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UNIVERSIDADE FEDERA L DE UBERLÂNDIA FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA Programa de Pós-Graduação em Engenharia
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica

INCT de Estruturas Inteligentes em Engenharia Laboratório de Mecânica de Estruturas Prof. José Eduardo Tannús Reis

MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS APLICADOS À ENGENHARIA MECÂNICA

Prof. Domingos Alves Rade

2011

Introdução ao Método dos Elementos Finitos

D.A. Rade

CAPÍTULO 1

INTRODUÇÃO AO MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

1.1- Fundamentos do método dos elementos finitos

O método dos elementos finitos (MEF) é uma técnica de análise numérica

destinada à obtenção de soluções aproximadas de problemas regidos por equações diferenciais. Embora o método tenha sido originalmente desenvolvido para a análise estática de sistemas estruturais, ele tem sido utilizado no estudo de uma grande variedade de problemas de Engenharia, nos domínios da Mecânica dos Sólidos, Mecânica dos Fluidos, Transmissão de Calor e Eletromagnetismo. Devido à sua eficiência e flexibilidade, além de sua adequação à implementação em computadores digitais, o MEF tem hoje uma grande difusão tanto no meio acadêmico como no industrial, estando disponível em grande número de “pacotes” comerciais existentes

no mercado (ANSYS ® , NASTRAN ® , ABAQUS ® , SYSTUS ® , COMSOL ® , etc.).

Contudo, deve ser lembrado que a utilização eficaz destes programas e a correta interpretação dos resultados requerem o amplo conhecimento, por parte do Engenheiro, dos fundamentos do MEF.

A principal motivação para o uso do MEF reside no fato que, devido à

complexidade dos problemas práticos de Engenharia, soluções analíticas em forma fechada tornam-se inviáveis ou mesmo impossíveis. Assim, devemos recorrer a técnicas capazes de fornecer soluções numéricas aproximadas. A título de exemplo, consideremos os problemas de determinação da capacidade de carga de uma placa contendo enrijecedores e entalhes de formas complexas, ou de determinação da concentração de poluentes sob condições atmosféricas não uniformes, ou ainda de caracterização do perfil de velocidades em torno de um aerofólio. Para cada um destes problemas podemos obter, sem grande esforço, as equações governantes e as condições de contorno, utilizando princípios elementares da Física. Contudo, nenhuma solução analítica simples poderá ser obtida quando o problema exibir geometria e/ou condições de contorno complicadas, o que quase sempre ocorre em situações práticas. Para contornar esta dificuldade, uma estratégia possível é a simplificação do problema (em termos de sua geometria e/ou condições de contorno) de modo a viabilizar a construção de um modelo matemático cuja resolução analítica seja possível. Contudo, em grande número de casos (talvez na maioria das vezes), este procedimento tem como conseqüência graves imprecisões nas previsões do modelo. Uma segunda alternativa consiste em preservar a complexidade do modelo e empregar técnicas aproximadas de resolução. Esta segunda estratégia, na qual está inserido o MEF, tem sido cada vez mais viabilizada pela crescente capacidade de processamento dos computadores digitais. Em todo problema formulado em domínios contínuos, as incógnitas do problema, denominadas variáveis de campo (que podem ser grandezas escalares, como temperaturas ou vetoriais, como deslocamentos) podem assumir valores independentes em cada ponto do domínio. Conseqüentemente, o problema tem número infinito de incógnitas, sendo caracterizado como um problema infinito-dimensional. Este tipo de problema é geralmente modelado por equações diferenciais parciais, cuja solução analítica é dada por funções que fornecem os

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valores das variáveis de campo em função das coordenadas espaciais para todos os pontos do domínio. O MEF é essencialmente um processo de discretização, que visa transformar um problema infinito-dimensional em um problema finito-dimensional, com número finito de incógnitas. O método consiste em dividir o domínio sobre o qual o problema é estudado em várias regiões interconectadas, denominadas elementos. Cada elemento dispõe de um certo número de pontos (interiores e/ou limítrofes), denominados nós ou pontos nodais. O conjunto de elementos utilizados na discretização é denominado malha. Um exemplo é apresentado na Figura 1.1, que mostra a seção transversal de uma palheta de turbina de geometria complexa, discretizada em elementos de forma triangular, tendo, em cada vértice, um nó. Neste exemplo, o problema em questão poderia ser a determinação da distribuição de temperaturas sobre a seção da palheta, conhecidos o fluxo de calor e as condições de contorno. Uma vez definidos os elementos e seus respectivos nós, no interior de cada elemento são admitidas soluções aproximadas para as variáveis de campo, expressas como funções arbitrárias dos valores que as incógnitas assumem nos nós (valores nodais). Estas funções são denominadas funções de interpolação ou funções de forma. São também impostas condições garantindo a continuidade da solução no nós compartilhados por vários elementos. As incógnitas do problema, denominadas graus de liberdade (g.d.l.), passam a ser os valores das variáveis de campo nos pontos nodais, sendo o número destas incógnitas (agora finito), denominado número de graus de liberdade do modelo. Dependendo da natureza do problema, após a discretização, o modelo matemático regente resulta representado por um número finito de equações diferenciais ordinárias ou de equações algébricas, cuja resolução numérica conduz aos valores das incógnitas nodais. Uma vez determinadas estas incógnitas, os valores das variáveis de campo no interior dos elementos podem ser avaliados empregando as funções de interpolação. Conforme será visto mais adiante, a precisão da solução obtida depende essencialmente do número de elementos e do tipo de funções de forma empregadas na discretização. Sendo satisfeitas algumas condições, admite-se que a solução do problema discretizado convirja para a solução exata do problema contínuo à medida que se aumenta o número de incógnitas nodais.

à medida que se aumenta o número de incógnitas nodais. Figura 1.1 – Ilustração da malha

Figura 1.1 – Ilustração da malha de um modelo de elementos finitos

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Em comparação com outras técnicas numéricas, as principais vantagens o método dos elementos finitos são as seguintes:

• elementos de diferentes formas e tamanhos podem ser associados para discretizar domínios de geometria complexa.

• a divisão do contínuo em regiões facilita a modelagem de problemas

envolvendo domínios não homogêneos, onde as propriedades físicas variam em

função das coordenadas espaciais. • o método pode ser todo formulado matricialmente, facilitando sua implementação computacional.

A implementação do MEF pode sempre ser efetuada em etapas sucessivas, de forma estruturada. As principais etapas são as seguintes:

1 ª ) Discretização do domínio. O primeiro passo é a divisão do domínio em elementos. O tipo e número de elementos a serem utilizados devem ser escolhidos de modo a representar adequadamente a geometria do problema e caracterizar convenientemente as variações da solução ao longo do domínio. Alguns tipos de elementos freqüentemente empregados para a discretização de domínios unidimensionais, bidimensionais e tridimensionais são ilustrados na Figura 1.2. Neste aspecto, deve-se observar que problemas unidimensionais são aqueles definidos em domínios representados por apenas uma coordenada espacial (linhas), ao passo que problemas bidimensionais e tridimensionais são aqueles definidos em domínios representados por duas coordenadas espaciais (superfícies) e três coordenadas espaciais (volumes), respectivamente. Os elementos axissimétricos, mostrados na Figura 1.2, são elementos utilizados para a discretização de problemas tridimensionais caracterizados pela existência de simetria geométrica e de carregamento em relação a um dado eixo. Neste caso, o problema tridimensional pode ser formulado como um problema bidimensional.

pode ser formulado como um problema bidimensional. (a) elementos unidimensionais (b) elementos bidimensionais 3

(a)

elementos unidimensionais

pode ser formulado como um problema bidimensional. (a) elementos unidimensionais (b) elementos bidimensionais 3

(b)

elementos bidimensionais

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D.A. Rade

Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade (c) elementos tridimensionais (d) elemento axissimétrico Figura

(c)

elementos tridimensionais

Elementos Finitos D.A. Rade (c) elementos tridimensionais (d) elemento axissimétrico Figura 1.2 – Ilustração de

(d)

elemento axissimétrico

Figura 1.2 – Ilustração de diferentes tipos de elementos

2 ª ) Escolha das funções de interpolação. Nesta etapa são escolhidas as funções de interpolação que representam as variáveis de campo no interior de cada elemento. Freqüentemente, mas nem sempre, funções polinomiais são escolhidas como funções de interpolação, devido à facilidade que oferecem para derivação e integração. Os graus dos polinômios utilizados estão relacionados ao número de incógnitas nodais de cada elemento, devendo também atender a certos requisitos de continuidade das variáveis de campo a serem satisfeitos nos nós e nas fronteiras entre elementos imediatamente vizinhos.

3 ª ) Construção das matrizes elementares. Uma vez escolhidos o tipo e número de elementos e as funções de interpolação, devemos estabelecer as relações matriciais expressando o comportamento (relações de causa-efeito), em termos de propriedades físicas e geométricas, para cada elemento, individualmente. Em outras palavras, procede-se à formulação em nível elementar. Para tanto, podem ser utilizados os seguintes processos:

processo direto, que é baseado no método da rigidez da análise estrutural, através do qual são obtidas as relações matriciais entre forças e deslocamentos nodais, a partir das relações de equilíbrio de forças e compatibilidade de deslocamentos. Procedimento similar pode ser utilizado na modelagem de problemas unidimensionais de transmissão de calor. Embora o processo direto só seja conveniente no tratamento de problemas mais simples, ele tem a grande vantagem de ser de fácil entendimento, permitindo clara interpretação física do significado das relações matriciais obtidas, interpretação esta que pode ser estendida a problemas mais complexos.

processo variacional, que é baseado no Cálculo Variacional e envolve a busca dos pontos críticos – geralmente pontos de mínimo – de um funcional associado ao problema estudado. De acordo com este processo, as relações matriciais em nível

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elementar resultam da imposição da condição de estacionaridade do funcional associado ao problema. Em problemas de Mecânica dos Sólidos, por exemplo, este funcional pode representar a energia de deformação ou a energia potencial complementar. O processo variacional, embora mais complicado que o processo direto sob o ponto de vista teórico, permite estender o MEF a problemas mais complexos. Contudo, sua aplicabilidade é limitada aos problemas regidos por princípios variacionais, que estabelecem a existência de funcionais.

processo dos resíduos ponderados. Este é um procedimento ainda mais versátil

que os dois procedimentos anteriores, sendo baseado integralmente em operações matemáticas. O processo opera diretamente sobre as equações diferenciais que governam o problema e prescinde da existência de um funcional ou de um princípio variacional.

4 ª ) Montagem das matrizes elementares para obtenção das matrizes globais. Para caracterizar o comportamento do sistema completo, resultante da associação dos vários elementos, devemos agrupar as matrizes de cada um dos elementos de uma forma adequada. Em outras palavras, devemos combinar as

equações matriciais expressando o comportamento dos elementos individuais para formar as equações matriciais que descrevem o comportamento do sistema em todo

o domínio. Este processo é conhecido como montagem das matrizes globais. No

processo de montagem, impõe-se a condição que em cada nó onde vários elementos estão interconectados, os valores das variáveis de campo são os mesmos para cada

elemento compartilhando aquele nó.

No final deste processo, as equações matriciais globais devem ser modificadas para satisfazer as condições de contorno do problema. A ordem das matrizes globais coincide com o número total de incógnitas nodais. Este número é chamado número de graus de liberdade do modelo.

5ª) Imposição dos carregamentos externos e das condições de contorno. As equações matriciais globais devem ser modificadas para satisfazer as condições de contorno do problema, que expressam o fato que alguns valores das incógnitas nodais são prescritos. Assim, por exemplo, em problemas de transferência de calor, os valores da temperatura em alguns pontos do contorno podem ser previamente conhecidos. Da mesma forma, deve-se alterar as equações globais para leva em conta que, em alguns nós, cargas externas conhecidas (forças, fluxos de calor, etc.) são aplicadas. Ao final deste processo, o número total de incógnitas nodais remanescentes define o chamado número de graus de liberdade do modelo.

6 ª ) Resolução do sistema de equações. Ao final do processo de montagem das matrizes globais, o modelo matemático do problema estará representado por um conjunto de equações, que podem ser lineares ou não lineares, algébricas ou diferenciais, dependendo da natureza do problema enfocado. Estas equações devem então ser resolvidas numericamente para a determinação dos valores das variáveis de campo nos pontos nodais. Neste processo de resolução, procedimentos numéricos apropriados, implementados sob a forma de rotinas computacionais, devem ser utilizados.

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7 ª ) Realização de cálculos complementares. Em várias situações, cálculos complementares devem ser realizados para a determinação de grandezas dependentes das variáveis de campo, determinadas na etapa precedente. Assim, por exemplo, nos problemas de Mecânica dos Sólidos, uma vez determinados os deslocamentos, cálculos adicionais são necessários para a determinação das deformações (utilizando as relações deformação-deslocamento) e das tensões (utilizando as relações tensão-deformação).

1.2 - Domínios de aplicação do MEF

Os problemas passíveis de tratamento pelo MEF podem ser divididos em três categorias:

problemas de equilíbrio. Esta é a classe de problemas cuja solução é independente do tempo. São exemplos os problemas da Mecânica dos Sólidos envolvendo a determinação de tensões e deformações em elementos estruturais submetidos a carregamentos estáticos e os problemas da Mecânica dos Fluidos tratando da determinação de distribuições de pressão, velocidade em regime permanente e os problemas de Transferência de Calor em regime permanente. Para este tipo de problema, o processo de discretização através do MEF conduz a um modelo matemático representado por um conjunto de equações algébricas, que podem ser lineares ou não lineares.

problemas de autovalor. Nesta classe de problemas, o modelo matemático obtido é

representado por um conjunto de equações lineares homogêneas, caracterizado pela dependência em relação a um parâmetro, cuja resolução conduz a um conjunto de

autovalores e autovetores. São exemplos os problemas que tratam da determinação de freqüências naturais e modos de vibração de meios sólidos e fluidos, além de cargas de flambagem de elementos estruturais. No primeiro caso os autovalores correspondem às freqüências naturais e os autovetores associam-se aos modos naturais de vibração; no segundo, os autovalores correspondem às cargas de flambagem e os autovetores dizem respeito aos campos de deslocamentos correspondentes.

problemas de propagação. Os problemas de propagação são aqueles em que se busca caracterizar a evolução das variáveis de campo em função do tempo. É o caso típico de fenômenos que se desenvolvem em regime transitório. Os seguintes exemplos podem ser mencionados: determinação do movimento de sistemas estruturais submetidos a cargas de impacto e determinação de distribuições de temperatura geradas por fluxos de calor variáveis.

Alguns exemplos de aplicações práticas do MEF são ilustrados a seguir.

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Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade Figura 1.3 - Modelo de EF para análise

Figura 1.3 - Modelo de EF para análise aeroelástica de um Airbus A-320 (100.000 g.d.l.) (extraído de J.F. Imbert, "Analyse des Structures par Eléments Finis)

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Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade (b) Figura 1.4 - Análise térmica por EF

(b)

Figura 1.4 - Análise térmica por EF de uma tubulação em forma de estrela (de Desai C.S. e Abel J.F., "Introduction to the Finite Element Method")

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Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade (c) Figura 1.5 - Análise por EF do
Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade (c) Figura 1.5 - Análise por EF do

(c)

Figura 1.5 - Análise por EF do escoamento de um fluido ideal em torno de um cilindro posicionado entre duas placas paralelas (de Desai C.S. e Abel J.F., "Introduction to the Finite Element Method")

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Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade Figura 1.6 - Análise por EF do resfriamento

Figura 1.6 - Análise por EF do resfriamento de um lingote metálico (fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group))

metálico (fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group)) Figura 1.7 - Análise dinâmico de freios automotivos pelo

Figura 1.7 - Análise dinâmico de freios automotivos pelo MEF (fonte: http://www.simulia.com (Dassault Systems))

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Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade Figura 1.8 – Simulação numérica do processo de

Figura 1.8 – Simulação numérica do processo de soldagem pelo MEF (fonte: http://www.simulia.com (Dassault Systems))

MEF (fonte: http://www.simulia.com (Dassault Systems)) Figura 1.9 – Simulação do comportamento da bexiga humana

Figura 1.9 – Simulação do comportamento da bexiga humana pelo MEF (fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group))

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Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade Figura 1.10 – Caracterização do fluxo magnético em

Figura 1.10 – Caracterização do fluxo magnético em um gerador pelo MEF (fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group))

pelo MEF (fonte: http://www.comsol.com (Comsol Group)) Figura 1.11 – Simulação de impacto em palhetas de uma

Figura 1.11 – Simulação de impacto em palhetas de uma turbina pelo MEF (fonte: http://www.ansys.com (Ansys, Inc.))

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Introdução ao Método dos Elementos Finitos D.A. Rade Figura 1.12 – Simulação de “crash-test” pelo MEF

Figura 1.12 – Simulação de “crash-test” pelo MEF (fonte: http://www.ansys.com (Ansys, Inc.))

1.3 - Sobre as limitações do método dos elementos finitos

Embora o MEF seja reconhecidamente uma ferramenta útil e eficiente para a análise de diversos tipos de problemas de Engenharia, é importante estar atento às limitações do método, lembrando que ele fornece modelos matemáticos aproximados para representar o comportamento de sistemas físicos. Conforme será evidenciado no desenvolvimento do curso, em geral, a elaboração de um modelo de EF envolve a admissão de uma série de simplificações que terão efeito direto sobre a precisão das previsões do modelo. Deve também ser levado em conta que, na maioria das vezes, sob considerações de custo e limitações de recursos computacionais, busca-se estabelecer um compromisso entre a complexidade do modelo e a precisão considerada satisfatória. Algumas fontes de incerteza inerentes à modelagem por EF são:

• a não consideração de certos tipos de efeitos físicos, tais como não linearidades, histerese, amortecimento, etc. • erros de discretização, devidos à impossibilidade de se obter uma perfeita representação de domínios de geometria complexa utilizando os tipos de elementos disponíveis. • conhecimento impreciso dos valores de alguns parâmetros físicos e/ou geométricos que são utilizados na elaboração do modelo (ex.: módulo de elasticidade, densidade, condutividade térmica, viscosidade, etc.) • dificuldade de modelar efeitos localizados, tais como junções parafusadas e rebitadas. • erros oriundos do processo de resolução numérica.

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Visando a validação de modelos de elementos finitos, um procedimento recomendável é a confrontação de suas previsões com dados provenientes de outros tipos de análises, em particular, de análises experimentais. Várias técnicas foram desenvolvidas, principalmente no âmbito da Dinâmica Estrutural, objetivando a correção sistemática de modelos de elementos finitos a partir da confrontação com dados experimentais (consultar, por exemplo, o livro de Friswell e Mottershead). Outro fator a ser considerado é que a elaboração de modelos de EF de problemas complexos é, na maioria das vezes, um processo interativo, fazendo apelo ao conhecimento do Engenheiro acerca do próprio método e do problema em estudo.

1.4 - Bibliografia

• Bathe, K. J., Finite Element Procedures in Engineering Analysis, Prentice-Hall,

1982.

• Cook, R.D., Concepts and Applications of Finite Element Analysis, John Wiley &

Sons, 1974.

• Cook, R., Finite Element Modeling for Analysis, John Wiley & Sons, 1995.

• Desai, C.S., Abel, J. F., Introduction to the Finite Element Method, Van Nostrand Reinhold Company, 1972.

• Imbert, J. F., Analyse des Structures par Eléments Finis, 3ième édition, Cépauès Editions, 1991.

• Friswell, M.I., Mottershead, J.E., Finite Element Model Updating in Structural Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 1995.

• Moaveni, S., Finite Element Analysis. Theory and Application with ANSYS, Prentice-Hall, 1999.

•Zienkiewicz, O.C., The Finite Element Method, 3 rd edition, McGraw-Hill Book Co.,

1977.

•Zienkiewicz, O.C., Morgan, K, Finite Elements and Approximation, John Wiley & Sons, 1983 •Huebner, K.H., Thornton, E.A., The Finite Element Method for Engineers, John Wiley & Sons, 1982

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

CAPÍTULO 2

FORMULAÇÃO DO MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS PELO PROCESSO DIRETO

No Capítulo 1 havíamos mencionado que as relações matriciais traduzindo o comportamento de cada subdomínio (elemento) podiam ser obtidas empregando um dos três métodos: Método Direto, Método Variacional e Método dos Resíduos Ponderados. Neste capítulo vamos ilustrar, com o auxílio de exemplos simples, a utilização do Processo Direto, que tem a vantagem de proporcionar facilitar a interpretação física para as diversas etapas da elaboração de um modelo de elementos finitos. Embora sua utilização seja viável apenas no tratamento de problemas unidimensionais simples, os conceitos derivados deste método podem ser estendidos, com vantagem, a problemas mais complexos.

2.1 – Análise estática de sistemas compostos por associações de molas lineares.

Um dos problemas mais elementares que podem ser examinados sob o enfoque do MEF é a análise estática do sistema constituído por um conjunto de

, como aquele exemplificado

na Figura 2.1. Nesta figura,

molas lineares, com constantes de rigidez

u i designam, respectivamente, as forças externas

aplicadas e os deslocamentos dos nós. O problema consiste em determinar os deslocamentos nodais, dados os valores das forças aplicadas.

k , i=1, 2,

i

f

i

e

f 1 f f f 2 3 4 k 1 k 2 k 3 nó
f 1
f
f
f
2
3
4
k
1
k
2 k
3
nó 1
nó 2
nó 3
nó 4
u
u 2
u 3
1
u 4

Figura 2.1

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

2.1.1 – Obtenção das equações de equilibro em nível elementar

Cada mola é identificada com um elemento finito. Para obter a matriz de rigidez para um elemento genérico, este elemento é considerado isoladamente, conforme mostrado na Figura 2.2, onde os índices E e D designam as grandezas associadas aos nós das extremidades esquerda e direita, respectivamente.

D f E f i i k i E D u u i i
D
f
E f
i
i
k
i
E
D
u
u
i
i

Figura 2.2

Admitindo que todo o conjunto e, portando, cada elemento, encontra-se em equilíbrio, podemos escrever:

f

i

D

=−f

i

E

Sabemos ainda que para as molas lineares, o alongamento é proporcional à força aplicada em suas extremidades, sendo a constante de proporcionalidade o coeficiente de rigidez. Assim, escrevemos:

f

i

f

i

E

(

=−k u u

i

i

D

E

i

D = k

i

(

u

D

i

u

i E )

)

As duas equações acima podem ser postas na seguinte forma matricial:

⎡ −

⎢ ⎣ − k

i

k

i

k

k

i

i

⎪ ⎧ u



⎪ ⎩ u

E

i

D

i

⎫ ⎪

⎬ ⎪ ⎭

⎪ ⎧ f

i

= ⎨

⎪ ⎩ f

i

E

D

⎫ ⎪

⎭ ⎪

(2.1)

A equação acima pode ainda ser escrita na forma compacta:

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

[

K

()

e

i

]

{

U

()

e

i

}

=

{

F

i

()

e

}

i=1,2,

(2.2)

onde

{

U

()

e

i

}[

= u

E

i

u

D

i

]

T

e

{

F

i

()

e

}[

=

f

i

E

f

i

D

] T

são, respectivamente, os vetores de

[

K

()

e

i

deslocamentos nodais e forças nodais em nível elementar e

matriz de rigidez elementar. Sobre esta matriz, podemos observar:

]

é denominada

• o elemento genérico

(

K

()

e

i

) mn

representa a força de reação aplicada no nó m

quando provocamos um deslocamento unitário no nó n, mantendo bloqueado o nó m.

[

K

()

e

i

]

[

K

()

e

i

] T

. Levando em conta a interpretação

dada acima, a simetria da matriz de rigidez traduz o Princípio de Reciprocidade de Maxwell-Betti, aplicável a sistemas mecânicos lineares. Isto significa que a força de reação que surge no nó m quando provocamos um deslocamento unitário no nó n, mantendo bloqueado o nó m é idêntica à força de reação que surge no nó n quando provocamos um deslocamento unitário no nó m, mantendo bloqueado o nó n.

• é uma matriz simétrica

=

• é uma matriz singular (não inversível). Isto porque, como não foram introduzidas as condições de contorno em nível elementar, a relação (2.2) deve contemplar a existência de uma configuração de equilíbrio sem deformação da mola

(

u

i

=

u

i

+1

)

e sem o aparecimento de forças nos nós ( f = f =

i

i+

1

0)

.

• é uma matriz semi-definida positiva

{

x

}

T

[ ]{}

K

()

e

i

x

0, x

{} {}

0

2.1.2 – Obtenção das equações de equilíbrio em nível global

Após a obtenção das equações que descrevem o comportamento de cada elemento, isoladamente, devemos considerar o fato que os elementos estão, na realidade, interconectados nos pontos nodais. Fisicamente, a interconexão significa que deve haver, nos nós compartilhados por mais de uma mola, equilíbrio das forças e compatibilidade de deslocamentos. Considerando dois elementos vizinhos, i e i+1, ilustrados na Figura 2.3, estas condições são expressas segundo:

f

i

u

D

D

i

+

=

Para

f

i

E

+1

u

E

i

+1

=

f

i

+1

=

u

i

+1

(equilíbrio do nó i+1)

(2.3)

(compatibilidade de deslocamentos no nó i+1)

(2.4)

imposição

destas

condições,

vamos

primeiramente

desenvolver

a

equação matricial (2.1) para os elementos i e i+1:

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

k

i

u

E

i

k u

i

D = f

i

i

E

E

k u

i

i

+ k u

i

D = f

i

i

D

k

i

E

i

+1 +1

u

k

i

E

i

+1 +1

u

Somando

k

i

+

D

i

+1 +1

u

=

k

i

D

i

+1 +1

u

f

i

=

E

+1

f

i

D

+1

as

equações

(2.7)

e

(2.8)

e

introduzindo

resultantes as equações (2.3) e (2.4), obtemos as relações.

k u

i

E

i

k u

i

k u

i

i +1

= f

i

E

E

i

+

(

k

i

+ k

i +

1

)

k

i +1

u

i

+

k

i

u

D

+1 i +1

u

i + 1

k

=

f

i

D

+1

i

+

1

u

D

+

i

1

= f

i

 

(2.5)

(2.6)

(2.7)

(2.8)

nas

três

equações

 

(2.9)

(2.10)

(2.11)

Retornando à notação matricial, as equações (2.9) a (2.11) são dispostas sob a

forma:

k

i

k

0

i

k

k

i

+

k

i

i

+

k

i

+

1

1

0

k

k

i

i

+

+

1

1

u

E

i

u

u

+

D

+

i

i

1

1

=

f

i

E

f

i

f

i

+

D

+

1

1

D f E f i i k i nó i nó i+1 E D u
D
f
E f
i
i
k
i
nó i
nó i+1
E D
u i
u
i
E D f f i +1 i +1 k i+1 nó i+1 nó i+2 E
E
D
f
f
i +1
i +1
k i+1
nó i+1
nó i+2
E
D
u i +1
u i +1

Figura 2.3

(2.12)

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

Considerando o exemplo ilustrado na Figura 2.1, aplicando sucessivamente o mesmo procedimento aos dois pares de molas que compartilham os nós 2 e 3, obtemos a seguinte relação matricial:



k

1

k

0

0

1

k

k

1

+

1

k

k 2

0

2

k

2

0

k

+

k

2

k

3

3

0

0

k

k

3

3

⎤ ⎥


⎦ ⎩

u ⎫ ⎪

2 ⎪ ⎪


u

u

u

1

3

4 ⎪ ⎭

=

f

⎪ ⎪

⎪ ⎪

⎪ ⎭

⎪ ⎩

1

f

2

f

3

f

4

(2.13)

A equação acima pode ainda ser escrita na forma compacta:

onde

⎡ ⎣

{

KU

⎤ ⎦

()

gg

{

()

}

=

{

F

(

g

)

}

U

(

g

)

}

= uu

[

1234

uu

]

T

e

{

F

(

g

)

}

[

= f

f

f

f

1234

]

T

(2.14)

são, respectivamente, os

vetores de deslocamentos e forças em nível global e

rigidez global. Sobre esta matriz, podemos fazer as mesmas observações anteriormente apresentadas para as matrizes de rigidez elementares:

é denominada matriz de

K

(

g

)

• o elemento genérico

⎡ ⎣

K

(

g

)

⎤ ⎦

representa a força de reação aplicada no nó m

mn

quando provocamos um deslocamento unitário no nó n, mantendo bloqueado o nó m.

• é uma matriz simétrica

⎡ ⎣

K

()

g

⎤⎡

⎦⎣

=

K

() T

g

.

• é uma matriz singular.

• é uma matriz semi-definida positiva

(

{

}

T

⎣ ⎡

xK

(

g

)

⎦ ⎤

{}

x

≥∀ ≠

x

0,

{} {}

0

)

O processo de obtenção da matriz de rigidez global a partir das matrizes elementares e denominado montagem da matriz global. Um procedimento mais geral de montagem, bem adaptado à implementação computacional, pode ser formulado através da introdução de matrizes de transformação, compreendendo as seguintes etapas:

1ª) Para cada elemento, estabelecemos relações matriciais expressando as

transformações dos deslocamentos nodais em nível elementar com os deslocamentos

nodais em nível global

Assim, no exemplo considerado:

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

⎪ ⎧ u

⎪ ⎩ u

E

i

D

i

⎫ ⎪

⎭ ⎪

[

= T

i

] (

2 × 4

)

u

⎪ ⎪

⎪ ⎨


u

u

u

1

2 i=1,2,3

3

4

e a pós-

multiplicamos por [ T , para obter as matrizes elementares expandidas, com a mesma dimensão da matriz de rigidez global:

2ª) Pré-multiplicamos as matrizes de rigidez elementares por [

T

i

i

]

]

T

[

K

i

e

()

]

(

4

×

4

)

=

[

T

i

]

T

4

(

×

2

)

[

K

()

e

i

]

(

2

×

2

)

[

T

i

]

(2 4)

×

i=1,2,3

(2.15)

3ª) Adicionamos as matrizes elementares expandidas para obter finalmente a matriz de rigidez global. No exemplo:

⎣ ⎡

K

(

g

)

⎦ ⎤

=

3

i = 1

⎡⎤

⎣⎦

()

K

i

e

(2.16)

Detalhamos, a seguir, o procedimento de construção da matriz de rigidez global para o exemplo considerado:

• elemento nº 1:

⎪ ⎧ u

⎪ ⎩ u

E

1

D

1

⎫ ⎪

⎭ ⎪

=

1

0

[

K

1

e

()

][

=

T

1

]

0

1

T

[

K

0

0

()

e

1

0

0

u ⎫ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎭

⎤ ⎪

1

u

u

u

2

3

4

][ ]

T

1

=

1

0

0

0

• elemento nº 2:

⎪ ⎧ u

u

E

2

D

2

⎫ ⎪

⎭ ⎪

=

0

0

1

0

0

1

0

0

u

⎪ ⎩

⎪ ⎭

2 ⎪ ⎪

1

u

u

u

3

4

0

1

0

0

k

1

k

1

k

k

1

1

⎤ ⎡

⎦ ⎣

1

0

0

1

0

0

0

0

=

k

1

k

0

0

1

k

k

1

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

[

K

2

e

()

][

=

T

2

]

T

[

K

()

e

2

][ ]

T

2

=



0 0

1

0

1

0 0

0



• elemento nº 3:

⎪ ⎧ u

⎪ ⎩ u

E

3

D

3

⎫ ⎪

⎪ ⎭

=


0

0

[

K

3

e

()

][

=

T

3

]

0

0

T

[

K

1

0

()

e

3

0

1

u

⎪ ⎪

1

⎤ ⎪



u

u

u

2

3

4

⎪ ⎭

][

T

3

]

=



0 0

0

1 0

0

0 1

⎣ ⎡

K

(

g

)

⎦ ⎤

⎣ ⎡

()

⎤⎡

⎦⎣

=+

KK

12

ee

()

⎦ ⎤

+

⎣ ⎡

()

K

3

e

⎤ ⎦

k

2

k

2

k


3

k

3

=



k

1

k

0

0

1

k

k

2

2

⎤ ⎡

⎦ ⎣

0

0

k ⎤ ⎡ ⎥

⎦ ⎣

k

3

3

0

0

k

k

1

+

k

0

1

k

2

2

2.1.3 – Imposição das condições de contorno

1

0

0

0

k

2

0

1

1

0

0

k

+

k

2

k

3

0

0

0

1

3

=



0

0

0

0

0

k

2

− k

k

0

0

0

⎥ ⎦ 0


0

0

=

0

0 0

0

0

k

k

3

3



2

0

0

k

k

3

0

k

k

2

0

3

2

0

0

k

k

3

0

0

0

0

3



⎥ ⎥


(2.17)

As equações (2.13) devem ser modificadas para levar em conta que os valores dos deslocamentos nos nós extremos (1 e 4) podem ser prescritos. Admitamos que as condições de contorno sejam as seguintes:

onde

u

u

u

1

1

= u

1

4

e

= u

4

4 são os valores conhecidos.

u

(2.18.a)

(2.18.b)

Desenvolvendo (2.13) considerando as relações (2.18), obtemos o seguinte conjunto de equações:

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

k u



1

1

k u

1

2

=

k u

1

1

+

(

k

k u

− +

2 2

k

3 u

3

+

1

(

+

k

2

k

2

+

k u

3

4

f

1

)

u

k

3

2

)

u

3

=

f

4

k u

2

3

=

k u

3

4

f

2

=

f

3

k u

1

1




(

k 1

+

k u

k

3

u

k u

1

)

2

=

f

1

k

2

u

2

(

k

k u

2

2

+

k

3

3

)

u

k u

3

4

=

f

4

− +

2

2

3

+

=

3

f

2

=

f

3

k u

1

1

+

k u

3

4

(2.19)

2 e

simultaneamente a segunda e a terceira equações do sistema (2.19):

Determinamos

os

deslocamentos

nodais

incógnitos

u

k


1

+

k

k

2

2

k

2

k

+

2

k

3

⎤ ⎧ u

⎦ ⎩

u

2

3

f

2

3

= ⎨

f

k u

1

1

k u

3

4


u ⎫ ⎨ ⎩

2

u

3

k

= ⎢

1

+

k

k

2

2

k

2

k

+

2

k

3


1

f

⎨ ⎩

2

f

3

u

3 resolvendo

k u

1

1

k u

3

4


(2.20)

Os valores das forças de reação nos nós 1 e 4 são finalmente determinados através da primeira e quarta equações do sistema (2.19):

f

1

f

4

=

k u

1

1

=−

k u

3

3

k u

1

2

+

k u

3

4

(2.21)

É importante observar que, após a imposição das condições de contorno, a matriz de rigidez modificada, deve ser inversível para que a operação indicada em (2.20) possa ser efetuada. Este será sempre o caso quando as condições de contorno impostas forem suficientes para impedir que o sistema mecânico seja cinematicamente variável ou, em outras palavras, que possa se movimentar sem que haja deformação de pelo menos uma das molas. Um procedimento sistemático para imposição das condições de contorno e cálculo das forças de reação, bem adaptado à implementação computacional, consiste em particionar os graus de liberdade em dois conjuntos: graus de liberdade livres e graus de liberdade impostos. No nosso exemplo, estes dois conjuntos seriam:

• graus de liberdade livres:

{

U

(

• graus de liberdade impostos:

g

)

}

{

U

[

= uu

2

3

]

T

;

(

g

)

}

= uu

1

4

[

]

{

T

(

F

;

g

{

)

}

[

= ff

2

3

]

T

(

F

g

)

}

[

= ff

1

4

]

T

Após reordenação das equações, o sistema (2.13) pode ser expresso sob a

forma:

K

K

()

g

()

g

i

⎤⎡ ⎦ ⎣

⎦⎣ ⎤⎡

K

K

()

g

i

()

g

ii

⎦⎪⎥ ⎤

⎦ ⎥

⎤ ⎦

⎩ ⎪

{

{

U

U

(

(

i

g

g

)

)

}

}

⎫⎧

=

⎬⎨

⎭⎩ ⎪⎪

{

{

(

F

F

i

(

g

g

)

)

}

}

⎭ ⎪

D.A.Rade

Formulação do MEF pelo Processo Direto

Do sistema acima tiramos duas equações matriciais:

⎡⎤

⎣⎦

KU

⎡⎤

⎣⎦

KU

i

()

gg

()

()

gg

{

{

()

}

}

+

+

⎡⎤

⎣⎦

KU

i

i

⎡⎤

⎣⎦

KU

ii

i

()

gg

()

()

gg

{

{

()

}

}

=

=

{

{

(

F

F

i

(

g

g

)

)

}

}

(2.22)

(2.23)

De (2.22) obtemos os valores dos deslocamentos nodais correspondentes aos graus de liberdade livres e, em seguida, a partir de (2.23) calculamos as forças de reação correspondentes aos graus de liberdade impostos:

{

{

U

F

i

(

(

g

g

)

)

}

}

=

=

⎡⎤

⎣⎦

()

K

g

1

(

{

()

F

g

⎡⎤

⎣⎦

KU

i

()

gg

{

()

}

+

}

⎡⎤

⎣⎦

KU

i

()

{

i

}

()

gg

{

()

()

⎡⎤

⎣⎦

KU

ii

i

gg

})

(2.24)

(2.25)

2.2 – Exemplo resolvido utilizando o MATLAB ®

Nesta seção apresentamos a resolução do problema mostrado na Figura 2.1, particularizado para a seguinte situação:

4

k 1 N/m

= 20×10

f =

2

1000

N

u

1

= u =

4

0

k

2

f

1

= 30×10

4

= f = 0 N

3

N/m

k

3

= 50×10

4

N/m

A Figura 2.4 mostra o código implementado em ambiente MATLAB ® . A solução obtida para o problema é a seguinte:

u

2

=