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K. D. Machado

Sum´ario

1 Derivadas Vetoriais

3

1.1 Conceitos Iniciais Sobre Derivadas

 

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3

1.2 Aplica¸c˜oes em Geometria

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1.2.1 Curvas no Espa¸co

 

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1.2.2 Superf´ıcies no Espa¸co

 

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1.3 Aplica¸c˜oes em Mecˆanica

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1.3.1 Cinem´atica Elementar

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1.3.2 Transforma¸c˜oes entre Referenciais

 

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1.3.3 Dinˆamica Elementar

 

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1.3.4 Dinˆamica em Referenciais Girantes

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1.3.5 Sistemas de Part´ıculas

 

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85

1.3.6 Velocidade e Acelera¸c˜ao em Coordenadas Polares

 

101

1.3.7 Velocidade e Acelera¸c˜ao em Coordenadas Cil´ındricas

 

109

1.3.8 Velocidade e Acelera¸c˜ao em Coordenadas Esf´ericas

 

109

2 Operadores e Opera¸c˜oes Diferenciais Vetoriais

 

117

2.1 Operador e Gradiente

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117

2.2 Divergente e Rotacional

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134

2.3 Operadores Vetoriais em Outros Sistemas de Coordenadas

 

151

2.3.1 Operadores Vetoriais em Coordenadas Polares

 

151

2.3.2 Operadores Vetoriais em Coordenadas Cil´ındricas

 

159

2.3.3 Operadores Vetoriais em Coordenadas Esf´ericas

 

163

2.4 Aplica¸c˜oes em Mecˆanica de S´olidos

 

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179

2.5 Aplica¸c˜oes em Mecˆanica de Fluidos

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186

2.5.1 Equa¸c˜ao da Continuidade

 

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2.5.2 Equa¸c˜ao de Euler

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197

2.5.3 Equa¸c˜ao do Fluxo de Energia

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222

2.5.4 Equa¸c˜ao do Fluxo de Momento Linear

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227

2.5.5 Equa¸c˜ao de Navier-Stokes

 

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227

2.6 Aplica¸c˜oes em Eletromagnetismo

 

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236

2.6.1 Eletrost´atica

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236

2.6.2 Magnetost´atica

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242

2.6.3 Eletromagnetismo

 

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SUM ARIO ´

An´alise Vetorial

Apenas uso pessoal

K. D. Machado

Cap´ıtulo 1

Derivadas Vetoriais

Neste cap´ıtulo introduzimos a opera¸c˜ao de deriva¸c˜ao de vetor es, a partir da qual diversas propri-

edades e aplica¸c˜oes extremamente importantes podem ser obtidas. Pode-se dizer que boa parte da (sen˜ao

toda) F´ısica est´a baseada na determina¸c˜ao de rela¸c˜oes envolvendo derivadas de grandezas vetoriais. Vamos

iniciar o estudo apresentando alguns conceitos preliminares sobre derivadas.

1.1 Conceitos Iniciais Sobre Derivadas

Antes de partirmos para o estudo das derivadas vetoriais, ´e extr emamente instrutivo relembrar as

duas interpreta¸c˜oes poss´ıveis para a derivada de uma fun¸c˜a o escalar y = f (x), cujo gr´afico est´a representado

esquematicamente na figura 1.1.

est´a representado esquematicamente na figura 1.1. Figura 1.1: Gr´afico de uma fun¸c˜ao y = f (

Figura 1.1: Gr´afico de uma fun¸c˜ao y =

f ( x ).

A primeira interpreta¸c˜ao de derivada consiste em responder a quest˜ao: dado um ponto P da curva

y = f (x), qual a inclina¸c˜ao da reta tangente ao gr´afico da curva y = f (x) em P? Para respondermos a essa pergunta, considere a figura 1.2, que ilustra algumas grandezas re levantes.

O ˆangulo θ , medido a partir do sentido positivo do eixo x, no sentido anti-hor´ario, corresponde ao

ˆangulo que a reta tangente `a curva y = f (x) no ponto P faz com o eixo x. A tangente desse ˆangulo ´e a inclina¸c˜ao da curva naquele ponto, e ´e, portanto, a grandeza q ue se quer conhecer. Uma possibilidade para sua determina¸c˜ao consiste em considerar uma reta secante PQ como a dada na figura, que faz um ˆangulo θ s com o eixo x. A tangente desse ˆangulo pode ser conhecida pois podemos escre ver a rela¸c˜ao

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K. D. Machado

1. DERIVADAS VETORIAIS

4 K. D. Machado 1. DERIVADAS VETORIAIS Figura 1.2: Grandezas relevantes para a interpreta¸c˜ao geom´etrica d

Figura 1.2: Grandezas relevantes para a interpreta¸c˜ao geom´etrica d e derivada.

tg θ s = y Q y P

x Q x P

(1.1)

Sendo P e Q dois pontos conhecidos, a tangente dada pela express˜ao 1.1 ´e uma aproxima¸c˜ao para a tangente

do ˆangulo θ . Entretanto, essa aproxima¸c˜ao pode ser ´otima, apenas razo ´avel ou mesmo p´essima, dependendo

de qual ´e o ponto Q considerado. Se y = f (x) for uma reta, ela ser´a exata, visto que a reta tangente ao

ponto P ser´a a pr´opria reta.

Podemos melhorar essa aproxima¸c˜ao se escolhermos um ponto Q pr´oximo a P. Com isso, intuitiva-

mente percebemos que a reta secante PQ deve se aproximar da reta tangente a P, o que far´a com que

o ˆangulo θ se aproxime do ˆangulo θ . Lembrando que y P = f (x P ) e y Q = f (x Q ), podemos escrever a

equa¸c˜ao 1.1 como

s

Vamos escrever x Q mediante

tg θ s = f (x Q ) f (x P )

x Q x P

(1.2)

x Q = x P + ∆x

onde ∆x ´e um n´umero pequeno. Ent˜ao, temos

ou

tg θ s =

f (x P + ∆x) f (x P ) x P + ∆x x P

tg

θ s = f (x P + ∆x) f (x P x

)

(1.3)

Como dissemos, `a medida que o ponto Q se aproxima de P, a secante PQ se aproxima da tangente a P, e

isso corresponde a tornar ∆x t˜ao pequeno quanto se queira. Matematicamente, temos um proc esso de limite,

ou seja, considerando o limite ∆x 0 na express˜ao 1.3, temos

lim 0 tg θ s = lim

x

x 0

f (x P + ∆x) f (x P )

x

Ao tomar o limite, o lado esquerdo tender´a ao valor da tangente do ˆangulo θ , isto ´e,

tg θ = lim 0 tg θ s

x

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

K. D. Machado

de modo que obtemos

tg θ = lim

x 0

f (x P + ∆x) f (x P )

x

5

(1.4)

Vamos dar um nome para o lado direito da express˜ao acima. Esse nome, convenientemente escolhido, ´e

dy

derivada. Ent˜ao, representando a derivada da fun¸c˜ao y = f (x) por dx , temos


dy

dx

x P

= lim

x 0

f (x P + ∆x) f (x P )

x

(1.5)

Note que, como estamos calculando o limite no ponto x P , o lado direito da express˜ao 1.5 corresponde `a

derivada da fun¸c˜ao y = f (x) calculada nesse ponto, o que ´e representado matematicamente por

o subscrito x

achamos

P indica o ponto onde a derivada est´a sendo calculada. Assim, reunindo as express˜oes 1.4 e 1.5,

x P , onde

dy

dx

tg θ = dy

dx

x P

(1.6)

ou seja, chegamos `a interpreta¸c˜ao geom´etrica da derivada. A equa¸c˜ao 1.6 estabelece que a tangente do

ˆangulo que a reta tangente `a curva y = f (x) em P faz com o eixo dos x ´e dada pela derivada dessa fun¸c˜ao

aplicada nesse ponto. Podemos agora estender as equa¸c˜oes 1.5 e 1.6 para qualquer ponto de coordenadas

(x, y ) = (x, f (x)) pertencente `a curva y = f (x), ou seja,

e

dx dy = lim

x 0

f (x + ∆x) f (x)

x

tg θ

= dy

dx

(1.7)

(1.8)

Existem outras nota¸c˜oes para a derivada. Como y = f (x), representa¸c˜oes comuns s˜ao

dy dx = dx df

= y (x) = f (x)

Note que a derivada de y = f (x), assim como a pr´opria f (x), ´e uma fun¸c˜ao de x. Vejamos agora a outra

interpreta¸c˜ao poss´ıvel para a derivada de uma fun¸c˜ao.

Considere uma fun¸c˜ao y = f (x), cujo gr´afico foi apresentado na figura 1.1. Podemos perguntar agora

com qual taxa (instantˆanea) a grandeza y varia quando fazemos uma varia¸c˜ao na grandeza x da qual y ´e

fun¸c˜ao. Matematicamente, podemos pensar, inicialmente, numa taxa m´edia de varia¸c˜ao, ou seja, quando x

sofre uma varia¸c˜ao ∆x, y = f (x) sofre uma varia¸c˜ao ∆y , de modo que a taxa m´edia ´e dada por

taxa m´edia = ∆x y

Esse resultado ´e apenas uma aproxima¸c˜ao para a taxa instantˆanea de varia¸c˜ao pedida, e pode ser boa,

razo´avel ou muito ruim, dependendo de quanto vale ∆x e de qu˜ao r´apido y varia quando x varia. Podemos escrever essa taxa m´edia como

ou

taxa m´edia = y x + x x y x

taxa m´edia = f (x + ∆x) f (x) ∆x

6

K. D. Machado

1. DERIVADAS VETORIAIS

Agora, ´e tamb´em intuitivo pensar que, se o intervalo ∆x for tornado cada vez menor, a taxa m´edia acima

se aproxima cada vez mais da taxa instantˆanea. Assim, matematica mente temos um processo de limite, de modo que, quando ∆x 0, temos

lim 0 taxa m´edia = lim

x

x 0

f (x + ∆x) f (x)

x

O lado direito dessa express˜ao, conforme j´a vimos, corresponde `a derivada da fun¸c˜ao y = f (x), enquanto o

lado esquerdo torna-se a taxa instantˆanea, ou seja,

e ent˜ao,

taxa instantˆanea = lim 0 taxa m´edia

x

taxa instantˆanea =

dy dx = dx df

=

f (x) = y (x)

(1.9)

Portanto, chegamos `a segunda interpreta¸c˜ao de derivada, a qual estabelece que a derivada de uma dada

fun¸c˜ao y = f (x) corresponde `a taxa instantˆanea de varia¸c˜ao de y quando x sofre uma varia¸c˜ao ∆x 0. As

duas interpreta¸c˜oes acima s˜ao muito importantes e igualmente v ´alidas, sendo que cada problema espec´ıfico

pode ser encarado considerando uma ou ambas as maneiras.

Partindo agora para o nosso estudo de vetores, considere um vetor V qualquer, que seja fun¸c˜ao de

`

um parˆametro t , de modo que V = V (t ). A medida que t varia, o vetor V (t ) tamb´em varia, e podemos

representar o vetor V para dois valores diferentes de t como no diagrama apresentado na figura 1.3 abaixo.

Q V P V (t+ t) V (t)
Q
V
P
V (t+ t)
V (t)

Figura 1.3: Diagrama para a defini¸c˜ao da derivada do vetor V .

Na figura, vemos o vetor V (t ), correspondente ao parˆametro t , e o vetor V (t + ∆t ), correspondente ao

parˆametro t + ∆t . O vetor ∆ V representa a varia¸c˜ao ocorrida com o vetor V quando t passou a t + ∆t . A

taxa m´edia com que V varia quando t varia ´e dada por

taxa m´edia =

V

V (t + ∆t ) V (t ) ∆t

t =

e, no limite quando ∆t 0, temos a taxa instantˆanea, ou, como vimos h´a pouco, a derivada de V com

rela¸c˜ao a t , ou seja,

V

taxa instantˆanea = d

dt

= lim

t0

V

t

= lim

t0

V (t + ∆t ) V (t )

t

(1.10)

Note que a derivada de V com rela¸c˜ao a t ´e, ela pr´opria, uma fun¸c˜ao de t , podendo ser novamente derivada, ou seja, podemos calcular a derivada segunda de V em rela¸c˜ao a t mediante

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

K. D. Machado

d 2 V dt 2

= d

d V

dt dt

= lim

t0

V

∆( d )

dt
dt

t

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e assim sucessivamente, enquanto o limite existir. Existem algumas gr andezas vetorias cujas derivadas s˜ao extremamente importantes mas, antes de passarmos a elas, vamo s apresentar algumas regras de deriva¸c˜ao

uteis.´

Considere trˆes fun¸c˜oes vetoriais V (t ), U (t ) e W (t ), al´em de uma fun¸c˜ao escalar f (t ). Nesse caso, temos

´

d

dt (

V

V

+ U ) = d

dt

U

+ d

dt

d

dt (f

V ) = f d

dt

V + df

dt

V

d

dt (

d

dt (

V

V

U

· U ) = V · d

dt

+ d

V

dt ·

U

U

××× U ) = V ××× d

dt

+

V

d dt ××× U

d

dt (

W

d

dt [

W

· V ××× U ) = W · V ××× d

U

W · d dt ××× U + d

V

W

dt +

V

××× U

W

V

dt ·

U

××× ( V ××× U )] = W ××× V ××× d

dt

+ W ××× d dt ××× U + d

dt

 

(1.11a)

(1.11b)

(1.11c)

(1.11d)

(1.11e)

××× ( V ××× U )

(1.11f)

E importante frisar que a ordem nesses produtos ´e importante. Vamos demonstrar algumas dessas proprie-

dades e as outras ficam como exerc´ıcios para o leitor.

Demonstra¸c˜ao. Vamos demonstrar a propriedade 1.11a, ou seja,

d

dt (

V

V

+ U ) = d

dt

U

+ d

dt

Pela defini¸c˜ao 1.10 para a derivada, temos

ou

 

d

dt (

ou ainda,

d

dt (

que pode ser escrita como

d

dt (

V

+ U ) = lim

t0

( V + U )(t + ∆t ) ( V + U )(t )

t

V

V

+ U ) = lim

t0

+ U ) = lim

t0

V

(t + ∆t ) + U (t + ∆t ) V (t ) U (t )

 

t

V

(t + ∆t ) V (t ) + U (t + ∆t ) U (t )

t

ou

d

dt (

V

+ U ) = lim

t0

V (t + ∆t ) V (t ) ∆t

+

U (t + ∆t ) U (t ) ∆t

e ent˜ao, finalmente,

d

dt (

V

+ U ) = lim

t0

V (t + ∆t ) V (t ) ∆t

+

lim

t0

U (t + ∆t ) U (t ) ∆t

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K. D. Machado

d

dt (

V

V

+ U ) = d

dt

U

+ d

dt

que ´e a propriedade 1.11a, agora demonstrada.

1. DERIVADAS VETORIAIS

propriedade 1.11a, agora demonstrada. 1. DERIVADAS VETORIAIS Demonstra¸c˜ao. Vamos demonstrar agora a rela¸c˜ao

Demonstra¸c˜ao. Vamos demonstrar agora a rela¸c˜ao 1.11d,

d

dt (

U

V ××× U ) = V ××× d

dt

+

V

d dt ××× U

Pela defini¸c˜ao 1.10 para a derivada, temos

ou

d

dt (

V

××× U ) = lim

t0

( V ××× U )(t + ∆t ) ( V ××× U )(t )

t

d

dt (

V

××× U ) = lim

t0

Mas, sabemos que (observe a figura 1.3)

V (t + ∆t ) = V (t ) + ∆ V

V

(t + ∆t ) ××× U (t + ∆t ) V (t ) ××× U (t )

t

U (t + ∆t ) = U (t ) + ∆ U

Portanto,

ou

d

dt

ou ent˜ao,

ou

d

dt (

V

××× U ) = lim

t0

[ V (t ) + ∆ V ] ××× [ U (t ) + ∆ U ] V (t ) ××× U (t )

t

( V ××× U ) = lim

t0

d

dt (

V

V (t ) ××× U (t ) + ∆ V ××× U (t ) + V (t ) ××× U + ∆ V ××× U V (t ) ××× U (t )

t0

××× U (t ) ∆t

V

××× U ) = lim

+

t

V (t ) ××× U t

+

××× U t

V

d

dt (

V

××× U ) = lim

t0

V

t

××× U (t ) + V (t ) ××× lim

t0

U

t

+ lim

t0

t

V

××× U

Note que V (t ) e U (t ) s˜ao independentes do limite ∆t 0, por isso podemos retir´a-los dos limites acima.

termo do lado direito

Al´em disso, quando ∆t 0, ∆ V e ∆ U tamb´em tendem a zero, de modo que o ultimo´ acima se anula e resta

d

dt (

V ××× U ) = d dt ××× U (t ) + V (t ) ××× d

dt

V

U

que ´e a rela¸c˜ao 1.11d, agora demonstrada.

U ) = d d t ××× U ( t ) + V ( t )

1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS

K. D. Machado

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Um vetor de particular importˆancia consiste na posi¸c˜ao r de um ponto no espa¸co. Em geral, esse vetor ´e uma fun¸c˜ao do tempo t , ou seja, r = r (t ). Conseq¨uentemente, o tempo t faz o papel de parˆametro. Relembrando a express˜ao ?? para a posi¸c˜ao em coordenadas retangulares, temos

ˆ ˆ

r = x ˆı + y j + z k

onde x, y e z s˜ao agora fun¸c˜oes do tempo, ou seja, x = x(t ), y = y (t ) e z = z (t ). Assim, a posi¸c˜ao fica, em coordenadas retangulares,

ˆ ˆ

r = x(t ) ˆı + y (t ) j + z (t ) k

A equa¸c˜ao 1.12 representa a posi¸c˜ao de um ponto no espa¸co e m fun¸c˜ao do tempo, e ela descreve uma curva

(1.12)

no espa¸co parametrizada em coordenadas retangulares por

  x = x(t )

y = y (t )

 

z = z (t )

Note que ela pode, tamb´em, ser parametrizada em termos de algum outro parˆametro, por exemplo u , e esse

parˆametro pode ser uma fun¸c˜ao do tempo t , de modo que u = u (t ) e r = r [ u (t )]. Considere, ent˜ao, que r (u )

´e a posi¸c˜ao de um ponto P em rela¸c˜ao a uma origem O , parametrizada pelo parˆametro u . Quando u varia de

u , passando para u + ∆u , a posi¸c˜ao varia de r (u ) para r (u + ∆u ), o que equivale, observando a figura 1.3,

ao vetor r (u + ∆u ) = r (u ) + ∆ r . Assim, a taxa m´edia de varia¸c˜ao de r com u vale

taxa m´edia = ∆u r

Note que, nessa situa¸c˜ao, ∆ r n˜ao tem nenhuma rela¸c˜ao espec´ıfica com a curva descrita no es pa¸co pelo vetor

r . Entretanto, quando tomamos o limite ∆u 0, o ponto Q na figura 1.3 vai se aproximar do ponto P

tanto quanto se queira, o que far´a com que, nesse caso, ∆ r torne-se tangente `a curva r (u ). Portanto, a taxa

instantˆanea, que ´e obtida ao tomarmos o limite ∆u 0 e corresponde `a derivada de r em rela¸c˜ao a u ,

fornece um vetor tangente `a curva descrita por r (u ), ou seja,

Se r (u ) for escrita como

r

d

du = lim u = vetor tangente a r (u )

r

u0

ˆ ˆ

r = x(u ) ˆı + y (u ) j + z (u ) k

(1.13)

(1.14)

ent˜ao, considerando que a base retangular ´e formada por veto res constantes, achamos

d r = dx(u ) ˆı + dy (u ) + dz (u )

du

ˆ

j

du

du

du

ˆ

k

(1.15)

u ´e o tempo t . Nesse caso, temos

uma grandeza f´ısica importante, a velocidade, que corresponde `a taxa de varia¸c˜ao temporal da posi¸c˜ao, ou

seja,

Um caso particular extremamente importante ocorre quando o par ametroˆ

´

v

= d r dt

(1.16)

E

resultado expresso pela equa¸c˜ao 1.13, vemos que a velocidade v ´e tangente `a curva descrita por r (t ). Em

coordenadas retangulares, a velocidade, seguindo a express˜ao 1.15, pode ser escrita como

importante lembrar que a velocidade ´e uma grandeza vetorial, medida, no SI, em m/s. Al´em disso, pelo

v

= d r = dx

dt

dt

ˆ

ˆı + dy j

dt

+ dz

dt

ˆ

k

(1.17)

10