28

CAP I T OL UL I I I
3 . ME TODA DE CONT ROL DI RE CT AL CUP L UL UI S I
AL GORI T MUL DE CONT ROL

Tehnica controlului direct al cuplului este o tehnic relativ nou, introdus n
ultimele dou decade de ctre cercettori germani i japonezi. Controlul direct al cuplului
(Direct Torque Control - DTC) se caracterizeaz prin simplitatea schemei de control, timp
minim de rspuns n cuplu i prin absena circuitului de decuplare a tensiunii din cele dou
axe ale mainii [2]. ncepnd din 1996, firma ABB utilizeaz metoda DTC n echipamente
industriale comerciale.
3.1. Principiul metodei controlului direct al cuplului

Aceast metod de comand const n controlul cuplului electromagnetic i
fluxului magnetic statoric n mod direct i simultan cu ajutorul tensiunii furnizate de
invertorul de tensiune. n cazul DTC nu exist bucle interne de reglare a curentului, i nici o
strategie predefinit de modulare n durat (PWM).
Cuplul i amplitudinea fluxului sunt reglate ntr-o manier bang-bang, prin
compararea valorilor instantanee ale acestora cu valorile prescrise, folosind regulatoare cu
histerezis, i aplicarea n consecin a unor comenzi de tip cretere/descretere. Mrimea de
comand propriu-zis este fazorul spaial al tensiunii de ieire a invertorului care se alege n
aa fel nct s se obin, simultan, sensurile dorite de variaie ale cuplului i fluxului,
pentru a menine aceste mrimi n limite prescrise. Aceast modalitate de control determin
variaii rapide de cuplu, dar i un riplu de cuplu semnificativ.
Ideea care st la baza controlului direct al cuplului i fluxului se poate formula
astfel: prin aplicarea la invertor a unui fazor de tensiune pe o durat scurt t , se produc
dou efecte asupra fazorului fluxului statoric: de rotire i de modificare a amplitudinii. Prin
rotire ia natere un defazaj ntre fazorul fluxului statoric i cel rotoric (acesta din urm are o
variaie mai lent, dup cum se va demonstra), generndu-se astfel un cuplu
electromagnetic instantaneu. Altfel spus, prin rotirea fazorului fluxului statoric n sens
pozitiv (trigonometric) sau negativ, se produce o variaie pozitiv sau negativ a cuplului,
raportndu-ne la valoarea anterioar a acestuia. n acelai timp, sub aciunea aceluiai fazor
de tensiune, are loc i o variaie a modulului fluxului. Astfel, controlul direct al cuplului i
fluxului se realizeaz prin selectarea acelui fazor de tensiune care s imprime, n mod
simultan, sensurile dorite de variaie ale acestor dou mrimi, n aa fel nct s tind ctre
valorile prescrise.
Considernd ecuaia fazorial a tensiunii statorice a mainii asincrone, se poate
scrie:
( ) dt i R u
s s s
s
-

= (3.1)
i neglijnd termenul care reprezint cderea de tensiune pe rezisten, rezult:
dt
d
u
s
s

= , sau t u
s
s
= (3.2)

29
ceea ce nseamn c
fazorul fluxului magnetic
s
poate fi modificat
aplicnd vectorul
s
u pe
perioada t .
Din ecuaia (3.2)
reiese c fazorii sau
vectorii
s
i u
s
sunt
omoparaleli, fapt evideniat
n figura 3.4 a, unde sunt
reprezentate, pentru o
poziie oarecare a fazorului
fluxului statoric
s
,
variaiile
k
produse,
respectiv, de fazorii de
tensiune
k
u , 6 ... 1 = k .
n figura 3.4 se
observ efectul dublu pe
care l au fazorii de
tensiune ai invertorului
asupra fazorului de flux:
acela de modificare a
amplitudinii i de rotire.

1

2

3

4

5

6

s

) 100 (
1
u
) 110 (
2
u ) 010 (
3
u
) 011 (
4
u
) 001 (
5
u ) 101 (
6
u
) 000 (
0
u
) 111 (
7
u

s
,
( ) 1
S
s

( ) 2
S

s

s
,
( ) 1
S

( ) 2
S

( ) ( )
s s s
+ =
1 2

Fig. 3. 4 Fazorii de tensiune ai invertorului i variaiile
produse de acetia fazorului de flux statoric
n continuare este prezentat demonstraia modului de generare a cuplului
electromagnetic ca urmare a rotirii fazorului de flux.
Cuplul electromagnetic este proporional cu produsul vectorial dintre fluxul
statoric i fluxul rotoric [2]:
( )
r s
m r s
m
L L L
L
p m =
2
-
2
3
(3.3.a)
respectiv:
( )
sr
r
m r s
m
L L L
L
p m = sin
-
2
3

s 2
(3.3.b)
unde
sr
este unghiul ntre vectorul fluxului statoric i respectiv cel rotoric:

r s sr
=
Cuplul depinde deci de amplitudinea fazorilor
s
i
r
i de sinusul unghiul dintre ei.
Considernd ecuaiile fazoriale ale tensiunilor statorice i rotorice, deduse n
capitolul..2, scrise ntr-un reper oarecare ( ) k , ce se rotete cu viteza unghiular
k
fa
de reperul fix statoric i explicitnd fluxurile se exprim fazorul curentului rotoric:

30

|
|

\
|

=
k
s
r s
m
k
r
r
m r s
r s
k
r
L L
L
L
L L L
L L
i
1
2
,
respectiv:
|
|

\
|
=
k
s
r s
m
k
r
r
k
r
L L
L
L
i

1 1
(3.4)
unde este coeficientul total de dispersie:
s r
m
L L
L
2
1 = .
Dac ecuaia de tensiune rotoric scris n reperul ( ) k se transpune n reperul
rotoric, ce se rotete cu viteza
r
, se obine:

r
r
r
r
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r
j
dt
d
i R
dt
d
i R +

+ = + = 0 (3.5)
Considernd modulul fluxului rotoric constant, rezult:
r
r
r
r
r r
j i R + = 0 (3.6)
nlocuind n ecuaia (3. 6) fazorul de curent rotoric din relaia (3.4), se obine:

r
s
r s
m r
r
r
r
r
r
L L
L R
j
L
R

=
|
|

\
|
+

1
, (3.7)
respectiv:
s
r
r
r
s
r r s
m
r
r
L
L
j L
L
=
+
= ,
1
1
(constanta de timp rotoric).
Relaia (3.7) poate fi scris ca un raport dintre cele dou mrimi fazoriale:

r r s
m
r
s
r
r
j L
L
+
=

1
1
(3.8)
Egalitatea (3.8) scoate n eviden faptul c funcia de transfer dintre intrare
fazorul fluxului statoric i ieire fazorul fluxului rotoric este de forma unui filtru trece-jos,
a crui frecven de tiere depinde de factorul total de dispersie, , i constanta de timp
rotoric,
r
. Cum filtrul trece-jos introduce o ntrziere de faz, rezult c fazorul fluxului
rotoric
r
rmne n urm fa de fazorul de flux statoric la modificarea poziiei spaiale a
acestuia.
Deoarece fazorul fluxului statoric poate fi modificat n mod direct, att ca modul
ct i ca faz, de ctre fazorul de tensiune, defazajul dintre cele dou fluxuri va fi cu att
mai accentuat cu ct rotirea fazorului fluxului statoric, sub aciunea lui
s
u , se face mai
brusc. Prin urmare, variaia cuplului electromagnetic va fi mai mare sau mai mic (n
modul) dup cum este selectat un fazor
s
u mai deprtat, respectiv mai apropiat de poziia
actual a fazorului de flux statoric.

31
Deoarece
r
este mai filtrat, acesta se rotete uniform cu frecvena
r
, n timp
ce micarea lui
s
este brusc. In regim staionar, vitezele medii ale celor doi fazori sunt
egale. Altfel spus, accelerarea fazorului fluxului statoric nseamn creterea frecvenei
statorice i, implicit, a alunecrii i a cuplului electromagnetic instantaneu. Cnd se aplic
un fazor de tensiune nul, fluxul statoric i oprete rotirea i scade lent.
Traiectoria ideal a fazorului de flux este un cerc cu raza egal cu fluxul de
referin impus, ca modul. innd cont c alimentarea se face de la o surs ce funcioneaz
n comutaie, nu se poate obine practic o traiectorie circular a fluxului statoric, deoarece
aceasta ar nsemna o frecven de comutaie infinit. Pentru a considera frecvena limitat
de comutaie, valoarea estimat a fluxului se compar cu valoarea prescris folosind un
regulator cu histerezis. Din aceleai considerente de comutaie, pentru cuplu este folosit tot
un regulator cu histerezis. Comenzile la ieirea acestor regulatoare vor fi de tipul flux mai
mare/mai mic, respectiv cuplu mai mare/ mai mic, n aa fel nct aceste dou mrimi s
fie meninute n benzile de histerezis corespunztoare.
Selectarea fazorilor de tensiune care s produc variaiile de flux i cuplu n
sensurile dorite depinde i de poziia actual a fazorului de flux. n comanda DTC nu este
nevoie s se cunoasc unghiul acestui fazor fa de axa , ci doar sectorul n care se afl
acesta. Pentru aceasta, cercul trigonometric este mprit n ase sectoare egale, de
deschidere
3

, centrate n jurul fazorilor de tensiune ai invertorului, a se vedea figura 3.5

(a), (b).

(a) (b)
Fig. 3. 5 Explicativ privind selectarea fazorilor de tensiune:
(a) - sectoarele de flux; (b) - fazorii de tensiune ai invertorului

Cei doi fazori nuli (
0
u i
7
u ) scurtcircuiteaz bornele mainii. Pe durata aplicrii
acestora cuplul i fluxul scad (ca modul), variaiile acestora fiind mult mai lente dect n
cazul aplicrii fazorilor nenuli. Spre a exemplifica, n figura 3.6 sunt prezentate sensurile
posibile de variaie a cuplului i fluxului pentru cazul n care fazorul de flux
s
se
situeaz n sectorul
1
S . Sunt prezentate modificrile care se produc simultan att asupra
fluxului, ct i asupra cuplului.

32
s

e
m
s

e
m
s
r

e
m
s

e
m
s

t u
s
=
3

t u
s
=
2

t u
s
=
6

t u
s
=
5

Fig. 3. 6 Modificarea fluxului i cuplului, prin aplicarea vectorilor de

tensiune
6 5 3 2
, , , u u u u , pentru sectorul
1
S
Dup felul n care au fost mprite sectoarele, avem la dispoziie, pentru o situaie
dat, numai patru fazori de tensiune, i nu ase. Aceasta deoarece prin selectarea chiar a
fazorului de tensiune n jurul cruia este centrat sectorul actual, precum i a fazorului opus

33
acestuia, sensul de rotaie a fazorului de flux, deci sensul de variaie a cuplului este
nedeterminat.
Pentru cazul prezentat n figura 3.6, nu se selecteaz fazorii
1
u i
4
u , aplicndu-
se numai unul dintre fazorii de tensiune,
6 5 3 2
, , , u u u u pentru poziia actual a lui
s
, n sectorul
1
S .
Fluxul magnetic poate fi crescut prin aplicarea pe perioada t a fazorilor de
tensiune
6 2
, u u , respectiv sczut prin aplicarea fazorilor
5 3
, u u . Cuplul crete prin
aplicarea fazorilor de tensiune
3 2
, u u i scade prin aplicarea fazorilor de
tensiune
6 5
, u u , innd cont de direcia de micare a fazorul de flux
s
.
n figura 3.7 este ilustrat variaia fluxului statoric i meninerea acestuia n banda
de histerezis din jurul valorii de referin, prescrise, pentru o succesiune posibil de
comenzi de tensiune, n care cuplul este comandat numai n sensul de cretere (adic este
rotit n sens pozitiv, trigonometric).
1
S
6
S
5
S
4
S
3
S
2
S
s

1 3
t u
2 4
t u
3 2
t u
4 4
t u
5 3
t u
6 4
t u
7 5
t u
8 4
t u
ref

Fig. 3. 7 Ilustrarea unei secvene de comenzi de tensiune, numai n sensul creterii
cuplului
n acest caz, n care comanda de cuplu nu se schimb, comutaiile apar doar la
momentele n care modulul fluxului estimat ntlnete limitele benzii de histerezis. Pentru
claritatea figurii nu s-au mai reprezentat poziiile fluxului corespunztoare momentelor de
comutaie.
Pentru meninerea n limitele benzilor de histerezis prescrise se folosesc dou
regulatoare: unul pentru fluxul magnetic, iar cellalt pentru cuplul electromagnetic.

34

3.2. Regulatoarele utilizate n comanda DTC
3.2.1. Regulatorul de flux
Pentru reglarea amplitudinii fluxului statoric, este utilizat un regulator cu histerezis
cu dou nivele (bipoziional) , ilustrat n figura 3.8.a. Intrarea regulatorului este eroarea de
flux,
s ref
=

. Regulatorul cu histerezis, avnd caracteristica din figura 3.8.b,

furnizeaz rezultatul comparrii valorii prescrise a modulului fluxului statoric
ref
, cu
valoarea estimat,
s
. n figura 3.8 limitele benzii de histerezis s-au notat cu

HB , iar
ieirea cu

H .




(a)
0

HB

H
1
1

HB

(b)
Fig. 3. 8 Regulatorul de flux; (a) Intrrile i ieirile regulatorului de flux,
cu dou nivele; (b) Caracteristica regulatorului de flux

Ieirea acestui regulator bipoziional poate lua dou valori:
dac

+ > HB -> 1 =

H
dac

+ > HB -> 1 =

H
dac

< < HB HB , regulatorul pstreaz starea anterioar
unde

HB 2 este banda total de histerezis a regulatorului.

3.2.2. Regulatorul de cuplu
Regulatorul de cuplu cu histerezis este unul tripoziional. Pe lng cele dou nivele
ntlnite la regulatorul bipoziional, reprezentnd comenzi de cretere/descretere, a fost
adugat un al treilea nivel, n ideea micorrii riplului de cuplu [2]. Acest al treilea nivel
reprezent o comand de meninere a cuplului n loc de una de scdere, atunci cnd
valoarea estimat se afl n interiorul benzii de histerezis. Comanda de meninere se
materializeaz prin aplicarea unei tensiuni nule la bornele motorului, care determin oprirea
fazorului de flux statoric i n fapt o scdere a modulului cuplului cu o pant mai redus
dect n cazul unei comenzi de descretere, conducnd la o uoar reducere a riplului.

35
Regulatorul de cuplu figura 3.9 furnizeaz rezultatul comparrii valorii
prescrise a cuplului electromagnetic m* cu valoarea estimat m. Intrarea regulatorului este
eroarea de cuplu, m m
m
=
*
. Ieirea, notat cu
m
H , este o comand teriar
(cretere/descretere/meninere) conform caracteristicii din n figura 3.9b, i are valorile:
1 =
m
H pentru
m m
HB + >
1 =
m
H pentru
m m
HB <
0 =
m
H pentru
m m m
HB HB + < <
Limitele benzii de histerezis a regulatorului sunt
m
HB .


m
HB
1
1
*
m +

m
m

m
H
(a)
m
H
1
1
m

0

(b)
Fig. 3. 9 Regulatorul de cuplu; (a) Intrrile i ieirile regulatorului de cuplu, cu trei
nivele; (b) Caracteristica regulatorului de cuplu

Lrgimile benzilor de histerezis ale ambelor regulatoare influeneaz amplitudinea
oscilaiilor mrimilor controlate, i se aleg ct mai mici, n aa fel nct s nu se depeasc
frecvena maxim de comutaie a invertorului.
3.3. Algoritmul de control
Algoritmul de determinare a fazorului de tensiune, care reprezint mrimea de
comand, presupune parcurgerea n fiecare perioad a buclei de control a urmtoarelor
etape:
se determin valorile instantanee ale componentelor
s
u i
s
u ale fazorului
tensiunii statorice, n referenialul fix ) 0 , , (
|
|

\
|
=
|

\
|
=

3
2 2 3
2
C B
d s
C B
A d s
S S
U u
S S
S U u
(3.9)
considernd topologia actual a invertorului, descris de (S
A
S
B
S
C
) i de
valoarea instantanee msurat a tensiunii continue,
d
U - capitolul 2.2
se determin valorile instantanee ale componentelor
s
i i
s
i ale curenilor
statorici pe baza valorilor instantanee msurate ale curenilor de faz i
sA
, i
sB
,
i
sC
.

36

(
(
(

(
(
(
(

=
(

sC
sB
sA
s
s
i
i
i
i
i
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
(3.10)
Observaie: Dac nfurarea statoric este n conexiune stea, cu neutrul izolat,
0 = + +
sC sB sA
i i i este suficient s se msoare valorile instantanee ale curenilor doar
pe dou faze, cea de-a treia putndu-se determina.
sA s
i i =

3
2
sB sA
s
i i
i
+
=

se calculeaz componentele i modulul fluxului statoric:
componentele fluxului statoric dup cele dou axe ale reperului statoric au
expresiile:
( )

= dt i R u
s s s s
, ( )

= dt i R u
s s s s
(3.11)
modulul fluxului statoric este:
2 2

+ =
s s s
(3.12)
se calculeaz cuplul electromagnetic dezvoltat de motor
( )

=
s s s s e
i i p m
2
3
, (3.13)
unde p este numrul de perechi de poli
se determin sectorul n care se afl fazorul fluxului statoric
valorile estimate ale fluxului i cuplului sunt comparate cu valorile prescrise, n cadrul
regulatoarelor cu histerezis; rezultatele comparaiilor vor fi comenzi de tipul
flux mai mare / mai mic", respectiv cuplu mai mare / constant / mai mic",
astfel nct aceste dou mrimi s fie meninute n limitele stabilite de benzile
de histerezis ale regulatoarelor.
se alegere fazorul de tensiune necesar pe baza unei tabele de comutaii (tabel 3.1), n
funcie de rspunsurile regulatoarelor i de sectorul n care se afl fluxul estimat.
Tabelul 3.1 Tabela de selecie vectorilor de tensiune
4 3 2 1 6 5
0 7 0 7 0 7
2 1 6 5 4 3
5 4 3 2 1 6
7 0 7 0 7 0
1 6 5 4 3 2
6 5 4 3 2 1
1
0 1
1
1
0 1
1
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u
S S S S S S H H
m

Cunoscnd, pentru fiecare dintre cele 6 sectoare S

1...6
, fazorii ce trebuie selectai

37
pentru a obine toate posibilitile de evoluie ale modulului fluxului statoric (H

= 1 / -1) i
ale cuplului electromagnetic dezvoltat de motor (H
m
= 1 / 0 / -1), se alctuete tabela de
comutaii 3.1, prezentat anterior.
Etapele algoritmului de control prezentat sunt evideniate n schema de principiu a
unei acionari cu motor asincron ilustrat n figura 3.10. Schema cuprinde urmtoarele
blocuri: maina de inducie (AC motor), invertor de tensiune, regulatoarele de cuplu i flux,
estimator de flux statoric i cuplu, detectare sector flux statoric i blocul de selectie a
vectorului de tensiune statoric (tabela de comutaii).

Fig. 3. 10 Schema unei acionri cu motor asincron, utiliznd controlul
direct al cuplului i fluxului

n schema de control sunt figurate blocurile care realizeaz algoritmul DTC. Cele
dou mrimi controlate: cuplul electromagnetic m i modulul fluxului statoric
s
, se
estimeaz pe baza a doi cureni de faz i a tensiunii continue de la intrarea invertorului.
Estimatorul folosete componentele fazorilor tensiunii i curentului statoric n sistem
bifazat fix, calculate cu relaiile (3.9) i (3.10). n funcie de erorile de cuplu i flux,
regulatoarele cu histerezis furnizeaz comenzi de corecie, care, alturi de sectorul
determinat pentru flux, sunt folosite pentru alegerea fazorului de tensiune necesar coreciei,
prin intermediul tabelei de selecie a fazorului de tensiune (tabela de comutaie). De
remarcat c fluxul i cuplul sunt reglate n mod independent i simultan, nefiind necesar un
circuit de decuplare a comenzii.
Acionarea poate opera n patru cadrane. Referina de cuplu se poate furniza direct,
sau de ctre un regulator de vitez. Referina de flux poate fi constant, stabilit la valoarea
nominal a fluxului, dar se poate face i slbire de cmp.
O operaie suplimentar introdus n algoritm, ntlnit n literatur [2], [3], este
aceea de magnetizare iniial a mainii, prin aplicarea unui singur fazor de tensiune pn
cnd amplitudinea fazorul fluxului ajunge la valoarea de referin, timp n care comanda de
cuplu este ignorat, pentru a evita scderea amplitudinii acestuia ca urmare a rotirii.