Introduo ao Projecto de Filtros e a Funes de Aproximao

Jos A. Soares Augusto Departamento de Fsica da Fac. de Cincias da Un. de Lisboa (DF-FCUL) Junho de 2011 (V1.0)1

Introduo
H vrias famlias de ltros com muita aplicao: numrico dos coecientes dos polinmios em Butterworth, Chebyshev, Bessel-Thomson, Chebyshev inverso e Cauer-elptico. A diferena entre as famlias mais utilizadas d-se no valor

s que denem as suas Funes de Transferncia (FTs),

sendo a excepo mais notvel a esta regra os ltros elpticos, ou de Cauer, cujas FTs correspondem a fraces racionais mais elaboradas e os circuitos que os implementam so, em geral, mais complexos do que aqueles usados nos de Chebyshev, Butterworth, etc... Os coecientes moldam as propriedades e as caractersticas de cada famlia. Cada famlia optimiza uma determinada caracterstica de projecto: a de Butterworth a que proporciona o melhor aplanamento da banda de passagem, a de Chebyshev a mais ngreme na banda de transio (exceptuando os ltros elpticos, que porm so mais complicados de realizar) e a de Bessel a que apresenta a fase mais linear na banda de passagem. As funes de aproximao utilizadas no projecto de ltros tentam ajustar-se ao ltro ideal, que se prova ser matematicamente irrealizvel, e que consiste num ltro em que as separaes entre bandas de passagem e bandas de rejeio so verticais. Nos ltros prticos, seja qual for a famlia ou aproximao, entre cada banda de passagem e banda de rejeio adjacente existe uma banda de transio, de determinada largura na frequncia, em que o ganho (ou a atenuao) do ltro transita, com declive nito, de valores mnimos para mximos. Quanto mais abrupto for esse declive, ou seja, quanto mais estreita (em termos relativos) for a banda de transio, maior ser a ordem do ltro. E quanto maior a ordem, mais complexo e dispendioso o circuito necessrio sua realizao. Iremos estudar aproximaes de ltros passa-baixo (LP). Esta restrio no importante na medida em que este o tipo de ltro a partir do qual os outros (passa-alto (HP), passa-banda (BP), etc...) so realizados, com o auxlio de transformaes envolvendo a frequncia complexa Como habitualmente, no normalizada. til denir uma

s.

S = j

ser a frequncia normalizada, e

s = j

ser a frequncia real,

do ltro, H (s).

funo de atenuao, A(s), que a inversa da funo de transferncia

S.
Ento

A mesma relao existir em temos da varivel complexa normalizada,

A(s) =

1 H (s)

H (S ) =

1 A(S )

Uma outra funo relacionada com aquelas a

( ) atenuao expressa em decibis, A [dB ] ( ). A(S ) ou a A

Assim,

( ) = 20 log |A(j )| A ( ), A

Em geral, quando se fala de atenuao o contexto indica se nos referimos a por vezes no ser posto o chapu em usando-se apenas

A( )

para designar a atenuao

em dB. Quando houver perigo de confuso, o chapu ser explicitamente colocado. Neste documento sero usadas sistematicamente

H (s)

para referir a funo de transferncia, e

A(s)

para referir a (funo de) atenuao. O grco na g. 1 permite esclarecer a relao entre

atenuao e funo de transferncia, mostrando o diagrama de Bode da amplitude da funo de transferncia, em dB, e os requisitos de atenuao num ltro passa-baixo (Amax e

Amin ).

A especicao de um ltro passa-baixo (e de outros tipos de ltros) um conjunto de parmetros: no caso do passa-baixo, eles so a frequncia limite (superior) da banda de passagem,

1 Se

encontrar erros, por favor avise o autor em jaaugusto@fc.ul.pt

Figure 1: Especicaes de um ltro passa-baixo. Neste caso, est desenhado o mdulo da funo de transferncia em dB,

20 log |H ( )|,

ou seja, mostra-se

( ). A

Repare no ponto correspondente

0 dB, e conclua que 20 log |H (j )|, ou seja,

a

todos os pontos abaixo desse valor so valores negativos calculados por so atenuaes positivas. (As frequncias

l1

l 2

no interessam para

esta discusso, mas adianta-se que so zeros de transmisso na banda de rejeio ou de paragem. Estes zeros no existem nos ltros de Butterworth e de Chebyshev).

Amax , a frequncia limite (inferior) da banda de S , e a atenuao mnima permitida, Amin . Muitas vezes as atenuaes tm denominaes diferentes como, por exemplo, as designaes Amax AP KP e Amin AS KS .
a respectiva atenuao mxima permitida, rejeio, Para terminar esta introduo, justo referir que, para tornar mais rpida a escrita destas notas, vrias guras foram retiradas, com ou sem alteraes, do acervo da Internet. Em geral no se faz a respectiva atribuio de (m)paternidade, pelo que pedimos desculpas aos autores annimos (se forem reinvidicadas, oferecemos uma bebida fresca, escolha do queixoso(a)!).

P ,

Filtros de Butterworth
As funes de aproximao passa-baixo que vamos estudar tm a seguinte forma :

|A(j )|2 = 1 + |K (j )|2 = 1 +

onde

N (j ) D(j )

j = s.

Mais precisamente,

K (s)

ser um polinmio de ordem

K (s) = Pn (s) = a0 + a1 s + a2 s2 + + an sn
e, concretamente no ltro de Butterworth, o polinmio

K (s) =
n P

ter apenas o termo de ordem

KBut (s) =

s P

sn S = j
denida por (1)

Na famlia de ltros de Butterworth, a frequncia normalizada

S=
2 Os

1/n

s P

1/n

ltros elpticos, por exemplo, tm funes de atenuao e de transferncia no abrangidas por esta denio

de aproximao. Nesta exposio seguiremos essencialmente o texto de G. Daryanani [Dar]. Um ponto importante a reter que naquele livro

H ( .)

usada para designar atenuaes, enquanto no nosso documento

H (.)

designa a

funo de transferncia, como usual.

Figure 2: Resposta em amplitude, na banda de passagem.

vrias ordens, em funo da frequncia normalizada,

20 log |H (j )| (diagrama de Bode), de ltros de Butterworth de . Repare no aplanamento quase perfeito

onde P a frequncia limite da banda de passagem. Note que P ser igual frequncia de corte, C , caso a atenuao limite na banda de passagem, Amax , valha 3 dB, o que nem sempre acontece. (Em geral, convencionado que frequncia de corte, C , a atenuao sempre 3 dB.) A relao entre as frequncias normalizada e real (1)

tem uma grande importncia.

Com

efeito, como ilustrado numa seco mais adiante com a ajuda de um exemplo, esta denormalizao que nos permite utilizar os polinmios da tabela (29), normalizados para frequncia unitria,

Amax = 3

dB se tem

Amax = 3 dB C = 1, para criar ltros com diferentes valores de Amax . Note que para P C e = 1, e a denormalizao simplesmente S = s/C . KBut (S ) = S n
(2)

Na frequncia normalizada teremos apenas

Ento

|A(j )|2 = 1 +

2n

|A(j )| =

1+

2n

e, na frequncia normalizada, vir

A expanso em srie de

|A(j )|2 = 1 + 2n Taylor de 1 + 2n

|A(j )| =

1 + 2n

na vizinhana de zero

|A(j )| =
e evidente que as

1 1 1 1 + 2n = 1 + 2n 4n + 6n 2 8 16

2n 1 primeiras derivadas de |A(j )| so nulas em = 0. A (2n)-sima d2n |A(j )| derivada valer [(2n)!]/2. Nenhuma escolha de polinmio de ordem n para K (S ) que d2n no seja (2), tem tantas derivadas nulas. Este facto faz com que a aproximao de Butterworth
seja a de aplanamento mximo (maximum atness ). Veja a Fig. 2. A atenuao

( ) A

em decibis,

20 log |A(j )|,

( ) = 20 log |A(j )| = 10 log 1 + A

3A

2n

[dB ]

(3)

no ser que seja dito algo em contrrio, todos os logaritmos so decimais.

A funo simtrica desta atenuao (em dB), consiste no diagrama de Bode em amplitude do ltro (Fig. 2). frequncia

= P ,

a atenuao em dB vale

(P ) = Amax = 10 log(1 + A
donde

[dB ]
(4)

=
que

100.1Amax 1 Amax .

pelo que se conclui que o polinmio associado ao ltro de Butterworth depende de

quando

Amax = 3

dB .

Note

Por outro lado, para frequncias muito maiores do que

ter-se-

( ) A =

P P 20(log n log P ) + 20 n log 20 log n.) Amax , S , Amin )

conrmando-se que nas frequncias elevadas a atenuao ser de 20 dB por dcada e por plo (o nmero de plos da funo de transferncia A ordem do ltro,

n,

necessria para satisfazer os requisitos de projecto (P ,

pode ser retirada de (3) e de

calculado com (4). Com efeito, (3) pode ser manipulada

(S ) A 100.1Amin S P
n

= Amin = 10 log 1 + = = S 1+ 2 P 100.1Amin 1 log

2n

S P

2n

100.1Amin 1/

(5)

n =
(onde o uso da funo tecto normalizado, usar-se-

log (S /P ) n

resulta do facto de

ter de ser inteiro.)

Se o ltro estiver

log(S /P )

no denominador da expresso.

Funo de transferncia do ltro de Butterworth

Sabe-se (consulte [Hue,WKC]) que as funes de atenuao de circuitos e sistemas lineares satisfazem as igualdades

|A(j )|2 |A(j )|2

A recuperao de o clculo das

= =

A(j )A(j ) A(j )A(j ) S

(ou em

|A(s)|2 = A(s)A(s) |A(S )|2 = A(S )A(S )

ou em (6)

A(s)

ou

A(S )

a partir das atenuaes expressas em

feita com

2n

razes das equaes em

s)

e da seleco, de entre elas, das

razes

localizadas no semiplano complexo esquerdo (SCE) que correspondem a um sistema estvel. Utilizando a frequncia normalizada

= S/j , = =

teremos para o ltro de Butterworth

|A(j )|2 |A(S )|2

e as

1 + 2n = 1 + [(j )2 ]n 1 + (S 2 )n
so (7)

2n

razes da equao

1 + (S 2 )n = 0 2

Sk = exp j
4 Na

2k + n 1 n
= 1.
De facto,

k = 1, , 2n
20 log 2 = 3.0103 1.

(8)

realidade, em geral diz-se simplesmente que

dB, mas na prtica usa-se

sempre 3 dB como referncia. esta a razo do sinal de aproximao em

Ento, a funo de atenuao normalizada de Butterworth ser

A( S ) =
i
onde as

(S Si )

i = 1, , n

(9)

razes

Si

so, como se disse, o subconjunto das calculadas por (8) localizadas no SCE.

Exemplo: polinmio normalizado do ltro de Butterworth de 2 ordem

Neste caso,

n=2

e ento,

|A(S )|2 Sk
Logo

1 + [(S )2 ]2 2k + 1 = exp j 2 2

k = 1, , 4

S1 = exp j

3 4

S2 = exp j

5 4

S3 = exp j

7 4

S4 = exp j

9 4

Apenas as duas primeiras razes se encontram no SCE. Portanto

A( S )

S exp j

3 4 3 4

S exp j

= S 2 S exp j

5 4 5 + exp j 4

+ exp j 2

3 4

exp j

5 4 1.
Logo

A soma das exponenciais, que so complexas conjugadas, vale

e o seu produto vale

A( S ) = S 2 +

2S + 1

o polinmio de Butterworth normalizado de 2 ordem, conforme pode conrmar na Fig. 29.

Utilizao da tabela com os polinmios de Butterworth

Pode conrmar que qualquer dos polinmios

P (S ) = k (1 + ak S + bk S 2 ) mostrados na tabela da 2 em S = j = j . Como Fig. 29, verica a igualdade P (j ) = a funo de transferncia do ltro passa-baixo normalizado H (S ) = 1/P (S ), ento H (j ) = 1/ 2, ou seja, frequncia unitria a atenuao 20 log( 2) = 3 dB para qualquer polinmio de Butterworth. H dois processos equivalentes para obter a funo de transferncia H (s) do ltro real, conhecida que a ordem n do ltro. Um deles assenta na construo da funo H (s) = [1/A(S )]|S =s/P usando o plos de Butterworth (8) e a funo da atenuao A(S ) (9). O outro processo passa pelo clculo de C , a frequncia de corte a 3dB, a partir dos requisitos do ltro, e pela utilizao dos polinmios P (S ) da tabela na Fig. 29. Quando Amax = 3 dB, ento C P e usa-se directamente os polinmios da tabela. Quando isso no acontece, fcil relacionar C com P desde que se disponha de Amax e da ordem do
ltro calculada com (5). Recorde que

Amax = 10 log(1 +
e que, por denio

100.1Amax 1

3 100.3 1

= =

10 log 1 + C P
n

C P

2n

Mas esta raiz quadrada vale 1, pelo que se obtm de imediato

C = P
Em resumo, conhecidos 29, atravs de

1/n

(10)

n,

calcula-se de imediato

ltro real ser construda a partir dos polinmios normalizados

C , e a funo de transferncia do P (S ), constantes da tabela da Fig.

H (s) =

1 P (s/C )

Exemplo

Pretende-se projectar um ltro passa-baixo de Butterworth com as especicaes:

Amax = Kp = 0.5 dB
Utilizando (4), calcula-se

Amin = KS = 12 dB

P = 100

S = 400
O polinmio

= 0.3493.

A ordem do ltro, calculada com (5),

(S S1 )(S S2 ) = S 2 + 2S + 1, conforme se pode conrmar na tabela da Fig. 29. (10) calcula-se C 169 e um conjunto equivalente de especicaes para o ltro Amax = Kp = 3 dB
Com este valor de ltro passa-baixo)

Os plos do ltro de Butterworth de 2 ordem so

S1,2 = (1 j )/ 2.

n = 1.73 = 2. P (S ) =
Ento, com

Amin = KS = 12 dB

P = C = 169

S = 400

pode usar-se directamente a tabela ( o que se chama denormalizar o

H (s) =

1 2 S + 2S + 1

=
S = s
C

s2 +

2 C 28561 = 2 2 2C s + C s + 169 2s + 28561

A outra alternativa utilizar (1) directamente, e fazer a substituio na funo de transferncia normalizada. Mas bvio que

1/n

/P

S = 1/n s = 0.00591s P = 1/C , pelo que o resultado

deste procedimento corresponder exactamente funo anterior:

H (s) =

S2

1 + 2S + 1

=
S=
1/n s P

s2

28561 + 169 2s + 28561

Filtros de Chebyshev
O projecto de ltros de Chebyshev semelhante ao projecto de ltros de Butterworth, ressalvandose a maior complexidade dos polinmios de Chebyshev. Neste caso, o mdulo da funo de atenuao dado por

|A(j )| =
onde

1+ n,

2 C 2 () n

Cn ()

o polinmio de Chebyshev de ordem

Cn () =

cos(n arccos ) cosh(n arccos h)

| | 1 | | > 1

No ltro de Chebyshev a frequncia normalizada simplesmente

=
(note que esta denio de

(11)

diferente daquela usada nos ltros de Butterworth).

Os polinmios de Chebyshev podem ser denidos recursivamente

C0 () C1 () Cn+1 ()

= = =

1 2 Cn () Cn1 ()
6 (12)

donde se retira

C2 () C3 () C4 () C5 ()

= = = =

22 1 43 3 84 82 + 1 165 203 + 5
(13)

sendo importante notar que o coeciente da potncia (12) infere-se imediatamente que

vale, para qualquer ordem,

2n1 .

Cn (1) = 1, n=0,1, . De facto, de C0 (1) = C1 (1) = 1; por outro lado, frequncia unitria = 1 a recurso de Chebyshev Cn+1 (1) = 2 Cn (1) Cn1 (1) igual a 1, caso os 2 anteriores polinmios, Cn (1) e Cn1 (1), valham ambos 1. Assim, conclui-se que C2 (1) = 1 porque C0 (1) = C1 (1) = 1, e a induo matemtica permite provar este facto sucessivamente para C3 (1), C4 (1), etc... Na frequncia no normalizada, , o mdulo da atenuao
Pode provar-se facilmente, por induo matemtica, que

|A(j )| =
e a atenuao em dB

1+

2 C 2 (/ ) P n

( ) = 10 log 1 + A
Quando

2 Cn (/P )

(14) como acabmos de

= P ,

isto quando

= 1,

ter-se-

Cn (1) = 1, n=0,1, ,

demonstrar, pelo que:

(P ) = Amax = 10 log(1 + A
donde

[dB ]

n=0,1,

=
ou seja, o parmetro

100.1Amax 1 =1
para

igual nos ltros de Butterworth e de Chebyshev. (Recorde que

Amax = 3

dB, muito aproximadamente). representa tambm a amplitude da ondulao (ripple) na banda

Nos ltros de Chebyshev

de passagem do ltro (veja os diagramas de Bode mostrados na g. 3, em que a ondulao 3 dB). Essa ondulao positiva ou negativa consoante a ordem seja par ou mpar, respectivamente (veja a Fig. 3). Vejamos agora o que se passa com as famlias de ltros de Butterworth e de Chebyshev quando

No ltro de Butterworth temos (ver (3))

But (j )| A

20 log

[dB ]

e no ltro de Chebyshev, teremos (veja (14) e o termo dominante dos polinmios em (13))

Cheb (j )| A ()| A
Notando que

20 log

P 20 log

2n1 P
n

+ 20(n 1) log 2 +

[dB ]

20 log 2 6,

conclui-se que, assimptoticamente, nas frequncias elevadas, o ltro

passa-baixo de Chebyshev de ordem

n proporciona uma atenuao extra de AChebBut = 6(n 1)

comparativamente ao ltro de Butterworth da mesma ordem. Esta constatao permite amide poupar hardware quando as situaes podem ser resolvidas com ltros de Chebyshev. Somente os ltros elpticos so mais ngremes que os de Chebyshev, mas essa vantagem conseguida custa de funes de transferncia passa-baixo com zeros no

Figure 3: Resposta em amplitude,

vrias ordens, na frequncia normalizada, onde

20 log |H (j )| (diagrama de Bode), de ltros de Chebyshev de . Nesta gura, a constante H0 na equao (16) foi

escolhida para se ter 0 dB frequncia nula, contrariamente ao que se passa na gura seguinte,

H0

situa 0 dB nos mximos da ondulao, independentemente da ordem do ltro.

numerador , o que exige, na sua realizao, recorrer a circuitos mais complicados do que aqueles usados em ltros de Butterworth e Chebyshev. Seguindo um raciocnio semelhante quele subjacente s equaes (6) e (7), mas matematicamente mais eleborado, descobre-se que a localizao dos plos do ltro de Chebyshev se encontra sobre uma elipse centrada na origem do plano complexo (veja o texto de Huelsman [Hue], por exemplo). Concretamente, denindo

uk =
esses

2k 1 n

v=

1 1 arcsin h n

2n

plos,

Sk = k + j k , k k

so dados por

= =

sin uk sin hv cos uk cos hv

k = 1, , 2n k = 1, , 2n

Em concreto,

os n plos localizados no SCE que correspondem a um sistema estvel so

Sk k k = = = k + j k sin uk sin hv cos uk cos hv k = 1, n k = 1, n
(15)

e assim a funo de atenuao do ltro de Chebyshev dada por

A(S ) =
5A

1 H0

(S Sk )
k

k = 1, , n
n,

(16)

funo de transferncia do ltro elptico passa-baixo, de ordem

tem a seguinte aparncia (h variantes

neste tipo de ltro, com funes ligeiramente diferentes)

H ( s) =

2) Ha i=1 (s2 + i a0 + a1 s + + an1 sn1 + an sn

n/2

Figure 4: Ondulao no ganho de ltros de Chebyshev de ordem par e mpar. A constante

H0

neste caso escolhida para que o mximo do ganho seja 0 dB. Observe que nesta situao o ponto

= 0 um mnimo nas em P AP = Amax .

com os

ordens pares e um mximo (de 0 dB) nas mpares. O valor da atenuao

plos situados no SCE, como se disse. A constante

H0

escolhida de forma a ter 0 dB

no(s) mnimo(s) da atenuao (veja a Fig. 4 que mostra as duas variantes da ondulao). A funo de transferncia do ltro de Chebyshev,

H (S ) = 1/A(S )

ento

H (S ) =

H0 ( S Sk ) k

k = 1, , n

Ordem do ltro de Chebyshev

semelhana dos ltros de Butterworth, h uma expresso para a ordem, que satisfaz os requisitos de projecto [Hue,SGL]. Denindo as variveis

n, do ltro de Chebyshev

S =
essa ordem dada por

S fS = P fP

M=

100.1Amin 1 100.1Amax 1

n=

arccos hM arccos hS Amax = 0.1

(17)

Exemplo: ltro de Chebyshev de 4 ordem com ondulao

A partir de

dB

Amax = 0.1

dB calcula-se

=
Neste caso,

100.01 1 = 0.1526

v=

1 n

arcsin h 1 = 0.6447. S1 S2 S3 S4

Os quatro plos do ltro localizados no SCE so ento (15)

= 0.264 + j 1.1226 = 0.6377 + j 0.465 = 0.6377 j 0.465 = 0.264 j 1.1226

Portanto

A( S )

= =

1 (S S1 )(S S2 )(S S3 )(S S4 ) H0 1 (S 4 + 1.8038 S 3 + 2.6268 S 2 + 2.0255 S + 0.8285) H0

e a funo de transferncia normalizada do ltro passa-baixo

H (S ) =

H0 S 4 + 1.8038 S 3 + 2.6268 S 2 + 2.0255 S + 0.8285

ou, em termos de seces biquadrticas:

H (S ) =

H0 (S 2 + 1.275 S + 0.6229)(S 2 + 0.528 S + 1.33)

Estas seces matemticas podem ser implementadas directamente por duas seces activas de 2 ordem (de Sallen-Key, por exemplo). As FTs devero ser factorizadas como um produto de polinmios de 2 grau (e de um polinmio do 1 grau, se a ordem do ltro for mpar). dos a partir dos plos e aqueles nas tabelas da Fig. de 3 dB. A atenuao calculada a partir de da apresentao das tabelas. 30 pertinente chamar a ateno para a diferena entre os coecientes dos polinmios obtie seguintes: nas tabelas, retiradas de [TS,Man,CM], os polinmios sofrem uma transformao para que em

= 1

a atenuao seja

= 1 vale 10 log(1 + 2 ), que neste exemplo corresponde a 0.1 dB. Este aspecto voltar a ser discutido quando
construda com os plos (16), em

A(S )

Filtros de Bessel-Thomson
Estes ltros tm a importante propriedade de apresentar um atraso quase constante na banda de passagem, ou seja, a sua fase quase linear. Uma fase linear ou, de forma equivalente, um atraso constante na banda de passagem, signica que todas as harmnicas (de Fourier) do sinal de entrada nessa banda sofrem igual atraso ao atravessar o ltro. Isto implica que as componentes do sinal situadas na banda de passagem so aproximadamente reconstrudas na sada, sofrendo pouca distoro. Uma boa representao sistmica deste ltro ideal feita pelas aproximaes (no tempo e na frequncia)

y (t) x(t 0 )

Y (s) es0 X (s)

donde se conclui que as suas funes de transferncia e de atenuao so

H (s) = es0
e normalizando-as com

A(s) = es0

o = 1,

ter-se-

H (S ) = eS = ej

A( S ) = e S = e j S = j , so |A(j | = 1 e A(j ) = . n, melhor aproximam esta

pelo que se conclui que o mdulo e a fase da atenuao, para

Os polinmios (de Bessel) so aqueles que, para uma dada ordem com um polinmio de segunda ordem,

funo de transferncia ideal (segundo um determinado critrio de optimizao). Vamos ilustrar

A(S ) = 1 + aS + bS 2
cujos mdulo e fase so, respectivamente

A(j ) = 1 + ja b2

|A(j )| =

(1 b2 )2 + a2 2

() = A(j ) = arctan

a 1 b 2

10

Temos que determinar os dois parmetros da atenuao ser igual a

b,

e as condies que vamos impor so: o mdulo

2,

em

=1

(normalizao do corte a -3 dB); e a derivada da fase ser

aproximadamente constante. Esta derivada dada por

d () = d

1 1+
a 1b2 2

d d

a 1 b2

=a

1+

(a2

1 + b 2 2b)2 + b2 4 1,
o termo qurtico pode

Para frequncias baixas dentro da banda de passagem, i.e. para ser desprezado, e ento

1 d () 1 + b2 a d 1 + (a2 2b)2
Esta fraco torna-se igual a 1 se

b = a2 2b.

Resumindo, para se conseguir aproximadamente

() ento a e b devero ser calculados pelo sistema no linear de equaes construdo com b = a2 2b e com a equao que corresponde a igualar (1 b2 )2 + a2 2 a 2, em = 1: b = a2 2b
cuja soluo

(1 b)2 + a2 = 2

a = 1.3617
correspondente ao caso

b = 0.6180

n=2

na tabela da Fig. 28. Para ordens superiores, os clculos so mais

complicados; no entanto, permitem obter os restantes valores da tabela da Fig. 28. No que toca atenuao, os ltros da famlia Bessel-Thomson so piores do que os ltros de Butterworth e de Chebyshev. So porm particularmente teis para ltrar rudo em canais onde so transmitidos sinais com forma rectangular (por exemplo, sinais digitais, ou sinais de vdeo analgico), pois distorcem menos a sua forma rectangular do que as outras famlias de ltros, removendo na mesma o rudo de muito alta frequncia. compromisso entre eccia de atenuao e distoro. No nal deste documento apresentada uma tabela de ltros de Bessel normalizados (Fig. 28), retirada de [TS] e que consta tambm de [Man,CM]. Nesta tabela os polinmios de Bessel esto normalizados para que a atenuao seja 3 dB frequncia unitria. No uso dos ltros de Bessel faz-se um

Transformaes de frequncia: projecto de ltros passa-baixo, passa-alto e passa-banda baseados no ltro passa-baixo normalizado
O projecto de ltros no mundo real faz uso intensivo de tabelas e de circuitos-prottipo (ou circuitos normalizados), uma vez que as propriedades de mudana de escala em frequncia e/ou em impedncia permitem a sua aplicao a quase todos os problemas prticos de projecto de ltros. Acontece que aquelas tabelas e circuitos quase sempre correspondem a ltros passa-baixo normalizados, i.e., com frequncia limite da banda de passagem

P = 1.

Para eles poderem ser usados

no projecto de qualquer tipo de ltro, necessrio transformar estes ltros genricos no ltro LP normalizado, e vice-versa. Nesta seco iremos discutir estas transformaes sumariamente sem, no entanto, deixar de apresentar a informao suciente sua aplicao prtica. Assume-se que o ponto de partida do projecto ser o conjunto de coecientes do ltro passabaixo normalizado (LPN) que consta das tabelas apresentadas no nal deste documento. Eventualmente sero utilizados circuitos prottipo normalizados (veja os exemplos mais adiante).

Passa-baixo (LP)
Como j vimos, a especicao de um ltro passa-baixo consiste num conjunto de quatro valores: dois limites de frequncia e outros dois de atenuao (ver a Fig. 1):

P , Amin KS AS .

Amax ,

S ,

Amin Amax KP AP
e

vulgar utilizar outras denominaes para as atenuaes: por exemplo,

Seja qual for a denominao utilizada, as atenuaes so dadas em dB. em

11

Figure 5: Mdulo da funo de transferncia de um ltro passa-baixo na frequncia normalizada

Note que

P = 1.

dB que elas so injectadas nas expresses (5) e (17) que calculam a ordem dos ltros, e em todas as outras expresses anteriormente dadas. Vamos agora focar o projecto de ltros passa-baixo com qualquer frequncia limite da banda de passagem,

P . S = j .
A de-normalizao

O ltro passa-baixo normalizado usa a frequncia normalizada feita pela transformao

S
Denindo

s P

S = S /P ,

transfere-se os requisitos de projecto para o ltro normalizado:

P = 1,

Amax ,

S ,

Amin
5. A de-

Uma representao esquemtica do passa-baixo normalizado mostrada na Fig. frequncias. Porm, a forma relativa do ltro permanece inalterada.

normalizao consiste numa expanso (ou contraco, dependendo da perspectiva) do eixo das

Passa-alto (HP)
A transformao de um ltro passa-baixo normalizado (em

S) P

para um passa-alto feita com

P s

As especicaes do passa-alto so semelhantes s do passa-baixo

P ,
estando P P > S .

Amax ,

S , Amax ,

Amin
mas vericando-se agora a desigualdade

associada, na mesma, atenuao

Para obter a ordem do ltro passa-alto necessria para satisfazer as especicaes, recorre-se s expresses (5) para o ltro de Butterworth e (17) para o ltro de Chebyshev, substituindo-se porm nessas expresses a razo

S /P

pela sua inversa,

P /S

(note que, no passa alto,

Na g. 6 so mostradas respostas em amplitude de possveis ltros passa-alto com aproximadamente, 1 KHz.

P > S ). fC a valer,

12

Figure 6: Possveis respostas em amplitude de um ltro passa-alto, com e

fC

situada em 1 KHz. Na

gura esto assinaladas as especicaes do ltro lils. Note que a relao de grandeza entre

(i.e.,

P > S )

vem trocada relativamente ao ltro passa-baixo.

Exemplo

Considere um ltro passa-alto de Butterworth com as seguintes especicaes:

Amax = 3 dB

Amin = 15 dB

P = 1000

S = 500

As especicaes do ltro passa-baixo normalizado equivalente so

Amax = 3 dB
Utilizando a equao (5) com normalizado

Amin = 15 dB

P = 1

S = 2

3 ordem. Da tabela na Fig. 29 retiram-se os correspondentes coecientes para obter o passa-baixo

log(S /P ) no denominador, conclui-se que necessrio um ltro de 1 (S + 1)(S 2 + S + 1) S = P /s = 1000/s

para obter o ltro

HLP (S ) =

e, de seguida, aplica-se a transformao de frequncia pretendido

HHP (s) =

s3 (s + 1000)(s2 + 1000s + 106 )

Passa-banda (BP)
As especicaes do ltro passa-banda tm mais duas frequncias que as do passa-baixo e do passa-alto (Fig. 7)

P 1 ,

P 2 ,

Amax ,

S 1 ,

S 2 ,

Amin

O ltro passa-banda transformado de/para o passa-baixo normalizado pelas relaes

S
onde

0 0 s + B 0 s 2 2 0 B

2 s2 + 0 Bs

(18)

0 B S 1 S 2

P 1 P 2 =

S 1 S 2

(19)

= P 2 P 1 Amax
s frequncias

Nesta transformao presume-se que se verica uma atenuao e que s frequncias e h uma atenuao

P 1

P 2 ,

Amin ,

isto , existe simetria nas caractersticas

de atenuao nos dois ancos do ltro passa-banda. Se for dado um conjunto de especicaes em que no h simetria, o projectista tem que as tornar simtricas: por exemplo, se for especicado o

13

Figure 7: Parmetros da especicao de um ltro passa-banda.

conjunto das quatro frequncias limite mas elas no vericarem simultaneamente as condies da mdia geomtrica (19), pelo menos uma delas ter de ser alterada. Uma consequncia imediata de (18) que a ordem do ltro passa-baixo de referncia duplicada na transformao LPNBP. Ou seja, se nos clculos do projecto aparecer um prottipo LP normalizado de ordem

n,

o passa-banda nal ser de ordem

2 n.

Em termos de frequncias reais, a partir de (18) e aps realizar algumas manipulaes algbricas imediato concluir (veja a Fig. 18)

0 P = 1 S

0 P 1 S 2 S 1 P 2 P 1 P P = 1
e

P = 1 P 2

Estas expresses permitem efectuar o projecto do ltro LP normalizado equivalente, calculandose as ordens do ltro de Butterworth (5) ou de Chebyshev (17) com

S S .

Para calcular as ordens de outros tipos de ltros, so usados grcos ou tabelas.

Exemplo

Considere os seguintes requisitos passa-banda (em Hz, e em dB)

fP 1 = 500,
Logo,

fP 2 = 1000,

Amax = 0.5,

S 1 = 275,
e

S 2 = 2000,

Amin = 20
Pode vericar-se que

P 1 = 2 500, P 2 = 2 1000, S 1 = 2 275

S 2 = 2 2000.

esta especicao no simtrica e, em conformidade com a discusso anterior, para obter a simetria re-dene-se o limite

S 2 = P 1 P 2 /S 1 = 2 1818,

para ser utilizado em vez de

S 2 .

Note que poderamos ter re-dimensionado qualquer dos outros trs limites de frequncia. Ento,

S = (1818 275)/(1000 500) = 3.08. A ordem do ltro de Butterworth, calculada com (5), nBut = 2.98 = 3. A ordem do ltro de Chebyshev, calculada com (17) nCh = 2.26 = 3.
Neste caso, as especicaes necessitariam da ordem 3 em ambas as famlias. Para terminar o projecto resta retirar os coecientes dos ltros passa-baixo normalizados das tabelas, construir as respectivas funes de transferncia normalizadas, e aplicar-lhes a transformao de frequncia (18) para obter o ltro passa-banda nal.

Rejeita-banda (BR)
O ltro rejeita-banda, ou notch, obtido a partir do LP normalizado pela seguinte transformao

s2

Bs 2 + 0

14

Figure 8: Transformao do passa-baixo normalizado para o passa-banda.

evidente que esta exactamente a inversa da transformao do passa-baixo normalizado para o passa-banda. Pode tambm ser encarada como a sequncia de transformaes: passa-baixo normalizadopassa-altopassa-banda. Finalmente, note que se subtrair um passa banda de um amplicador de ganho

K,

e zer

Ka = 1,

obtm um notch

bs2

s2 + 1 s Kbs2 + (Ka 1)s + K Kbs2 + (Ka 1)s + K = = =K 2 a b 2 2 + as + 1 bs + as + 1 bs + as + 1 s + bs +

1 b

Esta FT d-nos ainda mais uma perspectiva diferente para encarar ao ltro notch.

Transformaes efectuadas directamente em componentes de ltros-prottipo passabaixo normalizados

As transformaes que acabmos de mencionar, e cuja aplicao foi feita nos objectos matemticos que so as funes de transferncia, podem ser realizadas directamente sobre os componentes dos ltros LP normalizados, tais como aqueles mostrados direita da Fig. 10. Considere o circuito de cima nessa gura, um LP Butterworth de 2 ordem normalizado com resistncias de gerador e de carga que valem 1 a valer

e incluindo um indutor e um condensador,

ambos

2.

Imagine que queria projectar, a partir dele, um passa-alto com frequncia de corte

igual a 10 MHz. Ento,

P = C = 2 107

e a transformao do LP normalizado para o passa-alto,

S P /s,

aplicada aos elementos reactivos do prottipo (lembre-se que

C=L=

2):

1 s = s11.25 [nH ] SC P C

SL

P L 1 = s s11.25 [nF ]
permanecem inalteradas. 9. Posteriormente,

Ou seja, o condensador original substitudo por um indutor de 11.25 nH, e o indutor original substitudo por um condensador de 11.25 nF. As resistncias de 1 O circuito, juntamente com a simulao pertinente, so mostrados na Fig. resistncias para 50

caso seja necessrio, poder-se- fazer uma transformao de impedncias: por exemplo, passar as

(veja a seco seguinte sobre a mudana de escala em impedncias).

Similarmente, com (8) pode-se efectuar a transformao para passa-banda directamente sobre os componentes. No a exemplicamos, adiantando apenas que um condensador

do LP normalizado

15

Figure 9:

Filtro passa-alto de Butterworth de 2 ordem com

fC = 10

MHz.

direita est o de -6 dB

diagrama de Bode da amplitude em dB e o ponto de -3 dB. O mximo, quando porque as resistncias de 1 frequncia

f ,

efectuam um divisor de potencial a valer

1/2

nas altas frequncias.

O cursor assinala o ponto de - 9 dB (i.e., 3 dB abaixo do mximo de -6 dB), de facto situado

f =10

MHz.

transformado no paralelo de um condensador banda, pois

C = C/B

com um indutor

2 L = B/(C0 ) no passa-

SC

C0 B

s 0 + 0 s

1 C s+ B B s C2
0

(note que uma soma de admitncias)

e que um indutor com um indutor

2 L do LP normalizado transformado na srie de um condensador C = B/(L0 ) L = L/B , visto

SL

L0 B

s 0 + 0 s

1 L s+ B B s L2
0

(note que uma soma de impedncias)

O raciocnio subjacente ao projecto do ltro notch semelhante.

exactamente o mesmo resultado que aquele obtido pela aplicao da mesma transformao
respectiva FT. A escolha sua, quando puder optar por qualquer das vias.

Finalmente, note que a transformao efectuada nos componentes do circuito normalizado tem

Mudana de escala em impedncia e em frequncia

H dois resultados da teoria de circuitos muito importantes para o projecto de ltros que j foram mencionados algumas vezes. As mudanas de escala, ou re-escalamentos, em frequncia e em impedncia. (A partir de agora usaremos o termo escalamento (de scaling ) para simplicar.)

Escalamento em frequncia
As impedncias do condensador e do indutor, com

s = j ,

so, respectivamente

ZC ( ) =

1 jC

ZL ( ) = jL T (j ), e que esta tem um ponto notvel (um x . Nesse ponto, aquelas impedncias

Suponha que so usadas numa funo de transferncia, valero

zero, um plo, uma frequncia de corte, etc...) frequncia

ZC (x ) =

1 jx C
16

ZL (x ) = jx L

Vamos agora dividir

passar a ser denominada

C e L por uma mesma constante, real ou complexa, KF . . Ento, as impedncias modicadas sero 1 j (C/KF ) ZL ( , KF ) = j (L/KF )

A frequncia

ZC ( , KF ) =

A questo que se coloca : qual ser a frequncia,

exactamente o mesmo valor que tinham frequncia

x , em que as impedncias modicadas tm x ? Para responder, considere as igualdades 1 1 = jx C jx (C/KF ) jx L = jx (L/KF )

ZC (x ) = ZC (x , KF ) ZL (x ) = ZL (x , KF )

Simplicando qualquer uma delas, obtm-se a seguinte relao:

x =KF x
Esta

modicao sncrona de todos os elementos reactivos do circuito permite-nos exKF .

A alterao dos valores dos parmetros

pandir ou contrair o eixo das frequncias com o factor exactamente a mesma para todos os

Ls

Cs

do circuito, e no se aplica aos

R s.

A seguinte linha condensa as mudanas envolvidas:

x KF x = x

C C/KF

L L/KF

escalamento em frequncia

Vejamos uma aplicao prtica. Considere que tem projectado um ltro qualquer, com frequncia notvel (de corte, ou central)

x .

Se pretender um ltro exactamente do mesmo tipo, em que

o novo valor da frequncia notvel passe a ser

x = KF x ,

dever dividir todos os condensadores

e indutores do circuito por

KF . KF = 0.2,
ter

Por exemplo, se tiver um ltro passa-alto com frequncia de corte a 10 KHz e quiser projectar um ltro, do mesmo tipo, com uma nova frequncia de 2 KHz, o que corresponde a apenas de dividir todos os condensadores e indutores do circuito por por

1 KF = 5.
Se diminuir os valores dos

KF ,

ou seja, multiplic-los

Ls

e dos

Cs

est a aumentar as frequncias (de corte, centrais,

etc...). E vice-versa. Esta a regra. Recorde que este processo pode ser aplicado a qualquer ltro.

Escalamento em impedncia
O segundo tipo de mudana de escala, de extrema utilidade no projecto de ltros, o escalamento em impedncia, que pode ser enunciado da seguinte forma: A multiplicao pelo mesmo factor, por

KZ ,

de todas as impedncias num circuito, inos das CCCSs e das VCVSs permanecem

cluindo os parmetros das fontes controladas (somente se multiplica os das CCVSs

KZ ,

e divide-se os das VCCSs por

KZ :

inalterados), tem o seguinte efeito sobre qualquer funo de transferncia denida no circuito: (i) se ela for adimensional  i.e. se for um ganho de tenso, ganho de corrente,

VY /VX ,

ou um

IY /I X ,

 permanece inalterada; (ii) se for uma trans-impedncia,

VY /IX ,

vai ser multiplicada pelo factor

KZ ;

(iii) se for uma trans-admitncia,

IY /VX ,

vai ser dividida pelo factor

KZ . ,
quase sempre), ou ento para alterar

Este escalamento aplicado, por exemplo, em ltros passivos retirados de tabelas, que habitualmente utilizam valores de resistncia normalizados (1 os valores dos elementos para serem realizveis com componentes prticos (por exemplo, no faz sentido usar condensadores de 1 F ou resistncias de 1 T...) As impedncias dos componentes passivos so afectadas da seguinte forma:

R KZ R
6A

sL KZ sL

1 KZ sC sC

razo de dividirmos, em vez de multiplicar, ser evidente daqui a pouco.

17

donde se conclui que, em termos do parmetro que caracteriza o componente, se tem

R KZ R

L KZ L

C KZ ,

C KZ

Facto a no esquecer: o condensador dividido por so multiplicados por

enquanto que a resistncia e o indutor

KZ !

Realizao simultnea das duas mudanas de escala

Podemos conjugar os escalamentos em frequncia, com factor

KF ,

e em impedncia, com factor

KZ ,

e sintetizar a transformao global a ser aplicada aos componentes:

R KZ R

KZ L KF

C KF KZ

Exemplo
Considere os ltros de Butterworth esquerda na Fig. 10, normalizados a 1 num sistema com resistncias de terminao de 50 da Fig. 10. Como as resistncias de 1 a 1 rad/s, conclui-se que componentes, que so

e a 1 rad/s.

Suponha

que quer realizar um passa-alto de 3 ordem, com frequncia de corte de 1 MHz, que ser inserido

um valor comum nas aplicaes em altas

frequncias (HF ou RF) e em microondas. Usamos o prottipo mostrado na alnea b) esquerda

tm de passar para 50

evidente que

KZ = 50.

Por

outro lado, a frequncia de corte angular do ltro

2 106 ,

e como o prottipo est normalizado

KF = 2 106 .

Sabidos os factores de escala, resta calcular os valores dos

1 50

0.5 F 0.5/50/2 106 = 1.592 nH

1H 1 50/2 106 = 7.958 H

A simulao em Topspice deste ltro passa alto, na Fig. 12, valida o projecto (os -9 dB, i.e. os 3 dB abaixo do patamar em -6 dB, esto em 1 MHz, conforme se pode vericar no cursor).

Colectnea de circuitos activos  seces de primeira ordem e seces biquadrticas

O projecto de ltros faz-se em dois planos: no matemtico, focado na funo de transferncia do ltro, e no tecnolgico, que abrange o circuito utilizado para a sua implementao. circuitos activos, os mais populares na realizao de ltros. Uma grande vantagem das seces biquadrticas com amplicadores operacionais apresentarem uma impedncia de sada nula, em termos prticos. Esta particularidade permite realizar facil13), sem ser necessrio mente ltros activos de ordens elevadas com cascatas de seces (Fig. deve impedncia de entrada da seco a jusante. Vamos apresentar alguns circuitos que realizam seces de primeira ordem e seces biquadrticas. Chama-se a ateno para a forma peculiar como as funes de transferncia so apresentadas nos textos de Mancini [Man,CM] (ver bibliograa). O primeiro plano o que temos vindo a estudar at aqui. Daqui em diante vamos dedicar alguma prosa aos

entrar em conta no projecto com o valor da carga (loading), presente na sada do ampop, que se

Sobre as funes de transferncia em [CM,Man]

Nos textos de Mancini [Man] e de Carter e Mancini [CM], as funes de transferncia so geralmente apresentadas na frequncia normalizada, e por esta razo aparecem na expresso da FT potncias da frequncia

C .

Esta abordagem de Mancini permite a comparao directa das expresses dos

coecientes dos polinmios das FT dos circuitos, que dependem do valor dos seus componentes, com os coecientes dos ltros normalizados. Convm recordar que essas FTs no so iguais s obtidas pela anlise do circuito com as tcnicas habituais: para saber estas, basta fazer simplesmente

C = 1

nas FTs de Mancini. J iremos esclarecer este ponto.

Vejamos um exemplo: as seces de primeira ordem na Fig. 14.

18

ltro passa-banda de 6 ordem (foi obtido por transformao do prottipo passa-baixo de 3 ordem). direita: sortido de ltros passa-baixo normalizados a 1

Figure 10: esquerda: ltros de Butterworth de 3 ordem, normalizados a 1

e a 1 rad/s. O

e a 1 rad/s. A simulao do

prottipo passa-alto de 3 ordem encontra-se na gura seguinte (guras retiradas daqui).

19

Figure 11: Filtro passa-alto de Butterworth de 3 ordem normalizado a 1 da Fig. anterior. O mximo, quando resistncias de 1

e a 1 rad/s, retirado

direita est o diagrama de Bode da amplitude em dB e o ponto de -3 dB.

f ,

de -6 dB (corresponde ao factor multiplicativo 0.5) porque as

efectuam um divisor de potencial que vale

1/2

nas altas frequncias. O cursor

assinala o ponto de - 9 dB (i.e., 3 dB abaixo do mximo de -6 dB) frequncia aproximadamente

f =0.1585

Hz, que

1/(2 ),

conrmando a normalizao em frequncia deste ltro prottipo.

Figure 12: frequncia

Filtro passa-alto de Butterworth de 3 ordem no normalizado.

direita est o

diagrama de Bode da amplitude em dB e o ponto de -3 dB. O cursor assinala o ponto de - 9 dB

f=

1 MHz, conrmando o projecto.

Figure 13: Realizao de ltros de ordem elevada com cascatas de seces biquadrticas (e uma seco de 1 ordem, caso a ordem do ltro seja mpar).

20

Figure 14: Seces passa-baixo de 1 ordem: no inversora ( esquerda) e inversora ( direita).

O circuito no inversor da esquerda tem a seguinte FT

VOU T (s) = VIN (s)

e o inversor da direita

1+

R2 R3

1 1 + CR1 s

R2 1 VOU T (s) = VIN (s) R1 1 + CR2 s

Em [Man,CM] aquelas FTs so expostas em termos da varivel normalizada lizado o

(embora seja uti-

minsculo em [Man]), isto :

VOU T (S ) = VIN (S )
equivalente a

1+

R2 R3

1 1 + C C1 R1 S

R2 1 VOU T (S ) = VIN (S ) R2 1 + C C1 R2 S S = s/C

Assim, para

Comparando as FTs habituais com as de Mancini, e notando que a denormalizao

s = C S , conclui-se que as FTs de Mancini incluem a denormalizao.

utilizar as tabelas de ltros que constam das guras no nal deste documento juntamente com as FTs de Mancini, iguala-se directamente o coeciente do polinmio retirado da tabela ao respectivo coeciente da FT de Mancini. Por exemplo, se quiser implementar com o circuito direita da Fig. 14 (desprezando o sinal de menos) a seco de primeira ordem do ltro de Chebyshev de 5 ordem com 2 dB de atenuao (veja a tabela na Fig. 32), cuja FT normalizada

H (S ) =
ter apenas de igualar

1 1 + 4.6345 S R2 = R1 C
, obviamente, a frequncia de

4.6345 = C C1 R2
corte do ltro.

no sendo necessrio efectuar mais nenhuma denormalizao.

Podemos ento resumir a relao entre a verdadeira funo de transferncia do circuito, obtida com as impedncias

ZC = 1/(sC ), ZR = R

ZL = sL

pelos mtodos habituais (mtodo dos ns,

das malhas, etc...), e a correspondente FT exposta em Mancini:

Para obter as funes de transferncia de Mancini a partir das FT habituais aplique a transformao

s C S . C S s.

Para passar da FT de Mancini para a FT normal aplique a transformao inversa

Note que Mancini [Man] usa um 's' pequeno em vez de um 'S' grande nas FTs, mas a verdadeira natureza desta varivel serde facto a frequncia normalizada edio, [CM], j utilizado um 'S' grande que evita as confuses.

S.

Na mais recente

21

Figure 15: Seco biquadrtica passa-baixo de Sallen-Key com ganho unitrio.

Figure 16: Seco biquadrtica passa-baixo de Sallen-Key com ganho genrico

A0 = 1 + R4 /R3 . s,
com a notao

Para continuar a ilustrar a relao entre a FT normal de um circuito, em

utilizada em [Man,CM], apresentamos um outro exemplo: a seco biquadrtica de Sallen-Key com ganho unitrio mostrada na Fig. (15). O sistema de equaes nodais deste circuito

sC1 VOU T + G2 (VOU T VX ) G1 (VX VIN ) + (G2 + sC2 )(VX VOU T )

A eliminao da tenso nodal

= =

0 0

VX

permite escrever a FT habitual

H (s) =

1 VOU T = VIN 1 + C1 (R1 + R2 )s + R1 R2 C1 C2 s2

Esta funo de transferncia, escrita na notao a la Mancini obtida com a transformao

s C S ,

como j se disse

H (S ) =

1 2 R R C C S2 1 + C C1 (R1 + R2 )S + C 1 2 1 2

(20)

e para com ela implementarmos uma FT biquadrtica geral, dada por

H (S ) =
ter-se- de igualar simplesmente

1 1 + aS + bS 2

a = C C1 (R1 + R2 )
que ser satisfeita a desigualdade

2 b = C R1 R2 C 1 C 2

Para que o circuito seja realizvel neste exemplo, os condensadores no podem ser iguais, tendo

C2 C1 (4b/a2 ).

Este circuito um caso particular (ganho

unitrio) da seco biquadrtica passa-baixo de Sallen-Key. muito comum a aplicao prtica da seco de ganho unitrio (20) com factores de qualidade Na Fig. frequncia normalizada,

Q < 3.
A sua funo de transferncia na

16 encontra-se a seco SK na forma mais geral.

S,

[Man,CM]

H (S ) =
7 As

1 2 R R C C S2 1 + C [C1 (R1 + R2 ) + (1 A0 )R1 C2 ]S + C 1 2 1 2

s = C S .

(21)

variveis sublinhadas destacam a notao de Mancini e fazem sobressair a relao

22

Figure 17: Seco biquadrtica passa-baixo com realimentao mltipla.

Figure 18: Filtro s Variveis de Estado (retirado daqui).

onde e

A0 = 1 + R4 /R3

o ganho do amplicador no inversor.

Uma opo comum na aplicao da seco de Sallen-Key consiste em pr-denir

R1 = R2 = R

C1 = C2 = C ,

o que simplica (21) para

H (S ) =

1 2 (RC )2 S 2 1 + C RC (3 A0 )S + C C
para se poder utilizar um componente

Como ainda h trs graus de liberdade para especicar apenas dois parmetros da funo de transferncia, vulgar pr-denir tambm o valor de mento), dependendo o valor concreto de do componente. Na Fig. (17) encontra-se ainda uma outra seco biquadrtica passa-baixo, dita de realimentao mltipla. A sua FT normalizada (verso Mancini) de alta qualidade (baixa tolerncia e baixa sensibilidade s variaes ambientais e ao envelheci-

do stock de componentes disponveis e/ou do custo

H (S ) =

R2 /R1 2 R R C C S2 2 R3 1 + C C1 (R2 + R3 + RR )S + C 3 2 1 2 1

As equaes nodais deste circuito so

G3 VX + sC1 VOU T (G3 + sC2 )VOU T + G1 (VX VIN ) + G2 (VX VOU T )

onde

= =

0 0

VX

a tenso no n comum s trs resistncias. Eliminando

VX

neste sistema, obtm-se a

anterior funo de transferncia (com

C = 1).

Vamos agora examinar alguns circuitos que implementam ltros de outros tipos. O circuito na Fig. 18 um ltro s variveis de estado. Implementa uma seco biquadrtica. Tem sadas passa-baixo (Vlp), passa-alto (Vhp) e passa-banda (Vbp). Permite implementar factores de qualidade elevados na seco biquadrtica. As suas equaes so:

Vbp R Vbp R + RA

= =

1 Vhp sR1 C1

Vlp =

1 Vbp sR2 C2

1 (Vin + Vhp + Vlp ) 3

23

Figure 19: Esquema do UAF42, um circuito integrado que permite implementar facilmente ltros s variveis de estado.

Figure 20: Equaes de projecto para o UAF42.

onde esta ltima equao obtida pelo princpio da sobreposio. trs equaes, so obtidas as vrias funes de transferncia

Eliminando variveis nestas

HBP (s) = Vbp (s)/Vin (s), HHP (s) =

Vhp (s)/Vin (s)

HLP (s) = Vlp (s)/Vin (s) HBP (s) HHP (s) HLP (s) = = =

(copiadas daqui, com vrias correces efectuadas)

s2 s2 s2

+ +

s/(C1 R1 ) 3R 1 C1 R1 (R+RA ) s + C1 R1 C2 R2 2 s
3R C1 R1 (R+RA ) s

1 C1 R1 C2 R2

1/(C1 R1 C2 R2 ) 3R 1 + C1 R1 ( R+RA ) s + C1 R1 C2 R2

A popularidade do ltro s variveis de estado faz com que existam vrios circuitos integrados que implementam o seu esqueleto. Um exemplo o UAF42 (link) da Texas Instruments. As equaes dos ltros implementveis com o UAF 42 esto na Fig. 20. Nas Figs. 21 e 22 esto as duas possibilidades de implementao de uma seco biquadrtica constantes da datasheet. A descrio de um programa automtico para projectar ltros activos com o UAF42 encontrase neste link. Para alm de descrever em detalhe a utilizao do UAF42, o documento tambm um ptimo tutorial sobre ltros em geral, e sobre o ltro s variveis de estado, em particular.

24

Figure 21: Seco biquadrtica no inversora com o UAF42.

25

Figure 22:

Seco biquadrtica inversora com o UAF42.

Os sinais '-' no so mostrados nas

expresses dos ganhos.

26

Figure 23: Seco biquadrtica passa-alto de Sallen-Key com ganho unitrio.

Seces Sallen-Key passa-alto e passa-banda

A seco de Sallen-Key bastante verstil, sendo muito utilizada no projecto de ltros activos. Consoante o posicionamento das resistncias e dos condensadores, obtm-se ltros passa-baixo, passa-alto ou passa-banda. J vimos a seco passa-baixo: vamos agora ver as duas restantes. Na Fig. 23 mostrada a seco SK passa-alto de ganho unitrio. obtida a partir da passabaixo (Fig. 15) pela troca de

R1

R2

por

C1

C2

(alis, um exemplo de uma tcnica de

transformao de circuitos denominada RC-CR ). O sistema de equaes nodais deste circuito

G1 VOU T + sC2 (VOU T VX ) sC1 (VX VIN ) + (G2 + sC2 )(VX VOU T )
A eliminao da tenso nodal

= =

0 0

VX

permite escrever a FT habitual:

H (s) =

VOU T = VIN 1+

1
1 R1 1 sC1

1 sC2

1 1 1 1 R1 R2 sC1 sC2

R1 R2 C1 C2 s2 1 + R2 (C1 + C2 )s + R1 R2 C1 C2 s2 s C S :

Esta funo de transferncia passa para a notao a la Mancini com a transformao

H (S ) = 1+

1
1 R1 1 C SC1

1 C SC2

1 1 1 1 R1 R2 C SC1 C SC2

2 R1 R2 C1 C2 S 2 C 2 R R C C S2 1 + C R2 (C1 + C2 )S + C 1 2 1 2
(22)

que pode implementar uma FT biquadrtica geral passa-alto, dada por

H (S ) =
satisfazendo as condies

1 1+
a S

b S2

a=

1 C R 1

1 1 + C1 C2

b=

1
2R R C C C 1 2 1 2
est na Fig. 24. A sua FT

A seco SK passa-alto com ganho genrico,

A0 = 1 + R4 /R3 ,

H (S ) = 1+

A0 R2 (C1 +C2 )+R1 C2 (1A0 ) 1 C R1 R2 C1 C2 S

1 1 2 R R C C S2 C 1 2 1 2

e o seu uso na realizao de ltros em tudo semelhante ao da seco com ganho unitrio que acabmos de explicar. Finalmente, na Fig. 25 encontra-se uma seco Sallen-Key passa-banda. A sua FT

H (s) =

s2 +

A0 RC s 3A0 1 RC s + R2 C 2

27

Figure 24: Seco biquadrtica passa-alto de Sallen-Key com ganho genrico

A0 = 1 + R4 /R3 .

Figure 25: Seco biquadrtica passa-banda de Sallen-Key com ganho

A0 = 1 + R2 /R1 .

Passando para a notao de Mancini, com

s = M S ,

onde

a frequncia central, e sendo

= RC ,

obtemos

H (S ) =

A0 M S 2 S2 1 + M (3 A0 )S + 2 M
dada por

(23)

Comparando com a FT geral da seco biquadrtica de segunda ordem com frequncia central

M = 1

e largura de banda

= 1/Q,

H (S ) =

AM Q S S +Q +

S2

M = 1/(RC ), Q = 1/(3 A0 ). A largura de banda ser = Q1 = 3 A0 e o ganho frequncia central AM = A0 (3 A0 ). Especicando C , Q e M para o ltro passa-banda, calcula-se o valor dos restantes componentes
conclui-se que a equao (23) corresponde a um passa-banda de frequncia central e factor de qualidade com as equaes

R = 1/(M C )

R2 = 2 1/Q

Concluso
Existe em uso corrente um grande nmero de circuitos implementando ltros activos. Obviamente nestas breves notas no possvel fazer a sua meno exaustiva. Qualquer das referncias mencionadas na bibliograa contm uma grande variedade deles. Alm das referncias gerais sobre a Teoria, h ainda manuais especicamente dedicados ao projecto de ltros  e no tanto ao seu estudo  contendo milhares de tabelas e de circuitos prottipo, que so utilizados constantemente pelos projectistas. Os exemplos clssicos so os livros de Zverev (ISBN:0471749427 ou ISBN: 0471986801) e de Matthaei (ISBN: 9780890060995). Veja a bibliograa no nal.

28

Programa para calcular a ordem, os plos e o polinmio associado a um conjunto de especicaes de ltros de Butterworth e de Chebyshev
Foi desenvolvido, em Pari-GP, um programa para projectar ltros passa-baixo de Butterworth e de Chebyshev a partir de um conjunto de especicaes. O programa dado em anexo. Uma janela apresentando um resultado tpico mostrado na Fig. 26. O programa est sucientemente comentado para que possa ser alterado de acordo com as suas necessidades. O PARI-GP pode ser descarregado do site mencionado, grtis e desenvolvido sob uma licena open-source. talvez a melhor ferramenta livre de ajuda matemtica cujo foco principal so a Teoria dos Nmeros e as funes matemticas avanadas necessrias a essa teoria. Obviamente, o PARI-GP pode ser utilizado em propsitos mais latos.

Tabelas de Filtros Passa-Baixo Normalizados

Aqui apresentamos algumas tabelas com polinmios de ltros normalizados passa-baixo, retiradas de [TS,CM,Man]. Originalmente apareceram em [TS], e foram adoptadas por vrios outros textos. Nas referncias encontram-se coecientes de polinmios com ordens os

superiores quelas aqui ap-

resentadas. Os coecientes das tabelas que interessam para a nossa abordagem so essencialmente

ai

bi .

As tabelas permitem escrever as funes de transferncia do ltro passa-baixo normalizado como um produto de funes biquadrticas (polinmios do 2 grau):

T (S ) =
Quando a ordem

T0 , 2 (1 + a k S + bk S ) k

k = 1, , n/2

mpar, ento

este facto nas tabelas, nas linhas com

b1 = 0 e a primeira seco de 1 ordem e no de 2 (conrme n mpar). A constante T0 irrelevante no projecto dos ltros,

servindo essencialmente para denir ganhos ou atenuaes, mximos ou mnimos, a determinadas frequncias (frequentemente frequncia zero). A alterao do ganho do ltro pode ser sempre feita pelo uso em cascata de um amplicador ou de um atenuador resistivo. Os polinmios de Butterworth esto na tabela da Fig. 29. Por exemplo, um ltro LP normalizado de Butterworth, de 4 ordem, ter a funo de transferncia

TLP N,Butt,4 (S ) =

(1 + 1.8478 S +

K0 2 S )(1

+ 0.7654 S + S 2 )

Pode vericar que, para todas as ordens, e para todas as funes de transferncia de Butterworth construdas a partir dos polinmios da tabela, teremos pretender implementar um caso prtico de ltro em que, dB, teremos de calcular

|T (j 1)| = 1/ 2 = 3 dB. Quando se frequncia P , a atenuao Amax = 3

com (4) e aplicar a transformao (1).

Quanto s tabelas respeitantes aos ltros de Chebyshev, para ondulaes de 0.5, 1, 2 e 3 dB, necessrio fazer uma chamada de ateno: os polinmios nestas tabelas no so obtidos directamente a partir dos plos (15), excepo da tabela da ondulao de 3 dB. Recorde que qualquer polinmio de Chebyshev,

Cn (), satisfaz Cn (1) = 1.

2

Ento, frequncia

= /P = 1

teremos, a partir de (14)

A(1) = 10 log(1 +

) = 1,
que

e conrma-se que somente quando a ondulao 3 dB, i.e. quando 3 dB.

A(1) = 10 log 2 =

As tabelas normalizadas denem polinmios correspondendo a uma atenuao de 3 dB na frequncia normalizada unitria, = 1, o que no se verica com os polinmios
construdos a partir dos plos, excepto no caso da ondulao de 3 dB. Os coecientes nas tabelas so obtidos pelo re-escalamento em frequncia dos polinmios obtidos com a localizao dos plos, quando a ondulao de Chebyshev menor que 3 dB. Vamos examinar esta relao entre as tabelas de Chebyshev e os plos focando a 2 ordem na atenuao de 1 dB. Os restantes casos so semelhantes, embora com clculos mais complicados. Usando (15) para calcular os plos, obtm-se o polinmio

Dp (S ) = S 2 + 1.0977 S + 1.1025.

Como

29

Figure 26: Exemplo da execuo de um programa, escrito em PARI-GP, que ajuda no projecto de ltros Butterworth e Chebyshev.

30

Figure 27: Comparao das atenuaes dos ltros de Butterworth, de Chebyshev e de Bessel da mesma ordem.

Figure 28: Coecientes de ltros de Bessel.

31

Figure 29: Coecientes de ltros de Butterworth. Note que em todos eles a frequncia de corte normalizada

C = P = 1.

Figure 30: Coecientes de ltros de Chebyshev com 0.5 dB de ondulao.

32

Figure 31: Coecientes de ltros de Chebyshev com 1 dB de ondulao.

Figure 32: Coecientes de ltros de Chebyshev com 2 dB de ondulao.

33

Figure 33: Coecientes de ltros de Chebyshev com 3 dB de ondulao.

nas tabelas normalizadas o coeciente constante 1, primeiro divide-se todos os coecientes por

Dpd (S ) = 0.90701 S 2 +0.99566 S +1. Finalmente, o reescalamento na frequncia 2 ser S S , i.e. , procurando-se o valor de que satisfaa |Dpd (j)| = 2 (i.e., o correspondente a 3 dB de atenuao em = 1). 2 2 2 2 2 2 2 Sendo |Dpd (j)| = (1 0.90701 ) + 0.99566 , o factor de escala procurado a raiz 2 2 2 2 real positiva da equao polinomial (1 0.90701 ) + 0.99566 2 = 0, cujo valor = 1.3079. 2 O polinmio normalizado ser ento D (S ) = Dpd (1.3079 S ) = 1.5515 S + 1.3022 S + 1, exactamente aquele especicado na tabela da Fig. 31 para a ordem n = 2.
1.1025, obtendo-se Para ordens superiores o processo semelhante. Por exemplo, ainda com ondulao de 1 dB, mas com

n = 4, o polinmio obtido a partir dos plos Dp (S ) = (S 2 + 0.2791 S + 0.9865)(S 2 + 0.6737 S + 0.2794). Primeiro, cada um destes polinmios de 2 ordem dividido respectivamente Dpd (S ) =
j0.6737 0.2794 S2 0.9865 2

por 0.9865 e 0.2794, obtendo-se aplica-se o re-escalamento

0.2791 0.9865

S+1

S2 0.2794

0.6737 0.2794

S+1
Logo,

; depois isto

S S ,
2

e calcula-se o valor de

que satisfaz

|Dpd (j)|2 = 2,

0.9865

j0.2791 0.9865

+1

0.2794

+1 +

= 2,

obtendo-se

= 1.0742.

D(S ) =

1.07422 S 2 0.9865

1.07420.2791 0.9865

S+1

1.07422 S 2 0.2794

1.07420.6737 0.2794

S+1

Conrme que obtm aqui os

quatro coecientes do ltro de ordem 4 dados na tabela da Fig. 31.

Concluso
Estas notas visaram essencialmente a componente matemtica do projecto de ltros. Quase todos os livros na bibliograa, cada um com muitas centenas de pginas, so integralmente dedicados ao projecto destes circuitos, o que nos leva a concluir, e muito bem, que a matria por ns focada apenas uma plida amostra desta vasta rea da electrnica. Alguns assuntos importantes no so aqui focados: as sensibilidades, e os efeitos dos ampops reais nas caractersticas ideais dos ltros so dois exemplos. Os textos na bibliograa suprem as nossas lacunas, pelo que se sugere a sua consulta em caso de necessidade.

Bibliograa
Alguns dos textos dedicados ao projecto de ltros encontam-se na lista que se segue.

[Dar] G. Daryanani, Principles of Active Network Synthesis and Design, Wiley, 1976. [Hue] L. Huelsman, Active and Passive Analog Filter Design-an Introduction, McGraw-Hill, 1993.

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[SGL] R. Schaumann, M. Ghausi, K. Laker, Design of Analog Filters-Passive, Active RC and Switched Capacitor, Prentice Hall, 1990. [WKC] W.-K- Chen, Passive and Active Filters-Theory and Implementations, Wiley, 1986. [CFH] W.-K- Chen (Ed.), The Circuits and Filters Handbook, CRC Press/IEEE Press, 1995. [CM] B. Carter, R. Mancini (Eds.), Op Amps for Everyone, 3rd Ed., Newnes-Elsevier, 2009. [Man] R. Mancini (Ed.), Op Amps for Everyone, 2nd Ed., Texas Instruments, 2002 (online. Verso impressa da Newnes, ISBN: 0750677015, 2003). [TS] U. Tietze, C. Schenk, Electronic Circuits - Design and Applications, Springer, 1991. [Zverev] A. Zverev, Handbook of Filter Synthesis, Wiley, 1967 e 2005. [Matthaei] G. Matthaei et al., Microwave Filters, Impedance-Matching Networks, and Coupling Structures, Artech House, 1980.

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