MECATRONICO DISENO DE UN DEDO ANTROPOMORFICO PARTE II: ELECTRONICA Y CONTROL

Francisco Garc a-C ordova, Jos e J. Mart nez Alvarez, Antonio Guerrero Gonz alez, y Juan L opez Coronado Departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom atica. Universidad Polit ecnica de Cartagena. Campus Muralla del Mar. C/Doctor Fleming S/N, 30202, Cartagena, Murcia, Espa na. francisco.garcia/ jjavier.martinez/ antonio.guerrero/ jl.coronado/ @upct.es

Resumen
En este art culo se describe el desarrollo general de las plataformas electr onicas y de control utilizadas para crear y desarrollar, un sistema mecatr onico que emula de manera antropom orca la forma de un dedo de dos articulaciones, de tipo oponente. El resultado nal al dise nar estas plataformas, ha sido la de conseguir un soporte para la investigaci on que permita el ensayo y la experimentaci on, de algoritmos de control inspirados en modelos neurobiol ogicos, la cual es una linea de investigaci on del grupo de NEUROtecnolog a, COntrol y Rob otica (NEUROCOR) de la Universidad Polit ecnica de Cartagena (UPCT). El sistema esta compuesto, por tres plataformas claramente diferenciables entre s (mec anica, electr onica y control). Estas Plataformas abarcan marcadamente cada una de estas areas. Asem as, se presenta una visi on global de la simbiosis y relaci on que existe entre las distintas areas t ecnicas, que abarca el sistema mecatr onico del dedo antropomorfo. Palabras clave: Sistema mecatr onico, plataforma de investigaci on, dedo antropomorfo, control neurobiol ogico.

mentaci on de sistemas mecatr onicos, esto es debido principalmente, a la facilidad que tienen estos dispositivos de amoldarse y adaptarse a cualquier especicaci on de dise no, as i como su capacidad de resolver distintos procesos independientes de forma concurrente y con altas tasas de velocidad. Este art culo est a organizado de la siguiente forma. En la Secci on 2 se muestra la arquitectura general del sistema mecatr onico. Las caracter sticas del hardware electr onico se presenta en la Secci on 3. En la Secci on 4 se presenta la estructura funcional de la electr onica interna en la FPGA. Las caracter sticas del software de comunicaci on entre el PC y la interface de comunicaci on del dedo antropomorfo se muestra en la Secci on 5. En la Secci on 6 se presenta la arquitectura de control del dedo antropomorfo. Finalmente, en la Secci on 7 se muestra las conclusiones y trabajos futuros.

GENERAL DESCRIPCION DEL EQUIPO

INTRODUCCION

El sistema que se describe a continuaci on, consiste del dise no mecatr onico de un dedo antropomorfo formado por tres plataformas diferentes entre s (mec anica, electr onica y control). En este sistema mecatr onico se incluye el desarrollo integral de todos sus componente y por consiguiente, el desarrollo de cada una de las facetas t ecnicas de cada areas de conocimiento que engloba al sistema. En cuanto al sistema de control y a la plataforma electr onica involucrados en el dise no, los dispositivos FPGAs suponen una de las herramientas m as apropiada que hay en la actualidad, para abordar los aspectos de dise no e imple-

La estructura hardware del equipo est a formada por. Una plataforma mec anica que incorpora; actuadores, eslabones mec anicos, tendones ... En general, aquellos dispositivos necesarios para emular mec anicamente un dedo antropom orco de dos articulaciones. Una plataforma electr onica, que aparte de haber sido dise nada para manejar optimamente el resto del hardware, se ha estu diado dimensionalmente para permitir su mejor alojamiento y acoplamiento a la mac anica. Y una plataforma software relacionada con las anteriores, que permite a trav es de la interface de comunicaci on, realizar el control inteligente del sistema, desde el PC. La Figura 1 muestra la arquitectura del sistema mecatr onico del dedo antropomorfo. Haciendo una descripci on m as detallada del sistema y por tanto de cada una de las tres plataformas que forman el sistema, podemos ver m as claramente en que consiste y como se realizan las

PC
PLATAFORMA SOFTWARE

16 bits, y sirve como medio f sico de comunicaci on entre el PC y el resto del hardware. B) Electr onica de proceso no inferida en la FPGA.
HARDWARE DEL SISTEMA. PLATAFORMA ELECTRNICA ELECTRNICA EXTERNA PLATAFORMA MECNICA

Control Driver

COMUNIC.

Interbus

FPGA
I N T E R F A C E

DEDO

Electrnica de actuacin. Lectura de sensores

Etapa de potencia

Actuadores Eslabones Sensores

Dentro de la parte de la electr onica, que no est a integrada dentro de la FPGA, se pueden encontrar a su vez cuatro partes. Etapa de potencia de actuaci on de motores. Etapa de acondicionamiento de medidas de corriente. Modulo de conguraci on de la FPGA. Conectores de entrada/salida.

Figura 1: Arquitectura general del sistema mecatr onico. interacciones y nexos de uni on entre las plataformas que forman parte de este sistema. - Plataforma mec anica del dedo antropomorfo La plataforma mec anica esta constituida fundamentalmente por una estructura met alica, un conjunto de eslabones mec anicos (falanges, tendones, poleas, acoplamientos ...) que emulan en conjunto, la forma y funcionamiento de un dedo antropom orco. Cuatro motores de corriente continua que se utilizan para mover los eslabones del mecanismo oponente. Y por u ltimo, un conjunto de sensores necesarios para capturar las se nales de inter es del sistema y llevarlas a la plataforma de control inteligente para realizar desde all , el control de alto nivel del sistema. - Plataforma electr onica Esta parte del sistema est a constituida a su vez, por dos bloques principales y claramente diferenciables, que son: la electr onica de comunicaci on entre el PC el sistema, y la electr onica de proceso que maneja y hace funcionar al resto del hardware. Dentro de la electr onica de proceso, hay que diferenciar dos parte (divisi on establecida por el hecho de estar o no inferidas internamente en la FPGA). El por qu e se ha hecho esta divisi on, est a claramente determinada, por la imposibilidad que presentan las FPGA de integrar determinado tipos de circuitos electr onicos por ejemplo: circuitos de potencia, circuitos anal ogicos etc. Los bloques que en denitiva forman la plataforma electr onica son: A) Interface de comunicaci on entre el PC y el resto del sistema. Esta tarjeta a partir del bus ISA AT del PC, recongura internamente un bus u nico gen erico de

Las funciones principales de este bloque son: Suministrar la potencia demandada por los cuatro motores del sistema. Captaci on y acondicionamiento de las se nales anal ogicas de tipo corriente, usadas para la realimentaci on de posici on de las articulaciones. Congurar la FPGA del sistema con el programa adecuado de comunicaci on con el PC y manejo del resto del hardware (electr onica inferida en la FPGA). Implantar los conectores f sicos para conectar la electr onica con: la plataforma mec anica (motores, sensores), con la tarjeta de comunicaci on Interbus y fuente de alimentaci on del sistema.

C) Electr onica de proceso inferida en la FPGA. Este bloque se encuentra dividido a su vez, en un conjunto de sub-bloques con la caracter stica en com un, de que est an constituidos por circuitos de car acter digital (y que posibilita el hecho de que est en inferidos en la FPGA, evidentemente). A continuaci on se pasa a describir cada uno de estos sub-bloques. Interface de comunicaci on. Modulo de gesti on y decodicaci on de direcciones del mapa de memoria. Modulo generador de se nales de actuaci on. Etapa de lectura y posproceso de encoders.

Cuyas funciones principales dentro del sistema son:

Permitir la comunicaci on bidireccional del sistema con el PC y por tanto, la transferencia de datos de inter es como son; la posici on real de cada uno de los cuatro motor, o las consignas de velocidad usadas por el modulo de PWM. Gestiona y decodica el espacio o mapa de memoria reservado al sistema, con el objetivo de asignarlo posteriormente a los recursos internos de la FPGA y evitar posibles conictos en la electr onica. Generar a partir de las consignas de velocidad proporcionada por el PC, las se nales de PWM y sentido de giro utilizada por la etapa de potencia para mover los cuatro motores del sistema. Reconoce y lee las se nales procedentes de los encoders para procesarlas y obtener la posici on real de cada uno de los cuatro servomotores del sistema.

HARDWARE PLATAFORMA ELECTRNICA

ELECTRNICA EXTERNA

PLATAFO RMA MECANICA

- Etapa de potencia. - Acondicionamiento de sensores de corriente. - Conectores e/s. - Configuracin de la FPGA.

Actuadores . - 4 Motores. Eslabones. - Falanges. - tendones. - Poleas. - Acoplamientos ... Sensores. - Enconder. - Sensores de corriente. - Potenciometros Analog.

PC
FPGA

PLATAFORMA SOFTWARE Algoritmo de control y coordinacin.

- Generador de seales de actuacin (pwm, giro). - Lectura y posproceso de encoders. - Decodificacin y Gestin del mapa de memoria. - Interface de comunicacin

DRIVER

INTERFACE

INTERBUS

- DLL. - Comunicacin con Interbus. - Uso del mapa de memoria

Interface Fsica de conexin

BUS ISA AT

Figura 2: Estructura funcional del sistema mecatr onico del dedo antropomorfo. De esta interacci on, se obtiene como resultado, un sistema que para diferentes condiciones, hace uso optimo de los materiales y energ a que consume y que adem as, tiene un aspecto m as est etico y ergon omico. En la Figura 3 se muestra una foto del hardware del dedo antropomorfo.

- Plataforma software Esta plataforma tiene car acter de sistema abierto, y gracias a que se ha ideado como librer a de enlace din amico (DLL), permite el uso del sistema hardware, a alto nivel y de forma transparente a cualquier usuario. Fundamentalmente la plataforma software consiste en un driver de la interface de comunicaci on que permite hacer uso de las comunicaciones a nivel de bus del sistema, y por tanto, hacer uso de todas las posibilidades conferidas a la FPGA en su programa de conguraci on. Las caracter sticas principales de la plataforma software o del driver del sistema de comunicaci on son: Ser accesible a cualquier usuario (DLL). Incorpora funciones de comunicaci on a nivel de bus de 16 bits. Permite hacer uso, de cualquier mapa de direcciones del sistema.

Figura 3: Hardware del sistema mecatr onico del dedo antropomorfo. La parte electr onica que forma el hardware del dedo antropomorfo se compone de una interface de comunicaci on y de la electr onica no inferida en la FPGA. A continuaci on se detalla estos componentes. - Interface de comunicaci on Establecer la comunicaci on entre la electr onica del sistema mecatr onico y el sistema monitor del usuario (es decir el PC). Para hacer esto posible, adem as del uso de esta tarjeta, la electr onica inferida internamente en la FPGA deber a agrupar un conjunto de registros o posiciones mapeadas en memoria, que permitan acceder a la informaci on sensible del sistema y por tanto, permitir la comunicaci on bidireccional entre el PC y el sistema. La

La Figura 2 muestra la estructura funcional de las plataformas que comprenden el dise no mecatr onico del dedo antropomorfo.

CARACTER ISTICAS DEL HARDWARE DEL SISTEMA

La disposici on nal del hardware fue un aspecto importante que se estudi o minuciosamente, el dise no del sistema deb a buscar el acoplo entre los componentes mec anicos y los electr onicos. Esto se consigui o gracias a la implicaci on de las distintas etapas de producci on de los diferentes partes hardware que forman el equipo (mec anica, electr onica).

tarjeta de comunicaci on reconstruye un bus u nico de las siguientes caracter sticas: Bus de datos de 16 Bits. Bus de direcciones de 16 Bits. Bus de control (RD, WR)

- Electr onica de proceso no inferida en la FPGA

o Encapsulado: PLCC 20. Conectores de entrada-salida. o Conector de comunicaci on con el PC. o Conectores de motor. o Conector de alimentaci on. o Conector de salida del sensor de corriente.

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Esta parte de la electr onica no se ha inferido dentro de la FPGA debido a su naturaleza no digital o a su car acter de potencia y alta corriente. Sus bloques y caracter sticas principales son: Etapa de potencia de actuaci on de motores. o 4 Puentes H independientes. o Control de los motores mediante se nales de PWM y sentido de giro. o Dispone de cuatro nivel de detecci on de sobre corriente mediante una resistencia). o Corriente m axima: 750mA ( 1 A. De Pico). o Tensi on m axima del motor: 45V o Diodos Internos de recirculaci on. o Baja tensi on de saturaci on en la salida de los transistores. o Circuito de protecci on contra sobre temperatura. o Encapsulado: SOIC 24 Etapa de acondicionamiento de sensores anal ogicos o 4 Ampl. de instrumentaci on. o Bajo nivel de oset: 50uV max. o Bajo desplazamiento con la temperatura: 0.25uV/Co o Alto rechazo en modo com un: 115dB min. o Protecci on de las entradas ante sobre tensiones: 40V. o Bajo consumo de corriente: 3mA max. Modulo de la FPGA. o Dispositivo: XC4005XL-3-PC84. o Alimentaci on: 3,3v. o Grado de velocidad: 3ns o Matriz CLBs: 14*14. o Celdas l ogicas: 466. o M aximo numero de e/s: 112. o Memoria de programa: 151.910 bit o Memoria serie EEPROM AT17C256. o Capacidad: 262.144 bit. o Frecuencia Max de reloj: 12,5 MHz.

INFERIDA CONFIGURACION EN LA FPGA

La caracter stica en com un de todos los circuitos que se describen a continuaci on, es la de que son circuitos de naturaleza digital capaces de ser inferidos dentro de la FPGA, utilizada en este desarrollo (en concreto la XC4005XL). La estructura general que implementa la FPGA, sigue una losof a de dise no como se puede observar en la Figura 4. El conjunto de todos esos bloques, tienen como objetivo, resolver la implementaci on de la siguiente serie de puntos. Interface de comunicaci on. gesti on y decodicaci on de direcciones del mapa de memoria. generador de se nales de actuaci on de motores. Etapa de lectura y posproceso de encoders.

Los m odulos utilizados para implementar esas funciones son:

ELECTRNICA INFERIDA EN LA FPGA.
I N T E R F A C E D E C O M U N I C A C I O N

D A C

BUS DATA

I N T E R B U S

MODULO GENERADOR DE PWM Y SENTIDO DE GIRO

INTERFACE DE SALIDA DE SEALES DE ACTUACIN

- PWM

- Dir

BUS ADDRES

BUS CONTROL

BLOQUE DE SELECCIN DE MODULOS

8 Mhz OSCILADOR 500Khz

D A C

MODULO LECTURA Y POSPROCESO DE ENCODERs

INTERFACE DE ENTRADA DE SEALES DE ENCODERs

ENCODERs

Figura 4: Estructura funcional de la electr onica interna.

- Interface de comunicaci on interna Es compatible con las se nales del bus u nico creado por la Interface externa, y supone la puerta de enlace para la comunicaci on bidireccional entre el PC y la electr onica interna de la FPGA. - Bloque de selecci on de m odulos

Este bloque tiene como u nica entrada el bus de direcciones obtenido de la interface de comunicaci on anterior. Como salidas, dos se nales que determinan en funci on del espacio reservado en el mapa de memoria, cuando se va habilitar el modulo generador de PWM o cuando lo va hacer el modulo de lectura y posprocesado de Encoders. Supone el primer nivel de decodicaci on y gesti on del mapa de memoria. - Modulo generador de PWM y sentido de giro Este modulo se encarga de recoger los datos proveniente del PC con la informaci on de velocidad y sentido de giro de cada uno de los cuatro motores, (esta informaci on esta codicadamente num ericamente en el dato) y transf ormalos en las se nales de tipo anchura de pulso modulado (PWM) y sentido de giro requeridas por la etapa de potencia. Este modulo incluye a su vez. o Una etapa de decodicaci on de segundo nivel. o Contador binario ascendente de modulo 255. o Conjunto de cuatro submodulos generadores de PWM y Dir.

Este modulo act ua de manera similar a como lo hace el anterior, y se encarga de recoger a trav es de buers de entrada, las se nales de los encoders y asignar los pines de la FPGA para estas entradas - Oscilador interno Este bloque, supone la base de tiempos para la generaci on de se nales de PWM, y por otro lado tambi en, se utiliza para discretizar y sincronizar las se nales provenientes de los Encoders.

CARACTERISTICAS DEL SOFTWARE

Esta parte del sistema, se encarga de asumir los protocolo de comunicaci on entre el PC y la interface de comunicaci on, y su misi on fundamental es utilizar de manera optima el bus u nico asociado y reconstruido por la tarjeta de interface. EL protocolo que implementa este software pueden ser considerados como protocolo de nivel f isico, ya que se encarga del enlace m as bajo y b asico de la comunicaci on. Este protocolo a su vez (motivado por su propiedad de se DLL) permite ser usado como sustrato o capa inferior de otros protocolos superiores. Las caracter sticas m as destacable de este driver son: - Ser accesible para cualquier usuario (DLL) Una de las caracter sticas m as interesantes del driver, es que se ha concebido como Librer a de Enlace Din amico (DLL), caracter istica que se le ha dado, para poder ser usada por software y aplicaciones de diferente naturaleza. esto permitir al usuario trabajar de forma transparente con las funciones y posibilidades conferidas. - Congurar la tarjeta de interface en modo reconstructor de bus Esta parte del driver esta compuesta u nicamente por una funci on accesible al usuario. Funci on que se encarga de congurar y conseguir un bus u nico en la tarjeta. - Incorporar funciones de manejo del bus u nico reconstruido Son dos funciones accesibles al usuario; que permiten trabajar con el bus creado en la tarjeta de manera c omoda y transparente (sin necesidad de recurrir a niveles bajos de comunicaci on).

- Modulo de lectura y posprocesado de Encoders Este modulo realiza la tarea de capturar la informaci on en cuadratura de fase enviada por cada uno de los cuatro encoder del sistema, procesar la informaci on, y obtener un valor num erico entendible por el PC de la posici on real de cada uno de los cuatro motores. Al igual que ocurr a en el modulo anterior, en este tambi en se subdivide en dos partes. o Una etapa de decodicaci on de segundo nivel. o Conjunto de cuatro submodulos Lectores de Encoder

- Interface de salida de se nales de actuaci on Este modulo simplemente se encarga de pasar a trav es buer de salida las se nales de actuaci on de los motores y asignar pines de la FPGA a estas se nales. - Interface de entrada de se nales de Encoders

ARQUITECTURA DEL SISTEMA DE CONTROL

El control usado para el dedo antropomorfo es una red neuronal de inspiraci on neurobiol ogica para la generaci on y control de movimientos voluntarios. La Figura 5 muestra el sistema de control del dedo articial oponente. Se ha investigado la evoluci on de las redes neuronales en la produci on de movimientos voluntarios. En esta teor a, un generador de patrones del cortex cerebral y los glanglios basales calculan la trayectoria deseada del movimiento, un controlador de fuerza neuromuscular del cord on espinal y un modulo del cerebelum adaptativo cooperan para predecir los errores en los movimientos muti-articulares del dedo antropomorfo. Las interaciones entre las redes corticales donde el planeamiento del movimiento es calculado y las redes espinales que implementan esas trayectorias motoras son modelizadas a trav es de los modelos VITE (Cortical) y FLETE(espinal).
Subsistemas del control motor del dedo antropomorfo Vector de posicin actual VITE Generacin de trayectoria deseada (Posicin y velocidad) Escalar de compliance
FLETE

Vector de posicin deseada

Escalar de velocidad

CEREBELLUM

Contexto

mecatr onico que emula de manera antropom orca la forma de un dedo de dos articulaciones, de tipo oponente. El sistema mecatr onico del dedo antropomorfo ha sido presentado y desarrollado por el grupo NEUROCOR del Departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom atica de la Universidad Polit ecnica de Cartagena. En lo referente a la investigaci on, actualmente este sistema est a gurando como una herramienta de trabajo inestimable para el soporte de los ensayos y experimentos que en cuanto a coordinaci on y control de inspiraci on neurobiol ogico, que est a realizando el grupo NEUROCOR en unas de sus grandes l ineas de trabajo. En futuros trabajos se espera expandir las experiencias conseguidas con esta plataforma de experimentaci on, y aportar e incorporar nuevas t ecnicas de control inteligente a sistemas cada vez m as complejos y avanzados, como pueden ser manos antropom orcas de tres, cuatro o cinco dedos. En futuros trabajos se espera expandir las experiencias conseguidas con esta plataforma de experimentaci on, para crear un dedo con mayor grado de libertad y planear el dise no de una mano antropomorfa bajo la consolidaci on de las plataformas experimentales antes creadas, as como la incorporaci on de t ecnicas de control de inspiraci on neurobiol ogicas. Agradecimientos Se agradece el apoyo recibido por los miembros del grupo de investigaci on de Neurotecnolog a, Control y Rob otica (NEUROCOR) del departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom atica de la Universidad Polit ecnica de Cartagena. Este trabajo fue nanciado en parte por la CICYTTIC99-0446-C02-01, y por el proyecto SYNERAGH - BRE2-CT980797 BRITE EURAM- de Investigaci on B asica.

Corrector del error adaptativo

Generador de fuerza de canales oponentes

Referencias
Errores de fuerza, velocidad y posicin

[1] Manual de referencia XC4000E and XC4000x Series Field programmable Gate Arrays de Xilinx 1999. [2] Ruiz Merino, R.J., Garrigos Guerrero, J., Dom enech Asensi, G., Zapata Perez, J.R., L opez Alcatud, J.A., Hinojosa Jim enez, J., (2000). Dise no de sistemas electr onicos digitales, Ediciones Diego Mar in Colecciones texto.(Universidad de Murcia).

Figura 5: Sistema de control del dedo antropomorfo. Una red neuronal para la generaci on y control de movimientos voluntarios inspirada neurobiol ogicamente es implementada en el dedo antropomorfo accionado por motores de corriente continua que emulan el sistema muscular.

CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS

En este art culo se ha presentado el desarrollo general de las plataformas electr onicas y de control utilizadas para crear y desarrollar, un sistema