LP p H

La fonction de transfert H(p) d'un systme scalaire, linaire et invariant, est gale la transforme de
Laplace de la rponse impulsionnelle h(t) de ce systme:
( ) ( ) [ ] t h LP p H

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Remarque: ( ) p H ne dpend que des coefficients physiques du systme.
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Exemple: on reprend l'exemple du 1:




On a: v RC
dv
dt
v
e
s
s
+
On applique la transforme de Laplace: ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) p V v p pV RC p V
s s s e
+
+
0
Si les conditions initiales sont nulles ( ) 0 0
+
s
v , on obtient: ( ) ( ) ( ) p V RCp p V
s e
+ 1
D'ola fonction de transfert de ce systme: ( )
( )
( ) RCp p V
p V
p H
e
s
+

1
1

4. Diagramme fonctionnel.
Un systme complexe peut comporter plusieurs sous systmes. Pour manipuler les quations de l'ensemble
du processus, sans lourdeur, on utilise une reprsentation schmatique adapte: la mthode des
diagrammes fonctionnels.

Diagramme fonctionnel.
Le diagramme fonctionnel d'un systme scalaire, dont la fonction de transfert est H(p), est dfini par:




Les calculs dans l'espace de Laplace tant simples, on garde pour les diagrammes fonctionnels l'expression
des transformes de Laplace. Les rgles de manipulation de ces diagrammes sont alors presque videntes:

Mise en srie:
Soit un systme form par la mise en srie de deux sous systmes de fonction de transfert H1 et H2. La
fonction de transfert de l'ensemble est H = H1.H2.







( ) p X
( ) p Y ( ) p H
( ) p Y
( ) p X
( ) p Z ( ) p H2 ( ) p H1
( ) p X
( ) p Z ( ) ( ) p H . p H 2 1
i(t)
v
e
(t) v
s
(t)
R
C
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Mise en parallle:
Soit un systme form par la mise en parallle de deux sous systmes de fonction de transfert H1 et H2. La
fonction de transfert de l'ensemble est H = H1 + H2.











5. Relations fondamentales en lectricit et en mcanique.
5.1 Relations fondamentales en lectricit.
a. Notations

diffrence de potentiel (Volts) : e
courant (Ampres) : i
rsistance (Ohms) : R
capacit dun condensateur (Farads) : C
self (Henry) : L
nergie lectrique (Joules) : E
E

nergie magntique (Joules) : E
M


b. Relations fondamentales

tension aux bornes dune rsistance : e R i . (1)
tension aux bornes dune inductance : e L
di
dt
. (2)
tension aux bornes dun condensateur : i C
de
dt
. (3)
nergie lectrique : E C e
E

1
2
2
. . (4)
nergie magntique : E L i
M

1
2
2
. . (5)
( ) p X ( ) p Y ( ) ( ) p H p H 2 1 +
( ) p X ( ) p Y
( ) p H2
( ) p H1 +
+
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5.2 Systmes mcaniques en translation.
a. Lois fondamentales

Loi fondamentale de la dynamique : lacclration dun mobile dans une direction est
proportionnelle la rsultante des forces appliques au mobile dans cette direction :
m
dV
dt
u F
x
. .

(6)
o

F
x
reprsente la somme des projections des forces appliques au mobile sur la direction

u
considre. m est la masse dinertie du mobile (kg).
nergie cintique dun corps en translation : pour amener un corps immobile de masse m la
vitesse V, il faut fournir une nergie cintique E
c
. Celle-ci correspond au travail de la force

F
x
qui
acclre le corps. Le travail W fourni par cette force scrit :
W E dW F V dt m
dV
dt
V dt mV dV mV
c


. . . . . . . . .
1
2
2
(7)

b. Les diffrents types de forces et nergies

Force de rappel lastique : cest la force quexerce un ressort lorsquon lcarte de sa position de
repos. Cette force est proportionnelle lcart x par rapport cette position de repos :

F k x u . .
nergie potentielle dlasticit : travail de la force ncessaire pour amener le ressort de sa
position de repos sa nouvelle position :
W E dW k x dx d k x k x
p

_
,


. . . . . .
1
2
1
2
2 2
(8)
Force de frottement visqueux : cest la force quexerce un amortisseur lorsquon le comprime ou
lorsquon ltire :

F f V f
dx
dt
u . . . (9)
f est le coefficient de frottement visqueux (N.s.m
-1
).

5.3 Systmes mcaniques en rotation.
a. Lois fondamentales

Loi fondamentale de la dynamique: lacclration angulaire dun solide en rotation autour dun
axe fixe est proportionnelle au moment rsultant par rapport cet axe de toutes les forces extrieures
appliques au solide. Cette loi scrit (en intensit):
J
d
dt
J
d
dt
. .
2
2

(10)
o reprsente langle de rotation (rd), la vitesse de rotation (rd.s
-1
), J le moment dinertie
(kg.m
2
) et M le moment rsultant de toutes les forces par rapport laxe de rotation (m.N).
nergie cintique de rotation:
W E dW M d M dt J d d J J
c

_
,


. . . . . . . . .
1
2
1
2
2 2
(11)
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b. Les diffrents types de moments et nergies

Moment de rappel lastique : cest le moment quexerce un ressort enroul autour de laxe
lorsquon lcarte dun angle de sa position de repos. Son intensit scrit :
M k .
o k est la constante de raideur du ressort.
nergie potentielle dlasticit : travail de la force ncessaire pour amener le ressort de sa
position de repos sa nouvelle position :
W E dW M d k d d k k
p

_
,


. . . . . . .
1
2
1
2
2 2
(12)
Moment de frottement visqueux : cest un moment dont lintensit est proportionnelle la vitesse
de rotation. Il scrit :

dt
d
Rf Rf M

. .
o f est le coefficient de frottement visqueux (N.s.m
-1
) et R est le rayon du systme en rotation.